Analiza efektów wzbogacania węgla w osadzarkach przy zmianach składu ziarnowego nadawy

Transkrypt

1 JOACHIM PIELOT WOJCIECH PIELUCHA Analiza efektów wzbogacania węgla w oadzarkach przy zmianach kładu nadawy Jednym z podtawowych proceów przeróbki węgla jet wzbogacanie w oadzarkach wodnych. Efekty tego proceu zależą od wzbogacalności węgla urowego oraz od kładu nadawy. Przy zmianie kładu, aby zachować tałą zadaną jakość koncentratu, konieczna jet zmiana gętości rozdziału w oadzarkach (poprzez zmianę natężenia przepływu produktu dolnego). W artykule podjęto próbę wtępnego ozacowania, w jakim topniu analiza kładu nadawy (w trybie on-line) do układów technologicznych jednej oadzarki oraz dwóch oadzarek wzbogacających poobnie może poprawić efektywność wzbogacania, uwzględniając właności dynamiczne oadzarki. Oadzarka ma charakter obiektu inercyjnego z opóźnieniem czaowym tranportowym. Przedtawione zotały dynamiczne efekty wzbogacania przy zmianach kładu nadawy. Słowa kluczowe: wzbogacanie węgla w oadzarkach, kład ziarnowy węgla, terowanie on-line, dynamika terowania. 1. WSTĘP Wynikiem proceów przeróbki węgla może być różna ilość i jakość produktów, które zależą od wzbogacalności węgla urowego, kładu (zczególnie przy wzbogacaniu węgla w oadzarkach oberwowany jet itotny wpływ zmian kładu na efektywność wzbogacania [6]), rodzaju operacji przeróbczych w układzie technologicznym przeróbki węgla, parametrów rozdziału tych operacji oraz niedokładności wzbogacania. Niedokładność wzbogacania jet powodowana nieidealnym przebiegiem proceu. Skutkiem tego jet nieidealny kztałt krzywych rozdziału [7, 15], które łużą do modelowania proceów wzbogacania we wzbogacalnikach grawitacyjnych. Na kztałt krzywych rozdziału ma wpływ, zwłazcza w oadzarkach, wielkość ziarn im mniejze ziarna, tym kztałt krzywych jet gorzy, gdyż bardziej odbiega od kztałtu idealnego. Kztałt krzywych rozdziału pozwala prognozować ilość i jakość koncentratów. Niniejzy artykuł jet kontynuacją pracy [1], a jednocześnie wtępnym rozeznaniem wpływu właności dynamicznych oadzarek na efekty wzbogacania w warunkach zmienności kładu nadawy. Porównane zotały w nim dynamiczne efekty wzbogacania oraz dokonana zotała wtępna ocena reakcji układu wzbogacania przy odpowiednich zmianach terowań w przypadku ymulowanych zmian kładu węgla urowego. W dalzych pracach będą uwzględnione bardziej zróżnicowane przypadki zmian kładu w różnych układach technologicznych. Zamiarem docelowym prac prowadzonych w Katedrze Elektryfikacji i Automatyzacji Górnictwa jet wizyjna identyfikacja on-line zmienności kładu [8, 9], dzięki której możliwe będzie wymuzanie w układach terowania bezpośredniego (z wykorzytaniem wartw optymalizacji i terowania nadrzędnego [16] oraz algorytmów regulacji adaptacyjnej) zmian gętości rozdziału w taki poób, aby tabilizować jakość koncentratu, co powinno kutkować zwiękzeniem wartości produkcji. 2. ROZPATRYWANE UKŁADY TECHNOLOGICZNE W pracy [10] przedtawiony zotał wpływ zmian kładu na efekty wzbogacania w pojedynczej oadzarce oraz w układach równoległego wzbogacania w dwóch i trzech oadzarkach, natomiat

