ZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Symulator ruchu statku morskiego. Moving Ship Simulator in the Sea Environment
|
|
- Antoni Wilk
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 ISSN ZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE IV MIĘDZYNARODOWA KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA EXPLO-SHIP 2006 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski Symulator ruchu statku morskiego Słowa kluczowe: symulacja, modelowanie matematyczne, nawigacja Prawidłowe przygotowanie załogi statku do pracy na morzu można osiągnąć dzięki praktykom morskim lub szkoleniom na symulatorach. W artykule prezentowany jest symulator nawigacyjny statku poruszającego się w środowisku morskim. Symulator pozwala na realizację różnych scenariuszy szkoleniowych i śledzenie przebiegu szkolenia w czasie rzeczywistym. Prezentowany symulator umożliwia również realizację szeregu celów w zakresie badania działania układów sterowania automatycznego statkiem, systemów unikania kolizji, sterowania po trajektorii itd. Moving Ship Simulator in the Sea Environment Key words: simulation, mathematical modelling, navigation Correct preparation of the crew for work can be obtained via long-lasting apprenticeship at sea, or training at simulators. The simulator of the moving ship in the marine environment is presented. It has an ability to realize different training scenarios and the follow-up action of training in real-time. The simulator makes it possible to test the ship steering systems, to verify the collision avoiding systems, the testing of the autopilot etc. 59
2 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski Wprowadzenie Przyjęte standardy w zakresie wymagań szkolenia załóg i sposobu certyfikacji stopni morskich (Standards of Training, Certification and Watchkeeping for Seafarers Convention (STCW 95)), opracowane przez Międzynarodową Organizację Morską (International Maritime Organization (IMO)), pozwalają na włączanie symulatorów systemów morskich do procesu edukacji i treningu marynarzy różnych specjalności, pracujących na różnych stanowiskach na statkach. Zgodnie z rozporządzeniem ministra infrastruktury z dnia 21 czerwca 2005 r. w sprawie uznawania, potwierdzania uznania oraz nadzorowania wyższych szkół morskich i ośrodków szkoleniowych (Dz. U. z dnia 8 lipca 2005 r.), symulatory wykorzystywane podczas szkolenia, oceny lub egzaminowania powinny spełniać wymagania określone w Prawidle I/12 konwencji STCW oraz A-I/12 i B-I/12 Kodeksu STCW. Rekomendowane jest realizowanie zadań na podzielonych tematycznie symulatorach (np. symulator sterowania i kontroli silnika głównego, symulator nawigacyjny). Takie podejście z podziałem na typy i klasy symulatorów może zapewnić, zgodnie z wymaganiami dotyczącymi poszczególnych stanowisk pracy, pełny zakres szkolenia. Formalna klasyfikacja symulatorów, a także dokładne oszacowanie kompetencji na poszczególnych stanowiskach nie pozwala na ominięcie funkcji instruktora, który indywidualnie ustala zakres realizowanych zadań. Uwzględniając powyższe i wychodząc naprzeciw wymaganiom konwencji STCW 95 w zakresie szkolenia marynarzy pływających na statkach handlowych, podjęto próbę zrealizowania w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni symulatora ruchu statku w morskim środowisku nawigacyjnym. System ten umożliwia realizację wielu celów: w zakresie szkolenia nawigatorów: badanie funkcji rzeczywistych układów okrętowych związanych z nawigacją, prowadzenie nawigacji w różnych warunkach pogodowych i przy różnej widoczności, wyznaczanie parametrów bezpieczeństwa dla napotkanych statków oraz wyznaczanie i wykonanie manewru antykolizyjnego w razie wystąpienia takiej konieczności; w zakresie badań układów sterowania statkiem: analiza algorytmów i układów automatycznego prowadzenia nawigacji. 60
3 Symulator ruchu statku morskiego 1. Struktura i budowa symulatora statku Strukturę symulatora przedstawiono na rysunku 1. Przyjęta struktura obejmuje bazę sytuacji nawigacyjnych, model statku własnego, model ruchu obiektów, model zakłóceń, autopilota, interfejs oraz moduł wizualizacji. Dynamika statku własnego opisana jest przez zbiór równań różniczkowych. Dokładniejszy opis przyjętego modelu statku umieszczono w punkcie 2. Dla pozostałych obiektów pływających występujących w symulatorze modelowana jest kinematyka ich ruchu. Symulator zawiera mapę akwenu, obejmującą stałe ograniczenia nawigacyjne takie jak: lądy, płycizny boje itp. Otoczenie statku obrazowane jest w technice 3D. Wygląd obiektów statycznych w symulatorze przedstawiono na rysunku 2a. Dodatkowo poruszający się statek może napotkać góry lodowe, sztormy oraz inne statki. Symulator zawiera 20 sylwetek jednostek pływających ważnych z punktu widzenia przepisów drogi morskiej. Są wśród nich tankowce, chemikaliowce, kontenerowce, trałowce, holowniki itd. Przykładowe sylwetki statków przedstawiono na rysunku 2b. Informacje o wszystkich obiektach występujących w modelowanym środowisku morskim przechowywane są w bazie danych sytuacji nawigacyjnej. Interfejs Środowisko morskie Generator lądów Baza sylwetek obiektów Baza sytuacji nawigacyjnej Model ruchu obiektów Autopilot Moduł całkowania równań różniczkowych Model zakłóceń Generator pseudolosowy Model statku Wizualizacja OpenGL Rys. 1. Struktura symulatora Fig. 1. Simulator structure Symulator pozwala na wczytanie wcześniej przygotowanych scenariuszy. Scenariusze można tworzyć wykorzystując oddzielny program. Tworząc scenariusz dla każdego statku występującego w symulacji, można zadać trasę przejścia oraz prędkości na poszczególnych jej odcinkach. Odpowiednio przygotowane scenariusze pozwalają na zapoznanie się lub sprawdzenie znajomości prawideł regulujących ruch morski. 61
