WYKORZYSTANIE AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU MEMS DO POMIARU DRGAŃ W NAPĘDZIE BEZPOŚREDNIM O ZŁOŻONEJ STRUKTURZE MECHANICZNEJ
|
|
- Szymon Żurek
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Tomasz KULCZAK* Bartosz SZCZERBO* Stefan BROCK* WYKORZYSTANIE AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU MEMS DO POMIARU DRGAŃ W NAPĘDZIE BEZPOŚREDNIM O ZŁOŻONEJ STRUKTURZE MECHANICZNEJ W pracy przedstawiono oncepcję, projet i wynii badań laboratoryjnych uładu do pomiaru drgań w napędzie bezpośrednim. W onstrucji uładu wyorzystano wyonane w technologii MEMS acelerometr i żyrosop (zawarte w uładzie scalonym LSM9DS0). Algorytm wyorzystanego do fuzji sygnałów filtru omplementarnego został zaimplementowany na procesorze STM-32. Przeprowadzone zostały testy dla wybranych nastaw filtru omplementarnego. Wynii badań potwierdziły poprawność przyjętych rozwiązań. SŁOWA KLUCZOWE: drgania mechaniczne, napęd bezpośredni, filtr omplementarny, żyrosop, acelerometr 1. WPROWADZENIE Współcześnie onstruowane maszyny technologiczne, zwłaszcza obrabiari i roboty muszą spełniać rosnące oczeiwania odbiorców w zaresie szybości i precyzji pracy. W taich warunach pracy bardzo często istnieje onieczność uwzględnienia ograniczonej sztywności połączeń mechanicznych, ta by nie dopuścić do wystąpienia drgań rezonansowych onstrucji. Wymagane jest zatem taie zaprojetowanie uładu sterowania, tóre zapewni czasooptymalny (lub blisie czasooptymalnemu) ruch urządzenia, nie wzbudzając jednocześnie niepożądanych oscylacji. Do grupy intensywnie rozwijanych metod należy na przyład sterowanie z ształtowaniem sygnału zadanego. W Laboratorium Instytutu Automatyi i Inżynierii Mechanicznej zbudowane zostało stanowiso badawcze, służące do testowania zaawansowanych algorytmów sterowania ruchem napędu bezpośredniego na potrzeby obrabiare i robotów. Na rysunu 1 przedstawiony jest szic oraz widoi czołowy i boczny sta- * Politechnia Poznańsa.
2 246 Tomasz Kulcza, Bartosz Szczerbo, Stefan Broc nowisa laboratoryjnego. Konstrucja mechaniczna słada się z dwóch ramion, na ońcach tórych umieszczone są metalowe płyty. Ramiona napędzane są przez silni synchroniczny z magnesami trwałymi. Zadanie uładu sterowania polega na taim sterowaniu silniiem, by zminimalizować drgania mechaniczne. Mierzone jest położenie wału silnia, nie ma natomiast możliwości pomiaru drgań płyt na ońcach ramion. Rys. 1. Szic oraz widoi czołowy i boczny stanowisa laboratoryjnego Dla oceny poprawności działania algorytmu sterowania zbudowano uład czujniów do pomiaru drgań, wyorzystujący miroczujnii wyonane w technologii mirouładów eletromechanicznych MEMS (ang. microelectromechanical system). Są to czujnii wyonywane w sali nie przeraczającej 100 µm.
3 Wyorzystanie acelerometru i żyrosopu MEMS do pomiaru drgań w Postęp technologiczny umożliwił wyonywanie w tej technologii taich czujniów ja acelerometry, żyrosopy i magnetometry. W rozdziale 2 przedstawiona została oncepcja pomiaru drgań mechanicznych na stanowisu laboratoryjnym. Rozdział 3 przedstawia struturę opracowanego czujnia, natomiast w rozdziale 4 zawarte są wynii badań laboratoryjnych. 2. KONCEPCJA POMIARU PRZYSPIESZENIA KĄTOWEGO Drgania występujące w napędzie bezpośrednim są reprezentowane w postaci przyspieszenia ątowego. Przyspieszenie ątowe ε jest wielością występującą tylo w ruchu obrotowym. Jest to tzw. pseudowetor leżący na osi obrotu. Jego wartość można wyliczyć orzystając ze wzoru (1): d d [rad/s 2 ] (1) dt 2 dt gdzie: ω wartość prędości ątowej, α ąt przesunięcia. Do pomiarów użyte zostały dwa czujnii miroeletromechaniczne. Użycie dwóch czujniów pozwoli znacząco polepszyć jaość wyniów, poprzez wyorzystanie tylo prawidłowych pomiarów z ażdego sensora. Do realizacji pracy zostały wybrane sensory mierzące prędość ątową (żyrosop) oraz przyspieszenie liniowe (acelerometr) Dane z acelerometru Acelerometr jest to czujni, tórego wartością wyjściową jest przyspieszenie liniowe reprezentowane w trzech osiach x, y i z. Acelerometr najlepsze wynii pomiarów uzysuje dla wolno zmiennych wartości. Przy dużych częstotliwościach występują załócenia (szumy). Zachowanie acelerometru w przypadu, gdy ramiona znajdują się w pozycji 45 przedstawione zostało na rysunu 2. Wetor g oznacza przyspieszenie grawitacyjne, natomiast g z oraz g x odpowiednio wetory przyspieszeń rejestrowanych przez acelerometr. Każda z osi reprezentuje jedną ze sładowych wetora grawitacji. Dane, tóre zostają wysyłane z acelerometru do nadrzędnego uładu sterowania nie są bezpośrednio użyteczne w uładzie pomiarowym. Należy je odpowiednio przeliczyć, z uładu osi artezjańsich do uładu loalnego, związanego z ramieniem napędu. Wyorzystanie acelerometru pozwoli oreślić atualne położenie ramion, co zaprezentowano na rysunu 2. Acelerometr w projecie odpowiada za wyznaczanie wolnych zmian położenia. Na podstawie g z oraz g x, wyorzystując funcję cylometryczną arcus tangens można w prosty sposób wyznaczyć ąt wychylenia uładu α (2): 2
