Podręcznik. Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT. Wydanie 05/ / PL

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Podręcznik. Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT. Wydanie 05/ / PL"

Transkrypt

1 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT Wydanie 5/ / PL Podręcznik

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 1 Ważne wskazówki Objaśnienie symboli Część składowa produktu Wskazówki dot. dokumentacji Odpowiedzialność za wady Nazwy produktu i znak towarowy Złomowanie Wskazówki bezpieczeństwa Uwagi wstępne Ogólne wskazówki bezpieczeństwa Ogólne wskazówki bezpieczeństwa dla systemów Bus Transport / Magazynowanie Ustawienie / Montaż Uruchomienie / Eksploatacja Wprowadzenie Zawartość niniejszego podręcznika Literatura uzupełniająca Właściwości MOVIDRIVE, MOVITRAC B i EtherCAT Dostęp do wszystkich informacji Cykliczna wymiana danych poprzez EtherCAT Acykliczna wymiana danych poprzez EtherCAT Konfiguracja karty opcji EtherCAT Funkcje nadzoru Diagnoza Monitor Feldbus Wskazówki montażowe i instalacyjne Montaż karty opcji DFE24B w MOVIDRIVE MDX61B Przed rozpoczęciem Zasadniczy sposób postępowania przy montażu i demontażu karty opcji Montaż karty opcji DFE24B w MOVITRAC B Podłączenie SBus Podłączenie magistrali systemowej Montaż i instalacja obudowy bramki UOH11B Połączenie i opis zacisków opcji DFE24B Okablowanie złączy Ekranowanie i ułożenie przewodu Bus Terminacja magistrali Ustawianie adresu stacji Wskazania robocze opcji DFE24B Diody LED EtherCAT Gateway-LED Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 3

4 5 Projektowanie i uruchomienie Ważność plików XML dla DFE24B Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Plik XML do pracy z MOVIDRIVE B Sposób postępowania przy projektowaniu Konfiguracja PDO do pracy w MOVIDRIVE Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML Pliki XML do użytkowania z MOVITRAC B i obudową bramki UOH11B Sposób postępowania przy projektowaniu Konfiguracja PDO bramki DFE24B dla MOVITRAC B Auto-Setup dla trybu pracy z bramką Ustawienie falownika MOVIDRIVE MDX61B Ustawienie przetwornicy częstotliwości MOVITRAC B Charakterystyka pracy EtherCAT Sterowanie falownikiem MOVIDRIVE MDX61B Przykład sterowania w TwinCAT z MOVIDRIVE MDX61B EtherCAT-Timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Reakcja fieldbus Timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Sterowanie przetwornicą częstotliwości MOVITRAC B (bramka) Przykład sterowania w TwinCAT z MOVITRAC B (bramka) SBus-Timeout Błąd urządzenia Fieldbus Timeout DFE24B w trybie bramki Parametryzacja poprzez EtherCAT Operacje SDO READ i WRITE Przykład odczytu parametru w TwinCAT poprzez EtherCAT Przykład zapisu parametru w TwinCAT poprzez EtherCAT Kody powrotne ustawienia parametrów Elementy Error-Class Error-Code Additional-Code Lista implementowanych kodów błędu dla operacji SDO Motion-Control poprzez EtherCAT Wprowadzenie EtherCAT Velocity-Mode Position-Mode Ustawienia w MOVIDRIVE B za pomocą MOVITOOLS MotionStudio Ustawienia dla Velocity mode Ustawienia dla Position mode Ustawienia urządzenia Master EtherCAT Ustawienia dla Velocity mode Ustawienia dla Position mode Przykład TwinCAT Velocity mode Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

5 8 Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT Wprowadzenie Wymagany sprzęt Wymagane oprogramowanie Instalacja Konfiguracja bramki skrzynki mailowej Ustawienia sieciowe na komputerze przemysłowym Konfiguracja serwera komunikacyjnego SEW Nawiązywanie komunikacji Sposób postępowania Automatyczne wyszukiwanie podłączonych urządzeń Aktywowanie trybu online Typowe problemy przy użytkowaniu MOVITOOLS MotionStudio Diagnoza błędów Przebiegi diagnostyczne Lista błędów Dane techniczne Opcja DFE11B dla MOVIDRIVE MDX61B Opcja DFE24B dla MOVITRAC B i obudowy bramki UOH11B Skorowidz Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 5

6 Ważne wskazówki 1 Objaśnienie symboli Podręcznik 1 Ważne wskazówki 1.1 Objaśnienie symboli Koniecznie przestrzegaj zawartych w niniejszej instrukcji wskazówek bezpieczeństwa i ostrzeżeń! Zagrożenie elektryczne. Możliwe skutki: śmierć lub ciężkie uszkodzenie ciała. Niebezpieczeństwo. Możliwe skutki: śmierć lub ciężkie uszkodzenie ciała. Niebezpieczna sytuacja. Możliwe skutki: lekkie i nieznaczne uszkodzenia ciała. Niebezpieczeństwo uszkodzenia urządzenia. Możliwe skutki: uszkodzenie urządzenia i powstanie uszkodzeń w jego otoczeniu. Porady i informacje przydatne dla użytkownika. 1.2 Część składowa produktu Ten podręcznik stanowi część składową złącza fieldbus DFE24B EtherCAT i zawiera ważne wskazówki dotyczące użytkowania i obsługi technicznej tego urządzenia. 1.3 Wskazówki dot. dokumentacji Przestrzeganie tej dokumentacji jest warunkiem: bezawaryjnej eksploatacji realizacji roszczeń z tytułu wad Dlatego przed przystąpieniem do instalacji i uruchomienia przetwornicy częstotliwości z kartą opcji DFE24B EtherCAT należy zapoznać się dokładnie z niniejszym podręcznikiem. Niniejszy podręcznik zakłada posiadanie i znajomość dokumentacji MOVIDRIVE i MOVITRAC, w szczególności podręczników systemowych MOVIDRIVE MDX6B/61B i MOVITRAC B. 6 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

7 Ważne wskazówki Odpowiedzialność za wady Odpowiedzialność za wady Niewłaściwa obsługa oraz inne czynności, niezgodne z niniejszym podręcznikiem, mogą spowodować uszkodzenie produktu. Powoduje to utratę wszelkich roszczeń z tytułu odpowiedzialności za wady w stosunku do firmy SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG. 1.5 Nazwy produktu i znak towarowy Wymienione w niniejszym podręczniku marki i nazwy produktu są znakami towarowymi lub zarejestrowanymi znakami towarowymi należącymi do ich posiadacza. 1.6 Złomowanie Należy przestrzegać aktualnych przepisów krajowych! Poszczególne elementy należy złomować oddzielnie, w zależności od ich właściwości i przepisów obowiązujących w danym kraju np. jako: złom elektroniczny tworzywa sztucznego blacha miedź itd. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 7

8 Wskazówki bezpieczeństwa 2 Uwagi wstępne 2 Wskazówki bezpieczeństwa Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT może być instalowane i uruchamiane wyłącznie z uwzględnieniem obowiązujących przepisów o zapobieganiu wypadkom i instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX6B/61B i MOVITRAC B! 2.1 Uwagi wstępne Poniższe wskazówki bezpieczeństwa odnoszą się do zastosowania złącza fieldbus DFE24B EtherCAT. Przestrzegaj również uzupełniających wskazówek bezpieczeństwa w poszczególnych rozdziałach tego podręcznika. 2.2 Ogólne wskazówki bezpieczeństwa Nie wolno nigdy instalować lub uruchamiać produktów uszkodzonych. Natychmiast zareklamuj uszkodzenia w przedsiębiorstwie transportowym Ogólne wskazówki bezpieczeństwa dla systemów Bus Niniejszym oferujemy system komunikacyjny, który umożliwia dostosowanie na szeroką skalę falownika napędowego MOVIDRIVE do specyficznych instalacji. Jak w przypadku wszystkich systemów Bus, istnieje niebezpieczeństwo zewnętrznej (w odniesieniu do falownika) niewidocznej zmiany parametrów, a co za tym idzie, zmiany w zachowaniu falownika. Może to prowadzić do nieoczekiwanego (nie niekontrolowanego) zachowania systemu. 2.3 Transport / Magazynowanie Zbadać dostawę natychmiast po otrzymaniu pod kątem ewentualnych uszkodzeń powstałych podczas transportu. Informacje o uszkodzeniach natychmiast przekaż przedsiębiorstwu transportowemu. W przypadku stwierdzenia uszkodzeń nie wolno uruchamiać tego urządzenia. Jeśli to konieczne, zastosować odpowiednie środki transportowe o odpowiednim udźwigu. Możliwe uszkodzenia na skutek nieprawidłowego magazynowania! Jeśli nie zamontujesz urządzenia od razu, przechowuj je w suchym pomieszczeniu wolnym od pyłów. 8 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

9 Wskazówki bezpieczeństwa Ustawienie / Montaż Ustawienie / Montaż Przestrzegaj wskazówek z rozdziału 4, "Wskazówki montażowe i instalacyjne". 2.5 Uruchomienie / Eksploatacja Przestrzegaj wskazówek z rozdziału 5, "Parametryzacja i uruchomienie". Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 9

10 Wprowadzenie 3 Zawartość niniejszego podręcznika 3 Wprowadzenie 3.1 Zawartość niniejszego podręcznika W niniejszym podręczniku użytkownika opisano: Montaż karty opcji DFE24B EtherCAT w falowniku MOVIDRIVE MDX61B. Wykorzystanie karty opcji DFE24B EtherCAT w przetwornicy częstotliwości MOVITRAC B i w obudowie bramki UOH11B. Uruchomienie MOVIDRIVE MDX61 w systemie fieldbus EtherCAT. Uruchomienie MOVITRAC B na bramce EtherCAT. Konfiguracja EtherCAT-Master za pomocą plików XML. Eksploatacja MOVITOOLS -MotionStudio przez EtherCAT. 3.2 Literatura uzupełniająca W celu zapewnienia prostego i efektywnego połączenia MOVIDRIVE z systemem fieldbus EtherCAT należy dodatkowo do niniejszego podręcznika użytkownika dla opcji EtherCAT zamówić dokumentację uzupełniającą na temat fieldbus: Podręcznik - Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE Podręcznik systemowy MOVITRAC B W podręczniku dla "Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE " i w podręczniku systemowym MOVITRAC B oprócz opisu parametrów fieldbus i ich kodowania, wyjaśniane są różnorodne koncepcje sterowania i możliwości aplikacyjne na podstawie krótkich przykładów. Podręcznik "Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE " zawiera zestawienie wszystkich parametrów falownika, które mogą być odczytywane i zapisywane poprzez różnorodne złącza komunikacyjne, jak np. magistrale systemowe Bus, RS485 jak również poprzez złącza fieldbus. 3.3 Właściwości Falownik MOVIDRIVE MDX61B i przetwornica częstotliwości MOVITRAC B umożliwiają dzięki zastosowaniu wydajnego i uniwersalnego złącza fieldbus połączenie z nadrzędnymi systemami automatyzacyjnymi poprzez EtherCAT MOVIDRIVE, MOVITRAC B i EtherCAT Ustalone z góry zachowanie falowników w trybie EtherCAT, tzw. profil urządzenia jest niezależny od fieldbus i tym samym jednolity. Dzięki temu użytkownik ma możliwość rozwijania aplikacji napędowych niezależnie od fieldbus. Zmiana na inne systemy Bus jak np. DeviceNet (opcja DFD) jest tym samym ułatwiona. 1 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

11 Wprowadzenie Właściwości Dostęp do wszystkich informacji Dzięki złączu EtherCAT, urządzenie MOVIDRIVE MDX61B oferuje możliwość cyfrowego dostępu do wszystkich parametrów napędu i funkcji. Sterowanie falownikiem odbywa się w oparciu o szybką, cykliczną wymianę danych procesowych. Stosując ten kanał danych procesowych istnieje możliwość, obok wprowadzania wartości zadanych (np. zadana prędkość obrotowa, rampy itd.), także wyzwalania różnych funkcji napędu jak np. zezwolenie, blokada stopnia mocy, szybkie zatrzymanie itd. Za pomocą tego kanału można jednocześnie odczytywać wstecznie wartości rzeczywiste z falownika napędowego, jak np. rzeczywistą prędkość obrotową, prąd, stan urządzenia, numer błędu oraz komunikaty o referencji Cykliczna wymiana danych poprzez EtherCAT Wymiana danych procesowych pomiędzy Master EtherCAT a falownikami MOVIDRIVE B i MOVITRAC B odbywa się przeważnie w sposób cykliczny. Czas cyklu ustalany jest podczas projektowania Master EtherCAT Acykliczna wymiana danych poprzez EtherCAT Zgodnie ze specyfikacja EtherCAT wprowadzane są acykliczne operacje READ/WRITE, przesyłane razem z telegramami w trakcie cyklicznego trybu roboczego z magistralą, nie zakłócając danych procesowych dotyczących komunikacji poprzez EtherCAT. Dostęp do parametrów napędu w celu odczytu i zapisu możliwy jest poprzez operacje SDO (Service Data Objects), które dostępne są zgodnie z CoE (CANopen over EtherCAT) lub poprzez operacje VoE (Vendorspecific over EtherCAT). Taka wymiana danych parametrów pozwala na stosowanie aplikacji, w których przechowywane są wszystkie ważne parametry napędu dla nadrzędnego urządzenia automatyzacyjnego, w taki sposób aby manualna parametryzacja nie musiała odbywać się w samym falowniku Konfiguracja karty opcji EtherCAT Karta opcji EtherCAT jest ogólnie tak pomyślana, że wszystkie specyficzne ustawienia fieldbus następują podczas uruchamiania systemu EtherCAT. Dzięki temu, falownik można szybko dołączyć do otoczenia EtherCAT i włączyć. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive I/O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Rys. 1: EtherCAT z MOVIDRIVE 61211AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 11

12 Wprowadzenie 3 Właściwości Funkcje nadzoru Zastosowanie systemu fieldbus wymaga użycia dla techniki napędowej dodatkowych funkcji nadzoru jak np. nadzór czasowy magistrali fieldbus (fieldbus Timeout) lub koncepcji szybkiego zatrzymania. Funkcje nadzoru dla MOVIDRIVE B/ MOVITRAC B mogą zostać przykładowo dostosowane do indywidualnego zakresu zastosowania. Można np. zdefiniować, jaka reakcja na błąd falownika ma zostać wyzwolona w przypadku usterki Bus. Dla wielu aplikacji stosowanie funkcji szybkiego zatrzymania jest uzasadnione, jednakże można zastosować "zamrożenie" ostatniej wartości zadanej, dzięki czemu napęd będzie dalej się poruszał z ostatnią ważna wartością zadaną (np. taśmociąg). Ponieważ funkcjonalność zacisków sterowania jest zapewniona również w trybie pracy z fieldbus, można poprzez zaciski falownika realizować niezależne od fieldbus koncepcje szybkiego zatrzymania Diagnoza Dla uruchamiania i serwisu, falownik MOVIDRIVE B i przetwornica częstotliwości MOVITRAC B oferują liczne możliwości diagnozowania. Za pomocą zintegrowanego monitora fieldbus można przykładowo kontrolować wysyłane przez nadrzędne sterowanie wartości zadane jak również wartości rzeczywiste przesyłane z falownika do urządzenia Master Monitor Feldbus Ponadto otrzymasz liczne informacje dodatkowe na temat stanu karty opcji fieldbus. Funkcja monitora fieldbus oferuje wraz z oprogramowaniem PC MOVITOOLS MotionStudio komfortowe możliwości diagnozowania, które obok ustawiania wszystkich parametrów napędu (włącznie z parametrami fieldbus) umożliwia również szczegółowe wyświetlanie informacji o stanie fieldbus i urządzenia. 12 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

13 Wskazówki montażowe i instalacyjne Montaż karty opcji DFE24B w MOVIDRIVE MDX61B 4 4 Wskazówki montażowe i instalacyjne W niniejszym rozdziale uzyskasz wskazówki dot. instalacji karty opcji DFE24B w MOVIDRIVE MDX61B, MOVITRAC B i obudowie bramki UOH11B. 4.1 Montaż karty opcji DFE24B w MOVIDRIVE MDX61B Samodzielny montaż lub demontaż kart opcji w MOVIDRIVE MDX61B wielkości może być przeprowadzany wyłącznie przez firmę SEW-EURODRIVE. Montaż lub demontaż kart opcji przez użytkownika możliwy jest tylko w przypadku falowników MOVIDRIVE MDX61B od wielkości 1 do 6. Opcja DFE24B zasilana jest za pośrednictwem MOVIDRIVE B. Stosowanie odrębnego zasilania nie jest konieczne Przed rozpoczęciem Karta opcji DFE24B musi być podłączona do gniazda przyłączeniowego magistrali polowej. Zanim zaczniesz wkładać / wyjmować karty opcji, zapoznaj się z poniższymi wskazówkami: Odłącz napięcie od falownika. Odłącz zasilanie 24 V DC i napięcie sieciowe. Zanim dotkniesz karty opcji pozbądź się ładunków elektrycznych na ciele przy użyciu odpowiednich środków (taśma odprowadzająca, obuwie przewodzące itp.). Przed montażem karty opcji należy zdjąć klawiaturę i osłonę przednią ( instrukcja obsługi MOVIDRIVE MDX6B/61B, rozdz. "Instalacja"). Po zamontowaniu karty opcji należy ponownie założyć klawiaturę oraz osłonę przednią ( instrukcja obsługi MOVIDRIVE MDX6B/61B, rozdz. "Instalacja"). Kartę opcji przechowuj w oryginalnym opakowaniu i wyjmuj dopiero bezpośrednio przed montażem. Kartę opcji trzymaj za krawędź płytki obwodu drukowanego. Nie dotykaj żadnych elementów obwodu. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 13

14 Wskazówki montażowe i instalacyjne 4 Montaż karty opcji DFE24B w MOVIDRIVE MDX61B Zasadniczy sposób postępowania przy montażu i demontażu karty opcji Rys. 2: Montaż karty opcji w MOVIDRIVE MDX61B wielkość AXX 1. Odkręć obie śruby mocujące na uchwycie karty opcji. Wyciągnij uchwyt karty opcji równomiernie (nie przekrzywiaj!) z gniazda przyłączeniowego. 2. Odkręć na uchwycie obie śruby mocujące czarnej pokrywy blaszanej i zdejmij ją. 3. Zamontuj kartę opcji za pomocą 3 śrub mocujących pasujących w odpowiednie otwory na uchwycie karty opcji. 4. Wsuń uchwyt karty opcji z zamontowaną kartą opcji, delikatnie dociskając z powrotem w gniazdo przyłączeniowe. Uchwyt karty opcji przykręć z powrotem za pomocą obydwu śrub mocujących. 5. Aby wymontować kartę opcji postępuj w odwrotnej kolejności. 14 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

15 Wskazówki montażowe i instalacyjne Montaż karty opcji DFE24B w MOVITRAC B Montaż karty opcji DFE24B w MOVITRAC B MOVITRAC B nie potrzebuje żadnego szczególnego statusu oprogramowania sprzętowego. Tylko SEW-EURODRIVE może montować i demontować karty opcji dla MOVITRAC B Podłączenie SBus MOVITRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V IO GND X X AXX [1] opornik obciążeniowy uaktywniony, S1 = ON [2] przełącznik DIP S2 (zarezerwowany), S2 = OFF DFE24B posiada wbudowany opornik obciążeniowy SBus i dlatego musi być montowany zawsze na początku połączenia SBus. DFE24B ma zawsze adres. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 24 V DC X12 X12:8 Wejście DC-24-V X12:9 Potencjał odniesienia wejść binarnych GND Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 15

16 Wskazówki montażowe i instalacyjne 4 Montaż karty opcji DFE24B w MOVITRAC B W celu prostego okablowania, opcja DFE24B może być zasilana napięciem stałym 24 V z zacisku X46.7 przetwornicy częstotliwości MOVITRAC B do zacisku X26.7. Przy zasilaniu opcji DFE24B przez MOVITRAC B, przetwornica częstotliwości MOVITRAC B musi być sama zasilana napięciem stałym 24 V na zacisku X12.8 i X Podłączenie magistrali systemowej X44 MOVITRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 MOVITRAC B MOVITRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V IO GND X X X44 ON OFF FSC11B X45 X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Rys. 3: Połączenie z magistralą systemową Bus DFE24B GND = Odniesienie magistrali systemowej SC11 = Magistrala systemowa High SC12 = Magistrala systemowa Low 6173AXX MOVITRAC B GND = Odniesienie magistrali systemowej SC22 = Dane wychodzące magistrali systemowej Low SC21 = Dane wychodzące magistrali systemowej High SC12 = Dane przychodzące magistrali systemowej Low SC11 = Dane przychodzące magistrali systemowej High S12 = Opornik obciążenia magistrali systemowej 16 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

17 Wskazówki montażowe i instalacyjne Montaż karty opcji DFE24B w MOVITRAC B 4 Uwaga: W miarę możliwości należy stosować 2x2-żyłowy, ekranowany kabel miedziany ze skręconymi żyłami (kabel do przesyłu danych z ekranem z plecionki miedzianej). Ekran należy przyłożyć płaskim stykiem z obu stron zacisku ekranowania elektroniki do urządzenia MOVITRAC B. W przypadku dwużyłowego kabla, końce ekranu należy dodatkowo połączyć z GND. Kabel ten musi spełniać następujące warunki: przekrój żyły,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) oporność przewodu 12 Ω przy 1 MHz przepustowość przewodów 4 pf/m przy 1 khz Odpowiednie będą np. kable CAN-Bus lub DeviceNet. Dopuszczalna długość całkowita przewodu uzależniona jest od ustawionej szybkości transmisji magistrali SBus: 25 kbodów: 16 m 5 kbodów: 8 m 1 kbodów: 4 m Połączenie magistrali systemowej należy zakończyć opornikiem obciążeniowym (S1 = ON). W przypadku pozostałych urządzeń wyłączyć opornik obciążeniowy (S1 = OFF). Bramka DFE24B musi znajdować się zawsze na początku lub na końcu połączenia magistrali systemowej i posiada na stałe wbudowany opornik obciążeniowy. Okablowanie w układzie "gwiazda" jest niedopuszczalne. Pomiędzy urządzeniami, które połączone są za pomocą magistrali SBus, nie mogą występować różnice potencjałów. Należy zapobiec różnicy potencjałów, np. poprzez połączenie ze sobą mas urządzeń oddzielnym przewodem. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 17