4 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski a) b) Rys. 2. Obiekty występujące w symulatorze: a) elementy statyczne b) sylwetki statków Fig. 2. Different types of objects in a simulator: a) static objects b) ship shapes Symulator umożliwia zmianę zakresu widoczności. Możliwe jest wprowadzenie mgły oraz prowadzenie nawigacji w warunkach nocnych. Aktualny stopień skali Beauforta znajduje odbicie w zakresie widoczności oraz wysokości i długości fali. Sposób prezentacji parametrów opisujących zachowanie się statku w symulatorze odpowiada układowi wskaźników występujących na rzeczywistych jednostkach pływających. Wygląd okna nawigacyjnego zawierającego panel kontrolny przedstawiono na rysunku 3a. Możliwy jest odczyt położenia statku we współrzędnych geograficznych, jego kurs, prędkość liniową oraz kątową. Panel po prawej stronie prezentuje dane opisujące bieżący odcinek trajektorii statku. Istnieje możliwość przyspieszenia czasu symulacji. W każdym momencie można wprowadzić nową trajektorię zadaną dla statku własnego. Symulator wyposażony jest w autopilota, który w razie potrzeby może sterować po zadanej trajektorii. Dokładny opis działania autopilota został przedstawiony w pracy [4]. Panel po lewej stronie prezentuje dodatkowe parametry, opisujące bieżące warunki nawigacji takie jak: stopień w skali Beauforta, prędkość i kierunek wiatru oraz prędkość i kierunek prądów morskich. Interfejs symulatora pozwala zmieniać nastawy prędkości obrotowej silnika, kąt łopat nastawnej śruby napędowej, wychylenie steru oraz nastawy dwóch sterów strumieniowych dziobowego i rufowego. 62
5 Symulator ruchu statku morskiego a) b) Rys. 3. Okna symulatora: a) nawigacyjne, b) radarowe Fig. 3. Different simulator views: a) navigation window, b) radar window Symulator modeluje pracę radaru, układu ARPA oraz systemu AIS. Wygląd okna radarowego prezentowany jest na rysunku 3b. Zakres widoczności w oknie radaru można zmieniać od 0,25 do 96 mil morskich. Możliwe jest zobrazowanie w trybie course up lub north up. Wektory ruchu innych jednostek mogą być prezentowane w konwencji true oraz relative. Zadana trasa dla statku własnego widoczna jest w oknie radarowym jako linia z numerami w kolejnych punktach 63
6 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski zwrotów. W panelu po prawej stronie można obserwować parametry ruchu innych jednostek pływających, informujące o zagrożeniu kolizyjnym takich jak CPA, TCPA itd. Możliwa jest zmiana ich nastaw. Zmienia się tym samym próg wystąpienia alarmu kolizyjnego, zgłaszanego przez podsystem ARPA. Panel, przedstawiony na rysunku 4, prezentuje dane z systemu AIS opisujące zaznaczony obiekt. Użytkownik symulatora ma do dyspozycji dwie linie namiaru elektronicznego (ang. electronic bearing line). Pozwala to na określenie namiaru na napotkane obiekty. Zgodnie z wymaganiami przepisów drogi morskiej statki powinny sygnalizować swoją pozycję oraz aktualny status odpowiednio rozmieszczonymi światłami nawigacyjnymi, ewentualnie sekwencją świateł. Na rysunku 4 przedstawiono płynący masowiec w warunkach ograniczonej widoczności. Rys. 4. Symulacja płynącego masowca w warunkach ograniczonej widoczności Fig. 4. Simulation of the sailing ship in the low visibility situation Przebieg całej symulacji może zostać zapisany. Archiwizowane są zarówno parametry modelu matematycznego statku, jak i położenia prędkości i kursy obiektów ruchomych występujących w symulatorze. 2. Model matematyczny statku Najważniejszym elementem symulatora jest model statku, który powinien odwzorowywać zachowanie prawdziwej jednostki pływającej. Tworzony symulator statku opiera się na modelu matematycznym statku typu drobnicowiec ro-ro o symbolu stoczniowym B-481. Schemat ogólny modelu przedstawiono na rysunku 5. 64
7 Symulator ruchu statku morskiego V wsr γ w γ f V P γ P Zakłócenia addytywne (wiatr, fala, prąd morski) ψ u v H S z X S X Z Y Z N Z n S z Napęd główny Y S N S u δ z T Ster płetwowy X R Y R N R Dynamika statku u v r β V P γ P Kinematyka statku x s y s ψ r v u H TD z H TR z Poprzeczne stery strumieniowe X SS Y SS N SS u v r h Rys. 5. Struktura modelu matematycznego statku B-481, gdzie: H z S zadany skok śruby nastawnej napędu głównego, n z S zadana prędkość obrotowa śruby głównej, T siła naporu śruby napędu głównego, δ z zadany kąt wychylenia steru płetwowego, H z TD zadany skok śruby dziobowego steru strumieniowego, H z TR zadany skok śruby rufowego steru strumieniowego, V wsr, γ w średnia prędkość i kierunek wiatru rzeczywistego, γ f kierunek działania fali morskiej, V p, γ p prędkość i kierunek prądu morskiego, h głębokość akwenu pływania, u prędkość wzdłużna, v prędkość poprzeczna, r prędkość kątowa statku, β kąt dryfu, x s, y s współrzędne położenia,ψ kurs statku, X, Y, N siły i momenty działające na kadłub statku, [7] Fig. 5. Structure of the mathematical model of the own ship: H z S assumed pitch of the main propulsion adjustable blade propeller, n z S assumed rotations of the main propulsion propeller, T thrust of the main propulsion propeller, δ z assumed deflection of the blade rudder, H z TD assumed propeller pitch of the bow thruster, H z TR assumed propeller pitch of the stern thruster, V wsr, γ w average speed and direction of the real wind, γ f direction of sea waves, V p, γ p speed and direction of sea current, h depth of the sailing area, u ship s longitudinal speed, v ship s transverse speed, r ship s rate of turn, β drift angle, x s, y s position coordinates,ψ ship s course, X, Y, N forces and moments acting on ship s hull, [7] Model obejmuje dynamikę kadłuba, napędu głównego składającego się z pojedynczej śruby nastawnej, steru płetwowego oraz dwóch poprzecznych sterów strumieniowych: dziobowego i rufowego. Zamodelowano również wpływ zakłóceń hydrometeorologicznych (wiatr, fala, prąd morski), jak i zmiany dynamiki powodowane przez efekt płytkowodzia. Model ten umożliwia analizowanie zachowania się statku dla dwóch stanów załadowania: zabalastowanego i przy 100% załadowaniu. 65
