Ćwiczenie PA6. Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S firmy Siemens

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Ćwiczenie PA6. Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S7-1200 firmy Siemens"

Transkrypt

1 INSYU AUOMAYKI i ROBOYKI WYDZIAŁ MECHARONIKI - laboratorium Ćwiczni PA6 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns Instrucja laboratoryjna Opracowani : dr inż. Danuta Holjo dr inż. Jaub Możaryn mgr inż. Rafał Kurtya Warszawa 0

2 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns Clm ćwicznia jst sprawdzni na podstawi wyznaczonych doświadczalni charatrysty statycznych i odpowidzi soowych poprawności ralizacji algorytmów P, PI, PD i PID rgulatora zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns..WPROWADZENIE Rgulatorm nazywa się urządzni występując w uładzi rgulacji, tórgo zadanim jst za pośrdnictwm wytworzongo przz sibi sygnału strującgo strowania oznaczongo zgodni z trminologią tchniczną symbolm CV oddziaływać na obit rgulacji onrtni na jgo zspół wyonawczy ZW, ta aby zapwnić pożądan zmiany wilości rgulowanj i sompnsować wpływ działających na wilość rgulowaną załócń. Sygnał CV rgulator wypracowuj na podstawi doprowadzonych do nigo dwóch sygnałów. Jdngo oznaczongo symbolm PV sygnału gnrowango przz prztworni pomiarowy PP obitu i nazywango zminną procsową to srót od ang. procss variabl rprzntującą wilość rgulowaną oraz drugigo sygnału oznaczongo symbolm SP nazywango wilością zadaną SP to srót od ang. st poin, tóra rprzntuj pożądaną wartość wilości rgulowanj. Sygnały t są w rgulatorz porównywan i w wyniu porównania powstaj odchyła rgulacji oznaczana symbolm, tórą dfiniuj się jao. PV SP. Odchyła rgulacji w uładzi moż pojawić się ni tylo wsut wywołango przz załócnia zmiany wilości rgulowanj w stosunu do wartości zadanj lcz taż w wyniu zmiany wartości zadanj. Zadanim rgulatora w uładzi rgulacji jst tai oddziaływani na obit rgulacji aby zminimalizować odchyłę rgulacji, nizalżni od przyczyny jj powstania. Sposób ształtowania zmian sygnału strującgo u CV po pojawiniu się odchyłi rgulacji, zalży od właściwości zastosowango rgulatora. W przypadu rgulatorów analogowych o działaniu ciągłym, właściwości rgulatora orśla jgo transmitancja opratorowa. Dla zrowych warunów początowych transmitancję opratorową rgulatora dfiniuj się jao CV s Gr s s zaś dla nizrowych warunów najczęstszy przypad w przypadu rgulatorów przmysłowych transmitancję tą dfiniuj się jao CV s G r s s gdzi CVs jst transformatą Laplac a przbigu zmian CV wartości sygnału wyjściowgo rgulatora względm wartości początowj, istnijącj w stani ustalonym przy 0, wywołanych pojawinim się odchyłi rgulacji. W pratyc występują obity rgulacji, w tórych wzrost wartości sygnału strującgo CV powoduj wzrost wartości zminnj procsowj PV, oraz obity, w tórych wzrost wartości sygnału strującgo powoduj zmnijszani wartości zminnj procsowj. Dlatgo wyorzystywan w pratyc rgulatory, aby mogły tworzyć ułady z ujmnym

3 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns sprzężnim zwrotnym z obydwoma rodzajami obitów, muszą mić możliwość zmiany irunu działania. W przypadu obitów, w tórych wzrost wartości sygnału strującgo CV powoduj zmnijszani wartości zminnj procsowj PV, rgulator na wzrost odchyłi rgulacji powinin ragować wzrostm wartości sygnału strującgo CV; tai zachowani rgulatora nazywa się działanim normalnym oznaczon symbolm Normal. Natomiast w przypadu obitów, w tórych wzrost wartości sygnału strującgo CV powoduj zwięszani wartości zminnj procsowj PV, rgulator na wzrost odchyłi rgulacji powinin ragować zmnijszanim wartości sygnału strującgo CV; tai zachowani rgulatora nazywa się działanim odwrotnym lub rwrsyjnym oznaczon symbolm Rwrs. Schmaty bloow rgulatorów przdstawia rys..na schmaci bloowym rys.b działani odwrotn rgulatora wyraża jgo ujmna transmitancja opratorowa. Rys.. Schmat bloowy rgulatora : a o działaniu Normal, b o działaniu Rwrs W stosowanych w pratyc rgulatorach przmysłowych, działani normaln lub rwrsyjn jst nastawian przz opratora np. przłączniim N R rgulatory analogow lub programowo rgulatory miroprocsorow, strownii PLC. W pratyc wyorzystuj się wil rodzajów rgulatorów. Są on ralizowan w różnych tchniach, przznaczon do różnych zastosowań, działając na różnych zasadach. Wraz z postępm tchnii i tchnologii oraz spansją zastosowań automatyi powstają coraz to now rgulatory o coraz szrszych możliwościach funcjonalnych, główni z wyorzystanim tchnii cyfrowj. Podział rgulatorów na analogow i cyfrow wynia Z względu na rodzaj sygnałów prztwarzanych w rgulatorz rgulatory dzilimy na: analogow, cyfrow.. Rgulatory analogow prztwarzają tylo sygnały analogow, a algorytm ich działania ralizuj się wyorzystując właściwości statyczn i dynamiczn analogowych lmntów dynamicznych. Rgulator cyfrowy prztwarza sygnały cyfrow; algorytm działania ralizuj on na drodz cyfrowj, tzn. wyorzystywan jst odpowidni oprogramowani, pozwalając na ralizację zapisango w postaci formuły matmatycznj algorytmu działania. Sygnały wyjściow zarówno rgulatorów analogowych ja i cyfrowych mogą być ciągł w czasi rgulatory o działaniu ciągłym ja i niciągł rgulatory o działaniu niciągłym. Właściwości dynamiczn rgulatorów, dtrminując sposób ształtowania sygnału wyjściowgo rgulatora pod wpływm sygnału odchyłi rgulacji, orślan są jao algorytm pracy rgulatora lub algorytm rgulacji. Najczęścij stosowanym w pratyc przmysłowj algorytmm rgulacji jst tzw. algorytm PID ang. Proportional Intgral Drivativ, tj. algorytm proporcjonalno całująco-różniczujący. Algorytm tn jst ralizowany przz rgulatory i strownii przmysłow pracując z wyorzystanim zarówno standardowych 3

4 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns sygnałów ciągłych ja i sygnałów niciągłych. Poprzz odpowidni ustawini paramtrów, rgulator o algorytmi PID moż taż ralizować prostsz algorytmy: P, PI, PD... Matmatyczny opis rgulatorów PID o działaniu ciągłym Nizalżni od tchnii ralizacji rgulatorów, ich nazwy są związan z ralizowanym algorytmm prztwarzania sygnału odchyłi rgulacji. W przypadu coraz częścij wyorzystywanych omputrowych systmów strowania traci sns pojęci rgulator jao orślon urządzni tchniczn; istotny staj się jdyni rodzaj zastosowango algorytmu prztwarzania sygnałów. Zapis matmatycznych modli w postaci transmitancji opratorowych, wyorzystywanych do opisu działania rgulatorów PID zstawiono w tablicy. ablica. Algorytmy rgulatorów PID lp. Nazwa rgulatora nazwa algorytmu ransmitancja opratorowa. Rgulator proporcjonalny, rgulator P Algorytm P Gr s CV s p s. Rgulator proporcjonalno-całujący, rgulator PI Algorytm PI 3. Rgulator proporcjonalnoróżniczujący idalny, rgulator PD idalny Algorytm PD idalny CV s Gr s p s i s Gr CV s s p d s s 4. Rgulator proporcjonalnoróżniczujący rzczywisty, rgulator PD rzczywisty Algorytm PD rzczywisty G r s CV s s d p s d s d 5. Rgulator proporcjonalno-całującoróżniczujący idalny, rgulator PID idalny Algorytm PID idalny Gr CV s s p d s s i s 7. Rgulator proporcjonalno-całującoróżniczujący rzczywisty, rgulator PID rzczywisty Algorytm PID rzczywisty strutura równolgła G r s CV s s p s i d s d s d Zastosowan w tablicy oznacznia : 4