4 248 Tomasz Kulcza, Bartosz Szczerbo, Stefan Broc g x arctg (2) g z Na potrzeby pracy musi zostać wyznaczona wartość prędości ątowej. Dlatego zostaje wyznaczona pochodna po czasie z ąta α przy pomocy wzoru (3): d 1 (3) dt t Rys. 2. Odchylenie obietu od pionu względem osi Y, g - wetor przyspieszenia ziemsiego, g z i g x sładowe wetora przyspieszenia ziemsiego, tóre są odczytane z acelerometru 2.2. Dane z żyrosopu Żyrosop to czujni, tórego wartością wyjściową jest sygnał proporcjonalny do sładowych prędości ątowej zorientowanej w uładzie artezjańsim. W przypadu żyrosopu obserwowany jest ta zwany błąd zera, czyli dryf zależy on m.in. od temperatury. W związu z tym nie nadaje się on do obserwacji zmian wolno zmiennych. Na potrzeby pracy potrzebna jest wartość prędości ątowej. Jest to wielość wyjściowa żyrosopu w związu z tym nie potrzeba poddawać jej obróbce Wyorzystanie filtru omplementarnego do fuzji danych z czujniów Ideą filtru omplementarnego jest fuzja danych z dwóch różnych czujniów, z tórych ażdy jest nieidealny. Zasada działania filtru polega na wzajemnym dopełnianiu lub uzupełnianiu się czujniów. Celem taiego działania jest wyorzystanie najistotniejszej informacji jaą niesie dany sygnał, przy jednoczesnym pominięciu tej jego części, w tórej czujni jest mało efetywny. Niewątpliwe najważniejsza zaletą tego sposobu fuzji danych jest prostota jej implementacji
5 Wyorzystanie acelerometru i żyrosopu MEMS do pomiaru drgań w oraz nisa moc obliczeniową jaiej wymaga. Konstrucja filtru powinna spełniać ogólną zależność przedstawioną wzorem (4): N i1 F i ( s ) 1 gdzie: F i to transmitancje poszczególnych sładowych filtru. W uproszeniu sposób działania wyorzystanego w pracy filtru omplementarnego prezentuje rysune 3. (4) Rys. 3. Diagram przedstawiający działanie algorytmu Stosując filtr omplementarny zostaną wyorzystane dane z acelerometru oraz żyrosopu [3]. W przypadu acelerometru, tóry ma dobre właściwości metrologiczne dla sygnałów wolnozmiennych i gorsze dla sygnałów szybozmiennych (ponieważ jest załócony szumem), wyorzystano filtr dolnoprzepustowy (LPF ang. Low Pass Filter), zaimplementowany w postaci inercji I rzędu (5): 1 LPF (5) 1 Ts gdzie: T jest stałą czasową elementu inercyjnego i oreśla właściwości dynamiczne filtru. Z drugiego z wymienionych czujniów należy wyeliminować sładową wolnozmienną, ta aby zliwidować dryf, zatem wyorzystany zostanie filtr górnoprzepustowy (HPF ang. High Pass Filter). Zgodnie z zasadą omplementarności wyniającą z zależności (4), filtr górnoprzepustowy ma postać (6): Ts HPF 1 LPF (6) 1 Ts Dla zaimplementowania algorytmu filtru omplementarnego w uładzie miroprocesorowym należało dysretyzować elementy dynamiczne w dziedzinie czasu. W tym wypadu zostało wyorzystane przybliżenie różniczowania w czasie ze schematem różnicy wstecznej (ang. bacward Euler method):
6 250 Tomasz Kulcza, Bartosz Szczerbo, Stefan Broc df ( t ) f ( t ) f ( t t ) s (7) dt t tóry sprowadza się do uzysania podstawienia: 1 z 1 1 s (8) t z 1 t(1 z ) gdzie: z -1 jest operatorem opóźnienia o jeden ores próbowania Δt. Oznaczając jao: A LPF HPF (9) A G oraz wstawiając do transmitancji (5) i (6) zależność (8) otrzymuje się dysretne transmitancje filtrów: T G 1 t( 1 z ) G 1 T T 1 T T ( 1 ) z (1 ) z t t t t Uwzględniając równanie filtru omplementarnego: A A G G 1 A (10) (11) można otrzymać pełen opis, tóry po przeształceniach i zastosowaniu podstawienia = T/t+T ma następującą postać (12): 1 ) ( (12) Nie można bezpośrednio zsumować danych z żyrosopu wraz z danymi z acelerometru ponieważ są to dwie różne wartości fizyczne (prędość i przyspieszenie ziemsie). Muszą one zostać uprzednio odpowiednio przygotowane. Z acelerometru pobierane są wartości przyspieszenia liniowego w osiach OX oraz OZ. Następnie przy użyciu funcji cylometrycznej arcus tangens obliczane jest położenie ątowe α, z tórego pochodna po czasie wyznacza prędość ątową ω a wyliczoną na podstawie danych z acelerometru. Z żyrosopu natomiast pobierana jest prędość ątowa ω z w osi OY. Otrzymane prędości są sumowane według wzoru (13). Współczynni ξ oreśla jai wpływ ma ażdy z czujniów na ostateczny wyni (13): x z (1 ) a (13) gdzie: ω a prędość ątowa z acelerometru, ω z prędość ątowa z żyrosopu, ξ współczynni wagowy. Wartością wyjściową z algorytmu jest prędość ątowa. Aby uzysać przyspieszenie ątowe, opisujące drgania mechaniczne, należy zrealizować różniczowanie numeryczne. Dla otrzymania dobrych efetów w pracy został wyo- A G
