(12) TŁUMACZENIE PATENTU EUROPEJSKIEGO (19) PL (11) PL/EP (96) Data i numer zgłoszenia patentu europejskiego:

Transkrypt

1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) TŁUMACZENIE PATENTU EUROPEJSKIEGO (19) PL (11) PL/EP 238 (96) Data i numer zgłoszenia patentu europejskiego: (13) (1) T3 Int.Cl. G01S 19/44 (.01) G01S 19/07 (.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (97) O udzieleniu patentu europejskiego ogłoszono: Europejski Biuletyn Patentowy 12/2 EP 238 B1 (4) Tytuł wynalazku: PRZETWARZANIE SYGNAŁÓW RADIONAWIGACYJNYCH Z WYKORZYSTANIEM KOMBINACJI WIDELANE (SZEROKOPASMOWEJ) () Pierwszeństwo: FR (43) Zgłoszenie ogłoszono: w Europejskim Biuletynie Patentowym nr 11/2 (4) O złożeniu tłumaczenia patentu ogłoszono: Wiadomości Urzędu Patentowego 13/0 (73) Uprawniony z patentu: Centre National d'etudes Spatiales, Paris, FR (72) Twórca(y) wynalazku: PL/EP 238 T3 FLAVIEN MERCIER, Auzeville, FR DENIS LAURICHESSE, Tournefeuille, FR (74) Pełnomocnik: rzecz. pat. Marek Łazewski LDS ŁAZEWSKI DEPO I WSPÓLNICY SP. K. ul. Okopowa 8/ Warszawa Uwaga: W ciągu dziewięciu miesięcy od publikacji informacji o udzieleniu patentu europejskiego, każda osoba może wnieść do Europejskiego Urzędu Patentowego sprzeciw dotyczący udzielonego patentu europejskiego. Sprzeciw wnosi się w formie uzasadnionego na piśmie oświadczenia. Uważa się go za wniesiony dopiero z chwilą wniesienia opłaty za sprzeciw (Art. 99 (1) Konwencji o udzielaniu patentów europejskich).

2 1 Z-391 EP B1 PRZETWARZANIE SYGNAŁÓW RADIONAWIGACYJNYCH Z WYKORZYSTANIEM KOMBINACJI WIDELANE (SZEROKOPASMOWEJ) Opis Dziedzina techniczna 1 2 [0001] Niniejszy wynalazek dotyczy dziedziny systemów radionawigacji lub pozycjonowania satelitarnego, w szczególności sposobu przetwarzania sygnałów radionawigacyjnych emitowanych przez satelity takiego systemu. Stan techniki [0002] Systemy pozycjonowania satelitarnego takie jak GPS (Global Positioning System), Galileo, GLONASS, QZSS, Compass, IRNSS i inne wykorzystują sygnały radionawigacyjne modulowane zwane sygnałami widma rozproszonego. Sygnały te przenoszą zasadniczo kody pseudolosowe utworzone przez sekwencje cyfrowe powtarzające się okresowo, których zasadniczą funkcją jest umożliwianie Wielokrotnego Dostępu przez Podział Kodowy (AMRC) i dostarczanie pomiaru czasu propagacji sygnału emitowanego przez satelitę. Dodatkowo, sygnały radionawigacyjne mogą również przenosić ładunki. [0003] Sygnały radionawigacyjne tworzone są przez modulowanie częstotliwości środkowych (nośnych). W przypadku GPS, sygnały radionawigacyjne transmitowane są w pasmach częstotliwości L1, wyśrodkowanej na 17,42 MHz i L2, wyśrodkowanej na 1227,6 MHz. W trakcie modernizacji GPS dodane zostanie pasmo L, wyśrodkowane na 1176,4. Satelity z konstelacji Galileo będą transmitowały w pasmach E2-L1-E1 (przy czym część pasma środkowego L1 jest taka sama jak część pasma GPS), Ea (które, według nomenklatury Galileo,

3 2 1 2 stanowi pasmo L przewidziane dla GPS), Eb (wyśrodkowane na 17,14 MHz) i E6 (wyśrodkowane na 1278,7 MHz). [0004] Pomiary podstawowe jakich może dokonywać odbiornik obejmują pomiary kodu i pomiary fazy nośnej. Te pomiary podstawowe mogą oczywiście być kombinowane ze sobą. Pomiary kodu mają typowo dokładność metryczną natomiast pomiar fazy mają dokładność kilku mm. Pomiary fazy mają jednak tę wadę, że dostarczają tylko ułamkową część różnicy fazy nośnej pomiędzy emisją przez satelitę i odbiornikiem. Pomiary fazy są więc niejednoznaczne w tym sensie, że ilość pełnych cykli pomiędzy satelitą i odbiornikiem jest na wyjściu nieznana. Aby móc korzystać z dokładnych pomiarów fazy odbiornik powinien znajdować rozwiązania niejednoznaczności, którymi są one obarczone. [000] Rozwiązywanie niejednoznaczności fazowych jest powszechnie dokonywane przez różnicowanie pomiarów fazy (różnicowanie proste lub podwójne) pomiędzy satelitą i/lub odbiornikiem. Ta technika różnicowania umożliwia eliminowanie przyczyn błędu (nie modelowanych) wspólnych dla kilku pomiarów, i umożliwia w związku z tym ukazanie pełnej informacji, której uwzględnienie polepsza jeszcze bardziej parametry. Jednak ta pełna informacja polega na różnicy jednej lub kilku podstawowych niejednoznaczności i nie umożliwia, na ogół, dotarcia do elementarnych niejednoznaczności fazy. [0006] D. Laurichesse et al., "Real Time Zero-Différence Ambiguities Fixing and Absolute RTK", Proc. of the 08 National Meeting of the ION, opisuje sposób rozwiązywania niejednoznaczności fazy nośnej GPS w stosunku do pomiarów niezróżnicowanych kodu i fazy sygnałów. Cel wynalazku