5 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns p - wzmocnini proporcjonaln wilość nimianowana, i - stała czasowa acji całującj, w przypadu rgulatorów PI i PID nazywana czasm zdwojnia [s], d - stała czasowa acji różniczowania, czas wyprzdznia [s], d - wzmocnini dynamiczn wilość nimianowana, nazywan są paramtrami albo nastawami rgulatorów.... Algorytm P Zalżność sygnału wyjściowgo CV rgulatora P o działaniu normalnym od sygnału odchyłi rgulacji opisuj równani CV p up, 3 o działaniu odwrotnym - równani CV p up 4 gdzi: u p - punt pracy rgulatora P - wartość sygnału wyjściowgo rgulatora przy odchyłc rgulacji 0, podawana w procntach zarsu zmian sygnału wyjściowgo rgulatora lub w jdnostach wilości wyjściowj rgulatora. Sygnał wyjściowy rgulatora o wartości u p powinin zapwnić w uładzi rgulacji, przy brau załócń, tai wystrowani zspołu wyonawczgo, przy tórym zspół wyonawczy dostarcza do obitu strumiń nrgii lub matriału w ilości nizbędnj do osiągnięcia przz wilość rgulowaną wartości zadanj. ransmitancji rgulatora P, podanj w tablicy, odpowiada przyrostow równani dynamii dla rgulatora o działaniu prostym CV p, 5 gdzi CV CV up, tór wyraża zalżność zmian CV sygnału wyjściowgo rgulatora, gnrowanych przz rgulator pod wpływm odchyłi rgulacji, względm przyjętgo puntu pracy u p. Algorytm P nalży do tzw. algorytmów statycznych, tzn., ż istnij jdnoznaczna zalżność pomiędzy wartościami CV sygnału wyjściowgo rgulatora, a wartościami sygnału odchyłi rgulacji, osiąganymi w stanach ustalonych. Zalżność ta, stanowiąca charatrystyę statyczną rgulatora, w przypadu rgulatora P o działaniu normalnym ma postać CV p up 6 a o działaniu odwrotnym CV up p 7 5

6 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns... Algorytm PI Przbig CV sygnału wyjściowgo rgulatora PI o działaniu normalnym, jao wyni oddziaływania na rgulator odchyłi rgulacji, opisuj równani t p CV CV 0 p d, 8 i 0 a o działaniu odwrotnym równani t p CV CV 0 p d 9 i 0 gdzi: CV 0 - wartość początowa sygnału dla =0. Wartością początową CV 0, moż być ażda wartość sygnału wyjściowgo z zarsu jgo zminności, równa wartości sładowj całowj I, będącj wyniim oddziaływania odchyłi rgulacji na rgulator w orsi poprzdzającym stan początowy. Charatrystyę soową odpowidź na sygnał odchyłi w postaci 0 rgulatora PI o działaniu normalnym dla zminnj absolutnj CV otrzymuj się z równania 8 p CV p0 0 t CV 0 0 i a dla zminnj przyrostowj p CV p0 0 t i Graficzną ilustrację obu form opisu odpowidzi soowj rgulatora PI przdstawiono na rys.. a b Rys.. Odpowidź soowa rgulatora PI o działaniu normalnym: a przbig zminnj przyrostowj CV, b przbig sygnału wyjściowgo CV. Liniami przrywanymi zaznaczono sładową P oraz sładową I sygnału wyjściowgo CV 6

7 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns Z przbigim odpowidzi soowj rgulatora PI związana jst nazwa stałj czasowj acji całowania i - czas zdwojnia. Sładowa całowa odpowidzi z upływm czasu narasta od wartości początowj równj zro, osiągając po czasi t i wartość równą sładowj proporcjonalnj, co oznacza podwojni przyrostu wartości sygnału wyjściowgo w stosunu do sładowj proporcjonalnj. Czas zdwojnia wyraża intnsywność działania całującgo; dfiniowany jst jao czas jai upływa od momntu wprowadznia do rgulatora wymusznia soowgo do momntu idy sładowa całowa osiągni wartość sładowj proporcjonalnj. Rgulatory o algorytmi PI ni mają jdnoznacznj zalżności pomiędzy wartościami CV sygnału wyjściowgo a wartościami sygnału odchyłi rgulacji, osiąganymi w stanach ustalonych analogiczni ja lmnty całując. Sygnał wyjściowy moż osiągać stan ustalony tylo przy zrowj wartości odchyłi rgulacji, co wynia z równania dynamii, przy dowolnj wartości w zarsi jgo zminności, będącj wyniim całowania odchyłi rgulacji w orsi poprzdzającym osiągnięci stanu ustalongo. Algorytmy o taij właściwości nazywan są algorytmami astatycznymi...3. Algorytm PD Zalżność sygnału wyjściowgo rgulatora PD rzczywistgo o działaniu normalnym od odchyłi rgulacji opisuj równani: d d dcv d d CV p p d u p dt d dt gdzi : u p wartość sygnału wyjściowgo dla 0, orślana jao punt pracy rgulatora, podawana w procntach zarsu zmian sygnału wyjściowgo rgulatora lub w jdnostach wilości wyjściowj rgulatora. W uładzi rgulacji sygnał wyjściowy rgulatora PD o wartości u p, podobni ja w przypadu rgulatora P, powinin przy brau załócń zapwnić tai wystrowani zspołu wyonawczgo, przy tórym zspół wyonawczy dostarcza do obitu strumiń nrgii lub matriału w ilości nizbędnj do osiągnięcia przz wilość rgulowaną wartości zadanj. Paramtrami nastawialnymi czyli nastawami rgulatora PD są: wzmocnini proporcjonaln p, czas wyprzdznia d i punt pracy u p. Wzmocnini dynamiczn d w rgulatorach przmysłowych przyjmuj wartości z przdziału 6,0 i w więszości rozwiązań ni jst paramtrm nastawianym. W nitórych rozwiązaniach strowniów oraz rgulatorów miroprocsorowych zamiast tgo wzmocninia używa się pojęci współczynni działania różniczującgo α będący odwrotnością wzmocninia dynamiczngo zgodni z zapism / d. Algorytmy PD nalży, podobni ja algorytm P, do algorytmów statycznych, tzn., ż istnij jdnoznaczna zalżność pomiędzy wartościami CV sygnału wyjściowgo rgulatora a wartościami sygnału odchyłi rgulacji, osiąganymi w stanach ustalonych. Zalżność ta, wyniająca z równania stanowiąca charatrystyę statyczną rgulatora PD o działaniu normalnym, ma postać CV p up 3 7

8 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns ransmitancji opratorowj rgulatora PD z tablicy odpowiada przyrostow równani dynamii d dcv d d t CV p p d 4 d dt d dt Przyrostową odpowidź rgulatora PD, dla zrowych warunów początowych, można wyznaczyć na podstawi transmitancji z zalżności: [ d s CV t L p s] 5 d s d Dla soowj odchyłi rgulacji 0, s 0 otrzymuj się: s d t s CV L [ d ] p p d d d s s d Na podstawi przbigu odpowidzi soowj rgulatora PD ni można w sposób bzpośrdni odczytać wartości czasu wyprzdznia d. Nazwa czas wyprzdznia wynia z przbigu odpowidzi rgulatora PD na wymuszni liniowo narastając. Załadając, ż a t, na podstawi wzoru 5 otrzymuj się rgulatora PD d t [ d s a CV t L ] t p p a p a d d 7 d s s d Odpowidź rgulatora PD na wymuszni liniowo narastając rys. 3 jst sumą sładowj działania proporcjonalngo P i sładowj działania różniczującgo D. Przbig tych odpowidzi wyjaśnia nazwę czas wyprzdznia - w przypadu wymusznia liniowo narastającgo, wartość sygnału wyjściowgo rgulatora jao suma sładowych P i D jst osiągana o czas d wczśnij w stosunu do sładowj P. Z rys. 3 wynia taż, ż wartość liczbowa d orśla czas jai upływa od momntu wprowadznia na wjści rgulatora wymusznia liniowo narastającgo do momntu idy wartość sładowj P zrówna się z ustaloną wartością sładowj D. Dla np. wartości wzmocninia dynamiczngo d 0 po czasi równym d od momntu wprowadznia wymusznia liniowo narastającgo, sładowa D osiąga już stan ustalony osiąga ooło 99,995% wartości ustalonj. 8