18 Wskazówki montażowe i instalacyjne 4 Montaż i instalacja obudowy bramki UOH11B 4.3 Montaż i instalacja obudowy bramki UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 IN H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174AXX X26 X26:1 SC11 Systembus +, CAN high X26:2 SC12 Systembus -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 24 V DC Obudowa bramki ma zasilanie 24 V DC, które jest połączone z X Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

19 Wskazówki montażowe i instalacyjne Połączenie i opis zacisków opcji DFE24B Połączenie i opis zacisków opcji DFE24B Numer katalogowy Opcja złącza EtherCAT, typ DFE24B: Opcja "Złącze EtherCAT typ DFE24B" możliwa jest tylko w połączeniu z MOVIDRIVE MDX61B, ale nie z MDX6B. Opcja DFE24B musi być podłączona do gniazda przyłączeniowego magistrali fieldbus. Widok z przodu opcji DFE24B Opis Przełączniki DIP Zacisk Funkcja DFE 24B RUN ERR RUN: Dioda robocza EtherCAT (pomarańczowa/zielona) ERR: Dioda błędu EtherCAT (czerwona) Informuje o stanie roboczym elektroniki magistrali i komunikacji. Informuje o błędzie EtherCAT. 1 AS F1 Przełączniki DIP AS F1 Auto-Setup dla pracy w funkcji bramki zarezerwowana EtherCAT X3 IN Dioda LED Link/Activity (zielona) X3 IN: Przychodzące połączenie EtherCAT Sygnalizuje, że połączenie EtherCAT z poprzedzającym urządzeniem jest obecne/aktywne. X31 OUT Dioda LED Link/Activity (zielona) X31 OUT: Wychodzące połączenie EtherCAT Sygnalizuje, że połączenie EtherCAT z kolejnym urządzeniem jest obecne/aktywne. 5883AXX Widok z przodu MOVITRAC B i UOH11B Opis Funkcja H1 H2 Dioda LED H1 (czerw.) Dioda LED H2 (ziel.) Błąd systemowy (tylko dla funkcji bramki) Zarezerwowana X24 Terminal X24 X Złącze RS485 do diagnozy przez komputer i MOVITOOLS -MotionStudio 58129AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 19

20 Wskazówki montażowe i instalacyjne 4 Okablowanie złączy 4.5 Okablowanie złączy Stosuj prefabrykowane, ekranowane złącza wtykowe RJ45 zgodnie z IEC1181, wydanie 2., kategoria 5. [6] [3] [2] [1] A B Rys. 4: Okablowanie złącza wtykowego RJ AXX A = Widok z przodu B = Widok z tyłu [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus Połączenie DFE24B - EtherCAT Aby uzyskać liniową strukturę Bus, opcja XFE24A wyposażona jest w dwa wtyki RJ45. Urządzenie Master EtherCAT podłączane jest (ew. poprzez kolejne urządzenia Slave EtherCAT) ekranowanym przewodem skręconym parami (Twisted-Pair) do X3 IN (RJ45). Kolejne urządzenia EtherCAT podłącza się wtedy poprzez X31 OUT (RJ45). Zgodnie z IEC 82.3 maksymalna długość przewodu dla Ethernet o wartości 1 Mbodów wynosi 1 m (1BaseT), np. pomiędzy dwoma DFE24B. 2 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

21 Wskazówki montażowe i instalacyjne Ekranowanie i ułożenie przewodu Bus Ekranowanie i ułożenie przewodu Bus Stosować należy wyłącznie ekranowane kable i elementy przyłączeniowe, które również spełniają wymogi dla kategorii 5, klasy D zgodnie z IEC1181, wydanie 2.. Właściwe ekranowanie kabla Bus tłumi elektryczne zakłócenia, które mogą występować w warunkach otoczenia przemysłowego. Poprzez następujące środki uzyskuje się najlepsze właściwości ekranujące: Należy mocno dociągnąć śruby mocujące wtyków, modułów, i potencjałowych przewodów kompensacyjnych. Należy używać wyłącznie wtyczek z obudową metalową lub metalizowaną. Ekran należy podłączyć we wtyczce na jak największej powierzchni. Ekran przewodu magistrali należy podłączyć po obydwu stronach. Kable sygnałowe i kable magistrali nie powinny być prowadzone równolegle do kabli mocy (kabli zasilających silnika), lecz w miarę możliwości w oddzielnych tunelach kablowych. W zakładach przemysłowych należy stosować metalowe, uziemione wieszaki kablowe. Kable sygnałowe wraz z towarzyszącymi im przewodami wyrównania potencjałów należy prowadzić w niewielkim odstępie od siebie jak najkrótszą drogą. Należy unikać przedłużania przewodów Bus za pomocą złączek wtykowych. Kable Bus prowadzić ściśle wzdłuż istniejących powierzchni masy. W przypadku odchyleń potencjału ziemi przez ekran podłączony z obu stron i połączony z potencjałem ziemi (PE) może płynąć prąd kompensacyjny. W takim wypadku należy zapewnić wystarczające wyrównanie potencjałów według odpowiednich przepisów VDE. 4.7 Terminacja magistrali Zakończenie Bus (np. opornikami obciążeniowymi magistrali) nie jest konieczne. Sytuacja, w której do któregoś urządzenia EtherCAT nie jest podłączone następne, rozpoznawana jest automatycznie. 4.8 Ustawianie adresu stacji Urządzenia EtherCAT firmy SEW-EURODRIVE nie mają adresu ustawianego na urządzeniu. Rozpoznawane są one poprzez pozycję w strukturze Bus i urządzenie Master EtherCAT przydziel im wtedy adres. Można go na przykład wyświetlić za pomocą klawiatury DBG6B (parameter P93). Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 21

22 Wskazówki montażowe i instalacyjne 4 Wskazania robocze opcji DFE24B 4.9 Wskazania robocze opcji DFE24B Diody LED EtherCAT Na karcie opcji DFE24B EtherCAT znajdują się 2 diody świetlne, które wskazują aktualny stan opcji DFE24B oraz systemu EtherCAT. DFE24B RUN ERR 617AXX Dioda LED RUN (zielona/ pomarańczowa) Dioda LED RUN (zielona/pomarańczowa) sygnalizuje stan opcji DFE24B. Status Stan Opis Wył. INIT Opcja DFE24B znajduje się w trybie INIT. Pulsująca PRE-OPERATIONAL Opcja DFE24B znajduje się w trybie PRE-OPERATIONAL. na zielono Jednorazowe błyśnięcie (zielony) SAFE-OPERATIONAL Opcja DFE24B znajduje się w trybie SAFE-OPERATIONAL. Zielony OPERATIONAL Opcja DFE24B znajduje się w trybie OPERATIONAL. Migocze na zielono Pulsuje na pomarańczowo INITIALISATION lub BOOTSTRAP NOT CONNECTED Opcja DFE24B właśnie się uruchamia i nie osiągnęła jeszcze trybu INIT. Opcja DFE24B znajduje się w trybie BOOTSTRAP. Trwa ściąganie oprogramowanie firmowego. Po włączeniu opcja DFE24B nie otrzymała jeszcze odpowiedzi od Master EtherCAT. Dioda LED ERR (czerwona) Dioda LED ERR (czerwona) sygnalizuje błąd na EtherCAT. Status Błąd Opis Wył. Brak błędu Komunikacja EtherCAT opcji DFE24B znajduje się w trybie pracy. Migocze Błąd inicjalizacji Stwierdzono wystąpienie błędu inicjalizacji. Tryb INIT nie został osiągnięty, ale parametr "Change" w rejestrze stanu AL ustawiony jest na "x1:change/error". Migająca Nieważna konfiguracja Ogólny błąd konfiguracji Jednorazowe błyśnięcie Dwukrotne błyśnięcie Trzykrotne błyśnięcie Czterokrotne błyśnięcie Samoistna zmiana trybu Timeout watchdog zastosowania Zarezerwowana - Zarezerwowana - Zastosowanie Slave samoczynnie zmieniło tryb EtherCAT. Parametr "Change" w rejestrze stanu AL ustawiony jest na "x1:change/error". W trakcie zastosowania nastąpił Timeout watchdog. Wł. Timeout PDI watchdog Nastąpił Timeout PDI watchdog. 22 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

23 Wskazówki montażowe i instalacyjne Wskazania robocze opcji DFE24B 4 Definicja trybów wskaźników Wskazania Definicja Przebieg czasowy Wł. Wskaźnik jest ciągle włączony. Wył. Wskaźnik jest ciągle wyłączony. Migocze Wskaźnik zmienia się miarowo z wł. na wył. z częstotliwością 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Jednorazowe mignięcie Wskaźnik mignie raz krótko, po czym nastąpi faza wył. 5ms on off 5895AXX Migająca Wskaźnik zmienia się miarowo z wł. na wył. z częstotliwością 2,5 Hz (2 ms włączony, 2 ms wyłączony). on off 2ms 2ms 5896AXX Jednorazowe zaświecenie Wskaźnik zaświeci się raz na krótko (2 ms), po czym nastąpi dłuższa faza wył.(1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Dwukrotne zaświecenie Wskaźnik zaświeci się dwa razy na krótko, po czym nastąpi faza wył. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Trzykrotne zaświecenie Wskaźnik zaświeci się trzy razy na krótko, po czym nastąpi faza wył. on 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s off 5811AXX Czterokrotne błyśnięcie Wskaźnik zaświeci się cztery razy na krótko, po czym nastąpi faza wył. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 23

24 Wskazówki montażowe i instalacyjne 4 Wskazania robocze opcji DFE24B Dioda LED Link/Activity (zielona) Każde przyłącze EtherCAT dla przewodów wejściowych EtherCAT (X3) i wyjściowych EtherCAT (X31) posiada diodę LED "Link/Activity". Diody LED sygnalizują, czy istnieje / jest aktywne połączenie EtherCAT z poprzednim (X3) lub następnym urządzeniem (X31). X31 OUT IN X3 LED"Link/Activity" 61195AXX Gateway-LED Diody LED statusu komunikacyjnego bramki H1 H2 X axx Dioda LED H1 Sys-Fault (czerwona) Tylko dla funkcji bramki Status Stan Opis Czerwony Błąd systemowy Bramka nie skonfigurowana lub jeden z napędów jest nieaktywny Wył. SBus ok Bramka właściwie skonfigurowana Miga Bus scan Trwa sprawdzanie Bus przez bramkę Dioda LED H2 (zielona) jest obecnie zarezerwowana. Terminal X24 jest złączem RS485 do diagnozy przez PC i MOVITOOLS MotionStudio. 24 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

25 Projektowanie i uruchomienie Ważność plików XML dla DFE24B I 5 5 Projektowanie i uruchomienie W niniejszym rozdziale przedstawiono informacje odnośnie projektowania EtherCAT- Master oraz sposobu uruchamiania falownika w trybie fieldbus. Na stronie głównej SEW ( w rubryce "Software" umieszczona jest aktualna wersja plików XML dla DFE24B. 5.1 Ważność plików XML dla DFE24B Plik XML konieczny jest dla zastosowania DFE24B jako opcji fieldbus w MOVIDRIVE B i jako bramki w MOVITRAC B lub jako obudowy bramki (UOH11B). Wpisy do pliku XML nie mogą być zmieniane lub uzupełniane. Za błędy w funkcjonowaniu powstałe w wyniku zmodyfikowania pliku XML firma nie ponosi odpowiedzialności! 5.2 Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Plik XML do pracy z MOVIDRIVE B Do projektowania Master EtherCAT udostępniony jest plik XML (SEW_DFE24B.XML). Skopiuj ten plik do specjalnego katalogu w oprogramowaniu konfiguracyjnym. Szczegółowy sposób postępowania znajdziesz w podręcznikach do odpowiedniej wersji oprogramowania konfiguracyjnego. Pliki XML ustandaryzowane przez EtherCAT Technology Group (ETG) mogą być odczytywane przez wszystkie urządzenia Master EtherCAT. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 25

26 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Sposób postępowania przy projektowaniu Aby zaprojektować MOVIDRIVE B ze złączem fieldbus, należy postępować w następujący sposób: 1. Zainstalować (skopiować) plik XML zgodnie z poleceniami oprogramowania do projektowania. Po prawidłowo przeprowadzonej instalacji wśród urządzeń abonenckich (pod SEW EURODRIVE Drives) pojawi się urządzenie o nazwie MOVIDRIVE+DFE24B. 2. Poprzez pozycję w menu [Insert] można dodać urządzenie do struktury EtherCAT. Adres zostanie przydzielony automatycznie. W celu ułatwienia identyfikacji urządzenia można mu nadać jakąś nazwę. 3. Wybierz konfigurację danych procesowych wymaganą dla danego zastosowania (patrz rozdział 5.2.3). 4. Połączyć dane WEJ./WYJ. ew. dane peryferyjne z danymi wejściowymi i wyjściowymi programu aplikacyjnego. Po projektowaniu można uruchomić komunikację EtherCAT. Diody LED RUN i ERR sygnalizują status komunikacji opcji DFE24B (patrz rozdział 4.9 "Wskazania robocze opcji DFE24B"). 26 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

27 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML I Konfiguracja PDO do pracy w MOVIDRIVE EtherCAT w wariancie CoE (CANopen over EtherCAT) używa do cyklicznej komunikacji między Master a Slave obiektów danych procesowych (PDO), zdefiniowanych w standardzie CANopen. Zgodnie z CANopen rozróżnia się pomiędzy obiektami danych procesowych Rx (Receive) i Tx (Transmit). Obiekty danych procesowych Rx Obiekty danych procesowych Rx (PDO Rx) odbierane są przez urządzenia Slave EtherCAT. Przenoszą one wyjściowe dane procesowe (wartości sterujące, wartości zadane, cyfrowe sygnały wyjściowe) z Master EtherCAT do Slave EtherCAT. Obiekty danych procesowych Tx Obiekty danych procesowych Tx (PDO TX) odsyłane są przez Slave EtherCAT do Master EtherCAT. Przenoszą one wejściowe dane procesowe (wartości rzeczywiste, stan, cyfrowe informacje wejściowe itd.) W trybie pracy DFE24B dla MOVIDRIVE B można używać dwa różne typy PDO dla cyklicznych wejściowych i wyjściowych danych procesowych. OutputData1 (Standard 1 PO) Statyczne PDO z 1 cyklicznymi słowami wyjściowych danych procesowych, które powiązane są na stałe ze standardowymi danymi procesowymi MOVIDRIVE B ( podręcznik "Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE "). OutputData2 (Configurable PO) Konfigurowane PDO z maks. 1 cyklicznymi słowami wyjściowych danych procesowych (bit 16) i z maks. 8 cyklicznymi zmiennymi systemowymi (bit 32), które mogą być łączone w dowolnej konfiguracji z różnymi danymi procesowymi falownika. InputData1 (Standard 1 PI) Statyczne PDO z 1 cyklicznymi słowami wejściowych danych procesowych, które powiązane są na stałe ze standardowymi danymi procesowymi MOVIDRIVE B ( podręcznik "Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE "). InputData2 (Configurable PI) Konfigurowane PDO z maks. 1 cyklicznymi słowami wejściowych danych procesowych (bit 16) i z maks. 8 cyklicznymi zmiennymi systemowymi (bit 32), które mogą być łączone w dowolnej konfiguracji z różnymi danymi procesowymi falownika. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 27

28 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Lista możliwych obiektów danych procesowych (PDO) dla DFE24B MOVIDRIVE B Indeks Wielkość Nazwa Mapping Sync-Manager Sync-Unit 16hex (5632dez) 162hex (6656dez) 1Ahex (5632dez) 1A2hex (6658dez) bajt 2 OutputData1 (Standard 1 PDO) stała zawartość 2 bajt OutputData2 (Configurable PO) - 2 bajt 2 InputData1 (Standard 1 PI) stała zawartość 3 bajt InputData2 (Configurable PI) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Rys. 5: Zastosowanie obiektów danych procesowych OutputData1 i InputData AXX 28 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

29 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML I 5 Statyczny PDO dla 1 cyklicznych słów danych procesowych acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVIDRIVE Process Data or IPOS plus Process Data MOVIDRIVE IPOS plus Process Data AXX Rys. 6: Obsadzenie standardowych procesowych danych wyjściowych dla OutputData1 Przenoszone przez OutputData1 procesowe dane wyjściowe należy przyporządkować na stałe zgodnie z poniższą tabelą. Wyjściowe dane procesowe PO1... PO3 mogą zostać połączone poprzez parametryzację danych procesowych w falowniku MOVIDRIVE B z różnymi danymi procesowymi (słowa sterujące, wartości zadane) ( podręcznik "Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE "). Wyjściowe dane procesowe PO4... PO1 dostępne są tylko w obrębie IPOS plus. Obsadzenie skonfigurowanych na stałe procesowych danych wyjściowych dla PDO OutputData1 Indeks.Subindeks Offset w PDO Nazwa Typ danych Wielkość w bajtach 3DB8.hex. PO1 UINT (158.dez) 3DB9.hex (1581.dez) 3DBA.hex (1582.dez) 3DBB.hex (1583.dez) 3DBC.hex (1584.dez) 3DBD.hex (1585.dez) 3DBE.hex (1586.dez) 3DBF.hex (1587.dez) 3DC.hex (1588.dez) 3DC1.hex (1589.dez) 2. PO2 UINT 4. PO3 UINT 6. PO4 UINT 8. PO5 UINT 1. PO6 UINT 12. PO7 UINT 14. PO8 UINT 16. PO9 UINT 18. PO1 UINT 2 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 29

30 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Obsadzenie skonfigurowanych na stałe procesowych danych wyjściowych dla PDO InputData1 MOVIDRIVE Process Data or IPOS plus Process Data MOVIDRIVE IPOS plus Process Data PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 1 cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication 61226AXX Rys. 7: Obsadzenie standardowych procesowych danych wejściowych dla PDO InputData1 Przenoszone przez InputData1 procesowe dane wejściowe należy przyporządkować na stałe zgodnie z poniższą tabelą. Wejściowe dane procesowe PI1... PI3 mogą zostać połączone poprzez parametryzację danych procesowych w falowniku MOVIDRIVE B z różnymi danymi procesowymi (słowa sterujące, wartości rzeczywiste) ( podręcznik "Profil urządzenia fieldbus MOVIDRIVE "). Wejściowe dane procesowe PI4... PI1 dostępne są tylko w obrębie IPOS plus. Indeks.Subindeks Offset w PDO Nazwa Typ danych Wielkość w bajtach 3E1C.hex. PI1 UINT (159.dez) 3E1D.hex (1591.dez) 3E1E.hex (1592.dez) 3E1F.hex (1593.dez) 3E2.hex (1594.dez) 3E21.hex (1595.dez) 3E22.hex (1596.dez) 3E23.hex (1597.dez) 3E24.hex (1598.dez) 3E25.hex (1599.dez) 2. PI2 UINT 4. PI3 UINT 6. PI4 UINT 8. PI5 UINT 1. PI6 UINT 12. PI7 UINT 14. PI8 UINT 16. PI9 UINT 18. PI1 UINT 2 Jeśli przesłanych ma być mniej niż 1 słów danych procesowych, lub ma zostać przeprowadzone dostosowanie mapowania PDO, wówczas w miejsce statycznych PDO należy wykorzystać PDO z możliwością konfiguracji. 3 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

31 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML I 5 PDO z możliwością konfiguracji dla maks. 8 zmiennych IPOS plus i 1 słów danych procesowych Transportowane za pomocą OutputData2 i InputData2 dane procesowe można konfigurować w sposób zmienny za pomocą informacji danych procesowych, zgodnie z poniższą tabelą. Oprócz zmiennych 32-bitowych typu DINT, można również konfigurować standardowe dane procesowe PO1... PO1 i PI1... PI1. Dzięki temu PDO konfigurowane są dokładnie dla danego zastosowania. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication SEW Drive Rys. 8: Zastosowanie konfigurowanych PDO OutputData2, InputData2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) Rys. 9: Dowolnie konfigurowane mapowanie PDO dla OutputData AXX max. 1 Process Data PI1..1 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 1. Variable PI1 2. Variable 7. Variable PI1 8. Variable cycl. InputData2 (Configurable PI) acycl. Mailbox Communication Rys. 1: Dowolnie konfigurowane mapowanie PDO dla InputData AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 31

32 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Obsadzenie konfigurowanych wejściowych i wyjściowych danych procesowych dla PDO OutputData2 i InputData2 Maksymalna struktura konfigurowanych PDO OutputData2 i InputData2 wynika z 1 słów danych procesowych (typ UINT) 8 zmiennych IPOS plus (typ DINT) Indeks.Subindeks Nazwa Typ danych 2AF8.hex (11.dez) 2CBD.hex (11453.dez) 2CBE.hex (11454.dez) 2CBF.hex (11455.dez) 2CC.hex (11456.dez) 2CD1.hex (11473.dez) 2CD2.hex (11474dez) 2CD3.hex (11475.dez) 2CD6.hex (11478.dez) 2CD7.hex (11478.dez) 2CD8.hex (1148.dez) 2CD9.hex (11481.dez) 2CDA.hex (11482.dez) 2CDB.hex (11483.dez) 2CDC.hex (11484.dez) 2CE4.hex (11492.dez) 2CE7.hex (11495.dez) 2CEB.hex (11499.dez) 2CEC.hex (115.dez) 2CED.hex (1151.dez) 2CEE.hex (1152.dez) 2CEF.hex (1153dez) Template IposVar (...123) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutIPOS2 (H478) AnaOutIPOS (H479) OptOutIPOS (H48) StdOutIPOS (H481) OutputLevel (H482) InputLevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) Wielkość w bajtach DINT 4 4 Read Write Atrybut dostępu Template dla zmiennych IPOS plus Słowo sterujące funkcji modulo Pozycja docelowa modulo Pozycja rzeczywista modulo Wartość liczona modulo Słowo statusowe IPOS Bezpośrednia zmienna Scope Bezpośrednia zmienna Scope Wyjście analogowe 2 opcji DIO11B Wyjście analogowe opcji DIO11B Opcjonalne wyjścia cyfrowe Standardowe wyjścia cyfrowe Status wyjść cyfrowych Status wejść cyfrowych Słowo sterujące IPOS plus Pozycja docelowa Odległość poślizgu Wartość zadana pozycji bus Touch Probe Pozycja 2 wirtualny enkoder Touch Probe Pozycja 1 wirtualny enkoder Touch Probe Pozycja 2 Touch Probe Pozycja 1 32 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