4 3 [0007] Celem niniejszego wynalazku jest zaproponowanie sposobu przetwarzania sygnałów radionawigacyjnych, za pomocą którego odbiornik GNSS («Global Navigation Satellite System» - skrót używany w tym wypadku na oznaczenie systemu nawigacji satelitarnej zapewniającej globalny zakres pozycjonowania geograficznego) może zwiększać dokładność rozwiązania pozycjonowania. Ogólny opis wynalazku 1 2 [0008] W dalszej części zakłada się istnienie zespołu satelitów (na przykład satelity z konstelacji satelitów radionawigacyjnych, które są widoczne z miejsca geograficznego, w którym znajduje się odbiornik lub ich część), którego każdy satelita emituje co najmniej dwa sygnały radionawigacyjne w pasmach o różnych częstotliwościach. Każdy satelita emituje więc co najmniej pierwszy sygnał radionawigacyjny w pierwszej częstotliwości i drugi sygnał radionawigacyjny w drugiej częstotliwości innej niż pierwsza. Odbiornik, który ma ustalić swoje położenie geograficzne otrzymuje pierwszy i drugi sygnał w przypadku każdego satelity z danego zespołu i dokonuje, również w przypadku każdego satelity z zespołu, pomiarów niezróżnicowanych kodu i fazy tych sygnałów. Należy zauważyć w tym wypadku, że termin pomiar niezróżnicowany używany jest w tym kontekście na oznaczenie pomiaru podstawowego, który nie jest zróżnicowany ani pomiędzy satelitami ani pomiędzy odbiornikami. Jak wiadomo, każdy pomiar fazy wykazuje całkowitą niejednoznaczność a priori nieznaną. Wynika z tego, że w przypadku każdego satelity, kombinacja widelane ( szerokopasmowa ) pomiarów fazy pierwszego i drugiego sygnału wykazuje również pełną niejednoznaczność a priori nieznaną. Niejednoznaczność ta

5 4 1 2 może być wyrażona w cyklach częstotliwości różnicy pierwszej i drugiej częstotliwości i jest zwana w dalszej części pierwszą niejednoznacznością widelane (szerokopasmową) (w celu jej odróżnienia od jednej lub od kilku ewentualnych innych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) występujących gdy jest kilka pasm częstotliwości, w których satelity emitują sygnały radionawigacyjne). Należy również zauważyć, że w przypadku każdego satelity z danego zespołu mamy pierwszą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową) związaną z tym satelitą. [0009] Według wynalazku, sposób przetwarzania sygnałów radionawigacyjnych obejmuje ponadto etap określania pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku całego zespołu satelitów. Odbiornik mający wyznaczyć swoje położenie używa, na tym etapie, odchyleń widelane (szerokopasmowych), otrzymanych z systemu referencyjnego, związanych z zespołem satelitów. Sposób obejmuje również etap ustalania następnie pozycji odbiornika za pomocą pomiarów kodu i fazy otrzymanego pierwszego i drugiego sygnału oraz zestawu pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) określonych w sposób spójny. Czynność ustalania pozycji odbiornika obejmuje, w przypadku każdego satelity z zespołu, określanie pseudoodległości za pomocą kombinacji ionosphere-free, zoptymalizowanej w rozumieniu szumu, pomiarów kodu i różnicy pomiarów fazy pierwszego i drugiego sygnału, skompensowanej niejednoznacznością widelane (szerokopasmową). Przy czym określenie pseudoodległości opiera się ponadto na wartościach zegara satelity, otrzymanych z systemu referencyjnego, połączonych z kombinacją ionosphere-free. Kombinacja ionosphere-free jest wstępnie określona w tym sensie, że współczynniki różnych

6 1 2 członów kombinacji są znane od strony systemu referencyjnego - przy czym znajomość współczynników na poziomie systemu referencyjnego jest konieczna aby system referencyjny mógł przekazywać do odbiornika wartości zegara satelity związane z optymalną kombinacją, przy niezbędnej cykliczności. Współczynniki kombinacji zoptymalizowanej mogą być ustalone wcześniej pomiędzy odbiornikiem i systemem referencyjnym lub być ustalone raz na zawsze w przypadku zespołu satelitów. Wartości cyfrowe tych współczynników są korzystnie dobierane w zależności od parametrów szumu sygnałów radionawigacyjnych. [00] Należy docenić to, że sposób według wynalazku pozwala obejść się bez rozwiązań kompleksowych w sieci w celu identyfikacji części niejednoznaczności elementarnych. Skutkiem znajomości zestawu spójnych całkowitych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) jest to, że dysponujemy bezpośrednio na poziomie odbiornika nową wartością obserwowaną, która nie jest niejednoznaczna (to znaczy różnicą pomiędzy pomiarami fazy, skompensowaną niejednoznacznością widelane (szerokopasmową)) oprócz dwóch pomiarów kodu w każdej częstotliwości. Analiza kombinacji tych trzech wartości obserwowalnych wykazuje, że możliwe jest wówczas zbudowanie kombinacji dającej pseudoodległość skorygowaną o efekty jonosferyczne (a więc ionospherefree ) mniej zaszumionej niż kombinacje z wykorzystaniem jedynie pomiarów kodu. Ponadto, kombinacja ta jest mniej wrażliwa na wielościeżkowość z uwagi na fakt, że opiera się ona na pomiarach fazy. [0011] Można upowszechnić sposób w przypadku systemów z większą liczbą częstotliwości, na przykład w przypadku Galileo. W przypadku systemu trzech częstotliwości można będzie blokować dwie kombinacje widelane (szerokopasmowe) i będzie się wówczas dysponować pięcioma wartościami