9 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns a b Rys. 3. Przyrostow odpowidzi rgulatora PD: a na wymuszni soow, b na wymuszni liniowo narastając Liniami przrywanymi wyrślono sładow P i D odpowidzi...4. Algorytm PID Właściwości dynamiczn rzczywistgo rgulatora PID wyraża transmitancja opratorowa podana w tablicy. Nastawami rgulatorów PID są: wzmocnini proporcjonaln p, czas zdwojnia i i czas wyprzdznia d. Wzmocnini dynamiczn d w rgulatorach przmysłowych przyjmuj wartości 6 0 i w więszości rozwiązań ni jst paramtrm nastawianym. Algorytm PID, podobni ja algorytm PI jst algorytmm astatycznym; jgo charatrystya statyczna jst nijdnoznaczna. Odpowidzi przyrostow rgulatora PID dla zrowych warunów początowych, tj. przy CV 0 0 i 0 0, można wyznaczać z zalżności s CV L [ d p s] 8 i s d s d W przypadu soowj odchyłi rgulacji 0 otrzymuj się odpowidź d t p CV t p p d d 0 0 i 0, 9 będącą sumą sładowych działania proporcjonalngo P, całującgo I i rzczywistgo różniczowania D rys. 4. 9

10 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns Rys. 4. Odpowidź soowa przyrostowa rzczywistgo rgulatora PID W chwili t i, sładowa całowa osiąga wartość sładowj proporcjonalnj, a sładowa różniczowa pratyczni już tylo niwilą wartość zalżni od stałj inrcji d / d. Zatm, w chwili t i, przyrost CV sygnału wyjściowgo osiąga wartość tylo niwil więszą od p0 - od podwojonj wartości przyrostu sygnału wyjściowgo wyniającgo z działania proporcjonalngo. Pratyczni można więc przyjąć, ż czas od pojawinia się odchyłi soowj do chwili, w tórj przyrost sygnału wyjściowgo rgulatora osiągni podwojoną wartość wyniającą z działania proporcjonalngo, jst stałą czasową działania całującgo i czasm zdwojnia. Odpowidź soową jao przbig sygnału wyjściowgo CV rgulatora, można wyznaczyć na podstawi ogólngo równania, opisującgo sygnał wyjściowy t d dcv p d CV d d p t p d CV 0 d dt 0 i dt 0 d gdzi: CV 0 - wartość początowa sygnału dla =0. 0

11 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns.. Implmntacja algorytmów PID w rgulatorach miroprocsorowych strowniach PLC Sygnał wyjściowy miroprocsorowgo rgulatora strownia PLC PID wyliczany jst na drodz numrycznj, wg algorytmu będącgo przłożnim postaci ciągłj algorytmu PID na równoważną postać cyfrową. Schmat idowy ralizacji algorytmu rgulacji w rgulatorz miroprocsorowym strowniu PLC przdstawia rys.5. Rys. 5. Schmat idowy ralizacji algorytmu rgulacji w rgulatorz miroprocsorowym; oznacznia: A/C, C/A prztwornii analogowo-cyfrowy i cyfrowo-analogowy, p ors próbowania impulsowania W prztworniu A/C następuj próbowani sygnału odchyłi rgulacji, w wyniu czgo sygnał zostaj zaminiony na sygnał dysrtny p rys. 6a. Wartości tgo sygnału w dysrtnych chwilach czasu p są zapisywan w postaci liczb o długości słowa cyfrowgo orślonj przz liczbę bitów miroprocsora. Miroomputr ralizuj orślony algorytm strowania, tóry jst opisany za pomocą równania różnicowgo, wyrażającgo zalżność sygnału CV p od sygnału p. Zadanim prztwornia C/A jst ształtowani sygnału CV, orślongo w dowolnj chwili t, na podstawi wartości CV p, orślonych w dysrtnych chwilach czasu. Wartości sygnału CV w przdzial p t p wyznacza się na podstawi wartości CV np, gdzi n, w wyniu strapolacji. Najczęścij stosuj się strapolator zrowgo rzędu, tórgo działani polga na utrzymaniu w orsach p t p wartości CV CV p, ja poazuj rys. 6b. a b Rys. 6. Próbowani sygnału odchyłi rgulacji - a, przbig sygnału CV przy stosowaniu

12 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns strapolatora zrowgo rzędu b Najprostszą postać cyfrową algorytmu PID otrzymuj się poddając dysrtyzacji równani analogowgo idalngo rgulatora PID, przyjmując zrow waruni początow t d CV p [ d d ] i dt 0 Polga to na wprowadzniu dysrtnych wartości wilości CV i oraz zastąpiniu całi sumą, a pochodnj różnicą pirwszgo rzędu t 0 d i0 i p Po podstawiniu do otrzymuj się ; CV p[ i p d ] i i 0 p p i d p i i 0 p d dt Równani 3 przdstawia pozycyjny algorytm rgulatora cyfrowgo o struturz równolgłj, przydatny do zastosowania tam, gdzi zspół wyonawczy strowany przz rgulator ma działani członu proporcjonalngo. Algorytm tn jst nichętni stosowany w pratyc, albowim wymaga sumowania odchył rgulacji od początu działania rgulatora, a taż dodania do sygnału CV początowj wartości sygnału wyjściowgo rgulatora. Inną, częścij stosowaną, postać algorytmu cyfrowgo rgulatora otrzymuj się z algorytmu ciągłgo, powstałgo w wyniu zróżniczowania równania. dcv d d i p[ i id ] 4 dt dt dt Po dysrtyzacji równania 4 w dzidzini czasu, z zastosowanim aprosymacji pirwszj i drugij pochodnj mtodą różnic wstcznych i całowania mtodą prostoątów dcv CV CV dt p 5 d dt p oraz d d 6 dt dt p gdzi p 3

13 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns 3 p p 7 otrzymuj się po przształcniu równani różnicow rgulatora ] [ ] [ p d p d i p p d p p d i p p CV CV 8 Algorytm tn jst wyorzystywany w formi 0 CV 9 gdzi: p d p p d p i p p d p 0 ; ; oraz CV CV CV jst przyrostm sygnału wyjściowgo rgulatora przypadającym na -ty ors próbowania. Na rys.7 przdstawiono odpowidź soową rgulatora miroomputrowgo o algorytmi PI. Rys.7. Odpowidź soową rgulatora o algorytmi PI : rgulator miroprocsorowy, rgulator analogowy

14 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns.3. Cchy funcjonaln rgulatorów przmysłowych Przmysłow rgulatory PID są rgulatorami pośrdnigo działania. Dzięi standaryzacji sygnałów wjściowych i wyjściowych mogą współpracować z wiloma rodzajami prztworniów pomiarowych i lmntów wyonawczych. Są ralizowan w tchnic miroprocsorowj jao przyrządy tablicow lub ich algorytmy rgulacyjn są zaimplmntowan w strowniach PLC. Nizalżni od ralizacji tchnicznj, wszysti rgulatory przmysłow musza mić szrg wspólnych cch funcjonalnych, tór zostaną wyjaśnion za pomocą schmatu przdstawiongo na rys. 8 na tórym przdstawiono cchy dotycząc rgulatora dla jdnj wilości rgulowanj. Rys. 8. Schmat ilustrujący cchy funcjonaln przmysłowgo rgulatora strownia PID Sygnałami wjściowymi rgulatora są: zminna procsowa PV i wartość zadana SP, sygnałm wyjściowym jst sygnał strujący CV. W zalżności od położnia przłącznia R L R ang. rmot, L - ang. local sygnał wartości zadanj SP moż być sygnałm zdalnym pozycja R przłącznia podawanym z innych zwnętrznych urządzń do rgulatora, lub sygnałm zadawanym ręczni pozycja L przłącznia przz opratora za pomocą znajdującgo się w rgulatorz żródła zadajnia. Sygnały PV i SP są z sobą porównywan, w wyniu czgo powstaj sygnał odchyłi rgulacji. W pozycji Normal działani normaln przłącznia irunu działania rgulatora, odchyła jst wyznaczana zgodni z zalżnością PV SP ; w pozycji Rvrs działani odwrotn odchyłą jst różnica SP PV. W pozycji Normal wzrost odchyłi rgulacji powoduj wzrost sygnału wyjściowgo rgulatora, w pozycji Rvrs malni. Zmiana irunu działania umożliwia współpracę rgulatora zarówno z zspołami wyonawczymi o działaniu prostym ja i o działaniu odwrotnym i dotyczy zarówno trybu pracy Auto ja i.manual. Blo działań dynamicznych PID na podstawi odchyłi rgulacji wytwarza sygnał wyjściowy zgodni z ustawionym algorytmm P, I, PI, PD lub PID. W zalżności od położnia przłącznia Auto Manual zwango taż przłączniim automatya ręa, na wyjściu rgulatora podawany jst: w położniu Auto - sygnał wyjściowy blou PID, w położniu Manual sygnał z źródła zadajnia strowania ręczngo, umożliwiający strowani obitm przz opratora. Zatm rgulator w tym trybi staj się źródłm sygnału stałoprądowgo. 4