7 Wyorzystanie acelerometru i żyrosopu MEMS do pomiaru drgań w rzystany wzór numeryczny na pochodną, tóry opiera się na trzech puntach (14): x x 1 x' 1 (14) 2t 3. STRUKTURA SPRZĘTOWA I PROGRAMOWA UKŁADU POMIAROWEGO 3.1. Założenia projetowe Na potrzeby zadania zaprojetowany został dwuczęściowy uład miroprocesorowy. Pierwszą częścią jest nadrzędny uład sterowania znajdujący się poza onstrucją. Nadrzędny uład jest połączony przewodowo z uładem MEMS (w sład tórego wchodzą przedstawione czujnii), zamocowanym na ońcach ramion uładu laboratoryjnego. Z nadrzędnego uładu sterowania dane w wersji finalnej, poprzez przetworni cyfrowo-analogowy DAC przesyłane są w postaci napięcia do urządzenia umożliwiającego obserwację i rejestrację Strutura sprzętowa uładu pomiarowego Kluczowym elementem jest nadrzędny uład sterowania, za tóry będzie odpowiadał zestaw uruchomieniowy STM32VL Discovery. Zestaw ewaluacyjny został wyposażony w miroontroler STM32F100RBT6B [2] i stanowi ompletny system, tóry pozwala na uruchamianie programów oraz obserwację efetów ich działania. Najważniejszym ryterium podczas wyboru tego uładu był 32-bitowy rdzeń procesora o tatowaniu na poziomie 24 MHz. Było to uwarunowane wymaganiami obserwacji drgań z częstotliwością rzędu 600 Hz, dlatego szybość przetwarzania danych była najważniejszą sprawą. Kolejnym luczowym elementem w projecie jest moduł czujniowy firmy Adafruit, zawierający czujni LSM9DS0 [5]. Czujni jest połączeniem 3 osiowego cyfrowego żyrosopu, acelerometru i magnetometru. Gotowy moduł Adafruit zawiera wspomniany czujni z wbudowanym onwerterem napięć (współpracuje z 3,3 V oraz 5 V). Czujni ma wysoą, 16-bitową rozdzielczość oraz szeroie, regulowane zaresy pomiarów: przyspieszenia liniowe (acelerometr) w zaresach: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g, prędości ątowe (żyrosop) w zaresach: ±245, ±500 oraz ±2000 deg/s. Obie części uładu połączone są 8 żyłowym, eranowanym przewodem, zaończonym złączami DB-9, co ułatwia łączenie i rozłączanie uładu. Przy użyciu przewodu przesyłane są dane z czujnia do nadrzędnego uładu sterowania. Komuniacja między częściami uładu jest omuniacją szeregową i wyorzystuje interfejs omuniacyjny SPI (ang. Serial Peripheral Interface).
8 252 Tomasz Kulcza, Bartosz Szczerbo, Stefan Broc Uład wyposażony jest taże w ułady interfejsu operatora, taie ja przycisi monostabilne i wyświetlacz, tóre służą do zmiany parametrów rejestratora drgań. Możliwa jest zmiana dwóch parametrów: częstotliwość próbowania: od 600 Hz do 1400 Hz, wzmocnienie reprezentowane w rad/s 2 przypadających na 1 V: od 5000 do Schemat ideowy uładu znajduje się na rysunu Strutura programowa uładu pomiarowego W celu poprawnego funcjonowania zaprojetowanego uładu sporządzono algorytm sterowania oraz zaimplementowano program sterujący. Główny program odpowiada za obsługę uładów peryferyjnych, omuniację szeregową z modułem czujniowym oraz realizację algorytmu filtracji danych. Cały program sterujący i obsługujący uład został opisany szczegółowo w [4]. Rys. 4. Schemat ideowy uładu
9 Wyorzystanie acelerometru i żyrosopu MEMS do pomiaru drgań w WERYFIKACJA LABORATORYJNA DZIAŁANIA UKŁADU W celu weryfiacji poprawności działania uładu należało wyonać testy z uruchomionym napędem bezpośrednim. Podczas jego pracy w odpowiednich chwilach czasu było włączane wirtualne obciążenie, tóre wprawiało onstrucję w drgania. Obciążenie było emulowane poprzez soowe zmiany sładowej prądu zadanego silnia. Tai test wywołuje analogiczny efet do soowej zmiany momentu obciążenia mechanicznego. Poszczególne przebiegi odznaczone cyframi na ażdym rysunu mają to samo znaczenie: 1 zadana prędość, 2 prędość rzeczywista, 3 prąd płynący przez silni oraz 4 rejestrowane drgania. Na rysunach 5, 6 i 7 zostały przedstawione przebiegi dla trzech różnych wartości stałej czasowej filtrów T. Rys. 5. Przebieg wielości dla stałej czasowej T = 49 ms Rys. 6. Przebieg wielości dla stałej czasowej T = 24 ms
10 254 Tomasz Kulcza, Bartosz Szczerbo, Stefan Broc Rys. 7. Przebieg wielości dla stałej czasowej T = 9 ms Ja można zaobserwować najwięsze drgania występują w chwili włączenia obciążenia, dotyczy to wszystich rysunów. Z przeprowadzonych testów wynia, iż najbardziej czytelne wartości drgań w postaci przyspieszenia ątowego udało się uzysać dla stałej czasowej T = 24 ms, czyli współczynni wagowy wynosi ξ = 0,96. W przypadu doboru rótszej stałej czasowej zwięsza się udział szumów w sygnale pomiarowym, natomiast w przypadu dłuższej stałej czasowej istotne, szybozmienne sygnały drgań zostają nadmiernie stłumione. Doładna wartość parametru stałej czasowej filtru omplementarnego powinna być zatem dobierana dla onretnego uładu mechanicznego. 5. PODSUMOWANIE Zaproponowany w pracy czujni drgań mechanicznych został zastosowany na stanowisu laboratoryjnym. Dane zebrane przez czujni posłużą do oceny suteczności działania algorytmów sterowania z ształtowaniem sygnału zadanego. Przeprowadzone badania potwierdziły prawidłową prace uładu pomiarowego. Jednocześnie trwają prace nad wprowadzeniem sygnału z opracowanego czujnia bezpośrednio w tor sprzężenia zwrotnego uładu sterowania. Wymaga to jedna przeprowadzenia dalszych prac, zwłaszcza w zaresie alibracji. LITERATURA [1] Colton S., The Balance Filter; Colton, Shane, and F. R. C. Mentor. "The balance filter." Presentation, Massachusetts Institute of Technology [2] Galewsi M., STM32. Apliacje i ćwiczenia w języu C. Wydawnictwo BTC, Legionowo 2011.