8 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski Zależności kinematyczne pozwalające na wyznaczenie pozycji statku opisane są wzorami: x& = V cos( ψ β ) + s V p s V p cosγ y& = V sin( ψ β ) + sin γ (1) ψ& = r gdzie: V wypadkowa prędkość statku, ψ kurs statku, β kąt dryfu statku, r prędkość kątowa statku. Dynamikę układu napędowego opisuje równanie: S z ( ns ns ) TSG gdzie: T SG stała czasowa, n z S zadana prędkość obrotowa śruby. p p n & = / ; n S 1 (2) Równania opisujące ruch wzdłużny, poprzeczny oraz kątowy płynącego statku przyjmują postać: ( k ) u& = X tot ( 1+ k 22 ) v& = (3) ( k ) r& = gdzie: u prędkość wzdłużna, v prędkość poprzeczna, r prędkość kątowa statku, k 11, k 22, k 66 współczynniki masy wody towarzyszącej uwzględniające efekt płytkowodzia, X tot, Y tot, N tot całkowite siły i moment działające na kadłub statku odpowiednio w osiach X, Y oraz Z. Y tot N tot Siły i moment działające na kadłub są wyznaczane z zależności: X tot = X k + X S + X R + X SS + X Z Y tot = Y k + Y S + Y R + Y SS + Y Z (4) N tot = N k + N S + N R + N SS + N Z 66
9 Symulator ruchu statku morskiego gdzie: X k, Y k, N k siły i moment hydrodynamiczne powodowane przez kadłub statku, X S, Y S, N S siły i moment pochodzące od napędu, X R, Y R, N R siły i moment pochodzące od steru płetwowego, X SS, Y SS, N SS siły i moment pochodzące od sterów strumieniowych, X Z, Y Z, N Z siły i moment pochodzące od zakłóceń. Na model zakłóceń zewnętrznych składają się siły i momenty pochodzące od wiatru, fali i prądu morskiego. Szczegółowy opis modelu statku podano w pracy [2]. Do rozwiązania modelu matematycznego statku B-481 wykorzystywana jest metoda oparta na algorytmie Runge-Kutty prezentowana w pracy [3]. 3. Badania symulacyjne Przedstawiony symulator został wykorzystany do testowania algorytmów i systemów sterujących statkiem, opracowanych w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Przygotowano również szereg scenariuszy szkoleniowych dla nawigatorów Badania symulacyjne autopilota statku Prezentowany symulator wykorzystano do testowania regulatora kursu. Testowany regulator nadzorował realizację zadanej trasy przejścia dla statku własnego. Zapis jednej z przeprowadzonych symulacji podano na rysunku 6. Linią przerywaną zaznaczono zadaną trasę przejścia. Linią ciągłą zaznaczono trajektorię, po której poruszał się statek własny w czasie symulacji. x wspolrzedna Y [m] wspolrzedna X [m] x
10 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski Rys. 6. Przebieg symulacji podczas weryfikacji działania regulatora trajektorii Fig. 6. Simulation results during autopilot tests Na rysunku 7 przedstawiono odchylenie pomiędzy zadaną trasą przejścia dla statku własnego a trajektorią zrealizowaną w czasie symulacji. odchylenie [m] t [ s] Rys. 7. Odchylenie pomiędzy zadaną trasą przejścia a trajektorią zrealizowaną Fig. 7. Difference between a pre-set trajectory and the realized ship trajectory Na rysunku 8 podano parametry ruchu statku własnego oraz działające na niego zakłócenia hydrometeorologiczne podczas sterowania po zadanej trasie przejścia. kurs st. [st.] wych. ster. [st.] pred. st. [w] pr.obr. sil. [obr/min] kier. wiatru [st.] pred. wiatru [w] kier. pr.m. [st.] pred. pr.m. [w] czas [s] 68
11 Symulator ruchu statku morskiego Rys. 8. Parametry ruchu statku własnego oraz zakłócenia hydrometeorologiczne podczas sterowania po zadanej trasie przejścia Fig. 8. The own ship parameters and disturbances during the realisation of the pre-set ship trajectory 3.2. Szkolenie nawigacyjne Okno radarowe przykładowego scenariusza zrealizowanego w symulatorze przedstawiono na rysunku 9. Statek własny napotyka dwa statki obce (nr 1, nr 2). Statek własny musi przepłynąć przez cieśninę pomiędzy wyspami. Obszary mielizn zostały oznaczone bojami. Rys. 9. Okno radarowe symulatora szkoleniowego Fig. 9. Radar window of training scenario W trakcie symulacji system ARPA wykrył przekroczenie nastaw parametrów bezpieczeństwa przez statek nr 2. Zgodnie z prawidłami drogi morskiej statek znajdujący się po prawej stronie ma pierwszeństwo. Należało więc podjąć decyzję o wykonaniu odpowiedniego manewru, pozwalającą na uniknięcie kolizji. Przebieg symulacji wraz z wartościami sterowania i zakłóceń jest archiwizowany. Zapis symulacji przedstawia rysunek 10. Wykonany manewr pozwolił na uniknięcie zagrożenia kolizyjnego. W trakcie symulacji zrealizowano zadaną trasą, omijając jednocześnie płycizny. 69
12 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski Rys. 10. Zapis przebiegu symulacji Fig. 10. The recorded data from the simulation W trakcie symulacji możliwe było zapoznanie się ze specyfiką prowadzenia dużych jednostek pływających, która wymaga wykonywania manewrów z odpowiednim wyprzedzeniem ze względu na dużą bezwładność. Należało wykonać manewr antykolizyjny zgodny z prawidłami drogi morskiej. Możliwa była obserwacja świateł nawigacyjnych napotkanych jednostek. Podsumowanie Symulator realizuje najważniejsze funkcje nawigacyjne, jakie można spotkać na rzeczywistym statku. Zastosowany model matematyczny statku odwzorowuje dynamikę rzeczywistej jednostki pływającej. Dzięki temu prezentowany symulator może znaleźć zastosowanie jako narzędzie przygotowujące studentów i oficerów do zadań związanych z prowadzeniem statku. Odpowiednio przygotowane scenariusze pozwalają na zapoznanie się w praktyce z prawidłami drogi morskiej. Dostęp do danych radarowych i informacji opisujących ruch napotkanych jednostek pozwala na doskonalenie umiejętności związanych z zagadnieniami unikania kolizji. Zastosowania dydaktyczne nie wykluczają innego wykorzystania symulatora. Za jego pomocą zweryfikowano w warunkach zbliżonych do rzeczywistych działania algorytmu regulatora trajektorii. Symulator został również wykorzystany do testowania systemu sterowania statkiem w sytuacji kolizyjnej [5, 6, 7]. Wyniki badań przedstawiono w pracy [8]. Wymienione cechy połączone ze stosunkowo niewielkimi wymaganiami sprzętowymi (komputer klasy PC), czynią z prezentowanego symulatora dobre narzędzie, które może znaleźć zastosowanie do celów naukowych, jak i dydaktycznych. W dalszej perspektywie symulator zostanie wzbogacony o 70