7 6 1 2 obserwowanymi niezależnymi (to znaczy dwiema kombinacjami widelane (szerokopasmowymi) i trzema pomiarami kodu) mającymi parametry szumu i efektów jonosferycznych dość różne. W przypadku trzech częstotliwości, każdy satelita z danego zespołu emituje trzeci sygnał radionawigacyjny na trzeciej częstotliwości, innej niż pierwsza i druga częstotliwość. Opcjonalnie sposób obejmuje więc, na poziomie odbiornika i w przypadku każdego satelity z zespołu, odbiór trzeciego sygnału oraz operację dokonywania pomiarów niezróżnicowanych kodu i fazy trzeciego otrzymanego sygnału. Ponieważ pomiar fazy trzeciego sygnału wykazuje również całkowitą niejednoznaczność a priori nieznaną, kombinacja widelane (szerokopasmowa) pomiarów fazy pierwszego i trzeciego sygnału wykazuje drugą całkowitą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową) a priori nieznaną. (Należy zauważyć, że kombinacja widelane (szerokopasmowa) pomiarów fazy drugiego i trzeciego sygnału wykazuje również całkowitą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową) a priori nieznaną, ale że przypadek ten nie wymaga oddzielnego omówienia ponieważ wystarczy zmienić nazwy pierwszego i drugiego sygnału). Odbiornik określa wówczas zestaw drugich spójnych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) zespołu satelitów, w związku z czym czynność ustalania pozycji odbiornika opiera się również na pomiarach kodu i fazy trzecich sygnałów oraz dwóch niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) określonych w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów. [0012] Jak to jest wyżej powiedziane, określenie pierwszych i/lub drugich niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów obejmuje odbiór odchylenia widelane (szerokopasmowego) związanego z satelitami części systemu

8 7 referencyjnego (np. sieć odbiorników referencyjnych geograficznie stałych). [0013] Korzystnie, odbiornik oblicza wartość szacunkową pierwszej niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej), w przypadku każdego satelity z zespołu satelitów, zgodnie z równaniem : 1 w którym W oznacza tę wartość szacunkową pierwszej niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej), P 1 i P 2 odpowiednio, pomiary kodu pierwszego i drugiego sygnału, L 1 i L 2 odpowiednio, pomiary fazy pierwszego i drugiego sygnału, λ 1 i λ 2 odpowiednio, długości fali pierwszego i drugiego sygnału, a ê wartość szacunkową wydłużenia jonosferycznego w przypadku pierwszego sygnału (wyrażoną jako 2 [0014] W przypadku każdego satelity odbiornik stosuje korzystnie modelowanie pierwszej niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej), wyrażonej jako: gdzie N W oznacza pierwszą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową),

9 8 1 2 d wyrażenie korekcji geometrycznej, µ sat odchylenie widelane (szerokopasmowe) związane z odpowiednim satelitą, przekazane do odbiornika przez system referencyjny, a µ rec odchylenie widelane (szerokopasmowe) związane z odbiornikiem, wspólne dla wszystkich pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych). [001] Odbiornik identyfikuje wówczas zakres wartości całkowitych pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych), które są zgodne z tym modelowaniem w przypadku zespołu satelitów. Ta identyfikacja wartości całkowitych może w szczególności być dokonana za pomocą prostych różnic modelowań pomiędzy satelitami pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) lub przez równoczesne rozwiązanie wartości całkowitych i wyrażenia µ rec przy zastosowaniu prawa zmiany dostosowanego w czasie. [0016] Korzystnie, ewentualne określenie drugich niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów odbywa się w sposób analogiczny do określania pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych). [0017] Korzystnie, pierwsza, druga i, w danym przypadku : trzecia częstotliwość są dobierane spośród częstotliwości L1, L2, L i E6. [0018] Korzystnie, wśród pomiarów niezróżnicowanych kodu, co najmniej jeden ma szum mniejszy od 0, m, korzystnie mniejszy od 0,2 m. W przypadku gdy każdy z pomiarów niezróżnicowanych kodu ma szum większy od 0, m, ustalenie pozycji następuje korzystnie za pomocą co najmniej trzech częstotliwości (aby mieć co najmniej dwie obserwowane fazy widelane (szerokopasmowe)). [0019] Jeden z aspektów wynalazku dotyczy odbiornika GNSS zawierającego środki do stosowania sposobu. Środki takie

10 9 zawierają korzystnie program, przechowywany w pamięci trwałej lub nietrwałej odbiornika, i skonfigurowany w taki sposób, że powoduje on funkcjonowanie odbiornika zgodnie z opisanym sposobem gdy działa on w odbiorniku. Krótki opis rysunków [00] Inne cechy szczególne i charakterystyczne wynalazku zostaną ukazane w szczegółowym opisie korzystnego wykonania przedstawionym poniżej, tytułem przykładu, w nawiązaniu do załączonego rysunku : Fig. 1: przedstawia schemat korzystnego przykładu wykonania sposobu według wynalazku. 1 Opis korzystnego wykonania [0021] W przypadku każdego satelity widocznego z odbiornika, to znaczy w przypadku każdego satelity nad horyzontem w miejscu geograficznym odbiornika, mamy na poziomie tego ostatniego (na etapie z Fig. 1) co najmniej dwa pomiary kodu (nie niejednoznaczne), oznaczone jako P 1 i P 2, i co najmniej dwa pomiary fazy (niejednoznaczne), oznaczone jako L 1 il 2, w przypadku, odpowiednio, częstotliwości f 1 i f 2. [0022] Użyte zostaną ponadto następujące oznaczenia : 2 gdzie c oznacza prędkość światła. W przypadku pasm L1 i L2 systemu GPS, mamy, na przykład: f 1 = 14 f 0 i f 2 = 1 f 0, gdzie f 0 =,23 MHz. Użyta zostanie również konwencja, zgodnie z którą pomiary kodu P 1, P 2 wyrażone są w jednostkach długości, natomiast pomiary fazy L 1, L 2 wyrażone są w cyklach. [0023] Równania modelowania pomiarów kodu i fazy (bez skoków fazy, pomiary po lewej stronie, modele po prawej stronie) są następujące:

