Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych

Transkrypt

1 Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych Wykład prowadzi: Mikołaj Sobczak 1

2 Pozycja geograficzna szeroko geograficzna długo geograficzna zboczenie nawigacyjne a= *cos rónica szerokoci geograficznych - szeroko geograficzna Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(2) Szeroko geograficzna jest to kt rodkowy zawarty midzy płaszczyzn równika a prost łczc rodek Ziemi z punktem na którym stoi uytkownik. Szeroko północna oznaczona jest symbolem N (North) albo znakiem (+), natomiast szeroko południowa oznaczona jest symbolem S (South) albo znakiem (-). Szeroko geograficzna równika wynosi 0 stopni, a bieguna 90. Długo geograficzna jest to kt dwucienny zawarty midzy płaszczyzn południka zerowego a płaszczyzn południka, na którym znajduje si uytkownik. Długo zachodnia oznaczona jest symbolem W (West) albo znakiem (-), natomiast długo wschodnia oznaczona jest symbolem E (East) albo znakiem (+). Długo geograficzna równika wynosi 0 stopni a bieguna 90. Przez zboczenie nawigacyjne okrela si długo łuku równolenika na danej szerokoci geograficznej zawarta midzy okrelonymi dwoma punktami. Jest wyraona w milach morskich. Zboczenie nawigacyjne jest kluczowe w procesie wyliczenia długoci odcinka midzy dwoma punktami o znanych współrzdnych geograficznych, uzyskanych chociaby z odbiornika GPS. 2

3 Kierunki System pełny Kierunki kardynalne i interkardynalne System połówkowy i wiartkowy Rumby Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(3) Róa kompasowa to obraz horyzontu z podziałem na kierunki. Wyrónia si kierunki zasadnicze, zwane równie kardynalnymi. S to północ (N), południe (S), wschód (E), zachód (W). Kierunki te naniesione na koło dziel go na cztery wiartki. Dwusieczne poprowadzone ze rodka koła przez kad z wiartek wyznacz kierunki interkardynalne: NE, SE, SW, NW. Wyróniamy trzy zasadnicze rodzaje podziałów: podział pełny - horyzont podzielony jest na 360 stopni, a kierunki kardynalne oznaczone s nastpujcymi wartociami: Północ 0 Wschód - 90, Południe - 180, Zachód 270 stopni. podział połówkowy - od zera do stu osiemdziesiciu przez wschód - połówka NE - i od zera do 180 przez zachód - połówka NW. Moliwe jest równie liczenie od południa. Np. kierunek 275 stopni w systemie pełnym to w systemie połówkowym N 85 W lub S 95 W. podziałwiartkowy - od zera do 90 dla poszczególnych wiartek, liczony od północy albo od południa. Np. kierunek 100 stopni w systemie pełnym w systemie wiartkowym S 80 E. Innym podziałem jest podział rumbowy, w którym horyzont dzieli si na 32 czci. Uywany jest głównie przez marynarzy i eglarzy. 3

4 Wpływ pola magnetycznego Deklinacja magnetyczna Dodatnia Ujemna Dewiacja Przyczyny powstania Róne wartoci Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(4) Na działanie, stosowanych w systemach mobilnych, magnetycznych urzdze wskazujcych kurs duy wpływ maj zjawiska dewiacji i deklinacji magnetycznej. Mog one czasem powodowa znaczne błdy wskaza tych urzdze. Deklinacja to kt zawarty pomidzy południkiem geograficznym, a południkiem magnetycznym w okrelonym punkcie Ziemi. Deklinacja róni si wielkoci w rónych punktach Ziemi i jest zmienna w czasie, w rónych cyklach jak i losowo. Deklinacja wschodnia wystpuje wtedy, gdy ostrze igły magnetycznej, zwrócone ku północy, odchyla si od południka geograficznego w prawo, na wschód. Oznaczona jest liter (E) i znakiem (+). Deklinacja zachodnia wystpuje wtedy, gdy ostrze igły magnetycznej, zwrócone ku północy, odchyla si od południka geograficznego w lewo, na zachód. Oznaczona jest liter (W) i znakiem (-). Dewiacja jest to odchylenie igły magnetycznej od południka magnetycznego, spowodowane lokalnymi zakłóceniami (włczonym urzdzeniem, silnikiem itp.). Dla kompasu umieszczonego w pojedzie bd na jednostce pływajcej wane jest okrelenie dewiacji dla wszystkich kursów, gdy ma ona inn warto dla kadego kierunku. 4