33 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML I 5 Indeks.Subindeks Nazwa Typ danych 2CF.hex (1154.dez) 2CF1.hex (1155.dez) 2CF2.hex (1156.dez) 2CF3.ohex (1157.dez) 2CF4.hex (1158.dez) 2CF5.hex (1159dez) 2CF6.hex (1151.dez) 2CF7.hex (11511.dez) 3DB8.hex (158.dez) 3DB9.hex (1581.dez) 3DBA.hex (1582.dez) 3DBB.hex (1583.dez) 3DBC.hex (1584.dez) 3DBD.hex (1585.dez) 3DBE.hex (1586.dez) 3DBF.hex (1587.dez) 3DC.hex (1588.dez) 3DC1.hex (1581.dez) 3E1C.hex (159.dez) 3E1D.hex (1591dez) 3E1E.hex (1592.dez) 3E1F.hex (1593.dez) 3E2.hex (1594.dez) 3E21.hex (1595.dez) 3E22.hex (1596.dez) 3E23.hex (1597.dez) 3E24.hex (1598.dez) 3E25.hex (1599.dez) TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16 bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI7 PI8 PI9 PI1 Wielkość w bajtach DINT 4 4 UINT 2 2 Read Write Atrybut dostępu Touch Probe Pozycja 2 zewn. Touch Probe Pozycja 2 enkoder silnika Touch Probe Pozycja 1 zewn. Touch Probe Pozycja 1 silnik Aktualna pozycja silnika bit 16 Aktualna pozycja enkodera absolutnego Pozycja rzeczywista zewnętrznego enkodera X14 Pozycja rzeczywista enkodera silnika Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA1 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA2 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA3 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA4 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA5 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA6 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA7 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA8 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA9 Standardowe słowo wyjściowe danych procesowych PA1 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE1 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE2 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE3 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE4 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE5 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE6 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE7 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE8 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE9 Standardowe słowo wejściowe danych procesowych PE1 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 33

34 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie Master EtherCAT dla MOVIDRIVE B z plikiem XML Zgodność konfiguracji obiektów danych procesowych: W dowolnie konfigurowanych obiektach danych procesowych OutputData2 i InputData2 nie można dodać żadnych cyklicznych wyjściowych danych procesowych PO1... 1, jeśli równocześnie skonfigurowano OutputData1 lub InputData1. Możliwa jest wielokrotna obiektów danych procesowych. Jedynie standardowe obiekty danych procesowych PO1... PO1, PI1... PI1 lub zmienne IPOS plus (indeksy ) mogą być konfigurowane jako dane procesowe. 34 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

35 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML I Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML W niniejszym rozdziale opisane jest projektowanie EtherCAT-Master za pomocą MOVITRAC B i bramki DFE24B / UOH11B Pliki XML do użytkowania z MOVITRAC B i obudową bramki UOH11B Do projektowania Master EtherCAT udostępniony jest plik XML (SEW_DFE24B.XML). Skopiuj ten plik do specjalnego katalogu w oprogramowaniu konfiguracyjnym. Szczegółowy sposób postępowania znajdziesz w podręcznikach do odpowiedniej wersji oprogramowania konfiguracyjnego. Pliki XML ustandaryzowane przez EtherCAT Technology Group (ETG) mogą być odczytywane przez wszystkie urządzenia Master EtherCAT Sposób postępowania przy projektowaniu Przy projektowaniu MOVITRAC /bramki ze złączem EtherCAT postępuj w podany sposób: 1. Zainstalować (skopiować) plik XML zgodnie z poleceniami oprogramowania do projektowania. Po prawidłowo przeprowadzonej instalacji wśród urządzeń abonenckich (pod SEW EURODRIVE Drives) pojawi się urządzenie o nazwie bramka DFE24B. 2. Poprzez pozycję w menu [Insert] można dodać urządzenie do struktury EtherCAT. Adres zostanie przydzielony automatycznie. W celu ułatwienia identyfikacji urządzenia można mu nadać jakąś nazwę. 3. Połączyć dane WEJ./WYJ. ew. dane peryferyjne z danymi wejściowymi i wyjściowymi programu aplikacyjnego. Po projektowaniu można uruchomić komunikację EtherCAT. Diody LED RUN i ERR sygnalizują status komunikacji opcji DFE24B (patrz rozdział 4.9 "Wskazania robocze opcji DFE24B"). Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 35

36 EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML Konfiguracja PDO bramki DFE24B dla MOVITRAC B W trybie pracy bramki DFE24B dla MOVITRAC B wykorzystywany jest jeden PDO dla cyklicznych wejściowych i wyjściowych danych procesowych. OutputData1 (Standard 24 PO) Statyczne PDO z 24 cyklicznymi słowami wyjściowych danych procesowych, które są na stałe powiązane z danymi procesowymi maksymalnie 8 podrzędnych napędów MOVITRAC B. InputData1 (Standard 24 PI) Statyczne PDO z 24 cyklicznymi słowami wejściowych danych procesowych, które są na stałe powiązane z danymi procesowymi maksymalnie 8 podrzędnych napędów MOVITRAC B. Lista możliwych do wykorzystania PDO dla bramki DFE24B: Indeks Wielkość Nazwa Mapping Sync-Manager Sync-Unit 161hex (5633dez) 1A1hex (5633dez) bajt 48 OutputData1 (Standard 24 PO) stała zawartość bajt 48 InputData1 (Standard 24 PI) stała zawartość 2 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVITRAC B X31 OUT X3 IN Rys. 11: Wymiana danych (PDO OutputData1, InputData1) z EtherCAT-Master 61242AXX 36 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

37 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML I 5 Przyporządkowanie na stałe skonfigurowanych wyjściowych danych procesowych (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO AXX Rys. 12: Obsadzenie standardowych procesowych danych wyjściowych dla OutputData1 Przenoszone przez OutputData1 procesowe dane wyjściowe należy przyporządkować na stałe zgodnie z poniższą tabelą. Wyjściowe dane procesowe PO1... PO3 dla każdego falownika mogą być powiązane poprzez parametryzację danych procesowych w falowniku MOVITRAC B z różnymi danymi procesowymi (słowa sterujące, wartości zadane) ( instrukcja obsługi "MOVITRAC B"). Indeks.Subindeks Offset w PDO Nazwa Przyporządkowanie Typ danych Wielkość w bajtach 3DB8.hex (158.dez). PO1 Drive 1 PO1 3DB9.hex (1581.dez) 3DBA.hex (1582.dez) 3DBB.hex (1583.dez) 3DBC.hex (1584.dez) 3DBD.hex (1585.dez) 3DBE.hex (1586.dez) 3DBF.hex (1587.dez) 3DC.hex (1588.dez) 3DC1.hex (1589.dez) 3DC2.hex (1581.dez) 3DC3.hex (15811.dez) 3DC4.hex (15812.dez) 3DC5.hex (15813.dez) 3DC6.hex (15814.dez) 2. PO2 Drive 1 PO2 4. PO3 Drive 1 PO3 6. PO4 Drive 2 PO1 8. PO5 Drive 2 PO2 1. PO6 Drive 2 PO3 12. PO7 Drive 3 PO1 14. PO8 Drive 3 PO2 16. PO9 Drive 3 PO3 18. PO1 Drive 4 PO1. PO11 Drive 4 PO2 2. PO12 Drive 4 PO3 4. PO13 Drive 5 PO1 6. PO14 Drive 5 PO2 8. PO15 Drive 5 PO3 UINT 2 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 37

38 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML Indeks.Subindeks Offset w PDO Nazwa Przyporządkowanie Typ danych Wielkość w bajtach 3DC7.hex (15815.dez) 3DC8.hex (15816.dez) 3DC9.hex (15817.dez) 3DCA.hex (15818.dez) 3DCB.hex (15819.dez) 3DCC.hex (1582.dez) 3DCD.hex (15821.dez) 3DCE.hex (15822.dez) 3DCF.hex (15823.dez) 1. PO16 Drive 6 PO1 12. PO17 Drive 6 PO2 14. PO18 Drive 6 PO3 16. PO19 Drive 7 PO1 18. PO2 Drive 7 PO2 18. PO21 Drive 7 PO3 18. PO22 Drive 8 PO1 18. PO23 Drive 8 PO2 18. PO24 Drive 8 PO3 UINT 2 38 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

39 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML I 5 Przyporządkowanie na stałe skonfigurowanych wejściowych danych procesowych (PDO 1) Drive 1 PI1...PI3 Drive 2 PI1...PI3 Drive 8 PI1...PI3 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI22 PI23 PI24 cycl. InputData1 (Standard 1 PI) acycl. Mailbox Communication Rys. 13: Obsadzenie standardowych procesowych danych wejściowych dla InputData1 6124AXX Przenoszone przez InputData1 procesowe dane wejściowe należy przyporządkować na stałe zgodnie z poniższą tabelą. Wejściowe dane procesowe PI1... PI3 mogą zostać powiązane poprzez parametryzację danych procesowych w falowniku MOVITRAC B z różnymi danymi procesowymi (słowa sterujące, wartości rzeczywiste) ( instrukcja obsługi "MOVITRAC B"). Indeks.Subindeks Offset w PDO Nazwa Przyporządkowanie Typ danych Wielkość w bajtach 3E1C.hex (159.dez). PI1 Drive 1 PI1 3E1D.hex (1591.dez) 3E1E.hex (1592.dez) 3E1F.hex (1593.dez) 3E2.hex (1594.dez) 3E21.hex (1595.dez) 3E22.hex (1596.dez) 3E23.hex (1597.dez) 3E24.hex (1598.dez) 3E25.hex (1599.dez) 3E26.hex (1591.dez) 3E27.hex (15911.dez) 3E28.hex (15912.dez) 3E29.hex (15913.dez) 3E2A.hex (15914.dez) 2. PI2 Drive 1 PI2 4. PI3 Drive 1 PI3 6. PI4 Drive 2 PI1 8. PI5 Drive 2 PI2 1. PI6 Drive 2 PI3 12. PI7 Drive 3 PI1 14. PI8 Drive 3 PI2 16. PI9 Drive 3 PI3 18. PI1 Drive 4 PI1 2. PI11 Drive 4 PI2 22. PI12 Drive 4 PI3 24. PI13 Drive 5 PI1 26. PI14 Drive 5 PI2 28. PI15 Drive 5 PI3 UINT 2 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 39

40 I Projektowanie i uruchomienie 5 Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML Indeks.Subindeks Offset w PDO Nazwa Przyporządkowanie Typ danych Wielkość w bajtach 3E2B.hex (15915.dez) 3E2C.hex (15916.dez) 3E2D.hex (15917.dez) 3E2E.hex (15918.dez) 3E2F.hex (15919.dez) 3E3.hex (1592.dez) 3E31.hex (15921.dez) 3E32.hex (15922.dez) 3E33.hex (15923.dez) 3. PI16 Drive 6 PI1 UINT PI17 Drive 6 PI2 34. PI18 Drive 6 PI3 36. PI19 Drive 7 PI1 38. PI2 Drive 7 PI2 4. PI21 Drive 7 PI3 42. PI22 Drive 8 PI1 44. PI23 Drive 8 PI2 46. PI24 Drive 8 PI3 4 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

41 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie EtherCAT-Master dla MOVITRAC B/bramki z plikiem XML I Auto-Setup dla trybu pracy z bramką Za pomocą funkcji Auto-Setup możliwe jest uruchomienie złącza DFE24B jako bramki bez komputera. Uaktywnia się je za pomocą przełącznika DIP Auto-Setup (patrz rozdział 4.4 na str. 19). Włączenie przełącznika DIP funkcji Auto-Setup (AS) powoduje jednorazowe wykonanie tej funkcji. Następnie przełącznik DIP funkcji Auto-Setup powinien zostać wyłączony. Wyłączenie i ponowne włączenie urządzenia spowoduje powtórne wykonanie funkcji. W pierwszej fazie, urządzenie DFE24B rozpoczyna wyszukiwanie falowników na magistrali SBus, co jest sygnalizowanie krótkim miganiem diody LED H1 (błąd systemowy). W falownikach należy ustawić w tym celu różne adresy SBus (P881). Zalecamy ustawienie adresów od 1 w górę, zgodnie z kolejnością umiejscowienia falowników w szafie rozdzielczej. Dla każdego znalezionego falownika, odwzorowanie procesu po stronie złącza fieldbus jest poszerzane o 3 słowa. Jeśli nie znaleziono żadnego falownika, dioda LED H1 nie gaśnie. Urządzenie uwzględnia maksymalnie 8 falowników. Po zakończeniu wyszukiwania, urządzenie DFE24B wymienia cyklicznie 3 słowa danych procesowych z każdym podłączonym falownikiem. Wyjściowe dane procesowe zostają odebrane ze złącza fieldbus, a następnie podzielone na bloki po 3 słowa i wysłane. Wejściowe dane procesowe zostają odczytane z falowników, a następnie odpowiednio złożone i wysłane do urządzenia fieldbus Master. Czas cyklu komunikacji SBus wynosi 2 ms dla każdego urządzenia abonenckiego. W przypadku aplikacji z 8 falownikami na SBus czas cyklu aktualizacji danych procesowych wynosi więc 8 x 2 ms = 16 ms. Funkcję Auto-Setup należy wykonać ponownie w przypadku zmiany przyporządkowania danych procesowych falowników podłączonych do urządzenia DFE24B, ponieważ urządzenie DFE24B zapisuje te wartości tylko raz w trakcie wykonywania funkcji Auto- Setup. Jednocześnie obsadzenie danych procesowych dla podłączonych falowników nie może zostać dynamicznie zmienione po wykonaniu funkcji Auto-Setup. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 41

42 I Projektowanie i uruchomienie 5 Ustawienie falownika MOVIDRIVE MDX61B 5.4 Ustawienie falownika MOVIDRIVE MDX61B Dla zwykłego trybu fieldbus konieczne jest przeprowadzenie następujących ustawień AXX Dla sterowania falownikiem MOVIDRIVE B poprzez EtherCAT musi zostać on uprzednio przełączony na źródło sterowania (P11) i źródło wartości zadanych (P1) = fieldbus. Dzięki zmianie ustawienia na FIELDBUS, falownik będzie sparametryzowany na przejmowanie wartości zadanych z EtherCAT. Na zakończenie falownik MOVIDRIVE B zareaguje na wyjściowe dane procesowe przesłane z nadrzędnego urządzenia automatyki. Po zainstalowaniu karty opcji EtherCAT, falownik MOVIDRIVE B może być natychmiast parametryzowany poprzez system EtherCAT bez dodatkowych ustawień. Dzięki temu po włączeniu można przykładowo ustawić wszystkie parametry przez urządzenie Master. 42 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

43 Projektowanie i uruchomienie Ustawienie przetwornicy częstotliwości MOVITRAC B I 5 Dla sterowania nadrzędnego aktywacja źródła sterowania i wartości zadanych fieldbus zostanie zasygnalizowana za pomocą bitu "Aktywny tryb fieldbus" w słowie statusowym. Z przyczyn bezpieczeństwa technicznego falownik MOVIDRIVE B dla sterowania poprzez system fieldbus powinien być dodatkowo odblokowany po stronie zacisków. W takim przypadku należy okablować zaciski i zaprogramować je tak, aby falownik mógł zostać odblokowany poprzez zaciski wejściowe. Najprostszym sposobem na odblokowanie falownika po stronie zacisków, jest np. podłączenie przewodów zacisku wejściowego DIØØ (Funkcja /BLOKADA STOPNIA MOCY) z sygnałem +24 V oraz zaprogramowanie zacisków wejściowych DIØ1... DIØ7 na BRAK FUNKCJI. Sposób postępowania przy kompletnym uruchomieniu falownika MOVIDRIVE B z połączeniem EtherCAT opisany jest w rozdziale 6 i Ustawienie przetwornicy częstotliwości MOVITRAC B 11639AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 43

44 I Projektowanie i uruchomienie 5 Ustawienie przetwornicy częstotliwości MOVITRAC B Dla sterowania przetwornicą częstotliwości MOVITRAC B poprzez EtherCAT musi zostać on uprzednio przełączony na źródło sterowania (P11) i źródło wartości zadanych (P1) = SBus. Dzięki zmianie ustawienia na SBus, przetwornica częstotliwości MOVITRAC B będzie sparametryzowana na przejmowanie wartości zadanych z bramki. Na zakończenie przetwornica częstotliwości MOVIRTAC zareaguje na wyjściowe dane procesowe przesłane z nadrzędnego urządzenia automatyzacyjnego. Aby przetwornica częstotliwości MOVITRAC B dokonała zatrzymania w razie awarii komunikacji SBus, konieczne jest ustawienie czasu SBus1 Timeout (P883) na wartość różną od ms. Zalecamy ustawienie wartości w zakresie ms. Dla sterowania nadrzędnego aktywacja źródła sterowania i wartości zadanych SBus zostanie zasygnalizowana za pomocą bitu "Aktywny tryb SBus" w słowie statusowym. Z przyczyn bezpieczeństwa technicznego, przetwornica częstotliwości dla sterowania poprzez system fieldbus powinna być dodatkowo odblokowana po stronie zacisków. W takim przypadku należy okablować zaciski i zaprogramować je tak, aby falownik mógł zostać odblokowany poprzez zaciski wejściowe. Najprostszym sposobem na odblokowanie falownika po stronie zacisków, jest np. połączenie przewodów zacisku wejściowego DIØ1 (funkcja PRAWO/STOP) z sygnałem +24 V oraz zaprogramowanie pozostałych zacisków wejściowych na BRAK FUNKCJI. Ustaw parametry P881 Adres SBus w rosnącej kolejności na wartości Adres SBus wykorzystywany jest przez bramkę DFE24B i dlatego nie może zostać użyty. Ustawić parametr P883 SBus-Timeout na wartości ms. 44 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

45 Charakterystyka pracy EtherCAT Sterowanie falownikiem MOVIDRIVE MDX61B I 6 6 Charakterystyka pracy EtherCAT Niniejszy rozdział opisuje zasadniczą charakterystykę falownika w EtherCAT przy sterowaniu poprzez skonfigurowanych na stałe PDO do komunikacji fieldbus (zastosowania Motion-Control rozdz. 7). 6.1 Sterowanie falownikiem MOVIDRIVE MDX61B Sterowanie falownika MOVIDRIVE B odbywa się poprzez konfigurowane na stałe PDO, które mają długość 1 słów WEJ./WYJ. Te słowa danych procesowych przy zastosowaniu Master EtherCAT odtwarzane są bezpośrednio w odwzorowaniu procesu i mogą w ten sposób być bezpośrednio wywoływane przez program sterujący. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive I/O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Rys. 14: EtherCAT z napędami SEW 61375AXX Szczegółowe informacje na temat sterowania poprzez kanał danych procesowych, w szczególności odnośnie kodowania słowa sterującego i statusowego zawarto w podręczniku dla profilu urządzenia fieldbus. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 45

46 I Charakterystyka pracy EtherCAT 6 Sterowanie falownikiem MOVIDRIVE MDX61B Przykład sterowania w TwinCAT z MOVIDRIVE MDX61B Po skopiowaniu pliku SEW_DFE24B.xml do podkatalogu TwinCAT "\IO\EtherCAT" w trybie "offline mode" można dołączyć MOVIDRIVE B do struktury EtherCAT poprzez "Append box" ( poniższy rysunek) AXX W trybie "online mode" (tzn.podłączone do linii EtherCAT) można za pomocą symbolu "Search for units" przeszukać linię EtherCAT pod kątem podłączonych urządzeń MOVIDRIVE ( poniższy rysunek) AXX Dla prostej funkcji fieldbus nie trzeba koniecznie zakładać osi NC dla każdego znalezionego urządzenia. 46 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

47 Charakterystyka pracy EtherCAT Sterowanie falownikiem MOVIDRIVE MDX61B I 6 Aby uzyskać najprostszą formę transmisji danych procesowych wymagane są tylko PDO InputData1 i OutputData1. Konfigurowane PDO można deaktywować, usuwając zaznaczenie obydwu PDO (Input i Output) ( poniższa ilustracja) AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 47

48 I Charakterystyka pracy EtherCAT 6 Sterowanie falownikiem MOVIDRIVE MDX61B Teraz można połączyć do 1 słów danych procesowych z programem PLC lub, jak pokazuje poniższy rysunek, opisać ręcznie do testowania AXX Najpierw trzeba zaznaczyć wyjściowe dane procesowe PO1. Następnie w oknie po prawej stronie wybrać zakładkę "Online" i kliknąć w polu "Write". Otworzy się okno "Set Value Dialog". W polu "Dec" lub "Hex" podać należy dane. Z wyjściowymi danymi procesowymi PO2 postępować należy w ten sam sposób. Obsadzenie i skalowanie 1 słów wejściowych i wyjściowych danych procesowych ustawiane jest w MOVIDRIVE B w grupie parametrów 87_ lub definiowany za pośrednictwem programu IPOS plus lub modułu aplikacyjnego. Dalsze informacje na ten temat umieszczono w podręczniku systemowym "MOVIDRIVE MDX6B/61B" oraz w podręczniku "Profil urządzenia fieldbus" EtherCAT-Timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Jeśli dojdzie do zakłócenia lub przerwania transmisji danych poprzez EtherCAT, wówczas w MOVIDRIVE MDX61B mija czas kontroli zadziałania, który skonfigurowany został w masterze (wartość standardowa 1 ms). Dioda LED ERR opcji DFE24B sygnalizuje, że nie są odbierane żadne nowe dane użytkowe. Jednocześnie MOVIDRIVE MDX61B realizuje wprowadzoną za pomocą P831 Reakcja fieldbus na timeout reakcję na błąd. P819 Fieldbus Timeout wskazuje ustawiony przez Master przy uruchamianiu EtherCAT czas kontroli zadziałania. Zmiana tego czasu Timeout może być dokonana tylko poprzez Master. Zmiany wprowadzone z klawiatury lub poprzez MOVITOOLS są wprawdzie wyświetlane, lecz nie są efektywne i przy kolejnym rozruchu są ponownie kasowane Reakcja fieldbus Timeout (MOVIDRIVE MDX61B) Za pomocą parametru P831 reakcja fieldbus-timeout parametryzowana jest reakcja na błędy, która wyzwalana jest poprzez funkcję nadzoru Timeout fieldbus. Wprowadzane tutaj ustawienia powinny pasować do projektowania systemu Master. 48 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