2 102 Mining Informatic, Automation and Electrical Engineering w pracy [1] w dwóch układach wzbogacania poobnego w dwóch i trzech oadzarkach, w których ponownie wzbogacane ą koncentraty przejściowe, oraz w układzie z recyrkulacją produktu przejściowego. Przedtawione analizy dotyczyły tylko tanów tatycznych, bez uwzględniania tanów przejściowych podcza zmian terowań w układzie. Tutaj zaprezentowany zotał wpływ zmian kładu na wybrane wkaźniki jakości terowania przy natawach regulatora PI dobranych dwiema metodami. Nadawa r o1 0,5-20 mm Koncentrat Na ry. 1. przedtawione ą dwa układy technologiczne, których dotyczą prognozy wzbogacania i terowania. Rozpatrywany układ z jedną oadzarką (1 o.) jet traktowany jako układ referencyjny (analogicznie jak w [1, 10, 15]); drugim jet układ wzbogacania poobnego w dwóch oadzarkach z powtórnym wzbogacaniem koncentratu przejściowego z pierwzej oadzarki 2 o. Nadawa 0,5-20 mm r o1 r o2 Koncentrat Odpady Odpady Ry. 1. Rozpatrywane układy wzbogacania Obecnie, jakość koncentratu określa ię poprzez pomiar zawartości popiołu w trybie on-line, a wynik tego pomiaru łuży do korekty gętości rozdziału jet to podtawowy poób tabilizacji jakości koncentratu. Przez gętość rozdziału rozumiana jet gętość frakcji wzbogacanego węgla, przechodzącej w połowie do koncentratu i w połowie do odpadów. W przypadku wzbogacania w oadzarkach pojęcie gętości rozdziału jet pojęciem teoretycznym, zaadniczym parametrem mającym wpływ na gętość rozdziału w oadzarce jet natężenie przepływu produktu dolnego [3]. Zamiat gętości rozdziału należy wyznaczyć gętość wartwy rozdziału produktów wzbogacania [4]. W rozwiązaniach praktycznych położenie wartwy materiału o zadanej gętości określa ię za pomocą pływaka, będącego czujnikiem w układzie automatycznej regulacji odbioru produktu dolnego. W najnowzych układach regulacji pracy oadzarek touje ię dodatkowo gętościomierz izotopowy zaintalowany w trefie odbioru produktów wzbogacania, który łuży do korekcji błędów pomiarowych pływaka przy nietabilnej pracy oadzarki [3]. Z uwagi jednak na charakter artykułu, którego celem jet zaprezentowanie potencjalnych efektów terowania przy zatoowaniu analizy kładu w trybie on-line, uzaadnione jet poługiwanie ię teoretycznym pojęciem gętości rozdziału 1. Na ry. 2. przedtawiono chemat blokowy układu regulacji pracy oadzarki albo dwóch oadzarek wzbogacających poobnie. Z układu analizy wizyjnej 1 W przypadku ewentualnych realizacji praktycznych z wykorzytaniem układu analizy kładu gętość rozdziału zotanie zatąpiona gętością wartwy rozdziału produktów wzbogacania lub zotaną przeprowadzone badania dotyczące wzajemnej korelacji tych wielkości. uzykiwana jet informacja o aktualnym kładzie ziarnowym nadawy [8, 9]. W układzie terowania nadrzędnego dobierana jet (zależna od kładu ) optymalna gętość rozdziału r opt dla zadanej zawartości popiołu w koncentracie. Równocześnie na podtawie pomiaru zawartości popiołu w koncentracie A k regulator dokonuje zmian natężenia przepływu produktu dolnego, co kutkuje zmianą wartości gętości rozdziału w oadzarce lub w dwóch oadzarkach. Nadmienić należy, że w układach wzbogacania poobnego w dwóch (albo w trzech) wzbogacalnikach optymalne gętości rozdziału w pozczególnych wzbogacalnikach ą zawze identyczne, dzięki czemu niedokładność wzbogacania przyjmuje minimalną wartość, a kztałt krzywych rozdziału jet najbardziej zbliżony do kztałtu idealnego [15]. Nadawa 0,5-20 mm Analiza kładu Skład ziarnowy (udziały kla ziarnowych) Układ technologiczny (ry.1) q d Regulator PI Układ terowania lokalnego r opt Układ terowania nadrzędnego Koncentrat Popiołomierz Ry. 2. Schemat blokowy układu regulacji dla jednej z dwóch oadzarek (jak na ry. 1) Wykorzytanie analizy kładu nadawy w trybie on-line umożliwi znacznie zybzą reakcję układów terowania, nawet o kilka minut w porównaniu do poobu podtawowego, tylko z wyko- A k