13 Symulator ruchu statku morskiego możliwość interakcji między jednostkami sterowanymi przez użytkowników. Możliwe będzie również wprowadzenie awarii steru bądź napędu statku. Literatura 1. Soares C.G., Teixeira A.P., Risk assessment in maritime transportation, Reliability, Engineering and System Safety 74 (2001) pp Galbas J., Synteza układu sterowania precyzyjnego statkiem za pomocą sterów strumieniowych, Rozprawa doktorska, Gdańsk Saul A. Teukolsky, William T. Vetterling, Brian P. Flannery, Numerical Recipes in C The Art of Scientific Computing, Cambridge University Press Tobiasz M., Łebkowski A., Tomera M., Dziedzicki K., Śmierzchalski R., Course and speed controller for ships steering in collision situation, 11 th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR Międzyzdroje Łebkowski A., Śmierzchalski R., Evolutionary-fuzzy hybrid system of steering the moveable object in dynamic environment. MCMCWC, IFAC Girona Spain, Łebkowski A., Śmierzchalski R., Dziedzicki K., Tobiasz M., Tomera M., Collision avoidance at sea by hybrid pfss system, 11 th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR Międzyzdroje Łebkowski A., Śmierzchalski R., Hybrid System of Safe Ship Steering in a Collision Situation at Sea, KAEiOG, Łagów Łebkowski A., Dziedzicki K., Tobiasz M., Śmierzchalski R., Tomera M., A marine environment simulator for testing ship control systems in dangerous situations, ACSIM, Ełk 01, Branstad Per, Use of Marine Simulators according to the STCW revision, Neues in der Shiffsbetriebstechnic, Gluckburg 30 May 97, Kluj S., The model of engine room simulator, 11 th Ship Control Systems Symposium, Vol. 2, Southampton, UK, May 97, Help is at hand for training and safety, MER, May 99, no 51. Wpłynęło do redakcji w lutym 2006 r. Recenzent prof. dr hab. inż. Bernard Wiśniewski Adresy Autorów 71
14 Krzysztof Dziedzicki, Roman Śmierzchalski, Andrzej Łebkowski mgr inż. Krzysztof Dziedzicki, dr hab. inż. Roman Śmierzchalski, mgr inż. Andrzej Łebkowski Akademia Morska w Gdyni Katedra Automatyki Okrętowej ul. Morska 83, Gdynia drow@atol.am.gdynia.pl 72
ZESZYTY NAUKOWE NR 6(78) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE
ISSN 1733-8670 ZESZYTY NAUKOWE NR 6(78) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE I N Ż Y N I E R I A R U C H U M O R S K I E G O 2 00 5 Andrzej Łebkowski, Roman Śmierzchalski, Marcin Tobiasz, Krzysztof Dziedzicki,
Bardziej szczegółowoProf. dr hab. inż. Tadeusz Szelangiewicz. transport morski
17.09.2012 r. Prof. dr hab. inż. Tadeusz Szelangiewicz Dziedzina nauki: Dyscyplina: Specjalność naukowa: nauki techniczne budowa i eksploatacja maszyn projektowanie okrętu, hydromechanika okrętu, transport
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
Bardziej szczegółowoMIROSŁAW TOMERA WIELOOPERACYJNE STEROWANIE RUCHEM STATKU W UKŁADZIE O STRUKTURZE PRZEŁĄCZALNEJ
MIROSŁAW TOMERA WIELOOPERACYJNE STEROWANIE RUCHEM STATKU W UKŁADZIE O STRUKTURZE PRZEŁĄCZALNEJ Gdynia 2018 RECENZENCI: prof. dr hab. inż. Roman Śmierzchalski dr hab. inż. Witold Gierusz, prof. nadzw. AMG
Bardziej szczegółowoUNIKANIE NIEBEZPIECZNYCH SYTUACJI W ZŁYCH WARUNKACH POGODOWYCH W RUCHU STATKU NA FALI NADĄŻAJĄCEJ
MIROSŁAW JURDZIŃSKI Akademia Morska w Gdyni Katedra Nawigacji UNIKANIE NIEBEZPIECZNYCH SYTUACJI W ZŁYCH WARUNKACH POGODOWYCH W RUCHU STATKU NA FALI NADĄŻAJĄCEJ Podstawową zasadą planowania nawigacji jest
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyzacji Okrętu
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, specjalności okrętowe Podstawy Automatyzacji Okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2018 Podstawy automatyzacji
Bardziej szczegółowoMarzec Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM Podstawy automatyzacji okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Marzec 2016 Podstawy automatyzacji
Bardziej szczegółowoProbabilistyczny model oceny bezpieczeństwa na akwenach przybrzeżnych. Marcin Przywarty
Probabilistyczny model oceny bezpieczeństwa na akwenach przybrzeżnych Marcin Przywarty Szczecin, 2010 1 Marcin Przywarty Probabilistyczny model oceny bezpieczeństwa na akwenach przybrzeżnych W związku
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Analiza wpływu informacji z logu na dokładność śledzenia obiektów w urządzeniach ARPA
ISSN 0209-2069 ZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXPLO-SHIP 2004 Analiza wpływu informacji z logu na dokładność śledzenia obiektów w urządzeniach ARPA Słowa kluczowe: ARPA, śledzenie
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1.
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport Automatyzacja statku 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2015 Automatyzacja statku 1. Wprowadzenie 1 Kierunek:
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Weryfikacja dokładności planowania manewru próbnego w urządzeniach ARPA
ISSN 1733-8670 ZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE IV MIĘDZYNARODOWA KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA EXPLO-SHIP 2006 Wiesław Juszkiewicz Weryfikacja dokładności planowania manewru próbnego
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 1(73) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE
ISSN 0209-2069 ZESZYTY NAUKOWE NR 1(73) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXPLO-SHIP 2004 Tadeusz Szelangiewicz, Katarzyna Żelazny Prognozowanie charakterystyk napędowych statku ze śrubą stałą podczas pływania
Bardziej szczegółowoMANEWR OSTATNIEJ CHWILI OCENA I ANALIZA DLA MASOWCA W ZALEŻNOŚCI OD ODLEGŁOŚCI ROZPOCZĘCIA MANEWRU I KĄTA KURSOWEGO
STANISŁAW GÓRSKI PIOTR LIZAKOWSKI ARKADIUSZ ŁUKASZEWICZ Akademia Morska w Gdyni Katedra Nawigacji MANEWR OSTATNIEJ CHWILI OCENA I ANALIZA DLA MASOWCA W ZALEŻNOŚCI OD ODLEGŁOŚCI ROZPOCZĘCIA MANEWRU I KĄTA