49 EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE Charakterystyka pracy EtherCAT Sterowanie przetwornicą częstotliwości MOVITRAC B (bramka) I Sterowanie przetwornicą częstotliwości MOVITRAC B (bramka) Sterowanie falownikami podłączonym do bramki odbywa się poprzez kanał danych parametrów, z długością 3 słów WEJ./WYJ. dla każdego falownika. Te słowa danych procesowych przy zastosowaniu Master EtherCAT odtwarzane są bezpośrednio w odwzorowaniu procesu i mogą w ten sposób być bezpośrednio wywoływane przez program sterujący. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVITRAC B X31 OUT X3 IN Rys. 15: Mapowanie danych EtherCAT w zakresie adresu PLC PO = Wyjściowe dane procesowe / PI = Wejściowe dane procesowe 61242AXX 24 słowa wejściowych i wyjściowych danych procesowych w PDO przekazywane są dalej przez bramkę za pomocą maksymalnie 8 podłączonych poprzez Sbus falowników: Słowo 1, 2 i 3 do falownika z najniższym adresem SBus (np. 1) Słowo 4, 5 i 6 do falownika z kolejnym wyższym adresem SBus (np. 2)... Jeśli do bramki podłączonych jest mniej niż 8 przetwornic częstotliwości, wówczas górne słowa w PDO nie mają znaczenia, nie są przekazywane dalej do żadnego urządzenia. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 49

50 I Charakterystyka pracy EtherCAT 6 Sterowanie przetwornicą częstotliwości MOVITRAC B (bramka) Przykład sterowania w TwinCAT z MOVITRAC B (bramka) Po skopiowaniu pliku SEW_DFE24B.xml do podkatalogu TwinCAT "\IO\EtherCAT" w trybie "offline mode" można dołączyć bramkę DFE24B do struktury EtherCAT poprzez "Append box" ( poniższy rysunek) AXX W trybie "online mode" (tzn.podłączone do linii EtherCAT) można za pomocą symbolu "Search for units" przeszukać linię EtherCAT pod kątem podłączonych bramek DFE24B ( poniższy rysunek) AXX Założenie osi NC dla znalezionej bramki DFE24B nie jest najlepszym rozwiązaniem. Konieczne byłoby założenie osi dla każdego urządzenia MOVITRAC B, podłączonego do bramki DFE24B. Dla prostej funkcji fieldbus nie trzeba koniecznie zakładać osi NC dla każdego znalezionego urządzenia. 5 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

51 Charakterystyka pracy EtherCAT Sterowanie przetwornicą częstotliwości MOVITRAC B (bramka) I 6 Pierwsze 3 słowa danych procesowych wymieniane są z pierwszym, podłączonym do bramki DFE24B urządzeniem MOVITRAC B, i można je połączyć do programem PLC lub opisać ręcznie do testowania ( poniższy rysunek) SBus-Timeout 11646AXX Najpierw trzeba zaznaczyć wyjściowe dane procesowe PO1. Następnie w oknie po prawej stronie wybrać zakładkę "Online" i kliknąć w polu "Write". Otworzy się okno "Set Value Dialog". W polu "Dec" lub "Hex" podać należy dane. Z wyjściowymi danymi procesowymi PO2 postępować należy w ten sam sposób. Obsadzenie i skalowanie 3 słów wejściowych i wyjściowych danych procesowych ustawiane jest w MOVITRAC B w grupie parametrów 87_ lub definiowany za pośrednictwem programu IPOS plus. Dalsze informacje na ten temat umieszczono w podręczniku systemowym "MOVITRAC B" oraz w podręczniku "Komunikacja MOVITRAC " Błąd urządzenia Jeśli urządzenie DFE24B nie jest w stanie zaadresować jednego lub większej liczby falowników podłączonych do magistrali SBus, bramka wysyła w słowie stanu 1 odpowiedniego falownika kod błędu błąd systemu F111. Dioda H1 (błąd systemowy) świeci się. Błąd sygnalizowany jest również za pomocą złącza diagnostycznego X24. Aby możliwe było zatrzymanie falownika, konieczne jest ustawienie parametru błędu systemowego Czas Timeout SBus (P883) urządzenia MOVITRAC B na wartość różną od. Reakcja timeout ustawiana jest za pomocą parametru P836. Bramki rozpoznają podczas testu samoczynnego szereg błędów i zamykają się jedna po drugiej. Szczegółowy opis reakcji na poszczególne błędy wraz ze środkami zaradczymi podano w liście błędów. Błąd podczas testu samoczynnego powoduje wyświetlenie w wejściowych danych przebiegu procesu w słowach statusowych 1 wszystkich falowników napędowych Błędu systemowego F111. Dioda LED H1 (błąd systemowy) na DFE24B miga wówczas równomiernie. Dokładny kod błędu wyświetlany jest w polu statusu bramki w interfejsie diagnostycznym X24 za pomocą programu MOVITOOLS MotionStudio. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 51

52 I Charakterystyka pracy EtherCAT 6 Parametryzacja poprzez EtherCAT Fieldbus Timeout DFE24B w trybie bramki Za pomocą parametru P831 Reakcja fieldbus-timeout można ustalić, w jaki sposób bramka ma się zachowywać na wypadek wystąpienia timeout komunikacji EtherCAT. P831 Reakcja na Timeout fieldbus Brak reakcji PA_DATA = Opis Napędy na podległej magistrali SBus pracują nadal na ostatniej wartości zadanej. W razie przerwania komunikacji EtherCAT te napędy nie mogą być sterowane. W razie rozpoznania EtherCAT-Timeout w przypadku wszystkich napędów, które wykazują konfigurację danych procesowych za pomocą słowa sterującego 1 lub słowa sterującego 2, uaktywnione zostanie szybkie zatrzymanie. Bramka ustawia przy tym bity... 2 słowa sterującego na wartość. Napędy zatrzymywane są za pomocą rampy szybkiego zatrzymania. 6.3 Parametryzacja poprzez EtherCAT Dostęp do parametrów napędu następuje w przypadku EtherCAT poprzez typowe dla CoE (CANopen over EtherCAT) operacje SDO READ i WRITE. Parametryzacja falowników poprzez kanał parametrów EtherCAT może być wykorzystywana tylko w przypadku MOVIDRIVE MDX61B i parametrów bramki DFE24B. Kanał parametrów EtherCAT SDO nie umożliwia w tym czasie dostępu do danych parametrów falowników, które zainstalowane są poniżej bramki na SBus. Za pomocą operacji VoE- (Vendor specific over EtherCAT), program MOVITOOLS MotionStudio ma również dostęp do urządzenia MOVITRAC B, podłączonego do bramki poprzez SBus ( rozdz. 8) Operacje SDO READ i WRITE W zależności od Master EtherCAT lub otoczenia projektowania interfejs użytkownika wygląda inaczej. Zawsze jednak do wykonania polecenia SDO potrzebna są następujące wielkości. SDO-READ Adres Slave (bit 16) Indeks (bit 16) Subindeks (bit 8) Dane Długość danych SDO-WRITE Adres Slave (bit 16) Indeks (bit 16) Subindeks (bit 8) Dane Długość danych Opis Adres EtherCAT falownika, z którego mają być odczytywane dane. Adres w Object Dictionary, z którego mają być odczytywane dane. Struktura do przechowywania odebranych danych i ich długości. Opis Adres EtherCAT falownika, na którym mają być zapisywane dane. Adres w Object Dictionary, który ma być opisany. Struktura, w której przechowywane są dane, które muszą być zapisane. Przy operacjach SDO READ i WRITE mogą być wymagane jeszcze dalsze wskaźniki i parametry: do aktywowania funkcji do komunikatu o pracy lub komunikatu o błędzie do nadzoru Timeout do komunikatu o błędach w trakcie wykonywania 52 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

53 Charakterystyka pracy EtherCAT Parametryzacja poprzez EtherCAT I Przykład odczytu parametru w TwinCAT poprzez EtherCAT Aby odczytać parametr do dyspozycji mamy funkcję SDO-READ. Potrzebny do tego jest indeks parametru, który ma być odczytany. Indeks parametrów można wyświetlić w programie SHELL lub w drzewie parametrów, stosując kombinację klawiszy [Ctrl + F1]. Do implementacji w TwinCAT potrzebny jest blok funkcjonalny FB_EcCoESdoRead. Znajduję się on w bibliotece TcEtherCAT.lib. Blok funkcjonalny może zostać dołączony w dwóch krokach. 1. Założenie obiektu bloku funkcjonalnego FB_EcCoESdoRead 2. Wejścia bloku funkcjonalnego obsadzone są w następujący sposób: snetid: wskazanie Net-ID urządzenia Master EtherCAT nslaveaddr: adres EtherCAT urządzenia SEW, z którego odczytywane są dane nindex: wskazanie indeksu parametru, który ma być odczytywany nsubindex: wskazanie subindeksu parametru, który ma być odczytywany pdstbuf: wskazówka na zakres danych, w którym odczytane parametry mają być przechowywane cbbuflen: maksymalna objętość pamięci dla odczytywanych parametrów w bajtach bexecute: przednie zbocze uruchamia proces odczytu ttimeout: wskazanie czasu Timeout bloku funkcjonalnego Wyjściowe wskaźniki stanu bbusy i berror sygnalizują tryb pracy, nerrid ew. numer błędu przy ustawionym wskaźniku stanu berror. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 53

54 I Charakterystyka pracy EtherCAT 6 Parametryzacja poprzez EtherCAT Integracja bloku funkcjonalnego wygląda w TwinCAT w następujący sposób: 11647AXX Długość danych parametrów SEW wynosi zawsze 4 bajty (1 DWord). Skalowanie i dokładny opis znajdują się w podręczniku "Profil urządzenia fieldbus". Na powyższym przykładzie pokazano odczyt napięcia obwodu pośredniego (indeks 8325, subindeks ). Odbierana jest np. liczba 639, która zgodnie z profilem urządzenia fieldbus odpowiada wartości napięcia 639 V. 54 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

55 Charakterystyka pracy EtherCAT Parametryzacja poprzez EtherCAT I Przykład zapisu parametru w TwinCAT poprzez EtherCAT Aby zapisać parametr do dyspozycji mamy funkcję SDO-WRITE. Potrzebny do tego jest indeks parametru, który ma być zapisany. Indeks parametrów można wyświetlić w programie SHELL lub w drzewie parametrów, stosując kombinację klawiszy [Ctrl + F1]. Do implementacji w TwinCAT potrzebny jest blok funkcjonalny FB_EcCoESdoWrite. Znajduję się on w bibliotece TcEtherCAT.lib. Blok funkcjonalny może zostać dołączony w dwóch krokach. 1. Założenie obiektu bloku funkcjonalnego FB_EcCoESdoWrite 2. Wejścia bloku funkcjonalnego obsadzone są w następujący sposób: snetid: wskazanie Net-ID urządzenia Master EtherCAT nslaveaddr: adres EtherCAT urządzenia SEW, z którego zapisywane są dane. nindex: wskazanie indeksu parametru, który ma być zapisany. nsubindex: wskazanie subindeksu parametru, który ma być zapisany. pdstbuf: wskazówka na zakres danych, w którym znajdują się dane do zapisu. cbbuflen: ilość wysyłanych danych w bajtach. bexecute: przednie zbocze uruchamia proces zapisu. ttimeout: wskazanie czasu Timeout bloku funkcjonalnego. Wyjściowe wskaźniki stanu bbusy i berror sygnalizują tryb pracy, nerrid ew. numer błędu przy ustawionym wskaźniku stanu berror. Integracja bloku funkcjonalnego wygląda w TwinCAT w następujący sposób: 11648AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 55

56 I Charakterystyka pracy EtherCAT 6 Kody powrotne ustawienia parametrów Długość danych parametrów SEW wynosi zawsze 4 bajty (1 DWord). Skalowanie i dokładny opis znajdują się w podręczniku "Profil urządzenia fieldbus". W powyższym przykładzie wewnętrzna wartość zadana n11 (indeks 8489, subindeks ) ustawiona została na prędkość obrotową rzędu 1 min 1. Zgodnie z profilem urządzenia fieldbus, wybraną prędkość obrotową należy pomnożyć ze współczynnikiem Kody powrotne ustawienia parametrów Elementy W przypadku błędnego ustawienia parametrów przesyłane są z powrotem przez falownik różne kody powrotne do Mastera, które podają dokładną informację na temat przyczyny błędu. Zasadniczo te kody powrotne podzielone są na następujące elementy. Error-Class Error-Code Additional-Code Error-Class Za pomocą elementu Error-Class (1 bajt) dokładniej klasyfikuje się rodzaj błędu. Class (hex) Oznaczenie Znaczenie 1 vfd-state Błąd stanu wirtualnego urządzenia peryferyjnego 2 application-reference Błąd programu użytkowego 3 definition Błąd definicji 4 resource Błąd Ressource 5 serwis Błąd przy wykonywaniu operacji 6 access Błąd dostępu 7 ov Błąd w wykazie obiektów 8 other Inny błąd Error-Code Element Error-Code (1 bajt) umożliwia dokładniejsze zidentyfikowanie przyczyny błędu wewnątrz Error-Class. Dla Error-Class 8 = "inny błąd" zdefiniowany jest tylko Error-Code = (inny kod błędu). Dokładne rozszyfrowanie odbywa się w tym przypadku w Additional Code. 56 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

57 Charakterystyka pracy EtherCAT Kody powrotne ustawienia parametrów I Additional-Code Additional-Code (2 bajty) zawiera szczegółowy opis błędu Lista implementowanych kodów błędu dla operacji SDO Kod błędu Error- Class Error- Code Additional- Code Oznaczenie x NO_ERROR Brak błędu x TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Błąd w Togglebit podczas transferu segmentowanego x SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Timeout podczas wykonywania operacji x COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Nieznana operacja SDO x OUT_OF_MEMORY Przepełnienie pamięci podczas wykonywania operacji SDO x UNSUPPORTED_ACCESS Niedozwolony dostęp do indeksu x WRITE_ONLY_ENTRY Indeks może być tylko opisywany, nie odczytywany. x READ_ONLY_ENTRY Indeks może być tylko odczytywany, nie opisywany. aktywna blokada parametru x OBJECT_NOT_EXISTING Obiekt nie istnieje, błędny indeks Nie ma karty opcji dla tego indeksu x OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Indeks nie może być zmapowany do PDO x MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Liczba zmapowanych obiektów jest za duża dla PDO x PARAM_IS_INCOMPATIBLE Niekompatybilny format danych dla indeksu x INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Wewnętrzny błąd urządzenia x HARDWARE ERROR Wewnętrzny błąd urządzenia x PARAM_LENGTH_ERROR Format danych dla indeksu ma błędną wielkość. x PARAM_LENGTH_TOO_LONG Format danych dla indeksu jest za duży x PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Format danych dla indeksu jest za mały x SUBINDEX_NOT_EXISTING Subindeks nieimplementowany x VALUE_EXCEEDED Nieważna wartość x VALUE_TOO_GREAT Zbyt wysoka wartość x VALUE_TOO_SMALL Zbyt niska wartość x MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE Górna granica wartości jest mniejsza niż dolna granica x8 8 GENERAL_ERROR Ogólny błąd x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Błąd dostępu do danych x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE Opis Błąd dostępu do danych z powodu lokalnego sterowania Błąd dostępu do danych z powodu trybu urządzenia x NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Brak Object dictionary Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 57

58 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Wprowadzenie EtherCAT 7 Motion-Control poprzez EtherCAT 7.1 Wprowadzenie EtherCAT W tym rozdziale znajdują się informacje na temat funkcji EtherCAT, dzięki którym możliwa jest wymagana dla aplikacji Motion Control zsynchronizowana z taktem praca MOVIDRIVE przy Master EtherCAT. W tym rozdziale opisane są funkcje i pojęcia wykorzystywane w zsynchronizowanej z taktem pracy falownika SEW przy EtherCAT. Dodatkowe informacje techniczne na temat EtherCAT uzyskać można w organizacji użytkowników EtherCAT, np. pod adresem oraz u producentów systemów Master EtherCAT. Bazując na typowej dla techniki napędowej regulacji kaskadowej, przedstawiono poniżej zasadnicze mechanizmy dla aplikacji Motion Control. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] 61477AXX x ref wartość zadana pozycji [1] regulator położenia x act wartość rzeczywista pozycji [2] regulator prędkości obrotowej v ref wartość zadana prędkości obrotowej [3] końcówka stopnia mocy falownika v act wartość rzeczywista prędkości obrotowej [4] napędzana maszyna (obciążenie) t ref wartość zadana momentu obrotowego [5] enkoder (V = prędkość obrotowa; X = pozycja) [6] opcjonalny enkoder odcinkowy Wychodzi się od wartości zadanej pozycji (x ref ). Razem z wartością rzeczywistą pozycji (x act ) regulator położenia [1] oblicza wartość zadaną prędkości obrotowej (v ref ). Na podstawie wartości zadanej i rzeczywistej prędkości obrotowej regulator prędkości obrotowej [2] oblicza wartość zadaną momentu obrotowego (t ref ), która wywołuje moment obrotowy w silniku zasilanym przez stopień końcowy falownika [3]. W zależności od momentu oporowego wywoływanego przez napędzaną maszynę [4] ustawia się prędkość obrotowa (pomiar za pośrednictwem enkodera [5]) na silniku. W zależności od prędkości obrotowej silnika wynikiem jest zmiana pozycji, która rejestrowana jest przez enkoder [5] na silniku. W zależności od aplikacji obwody regulacyjne dla momentu obrotowego, prędkości obrotowej lub pozycji mogą zostać teraz zamknięte w falowniku lub w sterowaniu nadrzędnym. MOVIDRIVE B może przejąć wszystkie obwody regulacyjne łącznie z regulacją pozycji. W ten sposób przeprowadzić można jazdę pozycjonującą tylko poprzez przekazanie pozycji zadanej do falownika (np. moduł aplikacyjny "Pozycjonowanie Bus"). Do sterowania przesyłana jest aktualna pozycja oraz, jeśli zlecenie pozycjonowania zostało zakończone, "Komunikat zakończenia". 58 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

59 Motion-Control poprzez EtherCAT Wprowadzenie EtherCAT I 7 W aplikacjach Motion Control jazda pozycjonująca z pozycją docelową i parametry procesowe, takie jak prędkość i czasy rampy, nadzorowane są w Motion Controller czyli z reguły w sterowaniu nadrzędnym. Z wyliczonej krzywej toru do falownika przesyłana jest wtedy w bardzo krótkich ostępach czasu zadana prędkość ( Rozdz. "7.1.1") lub zadana pozycja ( Rozdz. "7.1.2"). Falownik nastawia wtedy taką prędkość zadaną lub pozycję zadaną i wysyła informację zwrotną na temat aktualnej pozycji. Motion Controller wie sam, kiedy zlecenie pozycjonowania zostało zakończone. Ponieważ sterowanie nadrzędne przenosi cyklicznie wartości zadane, w tym sterowaniu obliczone są również rampy przyśpieszenia i opóźnienia. Nie wykorzystuje się do tego żadnej zintegrowanej z napędem funkcji rampy. Synchronizacja taktu Sterowanie wczytuje dla każdego cyklu regulacyjnego wartość zadaną pozycji i na podstawie różnicy pozycji (dx) i różnicy czasu (dt) ostatniego odstępu regulacyjnego oblicza aktualną prędkość obrotową (dx/dt) i ew. dalsze wielkości, takie jak przyśpieszenie, przyspieszenie drugiego stopnia etc. Przedziały czasu sterowania, transferu Bus i wewnętrznego cyklu przetwarzania falownika i ew. zewnętrznych enkoderów muszą być przy tym wzajemnie zsynchronizowane. Przykład Przykład ma objaśnić, jak powstają efekty aliasing, gdy sterowanie, Bus, falownik lub enkoder nie pracują w takcie synchronicznym ( poniższy rysunek). Regulacyjny przedział czasu sterowania: 5 ms takt Bus: 5 ms, synchronicznie względem sterowania czas przetwarzania w falowniku: 5 ms, niesynchronicznie [A] dts [B] [C] dtg dx dx dx dx dx Rys. 16: Powstawanie efektów aliasing 6148AXX [A] odstęp sterowania dt S [C] przedział czasu falownika lub enkodera dt G [B] cykl Bus dx różnica pozycji (przebyty odcinek) Ponieważ w tym przykładzie falownik lub enkoder nie są zsynchronizowane ze sterowaniem, przedziały czasowe będą się powoli zbliżać do siebie. Uwarunkowane jest to niedoskonałością oscylatorów kwarcowych obydwu urządzeń. Może to prowadzić do skoków w przesyłanej wartości pozycji. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 59