15 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns Strowani ręczn podjmowan jst przz opratora w traci uruchamiania instalacji podczas tzw. rozruchu oraz w przypadu awarii sprzętu automatyi. Przłączani z trybu pracy z Auto na Manual i odwrotni jst w nowoczsnych rgulatorach w płni bzudrzniow ang. balanclss; dawn onstrucj rgulatorów wymagały pwnych świadomych działań opratora. Wszysti omówion przłącznii w rgulatorach miroprocsorowych w wyonaniu tablicowym są dostępn w postaci przycisów umiszczonych na płyci czołowj rgulatora, natomiast w przypadu strownia PLC na rani monitora intrfjsu HMI. Ralizację działania P uzysuj się w rgulatorz PID poprzz ustawini paramtrów i w rgulatorz miroprocsorowym jst to liczba ograniczona i d 0 oraz wprowadzni pożądanych wartości wzmocninia p i puntu pracy rgulatora u p. Ralizacja działania PI wymaga wyłącznia acji różniczującj przz ustawini d 0 i wprowadznia odpowidnich nastaw p i i. Natomiast działani PD wymaga ustawinia paramtru i w rgulatorz miroprocsorowym jst to liczba ograniczona i wprowadznia nastaw p i d oraz wartości puntu pracy u p. Najczęścij stosowanymi zarsami nastaw rgulatorów są: p 0, 00, i d 0, 3600 s., s., d 6 0 wilość najczęścij ni nastawiana, stanowiąca stałą przyrządu. 5

16 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns.OPIS SEROWNIKA SIMAIC S7-00 W laboratorium wyorzystywany jst strowni SIMAIC S7 00 firmy Simns. Strowni tn charatryzuj się modułową onstrucją masymalni 8 modułów sygnałowych, płyta sygnałów, 3 moduły omuniacyjn. Masymalna liczba wjść binarnych i analogowych wynosi odpowidnio 84 i 5. W urządzniu zintgrowano intrfjsy PROFINE / INDUSRIAL EHERNE z obsługą protoołów CP/IP, ISO na CP, S7. Strowni posiada możliwość diagnostyi i monitorowania oprogramowania przz port EHERNE oraz z wyorzystanim protoołów RS-3, RS-485 i MODUS RU. W stanowisu znajdują się: jdnosta CPU 4C, zasilacz 30VAC/4VDC PS07, moduł rozszrzń wjść/wyjść analogowych 6ES7 34 oraz moduł ompatowgo przłącznia ang. switch CSM 77 rys.9. Jdnosti CPU, 6ES7 i CSM są zasilan indywidualni możliw jst wyorzystani tgo samgo zasilacza napięcim stałym 4V. Wymiana danych między modułami CPU i AI/AO 6ES7 odbywa się poprzz wwnętrzną magistralę. Moduł przłącznia służy do podłącznia 4 urządzń do sici INDUSRIAL EHERNE. Rys.9. Wido strownia SIMAIC S7 00, oraz moduły sładow.. Panl opratorsi HMI Komuniacja opratora z strowniim ralizowana jst za pośrdnictwm panlu opratorsigo HMI ang. Human Machin Intrfac typu SIMAIC KP600 z dotyowym, olorowym ranm, wyposażony w 6 płni programowanych przycisów znajdujących się na frontowj stroni rys.0. Komuniacja z strowniim oraz transmisja paramtrów i danych onfiguracyjnych możliwa jst dzięi intrfjsowi PROFINE. Panl umożliwia wyświtlani trndów, tstów oraz map bitowych. 6

17 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns Rys.0. Eran panlu SIMAIC KP600. Sygnał wyjściowy CV w strowniu S7-00 dla zrowych warunów początowych wyliczany jst na podstawi następującgo algorytmu wyrażongo opratorowo : s b SP s PV s SP s PV s d c SP s PV CV s p s i s a d s 30 gdzi: a współczynni inrcji działania różniczującgo opisany zalżnością, a = / d b współczynni wagowy acji proporcjonalnj, c - współczynni wagowy acji różniczującj W badanym w ćwiczniu strowniu zaprogramowano następując wartości współczynniów: a=0., b=.0, c =.0. 7

18 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns 3. OPIS SANOWISKA LABORAORYJNEGO Stanowiso do badania rgulatora rys słada się z strownia PLC, panlu HMI, omputra PC 3 połączonych w sić thrntową 4. W strowniu zaimplmntowano algorytm rgulatora PID. Za pośrdnictwm panlu HMI doonywan będą zmiany paramtrów rgulatora, np. wartości nastaw, trybu pracy. Wido ranu tgo panlu przdstawia rys.. Zainstalowan na omputrz stacjonarnym oprogramowani IA PORAL, umożliwia symulację drugigo panlu HMI, na tórym rjstrowan będą przbigi zmian wilości zadanj SP, procsowj PV i strującj CV. Rys.. Stanowiso pomiarow do badania rgulatora. Oznacznia: strowni S7-00, panl HMI, 3 monitor, 4- omputr stacjonarny Wido ranu panlu HMI przdstawia rys.. Poszczgólnych pola ranu HMI oznaczają::. Wyrs słupowy procntowy wilości strującj CV i procsowj PV. Grupa pól dycyjnych umożliwiających wprowadzni i monitorowani wilości zadanj SP i procsowj PV przy badaniu rgulatora wilość procsowa jst zadawana.z poziomu panlu HMI; wilość strująca CV moż być tylo monitorowana, dlatgo dla odróżninia od pozostałych, podświtlona jst na zilono; po dotnięciu palcm pola I/O fild na panlu uazuj się lawiatura rys.3 umożliwiająca wprowadzani danych. Klawiatura znia po potwirdzniu danych przycisim Entr ; wciśnięci przycisu Entr powoduj zapis doonanj zmiany. 3. Dwa przycisi MANUAL i AUO umożliwiając zmianę trybu pracy rgulatora, w trybi AUO wilość strująca CV wyliczana jst na biżąco przz rgulator, w trybi MANUAL wilość strująca CV zadawana jst przz opratora z poziomu panlu HMI w tym clu nalży przłączyć rgulator w tryb pracy MANUAL, wpisać żądaną wartość wilości strującj CV w pol znajdując się nad przycisim MANUAL i potwirdzić; użytowni informowany jst o wybranym trybi pracy rgulatora poprzz podświtlany na zilono tst Auto lub Manual umiszczony pod przycisim AUO 4. Dwa przycisi Normal i Rwrs umożliwiając zmianę działania rgulatora; użytowni informowany jst o wybranym działaniu rgulatora poprzz podświtlany na zilono tst Normal lub Rwrs umiszczony pod przycisim Rwrs 5. I/O filds grupa pól wjścia/wyjścia umożliwiających wprowadzni i monitorowani nastaw rgulatora: p z zarsu ,9 i z zarsu ,9 s. Ację całującą wyłącza się nastawiając 8