11 Wyorzystanie acelerometru i żyrosopu MEMS do pomiaru drgań w [3] Grygiel R., Bieda R., Wojciechowsi K., Metody wyznaczania ątów z żyrosopu dla filtru omplementarnego na potrzeby oreślenia orientacji IMU. Przegląd Eletrotechniczny nr 9/2014, s [4] Kulcza T., Szczerbo B, Miroprocesorowy uład pomiaru drgań dla napędu bezpośredniego praca zbiorowa, Praca dyplomowa inżyniersa, Politechnia Poznańsa, [5] Witcza A., Czujni inercyjny LSM9DS0 oraz jego zastosowanie pratyczne. Eletronia Pratycza nr 2/2005, s [6] Wnu M., Filtracja omplementarna w inercyjnych czujniach orientacji. Instytut Informatyi Automatyi i Robotyi Politechnii Wrocławsiej, Raport serii SPR nr 3/2014. VIBRATION MEASUREMENT OF DIRECT DRIVE WITH A COMPLEX MECHANICAL STRUCTURE USING THE MEMS ACCELEROMETER AND GYROSCOPE The paper presents the concept, design and results of laboratory tests for the measurement of vibrations in the direct drive. In the system accelerometer and gyroscope MEMS (included in the chip LSM9DS0) has been used. The complementary filter algorithm, used for fusions of the signals, has been implemented on the STM-32 microcontroller. Tests were conducted for the selected complementary filter settings. The results confirmed the appropriateness of the solutions (Received: , revised: )
Nr 2. Laboratorium Maszyny CNC. Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej
Politechnia Poznańsa Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 2 Badania symulacyjne napędów obrabiare sterowanych numerycznie Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyńsi Poznań, 3 stycznia
Bardziej szczegółowo( ) + ( ) T ( ) + E IE E E. Obliczanie gradientu błędu metodą układu dołączonego
Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego /9 Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego Chodzi o wyznaczenie pochodnych cząstowych funcji błędu E względem parametrów elementów uładu
Bardziej szczegółowoSterowanie Ciągłe. Używając Simulink a w pakiecie MATLAB, zasymulować układ z rysunku 7.1. Rys.7.1. Schemat blokowy układu regulacji.
emat ćwiczenia nr 7: Synteza parametryczna uładów regulacji. Sterowanie Ciągłe Celem ćwiczenia jest orecja zadanego uładu regulacji wyorzystując następujące metody: ryterium amplitudy rezonansowej i metodę
Bardziej szczegółowoDRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH
Część 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH... 5. 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH 5.. Wprowadzenie Rozwiązywanie zadań z zaresu dynamii budowli sprowadza
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoANALIZA METROLOGICZNA UKŁADU DO DIAGNOSTYKI ŁOŻYSK OPARTEJ NA POMIARACH MOCY CHWILOWEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 7 Electrical Engineering 01 Ariel DZWONKOWSKI* ANALIZA METROLOGICZNA UKŁADU DO DIAGNOSTYKI ŁOŻYSK OPARTEJ NA POMIARACH MOCY CHWILOWEJ W artyule przedstawiono
Bardziej szczegółowoA4: Filtry aktywne rzędu II i IV
A4: Filtry atywne rzędu II i IV Jace Grela, Radosław Strzała 3 maja 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, tórych używaliśmy w obliczeniach: 1. Związe między stałą czasową
Bardziej szczegółowoWAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII.
ĆWICZENIE 3. WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. 1. Oscylator harmoniczny. Wprowadzenie Oscylatorem harmonicznym nazywamy punt materialny, na tóry,działa siła sierowana do pewnego centrum,
Bardziej szczegółowoKoła rowerowe malują fraktale
Koła rowerowe malują fratale Mare Berezowsi Politechnia Śląsa Rozważmy urządzenie sładającego się z n ół o różnych rozmiarach, obracających się z różnymi prędościami. Na obręczy danego oła, obracającego
Bardziej szczegółowoFiltracja pomiarów z głowic laserowych
dr inż. st. of. Paweł Zalewsi Filtracja pomiarów z głowic laserowych słowa luczowe: filtracja pomiaru odległości, PNDS Założenia filtracji pomiaru odległości. Problem wyznaczenia odległości i parametrów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM
Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi
Bardziej szczegółowoA-4. Filtry aktywne rzędu II i IV
A-4. Filtry atywne rzędu II i IV Filtry atywne to ułady liniowe i stacjonarne realizowane za pomocą elementu atywnego, na tóry założono sprzężenie zwrotne zbudowane z elementów biernych i. Elementem atywnym
Bardziej szczegółowoMetody wyznaczania kątów z żyroskopów dla filtru komplementarnego na potrzeby określania orientacji IMU
Rafał RYIEL, Robert BIEDA, Konrad WOJCIECHOWSKI 2 Politechnia Śląsa w liwicach (), Polso-Japońsa Wyższa Szoła echni Komputerowych (2) Metody wyznaczania ątów z żyrosopów dla filtru omplementarnego na potrzeby
Bardziej szczegółowoWykład 9. Fizyka 1 (Informatyka - EEIiA 2006/07)