5 Kurs a namiar Kurs Namiar Kt kursowy (stabilizacja armaty czołgu) Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(5) Kurs jest to kt zawarty midzy diametraln pojazdu (statku) a północ. W zalenoci od wybranego kierunku północnego rozróniamy: Kurs kompasowy kt pomidzy diametraln a północ kompasow (wskazywan przez kompas) Kurs magnetyczny kt pomidzy diametraln a północ magnetyczn (wskazywan przez kompas i po uwzgldnieniu dewiacji) Kurs rzeczywisty kt pomidzy diametraln a północ rzeczywist (wskazywan przez kompas i uwzgldnieniu dewiacji i deklinacji) Namiar rzeczywisty jest to kt zawarty pomidzy lini pojazd-obiekt a północ geograficzn (rzeczywist). W praktyce jednak, na urzdzenie pomiarowe (kompas) maj wpływ deklinacja i dewiacja magnetyczna, std wprowadza si pojcie namiaru kompasowego. Namiar kompasowy jest kt pomidzy lini pojazd-obiekt a północ wskazywan przez kompas Stosowanie yrokompasów, obarczonych stałym znanym błdem, wprowadza pojcie namiaru i kursu yrokompasowego, niepodatnego na wpływ deklinacji i dewiacji magnetycznych. Przez kt kursowy okrelamy kt zawarty midzy lini namiaru i kursu. 5

6 Prdko i odległo jednostki metryczne jednostki anglosaskie stopa yard mila morska (Nm) wzeł 1 wzeł = 1kn =1 mila morska/godzina Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(6) Stopa jest to miara odległoci, bdca w przyblieniu długoci stopy ludzkiej. Najczciej uywana stopa angielska (foot) to 30,479 cm. Jard składa si z trzech stóp i wynosi 0,9144 m. Jest jednostk powszechnie uywan w Stanach Zjednoczonych i Wielkiej Brytanii. Mila morska - długo łuku odpowiadajca jednej minucie ktowej koła wielkiego. Długo łuku 1 minuty ktowej jest róna w zalenoci od szerokoci geograficznej (uwzgldniamy zboczenie nawigacyjne). Przyjmujc długo równika równ w przyblieniu km i fakt, e dla kta pełnego mamy 360 stopni po 60 minut, otrzymujemy 1 Mm = km / (360 60) = 1,852 km. Wzeł jest jednostk prdkoci. Mówimy, e obiekt porusza si z prdkoci jednego wzła, jeli pokonuje jedn mil morsk na godzin. Miara ta nie jest uywana tylko na morzu, ale równie w lotnictwie. Std lecc samolotem moemy zaobserwowa na monitorach, e poruszamy si na wysokoci stóp z prdkoci 540 wzłów. Oczywicie po kilku sekundach pojawi si wartoci w jednostkach metrycznych. A jeli na wspólnych wiczeniach NATO spotka si eskadra MiG-ów (jednostki metryczne) z myliwcami F

7 Ortodroma vs. loksodroma Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(7) Loksodroma jest lini na powierzchni kuli Ziemi przecinajc wszystkie południki pod tym samym ktem. Natomiast ortodroma jest najkrótsza droga pomidzy dwoma punktami na powierzchni Ziemi Na mapie w rzucie Merkatora ortodroma jest krzyw wygit w kierunku znajdujcego si bliej bieguna ziemskiego, natomiast loksodroma jest lini prost, która przecina wszystkie południki pod tym samym ktem. Nawigacja loksodromiczna jest powszechnie stosowana na krótkich dystansach, ze wzgldu na jej prostot (wyznaczenie i utrzymanie stałego kursu). Loksodroma nie jest jednak lini najkrótsz przy dłuszych podróach, std potrzeba stosowania nawigacji ortodromicznej. Trudno polega na tym, e wyznaczenie ortodromy na mapach jest zwizane z szeregiem skomplikowanych oblicze a pilotowi samolotu lub nawigatorom na statkach przysparza obowizku okresowej korekty kursu. Std lecc z Londynu do Seattle nie polecimy na zachód, co wydawałoby si naturalne, lecz na północ nad Szkocj, Orkadami, Islandi, Drog Du sk, Zatok Hudsona i od północy dolecimy do Seattle. 7