11 1 2 w których D 1 i D 2 są odległościami propagacji pomiędzy środkami fazy, bez efektów jonosferycznych; W jest obrotem fazy w zależności od orientacji kierunku propagacji względem dipola anteny (efekt «windup») ; e jest wydłużeniem jonosferycznym o częstotliwości f 1 ; Δh = h rec - h eme, jest różnicą pomiędzy zegarem odbiornika h rec i zegarem nadajnika h eme z każdą datą; Δτ 12 jest różnicą odchyleń interkodu pomiędzy odbiornikiem i nadajnikiem z każdą datą; Δτ 1, Δτ 2 są odchyleniami kodu-fazy (różnice pomiędzy odbiornikiem i nadajnikiem z każdą datą) w przypadku, odpowiednio f 1 i f 2,; a N 1, N 2 są całkowitymi niejednoznacznościami fazy dwóch nośnych, nieznanymi na początku i uznawanymi za niezmienne w trakcie danego przejścia danego satelity (to znaczy że ewidencjonuje się skoki fazy, które następują podczas przejścia satelity w pomiarach fazy L 1 i L 2 ). [0024] Należy zauważyć, że odchylenia Δτ 12, Δτ 1, Δτ 2 mogą się zmieniać w czasie. [002] Należy tu zauważyć, że w przypadku odbioru trzech częstotliwości, mamy ponadto, w przypadku każdego satelity, pomiar kodu P 3 i pomiar fazy L 3 przy trzeciej częstotliwości f 3 oraz następujące równania modelowania:

12 11 w których 1 N 3 jest całkowitą niejednoznacznością fazy trzeciej nośnej, nieznaną na początku i uznawaną za niezmienną w trakcie danego przejścia danego satelity ; D 3 odległością propagacji pomiędzy środkami fazy, bez efektów jonosferycznych ; a Δτ 13 różnicą odchyleń interkodu pomiędzy odbiornikiem i nadajnikiem z każdą datą w przypadku częstotliwości f 1 i f 3 Δτ 3 odchyleniem kodu-fazy w przypadku f 3. [0026] Ponieważ równania w przypadku pary częstotliwości (f 1, f 3 ) otrzymywane są bezpośrednio z równań w przypadku pary (f 1, f 2 ) przez zastąpienie wskaźnika «2» wskaźnikiem «3», ograniczymy się do omówienia w dalszej części pary częstotliwości (f 1, f 2 ) w celu uniknięcia niepotrzebnych powtórzeń. [0027] Niejednoznaczność widelane (szerokopasmowa) (całkowita) określona jest jako N W =N 2 -N 1. Można utworzyć estymator widelane (szerokopasmowy) dla N W (etap 12) za pomocą następujących równań: 2 (estymacja wydłużenia jonosferycznego, poza odchyleniem systemów) i

13 12 (estymacja niejednoznaczności) w = 1-2 (estymacja niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej). [0028] Można utworzyć równania pomiaru tego estymatora na podstawie równań (1), i otrzymuje się równanie w postaci : 1 w którym d jest korekcją geometryczną związaną z różnicą pomiędzy D 1 i D 2, która jest mała przed cyklem w przypadku anten powszechnie używanych i może być obliczona z właściwą dokładnością w razie potrzeby za pomocą efemeryd transmitowanych. W nie ma już wpływu w tym równaniu. Δµ jest kombinacją liniową różnic odbiornik-nadajnik Δτ 12, Δτ 1, Δτ 2 a więc jest również różnicą pomiędzy wartością zależną wyłącznie od odbiornika (oznaczoną µ rec ) i wartością zależną wyłącznie od nadajnika (oznaczoną µ eme ). Zapisuje się: 2 gdzie zależność czasu jest wyraźnie podana. [0029] Wartość Δµ jest wartością wspólną dla wszystkich pomiarów dokonanych z tą samą datą na różnych kanałach odbiornika. [00] Wartość N W =N 2 -N 1 może być określona przez rozwiązanie równania (2) w pewnym okresie czasu, w którym dysponuje się co najmniej dwoma równoczesnymi przejściami satelitów (etap 14). Zapisując jako K k liczbę całkowitą, jaką należy znaleźć, można przeformułować równanie (2) jak następuje : gdzie R k (t) jest rezyduum związanym z każdym pomiarem przejścia k, wiedząc, że zgodnie z (2), mamy R k (t) = -d(t). W (t)

14 µ eme,k (t) odchyleniem widelane (szerokopasmowym) satelity przejścia k, które powinno być dostarczone do odbiornika w celu określenia pozycji (etap 13), a µ rec (t) odchyleniem widelane (szerokopasmowym) (nieznanym, a więc do określenia podczas poszukiwania K k ). [0031] Należy zauważyć, że równanie (4) przedstawia faktycznie układ równań, który może być rozwiązany, na przykład, za pomocą metody najmniejszych kwadratów. Ta metoda rozwiązywania nie jest tu szczegółowo opisana. Należy zauważyć, że rozwiązanie układu (4) nie jest jedno, ale że istnieje grupa rozwiązań, które są dedukowane jedne z drugich przez przekształcenie całkowite [µ rec (t),k k ] [µ rec (t)+n,k k -n], w przypadku n będącego liczbą całkowitą. [0032] Inna prostą możliwością rozwiązania układu (4), która nadaje się dobrze do przedstawienia koncepcji, jest utworzenie zwykłych różnic pomiędzy pomiarami związanymi z różnymi przejściami, co umożliwia bezpośrednie wyeliminowanie wpływu µ rec (t) i otrzymanie równań w postaci : w przypadku przejść a i b. Obliczając średnią w przedziale czasowym wspólnym dla przejść a i b, znajduje się K b -K a. Postępuje się wówczas iteratywnie, dobierając inne pary przejść, które pokrywają się dobrze w czasie, co daje inne wartości K b -K a. Metoda ta funkcjonuje dobrze gdy istnieje dobre pokrycie w czasie danych przejść. W ten sposób, określono ostatecznie niejednoznaczności widelane (szerokopasmowe) związane z przejściami satelity w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów, dokładnie co do wspólnej liczby całkowitej. W przypadku bowiem wszystkich przejść niejednoznaczność widelane (szerokopasmowa) pozostaje nieznana, ale wszystkie inne niejednoznaczności widelane (szerokopasmowe) wynikają bezpośrednio lub