Wyład 9 Fizya 1 (Informatya - EEIiA 006/07) 9 11 006 c Mariusz Krasińsi 006 Spis treści 1 Ruch drgający. Dlaczego właśnie harmoniczny? 1 Drgania harmoniczne proste 1.1 Zależność między wychyleniem, prędością
Bardziej szczegółowoKoła rowerowe kreślą fraktale
26 FOTON 114, Jesień 2011 Koła rowerowe reślą fratale Mare Berezowsi Politechnia Śląsa Od Redacji: Fratalom poświęcamy ostatnio dużo uwagi. W Fotonach 111 i 112 uazały się na ten temat artyuły Marcina
Bardziej szczegółowo4.15 Badanie dyfrakcji światła laserowego na krysztale koloidalnym(o19)
256 Fale 4.15 Badanie dyfracji światła laserowego na rysztale oloidalnym(o19) Celem ćwiczenia jest wyznaczenie stałej sieci dwuwymiarowego ryształu oloidalnego metodą dyfracji światła laserowego. Zagadnienia
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4 Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci
Ćwiczenie 4 - Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci Strona 1/13 Ćwiczenie 4 Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci Spis treści 1.Cel ćwiczenia...2 2.Wstęp...2 2.1.Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoPomiary napięć przemiennych
LABORAORIUM Z MEROLOGII Ćwiczenie 7 Pomiary napięć przemiennych . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie sposobów pomiarów wielości charaterystycznych i współczynniów, stosowanych do opisu oresowych
Bardziej szczegółowoZastosowania programowalnych układów analogowych isppac
Zastosowania programowalnych uładów analogowych isppac 0..80 strutura uładu "uniwersalnego" isppac0 ułady nadzorujące na isppac0, 30 programowanie filtrów na isppac 80 analiza częstotliwościowa projetowanych
Bardziej szczegółowoSZYBKI ALGORYTM ESTYMACJI PRĘDKOŚCI WZNOSZENIA CZTEROWIRNIKOWEGO MIKROWIROPŁATA Z WYKORZYSTANIEM CZUJNIKA PRZYSPIESZENIA
MODELOWANE NŻYNERSKE SSN 896-77X 44, s. 25-30, Gliwice 202 SZYBK ALGORYTM ESTYMACJ PRĘDKOŚC WZNOSZENA CZTEROWRNKOWEGO MKROWROPŁATA Z WYKORZYSTANEM CZUJNKA PRZYSPESZENA MARCN KMECK, KRZYSZTOF SBLSK nstytut
Bardziej szczegółowoA. Cel ćwiczenia. B. Część teoretyczna
A. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z wsaźniami esploatacyjnymi eletronicznych systemów bezpieczeństwa oraz wyorzystaniem ich do alizacji procesu esplatacji z uwzględnieniem przeglądów
Bardziej szczegółowoModelowanie przez zjawiska przybliżone. Modelowanie poprzez zjawiska uproszczone. Modelowanie przez analogie. Modelowanie matematyczne
Modelowanie rzeczywistości- JAK? Modelowanie przez zjawisa przybliżone Modelowanie poprzez zjawisa uproszczone Modelowanie przez analogie Modelowanie matematyczne Przyłady modelowania Modelowanie przez
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWEJ RBF W REGULATORZE KURSU STATKU
Mirosław Tomera Aademia Morsa w Gdyni Wydział Eletryczny Katedra Automatyi Orętowej ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWEJ RBF W REGULATORZE KURSU STATKU W pracy przedstawiona została implementacja sieci neuronowej
Bardziej szczegółowo9. Sprzężenie zwrotne własności
9. Sprzężenie zwrotne własności 9.. Wprowadzenie Sprzężenie zwrotne w uładzie eletronicznym realizuje się przez sumowanie części sygnału wyjściowego z sygnałem wejściowym i użycie zmodyiowanego w ten sposób
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1: Wahadło fizyczne
Wydział PRACOWNA FZYCZNA WFi AGH mię i nazwiso 1.. Temat: Ro Grupa Zespół Nr ćwiczenia Data wyonania Data oddania Zwrot do popr. Data oddania Data zaliczenia OCENA Ćwiczenie nr 1: Wahadło fizyczne Cel
Bardziej szczegółowoWyznaczanie długości fali świetlnej za pomocą spektrometru siatkowego
Politechnia Łódza FTIMS Kierune: Informatya ro aademici: 2008/2009 sem. 2. Termin: 16 III 2009 Nr. ćwiczenia: 413 Temat ćwiczenia: Wyznaczanie długości fali świetlnej za pomocą spetrometru siatowego Nr.
Bardziej szczegółowoWyznaczanie orientacji obiektu w przestrzeni z wykorzystaniem naiwnego filtru Kalmana
Robert BIEDA, Rafał RYIEL Politechnia Śląsa w liwicach Wyznaczanie orientacji obietu w przestrzeni z wyorzystaniem naiwnego filtru Kalmana Streszczenie. W pracy zaprezentowano sposób estymacji orientacji
Bardziej szczegółowoELEKTROTECHNIKA I ELEKTRONIKA
UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-PRZYRODNICZY W BYDGOSZCZY WYDZIŁ INŻYNIERII MECHNICZNEJ INSTYTUT EKSPLOTCJI MSZYN I TRNSPORTU ZKŁD STEROWNI ELEKTROTECHNIK I ELEKTRONIK ĆWICZENIE: E2 POMIRY PRĄDÓW I NPIĘĆ W
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoMODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO BAZUJĄCEGO NA STRUKTURZE BUCK-BOOST CZĘŚĆ 2
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Michał KRYSTKOWIAK* Dominik MATECKI* MODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO
Bardziej szczegółowoAplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
Bardziej szczegółowoREFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzeki z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych.
REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzei z wyorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Godło autora pracy: EwGron. Wprowadzenie. O poziomie cywilizacyjnym raju, obo wielu
Bardziej szczegółowoEFEKTY ZASTOSOWANIA INTELIGENTNEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z PRZEMIENNIKIEM CZĘSTOTLIWOŚCI ŚREDNIEGO NAPIĘCIA W POMPOWNI SIECI CIEPLNEJ
Zeszyty Problemowe Maszyny Eletryczne Nr 1/2013 (98) 205 Zbigniew Szulc Politechnia Warszawsa, Warszawa EFEKTY ZASTOSOWANIA INTELIGENTNEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z PRZEMIENNIKIEM CZĘSTOTLIWOŚCI ŚREDNIEGO NAPIĘCIA
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA
POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA ĆWICZENIE LABORATORYJNE NR 4 Temat: Identyfiacja obietu regulacji
Bardziej szczegółowoWpływ zamiany typów elektrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym
Wpływ zamiany typów eletrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym Grzegorz Barzy Paweł Szwed Instytut Eletrotechnii Politechnia Szczecińsa 1. Wstęp Ostatnie ila lat,
Bardziej szczegółowoMODYFIKACJA KOSZTOWA ALGORYTMU JOHNSONA DO SZEREGOWANIA ZADAŃ BUDOWLANYCH
MODYFICJ OSZTOW LGORYTMU JOHNSON DO SZEREGOWNI ZDŃ UDOWLNYCH Michał RZEMIŃSI, Paweł NOW a a Wydział Inżynierii Lądowej, Załad Inżynierii Producji i Zarządzania w udownictwie, ul. rmii Ludowej 6, -67 Warszawa
Bardziej szczegółowoIMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7
Łukasz Deńca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE
Bardziej szczegółowoZastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości
Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoZaliczenie wykładu Technika Analogowa Przykładowe pytania (czas zaliczenia minut, liczba pytań 6 8)
Zaliczenie wyładu Technia Analogowa Przyładowe pytania (czas zaliczenia 3 4 minut, liczba pytań 6 8) Postulaty i podstawowe wzory teorii obowdów 1 Sformułuj pierwsze i drugie prawo Kirchhoffa Wyjaśnij
Bardziej szczegółowoU 2 B 1 C 1 =10nF. C 2 =10nF
Dynamiczne badanie przerzutników - Ćwiczenie 3. el ćwiczenia Zapoznanie się z budową i działaniem przerzutnika astabilnego (multiwibratora) wykonanego w technice TTL oraz zapoznanie się z działaniem przerzutnika
Bardziej szczegółowoWykres linii ciśnień i linii energii (wykres Ancony)
Wyres linii ciśnień i linii energii (wyres Ancony) W wyorzystywanej przez nas do rozwiązywania problemów inżyniersich postaci równania Bernoulliego występuje wysoość prędości (= /g), wysoość ciśnienia
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE POŁOŻENIA GŁOWICY OPTOELEKTRONICZNEJ Z WYKORZYSTANIEM CZUJNIKÓW MEMS
Justyna SOKOŁOWSKA Janusz BŁASZCZYK Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych PRACE NAUKOWE ITWL Zeszyt 36, s. 131 138, 2015 r. 10.1515/afit-2015-0019 WYZNACZANIE POŁOŻENIA GŁOWICY OPTOELEKTRONICZNEJ Z WYKORZYSTANIEM
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Metrologii
WOCŁAW Wrocław, dnia Laboratorium odstaw Metroogii Ćwiczenie o i ierune studiów... Grupa (dzień tygodnia i godzina rozpoczęcia zajęć) Imię i nazwiso Imię i nazwiso Imię i nazwiso rzetwornii Badanie właściwości
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiIB Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok: Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Celem
Bardziej szczegółowoĆw. 5. Badanie ruchu wahadła sprężynowego sprawdzenie wzoru na okres drgań
KAEDRA FIZYKI SOSOWANEJ PRACOWNIA 5 FIZYKI Ćw. 5. Badanie ruchu wahadła sprężynowego sprawdzenie wzoru na ores drgań Wprowadzenie Ruch drgający naeży do najbardziej rozpowszechnionych ruchów w przyrodzie.
Bardziej szczegółowoCzujnik położenia katowego AS5040
Wybrane czujniki i ich obsługa Marek Wnuk < marek.wnuk@pwr.wroc.pl > KCiR K7/W4 PWr MW:SteRo6 p.1 Czujnik położenia katowego AS5040 MW:SteRo6 p.2 Odczyt szeregowy AS5040 Odczyt licznikowy AS5040 MW:SteRo6
Bardziej szczegółowoANALIZA UKŁADÓW STEROWANIA WEKTOROWEGO WIELOFAZOWYM SILNIKIEM INDUKCYJNYM
Zeszyty Problemowe Maszyny Eletryczne Nr / () 5 Jace Listwan, Krzysztof Pieńowsi Politechnia Wrocławsa, Wrocław ANALIZA UKŁADÓW STEROWANIA WEKTOROWEGO WIELOFAZOWYM SILNIKIEM INDUKCYJNYM ANALYSIS OF VECTOR
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROSTOWNIKA PÓŁSTEROWANEGO
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 78 Electrical Engineering 2014 Mikołaj KSIĄŻKIEWICZ* BADANIA SYMULACYJNE PROSTOWNIKA W pracy przedstawiono wyniki badań symulacyjnych prostownika
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoZARYS METODY OPISU KSZTAŁTOWANIA SKUTECZNOŚCI W SYSTEMIE EKSPLOATACJI WOJSKOWYCH STATKÓW POWIETRZNYCH
Henry TOMASZEK Ryszard KALETA Mariusz ZIEJA Instytut Techniczny Wojs Lotniczych PRACE AUKOWE ITWL Zeszyt 33, s. 33 43, 2013 r. DOI 10.2478/afit-2013-0003 ZARYS METODY OPISU KSZTAŁTOWAIA SKUTECZOŚCI W SYSTEMIE
Bardziej szczegółowoMODEL SYMULACYJNY MASZYNY RELUKTANCYJNEJ PRZEŁĄCZALNEJ
Zeszyty Problemowe Maszyny Eletryczne Nr 93/2011 81 Piotr Bogusz, Mariusz Korosz, Adam Mazuriewicz, Jan Proop Politechnia Rzeszowsa MODEL SYMULACYJNY MASZYNY RELUKTANCYJNEJ PRZEŁĄCZALNEJ THE SIMULATION
Bardziej szczegółowoR w =
Laboratorium Eletrotechnii i eletronii LABORATORM 6 Temat ćwiczenia: BADANE ZASLACZY ELEKTRONCZNYCH - pomiary w obwodach prądu stałego Wyznaczanie charaterysty prądowo-napięciowych i charaterysty mocy.
Bardziej szczegółowoWPŁYW SZUMÓW KOLOROWYCH NA DZIAŁANIE FILTRU CZĄSTECZKOWEGO
ELEKTRYKA 2012 Zeszyt 3-4 (223-224) Ro LVIII Piotr KOZIERSKI Instytut Automatyi i Inżynierii Informatycznej, Politechnia Poznańsa Marcin LIS Instytut Eletrotechnii i Eletronii Przemysłowej, Politechnia
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Programowanie wielofunkcyjnej karty pomiarowej w VEE Data wykonania: 15.05.08 Data oddania: 29.05.08 Celem ćwiczenia była
Bardziej szczegółowoWyznaczenie prędkości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze
Podstawy analizy wypadów drogowych Instrucja do ćwiczenia 1 Wyznaczenie prędości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze Spis treści 1. CEL ĆWICZENIA... 3. WPROWADZENIE...
