BioloFeet. Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID firmy ROBOTIS. Instrukcja użytkownika wersja 1.0

Transkrypt

1 BioloFeet Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID firmy ROBOTIS Instrukcja użytkownika wersja 1.0

2 Altronit Sp. z o.o. Spis treści 1. Wstęp Elementy zestawu Montaż Komunikacja z czujnikami Wstęp Zestaw BioloFeet stanowi parę stóp dla robota BIOLOID firmy Robotis. Stopy te są wyposażone w czujniki dotyku, 4 czujniki każda stopa, w postaci styczników. Czujniki komunikują się z jednostką sterującą robota przy pomocy tego samego protokołu co serwa robota i powinny być włączone do tych samych szyn komunikacyjnych TTL co serwomechanizmy. 2. Elementy zestawu Zestaw BioloFeet obejmuje dwie stopy: lewa, o identyfikatorze fizycznym 200 (0xC8), prawa, o identyfikatorze fizycznym 201 (0xC9). Element konstrukcyjny stopy wykonany jest z poliamidu. Na nim osadzony jest układ elektroniczny połączony czterema czujnikami dotyku. Układ ten działa w ten sposób, że w odpowiedzi na pojawiające się na szynie żądanie dokonania odczytu, przeprowadza go dla wszystkich czujników i wysyła poprzez szynę TTL do sterownika robota. BioloFeet Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID firmy Robotis 2

3 Rysunek 1. Widok kompletnej stopy zestawu BioloBrain z zainstalowanymi czujnikami styku. 3. Montaż Aby położenie stóp odpowiadało dokładnie usytuowaniu oryginalnych stóp robota BIOLOID w postaci humanoidalnej, każdą stopę należy przykręcić do oryginalnych elementów konstrukcyjnych trzema śrubami S6 i nakrętkami N1 pochodzącymi z oryginalnego zestawu BIOLOID. Sposób montażu został przedstawiony na poniższym Rysunku 2. Rysunek 2. Montaż stóp BioloFeet do nóg robota. BioloFeet Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID firmy Robotis 3

4 Altronit Sp. z o.o. Zastosowanie w płytach czujników stóp protokołu transmisji zgodnego ze stosowanym w serwomechanizmach AX-12 umożliwia włączenie tych płyt w dowolnym punkcie magistrali komunikacyjnej. Płyta czujnika stopy, podobnie jak serwomechanizmy AX-12 posiada wyprowadzone 2 złącza magistrali komunikacyjnej możliwe jest, więc podłączenie do niej kaskadowo dodatkowego czujnika. Każdą stopę BioloFeet należy wpiąć w magistralę, którą połączone są serw. Najlepszym na to sposobem jest połączenie stopy kablem trójżyłowym z jednym z serw znajdującym się w kostce robota. Wolne gniazdo znajduje się oryginalnie między dwoma serwami w kostce nogi robota, stąd też połączenie wymagać będzie rozłożenia tej kostki. 4. Komunikacja z czujnikami Elektronika BioloFeet komunikuje się ze sterownikiem robota przy pomocy takiego samego protokołu co serwomechanizmy jest kolejnym urządzeniem podłączonym do szyny TTL. Komunikacja ta polega na tym, że sterownik nadaje odpowiednio sformatowane ramki z instrukcjami, natomiast elektronika stopy, po stwierdzeniu, że dana ramka jest przeznaczona dla niej, zapisuje na szynie ramkę z odpowiedzią, którą następnie odczytuje sterownik. Dostępne są następujące instrukcje: Nazwa PING READ DATA WRITE DATA RESET Wartość 0x01 0x02 0x03 0x06 Dostępne następujące adresy pamięci: Nazwa Adres Dostęp ID 0x03 RD/WR BOUD RATE 0x04 RD/WR TOUCH 0x24 DR LOCK 0x2F DR/WR Wartość ID określa fizyczny identyfikator urządzenia. Stopy mają przypisane identyfikatory 200 i 201. BOUD RATE określa prędkość transmisji. Relacja między wartością tego rejestru a prędkością jest zgodna ze specyfikacją BIOLOID -a. Dostępne prędkości to (bps): 9600, 19200, 57600, , , , , , Początkowo stopa posługuje się tą ostatnią prędkością. BioloFeet Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID firmy Robotis 4

5 TOUCH to odczyt z czujnika: 4 najmłodsze bity oznaczają dotyk (bit ustawiony) lub jego brak (bit wyzerowany) w poszczególnych rogach stopy. Adres pamięci oznaczony jako LOCK można jedynie ustawić na wartość 1. Po ustawieniu tego pola zapis wartości jest zablokowany. LOCK zostanie ustawiony na wartość 0 po restarcie urządzenia. Składnia ramki poleceń (identyczna jak dla serwomechanizmów): 2B - początku ramki każdy o wartości 0xFF 1B - ID urządzenia 1B - długość 1B - instrukcja nb - parametry 1B CRC Przykładowe instrukcje: PING brak pole parametry 0xFF 0xFF 0x02 0x02 0x01 0xFA Odczyt wartości TOUCH (start, id, dl, inst, adres, ilość, crc) 0xFF 0xFF 0x01 0x04 0x02 0x24 0x01 0xD3 BioloFeet Rozszerzenie możliwości robotów BIOLOID firmy Robotis 5