60 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Wprowadzenie EtherCAT Podczas gdy w odstępach sterowania 1 do 3 przekazywana jest tylko nieznacznie niedokładna prędkość (v = dx/dt S dx/dt G ), w czwartym ostępie sterowania występuje znaczny błąd w obliczaniu prędkości (v = 2dx/dtS). Błędnie obliczona dla przedziału analizy prędkość obrotowa prowadzi do silnych reakcji algorytmów regulacji w sterowaniu i może nawet wywołać meldunek o błędzie. Opisana powyżej problematyka, która wynika z nieciągłego odczytywania w różnych systemach, może spowodować zakłócenia tylko w zastosowaniach Motion Control, jeśli czas cyklu sterowania jest niski lub tego samego rzędu wielkości co wewnętrzny cykl przetwarzania falownika i zewnętrznych enkoderów. EtherCAT jest zasadniczo tak zbudowane, że cykle Bus i sterowania są synchroniczne. Mechanizm Distributed Clock umożliwia również zsynchronizowanie wewnętrznego przedziału czasu przetwarzania falownika. W MOVIDRIVE B synchronizacja przedziałów czasu i przejmowania danych sterowana jest poprzez podwójny port RAM opcji DFE24B. 6 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

61 Motion-Control poprzez EtherCAT Wprowadzenie EtherCAT I Velocity-Mode [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Rys. 17: Velocity mode kaskada ze złączem fieldbus 61478AXX [A] Sterowanie [B] Złącze fieldbus [C] Falownik x ref wartość zadana pozycji [1] regulator położenia x act wartość rzeczywista pozycji [2] regulator prędkości obrotowej v ref wartość zadana prędkości obrotowej [3] końcówka stopnia mocy falownika v act wartość rzeczywista prędkości obrotowej [4] napędzana maszyna t ref wartość zadana momentu obrotowego [5] enkoder (V = prędkość obrotowa; X = pozycja) [6] opcjonalny enkoder odcinkowy W trybie Velocity mode od sterowania do falownika przesyłana jest wartość zadana prędkości obrotowej (ew. prędkości), a wartość rzeczywista pozycji odczytywana jest przez falownik lub oddzielny enkoder. W Velocity mode, falownik jest prostym nastawnikiem prędkości obrotowej. Przedziały czasu regulacji sterowania, transmisji Bus i wewnętrznego cyklu przetwarzania falownika i enkodera muszą być ze sobą zsynchronizowane. Referencjonowanie pozycji, nadzór nad dozwolonymi zakresami przesunięcia lub wyłącznikami krańcowymi, jak również zależnej od obciążenia wielkości zadanej rampy i kontrola błędu nadążania realizowane są w nadrzędnym sterowaniu i nie stanowią zadań MOVIDRIVE B. Aby uniknąć niechcianych dużych przyśpieszeń przy większych odstępach regulacyjnych (>1 ms), wartość zadana prędkości obrotowej przejmowana jest przez MOVIDRIVE B nie bezpośrednio, lecz liniowo interpolowana. Oznacza to, że w czasie jednego cyklu wartości zadanej 5 ms sterowania w MOVIDRIVE B żądana zmiana prędkości obrotowej ustawiana jest nie co 5 ms w jednym dużym kroku, lecz za każdym razem w 5 małych krokach po 1 ms. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 61

62 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Wprowadzenie EtherCAT Position-Mode [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Rys. 18: Position mode Kaskada ze złączem Bus 61479AXX [A] Sterowanie [B] Złącze fieldbus [C] Falownik x ref wartość zadana pozycji [1] regulator położenia x act wartość rzeczywista pozycji [2] regulator prędkości obrotowej v ref wartość zadana prędkości obrotowej [3] końcówka stopnia mocy falownika v act wartość rzeczywista prędkości [4] napędzana maszyna obrotowej t ref wartość zadana momentu obrotowego [5] enkoder (V = prędkość obrotowa; X = pozycja) [6] opcjonalny enkoder odcinkowy W trybie Position mode od sterowania do falownika przesyłana jest cyklicznie wartość zadana pozycji, a wartość rzeczywista pozycji odczytywana jest przez falownik lub oddzielny enkoder. W trybie Position mode falownik podąża za stale zmieniającą się wartością zadaną pozycji i na podstawie wartości rzeczywistej pozycji ([5] lub [6]) sam generuje wymaganą wartość zadaną prędkości obrotowej dla regulatora prędkości obrotowej [2]. Przedziały czasu regulacji sterowania, transferu Bus i wewnętrznych cykli przetwarzania falownika i enkodera muszą być ze sobą zsynchronizowane. Po referencjonowaniu pozycji w sterowaniu do pozycji w falowniku, nadzór nad dozwolonymi zakresami przesunięcia lub wyłącznikami krańcowymi może odbywać się w falowniku. Sensowne ustawienie zależnej od obciążenia wielkości zadanej rampy jak również kontroli błędu nadążania w falowniku musi być potem szczegółowo sprawdzone. Aby uniknąć niechcianych dużych przyśpieszeń przy większych odstępach regulacyjnych (> 1 ms), wartość zadana pozycji przejmowana jest przez MOVIDRIVE B nie bezpośrednio, lecz liniowo interpolowana. Oznacza to, że w czasie jednego cyklu wartości zadanej 5 ms sterowania w MOVIDRIVE B żądana zmiana pozycji ustawiana jest nie co 5 ms w jednym dużym kroku, lecz za każdym razem w 5 małych krokach po 1 ms. 62 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

63 Motion-Control poprzez EtherCAT Ustawienia w MOVIDRIVE B za pomocą MOVITOOLS MotionStudio I Ustawienia w MOVIDRIVE B za pomocą MOVITOOLS MotionStudio Ustawienia dla Velocity mode Do sterowania MOVIDRIVE B w Motion-Control z danymi obrotami synchronizowanymi impulsami zegarowymi, w MOVITOOLS MotionStudio należy ustawić następujące parametry ( poniższa ilustracja): P1 źródło wartości zadanych = fieldbus P11 źródło sterowania = fieldbus P7 tryb pracy = SERVO + IPOS lub CFC + IPOS P87 opis wartości zadanych PA1 = słowo sterujące 1 P873 opis wartości rzeczywistych PE1 = słowo statusowe AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 63

64 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Ustawienia w MOVIDRIVE B za pomocą MOVITOOLS MotionStudio Następnie należy aktywować w sieci EtherCat synchronizację kontrolera. W tym celu ustawić następujące parametry ( poniższa ilustracja): 61451AXX P887 Synchronizacja zewn. sterowanie = WŁ P888 Czas synchronizacji SBus [ms] = 1 Ustawiony czas synchronizacji musi odpowiadać cyklowi magistrali bus. P916 Forma rampy = interpolacja prędkości P97 DPRAM synchronizacja = TAK P971 faza synchronizacji = W parametrze P971, w przypadku efektu aliasingu można zoptymalizować kolejność faz. Standardowo należy ustawić kolejność faz z wartością ms. 64 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

65 Motion-Control poprzez EtherCAT Ustawienia w MOVIDRIVE B za pomocą MOVITOOLS MotionStudio I Ustawienia dla Position mode Do sterowania MOVIDRIVE B w Motion-Control z danymi pozycji synchronizowanymi impulsami zegarowymi, w MOVITOOLS MotionStudio należy ustawić następujące parametry ( poniższa ilustracja): 61452AXX P1 źródło wartości zadanych = fieldbus P11 źródło sterowania = fieldbus P7 tryb pracy = SERVO + IPOS lub CFC + IPOS P87x Opis danych procesowych W zależności od sterowania i aplikacji można zastosować słowo sterujące i słowo statusowe. Słowo sterujące i słowo statusowe mogą być ustawiane za pomocą parametrów P87... P876 lub przesłane do zmiennych IPOS plus, gdzie są obsługiwane odpowiednio do funkcji maszyny statusu kontroli ruchu. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 65

66 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Ustawienia w MOVIDRIVE B za pomocą MOVITOOLS MotionStudio Następnie należy aktywować w sieci EtherCat synchronizację kontrolera. W tym celu ustawić następujące parametry ( poniższa ilustracja): 61453AXX P887 Synchronizacja zewn. sterowanie = WŁ P888 Czas synchronizacji SBus [ms] = 1 Ustawiony czas synchronizacji musi odpowiadać cyklowi magistrali bus. P916 Forma rampy = interpolacja położenia bit 16 P97 DPRAM synchronizacja = TAK P971 faza synchronizacji = W parametrze P971, w przypadku efektu aliasingu można zoptymalizować kolejność faz. Standardowo należy ustawić kolejność faz z wartością ms. 66 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

67 Motion-Control poprzez EtherCAT Ustawienia urządzenia Master EtherCAT I Ustawienia urządzenia Master EtherCAT Aby zsynchronizować przedziały czasu, aktywować trzeba funkcję Distributed Clock. Cykl magistrali bus powinien być całkowicie zgodny z czasem synchronizacji ustawionym w parametrze P888. Dodatkowo należy aktywować watchdog dla kontroli timeout tylko dla Syncmanager x1 (Output Data). Na stałe obsadzone PDO (InputData1 i OutputData1) należy deaktywować Ustawienia dla Velocity mode Wartość zadana prędkości obrotowej zapisywana jest poprzez konfigurowane PDO2 bezpośrednio na zmiennej systemowej i tam skalowana: 1 jednostka,2 1/min, tzn. jedna wartość z 5 1 1/min Użyte w sterowaniu wielkości muszą przed przesłaniem do falownika zostać odpowiednio wyskalowane. Słowo sterujące poprzez PDO1 przesyłane jest razem z wartością zadaną prędkości obrotowej do PDO2. Pozycja, która przesyłana jest do sterowania, odczytywana jest poprzez konfigurowane PDO2 bezpośrednio ze zmiennej systemowej H511. Pozycja skalowana jest w następujący sposób: 496 jednostek odpowiada dokładnie jednemu obrotowi Wczytana pozycja musi zostać następnie wyskalowana na wielkości zastosowane w falowniku. Słowo statusowe poprzez PI1 przesyłane jest razem z wartością rzeczywistą pozycji do PDO2. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 67

68 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Ustawienia urządzenia Master EtherCAT Ustawienia dla Position mode Wartość zadana pozycji zapisywana jest poprzez konfigurowane PDO2 bezpośrednio na zmiennej systemowej i tam skalowana: 1 obrót silnika 2 16 Użyte w sterowaniu wielkości muszą przed przesłaniem do falownika zostać odpowiednio wyskalowane. Słowo sterujące przesyłane jest w następujący sposób: poprzez PO1 razem z wartością zadaną pozycji do PDO2 lub gdy wymagana jest optymalizacja maszyny statusowej, bezpośrednio na zmienną systemową w IPOS plus. Zależne od aplikacji dopasowanie maszyny statusowej realizowane jest jako program IPOS plus lub program PLC w Motion- Controll. Pozycja, która przesyłana jest do sterowania, odczytywana jest poprzez konfigurowane PDO2 bezpośrednio ze zmiennej systemowej H58. Pozycja skalowana jest w następujący sposób: 1 obrót silnika 2 16 Wczytana pozycja musi zostać następnie wyskalowana na wielkości zastosowane w falowniku. Słowo statusowe może być przesyłane albo poprzez PI1 razem z wartością zadaną pozycji do PDO2, lub przy zależnym od aplikacji dopasowaniu maszyny statusowej w IPOS plus odczytywane bezpośrednio przez zmienną systemową w IPOS plus. 68 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

69 Motion-Control poprzez EtherCAT Przykład TwinCAT I Przykład TwinCAT Parametryzacja pracy synchronicznej w takcie Należy wprowadzić ustawienia przedstawione na poniższych rysunkach AXX Aby ustawić pracę synchroniczną w takcie, z zakładki DC (Distributed Clock) wybrać należy opcję "DC for synchronization". Należy zwrócić uwagę na to, aby czas cyklu w polu "Cycle time" odpowiadał dokładnie ustawionemu w parametrze P888 czasowi synchronizacji AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 69

70 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Przykład TwinCAT Aktywować kontrolę timeout dla Syncmanager x1. W tym celu, w polu "Edit Sync Manager" zaznaczyć opcję "Watchdog Trigger" ( poniższa ilustracja) AXX Parametryzacja osi NC Następnie parametryzuje się oś NC ( poniższy rysunek) AXX Z zakładki "Settings" w polu "Axis Type" wybrać należy opcję "Standard", a w polu "Unit" jednostkę systemową (np. ). W zakładce "Global" ustawić trzeba maksymalną prędkość i kontrolę błędu nadążania. W zakładce "Dynamics" ustawić trzeba czasy rampy. W prowadzone ustawienia muszą pasować do mechaniki i odpowiednich ustawień w falowniku. 7 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

71 Motion-Control poprzez EtherCAT Przykład TwinCAT I 7 Parametryzacja enkodera Jako enkoder (pod "Axis x_enc") definiowany jest "CANopen DS42" parametryzowany w następujący sposób ( poniższy rysunek). Współczynnik skalowania wynika z następującego wzoru: 36 /(496 inc/obrót) =, /inc 61461AXX Velocity mode W Velocity mode jako napęd (pod "Axis x_drive") wybierany jest "Drive connected to KLXXX...". W zakładce "Analog" podaje się następujące wartości ( poniższy rysunek): 61463AXX Wartość zadana prędkości obrotowej ("Reference Velocity") = (maksymalna prędkość obrotowa silnika) 6 podawana jest ze współczynnikiem przeliczeniowym "at Output Ratio [ ]" = (maksymalna prędkość obrotowa silnika 5) / Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 71

72 I Motion-Control poprzez EtherCAT 7 Przykład TwinCAT W obsadzeniu PDO, PDO1 jest deaktywowane i definiowane w PDO2 zadana prędkość obrotowa i słowo sterujące lub pozycja rzeczywista (H511) i słowo statusowe ( poniższa ilustracja) AXX 61465AXX 72 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

73 Motion-Control poprzez EtherCAT Przykład TwinCAT I 7 Na koniec wartość zadana prędkości obrotowej i wartość rzeczywista pozycji napędu łączone są z osią NC, a słowo sterujące 1 i słowo statusowe 1 sterowane są z Task PLC, zgodnie z opisem dla profilu urządzenia fieldbus ( poniższy rysunek) AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 73

74 EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE I Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT 8 Wprowadzenie 8 Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT Niniejszy rozdział opisuje użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT. 8.1 Wprowadzenie EtherCAT oferuje użytkownikowi oprócz cyklicznych danych procesowych również acykliczne usługi parametrów. Ta acykliczna wymiana danych odbywa się poprzez bramkę skrzynki mailowej urządzenia Master EtherCAT ( poniższy rysunek). Poprzez bramkę skrzynki mailowej w Master EtherCAT dodawane są operacje parametryzacji MOVITOOLS MotionStudio do telegramów EtherCAT. Komunikaty powrotne napędów przekazywane są przez DFE24B tą samą drogą do bramki skrzynki mailowej i dalej do MOVITOOLS MotionStudio. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVITRAC B X31 OUT X3 IN 61242AXX Na urządzeniu Master EtherCAT aktywuje się VoE (Vendor specific over EtherCAT) i zakłada skrzynkę mailową EtherCAT. Następnie za pomocą acyklicznej VoE może zostać nawiązane połączenie z napędem a progam MOVITOOLS MotionStudio może być wykorzystywany online. 74 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

75 Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT Wymagany sprzęt I Wymagany sprzęt Jeśli w sterowaniu EtherCAT jest już właściwy system operacyjny dla MOVITOOLS MotionStudio, nie potrzeba żadnego dodatkowego osprzętu. Jeśli nie ma właściwego systemu operacyjnego lub jeśli MOVITOOLS MotionStudio ma być użytkowany przez inny komputer PC, wtedy urządzenie Master EtherCAT wymaga drugiego złącza Ethernet, które połączone jest poprzez LAN z tym komputerem PC, na którym zainstalowane jest MOVITOOLS MotionStudio ( poniższy rysunek). Engineering LAN Ethernet TCP/IP TCP/IP Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Wymagane oprogramowanie MOVITOOLS MotionStudio w wersji 5.4 i wyższej 8.4 Instalacja Zainstaluj MOVITOOLS MotionStudio. Jeśli zastosowanie będzie urządzenie MOVIDRIVE B, wówczas należy zainstalować również pakiet MOVITOOLS. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 75

76 I Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT 8 Konfiguracja bramki skrzynki mailowej 8.5 Konfiguracja bramki skrzynki mailowej Należy aktywować support VoE/EoE sterowania EtherCAT. Należy ustalić adres IP dla bramek skrzynki mailowej EtherCAT. Z reguły adres IP przydzielany jest przez program TwinCAT i nie powinien być zmieniany. W programie TwinCAT firmy Beckhoff wspomniane ustawienia wyglądają w następujący sposób: Rys. 19: Ustawienie adresu IP dla bramek skrzynki mailowej EtherCAT 11649AXX 8.6 Ustawienia sieciowe na komputerze przemysłowym Jeśli MOVITOOLS MotionStudio pracuje na urządzeniu Master EtherCAT, nie trzeba dokonywać żadnych dodatkowych ustawień sieciowych. Jeśli Master EtherCAT podłączony jest do sieci Ethernet, komputery PC w tej samej podsieci z MOVITOOLS MotionStudio mają dostęp do napędów SEW na EtherCAT ( Roz. "8.2"). W tym celu telegramy z komputera przemysłowego przekazywane są poprzez złącze Ethernet urządzenia Master EtherCAT do bramki skrzynki mailowej (tzw. Routing). 76 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

77 Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT Ustawienia sieciowe na komputerze przemysłowym I 8 Zasadniczą do dyspozycji są dwa warianty routingu: 1. Wariant: Dostęp do bramki skrzynki mailowej przez określenie standardowej bramki na komputerze przemysłowym. W tym wariancie jako standardowa bramka podawany jest adres IP urządzenia Master EtherCAT. Należy wybrać [Start] / [Settings] / [Network and dial-up connections]. Otworzy się okno "Network and dialup connections". Trzeba kliknąć prawym klawiszem myszy na połączenie LAN i wybrać "Properties" z menu kontekstowego. Otworzy się okno "LAN connection properties". W oknie wyboru należy zaznaczyć pole "Internet protocol (TCP/IP)" i kliknąć na przycisk "Properties". Otworzy się okno "Properties - TCP connection". Należy zaznaczyć pole "Use this IP address" i podać następujące dane ( poniższy rysunek): Use the following IP address IP address Subnet mask Standard gateway AXX 2. Wariant: poprzez definicję statycznego Route W tym wariancie w tabeli dotyczącej routingu komputera przemysłowego dodawany jest wpis, który kieruje dane przemysłowe poprze Master EtherCAT do bramki skrzynki mailowej. Polecenie założenia statycznego route brzmi w trybie DOS: route p add [cel] MASK [maska sieciowa] [bramka] [cel]: odpowiada adresowi IP bramki skrzynki mailowej EtherCAT [maska sieciowa]: z reguły ustawiana na (hostrouting) [bramka]: odpowiada adresowi IP urządzenia Master EtherCAT w sieci TCP/IP 61941AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 77

78 I Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT 8 Konfiguracja serwera komunikacyjnego SEW 8.7 Konfiguracja serwera komunikacyjnego SEW Aby móc obsługiwać MOVITOOLS MotionStudio poprzez EtherCAT, należy najpierw skonfigurować serwer komunikacyjny SEW Nawiązywanie komunikacji MOVITOOLS MotionStudio umożliwia komunikację z elektronicznymi produktami SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG przez różne a jednocześnie wielorakie drogi komunikacyjne. Przy uruchamianiu MOVITOOLS MotionStudio uruchamiany jest serwer komunikacyjny SEW i wyświetlany jest w pasku stanu Windows jako dodatkowa ikona Sposób postępowania Konfiguracja komunikacji odbywa się w 4 fazach: 1. Należy otworzyć ustawienia dla serwera komunikacyjnego SEW, klikając na ikonę "Communication connection" w pasku ikon ( poniższy rysunek) lub poprzez menu "Network communication connections" AXX 2. Następnie trzeba skonfigurować złącze Ethernet. W tym celu wybrać należy opcję "Ethernet" w polu wyboru [1]. Poniżej "Protocols" zaznaczyć trzeba pozycję "Activate EtherCAT" [2]. Następnie kliknąć w polu "Configure EtherCAT" [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

79 Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT Konfiguracja serwera komunikacyjnego SEW I 8 3. Wyświetlone zostanie okno "Configure EtherCAT". Należy kliknąć w polu "+" [1] i dodać w ten sposób adres IP bramki skrzynki mailowej w urządzeniu Master EtherCAT. [1] 61937AXX Wśród ustawień podstawowych należy zwrócić uwagę na podany obszar skanowania urządzenia (pola "Scan range start / end"). Standardowo skanowane są adresy EtherCAT od 11 do 11. W przypadku dużych sieci EtherCAT odpowiednia dopasować trzeba ten obszar skanowania urządzenia. 4. W menu [Settings] / [Options] trzeba wybrać pozycję "Online mode". Należy zwrócić uwagę na to, że w polu "Cyclic accessibility" zaznaczona jest opcja "Never execute automatically" [1]. [1] 61938AXX Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 79

80 I Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT 8 Automatyczne wyszukiwanie podłączonych urządzeń 8.8 Automatyczne wyszukiwanie podłączonych urządzeń Po naciśnięciu na przycisk funkcyjny <F5> lub kliknięcie na ikonę "Online-Scan", automatycznie przeszukane zostaną wszystkie skonfigurowane kanały komunikacyjne a wszystkie dostępne urządzenia przedstawione zostaną w strukturze urządzeń AXX 8 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

81 Użytkowanie MOVITOOLS MotionStudio przez EtherCAT Aktywowanie trybu online I Aktywowanie trybu online Przeprowadź wyszukiwanie urządzeń (patrz rozdział 8.7). Zaznacz za pomocą myszy wybrane urządzenie i przełącz MOVITOOLS MotionStudio w tryb online, klikając na ikonę "Online modus" ( poniższy rysunek) AXX Zaznacz teraz wybrane urządzenie i uaktywnij prawym przyciskiem myszy menu PlugIn. 8.1 Typowe problemy przy użytkowaniu MOVITOOLS MotionStudio Jeśli pojawią się problemy przy konfiguracji, należy sprawdzić następujące punkty: Czy w ustawieniach komunikacyjnych MOVITOOLS MotionStudio aktywny jest protokół EtherCAT? Czy ustawiony jest właściwy adres IP bramki skrzynki mailowej w urządzeniu Master EtherCAT-Maste? Czy możliwy jest dostęp do bramki skrzynki mailowej poprzez polecenie "ping"? Czy ustawienie zakresu skanowania urządzenia jest wystarczające? Czy wyłączony jest cykliczny test dostępu w trybie online w MOVITOOLS MotionStudio? Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 81