3 Nr 2(526) rzytaniem popiołomierza. W efekcie zybzych zmian terowań oadzarek produkowane koncentraty mogą mieć tabilniejze w czaie parametry jakościowe, co może prowadzić do zwiękzenia wartości produkcji. Do obliczeń ymulacyjnych przyjęte zotały charakterytyki węgla urowego trudno wzbogacalnego. W tab. 1. podana jet charakterytyka kładu, a w tab. 2. charakterytyka gętościowojakościowa, taka ama w przypadku wzytkich kla ziarnowych. Tabela 1. Charakterytyka kładu nadawy węgla urowego Numer klay Wymiary ziarn mm Udziały kla ziarnowych nadawy, 1 0, Charakterytyka gętościowo-jakościowa nadawy (0,5-20 mm) Tabela 2. Gętość frakcji g/cm 3 Wychód frakcji Zawartość popiołu Zawartość iarki całkowitej Wartość opałowa kj/kg < 1,30 12,15 4,67 0, ,30-1,35 17,96 7,40 0, ,35-1,40 10,95 10,99 0, ,40-1,50 8,47 17,92 1, ,50-1,60 7,43 26,61 1, ,60-1,70 7,02 35,81 1, ,70-1,80 3,95 43,81 1, ,80-1,90 4,04 51,03 1, ,90-2,00 2,57 57,08 1, > 2,00 25,45 75,84 2, Razem 100,00 33,67 1, ANALIZA PORÓWNAWCZA EFEKTÓW WZBOGACANIA Do prognozowania efektów wzbogacania węgla w oadzarkach wykorzytane zotały modele krzywych rozdziału zidentyfikowane dla różnych kla ziarnowych nadawy [7]. Na ry. 3. przedtawiono makymalne, możliwe do uzykania, wartości produkcji przy tałym kładzie ziarnowym nadawy i różnej zadanej jakości koncentratów [1, 15]. W obliczeniach optymalizacyjnych wykorzytano algorytm makymalizacji produkcji o zadanej jakości [15]. Układ z jedną oadzarką jet układem odnieienia, dlatego makymalnej wartości produkcji, możliwej do uzykania w tym układzie, przypiano wartość względną W układach wzbogacania poobnego poprawa dokładności wzbogacania kutkuje lepzą jakością koncentratu przy takich amych gętościach rozdziału jak w układzie z jedną oadzarką. Aby więc uzykać zadaną zawartość popiołu w koncentracie, należy zwiękzyć gętości rozdziału, co powoduje zwiękzenie ilości koncentratu i wartości produkcji w tounku do wartości uzykiwanych w układzie z jedną oadzarką. W pracy [2] wykazano, że przy dobrej jakości koncentratu przyrot wartości produkcji przewyżza kozty inwetycyjne i ekploatacyjne drugiej oadzarki, która może być ponadto mazyną o mniejzej wydajności z racji wzbogacania mniejzej ilości materiału Zmiany kładu węgla urowego Wzbogacalność, kład ziarnowy i natężenie przepływu węgla urowego ą parametrami zmiennymi. Jeśli nadawa do zakładu przeróbki węgla gromadzona jet w zbiorniku buforowym, wtedy tabilizowane jet natężenie przepływu oraz zachodzi pewne uśrednianie parametrów jakościowych. W artykule założono, że natężenie przepływu nadawy jet tałe, a charakterytyka gętościowo-jakościowa jet niezmienna; uwzględnione zotały jedynie prognozy wpływu zmian kładu [13, 14]. Przyjęto, że zmiany kładu polegają na zmianach udziałów pozczególnych kla ziarnowych w węglu urowym. Z tego powodu nadawa zotała rozdzielona na dwie nadawy, N1 oraz N2, o różnym kładzie ziarnowym (Tab. 3), ale takiej amej charakterytyce gętościowo-jakościowej (Tab. 2). Różne udziały pozczególnych kla ziarnowych kutkują innymi warunkami wzbogacania, co modelowane jet w ten poób, że przyjmowane ą różne krzywe rozdziału dla różnych kla ziarnowych nadawy [7, 15].