8 Urzdzenia wyznaczajce kurs kompas yrokompas Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(8) Wród urzdze wyznaczajcych kierunek poruszania si uytkownika mobilnego podstawowym z nich jest kompas. Jest to przyrzd nawigacyjny, który, korzystajc z faktu ustawiania si magnesu wzdłu linii pola magnetycznego, wyznacza kierunek ruchu. Obecnie nie stosuje si oczywicie rcznych kompasów z igł wskazujc uytkownikowi kierunek, lecz urzdzenia elektroniczne, które kalibruje si programowo a uytkownik jest informowany o biecym kursie poprzez komunikaty pojawiajce si na wyjciu okrelonego portu komunikacyjnego. Najczciej jest to port szeregowy RS-232, a stosowanym protokołem komunikacyjnym jest NMEA-183. yrokompas wskazuje kierunek północy geograficznej, uywany jest czsto zamiast kompasu magnetycznego. Stosuje si je na pokładach statków, samolotów jak i w pociskach kierowanych. Miniaturowe yrokompasy znajduj zastosowanie w systemach nawigacji pojazdowej i do nawigacji ludzi w budynkach. W yrokompasie wykorzystano zasad stałego połoenia w przestrzeni osi obrotu bka wirujcego z du prdkoci. Jest niepodatny na wpływ pola magnetycznego, a jego stały błd jest łatwy do skorygowania. 8

9 Urzdzenia do pomiaru czasu chronometry i zegary GPS Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(9) W nawigacji uytkowników mobilnych wany zagadnieniem jest dokładny i permanentny pomiar czasu. Kluczowy jest zwłaszcza dla nawigacji zaliczeniowej oraz w astronawigacji. Pocztkowo stosowano chronometry mechaniczne, bdce urzdzeniami o skomplikowanej konstrukcji i bardzo drogimi. Póniej pojawiły si zegary elektroniczne oraz systemy korygowane drog radiow, które s dzi w powszechnym uyciu. Doskonałym ródłem sygnału czasu jest równie pokładowy odbiornik GPS. Korygowany satelitarnie zegar kwarcowy, stanowicy cz odbiornika GPS, jest stabilny i podlegajcym permanentnej aktualizacji. 9

10 Urzdzenia wyznaczajce prdko i przebyt drog log cinieniowy mechaniczny dopplerowski magnetyczny odometr Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(10) Log jest to przyrzd okrelajcy prdko pojazdu lub statku wzgldem otoczenia. Stosowane s midzy innymi nastpujce rodzaje logów: cinieniowy - działa w oparciu o rónic cinienia dynamicznego w skierowanej równolegle do ruchu rurce i drugiej, umieszczonej prostopadle do kierunku ruchu. Wielko wygicia przepony przez rónic cinie słuy do wyznaczenia prdkoci ruchu. mechaniczny mały wiatraczek lub ruba (w wodzie) obracajca si z prdkoci proporcjonaln do prdkoci otaczajcego czujnik orodka. dopplerowski mierzy prdko obiektu na podstawie pomiaru zmiany czstotliwoci emitowanej fali ultradwikowej po odbiciu jej od dna bd nawierzchni jezdni. magnetyczny mierzcy prdko i przebyt drog na podstawie liczby wzbudze czujnika kontraktonowego przez wirujcy na kole magnes Odometr zlicza przebyt drog, nie pozwala zwykle jednak na głbsze analizy dotyczce np. prdkoci na poszczególnych odcinkach, lecz na pomiar i globalny odczyt pokonanej trasy. 10

11 Nawigacja inercyjna Zasada pozycjonowania bezwładnociowego Stosowane urzdzenia Ograniczenia i błdy Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(11) Nawigacja bezwładnociowa opiera si na pomiarze przyspiesze w dwóch lub trzech kierunkach (w zalenoci od potrzeb) a nastpnie na wyznaczeniu przemieszcze w tych kierunkach wzgldem punktu pocztkowego. Przemieszczenie obliczane jest w nastpujcy sposób: -poprzez całkowanie przyspiesze wyznaczane s prdkoci w poszczególnych kierunkach -poprzez całkowanie prdkoci wyznaczane s przemieszczenia w poszczególnych kierunkach Znajc te przemieszczenia, oraz punkt startowy, wyznacza si biec lokalizacj. Kiedy układ współrzdnych zwizany jest z Ziemi, układ przyspieszeniomierzy jest stabilizowany przez układ yroskopów w liczbie zalenej od liczby osi, w której dokonuje si pomiar. System nawigacji bezwładnociowej wymaga wprowadzenia wartoci pocztkowych: -połoenie pocztkowego -któw poziomych i elewacji -prdkoci pocztkowej (jeli jest róna od 0) 11