19 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns i = 99999,9 s, d z zarsu 0,0 999,9 s. Ację różniczującą wyłącza się nastawiając d = 0,0 s. Rys.. Wido ranu panlu HMI. Rys.3. Wido lawiatury na rani panlu HMI : przycis Entr Wizualizację przbigów zmian wilości wjściowych i wyjściowych zralizowano na omputrz stacjonarnym wyorzystując oprogramowani IA PORAL. Wygląd ranu monitora z wizualizacją przdstawia rys.4. 9

20 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7-00 firmy Simns Rys.4. Wizualizacja przbigów wilości wjściowych i wyjsciowych rgulatora Oznacznia poszczgólnych pól ranu:. rndy monitorowani przbigów wilości PV olor nibisi, SP olor czarny i CV olor czrwony w zadanym przdzial czasu; wszysti monitorowan wilości wyrażon są w procntach. przycis SAR/SOP umożliwiający zatrzymani i wznowini monitorowania przbigów 3. grupa pól wyświtlających atualn wartości monitorowanych wilości; pola ustawion są na opcję Output; wprowadzani danych jst zabloowan; olor czcioni jst tai sam ja olor wyrsu danj wilości 4. Grupa przycisów umożliwiających zwięszni i zmnijszni przdziału czasu, w tórym poazywan są przbigi. Przdział zwięsza się w zarsi od 5 s. do 6 min. W clu wydruowania wyrsu, nalży zatrzymać przbig przycisim SAR/SOP, wcisnąć na lawiaturz omputra przycis prtsc, wlić zapamiętany ran do dytora graficzngo i wybrać opcję druowania. 0

21 Badani działania rgulatora PID zaimplmntowango w strowniu S7 firmy Simns 4. PRZEBIEG ĆWICZENIA 4.. Wyznaczni charatrysty statycznych rgulatora o algorytmi P Charatrystyi statyczn zostaną wyznaczon dla rgulatora o algorytmi P o działaniu normalnym z puntm pracy u p = 50% i wzmocniniu p : 0.5,.0 i.0. Algorytm P w rgulatorz PID nalży zralizować poprzz wyłączni acji całującj I i różniczującj D. W tym clu nalży ustawić i = 99999,9 s oraz d = 0,0 s. W trybi MANUAL ręczn zadawani wilości strującj ustawić wilości procsową PV i zadaną SP na 50%, oraz wzmocnini p =.0 i działani Normal. Następni wilość strującą CV ustawić na wartość 50% ustawiona wartość sygnału stanowić będzi punt pracy rgulatora P. Przłączyć rgulator w tryb AUO. W tym trybi wilość strująca CV będzi wyliczana przz strowni na podstawi algorytmu P a ni nastawiana przz opratora ręczni. W trybi AUO doonać pomiaru charatrysty statycznych rgulatora, zminiając sygnał mirzony PV wg tablicy. Badani powtórzyć dla wartości wzmocninia p : 0.5 i.0. Wartość wzmocninia zminiać w trybi MANUAL. ablica.wynii pomiarów charatrystyi statycznj rgulatora o algorytmi P PV [%] p = CV [%] p =.0 p = Wyznaczani odpowidzi soowych rgulatora o algorytmi PI Algorytm PI w rgulatorz PID zralizować poprzz wyłączni acji różniczującj D. Wartość wzmocninia p ustawić na wartość.0, a czas zdwojnia i na 30s. W trybi MANUAL ustawić wilość strującą CV na wartość 0% oraz wilości procsową PV i zadaną SP na 50%. Następni przłączyć rgulator w tryb AUO. Wywołać soową zmianę wilości procsowj PV o +0%. Rjstrować odpowidź soową rgulatora PI do momntu aż wilość strująca CV osiągni wartość o. 90 %, wówczas zmnijszyć PV o 0%. Powtórzyć analogiczną próbę zmnijszając PV o 0 %.po osiągnięciu przz CV wartości o. 90%.

CHARAKTERYSTYKA OBCIĄŻENIOWA

CHARAKTERYSTYKA OBCIĄŻENIOWA Opracowani: dr inż. Ewa Fudalj-Kostrzwa CHARAKTERYSTYKA OBCIĄŻENIOWA Charaktrystyki obciążniow są wyznaczan w ramach klasycznych statycznych badań silników zarówno dla silników o zapłoni iskrowym jak i

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Półprzewodniki Dielektryki Magnetyki Ćwiczenie nr 11 Badanie materiałów ferromagnetycznych

Laboratorium Półprzewodniki Dielektryki Magnetyki Ćwiczenie nr 11 Badanie materiałów ferromagnetycznych Laboratorium Półprzwodniki Dilktryki Magntyki Ćwiczni nr Badani matriałów frromagntycznych I. Zagadninia do przygotowania:. Podstawow wilkości charaktryzując matriały magntyczn. Związki pomiędzy B, H i

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 4. Realizacja programowa dwupołożeniowej regulacji temperatury pieca elektrycznego

Ćwiczenie 4. Realizacja programowa dwupołożeniowej regulacji temperatury pieca elektrycznego Ćwiczni 4 Ralizacja programowa dwupołożniowj rgulacji tmpratury pica lktryczngo. Cl ćwicznia Clm ćwicznia jst zaznajomini z podstawami rgulacji obiktów ciągłych na przykładzi strowania dwupołożniowgo komputrowgo

Bardziej szczegółowo

Przetwarzanie sygnałów biomedycznych

Przetwarzanie sygnałów biomedycznych Prztwarzani sygnałów biomdycznych dr hab. inż. Krzysztof Kałużyński, prof. PW Człowik- najlpsza inwstycja Projkt współfinansowany przz Unię Europjską w ramach Europjskigo Funduszu Społczngo Wykład XI Filtracja

Bardziej szczegółowo

Farmakokinetyka furaginy jako przykład procesu pierwszego rzędu w modelu jednokompartmentowym zawierającym sztuczną nerkę jako układ eliminujący lek

Farmakokinetyka furaginy jako przykład procesu pierwszego rzędu w modelu jednokompartmentowym zawierającym sztuczną nerkę jako układ eliminujący lek 1 Matriał tortyczny do ćwicznia dostępny jst w oddzilnym dokumnci, jak równiż w książc: Hrmann T., Farmakokintyka. Toria i praktyka. Wydawnictwa Lkarski PZWL, Warszawa 2002, s. 13-74 Ćwiczni 6: Farmakokintyka

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM PODSTAW SILNIKÓW I NAPĘDÓW SPALINOWYCH. Ćwiczenie 2 POMIARY PODSTAWOWYCH PARAMETRÓW PRACY SILNIKÓW SPALINOWYCH

LABORATORIUM PODSTAW SILNIKÓW I NAPĘDÓW SPALINOWYCH. Ćwiczenie 2 POMIARY PODSTAWOWYCH PARAMETRÓW PRACY SILNIKÓW SPALINOWYCH Dr inŝ. Sławomir Makowski WYDZIAŁ MECHANICZNY POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ KATEDRA SILNIKÓW SPALINOWYCH I SPRĘśAREK Kirownik katdry: prof. dr hab. inŝ. Andrzj Balcrski, prof. zw. PG LABORATORIUM PODSTAW SILNIKÓW

Bardziej szczegółowo

Automatyzacja Procesów Przemysłowych

Automatyzacja Procesów Przemysłowych Automatyzacja Procsów Przmysłowych Tmat: Układ rgulacji zamknięto-otwarty Zspół: Kirunk i grupa: Data: Mikuś Marcin Mizra Marcin Łochowski Radosław Politowski Dariusz Szymański Zbigniw Piwowarski Przmysław

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych LABORATORIUM

POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych LABORATORIUM POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elktrotchniki i Automatyki Katdra Enrgolktroniki i Maszyn Elktrycznych LABORATORIUM SYSTEMY ELEKTROMECHANICZNE TEMATYKA ĆWICZENIA MASZYNA SYNCHRONICZNA BADANIE PRACY W SYSTEMIE

Bardziej szczegółowo

Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI

Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami

Bardziej szczegółowo

R w =

R w = Laboratorium Eletrotechnii i eletronii LABORATORM 6 Temat ćwiczenia: BADANE ZASLACZY ELEKTRONCZNYCH - pomiary w obwodach prądu stałego Wyznaczanie charaterysty prądowo-napięciowych i charaterysty mocy.