15 pośrednio gdy tylko zostaje ona ustalona skąd nazwa określenia spójne w przypadku zespołu satelitów. Należy zauważyć, że w obecności dużych szumów w pomiarach lepiej jest rozwiązać układ (4) bezpośrednio (bez różnicowania przejść), na przykład za pomocą metody najmniejszych kwadratów, ponieważ szum jest większy (rzędu 1,4 raza większy) w przypadku równań zwykłych różnic. [0033] Wartości µ eme zasługują na wyjaśnienie, ponieważ nie znając tych wartości odbiornik nie będzie potrafił dojść do spójnego rozwiązania niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych). Wartości µ eme określane są korzystnie na poziomie sieci odbiorników referencyjnych. Stosuje się własność, której, w praktyce, µ eme są funkcjami wolnozmiennymi czasu. Metoda określania µ eme na poziomie sieci referencyjnej była przedmiotem zgłoszenia patentowego zarejestrowanego pod numerem FR W metodzie tej stosuje się również równania układu (4). Korzystnie, proces określania µ eme rozpoczyna się wraz z wyborem pierwszej stacji sieci referencyjnej, której wartości µ rec (oznaczone w dalszej części jako µ rec,ref ) są stałe w czasie. W przypadku tej stacji ustala się µ rec,ref w dowolny sposób, na przykład ustala się µ rec,ref = 0. Następnie przegląda się przejścia satelitów w widoczności tej stacji. W przypadku każdego przejścia mamy R k = K k - µ eme, przez określenie pierwszej stacji. Rozkłada się wówczas R k na dowolną wielkość całkowitą (np. najbliższa liczba całkowita), która daje K k, i wielkość, która nie musi być całkowita odpowiadającą różnicy R k -K k, która daje µ eme. Daje to µ eme satelitów w widoczności pierwszej stacji. [0034] W przypadku satelitów, których czasy wewnętrzne µ eme są teraz znane, szacuje się czasy µ rec,ref innych stacji. Tym razem, w równaniu R k (t) = K k + µ rec,ref (t) - µ eme.k (t), wartość µ eme,k jest znana. Rozkłada się więc R k (t) +µ eme,k (t)

16 1 1 na dowolną liczbę całkowitą (nowej stacji) i odpowiedni czas stacji µ rec,ref. Powtarza się te etapy w przypadku wszystkich satelitów konstelacji i wszystkich stacji sieci referencyjnej. Otrzymuje się na koniec wartości µ eme spójne w całej sieci referencyjnej, które mogą być uznane za stałe w ciągu co najmniej jednego dnia. [003] µ eme mogą być przekazywane do odbiornika, który ma określić swoją pozycję za pomocą każdego odpowiedniego środka, na przykład w komunikacie nawigacyjnym danej konstelacji satelitów, przez nadawanie naziemne lub z satelity SBAS, przez internet, przez telefonię komórkową, itp. Zważywszy na niski współczynnik zmiany µ eme, potrzeba niewielkiej ilości pasma przechodzącego aby doprowadzić ich wartość do odbiornika, który ma ustalić swoją pozycję. [0036] Gdy wartość niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej) jest znana, można uzyskać w oparciu o równania fazy w (1), nowe równanie, jednorodne w pseudoodległości: 2 w którym Δτ w jest wielkością podobną do TGD («time group delay»), ponieważ jest to kombinacja liniowa Δτ 12, Δτ 1, Δτ 2. Ta nowa kombinacja ma szum pomiaru bardzo korzystny mający wartość nieco niższą od dwukrotności szumu fazy (a więc typowo mm), w porównaniu z szumem kodu (typowo kilkadziesiąt centymetrów). [0037] Do dyspozycji są następujące pomiary nie niejednoznaczne (po zablokowaniu kombinacji widelane (szerokopasmowej), w klasycznej notacji Rinex, zestaw pomiarów z jedną datą):

17 gdzie D i e są odpowiednio pseudoodległością modelowaną (wraz z wydłużeniem troposferycznym), i wydłużeniem jonosferycznym w pierwszej częstotliwości. Δh jest tu różnicą pomiędzy zegarem odbiornikiem i zegarem nadajnikiem, z odniesieniem do kombinacji pseudoodległości «ionosphere-free» (bez efektu jonosferycznego) (γp 1 -P 2 )/(γ - 1); Δτ odpowiada tu 'TGD' pomiędzy odbiornikiem i nadajnikiem, ponieważ równania są odnoszone do kombinacji ionosphere-free, w przeciwieństwie do równań (1). Nie zmienia to stanu ogólnego, ale odnosi równania (6) w stosunku do tego co jest zwyczajowo używane w systemie GPS. [0038] Równanie wartości obserwowanej widelane (szerokopasmowej) jest szczególne, ponieważ zestaw niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) określony jest dokładnie co do jednej trzeciej (oznaczenie n). [0039] Nie uwzględniono wpływu korekcji takich jak różnica centrów fazowych, wiedząc że celem jest tu analiza szumów kombinacji idealnych. W każdym razie, można zawsze założyć, że te korekcje zostały zastosowane przed wygenerowaniem powyższych równań, ponieważ korekcje te są możliwe do obliczenia na poziomie odbiornika z wystarczającą dokładnością. Efekt windup (który wymagałby znajomości lub modelowania postawy satelitów) nie został uwzględniony, ponieważ jest on wyeliminowany w kombinacji widelane (szerokopasmowej) (patrz równanie ()). [0040] W trzech wartościach obserwowanych dysponujemy więc trzema współczynnikami do utworzenia kombinacji równań (6) eliminując wyrażenie jonosferyczne (etap 16). Oznaczając