12 Pozycjonowanie w sieciach GSM Identyfikator komórki Sektor komórki Sektor i czas Uzgldnienie mapy Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(12) Czsto stosowanym sposobem pozycjonowania uytkowników mobilnych jest wykorzystanie do tego infrastruktury sieci GSM oraz faktu posiadania przez uytkownika telefonu komórkowego. Istnieje cała rodzina metod, charakteryzujcych si innymi dokładnociami pomiaru pozycji. z dokładnoci do komórki (CELL ID). Ze wzgldu na zrónicowane rozmiary komórek jej dokładno waha si od kilkudziesiciu metrów do kilkudziesiciu kilometrów, z dokładnoci do sektora komórki - bardziej precyzyjne okrelenie pozycji, pozwalajce na jej przyblienie do sektora (kt rozwarty najczciej 135 stopni), z dokładnoci do sektora komórki z dodatkow informacj o czasie, z dokładnoci do sektora komórki z dodatkow informacj o czasie i powizaniu z map 12

13 Pozycjonowanie w sieciach GSM Metoda pseudodległoiowa w oparciu o infrastruktur w oparciu o aplikacj w telefonie Połczenie telefonu z GPS Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(13) Inn znan metod, działajc w oparciu o infrastruktur sieci komórkowej, jest okrelanie pozycji terminala na podstawie trzech lub wicej pseudodległósci od stacji bazowych. Usługi lokalizacyjne wiadczone s komercyjnie i oferowane zwykłym klientom sieci GSM. Mog by równie oferowane firmom, chccym ledzi wybran grup terminali. Wszyscy operatorzy s równie ustawowo zobowizani do przekazywania danych o lokalizacji terminala Policji i innym słubom. 13

14 Pozycja zliczona Zasada wyznaczania pozycji zliczonej Błdy pomiaru Błd okrelania pozycji Potrzeba wyznaczenia pozycji obserwowanej Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(14) Pozycja zliczona - now pozycj okrelamy w oparciu o przesunicie w stosunku do poprzedniej pozycji uwzgldniajc kurs, prdko, czas. Do wyznaczenia podstawowych parametrów ruchu uywane s urzdzenia wskazujce kurs (kompas), prdko (log) i czas (zegar). Błdy pomiaru kursu, prdkoci, czasu powoduj du niedokładno obliczonej pozycji. Błd ten ronie z czasem, niezalenie od tego czy nastpuj zmiany kursu czy te jest on stały. Dobrym przykładem na nawigacj zliczeniow jest scena z filmu Polowanie na Czerwony Padziernik, kiedy okrt przechodził przez Czerwony korytarz numer 1, prowadzony w oparciu o dane o prdkoci, kursie i czasie wprawn rk nawigatora Kamarowa. Wskutek rosncych z czasem błdów w wyznaczeniu pozycji pojawia si potrzeba wyznaczenia pozycji obserwowanej. 14

15 Pozycja obserwowana Dwa namiary: na obiekty brzegowe i pływajce stacje nadawcze systemów radionawigacyjnych (radionamiernik) Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(15) Pozycj obserwowan uzyskuje si najczciej w oparciu o dwie linie namiarowe. Poniewa nie polega ona na obarczonych błdami obliczeniach, lecz na pomiarze w odniesieniu do obiektów, których połoenie jest doskonale znane jest to najdokładniejsza moliwa do wyznaczenia pozycja. Wykorzystuje si j w nawigacji: terestrycznej - wyznaczenie pozycji w oparciu o obiekty brzegowe, astronawigacji - wyznaczenie pozycji w oparciu o połoenie wzgldem ciał astralnych, elektronicznej - wyznaczenie pozycji w oparciu o połoenie wzgldem radiolatarni lub innych radiowych systemów nawigacyjnych, satelitarnej - wyznaczenie pozycji w oparciu o połoenie wzgldem satelitów nawigacyjnych. 15