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE METODY GRAFÓW WIĄZAŃ DO MODELOWANIA PRACY ZESPOŁU PRĄDOTWÓRCZEGO W SIŁOWNI OKRĘTOWEJ

ZASTOSOWANIE METODY GRAFÓW WIĄZAŃ DO MODELOWANIA PRACY ZESPOŁU PRĄDOTWÓRCZEGO W SIŁOWNI OKRĘTOWEJ Chybowski L. Grzbiniak R. Matuszak Z. Maritim Acadmy zczcin Poland ZATOOWANIE METODY GRAFÓW WIĄZAŃ DO MODELOWANIA PRACY ZEPOŁU PRĄDOTWÓRCZEGO W IŁOWNI OKRĘTOWEJ ummary: Papr prsnts issus of application

Bardziej szczegółowo

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

.pl KSIĄŻKA ZNAKU. Portal Kulturalny Warmii i Mazur. www.eświatowid.pl. Przygotował: Krzysztof Prochera. Zatwierdził: Antoni Czyżyk

.pl KSIĄŻKA ZNAKU. Portal Kulturalny Warmii i Mazur. www.eświatowid.pl. Przygotował: Krzysztof Prochera. Zatwierdził: Antoni Czyżyk Portalu Kulturalngo Warmii i Mazur www.światowid Przygotował: Krzysztof Prochra... Zatwirdził: Antoni Czyżyk... Elbląg, dn. 4.12.2014 Płna forma nazwy prawnj: www.światowid Formy płnj nazwy prawnj nalży

Bardziej szczegółowo

Analiza danych jakościowych

Analiza danych jakościowych Analiza danych jakościowych Ccha ciągła a ccha dyskrtna! Ciągła kg Dyskrtna Cchy jakościow są to cchy, których jdnoznaczn i oczywist scharaktryzowani za pomocą liczb jst nimożliw lub bardzo utrudnion.

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE REGRESJI LOGISTYCZNEJ DO OKREŚLENIA PRAWDOPODOBIEŃSTWA SPRZEDAŻY ZASOBU MIESZKANIOWEGO

ZASTOSOWANIE REGRESJI LOGISTYCZNEJ DO OKREŚLENIA PRAWDOPODOBIEŃSTWA SPRZEDAŻY ZASOBU MIESZKANIOWEGO ZASTOSOWANIE REGRESJI LOGISTYCZNEJ DO OKREŚLENIA PRAWDOPODOBIEŃSTWA SPRZEDAŻY ZASOBU MIESZKANIOWEGO Łukasz MACH Strszczni: W artykul przdstawiono procs budowy modlu rgrsji logistycznj, którgo clm jst wspomagani

Bardziej szczegółowo

A4: Filtry aktywne rzędu II i IV

A4: Filtry aktywne rzędu II i IV A4: Filtry atywne rzędu II i IV Jace Grela, Radosław Strzała 3 maja 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, tórych używaliśmy w obliczeniach: 1. Związe między stałą czasową

Bardziej szczegółowo

Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).

Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)

Bardziej szczegółowo

9. Sprzężenie zwrotne własności

9. Sprzężenie zwrotne własności 9. Sprzężenie zwrotne własności 9.. Wprowadzenie Sprzężenie zwrotne w uładzie eletronicznym realizuje się przez sumowanie części sygnału wyjściowego z sygnałem wejściowym i użycie zmodyiowanego w ten sposób

Bardziej szczegółowo

UWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:

UWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia: Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi

Bardziej szczegółowo

Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji

Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.

Bardziej szczegółowo

WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII.

WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. ĆWICZENIE 3. WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. 1. Oscylator harmoniczny. Wprowadzenie Oscylatorem harmonicznym nazywamy punt materialny, na tóry,działa siła sierowana do pewnego centrum,

Bardziej szczegółowo

Zakład Ubezpieczeń Społecznych Departament Zamówień Publicznych ul. Szamocka 3, 5, 01-748 Warszawa tel: 22 667 17 04, fax: 22 667 17 33

Zakład Ubezpieczeń Społecznych Departament Zamówień Publicznych ul. Szamocka 3, 5, 01-748 Warszawa tel: 22 667 17 04, fax: 22 667 17 33 Zakład Ubzpiczń Społcznych Dpartamnt Zamówiń Publicznych ul. Szamocka 3, 5, 01-748 Warszawa tl: 22 667 17 04, fax: 22 667 17 33 993200/271/IN- 268/15 Warszawa, dnia 19.03.2015 r. Informacja dla Wykonawców,

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA

POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA ĆWICZENIE LABORATORYJNE NR 4 Temat: Identyfiacja obietu regulacji

Bardziej szczegółowo

11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora

11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości

Bardziej szczegółowo

Ekscytony Wanniera Motta

Ekscytony Wanniera Motta ozpatrzmy oddziaływani lktronu o wktorz falowym bliskim minimum pasma przwodnictwa oraz dziury z obszaru blisko wirzcołka pasma walncyjngo. Zakładamy, ż oba pasma są sfryczni symtryczn, a ic kstrma znajdują

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn

Bardziej szczegółowo

2. Architektury sztucznych sieci neuronowych

2. Architektury sztucznych sieci neuronowych - 8-2. Architktury sztucznych sici nuronowych 2.. Matmatyczny modl nuronu i prostj sici nuronowj Sztuczn sici nuronow są modlami inspirowanymi przz strukturę i zachowani prawdziwych nuronów. Podobni jak

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ B-D ELEKTROTECHNIKI

ZESPÓŁ B-D ELEKTROTECHNIKI ZESÓŁ B-D ELEKTOTECHNIKI Laboratorium Elktrotchniki i Elktroniki Samochodowj Tmat ćwicznia: Badani rozrusznika Opracowani: dr hab. inż. S. DUE 1. Instrukcja Laboratoryjna 2 omiary wykonan: a) omiar napięcia

Bardziej szczegółowo

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 7 BADANIE ODPOWIEDZI USTALONEJ NA OKRESOWY CIĄG IMPULSÓW 1. Cel ćwiczenia Obserwacja przebiegów wyjściowych

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Michał Bezler Warszawa 2015 powietrza

Bardziej szczegółowo

Wyznaczenie prędkości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze

Wyznaczenie prędkości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze Podstawy analizy wypadów drogowych Instrucja do ćwiczenia 1 Wyznaczenie prędości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze Spis treści 1. CEL ĆWICZENIA... 3. WPROWADZENIE...

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN PRZYJMOWANIA I PRZEKAZYWANIA ZLECEŃ NABYCIA LUB ZBYCIA INSTRUMENTÓW FINANSOWYCH PRZEZ EFIX DOM MAKLERSKI S.A.

REGULAMIN PRZYJMOWANIA I PRZEKAZYWANIA ZLECEŃ NABYCIA LUB ZBYCIA INSTRUMENTÓW FINANSOWYCH PRZEZ EFIX DOM MAKLERSKI S.A. REGULAMIN PRZYJMOWANIA I PRZEKAZYWANIA ZLECEŃ NABYCIA LUB ZBYCIA INSTRUMENTÓW FINANSOWYCH PRZEZ EFIX DOM MAKLERSKI S.A. Rozdział I. POSTANOWIENIA OGÓLNE 1. Rgulamin okrśla zasady przyjmowania i przkazywania

Bardziej szczegółowo

PRACA DOKTORSKA ANALIZA DYNAMICZNYCH I USTALONYCH STANÓW PRACY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO MGR INŻ. JANUSZ KOŁODZIEJ ZE STRUMIENIEM POPRZECZNYM

PRACA DOKTORSKA ANALIZA DYNAMICZNYCH I USTALONYCH STANÓW PRACY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO MGR INŻ. JANUSZ KOŁODZIEJ ZE STRUMIENIEM POPRZECZNYM POLITECHNIKA OPOLSKA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI MGR INŻ. JANUSZ KOŁODZIEJ ANALIZA DYNAMICZNYCH I USTALONYCH STANÓW PRACY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO ZE STRUMIENIEM POPRZECZNYM PRACA

Bardziej szczegółowo

POLITYKA BEZPIECZEŃSTWA OKTAWAVE (dalej również: Polityka )

POLITYKA BEZPIECZEŃSTWA OKTAWAVE (dalej również: Polityka ) POLITYKA BEZPIECZEŃSTWA OKTAWAVE (dalj równiż: Polityka ) wrsja: 20150201.1 Wyrazy pisan wilką litrą, a nizdfiniowan w Polityc mają znacznia nadan im odpowidnio w Rgulamini świadcznia usług Oktawav dla

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie krzywej ładowania kondensatora

Wyznaczanie krzywej ładowania kondensatora Ćwiczenie E10 Wyznaczanie krzywej ładowania kondensatora E10.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zbadanie przebiegu procesu ładowania kondensatora oraz wyznaczenie stałej czasowej szeregowego układu.