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE NUMERYCZNE I SYMULACJA RUCHU STATKU W KSZTAŁCENIU KADRY MORSKIEJ
Marcin Szczepanek, Piotr Nikończuk General and Professional Education 3/2015 pp. 38-45 ISSN 2084-1469 MODELOWANIE NUMERYCZNE I SYMULACJA RUCHU STATKU W KSZTAŁCENIU KADRY MORSKIEJ NUMERICAL MODELING AND
Bardziej szczegółowoPorównanie algorytmu mrówkowego oraz programowania dynamicznego do wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku
Agnieszka LAZAROWSKA Józef LISOWSKI Akademia Morska w Gdyni e-mail: aglaz@vega.am.gdynia.pl jlis@am.gdynia.pl Porównanie algorytmu mrówkowego oraz programowania dynamicznego do wyznaczania bezpiecznej
Bardziej szczegółowoSTRUKTURA MODELU MATEMATYCZNEGO SYMULATORA NAWIGACYJNO MANEWROWEGO
Krzysztof Czaplewski 1, Piotr Zwolan 2 STRUKTURA MODELU MATEMATYCZNEGO SYMULATORA NAWIGACYJNO MANEWROWEGO Wstęp Współczesne oprogramowanie symulacyjne w oparciu, o które działają symulatory nawigacyjno
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE
ISSN 0209-2069 Roman Śmierzchalski ZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXPLO-SHIP 2004 Symulacja rzeczywistych procesów sterowania na statku z wykorzystaniem sterowników programowalnych
Bardziej szczegółowoMoŜliwości modelowania trajektorii statku na urządzeniach symulacyjnych
WAWRUCH Ryszard 1 MoŜliwości modelowania trajektorii statku na urządzeniach symulacyjnych Modelowanie ruchu, statek morski Urządzenia symulacyjne Streszczenie Referat prezentuje moŝliwości modelowania
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE GRAFU WIDOCZNOŚCI W PLANOWANIU TRASY PRZEJŚCIA STATKU APPLICATION OF A VISIBILITY GRAPH IN SHIP S PATH PLANNING
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni Scientific Journal of Gdynia Maritime University Nr /, ISSN - e-issn - ZASTOSOWANIE GRAFU WIDOCZNOŚCI W PLANOWANIU TRASY PRZEJŚCIA STATKU APPLICATION OF A VISIBILITY
Bardziej szczegółowoInżynieria Ruchu Morskiego wykład 01. Dr inż. Maciej Gucma Pok. 343 Tel //wykłady tu//
Inżynieria Ruchu Morskiego wykład 01 Dr inż. Maciej Gucma Pok. 343 Tel. 91 4809 495 www.uais.eu //wykłady tu// m.gucma@am.szczecin.pl Zaliczenie Wykładu / Ćwiczeń Wykład zaliczenie pisemne Ćwiczenia -
Bardziej szczegółowoTadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA
Bardziej szczegółowoSymulacyjne badanie wpływu systemu PNDS na bezpieczeństwo i efektywność manewrów
dr inż. st. of. pokł. Stefan Jankowski Symulacyjne badanie wpływu systemu PNDS na bezpieczeństwo i efektywność manewrów słowa kluczowe: systemy pilotowe, systemy dokingowe, dokładność pozycjonowania, prezentacja
Bardziej szczegółowoSYMULATORY SIŁOWNI OKRĘTOWYCH W PROCESIE PODNOSZENIA KWALI- FIKACJI OFICERÓW MECHANIKÓW NA WSPÓŁCZESNYCH STATKACH MOR- SKICH
Dominika Cuper-Przybylska, Jerzy Krefft SYMULATORY SIŁOWNI OKRĘTOWYCH W PROCESIE PODNOSZENIA KWALI- FIKACJI OFICERÓW MECHANIKÓW NA WSPÓŁCZESNYCH STATKACH MOR- SKICH W artykule przedstawiono celowość kształcenia
Bardziej szczegółowoRadiolokacja. Wykład 3 Zorientowania, zobrazowania ruchu, interpretacja ruchu ech na ekranie
Radiolokacja Wykład 3 Zorientowania, zobrazowania ruchu, interpretacja ruchu ech na ekranie Zakres obserwacji Zakres obserwacji (ang.: range) wyrażony jest przez wartość promienia obszaru zobrazowanego
Bardziej szczegółowoWERYFIKACJA SYSTEMÓW STEROWANIA STATKIEM Z WYKORZYSTANIEM MODELI FIZYCZNYCH
Andrzej Łebkowski Akademia Morska w Gdyni WERYFIKACJA SYSTEMÓW STEROWANIA STATKIEM Z WYKORZYSTANIEM MODELI FIZYCZNYCH W artykule przedstawiono jeden ze sposobów weryfikacji systemów sterowania statkiem
Bardziej szczegółowoBadania TRAJEKTORIA RUCHU STATKU W PROCESIE BEZPIECZNEGO PROWADZENIA STATKU PO AKWENIE OTWARTYM
Zbigniew PIETRZYKOWSKI, Sylwia MIELNICZUK, Paulina HATŁAS TRAJEKTORIA RUCHU STATKU W PROCESIE BEZPIECZNEGO PROWADZENIA STATKU PO AKWENIE OTWARTYM Streszczenie Jednym z podstawowych zadań nawigacji jest
Bardziej szczegółowoANALIZA AWARII W UKŁADZIE ELEKTROENERGETYCZNYM SYSTEMU DYNAMICZNEGO POZYCJONOWANIA STATKU
Maciej Dęsoł Akademia Morska w Gdyni ANALIZA AWARII W UKŁADZIE ELEKTROENERGETYCZNYM SYSTEMU DYNAMICZNEGO POZYCJONOWANIA STATKU Rozwój systemów dynamicznego pozycjonowania statku spowodował coraz większe
Bardziej szczegółowoTransmisja danych nawigacyjnych w układzie komputerowego wspomagania decyzji manewrowej nawigatora w sytuacji kolizyjnej
Józef LISOWSKI Agnieszka PACHCIAREK Akademia Morska w Gdyni e-mail: jlis@am.gdynia.pl Transmisja danych nawigacyjnych w układzie komputerowego wspomagania decyzji manewrowej nawigatora w sytuacji kolizyjnej
Bardziej szczegółowoZASADY MONITOROWANIA MORSKICH OBIEKTÓW O MAŁYCH PRĘDKOŚCIACH
Tadeusz Stupak Akademia Morska w Gdyni Ryszard Wawruch Akademia Morska w Gdyni ZASADY MONITOROWANIA MORSKICH OBIEKTÓW O MAŁYCH PRĘDKOŚCIACH Streszczenie: W referacie przedstawiono wyniki badań dokładności
Bardziej szczegółowoPOZIOM UFNOŚCI PRZY PROJEKTOWANIU DRÓG WODNYCH TERMINALI LNG
Stanisław Gucma Akademia Morska w Szczecinie POZIOM UFNOŚCI PRZY PROJEKTOWANIU DRÓG WODNYCH TERMINALI LNG Streszczenie: W artykule zaprezentowano probabilistyczny model ruchu statku na torze wodnym, który
Bardziej szczegółowoSYMULACJA PROGRAMÓW KOMPUTEROWEGO WSPOMAGANIA BEZPIECZEŃSTWA TRANSPORTU MORSKIEGO
Józef Lisowski Akademia Morska w Gdyni SYMULACJA PROGRAMÓW KOMPUTEROWEGO WSPOMAGANIA BEZPIECZEŃSTWA TRANSPORTU MORSKIEGO Wstęp Do klasycznych zagadnień teorii procesów decyzyjnych w transporcie morskim
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Wpływ linii żeglugowej i wielkości statku na średnią długoterminową prędkość
ISSN 1733-8670 ZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE IV MIĘDZYNARODOWA KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA EXPLO-SHIP 2006 Tadeusz Szelangiewicz, Katarzyna Żelazny Wpływ linii żeglugowej
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE
K SINSTYTUTINŻYNIERII RUCHUMOR IEGO AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE AMSZCZECIN Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Zakład Urządzeń Nawigacyjnych Instrukcja nr 00 Opis symboli występujących w radarach. Szczecin
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoWYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI
C C C C5 C7 C8 C9 C0 C I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: ZARZĄDZANIE SYSTEMAMI TRANSPORTOWYMI. Kod przedmiotu:gb. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego 4. Kierunek: Nawigacja
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA w GDYNI
AKADEMIA MORSKA w GDYNI WYDZIAŁ MECHANICZNY Nr 24 Przedmiot: Maszyny i urządzenia okrętowe Kierunek/Poziom kształcenia: Forma studiów: Profil kształcenia: Specjalność: MiBM / drugiego stopnia stacjonarne
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE
ISSN 009-069 ZESZYTY NAUKOWE NR (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXPLO-SHIP 004 Porównanie metod wyznaczania energii cumowania statku na przykładzie nabrzeży portu Świnoujście Przedstawiono porównanie
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM METROLOGII
AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE Centrum Inżynierii Ruchu Morskiego LABORATORIUM METROLOGII Ćwiczenie 4 Analiza powtarzalności i odtwarzalności pomiarów na przykładzie pomiarów radarowych Szczecin, 2010 Zespół
Bardziej szczegółowoEGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2019 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA
Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu Układ graficzny CKE 2018 Nazwa kwalifikacji: Pełnienie wachty morskiej i portowej Oznaczenie kwalifikacji: A.39 Numer zadania:
Bardziej szczegółowoMANEWRY CZŁOWIEK ZA BURTĄ NA WSPÓŁCZESNYCH STATKACH MORSKICH
Arkadiusz Łukaszewicz Akademia Morska w Gdyni MANEWRY CZŁOWIEK ZA BURTĄ NA WSPÓŁCZESNYCH STATKACH MORSKICH W dzisiejszych czasach, kiedy różnorodność typów statków jest ogromna, niemożliwe jest opracowanie
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE ROBOTÓW MOBILNYCH W SYMULACYJNYM BADANIU CZASU EWAKUACJI
Marcin Pluciński ZASTOSOWANIE ROBOTÓW MOBILNYCH W SYMULACYJNYM BADANIU CZASU EWAKUACJI Streszczenie Pomieszczenia, w których znajdują się duże grupy ludzi można traktować jako system złożony. Wiele z własności
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoFot. 1 Zniszczenia nabrzeża w Porcie Gdynia
LEWCZUK Łukasz 1 Czynniki zewnętrzne oraz wpływ prędkości strumieni zaśrubowych wytwarzanych przez statki samodzielnie manewrujące na bezpieczeństwo ludzi oraz konstrukcji hydrotechnicznych podczas manewrów
Bardziej szczegółowoMODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ
Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko
Bardziej szczegółowoOPRACOWANIE MODELU FIZYCZNEGO I MATEMATYCZNEGO SYSTEMU AUTOMATYCZNEGO STEROWANIA ŻAGLAMI NA JACHCIE ŻAGLOWYM
Mgr inż. Konrad ŚWIERBLEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna OPRACOWANIE MODELU FIZYCZNEGO I MATEMATYCZNEGO SYSTEMU AUTOMATYCZNEGO STEROWANIA ŻAGLAMI NA JACHCIE ŻAGLOWYM Streszczenie: W artykule przedstawiono
Bardziej szczegółowoCZTEROKULOWA MASZYNA TARCIA ROZSZERZENIE MOŻLIWOŚCI BADAWCZYCH W WARUNKACH ZMIENNYCH OBCIĄŻEŃ
Artur MACIĄG, Wiesław OLSZEWSKI, Jan GUZIK Politechnika Radomska, Wydział Mechaniczny CZTEROKULOWA MASZYNA TARCIA ROZSZERZENIE MOŻLIWOŚCI BADAWCZYCH W WARUNKACH ZMIENNYCH OBCIĄŻEŃ Słowa kluczowe Czterokulowa
Bardziej szczegółowoWARUNKI PRZYZNANIA ŚWIADECTWA PO RAZ PRIERWSZY. ukończenie kursu w ośrodku. szkoleniowym. szkoleniowym
POLSKA PRZED DM 20.08.2013 r. ODNOWIE DO PRZEWOZU GAZÓW SKROPLONYCH STOPIEŃ PODSTAWOWY in Liquified Gas Tanker Familiarization świadectwa przeszkolenia na zbiornikowce do przewozu: gazów skroplonych stopień
Bardziej szczegółowoPROCESY NAWIGACYJNE W SYSTEMIE DYNAMICZNEGO ZAPASU WODY POD STĘPKĄ DUKC (DYNAMIC UNDER KEEL CLEARANCE )
Mirosław Jurdziński Akademia Morska w Gdyni PROCESY NAWIGACYJNE W SYSTEMIE DYNAMICZNEGO ZAPASU WODY POD STĘPKĄ DUKC (DYNAMIC UNDER KEEL CLEARANCE ) W pracy przedstawiono założenia działania lądowego systemu
Bardziej szczegółowoBEZPIECZEŃSTWO STATKU HANDLOWEGO W AKCJI SAR
Andrzej Starosta Akademia Morska w Gdyni Wydział Nawigacyjny Katedra Eksploatacji Statku BEZPIECZEŃSTWO STATKU HANDLOWEGO W AKCJI SAR Streszczenie: W akcji SAR oprócz specjalistycznych jednostek ratowniczych
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: TEORIA I BUDOWA OKRĘTU. Kod przedmiotu: Ubo 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Mechanika i budowa maszyn 5. Specjalność: Eksploatacja
Bardziej szczegółowoSystem AIS. Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie
System AIS Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie - 2 - Treść prezentacji: AIS AIS i ECDIS AIS i VTS AIS i HELCOM Podsumowanie komentarz - 3 - System AIS (system
Bardziej szczegółowoODLEGŁOŚĆ BOCZNA MANEWRU WYPRZEDZANIA STATKÓW MORSKICH NA AKWENACH OGRANICZONYCH
Piotr LIZAKOWSKI Akademia Morska w Gdyni Wydział Nawigacyjny, Katedra Eksploatacji Statku ul. Aleja Jana Pawła II 3, 81-345 Gdynia email: piotrliz@poczta.onet.pl ODLEGŁOŚĆ BOCZNA MANEWRU WYPRZEDZANIA STATKÓW
Bardziej szczegółowoPodstawy Nawigacji. Kierunki. Jednostki
Podstawy Nawigacji Kierunki Jednostki Program wykładów: Istota, cele, zadania i rodzaje nawigacji. Podstawowe pojęcia i definicje z zakresu nawigacji. Morskie jednostki miar. Kierunki na morzu, rodzaje,
Bardziej szczegółowoWymiary akwenu w płaszczyźnie pionowej bezpieczna głębokość podawana zazwyczaj w postaci stosunku minimalnej rezerwy wody pod kilem do zanurzenia
IRM wykład 2 Parametry Wymiary akwenu w płaszczyźnie pionowej bezpieczna głębokość podawana zazwyczaj w postaci stosunku minimalnej rezerwy wody pod kilem do zanurzenia maksymalnego statku /T. Wymiary
Bardziej szczegółowoTemat pracy dyplomowej Promotor Dyplomant CENTRUM INŻYNIERII RUCHU MORSKIEGO. prof. dr hab. inż. kpt.ż.w. Stanisław Gucma.