18 17 jako P opt optymalną kombinację wartości obserwowanych równań (6) i jako a w, a 1 i a 2 współczynniki tej kombinacji, otrzymujemy: Wymagane jest, aby współczynnik D wynosił 1 i aby współczynnik e zniknął. Otrzymuje się ograniczenia : 1 2 [0041] Są dwa równania z ograniczeniem, a więc pozostaje nieskończona ilość możliwych kombinacji, spośród których można wybierać z kryterium dodatkowym takim jak minimalizacja szumu lub solidność wyników. [0042] Wszystkie elementy zegara oraz elementy Δτ i Δτ w równań (6) zgrupowane są w jednym elemencie, który można nazwać «zegarem związanym z kombinacją» w ramach użycia danej kombinacji tych wartości obserwowanych. Ten element zegara oznaczony jest jako Δh opt a więc mamy P opt = D+ Δh opt. Należy zauważyć, że część zegara odbiornika elementu Δh opt jest niejednoznaczna (z powodu liczby całkowitej nieznanej n), ale nie ogranicza to rozwiązania problemu pozycjonowania, ponieważ w tym przypadku zakłada się, że zegar odbiornik jest nieznany i jest rozwiązany z każdą datą. W celu wydedukowania pseudoodległości D kombinacji P opt (etap 16), odbiornik musi znać część zegara nadajnika elementu Δh opt, który zostanie oznaczony jako h opt,eme. Wartości h opt,eme są korzystnie obliczane na poziomie systemu referencyjnego i przekazywane do odbiornika (etap 1). Określenie pozycji geograficznej odbiornika (etap 18) następuje ostatecznie dzięki zestawowi obliczonych pseudoodległości. Należy zauważyć, że kombinacja, która

19 18 jest używana w odbiorniku powinna być ustalana z góry (na przykład umownie, lub przez określenie protokołu) aby 1 wartości h opt,eme były spójne z kombinacją. Określenie h opt,eme może się odbywać w sposób klasyczny na poziomie sieci referencyjnej dzięki układowi równań (6). Należy zauważyć, że na poziomie sieci referencyjnej, pozycje odbiorników referencyjnych (a więc również pseudoodległości) są znane, a układ (6) jest wówczas rozwiązywany w przypadku niewiadomych h opt,eme, h opt,rec itp. [0043] Teoretyczne sformułowanie problemu tworzenia kombinacji liniowych kilku wartości obserwowanych eliminujących efekt jonosferyczny przedstawione jest szczegółowo poniżej. Jest ono uogólniane bezpośrednio przy dowolnej liczbie wartości obserwowanych. [0044] Przez x oznacza się wektor współczynników kombinacji trzech wartości obserwowanych (widelane (szerokopasmowa), kod 1 i kod 2), przez A i B matryce współczynników równań (6), w związku z czym otrzymuje się: [004] Otrzymuje się D przez: 2

20 19 [0046] Przy oznaczeniu przez P matrycy korelacji szumów czterech pomiarów nieprzetworzonych kod i faza, szum odpowiadający temu rozwiązaniu jest wyrażony przez 1 [0047] W przypadku każdego określenia szumów P można w związku z tym znaleźć współczynniki optymalnej kombinacji x i szum powiązanego rozwiązaniu (to znaczy wartości D). W dalszej części przedstawimy rząd wielkości szumów optymalnych dla różnych przypadków szumów pomiaru. Przykład 1 : przypadek GPS (dwie częstotliwości) [0048] Poniższa tabela przedstawia rząd wielkości optymalnych szumów w przypadku GPS w trybie dwu częstotliwości (jednostki w metrach, częstotliwości 1 i 2 odpowiednio 17,42 MHz i 1227,60 MHz): Szumy fazy 1, 2 (m) Szumy kodu 1, 2 (m) Szum wypadkowy (m) Inf ; Inf 1,0; 1,0 2,97 0,01 ; 0,01 1,0 ; 1,0 2,78 0,01 ; 0,01 1,0 ; 0,1 0,36 0,01 ; 0,01 0,1 ; 1,0 0,4 0,01 ; 0,01 0,1 ; 0,1 0,28 2 [0049] Pierwszy wiersz tej tabeli (szumy fazy uznane za nieskończone) odpowiada klasycznemu przypadkowi kombinacji ionosphere-free kodu. Należy zaważyć, że użycie kombinacji fazy widelane (szerokopasmowej) jest korzystne tylko gdy co najmniej jeden z pomiarów kodu ma słaby szum. Ponadto trzy ostatnie wiersze tabeli są przypadkami hipotetycznymi, ponieważ szum pomiarów kodu sygnałów GPS jest rzędu metra. Widać również, że jeśli założy się, że obydwa pomiary kodu mają szum cm, otrzymujemy szum cm w przypadku

21 kombinacji ionosphere-free tego kodu, co wskazuje, że udział kombinacji fazy widelane (szerokopasmowej) nie jest znaczący jeśli obydwa pomiary kodu są właściwe (ostatni wiersz tabeli). Tytułem informacyjnym, gdyby dokonano całkowitego rozwiązania niejednoznaczności, szum wypadkowy wynosiłby 3 cm, przy przyjętych założeniach. Przykład 2: przypadek GPS (trzy częstotliwości) [000] W przypadku GPS trzy częstotliwości, będziemy dysponowali częstotliwościami L1, L2 i L. Można wówczas przyjąć układy równań (6)-(11) i otrzymuje się następującą tabelę szumów (jednostki ponownie w metrach, częstotliwości 1, 2 i 3 wynoszą odpowiednio 17,42 MHz, 1227,60 MHz i 1176,4 MHz): Szumy fazy 1, 2, 3 Szumy kodu 1, 2, 3 Szum wypadkowy (m) (m) (m) Inf ; Inf ; Inf 1,0 ; 1,0 ; 1,0 2,4 0,01 ; 0,01 ; 0,01 Inf ; Inf ; Inf 0,27 0,01 ; 0,01 ; 0,01 1,0 ; 1,0 ; 1,0 0,27 0,01 ; 0,01 ; 0,01 1,0 ; 1,0 ; 0,1 0, 0,01 ; 0,01 ; 0,01 1,0; 0,1 ; 0,1 0,18 0,01 ; 0,01 ; 0,01 0,1 ; 0,1 ; 0,1 0,16 1 [001] Zachowanie jest spójne z zachowaniem z przykładu 1 ; to właśnie dwie kombinacje najmniej zaszumione wpływają zasadniczo na wynik. Pierwszy wiersz tabeli wskazuje, że dodanie trzeciej częstotliwości nie wnosi wiele do szumu wypadkowego uzyskanego przez kombinację ionosphere-free kodu (co nie zmniejsza znaczenia trzech częstotliwości, z przyczyn solidności, wielościeżkowości, itp.). [002] Natomiast otrzymuje się bezpośrednio wynik 27 cm jeśli używa się jedynie pomiarów fazy w kombinacji widelane