82 Diagnoza błędów 9 Przebiegi diagnostyczne 9 Diagnoza błędów 9.1 Przebiegi diagnostyczne Opisane poniżej przebiegi diagnostyczne odzwierciedlają sposób postępowania w przypadku analizy błędów następujących problemów: Falownik nie pracuje z EtherCAT Falownik nie może być sterowany przez EtherCAT-Master Dalsze wskazówki, dotyczące w szczególności parametryzacji falownika dla różnorodnych aplikacji Feldbus można otrzymać wraz z podręcznikiem Profil urządzenia Feldbus oraz Spis parametrów MOVIDRIVE. Krok 1: Sprawdzić poprawność podłączenia falownika do EtherCAT Czy włożono wtyk Bus do urządzenia Master / falownika? NIE [A] TAK Jak zachowuje się dioda LED Link/activity na opcji DFE24B? WYŁ. [A] WŁ. Czy falownik jest fizycznie poprawnie podłączony do EtherCAT? Sprawdzić należy poprawność podłączenia EtherCAT do X3 IN (połączenie NIE [A] wejściowe EtherCAT) / X31 OUT (połączenie wyjściowe EtherCAT). TAK Dalej krok 2: Jak zachowuje się dioda LED RUN? [A] Sprawdź okablowanie Bus! Krok 2: Jak zachowuje się dioda LED RUN? WYŁ. Czy Master włączył urządzenia Slave w tryb INIT? TAK NIE [A] [B] Miga na pomarańczowo Rozruch Buch w Master jeszcze nie nastąpił. [C] Miga na zielono Slave jest w trybie PRE-OPERATIONAL. [C] Jednorazowe rozbłyśnięcie na zielono Slave jest w trybie SAFE-OPERATIONAL. [C] Świeci się na zielono Slave jest w trybie OPERATIONAL. [C] [A] Przeprowadzić rozruch Bus w Master. [B] Opcja DFE24B uszkodzona. [C] Dalej krok 3: Jak zachowuje się dioda LED ERR? 82 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

83 Diagnoza błędów Przebiegi diagnostyczne 9 Krok 3: Jak zachowuje się dioda LED ERR? WYŁ. Przypadek 1: Dioda LED RUN świeci się na zielono (Slave jest w trybie OPERATIONAL). Komunikacja EtherCAT opcji DFE24B jest w trybie pracy. Przypadek 2: Dioda LED RUN miga na zielono (Slave jest w trybie PRE-OPERATIONAL Dioda LED RUN rozbłyska jednorazowo na zielono (Slave jest w trybie SAFE-OPERATIONAL) Przeprowadzić rozruch Bus w Master i wprowadzić Slave w tryb OPERATIONAL. Uruchomić komunikację danych procesowych. migocze Warunkiem jest Dioda LED RUN miga na zielono (Slave jest w trybie PRE-OPERATIONAL) Dioda LED RUN rozbłyska jednorazowo na zielono (Slave jest w trybie SAFE-OPERATIONAL) Stwierdzono wystąpienie błędu inicjalizacji. Należy inicjalizować opcję DFE24B. Jeśli dioda w dalszym ciągu LED ERR migocze, opcja DFE24B jest uszkodzona. miga dwukrotnie na zielono Przypadek 1: Dioda LED RUN świeci się na zielono (Slave jest w trybie OPERATIONAL). Timeout fieldbus, dołączyć wyjściowe dane procesowe. Przypadek 2: Dioda LED RUN miga na zielono (Slave jest w trybie PRE-OPERATIONAL) Dioda LED RUN rozbłyska jednorazowo na zielono (Slave jest w trybie SAFE-OPERATIONAL) Timeout watchdog Przeprowadzić rozruch Bus w Master i wprowadzić Slave w tryb OPERATIONAL. Uruchomić komunikację danych procesowych. jednorazowe rozbłyśnięcie na czerwono Warunkiem jest Dioda LED RUN miga na zielono (Slave jest w trybie PRE-OPERATIONAL) Dioda LED RUN rozbłyska jednorazowo na zielono (Slave jest w trybie SAFE-OPERATIONAL) Nastąpiła samoistna zmiana trybu. Należy usunąć błąd konfiguracji i przeprowadzić rozruch Bus w Master. Slave należy wprowadzić w tryb OPERATIONAL. Uruchomić komunikację danych procesowych. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 83

84 Diagnoza błędów 9 Przebiegi diagnostyczne migająca Warunkiem jest Dioda LED RUN miga na zielono (Slave jest w trybie PRE-OPERATIONAL) Dioda LED RUN rozbłyska jednorazowo na zielono (Slave jest w trybie SAFE-OPERATIONAL) Wystąpiła nieważna konfiguracja. Należy usunąć błąd konfiguracji i przeprowadzić rozruch Bus w Master. Slave należy wprowadzić w tryb OPERATIONAL. Uruchomić komunikację danych procesowych. 84 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

85 Diagnoza błędów Lista błędów Lista błędów Przedstawiona poniżej lista błędów odnosi się wyłącznie do opcji DFE24B w trybie pracy z bramką. W przypadku zastosowania opcji DFE24B w MOVIDRIVE B właściwe kody błędów znaleźć można w instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX6B/61B. Kod błędu Oznaczenie Reakcja Przyczyna Środki zaradcze 17 Stack Overflow Zatrzymanie komunikacji SBus 18 Stack Underflow Zatrzymanie komunikacji SBus 19 NMI Zatrzymanie komunikacji SBus 2 Undefined Opcode Zatrzymanie komunikacji SBus 21 Protection Fault Zatrzymanie komunikacji SBus 22 Illegal Word Operand Access 23 Illegal Instruction Access Zatrzymanie komunikacji SBus Zatrzymanie komunikacji SBus 25 Eeprom Zatrzymanie komunikacji SBus 28 Timeout złącza fieldbus Default: Dane PA = Reakcja na błąd ustawiana za pomocą P Błąd watchdog Zatrzymanie komunikacji SBus 45 Błąd inicjalizacji Zatrzymanie komunikacji SBus 111 Błąd systemowy Device Timeout Brak Zakłócenie elektroniki przetwornicy, ewent. na skutek oddziaływań EMC Błąd podczas dostępu do EEPROM W ramach ustawionego czasu nie doszło do komunikacji między urządzeniami master i slave. Błąd w przebiegu oprogramowania systemu. Błąd po wykonaniu test samoczynnego w procedurze resetującej. Zwróć uwagę na czerwoną diodę LED błędów systemowych (H1) na DFx. Jeśli dioda ta świeci się lub miga na czerwono, urządzenie nie mogło nawiązać komunikacji z jednym lub kilkoma urządzeniami abonenckimi podłączonymi do magistrali SBus w przeciągu wyznaczonego czasu Timeout. Jeśli czerwona dioda LED błędów systemowych (H1) miga, wówczas urządzenie DFx samo znajduje się w stanie błędu. Błąd F111 został w takim wypadku jedynie zgłoszony systemowi sterującemu przez złącze fieldbus. Sprawdzić uziemienie i ekranowanie, w razie potrzeby poprawić. W przypadku ponownego wystąpienia zasięgnąć porady w serwisie SEW. Wywołać ustawienia fabryczne, przeprowadzić reset i na nowo ustawić parametry dla DFE. W przypadku ponownego wystąpienia zasięgnąć porady w serwisie SEW. Sprawdzić program komunikacyjny Master'a Przedłużyć czas Timeout-fieldbus (kontrola zadziałania) przy konfigurowaniu master lub wyłączyć kontrolę zadziałania Zasięgnąć porady w serwisie SEW. Wykonać reset. Jeśli błąd się powtarza, należy skontaktować się z serwisem SEW. Skontrolować napięcie zasilania, okablowanie i oporniki obciążeniowe magistrali SBus. Wyłączyć i włączyć urządzenie DFx. Jeśli błąd zgłaszany jest nadal, należy go zidentyfikować za pomocą interfejsu diagnostycznego oraz podjąć środki zaradcze podane w tej tabeli. Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 85

86 n kva 1 f Dane techniczne i Opcja DFE11B dla MOVIDRIVE MDX61B P Hz 1 Dane techniczne 1.1 Opcja DFE11B dla MOVIDRIVE MDX61B Opcja DFE24B (MOVIDRIVE MDX61B) Numer katalogowy Pobór mocy P = 3 W Standards IEC 61158, IEC Szybkość transmisji 1 Mbodów pełny duplex Technika przyłączeniowa 2 RJ45 (8x8 modularjack) Terminacja magistrali Nie zintegrowane, gdyż zakończenie Bus aktywowane jest automatycznie. OSI Layer Ethernet II Adres stacji Ustawienia poprzez EtherCAT-Master ( wskazanie z P93) Nazwa pliku XML SEW_DFE24B.xml Vendor ID x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT) Status oprogramowania lub wyżej ( wskazanie z P76) MOVIDRIVE B Środki pomocnicze przy uruchamianiu Oprogramowanie PC MOVITOOLS MotionStudio od wersji 5.4 Klawiatura DBG6B 86 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

87 Dane techniczne Opcja DFE24B dla MOVITRAC B i obudowy bramki UOH11B kva i P f n Hz Opcja DFE24B dla MOVITRAC B i obudowy bramki UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 224 IN EtherCAT X31 OUT X Rys. 2: Wymiary obudowy bramki UOH11B 59796AXX Opcja DFE24B (MOVITRAC B bramka) Zewnętrzne napięcie zasilające U = DC 24 V ( 15 %, +2 %) I max = DC 2 ma P max = 3.4 W Standards IEC 61158, IEC Szybkość transmisji 1 Mbodów pełny duplex Technika przyłączeniowa 2 RJ45 (8x8 modularjack) Terminacja magistrali Nie zintegrowane, gdyż zakończenie Bus aktywowane jest automatycznie. OSI Layer Ethernet II Adres stacji Ustawienia poprzez EtherCAT-Master ( wskazanie z P93) Nazwa pliku XML SEW_DFE24B.xml Vendor ID x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT) Status oprogramowania Nie jest wymagana specjalna wersja oprogramowania MOVITRAC B Środki pomocnicze przy uruchamianiu Oprogramowanie PC MOVITOOLS MotionStudio od wersji 5.4 Klawiatura FBG6B Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 87

88 11 Skorowidz 11 Skorowidz A Additional-Code...57 Adres stacji... 86, 87 ustawienia...21 Auto-Setup dla pracy w funkcji bramki...41 B Bramka skrzynki mailowej konfiguracja...76 C Charakterystyka pracy EtherCAT...45 D Dane techniczne opcja DFE24B dla MOVIDRIVE MDX61B...86 opcja DFE24B dla MOVITRAC B...87 opcja DFE24B dla obudowy bramki UOH11B...87 DFE24B Opis zacisków...19 Podłączenie...19 Wskazania robocze...22 Diagnoza...12 Diagnoza błędu...82 Diody LED, EtherCAT...22 Dokumentacja dla profilu komunikacyjnego fieldbus...1 E Error-Class...56 Error-Code...56 EtherCAT charakterystyka pracy...45 diody LED...22 funkcje...58 Konfiguracja karty opcji...11 parametryzacja...52 Timeout...48 wymiana danych...11 F Funkcje EtherCAT...58 Funkcje nadzoru...12 K Karta opcji montaż i demontaż...14 Kody powrotne ustawienia parametrów...56 Konfiguracja bramki skrzynki mailowej...76 Konfiguracja karty opcji EtherCAT...11 Konfiguracja obiektów danych procesowych (PDO) do cyklicznej pracy EtherCAT urządzenia MOVIDRIVE MDX61B...27 M magazynowanie... 8 Monitor fieldbus Montaż karta opcji DFE24B w MOVIDRIVE MDX61B karta opcji DFE24B w MOVITRAC B Montaż i demontaż karty opcji obudowa bramki UOH11B Motion-Control poprzez EtherCAT Position mode przykład TwinCAT synchronizacja taktu Ustawienia w Master EtherCAT Ustawienia w MOVIDRIVE za pomocą MOVITOOLS MotionStudio Velocity mode Wprowadzenie MOVIDRIVE MDX61B Sterowanie Ustawienie falownika MOVITOOLS MotionStudio użytkowanie przez EtherCAT MOVITRAC B Sterowanie Ustawienie przetwornicy częstotliwości N Numer katalogowy O Objaśnienie symboli... 6 Odpowiedzialność za wady... 7 Okablowanie złącza wtykowego RJ Operacje SDO READ i WRITE Opis zacisków Opcja DFE24B P Parametryzacja kody powrotne poprzez EtherCAT Plik XML... 86, 87 dla EtherCAT do użytkowania w MOVITRAC B do użytkowania z obudową bramki UOH11B ważność dla DFE24B Podłączenie Opcja DFE24B Podłączenie magistrali systemowej Podłączenie SBus dla DFE24B w MOVITRAC B Position mode Projektowanie 88 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

89 Skorowidz 11 Master EtherCAT dla MOVIDRIVE z plikiem XML...25 Master EtherCAT dla MOVITRAC z plikiem XML...35 sposób postępowania... 26, 35 Przełączniki DIP...19 Przewód Bus ekranowanie...21 ułożenie...21 Przykład sterowania...46 S SBus Timeout...51 Serwer komunikacyjny SEW...78 Sterowanie MOVIDRIVE MDX61B...45 MOVITRAC B...49 Synchronizacja taktu...59 Szybkość transmisji...17 T Technika przyłączeniowa... 86, 87 Terminacja magistrali... 21, 86, 87 Timeout EtherCAT...48 SBus...51 Transport...8 Tryb online, aktywowanie...81 TwinCAT...46 U Ustawienia MOVIDRIVE Sposoby postępowania w przypadku uruchamiania z Feldbus...42 Ustawienia w MOVIDRIVE za pomocą MOVITOOLS MotionStudio...63 Ustawienie falownik MOVIDRIVE MDX61B...42 przetwornica częstotliwości MOVITRAC B...43 W Wskazania robocze DFE24B...22 Wskazówki bezpieczeństwo...8 Dokumentacja...6 Montaż/Instalacja...13 Ważne wskazówki...6 Wskazówki bezpieczeństwa...8 systemy Bus...8 Transport / Magazynowanie...8 Uruchomienie / Eksploatacja...9 Ustawienie / Montaż...9 Wymiana danych poprzez EtherCAT...11 Wyszukiwanie urządzeń...8 V Velocity mode...61 Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT 89

90 Spis adresów Spis adresów Niemcy Główny zarząd Zakład produkcyjny Dystrybucja Service Competence Center Bruchsal Centrum Getriebe / Motoren Centrum Elektronika Północ Wschód Południe SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Adres skrzynki pocztowej Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (bei Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (przy Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (przy Monachium) Zachód SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (przy Düsseldorf) Drive Service Hotline / 24-h-Rufbereitschaft Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Niemczech na żądanie. Tel Faks sew@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Francja Zakład produkcyjny Dystrybucja Serwis Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Zakład produkcyjny Forbach SEW-EUROCOME Zone Industrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil I'Etang Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych we Francji na żądanie. Tel Faks sew@usocome.com Tel Tel Faks Tel Faks Tel Faks Algerien Dystrybucja Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Faks Argentyna Zakład montażowy Dystrybucja Serwis Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Faks sewar@sew-eurodrive.com.ar 9 6/28

91 Spis adresów Australia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tel Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Austria Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Wiedeñ SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Faks sew@sew-eurodrive.at Belgia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Bruksela SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Faks info@caron-vector.be Brazylia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Brazylii na żądanie. Tel Faks sew@sew.com.br Bułgaria Dystrybucja Sofia BEVER-DRIVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Faks bever@fastbg.net Chile Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Adres skrzynki pocztowej Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Faks ventas@sew-eurodrive.cl Chiny Zakład produkcyjny Zakład montażowy Dystrybucja Serwis Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Tianjin Suzhou SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. Chiny Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Chiny na żądanie. Tel Faks gm-tianjin@sew-eurodrive.cn Tel Faks suzhou@sew.com.cn Chorwacja Dystrybucja Serwis Zagrzeb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 1 Zagreb Tel Faks kompeks@net.hr 6/28 91

92 Spis adresów Dania Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Kopenhaga SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-3, P.O. Box 1 DK-267 Greve Tel Faks sew@sew-eurodrive.dk Estonia Dystrybucja Tallin ALAS-KUUL AS Mustamäe tee 24 EE-162Tallin Tel Faks veiko.soots@alas-kuul.ee Finlandia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-1586 Hollola 2 Tel Faks sew@sew.fi Gabun Dystrybucja Libreville Electro-Services B. P Libreville Tel Faks Grecja Dystrybucja Serwis Ateny Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Faks info@boznos.gr Hiszpania Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Faks sew.spain@sew-eurodrive.es Holandia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Faks info@vector.nu Hong Kong Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Hong Kong SEW-EURODRIVE Ltd. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Faks sew@sewhk.com Indie Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tel Faks mdoffice@seweurodriveindia.com Biura obsługi technicznej Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 38, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tel Faks salesbang@seweurodriveinindia.com Irlandia Dystrybucja Serwis Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Faks /28

93 Spis adresów Izrael Dystrybucja Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Faks lirazhandasa@barak-online.net Japonia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Tel Faks sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kamerun Dystrybucja Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B. P. 224 Douala Tel Faks Kanada Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Kanadzie na żądanie. Tel Faks l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Faks b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Faks a.peluso@sew-eurodrive.ca Kolumbia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Faks sewcol@sew-eurodrive.com.co Korea Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol Industrial Estate Unit 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Faks master@sew-korea.co.kr Libanon Dystrybucja Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litwa Dystrybucja Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Faks gacar@beirut.com Tel Faks info@irseva.lt Luksemburg Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Bruksela CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Faks info@caron-vector.be Łotwa Dystrybucja Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Tel Faks info@alas-kuul.com 6/28 93

94 Spis adresów Malezja Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Faks sales@sew-eurodrive.com.my Marokko Dystrybucja Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Faks richard.miekisiak@premium.net.ma Mexiko Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque Industrail Queretaro C.P Queretaro, Mexico Tel Faks scmexico@seweurodrive.com.mx Norwegia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Faks sew@sew-eurodrive.no Nowa Zelandia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Faks sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Faks sales@sew-eurodrive.co.nz Peru Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Faks sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polska Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Łódź SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tel Faks sew@sew-eurodrive.pl Portugalia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Faks infosew@sew-eurodrive.pt Republika Czeska Dystrybucja Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Luzna 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tel Faks sew@sew-eurodrive.cz Rosja Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Faks sew@sew-eurodrive.ru 94 6/28

95 Spis adresów RPA Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Faks dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Faks Teleks dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Faks dtait@sew.co.za Rumunia Dystrybucja Serwis Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Faks sialco@sialco.ro Senegal Dystrybucja Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B. P. 3251, Dakar Serbia i Czarnogóra Dystrybucja Beograd DIPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, IV floor SCG-11 Beograd Tel Faks senemeca@sentoo.sn Tel / Faks dipar@yubc.net Singapur Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tel Faks sewsingapore@sew-eurodrive.com Słowacja Dystrybucja Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybnicna 4 SK-8317 Bratislava Zilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Zilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tel Faks sew@sew-eurodrive.sk Tel Faks sew@sew-eurodrive.sk Tel Faks sew@sew-eurodrive.sk Słowenia Dystrybucja Serwis Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3 Celje Tel Faks pakman@siol.net Szwajcaria Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Faks info@imhof-sew.ch 6/28 95

96 Spis adresów Szwecja Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Faks Tajlandia Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 7/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 2 Tel Faks sewthailand@sew-eurodrive.com Tunesien Dystrybucja Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 214 Mégrine Erriadh Tel Faks tms@tms.com.tn Turcja Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Stambuł SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. LTD. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tel / /15 Faks sew@sew-eurodrive.com.tr Ukraina Dystrybucja Serwis Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Dystrybucja Kiev SEW-EURODRIVE GmbH S. Oleynika str Kiev Tel Faks sew@sew-eurodrive.ua Tel Fax kso@sew-eurodrive.ua USA Zakład produkcyjny Zakład montażowy Dystrybucja Serwis Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRIVE INC. 21 West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w USA na żądanie. Tel Faks Sales Faks Manuf Faks Ass Teleks cslyman@seweurodrive.com Tel Faks cshayward@seweurodrive.com Tel Faks csbridgeport@seweurodrive.com Tel Faks cstroy@seweurodrive.com Tel Faks csdallas@seweurodrive.com Wenezuela Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Faks sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net 96 6/28

97 Spis adresów Węgry Dystrybucja Serwis Budapeszt SEW-EURODRIVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Faks office@sew-eurodrive.hu Wielka Brytania Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West-Yorkshire WF6 1QR Tel Faks info@sew-eurodrive.co.uk Włochy Zakłady montażowe Dystrybucja Serwis Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-22 Solaro (Milano) Tel Faks sewit@sew-eurodrive.it Wybrzeże Kości Słoniowej Dystrybucja Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B. P. 2323, Abidjan 8 Tel Faks /28 97

98

99 SEW-EURODRIVE Driving the world

100 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy Oto jak napędzamy świat Ludzie myślący szybko, opracowujący razem z Tobą przyszłościowe rozwiązania. Sieć serwisowa, która jest zawsze w zasięgu ręki na całym świecie. Napędy i urządzenia sterujące, automatycznie zwiększające wydajność pracy. Rozległa wiedza o najważniejszych gałęziach dzisiejszego przemysłu. Bezkompromisowa jakość, której wysokie standardy ułatwiają codzienną pracę. SEW-EURODRIVE Driving the world Globalna prezencja szybkie, przekonujące rozwiązania. W każdym miejscu. Innowacyjne pomysły, umożliwiające rozwiązanie przyszłych problemów już dziś. Oferta internetowa przez 24 godziny na dobę, dająca dostęp do informacji i uaktualnień oprogramowania. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com

Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT

Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy Podręcznik Złącze fieldbus DFE24B EtherCAT Wydanie 04/2013 20075871 / PL SEW-EURODRIVE Driving the world Spis tresci 1 Wskazówki

Bardziej szczegółowo

Korekta. MOVIDRIVE MDX61B Karta sterująca MOVI-PLC DHP11B. Wydanie 09/ / PL FA361510

Korekta. MOVIDRIVE MDX61B Karta sterująca MOVI-PLC DHP11B. Wydanie 09/ / PL FA361510 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy MOVIDRIVE MDX61B Karta sterująca MOVI-PLC DHP11B FA361510 Wydanie 09/2005 11456752 / PL Korekta SEW-EURODRIVE

Bardziej szczegółowo

Podręcznik Wieloosiowe serwowzmacniacze MOVIAXIS Złącze fieldbus XFE24A EtherCAT

Podręcznik Wieloosiowe serwowzmacniacze MOVIAXIS Złącze fieldbus XFE24A EtherCAT Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy Podręcznik Wieloosiowe serwowzmacniacze MOVIAXIS Złącze fieldbus XFE24A EtherCAT Wydanie 04/2013 20078676 / PL SEW-EURODRIVE Driving

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. Złącze Feldbus DFP21B PROFIBUS DP-V1. Wydanie 07/2006 11479140 / PL FA375100

Podręcznik. Złącze Feldbus DFP21B PROFIBUS DP-V1. Wydanie 07/2006 11479140 / PL FA375100 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy Złącze Feldbus DFP21B PROFBUS DP-V1 FA3751 Wydanie 7/26 1147914 / PL Podręcznik SEW-EURODRVE Driving the world

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. Złącze fieldbus DFE32B PROFINET IO. Wydanie 09/2007 11614358 / PL

Podręcznik. Złącze fieldbus DFE32B PROFINET IO. Wydanie 09/2007 11614358 / PL Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyzacja napędowa \ Serwisy Złącze fieldbus DFE32B PROFINET IO Wydanie 09/2007 11614358 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE Driving the world

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. Złącze fieldbus DFS21B PROFINET IO z PROFIsafe (Bezpieczne zatrzymanie) Wydanie 10/ / PL

Podręcznik. Złącze fieldbus DFS21B PROFINET IO z PROFIsafe (Bezpieczne zatrzymanie) Wydanie 10/ / PL Technika napędowa \ Automatyzacja napędowa \ Integracja systemowa \ Serwisy Złącze fieldbus DFS21B PROFINET IO z PROFIsafe (Bezpieczne zatrzymanie) Wydanie 10/2007 11648341 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. Złącze fieldbus DFS11B PROFIBUS DP-V1 z PROFIsafe. Wydanie 09/2007 11478349 / PL

Podręcznik. Złącze fieldbus DFS11B PROFIBUS DP-V1 z PROFIsafe. Wydanie 09/2007 11478349 / PL Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy Złącze fieldbus DFS11B PROFBUS DP-V1 z PROFsafe Wydanie 9/27 11478349 / PL Podręcznik SEW-EURODRVE Driving

Bardziej szczegółowo

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy. Złącze fieldbus DFE33B EtherNet/IP. Podręcznik. Wydanie 04/2008 11637552 / PL

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy. Złącze fieldbus DFE33B EtherNet/IP. Podręcznik. Wydanie 04/2008 11637552 / PL Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy Złącze fieldbus DFE33B EtherNet/IP Wydanie 04/2008 11637552 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE Driving the world 1 Wskazówki ogólne...