kierunek: Nawigacja, : Transport morski, w roku akademickim 2012/2013, Temat dyplomowej Promotor Dyplomant otrzymania 1. Nawigacja / TM 2. Nawigacja / TM dokładności pozycji statku określonej przy wykorzystaniu
Bardziej szczegółowoMORSKIEGO I JEGO ZNACZENIE DLA
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 114 Transport 2016 MORSKIEGO I JEGO ZNACZENIE DLA : k 2016 Streszczenie: zdefiniowania sylwetki - profilu zawodowego nawigatora morskiego. Uzasadniono cel prowadzenia
Bardziej szczegółowoANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
Bardziej szczegółowolp tematy pracy promotor dyplomant data otrzymania tematu uwagi ZAKŁAD URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH
Tematy prac dyplomowych inżynierskich dla studentów niestacjonarnych prowadzone przez nauczycieli akademickich Instytutu Inżynierii Ruchu Morskiego na rok akademicki 2008/2009 lp tematy pracy promotor
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 6(78) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE
ISSN 1733-8670 ZESZYTY NAUKOWE NR 6(78) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE I N Ż Y N I E R I A R U C H U M O R S K I E G O 2 00 5 Lucjan Gucma Zastosowanie języka UML do budowy środowiska symulacyjnego manewrowania
Bardziej szczegółowoCEL PRZEDMIOTU. Zapoznanie z podstawowym układem sił i momentów działających na statek w ruchu.
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: MANEWROWANIE JEDNOSTKĄ PŁYWAJACĄ. Kod przedmiotu: Xp. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego 4. Kierunek: Nawigacja 5. Specjalność: Wszystkie
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Dynamiczne programowanie trasy statku z uwzględnieniem omijania cyklonów tropikalnych
ISSN 1733-8670 ZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE IV MIĘDZYNARODOWA KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA E X P L O - S H I P 2 0 0 6 Piotr Medyna, Bernard Wiśniewski, Jarosław Chomski Dynamiczne
Bardziej szczegółowoWYNIKI BADAŃ CHARAKTERYSTYKI PRĘDKOŚCIOWEJ MODELU STATKU Z NAPĘDEM HYBRYDOWYM
PRACE WYDZIAŁU NAWIGACYJNEGO nr 19 AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI 2006 JOANNA SŁABCZYŃSKA Akademia Morska w Gdyni Katedra Nawigacji WYNIKI BADAŃ CHARAKTERYSTYKI PRĘDKOŚCIOWEJ MODELU STATKU Z NAPĘDEM HYBRYDOWYM
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Wpływ czynników hydrometeorologicznych na bezpieczeństwo wejścia statku do portu
ISSN 1733-8670 ZESZYTY NAUKOWE NR 11(83) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE IV MIĘDZYNARODOWA KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA EXPLO-SHIP 2006 Teresa Abramowicz-Gerigk, Zbigniew Burciu Wpływ czynników hydrometeorologicznych
Bardziej szczegółowoEgzamin / zaliczenie na ocenę* 1,6 1,6
Zał. nr 4 do ZW 33/0 WYDZIAŁ / STUDIUM KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim Metody numeryczne Nazwa w języku angielskim Numerical methods Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Inżynieria Systemów Specjalność
Bardziej szczegółowoPrzedmowa 12 Od wydawcy 15 Wykaz ważniejszych oznaczeń 16
Spis treści Przedmowa 12 Od wydawcy 15 Wykaz ważniejszych oznaczeń 16 Rozdział 1. WPROWADZENIE 19 1.1. Porównanie stopnia trudności manewrowania statkami morskimi z kierowaniem innymi środkami transportu
Bardziej szczegółowoProblemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE POJAZDU
Maszyny Elektryczne - Zeszyty Problemowe Nr 3/2016 (111) 73 Karol Tatar, Piotr Chudzik Politechnika Łódzka, Łódź MODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE
SINSTYTUTINŻYNIERII RUCHUMOR KIEGO AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE AMSZCZECIN Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Zakład Urządzeń Nawigacyjnych Instrukcja nr 00 Opis symboli występujących w radarach. Szczecin
Bardziej szczegółowoStanisław Gucma Budowa terminalu LNG w Świnoujściu : ocena dotychczasowych działań. Ekonomiczne Problemy Usług nr 49,
Stanisław Gucma Budowa terminalu LNG w Świnoujściu : ocena dotychczasowych działań Ekonomiczne Problemy Usług nr 49, 263-272 2010 ZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 589 EKONOMICZNE PROBLEMY
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Układy współrzędnych stosowane w nawigacji na akwenach ograniczonych
ISSN 0209-2069 Stanisław Gucma ZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXPLO-SHIP 2004 Układy współrzędnych stosowane w nawigacji na akwenach ograniczonych Słowa kluczowe: nawigacja pilotażowa,
Bardziej szczegółowoSystem Automatycznej Identyfikacji. Automatic Identification System (AIS)
System Automatycznej Identyfikacji Automatic Identification System (AIS) - 2 - Systemy GIS wywodzą się z baz danych umożliwiających generację mapy numerycznej i bez względu na zastosowaną skalę mapy wykonują
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.
Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne
Bardziej szczegółowoRozwój prac projektowych przemysłowego systemu wydobywania konkrecji z dna Oceanu Spokojnego poprzez realizację projektów badawczo-rozwojowych
Rozwój prac projektowych przemysłowego systemu wydobywania konkrecji z dna Oceanu Spokojnego poprzez realizację projektów badawczo-rozwojowych prof. dr hab. inż. Tadeusz Szelangiewicz przygotowanie prezentacji:
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Bardziej szczegółowoLiteratura: Maciej Gucma, Jakub Montewka, Antoni Zieziula Urządzenia nawigacji technicznej Krajczyński Edward Urządzenia elektronawigacyjne
Literatura: Maciej Gucma, Jakub Montewka, Antoni Zieziula Urządzenia nawigacji technicznej Krajczyński Edward Urządzenia elektronawigacyjne Krajczyński Edward Urządzenia nawigacji technicznej Fransiszek
Bardziej szczegółowoPODSTAWY NAWIGACJI Pozycja statku i jej rodzaje.
PODSTWY NWIGCJI Program wykładów: Istota, cele, zadania i rodzaje nawigacji. Podstawowe pojęcia i definicje z zakresu nawigacji. Morskie jednostki miar. Kierunki na morzu, rodzaje, zamiana kierunków. Systemy
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja i sterowanie statkiem
Automatyzacja i sterowanie statkiem Komitet Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk Monografie Tom 18 Komitet Redakcyjny serii Tadeusz Kaczorek (przewodnicz¹cy) Stanis³aw Bañka Miko³aj Bus³owicz W³adys³aw
Bardziej szczegółowoAsystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD
Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD Asystent Lądowania ILS (ang. Instrument Landing System) jest systemem wspierającym bezpieczne i precyzyjne lądowanie modelem w warunkach
Bardziej szczegółowoINTERNETOWA TRANSMISJA DANYCH AIS DO STANOWISKA AUTOMATYZACJI NAWIGACJI RADAROWEJ
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK XLIX NR 4 (175) 2008 Krzysztof Naus Akademia Marynarki Wojennej INTERNETOWA TRANSMISJA DANYCH AIS DO STANOWISKA AUTOMATYZACJI NAWIGACJI RADAROWEJ STRESZCZENIE
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoCHARAKTERYSTYKA I ZASTOSOWANIA ALGORYTMÓW OPTYMALIZACJI ROZMYTEJ. E. ZIÓŁKOWSKI 1 Wydział Odlewnictwa AGH, ul. Reymonta 23, Kraków
36/3 Archives of Foundry, Year 004, Volume 4, 3 Archiwum Odlewnictwa, Rok 004, Rocznik 4, Nr 3 PAN Katowice PL ISSN 64-5308 CHARAKTERYSTYKA I ZASTOSOWANIA ALGORYTMÓW OPTYMALIZACJI ROZMYTEJ E. ZIÓŁKOWSKI
Bardziej szczegółowoSpis treści Wyznaczenie pozycji przy pomocy jednego obserwowanego obiektu... 47
Spis treści Podstawowe oznaczenia...5 1.Tabela dewiacji.....7 2. Pozycja zliczona.......8 2.1. Pozycja zliczona bez uwzględnienia działania wiatru i prądu...8 2.2. Pozycja zliczona przy uwzględnieniu działania
Bardziej szczegółowoSYMULATORY SIŁOWNI OKRĘTOWYCH SPOSOBEM NA POPRAWĘ BEZPIECZEŃSTWA NA MORZU
Małgorzata Malinowska, Jerzy Krefft, Stanisław Czmyr, Dominik Zera, Kacper Żołnierczuk Akademia Morska w Gdyni SYMULATORY SIŁOWNI OKRĘTOWYCH SPOSOBEM NA POPRAWĘ BEZPIECZEŃSTWA NA MORZU Artykuł dotyczy
Bardziej szczegółowoRówna Równ n a i n e i ru r ch u u ch u po tor t ze (równanie drogi) Prędkoś ędkoś w ru r ch u u ch pros pr t os ol t i ol n i io i wym
Mechanika ogólna Wykład nr 14 Elementy kinematyki i dynamiki 1 Kinematyka Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez
Bardziej szczegółowoLaboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie
Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE LINIOWYCH NIERÓWNOŚCI MACIERZOWYCH DO SYNTEZY OKRĘTOWYCH UKŁADÓW STEROWANIA
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni Scientific Journal of Gdynia Maritime University Nr 98/2017, 217 221 ISSN 1644-1818 e-issn 2451-2486 ZASTOSOWANIE LINIOWYCH NIERÓWNOŚCI MACIERZOWYCH DO SYNTEZY
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE ALGORYTMÓW UCZENIA SIĘ ZE WZMOCNIENIEM WE WSPOMAGANIU PROCESÓW PODEJMOWANIA DECYZJI PODCZAS MANEWROWANIA STATKIEM
PRACE WYDZIAŁU NAWIGACYJNEGO nr 22 AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI 2008 MIROSŁAW ŁĄCKI Akademia Morska w Gdyni Katedra Nawigacji ZASTOSOWANIE ALGORYTMÓW UCZENIA SIĘ ZE WZMOCNIENIEM WE WSPOMAGANIU PROCESÓW PODEJMOWANIA
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoSterowanie układem zawieszenia magnetycznego
Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE
ISSN 009-069 Remigiusz Dzikowski ZESZYTY NAUKOWE NR (7) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXPLO-SHIP 00 Analiza porównawcza zysków i strat z zastosowaniem klasycznych i niekonwencjonalnych metod kompensacji
Bardziej szczegółowoPorównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
Bardziej szczegółowoNEGOCJACJE POMIĘDZY PLATFORMAMI AGENTOWYMI
Andrzej Łebkowski Akademia Morska w Gdyni NEGOCJACJE POMIĘDZY PLATFORMAMI AGENTOWYMI Współczesne sposoby prowadzenia nawigacji wymagają od nawigatorów szybkiego, a zarazem optymalnego, określenia trasy
Bardziej szczegółowoSpis treści. Przedmowa... 11
Spis treści Przedmowa.... 11 Nowe trendy badawcze w ruchu lotniczym. Zagadnienia wstępne... 13 I. Ruch lotniczy jako efekt potrzeby komunikacyjnej pasażera.... 13 II. Nowe środki transportowe w ruchu lotniczym....
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA w GDYNI
AKADEMIA MORSKA w GDYNI WYDZIAŁ Mechaniczny Nr 1 Przedmiot: Język angielski Kierunek/Poziom kształcenia: MiBM/ studia drugiego stopnia Forma studiów: stacjonarne Profil kształcenia: praktyczny Specjalność:
Bardziej szczegółowo1. Wprowadzenie. Pomiary Automatyka Robotyka, R. 19, Nr 2/2015, 19 24, DOI: /PAR_216/19
Pomiary Automatyka Robotyka, R. 9, Nr /, 9, DOI:./PAR_/9 W pracy zostały przedstawione zależności między zmiennymi opisującymi relacje zachodzące między samolotem a ruchomą przeszkodą. Sformułowano warunki
Bardziej szczegółowo