22 21 1 (szerokopasmowej) (drugi wiersz tabeli). Następnie, pomiar kodu bardzo dobrej jakości umożliwiłby uzysk nieco w rozumieniu szumu wypadkowego. Następnie, zmniejszenie szumu w przypadku pozostałych pomiarów kodu wniosłoby tylko marginalną poprawę szumu wypadkowego. [003] W stosunku do przypadku standardowego (kombinacja ionosphere-free kodu) mamy więc wzmocnienie współczynnika w przypadku szumu używając kombinacji fazy widelane (szerokopasmowej), i niewielkie wzmocnienie dodatkowe dodając mocniejszy pomiar kodu. Korzyść kombinacji fazy widelane (szerokopasmowej) wynika z faktu, że dane zależą tylko od fazy i są mniej podatne na problemy wielościeżkowości niż pomiary kodu. Przykład 3: przypadek Galileo (trzy częstotliwości) [004] Powtarza się analizę wyników w przypadku przyszłego systemu Galileo. Częstotliwości 1, 2 i 3 użyte w następującej tabeli to teraz odpowiednio 17,42 MHz, 1176,4 MHz i 1278,7 MHz. Szumy fazy 1, 2, 3 Szumy kodu 1, 2, 3 Szum wypadkowy (m) (m) (m) Inf ; Inf ; Inf 1,0 ; 1,0 ; 1,0 2,66 0,01 ; 0,01 ; 0,01 Inf ; Inf ; Inf 0,19 0,01 ; 0,01 ; 0,01 1,0; 1,0 ; 1,0 0,19 0,01 ; 0,01 ; 0,01 1,0 ; 1,0; 0,1 0,16 0,01 ; 0,01 ; 0,01 1,0 ; 0,1 ; 0,1 0,1 0,01 ; 0,01 ; 0,01 0,1 ; 0,1 ; 0,1 0,14 [00] Podobnie jak w przypadku GPS z trzema częstotliwościami, znaczący wkład wnoszą dwie kombinacje fazy widelane (szerokopasmowej). Zyskuje się tu więcej niż jeden współczynnik w przypadku szumu wypadkowego.

23 [006] Poprzednie przykłady wykazują, że dzięki użyciu spójnych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w odbiorniku z trzema częstotliwościami możliwe jest utworzenie pseudoodległości ionosphere-free, której szum jest polepszony o współczynnik w stosunku do pseudoodległości ionosphere-free uzyskanej wyłącznie przez kombinację pomiarów kodu. [007] Zastosowanie tej własności opiera się na dostępności, na poziomie odbiornika, różnych danych, to znaczy odchyleń widelane (szerokopasmowych) satelitów (wartości µ eme (t)) oraz danych zegarów satelitów związanych z optymalną kombinacją użytą na poziomie odbiornika. Odchylenia widelane (szerokopasmowe) µ eme obliczane są w przypadku użycia jednej lub wielu kombinacji widelane (szerokopasmowych) i w przypadku wszystkich satelitów konstelacji na poziomie systemu referencyjnego. Z drugiej strony, system referencyjny określa zegary h opt,eme w przypadku wybranej optymalnej kombinacji i w efemerydach, którymi dysponuje odbiornik mający ustalić swoją pozycję. Korzystnie, dane, których odbiornik potrzebuje, przekazywane są regularnie z systemu referencyjnego według wstępnie określonego protokołu. W zasadzie, wszystkie drogi komunikacji będą mogły być użyte, pod warunkiem że ich pasmo przenoszenia jest odpowiednie. Odbiornik posiada korzystnie pamięć do przechowywania w niej danych przekazanych przez system referencyjny pomiędzy różnymi uaktualnieniami. [008] W teorii nie jest konieczne dysponowanie nowymi efemerydami w celu zastosowania sposobu według wynalazku, to znaczy, że można by było użyć efemeryd standardowych przekazywanych przez satelity w komunikacie nawigacyjnym. Jednak należy zauważyć, z jednej strony, że ich wydajność ograniczy znaczenie metody, z drugiej strony, że zegary

24 23 1 powiązane z optymalną kombinacją powinny wówczas być obliczane na podstawie tych efemeryd. Aby użytkownik mógł w pełni korzystać ze skuteczności sposobu (typowo aby uzyskać więcej niż centymetrów dokładności na pomiar), przewiduje się w związku z tym korzystnie dokładniejsze uaktualnianie efemeryd. [009] Z drugiej strony, przekazywanie zegarów odpowiadających użytej kombinacji jest niezbędne w przypadku ogólnym. Jednak zegary te mogłyby również być otrzymane przez korekcję względem zegarów referencyjnych (w sposób podobny do odchylenia między częstotliwościami ('TGD') z GPS, która umożliwia otrzymanie zegarów dostosowanych do pierwszej częstotliwości na podstawie zegarów referencyjnych pochodzących z kombinacji ionosphere-free). W większości przypadków, korekcje te będą stałe lub wolnozmienne. Metoda jest więc kompatybilna z zegarami bardziej dokładnymi, uzyskanymi na przykład przez całkowite zablokowanie całych niejednoznaczności na poziomie systemu. Centre National d Etudes Spatiales Pełnomocnik:

25 Z-391 EP B1 Zastrzeżenia patentowe 1. Sposób przetwarzania sygnałów radionawigacyjnych pochodzących z zespołu satelitów, w którym każdy satelita emituje co najmniej pierwszy sygnał radionawigacyjny w pierwszej częstotliwości i drugi sygnał radionawigacyjny w drugiej częstotliwości, innej niż pierwsza, przy czym sposób obejmuje, na poziomie odbiornika, następujące operacje: a) odbieranie, w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu, wspomnianych pierwszego i drugiego sygnału; b) dokonywanie, w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu, pomiarów niezróżnicowanych kodu i fazy wspomnianych pierwszego i drugiego odebranego sygnału (), przy czym każdy wspomniany pomiar fazy pierwszego sygnału i każdy wspomniany pomiar fazy drugiego sygnału wykazuje całkowitą niejednoznaczność a priori nieznaną, w związku z czym kombinacja widelane (szerokopasmowa) pomiarów fazy pierwszego i drugiego sygnału wykazuje również pierwszą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową) całkowitą a priori nieznaną; c) określanie pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku wszystkich satelitów przy użyciu odchyleń widelane (szerokopasmowych), otrzymanych z systemu referencyjnego, związanych z satelitami ze wspomnianego zespołu satelitów (12, 13, 14), i d) ustalanie pozycji odbiornika (18) za pomocą wspomnianych pomiarów kodu i fazy otrzymanych w ten sposób pierwszego i drugiego sygnału oraz pierwszych niejednoznaczności