Bardziej szczegółowo

PROFIBUS DP w topologii pierścieniowej LWL

PROFIBUS DP w topologii pierścieniowej LWL PROFIBUS DP w topologii pierścieniowej LWL 1. Zastosowanie... 1 2. Dane techniczne... 2 2.1. Płytka złącza światłowodowego LWL... 2 2.2. Typy przewodów złącza światłowodowego LWL... 2 3. Konfiguracja PROFIBUS...

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. MOVIDRIVE MDX61B Karta sterująca DHP11B. Wydanie 04/2005 11350849 / PL FA361510

Podręcznik. MOVIDRIVE MDX61B Karta sterująca DHP11B. Wydanie 04/2005 11350849 / PL FA361510 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ y MOVDRVE MDX61B Karta sterująca DHP11B FA36151 Wydanie 4/25 1135849 / PL Podręcznik SEW-EURODRVE Driving the world

Bardziej szczegółowo

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy. Korekta MOVIFIT -SC

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy. Korekta MOVIFIT -SC Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy Korekta MOVIFIT -SC Wydanie 01/2011 17069750 / PL 1 Zupełnienie / korekta Zestawienie 1 Zupełnienie / korekta WSKAZÓWKA Dla instrukcji

Bardziej szczegółowo

Moduł wejść/wyjść VersaPoint

Moduł wejść/wyjść VersaPoint Analogowy wyjściowy napięciowo-prądowy o rozdzielczości 16 bitów 1 kanałowy Moduł obsługuje wyjście analogowe sygnały napięciowe lub prądowe. Moduł pracuje z rozdzielczością 16 bitów. Parametry techniczne

Bardziej szczegółowo

Zestaw w IP20 do prostej komunikacji I/O przez Ethernet Modbus/TCP/ Ethernet/IP/PROFINET TI-BL20-E-EN-S-2

Zestaw w IP20 do prostej komunikacji I/O przez Ethernet Modbus/TCP/ Ethernet/IP/PROFINET TI-BL20-E-EN-S-2 Brak konieczności stosowania specjalnego oprogramowania (modułu funkcyjnego) w celu integracji z systemami PLC. Długość przewodu pomiędzy interfejsem i głowicą czytająco-zapisującą: do 50 m Podłączenie

Bardziej szczegółowo

Zestaw w IP20 do prostej komunikacji I/O przez Ethernet Modbus/TCP/ Ethernet/IP/PROFINET TI-BL20-E-EN-S-4

Zestaw w IP20 do prostej komunikacji I/O przez Ethernet Modbus/TCP/ Ethernet/IP/PROFINET TI-BL20-E-EN-S-4 Brak konieczności stosowania specjalnego oprogramowania (modułu funkcyjnego) w celu integracji z systemami PLC. Długość przewodu pomiędzy interfejsem i głowicą czytająco-zapisującą: do 50 m Podłączenie

Bardziej szczegółowo

Zestaw w IP20 dla EtherCAT TI-BL20-E-EC-S-2

Zestaw w IP20 dla EtherCAT TI-BL20-E-EC-S-2 Brak konieczności stosowania specjalnego oprogramowania (funkcja modułu) w celu integracji z systemem PLC Długość przewodu pomiędzy interfejsem i głowicą czytająco-zapisującą: do 50 m Podłączenie do 2

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. Sterownik MOVI-PLC basic DHP11B.. Wydanie 06/2006 FA37A100 11427558 / PL

Podręcznik. Sterownik MOVI-PLC basic DHP11B.. Wydanie 06/2006 FA37A100 11427558 / PL Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy Sterownik MOVI-PLC basic DHPB.. FA7A Wydanie 6/6 47558 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE Driving the world Ważne

Bardziej szczegółowo

MOD-I-XP. Widok z przodu. Cechy. MOD-I-XP_ _PL Zmiany techniczne zastrzeżone Strona 1 z 8. Modem do teletransmisji danych

MOD-I-XP. Widok z przodu. Cechy. MOD-I-XP_ _PL Zmiany techniczne zastrzeżone Strona 1 z 8. Modem do teletransmisji danych Widok z przodu Cechy Modem przemysłowy ISDN (praca cyfrowa) do teletransmisji danych w rozwiązaniach systemowych z oprogramowaniem Frigodata XP Podłączenie do bramki GTW-XP za pośrednictwem kabla płaskiego

Bardziej szczegółowo

Korekta do podręcznika

Korekta do podręcznika Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy Korekta do podręcznika MOVIMOT MM..D Funkcje bezpieczeństwa Rozszerzenie dopuszczalnych kombinacji urządzeń Wydanie 11/2013 20258275

Bardziej szczegółowo

Wejście 3,5 dla USB2.0+ Firewire400 + esata Nr produktu

Wejście 3,5 dla USB2.0+ Firewire400 + esata Nr produktu INSTRUKCJA OBSŁUGI Wejście 3,5 dla USB2.0+ Firewire400 + esata Nr produktu 911706 Strona 1 z 5 WEJŚCIE FRONTOWE 3.5 wersja 02/09 Dla USB2.0 + Firewire 400 + esata Numer produktu 97 17 06 Przeznaczenie

Bardziej szczegółowo

BMD4032 cyfrowy moduł wejść/wyjść

BMD4032 cyfrowy moduł wejść/wyjść cyfrowy moduł wejść/wyjść W systemie automatyki DDC4000 zadaniem modułów wejść/wyjść z 32 cyfrowymi wejściami lub wyjściami jest odbieranie binarnych sygnałów i aktywowanie binarnych funkcji sterujących.

Bardziej szczegółowo

Arkusz zmian. Silnik sterowany elektronicznie DRC.. Bezpieczeństwo funkcjonalne * _1117*

Arkusz zmian. Silnik sterowany elektronicznie DRC.. Bezpieczeństwo funkcjonalne * _1117* Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis *24761478_1117* Arkusz zmian Silnik sterowany elektronicznie DRC.. Bezpieczeństwo funkcjonalne Wydanie 11/2017 24761478/PL SEW-EURODRIVE

Bardziej szczegółowo

Wydanie. MOVIDRIVE MDX61B złącze Feldbus DFP21B PROFIBUS DP (12 Mbodów) 03/2004. Podręcznik 11256958 / PL

Wydanie. MOVIDRIVE MDX61B złącze Feldbus DFP21B PROFIBUS DP (12 Mbodów) 03/2004. Podręcznik 11256958 / PL MOVDRVE MDX61B złącze Feldbus DFP21B PROFBUS DP (12 Mbodów) Wydanie 3/24 Podręcznik 11256958 / PL SEW-EURODRVE 1 Ważne wskazówki... 4 2 Wprowadzenie... 5 3 Wskazówki montażowe/instalacyjne... 7 3.1 Montaż

Bardziej szczegółowo

Regulator wilgotności powietrza Nr produktu

Regulator wilgotności powietrza Nr produktu INSTRUKCJA OBSŁUGI Regulator wilgotności powietrza Nr produktu 561600 Strona 1 z 5 Regulator wilgotności powietrza wersja 12/10 Numer produktu 56 16 00 Używaj zgodnie ze wskazówkami producenta Regulator

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. MOVIDRIVE MDX60B/61B Bezpieczne odłączanie Aplikacje. Wydanie 01/ / PL FA363000

Podręcznik. MOVIDRIVE MDX60B/61B Bezpieczne odłączanie Aplikacje. Wydanie 01/ / PL FA363000 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy MOVIDRIVE MDX60B/6B Bezpieczne odłączanie Aplikacje FA6000 Wydanie 0/005 60 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE

Bardziej szczegółowo

PX342. Driver PWM 1x10A INSTRUKCJA OBSŁUGI

PX342. Driver PWM 1x10A INSTRUKCJA OBSŁUGI PX342 Driver PWM 1xA INSTRUKCJA OBSŁUGI R SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny... 3 2. Warunki bezpieczeństwa... 3 3. Opis złączy i elementów sterowania... 4 4. Funkcja smooth... 4 5. Ustawianie adresu DMX... 5

Bardziej szczegółowo

BMA4024 analogowy moduł wejść/wyjść

BMA4024 analogowy moduł wejść/wyjść analogowy moduł wejść/wyjść W systemie automatyki DDC4000 zadaniem modułów wejść/wyjść z 24 analogowymi wejściami lub wyjściami jest odbieranie analogowych sygnałów i aktywowanie analogowych funkcji sterujących.

Bardziej szczegółowo

Moduł komunikacyjny Modbus RTU w standardzie RS-485 do ciepłomierza SonoMeter 31 i przelicznika energii Infocal 9

Moduł komunikacyjny Modbus RTU w standardzie RS-485 do ciepłomierza SonoMeter 31 i przelicznika energii Infocal 9 Moduł komunikacyjny Modbus RTU w standardzie RS-485 do ciepłomierza SonoMeter 31 i przelicznika energii Infocal 9 Zastosowanie służy do podłączania ciepłomierzy do sieci Modbus RTU przy użyciu interfejsu

Bardziej szczegółowo

Firma DAGON Leszno ul. Jackowskiego 24 tel Produkt serii DAGON Lighting

Firma DAGON Leszno ul. Jackowskiego 24 tel Produkt serii DAGON Lighting Firma DAGON 64-100 Leszno ul. Jackowskiego 24 tel. 664-092-493 dagon@iadagon.pl www.iadagon.pl www.dagonlighting.pl Produkt serii DAGON Lighting SPM-24 STEROWNIK DMX-512 24 OUT DC / PWM INSTRUKCJA OBSŁUGI

Bardziej szczegółowo

Firma DAGON Leszno ul. Jackowskiego 24 tel Produkt serii DAGON Lighting

Firma DAGON Leszno ul. Jackowskiego 24 tel Produkt serii DAGON Lighting Firma DAGON 64-100 Leszno ul. Jackowskiego 24 tel. 664-092-493 dagon@iadagon.pl www.iadagon.pl www.dagonlighting.pl Produkt serii DAGON Lighting SPU-2 STEROWNIK DMX-512 2 WYJŚCIA ANALOGOWE NAPIĘCIOWE 2

Bardziej szczegółowo

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S Modem radiowy MR10-GATEWAY-S - instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Wstęp 2. Budowa modemu 3. Parametry techniczne 4. Parametry konfigurowalne 5. Antena 6. Dioda sygnalizacyjna

Bardziej szczegółowo

Zasilacz laboratoryjny liniowy PS 1440

Zasilacz laboratoryjny liniowy PS 1440 Zasilacz laboratoryjny liniowy PS 1440 Instrukcja obsługi Nr produktu: 511840 Wersja 06/09 Opis działania Zasilacz laboratoryjny działa za pomocą wysoce wydajnej i stałej technologii liniowej. Wyjście

Bardziej szczegółowo

COTAG. Instrukcja Instalacji KONTROLER 4101

COTAG. Instrukcja Instalacji KONTROLER 4101 COTAG Instrukcja Instalacji KONTROLER 4101 IN 016PL Montaż Kontroler jest wyposażony w trzy otwory montażowe z tyłu obudowy. Kontroler powinien być zainstalowany wewnątrz strzeżonej części obiektu, to

Bardziej szczegółowo

* _1115* Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis. Arkusz zmian. Decentralny sterownik napędu MOVIFIT -MC

* _1115* Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis. Arkusz zmian. Decentralny sterownik napędu MOVIFIT -MC Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis *9798_5* Arkusz zmian Decentralny sterownik napędu MOVIFIT -MC Wydanie /05 9798/PL Arkusze zmian MOVIFIT -MC Ważne wskazówki, dotyczące

Bardziej szczegółowo

Uzupełnienie do instrukcji obsługi

Uzupełnienie do instrukcji obsługi Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Services *21223122_214* Uzupełnienie do instrukcji obsługi SEW-EURODRIVE GmbH & Co. KG P.O. Box 323 76642 Bruchsal/Germany Tel +49 7251 75-

Bardziej szczegółowo

Złącze Feldbus PROFIBUS DP-V1 UFP11A

Złącze Feldbus PROFIBUS DP-V1 UFP11A Złącze Feldbus PROFIBUS DP-V1 UFP11A Wydanie 02/2004 Podręcznik 11254548 / PL SEW-EURODRIVE Spis tresci Spis tresci 1 Przegląd systemu...4 2 Konstrukcja urządzenia...5 2.1 Widok z przodu...5 3 Instalacja

Bardziej szczegółowo

Falowniki Wektorowe Rexroth Fv Parametryzacja

Falowniki Wektorowe Rexroth Fv Parametryzacja Rexroth Fv Falowniki Wektorowe Rexroth Fv Parametryzacja 1 Rexroth Fv 2 3 Częstotl. wyjściowa Prędkość wyjściowa Częstotl. odniesienia Ustalanie przez użytk. Częstotl. wyj. Naciśnij Func b Naciśnij Set

Bardziej szczegółowo

STEROWNIK LAMP LED MS-1 Konwerter sygnału 0-10V. Agropian System

STEROWNIK LAMP LED MS-1 Konwerter sygnału 0-10V. Agropian System STEROWNIK LAMP LED MS-1 Konwerter sygnału 0-10V Agropian System Opis techniczny Instrukcja montażu i eksploatacji UWAGA! Przed przystąpieniem do pracy ze sterownikiem należy zapoznać się z instrukcją.

Bardziej szczegółowo

EKSPANDER NA SZYNĘ DIN int-iors_pl 10/14

EKSPANDER NA SZYNĘ DIN int-iors_pl 10/14 INT-IORS INT-ORS EKSPANDER NA SZYNĘ DIN int-iors_pl 10/14 Ekspander INT-IORS umożliwia rozbudowę systemu o 8 programowalnych wejść przewodowych i 8 programowalnych wyjść przewodowych. Ekspander INT-ORS

Bardziej szczegółowo

MiniModbus 4DO. Moduł rozszerzający 4 wyjścia cyfrowe. Wyprodukowano dla. Instrukcja użytkownika

MiniModbus 4DO. Moduł rozszerzający 4 wyjścia cyfrowe. Wyprodukowano dla. Instrukcja użytkownika Wersja 1.1 Wyprodukowano dla Dziękujemy za wybór naszego produktu. Niniejsza instrukcja ułatwi Państwu prawidłową obsługę i poprawną eksploatację opisywanego urządzenia. Informacje zawarte w niniejszej

Bardziej szczegółowo

RS485 MODBUS Module 6RO

RS485 MODBUS Module 6RO Wersja 2.0 19.12.2012 Dystrybutor Dziękujemy za wybór naszego produktu. Niniejsza instrukcja ułatwi Państwu prawidłową obsługę i poprawną eksploatację opisywanego urządzenia. Informacje zawarte w niniejszej

Bardziej szczegółowo

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy MOVITRAC B. Errata. Wydanie 07/ / PL

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy MOVITRAC B. Errata. Wydanie 07/ / PL Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemów \ Serwisy MOVITRAC B Wydanie 07/2008 16658140 / PL Errata 1 Wskazówki 1 Wskazówki WSKAZÓWKI Niniejszy dodatek do instrukcji nie zastąpi pełnej

Bardziej szczegółowo

Korekta. MOVIDRIVE MDR60A Urządzenie do zwrotu energii do sieci. Wydanie 02/ / PL

Korekta. MOVIDRIVE MDR60A Urządzenie do zwrotu energii do sieci. Wydanie 02/ / PL Technika napędowa \ Elektronika napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy MOVIDRIVE MDR60A Urządzenie do zwrotu energii do sieci Wydanie 02/2006 11693940 / PL Korekta SEW-EURODRIVE Driving the world Ważne

Bardziej szczegółowo

EKSPANDER WEJŚĆ ADRESOWALNYCH int-adr_pl 05/14

EKSPANDER WEJŚĆ ADRESOWALNYCH int-adr_pl 05/14 INT-ADR EKSPANDER WEJŚĆ ADRESOWALNYCH int-adr_pl 05/14 Ekspander INT-ADR umożliwia rozbudowę systemu o maksymalnie 48 wejść adresowalnych. Obsługuje czujki, w których zainstalowany jest moduł adresowalny

Bardziej szczegółowo

ORVALDI ATS. Automatic Transfer Switch (ATS)

ORVALDI ATS. Automatic Transfer Switch (ATS) ORVALDI ATS Automatic Transfer Switch (ATS) 1. Wprowadzenie ORVALDI ATS pozwala na zasilanie krytycznych odbiorów z dwóch niezależnych źródeł. W przypadku zaniku zasilania lub wystąpienia zakłóceń podstawowego

Bardziej szczegółowo

Moduł wejść/wyjść FBU410

Moduł wejść/wyjść FBU410 Moduł wejść/wyjść Moduł wejść/wyjść z 4 wyjściami przekaźnikowymi oraz z 6 uniwersalnymi wejściami/ wyjściami służy do sterowania i odbierania sygnałów zdalnych urządzeń systemu DDC4000 i BMR. Dane między

Bardziej szczegółowo

Korekta MOVIDRIVE MDX60B / 61B. Wydanie 01/ / PL LA360000

Korekta MOVIDRIVE MDX60B / 61B. Wydanie 01/ / PL LA360000 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy MOVIDRIVE MDX60B / 6B LA360000 Wydanie 0/2005 4354 / PL Korekta Instalacja Przyporządkowanie oporników hamowania,

Bardziej szczegółowo

RS485 MODBUS Module 6RO

RS485 MODBUS Module 6RO Wersja 1.2 15.10.2012 wyprodukowano dla Dziękujemy za wybór naszego produktu. Niniejsza instrukcja ułatwi Państwu prawidłową obsługę i poprawną eksploatację opisywanego urządzenia. Informacje zawarte w

Bardziej szczegółowo

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy. Złącze fieldbus DFD11B DeviceNet. Podręcznik. Wydanie 10/2007 11637145 / PL

Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy. Złącze fieldbus DFD11B DeviceNet. Podręcznik. Wydanie 10/2007 11637145 / PL Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ ntegracja systemu \ Serwisy Złącze fieldbus DFD11B DeviceNet Wydanie 1/27 11637145 / PL Podręcznik SEW-EURODRVE Driving the world 1 Wskazówki ogólne... 5 1.1 Struktura

Bardziej szczegółowo

MAGISTRALA PROFIBUS W SIŁOWNIKU 2XI

MAGISTRALA PROFIBUS W SIŁOWNIKU 2XI DTR Załącznik nr 3 MAGISTRALA PROFIBUS W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1.2 listopad 2012 r. 1 Załącznik nr 3 DTR 1. Własności interfejsu PROFIBUS DP Siłownik wyposażony w moduł Profibus DP można przyłączyć do

Bardziej szczegółowo

Skrócona instrukcja obsługi

Skrócona instrukcja obsługi Skrócona instrukcja obsługi 1 Witamy! Dziękujemy za wybranie Arlo Q Plus. Rozpoczęcie pracy jest bardzo łatwe. 2 3 Zawartość zestawu 3 sposoby na połączenie nowej kamery Można połączyć kamerę Arlo Q Plus

Bardziej szczegółowo

- INSTRUKCJA OBSŁUGI

- INSTRUKCJA OBSŁUGI - INSTRUKCJA OBSŁUGI Heavy Duty Multimach CANopen zapewnia łączność wyspy HDM z siecią CANopen. Moduły są zgodne z CiA DS 40, zapewniają funkcje diagnostyczne, a konfiguracji podlega 6 wyjść lub 6 wyjść+8

Bardziej szczegółowo

Interfejs USB-RS485 KOD: INTUR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012

Interfejs USB-RS485 KOD: INTUR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 Interfejs USB-RS485 v.1.0 KOD: PL Wydanie: 3 z dnia 05.12.2013 Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny.... 3 2. Instalacja interfejsu w systemie operacyjnym.... 4 3. Przyłączenie

Bardziej szczegółowo

mh-s8 Ośmiokanałowy moduł czujników temperatury systemu F&Home.

mh-s8 Ośmiokanałowy moduł czujników temperatury systemu F&Home. 95-00 Pabianice, ul. Konstantynowska 79/81 tel. +48 4 15 3 83 www.fif.com.pl KARTA KATALOGOWA mh-s8 Ośmiokanałowy moduł czujników temperatury systemu F&Home. 95-00 Pabianice, ul. Konstantynowska 79/81

Bardziej szczegółowo

mh-s4 Czterokanałowy moduł czujników temperatury systemu F&Home.

mh-s4 Czterokanałowy moduł czujników temperatury systemu F&Home. KARTA KATALOGOWA mh-s4 Czterokanałowy moduł czujników temperatury systemu F&Home. Moduł mh-s4 jest czterokanałowym wejściem sensorów (czujników) temperatury rozlokowanych w budynku. Czujnikami są elementy

Bardziej szczegółowo

rh-s4l4 Czterokrotny nadajnik dotykowy systemu F&Home RADIO.

rh-s4l4 Czterokrotny nadajnik dotykowy systemu F&Home RADIO. KARTA KATALOGOWA rh-s4l4 Czterokrotny nadajnik dotykowy systemu F&Home RADIO. Przycisk szklany rh-s4l4 przeznaczony jest do montażu w puszce instalacyjnej o średnicy 60 mm i dedykowany do współpracy z

Bardziej szczegółowo

inet Box Instrukcja montażu

inet Box Instrukcja montażu Instrukcja montażu Strona 2 Spis treści Stosowane symbole... 2 Instrukcja montażu Wskazówki bezpieczeństwa... 2 Przeznaczenie... 2 Zakres dostawy... 2 Wymiary... 3 Przyłącza i elementy obsługi... 3 Wskazania...