16 Pozycja obserwowana Namiar i odległo Obiekty brzegowe Pływajce wzrok, radar) Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(16) Poza dwoma (lub trzema namiarami) moliwe jest wyznaczenie pozycji w oparciu o namiar na znany obiekt i zmierzon do niego odległo. Moe by on wykonany na obiekt brzegowy jak i na jednostk pływajc. Do wyznaczenia namiaru uywa si radaru bd namiernika burtowego, do wyznaczenia odległoci lornetki, stadimetru bd radaru. 16

17 Pozycja obserwowana Kilka odległoci: systemy hiperboliczne (Loran C, Decca) system GSM (komórka lub dokładniej) systemy satelitarne (GPS, GLONASS) Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(17) Systemy hiperboliczne oparte s o izochrony, czyli linie bdce zbiorami punktów o stałej rónicy odległoci od dwóch radiolatarni, tworzcych hiperbole. Do prowadzenia nawigacji słu specjalne mapy z zaznaczonymi rodzinami hiperbol dla kadej pary radiolatarni. Obiekt ruchomy okrela swoj pozycj na przeciciu dwóch hiperbol pozycyjnych, wyznaczonych w oparciu o sygnały z dwóch par radiolatarni. Systemy hiperboliczne były przez długie lata w powszechnym uyciu. Przykładami s Loran i Decca. Odbiorniki systemu Decca (fazometry) typu PIRS 1 i PIRS 2 były jeszcze kilka lat temu stosowane na polskich okrtach wojennych. Ich dokładno wynosiła około 200 m. Obecnie systemy hiperboliczne s wypierane przez systemy inercyjne i satelitarne. 17

18 Systemy zintegrowane połczenie kilku kanałów informacji o pozycji zwikszenie dokładnoci pozycjonowania Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(18) Zintegrowany system nawigacyjny stanowi połczenie kilku urzdze pozycjonujcych, pracujcych wspólnie nad wyznaczeniem dokładnej lokalizacji uytkownika. Poza odbiornikiem GPS stosuje si w nich kompasy elektroniczne, urzdzenia odometryczne, prdkociomierze i układy inercyjne. Korzyci jest zwikszenie dokładnoci pozycji poprzez pomiary z kilku ródeł i obróbk cyfrow tych danych. Pozycja uzyskana w ten sposób jest znacznie bardziej dokładna. 18

19 Systemy zintegrowane usunicie niecigłoci pozycji z systemów pozycji obserwowanej wiksza niezawodno systemu Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(19) Dane z tych urzdze s najczciej przetwarzane przez złoone algorytmy, w tym sieci neuronowe. Stosowanie systemów zintegrowanych niesie ze sob wymierne korzyci. Pierwsz z nich jest usunicie niecigłoci pozycji z systemów pozycji obserwowanej. Zwizane jest to z brakiem pokrycia sygnałem GPS pomidzy wysokimi budynkami, w tunelach i parkingach podziemnych. Układy zliczeniowe pozycjonuj pojazd a do momentu ponownego uzyskania sygnału z minimalnej, wymaganej liczby satelitów Navstar. Wany jest równie aspekt niezawodnoci, kiedy jedne komponenty systemu w razie awarii innych przejmuj wyznaczanie pozycji. 19

20 Nawigacja w budynkach nie GPS! (tylko pseudolity) Wi-Fi /BT RF/ultradwikowe Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(20) GPS nie jest systemem, któr stosuje si wewntrz budynków z powodu braku dostpu do sygnału z satelitów Navstar. Mona jednak stosowa technik GPS wykorzystujc sztuczne satelity, czyli pseudolity. Wi-Fi/BT pozycja uytkownika (CELL ID) jest wyznaczana na podstawie identyfikatora sieci pracujcej w danym pomieszczeniu (np. SSID sieci Wi-fi) RF/ Ultradwikowe stacja bazowa wysyła jednoczenie sygnał radiowy i ultradwikowy. Mobilne urzdzenie uytkownika po odbieraniu sygnału RF zaczyna odlicza czas do nadejcia impulsu ultradwikowego. Na podstawie tego czasu i prdkoci dwiku w powietrzu wyliczana jest odległo do stacji bazowej. Na podstawie kilku odległoci do rónych stacji wyznaczana jest pozycja uytkownika. 20