4 104 Mining Informatic, Automation and Electrical Engineering 100 Względna makymalna wartość produkcji, Zadana zawartość popiołu w koncentracie, Ukł ad 1 o. 2 o. Ry. 3. Względna makymalna wartość produkcji koncentratu końcowego dla całego możliwego do uzykania zakreu zawartości popiołu Tabela 3. Charakterytyka kładu nadaw N1 oraz N2 Numer klay Wymiary ziarn mm Udziały kla ziarnowych N1 N2 1 0, Aby zbadać wpływ zmian kładu, na jakość produktu, założono, że nadawa kłada ię z dwóch nadaw, N1 i N2 (tab. 3), miezanych w takich proporcjach, że ich umaryczny udział jet zawze równy 100 [1, 15]. Wzrot udziału nadawy N1 od 0 do 100 odpowiada równoczenemu zmniejzaniu ię udziału nadawy N2 od 100 do 0. W przypadku, gdy udziały obydwu nadaw, N1 i N2, ą równe 50, wtedy udziały wzytkich trzech kla ziarnowych ą w przybliżeniu równe takie jak w tab. 1; jet to więc przypadek odzwierciedlający ytuację wyjściową i jet traktowany jako wzbogacanie bez zakłóceń kładu. Ponieważ charakterytyka gętościowo-jakościowa jet identyczna dla wzytkich kla ziarnowych (tab. 2), więc zmiany udziałów nadaw N1 i N2 kutkują tylko zmianami kładu bez zmian charakterytyki gętościowo-jakościowej [1]. Wyniki wzytkich niżej podanych prognoz ymulacyjnych zotały zrealizowane przy tałej całkowitej maie obydwu nadaw, ale zmiennych udziałach ilościowych nadaw N1 i N2. Wzrot udziału nadawy N1 (przy jednoczenym zmniejzaniu ię udziału nadawy N2) oznacza więkzą ilość ziarn najwiękzych (klaa 3), wzbogacanych dokładniej; oznacza jednocześnie mniejzą ilość ziarn najdrobniejzych (klaa 1), wzbogacanych z gorzą dokładnością. Udział ziarn pośrednich (klaa 2) pozotawał każdorazowo niezmienny. Przy wzroście udziału nadawy N1 i jednoczenym zmniejzaniu ię udziału nadawy N2 można więc mówić o poprawie kładu nadawy, w enie poprawy dokładności wzbogacania. W dalzym ciągu pod pojęciem zmian kładu rozumiane ą tak określone zmiany wzajemnych udziałów nadaw N1 i N2 [1]. Na ry. 4. zilutrowany jet wpływ zmian udziału nadaw N1 i N2 na zawartość popiołu w koncentracie przy niezmiennych, optymalnych gętościach rozdziału, dobranych dla równych udziałów obydwu nadaw, N1 i N2 (w warunkach braku zakłóceń kładu ), przy zadanej zawartości popiołu w koncentracie, równej 13. Zmianom udziału nadawy N1 w zakreie odpowiadają jednoczene zmiany udziału nadawy N2 w zakreie Porównanie dynamicznych efektów wzbogacania przy zmianach kładu W układach technologicznych wzbogacania węgla kamiennego jakość koncentratu określana jet za pomocą pomiaru w trybie on-line zawartości popiołu w koncentracie. Ponieważ proce wzbogacania w oadzarce jet jednak wrażliwy na zmiany kładu węgla urowego (ry. 4), wkazana jet zybka reakcja układów terowania pracą oadzarek na takie zmiany. Pomiar zawartości popiołu