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA KATEDRA STEROWANIA I INŻYNIERII SYSTEMÓW
POLITECHNIKA POZNAŃSKA KATEDRA STEROWANIA I INŻYNIERII SYSTEMÓW Pracownia Układów Elektronicznych i Przetwarzania ELEKTRONICZNE SYSTEMY POMIAROWE Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie transoptora
Bardziej szczegółowoPROJEKT AUTONOMICZNEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO
Studia i Materiały Informatyi Stosowanej, Tom 4, Nr 7, 2012 str. 29-35 PROJEKT AUTONOMICZNEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO Karol Maje*, Michał Peła*, Janusz Będowsi* **, Maciej Cader **, Andrzej Masłowsi* * Politechnia
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoWydział Elektryczny. Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej. Konstrukcje i Technologie w Aparaturze Elektronicznej.
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej Konstrukcje i Technologie w Aparaturze Elektronicznej Ćwiczenie nr 5 Temat: Przetwarzanie A/C. Implementacja
Bardziej szczegółowoCYKLICZNY PROBLEM PRZEPŁYWOWY Z PRZEZBROJENIAMI MASZYN
CYKLICZNY PROBLEM PRZEPŁYWOWY Z PRZEZBROJENIAMI MASZYN Wojciech BOŻEJKO, Łuasz KACPRZAK, Mieczysław WODECKI Streszczenie: W pracy zajmujemy się cylicznym problemem przepływowym z przezbrojeniami maszyn.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 21. Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu. Zakres wymaganych wiadomości do kolokwium wstępnego: Program ćwiczenia:
Ćwiczenie Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu Program ćwiczenia:. Pomiary metodą skoku jednostkowego a. obserwacja charakteru odpowiedzi obiektu dynamicznego II rzędu w zależności od współczynnika
Bardziej szczegółowoROZDZIAŁ 10 METODA KOMPONOWANIA ZESPOŁU CZYNNIKI EFEKTYWNOŚCI SKŁADU ZESPOŁU
Agniesza Dziurzańsa ROZDZIAŁ 10 METODA KOMPONOWANIA ZESPOŁU 10.1. CZYNNIKI EFEKTYWNOŚCI SKŁADU ZESPOŁU Przeprowadzona analiza formacji, jaą jest zespół (zobacz rozdział 5), wyazała, że cechy tóre powstają
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników
Instrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników 1. Podstawowe pojęcia związane z niewyważeniem Stan niewyważenia stan wirnika określony takim rozkładem masy, który w czasie wirowania wywołuje
Bardziej szczegółowoMetody Lagrange a i Hamiltona w Mechanice
Metody Lagrange a i Hamiltona w Mechanice Mariusz Przybycień Wydział Fizyi i Informatyi Stosowanej Aademia Górniczo-Hutnicza Wyład 12 M. Przybycień (WFiIS AGH Metody Lagrange a i Hamiltona... Wyład 12
Bardziej szczegółowoβ blok sprzężenia zwrotnego
10. SPRZĘŻENE ZWROTNE Przypomnienie pojęcia transmitancji. Transmitancja uładu jest to iloraz jego odpowiedzi i wymuszenia. W uładach eletronicznych wymuszenia i odpowiedzi są zwyle prądami lub napięciami
Bardziej szczegółowoPrzestrzenne uwarunkowania lokalizacji źródeł sygnałów radiowych na bazie pomiaru częstotliwości chwilowej
Cezary Ziółowsi Jan M. Kelner Instytut Teleomuniacji Wojsowa Aademia Techniczna Przestrzenne uwarunowania loalizacji źródeł sygnałów radiowych na bazie pomiaru częstotliwości chwilowej Problematya loalizacji
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE nr 3. Badanie podstawowych parametrów metrologicznych przetworników analogowo-cyfrowych
Politechnika Łódzka Katedra Przyrządów Półprzewodnikowych i Optoelektronicznych WWW.DSOD.PL LABORATORIUM METROLOGII ELEKTRONICZNEJ ĆWICZENIE nr 3 Badanie podstawowych parametrów metrologicznych przetworników
Bardziej szczegółowoOPTYMALIZACJA PRZEPUSTOWOŚCI SIECI KOMPUTEROWYCH ZA POMOCĄ ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH
OPTYMALIZACJA PRZEPUSTOWOŚCI SIECI KOMPUTEROWYCH ZA POMOCĄ ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH Andrzej SZYMONIK, Krzysztof PYTEL Streszczenie: W złożonych sieciach omputerowych istnieje problem doboru przepustowości
Bardziej szczegółowo2.2 Opis części programowej
2.2 Opis części programowej Rysunek 1: Panel frontowy aplikacji. System pomiarowy został w całości zintegrowany w środowisku LabVIEW. Aplikacja uruchamiana na komputerze zarządza przebiegiem pomiarów poprzez
Bardziej szczegółowoMETODA POMIARU DOKŁADNOŚCI KINEMATYCZNEJ PRZEKŁADNI ŚLIMAKOWYCH
METODA POMIARU DOKŁADNOŚCI KINEMATYCZNEJ PRZEKŁADNI ŚLIMAKOWYCH Dariusz OSTROWSKI 1, Tadeusz MARCINIAK 1 1. WSTĘP Dokładność przeniesienia ruchu obrotowego w precyzyjnych przekładaniach ślimakowych zwanych
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Zastosowanie standardu VISA do obsługi interfejsu RS-232C Data wykonania: 03.04.08 Data oddania: 17.04.08 Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA
SILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA Rys.1. Podział metod sterowania częstotliwościowego silników indukcyjnych klatkowych Instrukcja 1. Układ pomiarowy. Dane maszyn: Silnik asynchroniczny:
Bardziej szczegółowo13. 13. BELKI CIĄGŁE STATYCZNIE NIEWYZNACZALNE
Część 3. BELKI CIĄGŁE STATYCZNIE NIEWYZNACZALNE 3. 3. BELKI CIĄGŁE STATYCZNIE NIEWYZNACZALNE 3.. Metoda trzech momentów Rozwiązanie wieloprzęsłowych bele statycznie niewyznaczalnych można ułatwić w znaczącym
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Automatyka i pomiar wielkości fizykochemicznych ĆWICZENIE NR 3 Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Bardziej szczegółowoWZORCOWANIE MOSTKÓW DO POMIARU BŁĘDÓW PRZEKŁADNIKÓW PRĄDOWYCH I NAPIĘCIOWYCH ZA POMOCĄ SYSTEMU PRÓBKUJĄCEGO
PROBLEMS AD PROGRESS METROLOGY PPM 18 Conference Digest Grzegorz SADKOWSK Główny rząd Miar Samodzielne Laboratorium Elektryczności i Magnetyzmu WZORCOWAE MOSTKÓW DO POMAR BŁĘDÓW PRZEKŁADKÓW PRĄDOWYCH APĘCOWYCH
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Zastosowania wielofunkcyjnej karty pomiarowej Data wykonania: 06.03.08 Data oddania: 19.03.08 Celem ćwiczenia było poznanie
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,
Bardziej szczegółowoLaboratorium Procesorów Sygnałowych
Laboratorium Procesorów Sygnałowych Moduł STM32F407 Discovery GPIO, C/A, akcelerometr I. Informacje wstępne Celem ćwiczenia jest zapoznanie z: Budową i programowaniem modułu STM32 F4 Discovery Korzystaniem
Bardziej szczegółowokoszt kapitału D/S L dźwignia finansowa σ EBIT zysku operacyjnego EBIT firmy. Firmy Modele struktury kapitału Rys. 8.3. Krzywa kosztów kapitału.