21 Nawigacja w budynkach maty naciskowe, bariery, czujki ruchu landmark navigation Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(21) Maty naciskowe, bariery, czujki ruchu wykrywaj obecno uytkownika po jego najciu na mat naciskow, przekroczeniu bariery podczerwonej lub wykryciu przez czujk ruchu. Landmark navigation uytkownik bd robot wyposaony jest w kamer i w znanych lokalizacjach poszukuje okrelonych znaków. Po jego znalezieniu i identyfikacji wyznaczany jest namiar na znak i na jego podstawie pozycja. Umoliwia to ewentualn korekcjcieki ruchu uytkownika bd robota. 21

22 Uaktualnianie informacji pozycyjnej Lokalna wiedza na temat pozycji Sposób i czstotliwo odwieania informacji Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(22) Wiedza o własnym połoeniu ma bardzo czsto charakter lokalny i uytkownik musi poinformowa system lub innych uytkowników o swojej pozycji. Robi to w sposób okresowy, uywajc łczy bezprzewodowych. Wiedza pozycyjna jest zatem wysyłana periodycznie, co powoduje rozmycie pozycji w czasie pomidzy kolejnymi komunikatami pozycyjnymi. Rodzi si pytanie, jak czsto powinien on wysyła komunikaty pozycyjne i jak okreli niepewn pozycj uytkownika pomidzy kolejnymi komunikatami. Pozycj, która zawsze ronie z czasem i zmienia sw geometri. 22

23 Uaktualnianie informacji pozycyjnej Strategie uaktualniania informacji pozycyjnej search inform mieszane Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(23) Wyrónia si nastpujce strategie uaktualniania informacji pozycyjnej w systemach mobilnych: Inform uytkownik okresowo raportuje swoje połoenie (co okrelony czas, przebyt drog, przy zmianie strefy, bd komórki), Search uytkownik nie zgłasza swojego połoenia i jest poszukiwany dopiero przed wysłaniem komunikatu, Mieszane powizanie powyszych strategii, stosowane choby w systemie GSM. 23

24 Pozycje niepewne na morzu Metoda okrgu Wycinanie wieloktów Metoda własna Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(24) Na morzu zwykle estymuje si pozycj uytkownika za pomoc okrgu o zadanym promieniu, zalenym od czasu i prdkoci. Taki sposób stwarza jednak problemy w cieninach i rejonach przybrzenych, powodujc bardzo due błdy w sensie jakociowym i ilociowym. Spotykana jest równie czasem metoda, polegajca na wycinaniu wieloktów obrazujcych ldy, co powoduje mniejsze błdy ilociowe i jakociowe, ale dalej jest niedokładne, zwłaszcza na wodach przybrzenych, przy duej obecnoci cienin, zatok i wysp. 24

25 Pozycje niepewne na morzu Własne rozwizanie problemu Wprowadzanie danych wejciowych Prawdowpodobne kursy i prdkoci Wizualizacja wyników Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(25) Opracowano własn metod, pozwala na dokładne wyznaczenie pozycji niepewnej na morzu, przy uwzgldnieniu układu linii brzegowej oraz obecnoci cienin. Zbiór moliwych lokalizacji uytkownika po czasie t od ostatniego komunikatu pozycyjnego jest wynikiem działania opracowanych algorytmów. Wynikowe struktury przestrzenne s zapisywane w bazie danych, a ich konstrukcja pozwala na ewentualne dalsze przetwarzanie jak i nieskomplikowan wizualizacj wyników. 25

26 Pozycje niepewne w sieci miejskiej Własne rozwizanie problemu Dane wejciowe Własne algorytmy Zapis danych i wizualizacja wyników Lista wynikowa (L1)... Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(26) Metoda okrgu zupełnie nie zdaje egzaminu w sieciach miejskich, gdzie uytkownicy korzystaj jedynie z dróg, cho i tu jest ona uywana. Opracowano metod, która uywajc danych przestrzennych zapisanych w bazie danych i kilku parametrów wejciowych pozwala na wyznaczenie zbioru moliwych lokalizacji uytkownika w sieci ulic. Proponowana metoda ma wiele zastosowa praktycznych, którymi s na przykład: automatyczne wyznaczanie pozycji blokad w przypadku pocigu w miejskiej sieci dróg, automatyczne przyporzdkowanie pojazdów do zada oraz działania ratownicze. 26

27 Dzikuj za uwag Pozycjonowanie i nawigacja uytkowników mobilnych(27) 27