26 2 1 widelane (szerokopasmowych) określonych w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów, znamienny tym, że operacja ustalania pozycji odbiornika obejmuje, w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu satelitów, określenie (16) pseudoodległości za pomocą kombinacji ionosphere-free wspomnianych pomiarów kodu i różnicy pomiarów fazy pierwszego i drugiego sygnału, skompensowanej niejednoznacznością widelane (szerokopasmową), przy czym wspomniana kombinacja ionosphere-free optymalizowana jest w rozumieniu szumu, a określanie pseudoodległości opiera się ponadto na wartościach zegara satelity, otrzymanych z systemu referencyjnego, związanych ze wspomnianą kombinacją ionosphere-free. 2. Sposób według zastrzeżenia 1, w którym określanie pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów obejmuje: odbiór odchyleń widelane (szerokopasmowych) związanych z satelitami ze wspomnianego zespołu satelitów ze strony systemu referencyjnego (13); w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu satelitów, obliczanie wartości szacunkowej pierwszej niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej) (12) zgodnie z równaniem : 2 w którym W oznacza wspomnianą wartość szacunkową pierwszej niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej), P 1 i P 2 oznaczają, odpowiednio, pomiary kodu pierwszego i drugiego sygnału, L 1 i L 2 oznaczają, odpowiednio, pomiary fazy pierwszego i drugiego sygnału,

27 26 λ 1 i λ 2 oznaczają, odpowiednio, długości fali pierwszego i drugiego sygnału, a ê wartość szacunkową wydłużenia jonosferycznego jaką należy uwzględnić w przypadku pierwszego sygnału ; w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu satelitów, modelowanie pierwszej niejednoznaczności widelane (szerokopasmowej) za pomocą 1 2 gdzie N W oznacza pierwszą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową), d oznacza wyrażenie korekcji geometrycznej, µ sat oznacza odchylenie widelane (szerokopasmowe) związane z odpowiednim satelitą, µ rec oznacza odchylenie widelane (szerokopasmowe) związane z odbiornikiem, wspólne dla wszystkich pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych), i identyfikację zestawu wartości całkowitych pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych), które są zgodne ze wspomnianym modelowaniem w przypadku zespołu satelitów (14). 3. Sposób według zastrzeżenia 2, w którym identyfikacja wspomnianych wartości całkowitych (14) dokonywana jest za pomocą zwykłych różnic, pomiędzy satelitami, modelowań pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych). 4. Sposób według jednego z zastrzeżeń 1 do 3, w którym wspomniane pierwsza i druga częstotliwość dobierane są spośród częstotliwości L1, L2, L i E6.

28 Sposób według jednego z zastrzeżeń od 1 do 4, w którym każdy satelita ze wspomnianego zespołu nadaje co trzeci sygnał radionawigacyjny na trzeciej częstotliwości innej niż pierwsza i druga częstotliwość, w którym, w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu, odbierany jest również wspomniany trzeci sygnał; niezróżnicowane pomiary kodu i fazy odebranego wspomnianego trzeciego sygnału dokonywane są w przypadku każdego satelity ze wspomnianego zespołu, przy czym wspomniany pomiar fazy trzeciego sygnału wykazuje całkowitą niejednoznaczność a priori nieznaną, w związku z czym kombinacja widelane (szerokopasmowa) pomiarów fazy pierwszego i trzeciego sygnału wykazuje drugą niejednoznaczność widelane (szerokopasmową) całkowitą a priori nieznaną; drugie niejednoznaczności widelane (szerokopasmowe) określane są w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów ; a operacja ustalania pozycji odbiornika odbywa się również za pomocą pomiarów kodu i fazy trzecich sygnałów oraz drugich niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) określanych w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów. 6. Sposób według zastrzeżenia, w którym określanie drugich niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów odbywa się w sposób analogiczny do określania pierwszych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) w sposób spójny w przypadku zespołu satelitów. 7. Sposób według jednego z zastrzeżeń lub 6, w którym wspomniana trzecia częstotliwość dobierana jest spośród częstotliwości L1, L2, L i E6.

29 Sposób według jednego z zastrzeżeń od 1 do 7, w którym wśród wspomnianych pomiarów niezróżnicowanych kodu co najmniej jeden wykazuje szum mniejszy od 0, m, korzystnie mniejszy od 0,2 m. 9. Sposób według jednego z zastrzeżeń od do 7, w którym każdy ze wspomnianych pomiarów niezróżnicowanych kodu wykazuje szum większy od 0, m.. Odbiornik GNSS, znamienny środkami skonfigurowanymi w celu zastosowania sposobu według jednego z zastrzeżeń od 1 do Odbiornik GNSS według zastrzeżenia. Środki w celu zastosowania sposobu obejmujące program, przechowywany w pamięci odbiornika, skonfigurowany w taki sposób, aby zapewniał funkcjonowanie odbiornika według sposobu gdy program działa w odbiorniku. Centre National d Etudes Spatiales Pełnomocnik: 2

30 29 Z-391 EP B1 Fig. 1 Pomiary L 1, L 2, L 3, P 1,P 2, P 3 Obliczanie estymatorów widelane (szerokopasmowych) W Odbiór µ eme Określanie µ rec zestawu spójnych niejednoznaczności widelane (szerokopasmowych) Obliczanie pseudoodległości za pomocą optymalnej kombinacji wstępnie określonej Odbiór h opt,eme dostosowanych do optymalnej kombinacji wstępnie określonej Określanie pozycji geograficznej