Bardziej szczegółowo

Korekta. System napędowy do instalacji decentralnej Złącza sieci przemysłowej / rozdzielnice * _0315*

Korekta. System napędowy do instalacji decentralnej Złącza sieci przemysłowej / rozdzielnice * _0315* Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis *2002675_035* Korekta SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 76642 Bruchsal/Germany Phone +49 725 75-0 Fax +49 725 75-970 sew@sew-eurodrive.com

Bardziej szczegółowo

Stacja dokująca Nr zamówieniowy Instrukcja obsługi i montażu. 1 Wskazówki dotyczące bezpieczeństwa. 2 Budowa urządzenia.

Stacja dokująca Nr zamówieniowy Instrukcja obsługi i montażu. 1 Wskazówki dotyczące bezpieczeństwa. 2 Budowa urządzenia. Stacja dokująca Nr zamówieniowy 2883.. Instrukcja obsługi i montażu 1 Wskazówki dotyczące bezpieczeństwa Wbudowanie i montaż urządzeń elektronicznych mogą być wykonywane tylko przez wykwalifikowanych elektryków.

Bardziej szczegółowo

CDI-360 Karta wejść binarnych Instrukcja obsługi

CDI-360 Karta wejść binarnych Instrukcja obsługi Karta wejść binarnych Instrukcja obsługi AN-v1_1 Data aktualizacji: 06/2013r. 06/2013 AN-v1_1 1 Spis treści Symbole i oznaczenia... 3 Ogólne zasady instalacji i bezpieczeństwa... 3 1. Przeznaczenie...

Bardziej szczegółowo

Cisco EPC2100 Instrukcja obsługi modemu

Cisco EPC2100 Instrukcja obsługi modemu Urządzenie WiFi samo w sobie nie ogranicza prędkości usługi internetowej. Korzystając jednak z urządzenia (komputera stacjonarnego, laptopa itp.) podłączonego do Internetu poprzez WiFi, na osiąganą prędkość

Bardziej szczegółowo

* _0817* Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis. Korekta. Decentralne systemy napędowe MOVIMOT MM..

* _0817* Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis. Korekta. Decentralne systemy napędowe MOVIMOT MM.. Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Serwis *23583398_0817* Korekta Decentralne systemy napędowe MOVIMOT MM..D Wydanie 08/2017 23583398/PL SEW-EURODRIVE Driving the world Uzupełnienia

Bardziej szczegółowo

Sterownik Spid Pant 8 i Ant 8. Podręcznik użytkowania

Sterownik Spid Pant 8 i Ant 8. Podręcznik użytkowania Sterownik Spid Pant 8 i Ant 8 Podręcznik użytkowania Spis treści Spis treści...2 Wprowadzenie...3 Komplet...3 Dane techniczne...3 Panel sterujący...4 Panel tylny...5 Obsługa sterownika...6 Zmiana trybu

Bardziej szczegółowo

mh-e16 Moduł logiczny / szesnastokanałowy sterownik rolet / bram / markiz. systemu F&Home.

mh-e16 Moduł logiczny / szesnastokanałowy sterownik rolet / bram / markiz. systemu F&Home. 95-00 Pabianice, ul. Konstantynowska 79/81 tel. +48 4 15 3 83 www.fif.com.pl KARTA KATALOGOWA mh-e16 Moduł logiczny / szesnastokanałowy sterownik rolet / bram / markiz. systemu F&Home. 95-00 Pabianice,

Bardziej szczegółowo

1 Wskazówki dotyczące bezpieczeństwa

1 Wskazówki dotyczące bezpieczeństwa Zasilanie elektryczne 160 ma ze zintegrowanym Nr zam. : 2120 00 Zasilanie elektryczne 320 ma ze zintegrowanym Nr zam. : 2122 00 Zasilanie elektryczne 640 ma ze zintegrowanym Nr zam. : 2130 00 Zasilanie

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI. Przekaźnik czasowy ETM ELEKTROTECH Dzierżoniów. 1. Zastosowanie

INSTRUKCJA OBSŁUGI. Przekaźnik czasowy ETM ELEKTROTECH Dzierżoniów. 1. Zastosowanie INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Zastosowanie Przekaźnik czasowy ETM jest zadajnikiem czasowym przystosowanym jest do współpracy z prostownikami galwanizerskimi. Pozwala on załączyć prostownik w stan pracy na zadany

Bardziej szczegółowo

Moduł przełączania temperatury Nr produktu

Moduł przełączania temperatury Nr produktu INSTRUKCJA OBSŁUGI Moduł przełączania temperatury Nr produktu 000126609 Strona 1 z 5 MODUŁ PRZEŁĄCZANIA TEMPERATURY Nr produktu 12 66 09 TCM 220 Nr produktu 12 66 96 TCM 320 Przeznaczenie do użycia Produkt

Bardziej szczegółowo

Korekta do podręcznika

Korekta do podręcznika Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Integracja systemu \ Services *21223920_0314* Korekta do podręcznika SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. Sterownik MOVI-PLC advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B. Wydanie 04/2008 16623347 / PL

Podręcznik. Sterownik MOVI-PLC advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B. Wydanie 04/2008 16623347 / PL Technika napędowa \ Automatyzacja napędowa \ Integracja systemu \ Serwisy Sterownik MOVI-PLC advanced DHEB/DHFB/DHRB Wydanie 0/008 667 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE Driving the world Wskazówki ogólne...

Bardziej szczegółowo

RS485 MODBUS Module 6RO

RS485 MODBUS Module 6RO Wersja 2.0 19.12.2012 wyprodukowano dla Dziękujemy za wybór naszego produktu. Niniejsza instrukcja ułatwi Państwu prawidłową obsługę i poprawną eksploatację opisywanego urządzenia. Informacje zawarte w

Bardziej szczegółowo

Instrukcja Obsługi. Motion. Sp. z o.o. wer r.

Instrukcja Obsługi. Motion. Sp. z o.o. wer r. Instrukcja Obsługi Motion wer. 1.2 2016 r. Sp. z o.o. Zalecenia bezpieczeństwa Przeczytaj tę instrukcję bardzo uważnie zanim zaczniesz podłączać i używać urządzenie. Zatrzymaj instrukcję obsługi do przyszłego

Bardziej szczegółowo

PiXiMo Driver LED 12x350 ma

PiXiMo Driver LED 12x350 ma PX268 PiXiMo 12350 Driver LED 12x350 ma INSTRUKCJA OBSŁUGI R SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny. 1 2. Warunki bezpieczeństwa. 1 3. Opis złączy i elementów sterowania. 2 4. Ustawianie adresu DMX.. 3 4.1. Ustawianie

Bardziej szczegółowo

Deklaracja zgodności jest dostępna pod adresem

Deklaracja zgodności jest dostępna pod adresem GENERATOR KOMUNIKATÓW GŁOSOWYCH INT-VMG int-vmg_pl 03/12 Moduł INT-VMG umożliwia głośne odtwarzanie nagranych uprzednio komunikatów w przypadku wystąpienia określonych zdarzeń. Współpracuje z centralami

Bardziej szczegółowo

I N S T R U K C J I U Ż YTKOWANIA

I N S T R U K C J I U Ż YTKOWANIA T Ł U M A C Z E N I E O R Y G I N A L N E J I N S T R U K C J I U Ż YTKOWANIA Ozn. IO1000 typu Opis Moduł produktu I/O Nr katalogowy od wersji oprogramowania Nr dokumentu 560-310 Moduł wejść/wyjść 1.11

Bardziej szczegółowo

Instrukcja ST-226/ST-288

Instrukcja ST-226/ST-288 Instrukcja ST-226/ST-288 Zalety zamka: 1.Wodoodporny panel zamka szyfrowego wykonany ze stali nierdzewnej z podświetlanymi przyciskami. 2. Instalacja podtynkowa chroniąca zamek przed uszkodzeniami. 3.

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do oprogramowania ENAP DEC-1

Instrukcja do oprogramowania ENAP DEC-1 Instrukcja do oprogramowania ENAP DEC-1 Do urządzenia DEC-1 dołączone jest oprogramowanie umożliwiające konfigurację urządzenia, rejestrację zdarzeń oraz wizualizację pracy urządzenia oraz poszczególnych

Bardziej szczegółowo

RSC-04 konwerter RS485 SEM 04.2006 Str. 1/7 RSC-04 INSTRUKCJA OBSŁUGI. Ostrzeżenie o niebezpieczeństwie porażenia elektrycznego.

RSC-04 konwerter RS485 SEM 04.2006 Str. 1/7 RSC-04 INSTRUKCJA OBSŁUGI. Ostrzeżenie o niebezpieczeństwie porażenia elektrycznego. RSC-04 konwerter RS485 SM 04.2006 Str. 1/7 RSC-04 INSTRUKCJA OBSŁUGI Stosowane oznaczenia: SYMBOL OPIS Ostrzeżenie o niebezpieczeństwie porażenia elektrycznego. Ostrzeżenie o konieczności ścisłego stosowania

Bardziej szczegółowo

Podręcznik. MOVIDRIVE MDX61B Złącze Feldbus DFE11B Ethernet. Wydanie 10/2004 11284250 / PL FA361750

Podręcznik. MOVIDRIVE MDX61B Złącze Feldbus DFE11B Ethernet. Wydanie 10/2004 11284250 / PL FA361750 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ y MOVIDRIVE MDX61B Złącze Feldbus DFE11B Ethernet FA361750 Wydanie 10/2004 11284250 / PL Podręcznik SEW-EURODRIVE

Bardziej szczegółowo

Jednostka sterująca Mobrey serii MCU900 4 20 ma + HART

Jednostka sterująca Mobrey serii MCU900 4 20 ma + HART IP2030-PL/QS, wersja AA Jednostka sterująca Mobrey serii MCU900 4 20 ma + HART Skrócona instrukcja instalacji OSTRZEŻENIE Nieprzestrzeganie poniższych wskazówek instalacyjnych może spowodować śmierć lub

Bardziej szczegółowo

INTEGRACJA CENTRALI ALARMOWEJ SATEL Z HOME CENTER 2 FIBARO

INTEGRACJA CENTRALI ALARMOWEJ SATEL Z HOME CENTER 2 FIBARO INTEGRACJA CENTRALI ALARMOWEJ SATEL Z HOME CENTER 2 FIBARO Spis treści 1. Podłączenie ETHM-1 z centralą Satel...2 1.1 Adresowanie modułu...3 1.2 Sposób podłączenia...4 1.3 Konfigurowanie ETHM-1...5 2.

Bardziej szczegółowo

202_NAND Moduł bramek NAND

202_NAND Moduł bramek NAND 45 202_NAND Moduł bramek NAND Opis ogólny Moduł 202_NAND zawiera: 3 bramki NAMD 3-wejściowe, 4 bramki NAND 4-wejściowe i jedną bramkę NAND -wejściową oraz 5 bramek NOT negujących stan sygnałów wejściowych

Bardziej szczegółowo

Podłączenie do szyny polowej światłowodem (LWL) w topologii linii/gwiazdy

Podłączenie do szyny polowej światłowodem (LWL) w topologii linii/gwiazdy Podłączenie do szyny polowej światłowodem (LWL) w topologii linii/gwiazdy 1. Zastosowanie... 1 2. Dane techniczne... 2 2.1. Płytka złącza światłowodowego LWL... 2 2.2. Typy przewodów złącza światłowodowego

Bardziej szczegółowo

Programowalny zestaw w IP20 dla Ethernet Modbus/TCP TI-BL20-PG-EN-2

Programowalny zestaw w IP20 dla Ethernet Modbus/TCP TI-BL20-PG-EN-2 Programowalne w środowisku CoDeSys zgodnie z IEC 61131-3 Długość przewodu między interfejsem a głowicą czytająco-zapisującą: do 50m 10/100 Mbps Diody LED do wskazywania podłączenia napięcia zasilania,

Bardziej szczegółowo

JEDNOSTKA CENTRALNA MPJ6. Instrukcja obsługi

JEDNOSTKA CENTRALNA MPJ6. Instrukcja obsługi JEDNOSTKA CENTRALNA MPJ6 Instrukcja obsługi Spis treści 1. JEDNOSTKA CENTRALNA...3 2. WEJŚCIA I WYJŚCIA AUDIO...5 2.1. WERSJA Z 4 WEJŚCIAMI...5 2.2. WERSJA Z 8 WEJŚCIAMI...6 3. POŁĄCZENIA...7 3.1. PODŁĄCZENIE

Bardziej szczegółowo

Moduły pamięci Instrukcja obsługi

Moduły pamięci Instrukcja obsługi Moduły pamięci Instrukcja obsługi Copyright 2009 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Informacje zawarte w niniejszym dokumencie mogą zostać zmienione bez powiadomienia. Jedyne warunki gwarancji na

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi. PLD 24 - pixel LED driver DMX V1.0.1. MODUS S.J. Wadowicka 12 30-415 Kraków, Polska. www.modus.pl

Instrukcja obsługi. PLD 24 - pixel LED driver DMX V1.0.1. MODUS S.J. Wadowicka 12 30-415 Kraków, Polska. www.modus.pl Instrukcja obsługi PLD 24 - pixel LED driver DMX V1.0.1 1 Dziękujemy za zakup naszego urządzenia. Dołożyliśmy wszelkich starań, aby nasze produkty były najwyższej jakości i spełniły Państwa oczekiwania.

Bardziej szczegółowo

Korekta MOVIDRIVE MDX60B / 61B. Wydanie 01/ / PL LA360000

Korekta MOVIDRIVE MDX60B / 61B. Wydanie 01/ / PL LA360000 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy MOVIDRIVE MDX60B / 6B LA360000 Wydanie 0/2005 44874 / PL Korekta Przyporządkowanie oporników hamowania, dławików,

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi SDC106

Instrukcja obsługi SDC106 Instrukcja obsługi SDC106 Sterownik silnika DC do 6A Z regulacją kierunku i prędkości obrotów PPH WObit E.J.K. SC 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.(061) 835 06 20, fax.(061) 835 07 04 e-mail: wobit@wobit.com.pl

Bardziej szczegółowo

MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR

MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR Tytuł dokumentu: MultiTool instrukcja użytkownika Wersja dokumentu: V1.0 Data: 21.06.2010 Wersja urządzenia którego dotyczy dokumentacja: MultiTool ver. 1.00

Bardziej szczegółowo

mh-io12e6 Moduł logiczny / 12. kanałowy sterownik włącz / wyłącz + 6. kanałowy sterownik rolet / bram / markiz systemu F&Home.

mh-io12e6 Moduł logiczny / 12. kanałowy sterownik włącz / wyłącz + 6. kanałowy sterownik rolet / bram / markiz systemu F&Home. 95-00 Pabianice, ul. Konstantynowska 79/81 tel. +48 4 15 3 83 www.fif.com.pl KARTA KATALOGOWA mh-io1e6 Moduł logiczny / 1. kanałowy sterownik włącz / wyłącz + 6. kanałowy sterownik rolet / bram / markiz

Bardziej szczegółowo

CDIRO-360 Karta wejść binarnych i wyjść przekaźnikowych Instrukcja obsługi

CDIRO-360 Karta wejść binarnych i wyjść przekaźnikowych Instrukcja obsługi CDIRO-360 Karta wejść binarnych i wyjść przekaźnikowych Instrukcja obsługi AN-CDIRO-360v1_2 Data aktualizacji: 03/2013r. 03/2013 AN-CDIRO-360v1_2 1 Spis treści Symbole i oznaczenia... 3 Ogólne zasady instalacji

Bardziej szczegółowo

Sieciowa puszka przyłączeniowa Rutenbeck Cat. 5, ekranowana

Sieciowa puszka przyłączeniowa Rutenbeck Cat. 5, ekranowana Sieciowa puszka przyłączeniowa Rutenbeck Cat. 5, ekranowana pojedyncza 1 x 8-stykowa Nr katalogowy: 0180 00 podwójna 2 x 8-stykowa Nr katalogowy: 0178 00 pojedyncza (specjalnie do zabudowy w kanałach)

Bardziej szczegółowo

Wskaźnik. Opis. Informacje ogólne. Obrotomierz. Kalibracja

Wskaźnik. Opis. Informacje ogólne. Obrotomierz. Kalibracja Opis Opis Informacje ogólne Istnieje możliwość podłączenia wskaźników, np. prędkości obrotowej silnika lub ciśnienia oleju, do złącza C49. W niniejszym rozdziale opisano sposób wykonania połączeń. Styk

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny wyświetlaczy LDN

MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny wyświetlaczy LDN MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny do wyświetlaczy SEM 04.2010 Str. 1/5 MODBUS RTU wersja M1.14 protokół komunikacyjny wyświetlaczy LDN W wyświetlaczach LDN protokół MODBUS RTU wykorzystywany

Bardziej szczegółowo

Konwerter Transmisji KT-02

Konwerter Transmisji KT-02 EL-TEC Sp. z o.o. e-mail: info@el-tec.com.pl http://www.el-tec.com.pl Konwerter Transmisji KT-02 Dokumentacja Techniczno Ruchowa Spis treści 1. Opis działania...3 1.1. Dane techniczne...4 1.2. Instalacje

Bardziej szczegółowo

Moduł wejść/wyjść VersaPoint

Moduł wejść/wyjść VersaPoint Moduł obsługuje wyjściowe sygnały dyskretne 24VDC. Parametry techniczne modułu Wymiary (szerokość x wysokość x głębokość) Rodzaj połączeń 12.2mm x 120mm x 71.5mm (0.480in. x 4.724in. x 2.795in.) 2-, 3-

Bardziej szczegółowo

Moduł rozszerzeń do komunikacji wejść/wyjść Moduł RFID BL Ident do podłączania 2 głowic czytająco-zapisujących (HF/ UHF) BL20-2RFID-S

Moduł rozszerzeń do komunikacji wejść/wyjść Moduł RFID BL Ident do podłączania 2 głowic czytająco-zapisujących (HF/ UHF) BL20-2RFID-S Niezależna technika podłączeniowa i sieciowa Brak konieczności stosowania specjalnego oprogramowania (modułu funkcyjnego) w celu integracji z systemami PLC. 8 bajtów danych użytkownika na cykl odczytu/zapisu

Bardziej szczegółowo

Conettix Cellular Communicators

Conettix Cellular Communicators Conettix Cellular Communicators B44x pl Instrukcja instalacyjna Conettix Cellular Communicators Spis treści pl 3 Spis treści 1 Moduł komórkowy wprowadzenie 4 1.1 Informacje o dokumentacji 4 1.2 Daty produkcji

Bardziej szczegółowo

Dotyczy urządzeń: TSC103-UPD TF702-OPU TF8-OPU-PD

Dotyczy urządzeń: TSC103-UPD TF702-OPU TF8-OPU-PD I N S T R U K C J A I N S T A L A T O R A S C H E M A T Y P O Ł Ą C Z E Ń Dotyczy urządzeń: TSC103-UPD TF702-OPU TF8-OPU-PD Strona 1 z 9 1. Konfiguracja systemu 1.1 Schemat ogólny systemu rys. 1 1.2 Parametry

Bardziej szczegółowo

I N S T R U K C J I U Ż YTKOWANIA PROFIBUS, PROFINET. Nr katalogowy Nr dokumentu. jiqb10pl1-04 (1503)

I N S T R U K C J I U Ż YTKOWANIA PROFIBUS, PROFINET. Nr katalogowy Nr dokumentu. jiqb10pl1-04 (1503) T Ł U M A C Z E N I E O R Y G I N A L N E J I N S T R U K C J I U Ż YTKOWANIA Ozn. BM1000 typu Opis Moduł produktu Bus PROFIBUS, PROFINET Nr katalogowy Nr dokumentu 560-315 560-316 jiqb10pl1-04 (1503)

Bardziej szczegółowo