5 Nr 2(526) w koncentracie jet oczywiście informacją miarodajną dla wypracowania zmian gętości rozdziału, jet to jednak informacja opóźniona o kilka minut z racji czaów tranportu wzbogacanego materiału w oadzarkach i przeiewaczach. Z tego względu zatoowanie analizy kładu w trybie online nadawy do wzbogacania umożliwia zybzą o kilka minut reakcję układów terowania na zmiany kładu. Przyroty wartości produkcji wyznaczone w opracowaniach [1, 10] dotyczą właśnie porównania wartości produkcji w układach bez analizy kładu i z analizą on-line kładu. Wyniki te zotały uzykane dla tanów tatycznych, z uwzględnieniem czau tranportu wzbogacanego węgla w jednej oadzarce (2 min), jednak z pominięciem inercji oadzarek i układów regulacji Zawartość popiołu w koncentracie, Udział nadawy N1, Ukł ad 1 o. 2 o. Ry. 4. Zawartość popiołu w koncentracie w układach z ry. 1. przy różnych proporcjach nadaw N1 i N2; A zad = 13 W celu przeprowadzenia analizy porównawczej dynamicznych efektów wzbogacania przyjęto model oadzarki jako obiektu inercyjnego z opóźnieniem czaowym tranportowym [3, 19]. Procey przeróbki kopalin, również wzbogacanie w oadzarkach, ą proceami nieliniowymi i parametry zatępcze obiektu ą różne dla dodatnich i ujemnych zmian wartości zadanej [12]. Parametry obiektu dla dodatnich (wzrot udziału nadawy N1) i ujemnych (zmniejzenie udziału nadawy N1) zmian ygnału wejściowego dobrano na podtawie opracowania [5]. Dokonano porównania efektów działania układów regulacji w rozpatrywanych układach technologicznych z jedną i dwiema oadzarkami. Jako algorytm regulacji przyjęto przyrotowy regulator PI, opiany wzorami: Udziały nadaw Lp. u[ n] = u[ n 1 ] + u[ n] (1Błąd! Nie zdefiniowano zakładki.) N1 N T u[ n] = k e[ n] e[ n 1] + e[ n] ) p (2Błąd! Nie zdefiniowano zakładki.) Ti gdzie: q d natężenie przepływu produktu dolnego, e błąd regulacji, k p wzmocnienie regulatora, T okre próbkowania, T =1 T i cza zdwojenia regulatora. W obydwu układach technologicznych przyjęto kokowe zmiany kładu, wyrażone w procentowych udziałach dwóch nadaw, N1 i N2, o różnym kładzie ziarnowym, przedtawione w tab. 4. Na zmiany kładu nadawy powinny reagować układy terowania (wartwy optymalizacji, terowania nadrzędnego i terowania bezpośredniego [16, 18]) i w efekcie tego wymuzać odpowiednie zmiany gętości rozdziału. Tabela 4. Zmiany kładu nadawy

6 106 Mining Informatic, Automation and Electrical Engineering Przyjęto, że zawartość popiołu w koncentratach z obydwu układów technologicznych A k = 13. Wykorzytując algorytm makymalizacji produkcji o zadanej jakości [15], wyznaczono optymalne gętości rozdziału w oadzarkach przy różnych udziałach nadaw N1 i N2. Zmiany gętości rozdziału, konieczne do ponownego uzykania zadanej zawartości popiołu w koncentratach (13), przedtawiono w tab. 5. (dla układu z jedną oadzarką) oraz w tab. 6. (dla układu z dwiema oadzarkami). Dla podanych zmian gętości rozdziału przyjęto natawy regulatora dobrane według dwóch metod: A. metody bezpośredniej z warunkiem na zapa fazy, opianej w [11]; B. metody zmodyfikowanej, w której zwiękzono wzmocnienie regulatora o połowę i ponownie przeprowadzono prognozy ymulacyjne dla tych amych zmian kładu. Na podtawie otrzymanych