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym

Ćwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7a Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr

Bardziej szczegółowo

Statyczne badanie przerzutników - ćwiczenie 3

Statyczne badanie przerzutników - ćwiczenie 3 Statyczne badanie przerzutników - ćwiczenie 3. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z podstawowymi strukturami przerzutników w wersji TTL realizowanymi przy wykorzystaniu bramek logicznych NAND oraz NO. 2. Wykaz

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych

Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.

Bardziej szczegółowo

Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID

Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8b Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II

Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

Identyfikacja osób na podstawie zdjęć twarzy

Identyfikacja osób na podstawie zdjęć twarzy Idntyfikacja osób na podstawi zdjęć twarzy d r i n ż. Ja c k Na r u n i c m gr i n ż. Ma r k Kowa l s k i C i k a w p r o j k t y W y d z i a ł E l k t r o n i k i i T c h n i k I n f o r m a c y j n y

Bardziej szczegółowo

Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.

Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz. Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...

Bardziej szczegółowo

Badanie wzmacniacza operacyjnego

Badanie wzmacniacza operacyjnego Badanie wzmacniacza operacyjnego CEL: Celem ćwiczenia jest poznanie właściwości wzmacniaczy operacyjnych i komparatorów oraz możliwości wykorzystania ich do realizacji bloków funkcjonalnych poprzez dobór

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA9. Badanie układu regulacji ciśnienia w zbiorniku ze sterownikiem PLC SIMATIC

Ćwiczenie PA9. Badanie układu regulacji ciśnienia w zbiorniku ze sterownikiem PLC SIMATIC - laboratorium Ćwiczenie PA9 Badanie układu regulacji ciśnienia w zbiorniku ze sterownikiem Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inŝ. Łukasz Tabor Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym

Ćwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7a Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji

Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania

Bardziej szczegółowo

Teoria struktury kapitału

Teoria struktury kapitału Toria strutury apitału Dr Tomasz Słońsi Toria strutury apitału, Moigliani-Millr (MM), Nobl w zizini onomii Powaliny nowoczsnj torii strutury apitału zostały położon w rou 1958 w molu, tóry opirał się o

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PAR2. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym

Ćwiczenie PAR2. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI Ćwiczenie PAR2 Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna

Bardziej szczegółowo

Ćw. 7 Przetworniki A/C i C/A

Ćw. 7 Przetworniki A/C i C/A Ćw. 7 Przetworniki A/C i C/A 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z zasadami przetwarzania sygnałów analogowych na cyfrowe i cyfrowych na analogowe poprzez zbadanie przetworników A/C i

Bardziej szczegółowo

( t) UKŁADY TRÓJFAZOWE

( t) UKŁADY TRÓJFAZOWE KŁDY TRÓJFW kładm wilofazowym nazywamy zbiór obwodów lktrycznych (fazowych) w których działają napięcia żródłow sinusoidaln o jdnakowj częstotliwości przsunięt względm sibi w fazi i wytwarzan przważni

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowania

Automatyka i sterowania Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie

Bardziej szczegółowo

Uświadomienie potrzeby badawczej.

Uświadomienie potrzeby badawczej. III. BADANIA MARKETINGOWE PROWADZENIA BADAŃ 1. W badaniach marktingowych poszukuj się odpowidzi na trzy rodzaj pytań: pytania o fakty o różnym stopniu złożoności co jst? pytania o cchy (właściwości) stwirdzanych

Bardziej szczegółowo

Automatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji

Automatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy

Bardziej szczegółowo

Wydział Elektryczny. Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej. Instrukcja do pracowni specjalistycznej

Wydział Elektryczny. Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej. Instrukcja do pracowni specjalistycznej Politchnika Białotocka Wydział Elktryczny Katdra Tlkomunikacji i Aparatury Elktronicznj Intrukcja do pracowni pcjalitycznj Tmat ćwicznia: Dokładność ciągłych i dykrtnych układów rgulacji Numr ćwicznia:

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie

Bardziej szczegółowo

Pomiary napięć przemiennych

Pomiary napięć przemiennych LABORAORIUM Z MEROLOGII Ćwiczenie 7 Pomiary napięć przemiennych . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie sposobów pomiarów wielości charaterystycznych i współczynniów, stosowanych do opisu oresowych

Bardziej szczegółowo

to więcej jak tylko regulator

to więcej jak tylko regulator 1 ntuicyjna obsługa ożliwość prowadzenia rejestracji ktywacja funkcji przez telefon raficzna reprezantacja procesu ptymalna cena do możliwości i więcej funkcji to więcej jak tylko regulator 2 Obsługa i

Bardziej szczegółowo

BADANIE UKŁADÓW CYFROWYCH. CEL: Celem ćwiczenia jest poznanie właściwości statycznych układów cyfrowych serii TTL. PRZEBIEG ĆWICZENIA

BADANIE UKŁADÓW CYFROWYCH. CEL: Celem ćwiczenia jest poznanie właściwości statycznych układów cyfrowych serii TTL. PRZEBIEG ĆWICZENIA BADANIE UKŁADÓW CYFROWYCH CEL: Celem ćwiczenia jest poznanie właściwości statycznych układów cyfrowych serii TTL. PRZEBIEG ĆWICZENIA 1. OGLĘDZINY Dokonać oględzin badanego układu cyfrowego określając jego:

Bardziej szczegółowo

PROJEKT WSPÓŁFINANSOWANY ZE ŚRODKÓW UNII EUROPEJSKIEJ W RAMACH EUROPEJSKIEGO FUNDUSZU SPOŁECZNEGO OPIS PRZEDMIOTU. Sieci i sterowniki przemysłowe

PROJEKT WSPÓŁFINANSOWANY ZE ŚRODKÓW UNII EUROPEJSKIEJ W RAMACH EUROPEJSKIEGO FUNDUSZU SPOŁECZNEGO OPIS PRZEDMIOTU. Sieci i sterowniki przemysłowe OPIS PRZEDMIOTU Nazwa przedmiotu Kod przedmiotu Sieci i sterowniki przemysłowe Wydział Instytut/Katedra Kierunek Specjalizacja/specjalność Wydział Matematyki, Fizyki i Techniki Instytut Mechaniki i Informatyki

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 11 OPTYMALIZACJA NIEZAWODNOŚCIOWA STRUKTURY ELEKTRONICZNEGO SYSTEMU BEZPIECZEŃSTWA

ĆWICZENIE 11 OPTYMALIZACJA NIEZAWODNOŚCIOWA STRUKTURY ELEKTRONICZNEGO SYSTEMU BEZPIECZEŃSTWA ĆWICZENIE OPTYMALIZACJA NIEZAWODNOŚCIOWA STUKTUY ELEKTONICZNEGO SYSTEMU EZPIECZEŃSTWA Cl ćwicznia: zapoznani z analizą nizawodnościowo-ksploaacyjną lkronicznych sysmów bzpiczńswa; wyznaczni wybranych wskaźników

Bardziej szczegółowo

Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji

Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.