Modele strutury apitału oszt apitału Optymalna strutura apitału dźwignia finansowa / Rys. 8.3. Krzywa osztów apitału. Założenia wspólne modeli MM Modigliani i Miller w swoich rozważaniach ograniczyli się
Bardziej szczegółowoAPLIKACJA NAPISANA W ŚRODOWISKU LABVIEW SŁUŻĄCA DO WYZNACZANIA WSPÓŁCZYNNIKA UZWOJENIA MASZYNY INDUKCYJNEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 83 Electrical Engineering 2015 Damian BURZYŃSKI* Leszek KASPRZYK* APLIKACJA NAPISANA W ŚRODOWISKU LABVIEW SŁUŻĄCA DO WYZNACZANIA WSPÓŁCZYNNIKA UZWOJENIA
Bardziej szczegółowoFiltry cyfrowe procesory sygnałowe
Filtry cyfrowe procesory sygnałowe Rozwój wirtualnych przyrządów pomiarowych Algorytmy CPS działające na platformie TMX 320C5515e ZDSP USB STICK realizowane w laboratorium FCiPS Rozszerzenie ćwiczeń o
Bardziej szczegółowoKształtowanie pasma przenoszenia anemometru stałotemperaturowego
9 Prace nstytutu Mechanii Górotworu PN Tom 8, nr -4, (6), s. 9-7 nstytut Mechanii Górotworu PN Kształtowanie pasma przenoszenia anemometru stałotemperaturowego PWEŁ GĘZ nstytut Mechanii Górotworu PN, ul.
Bardziej szczegółowoZadania do rozdziału 5
Zadania do rozdziału 5 Zad.5.1. Udowodnij, że stosując równię pochyłą o dającym się zmieniać ącie nachylenia α można wyznaczyć współczynni tarcia statycznego µ o. ozwiązanie: W czasie zsuwania się po równi
Bardziej szczegółowoMODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ
Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoPodstawy rachunku prawdopodobieństwa (przypomnienie)
. Zdarzenia odstawy rachunu prawdopodobieństwa (przypomnienie). rawdopodobieństwo 3. Zmienne losowe 4. rzyład rozładu zmiennej losowej. Zdarzenia (events( events) Zdarzenia elementarne Ω - zbiór zdarzeń
Bardziej szczegółowoPrzetwarzanie A/C i C/A
Przetwarzanie A/C i C/A Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego opracował: Łukasz Buczek 05.2015 Rev. 204.2018 (KS) 1 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z przetwornikami: analogowo-cyfrowym
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 5 Badanie sensorów piezoelektrycznych
Ćwiczenie 5 Badanie sensorów piezoelektrycznych 1. Cel ćwiczenia Poznanie podstawowych układów pracy sensorów piezoelektrycznych jako przetworników wielkości mechanicznych na elektryczne. Doświadczalne
Bardziej szczegółowoBierne układy różniczkujące i całkujące typu RC
Instytut Fizyki ul. Wielkopolska 15 70-451 Szczecin 6 Pracownia Elektroniki. Bierne układy różniczkujące i całkujące typu RC........ (Oprac. dr Radosław Gąsowski) Zakres materiału obowiązujący do ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych
LABORATORIUM PKM Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn BUDOWA STANOWISKA
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH. Zastosowanie sterowania typu Sky-hook w układach redukcji drgań
STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Zastosowanie sterowania typu Sy-hoo w uładach reducji drgań gr inż. Łuasz Jastrzębsi Katedra Autoatyzacji Procesów - Aadeia Górniczo-Hutnicza Kraów, 20 LISTOPADA 2013 Plan
Bardziej szczegółowoWykład 21: Studnie i bariery cz.1.
Wyład : Studnie i bariery cz.. Dr inż. Zbigniew Szlarsi Katedra Eletronii, paw. C-, po.3 szla@agh.edu.pl http://layer.uci.agh.edu.pl/z.szlarsi/ 3.6.8 Wydział Informatyi, Eletronii i Równanie Schrödingera
Bardziej szczegółowoMOŻLIWOŚCI SYNCHRONIZACJI TORÓW POMIAROWYCH DWÓCH RÓŻNYCH PRĄDNIC PRZETWORNIKÓW
Andrzej GĘBURA Mirosław ZIEJA Instytut echniczny Wojs Lotniczych PRACE NAUKOWE IWL Zeszyt 38, s. 2 26, 206 r. 0.55/afit-206-00 MOŻLIWOŚCI SYNCHRONIZACJI ORÓW POMIAROWYCH DWÓCH RÓŻNYCH PRĄDNIC PRZEWORNIKÓW
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 11. Projektowanie sekcji bikwadratowej filtrów aktywnych
Ćwiczenie nr 11 Projektowanie sekcji bikwadratowej filtrów aktywnych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi filtrami elektrycznymi o charakterystyce dolno-, środkowo- i górnoprzepustowej,
Bardziej szczegółowo