przebiegów wyznaczono wkaźniki jakości regulacji, opiane w normie [17]: cza utalania (regulacji); cza naratania; całkę z kwadratu błędu regulacji (ISE). W tab. 7. zetawione zotały wartości nataw regulatora oraz trzech wyżej wymienionych wkaźników jakości regulacji w obydwu rozpatrywanych układach przy wykorzytaniu dwóch metod, A i B. Wartość odnieienia (100) odpowiada całce z kwadratu błędu regulacji (ISE) dla przypadku zmian udziału nadawy N1 z 50 do 100 w układzie odnieienia z jedną oadzarką. Tabela 5. Wymagane zmiany gętości rozdziału w układzie z jedną oadzarką Zmiana kładu (jak w tab. 4) r o1 g/cm ,541 1, ,541 1, ,425 1, ,710 1, ,630 1, ,541 1,425 Tabela 6. Wymagane zmiany gętości rozdziału w układzie z dwiema oadzarkami Zmiana kładu (jak w tab. 4) r o1 g/cm 3 r o2 g/cm ,701 1,739 1,700 1, ,701 1,779 1,700 1, ,664 1,701 1,663 1, ,779 1,701 1,779 1, ,739 1,701 1,739 1, ,701 1,664 1,700 1,663 Natawy oraz wkaźniki jakości regulacji dla rozpatrywanych układów Tabela 7. Zmiana kładu (jak w tab. 4) Układ k p T i Cza regulacji Cza naratania ISE Natawy dobrane według metody doboru A 1. 1 o o o o o o o o o o o o

7 Nr 2(526) Zmiana kładu (jak w tab. 4) Układ k p T i Cza regulacji Cza naratania ISE Natawy zmodyfikowane metoda B 1. 1 o. 292, o. 292, o. 292, o. 292, o. 292, o. 292, o o o o o o Na ry. 5. oraz 6. przedtawiono względne wartości całki z kwadratu błędu dla jednej ze zmian kładu nadawy. Ry. 5. ilutruje wartości dla zmiany udziału nadawy N1 z 50 do 100, natomiat ry. 6. dla zmiany tej amej nadawy ze 100 do 50. Całka z kwadratu błędu, Ry. 5. Wartości całki z kwadratu błędu dla zmiany udziału nadawy N Całka z kwadratu błędu, o. met. A 1 o. met. B 2 o. met. A 2 o. met. B 1 o. met. A 1 o. met. B 2 o. met. A 2 o. met. B Ry. 6. Wartości całki z kwadratu błędu dla zmiany udziału nadawy N PODSUMOWANIE Na podtawie przeprowadzonych analiz ymulacyjnych można twierdzić, że: lepze efekty wzbogacania uzykuje ię poprzez zatoowanie układu dwóch oadzarek wzbogacających poobnie; wartość produkcji jet więkza, a zatoowanie drugiej oadzarki może być ekonomicznie opłacalne (patrz przypi 2.); wkaźniki czaowe regulacji w układzie dwóch oadzarek mają więkzą wartość niż w przypadku układu z jedną oadzarką; wynika to z zatoowania dwóch mazyn o podobnych parametrach, przez co cza wykonywania operacji przeróbczej wydłuża ię; wartość całki z kwadratu błędu dla zmian zadanej gętości rozdziału dla dwóch oadzarek jet znacząco mniejza niż w przypadku jednej oadzarki; opiana modyfikacja nataw regulatora (metoda B) powoduje nieznaczny wzrot czau regulacji, lecz zarazem krócenie czau naratania; wartość całki z kwadratu błędu znacząco maleje tylko w przypadku dodatnich zmian zadanej gętości rozdziału; przedtawione wyniki pozwalają na podjęcie prac nad określeniem wpływu zmian kładu nadawy na parametry dynamiczne oadzarki oraz układu oadzarek, jako obiektów regulacji, a tym amym nad opracowaniem adaptacyjnego algorytmu regulacji oadzarek pulacyjnych.

8 108 Mining Informatic, Automation and Electrical Engineering Literatura 1. Boron S., Heyduk A., Pielot J.: Application of on-line viual analyi of feed particle ize ditribution to the multiple coal enrichment ytem evaluation of economic efficiency, Materiały XIX Międzynarodowej Konferencji Przeróbki Kopalin, Itebna, września Boron S., Pielot J., Wojaczek A.: Coal cleaning in jig ytem profitability aement, Mineral Reource Management, 30(2), 2014, Cierpiz S.: Automatyczna regulacja proceu wzbogacania węgla w oadzarkach, Wydawnictwo Politechniki Śląkiej, Gliwice, Cierpiz S.: Makymalizacja produkcji w układach terowania proceami grawitacyjnego wzbogacania węgla, Materiały Konferencji Naukowo-Technicznej EMTECH 2016, Katowice 7-8 kwietnia 2016, Cierpiz S., Kaula R.: Dobór parametrów regulatora dla obiektu inercyjnego z opóźnieniem na przykładzie oadzarki pulacyjnej. Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa, 3 (517), 2014, Głowiak S.: Wpływ kładu nadawy na kuteczność wzbogacania w oadzarce, Materiały XV Konferencji Automatyzacji Proceów Przeróbki Kopalin, Szczyrk, 2-4 czerwca 2009, Goodman F., McCreery J.: Coal Preparation Computer Model. v.i. U.S. Environmental Protection Agency, Wahington Heyduk A: Topograficzna analiza dwuwymiarowych obrazów materiału ziarnitego, Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa, 2 (456), 2009, Heyduk A.: Tekturowe (nieegmentacyjne) metody wizyjnej oceny kładu, Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa, 3 (469), 2010, Heyduk A., Pielot J.: Economical Efficiency Aement of an Application of On-line Feed Particle Size Analyi to the Coal Cleaning Sytem in Jig. Inżynieria Mineralna - Journal of the Polih Mineral Engineering Society, 2 (34), 2014, Kaula R.: Dobór nataw regulatora PI w układach regulacji proceów wzbogacania węgla, Gopodarka Surowcami Mineralnymi, 31(1), 2005, Kaula R., Pielucha W.: Układ regulacji proceu produkcji miezanek węgla z regulatorem cyfrowym tudium przypadku, III Polki Kongre Górniczy Górnictwo wczoraj dziś jutro, Wrocław Pielot J.: An analyi of effect of coal jigging after change in the grain compoition of a feed, Archive of Mining Science, 4 (55), 2010, pp Pielot J.: Wpływ zmian kładu nadawy na efekty wzbogacania węgla w układach oadzarek, Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa, 10 (488), 2011, Pielot J.: Wielokryterialna optymalizacja produkcji układów technologicznych grup wzbogacalników grawitacyjnych, Wydawnictwo Politechniki Śląkiej, Gliwice Pielot J.: Wybrane zagadnienia hierarchicznego terowania i zarządzania w zakładzie przeróbki węgla cz. I, Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa, 3 (517) 2014,, PN-88/ M-42000: Automatyka i pomiary przemyłowe. Terminologia. 18. Tatjewki P.: Sterowanie zaawanowane obiektów przemyłowych. Struktury i algorytmy, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warzawa Trybalki K.: Analiza właściwości dynamicznych proceów i układów technologicznych przeróbki urowców mineralnych. Rozprawy, Monografie, nr 83, UW AGH, Kraków JOACHIM PIELOT WOJCIECH PIELUCHA Politechnika Śląka joachim.pielot@poll.pl;