Bardziej szczegółowo

CWICZ Nr 1 UKŁAD NAPĘDOWY Z SILNIKIEM WYKONAWCZYM PRĄDU STAŁEGO STEROWANYM IMPULSOWO Z PRZEKSZTAŁTNIKA TRANZYSTOROWEGO

CWICZ Nr 1 UKŁAD NAPĘDOWY Z SILNIKIEM WYKONAWCZYM PRĄDU STAŁEGO STEROWANYM IMPULSOWO Z PRZEKSZTAŁTNIKA TRANZYSTOROWEGO WIZ Nr 1 UKŁD NPĘDOWY Z SILNIKIE WYKONWZY PRĄDU STŁEGO STEROWNY IPULSOWO Z PRZEKSZTŁTNIK TRNZYSTOROWEGO 1.1. Program ćwicznia Wykonani ćwiczni objmuj następujący zakrs: - zapoznani się z silnikim wykonawczym

Bardziej szczegółowo

Definicja: Wektor nazywamy uogólnionym wektorem własnym rzędu m macierzy A

Definicja: Wektor nazywamy uogólnionym wektorem własnym rzędu m macierzy A Uogólnion wktory własnw Dfinicja: Wktor nazywamy uogólnionym wktorm własnym rzędu m macirzy A m do wartości własnj λ jśli ( A - I) m m- λ al ( A - λ I) Przykład: Znajdź uogólniony wktor własny rzędu do

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN ŚWIADCZENIA USŁUGI DORADZTWA DLA PRZEDSIĘBIORSTW W EFIX DOM MAKLERSKI S.A.

REGULAMIN ŚWIADCZENIA USŁUGI DORADZTWA DLA PRZEDSIĘBIORSTW W EFIX DOM MAKLERSKI S.A. REGULAMIN ŚWIADCZENIA USŁUGI DORADZTWA DLA PRZEDSIĘBIORSTW W EFIX DOM MAKLERSKI S.A. Rozdział I. POSTANOWIENIA OGÓLNE 1. Rgulamin okrśla zasady świadcznia usługi doradztwa dla przdsiębiorstw w zakrsi:

Bardziej szczegółowo

Imię i nazwisko (e mail) Grupa:

Imię i nazwisko (e mail) Grupa: Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail) Rok: Grupa: Zespół: Data wykonania: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 12: Przetworniki analogowo cyfrowe i cyfrowo analogowe budowa i zastosowanie. Ocena: Podpis

Bardziej szczegółowo

Katastrofą budowlaną jest nie zamierzone, gwałtowne zniszczenie obiektu budowlanego lub jego części, a także konstrukcyjnych elementów rusztowań,

Katastrofą budowlaną jest nie zamierzone, gwałtowne zniszczenie obiektu budowlanego lub jego części, a także konstrukcyjnych elementów rusztowań, O A A O O! Katastrofą budowlaną jst ni zamirzon, gwałtown zniszczni obiktu budowlango lub jgo części, a takż konstrukcyjnych lmntów rusztowań, lmntów formujących, ściank szczlnych i obudowy wykopów (art.

Bardziej szczegółowo

- Jeśli dany papier charakteryzuje się wskaźnikiem beta równym 1, to premia za ryzyko tego papieru wartościowego równa się wartości premii rynkowej.

- Jeśli dany papier charakteryzuje się wskaźnikiem beta równym 1, to premia za ryzyko tego papieru wartościowego równa się wartości premii rynkowej. Śrdni waŝony koszt kapitału (WACC) Spółki mogą korzystać z wilu dostępnych na rynku źródł finansowania: akcj zwykł, kapitał uprzywiljowany, krdyty bankow, obligacj, obligacj zaminn itd. W warunkach polskich

Bardziej szczegółowo

1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI

1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8b Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna

Bardziej szczegółowo

PROGRAM NAUCZANIA DLA ZAWODU PIEKARZ 751204 O STRUKTURZE PRZEDMIOTOWEJ PRZEDMIOT TECHNIKA W PRODUKCJI PIEKARSKIEJ

PROGRAM NAUCZANIA DLA ZAWODU PIEKARZ 751204 O STRUKTURZE PRZEDMIOTOWEJ PRZEDMIOT TECHNIKA W PRODUKCJI PIEKARSKIEJ PROGRAM NAUCZANIA DLA ZAWODU PIEKARZ 7504 O STRUKTURZE PRZEDMIOTOWEJ PRZEDMIOT TECHNIKA W PRODUKCJI PIEKARSKIEJ TYP SZKOŁY: ZASADNICZA SZKOŁA ZAWODOWA. TYP PROGRAMU: PRZEDMIOTOWY. RODZAJ PROGRAMU: LINIOWY

Bardziej szczegółowo

Rejestratory Sił, Naprężeń.

Rejestratory Sił, Naprężeń. JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA

Bardziej szczegółowo

TRANZYSTOR UNIPOLARNY MOS

TRANZYSTOR UNIPOLARNY MOS L A B O R A T O R I U M ELEMENTY ELEKTRONICZNE TRANZYSTOR UNIPOLARNY MOS RE. 1.0 1. CEL ĆWICZENIA - zapoznanie się z działaniem tranzystora unipolarnego MOS, - wykreślenie charakterystyk napięciowo-prądowych

Bardziej szczegółowo

DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH

DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH Część 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH... 5. 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH 5.. Wprowadzenie Rozwiązywanie zadań z zaresu dynamii budowli sprowadza

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207

Bardziej szczegółowo

Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych. LABORATORIUM Podstaw Mechatroniki. Sensory odległości

Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych. LABORATORIUM Podstaw Mechatroniki. Sensory odległości Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych LABORATORIUM Podstaw Mechatroniki Sensory odległości Podstawy Mechatroniki Nazwa Stanowiska: Stanowisko do badania sensorów odległości Widok Stanowiska:

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne

Bardziej szczegółowo

Perspektywy rozwoju rolnictwa ekologicznego w Polsce

Perspektywy rozwoju rolnictwa ekologicznego w Polsce Anna urczak Zachodniopomorska Szkoła Biznsu w Szczcini Prspktywy rozwoju rolnictwa kologiczngo w Polsc Strszczni W artykul wyjaśniono istotę rolnictwa kologiczngo Następni szczgółowo omówiono zasady, na

Bardziej szczegółowo

ZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 760 FINANSE, RYNKI FINANSOWE, UBEZPIECZENIA NR 59 2013

ZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 760 FINANSE, RYNKI FINANSOWE, UBEZPIECZENIA NR 59 2013 ZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 760 FINANSE, RYNKI FINANSOWE, UBEZPIECZENIA NR 59 2013 KAROL MAREK KLIMCZAK SYMULACJA FINANSOWA SPÓŁKI ZA POMOCĄ MODELU ZYSKU REZYDUALNEGO Słowa kluczow:

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM ENERGOOSZCZĘDNEGO BUDYNKU

LABORATORIUM ENERGOOSZCZĘDNEGO BUDYNKU LABORATORIUM ENERGOOSZCZĘDNEGO BUDYNKU Ćwiczenie 9 STEROWANIE ROLETAMI POPRZEZ TEBIS TS. WYKORZYSTANIE FUNKCJI WIELOKROTNEGO ŁĄCZENIA. 2 1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest nauczenie przyszłego użytkownika

Bardziej szczegółowo

Metodę poprawnie mierzonego prądu powinno się stosować do pomiaru dużych rezystancji, tzn. wielokrotnie większych od rezystancji amperomierza: (4)

Metodę poprawnie mierzonego prądu powinno się stosować do pomiaru dużych rezystancji, tzn. wielokrotnie większych od rezystancji amperomierza: (4) OBWODY JEDNOFAZOWE POMIAR PRĄDÓW, NAPIĘĆ. Obwody prądu stałego.. Pomiary w obwodach nierozgałęzionych wyznaczanie rezystancji metodą techniczną. Metoda techniczna pomiaru rezystancji polega na określeniu

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN PSKO 2016. I. Kryteria i wymagania dla zawodników Optimist PSKO. II. Mistrzostwa PSKO. III. Puchar Polski PSKO

REGULAMIN PSKO 2016. I. Kryteria i wymagania dla zawodników Optimist PSKO. II. Mistrzostwa PSKO. III. Puchar Polski PSKO I. Krytria i wymagania dla zawodników Optimist PSKO 1. W rgatach PSKO mogą startować zawodnicy do lat 15 posiadający licncję sportową PZŻ, aktualn ubzpiczni OC i będący członkami PSKO, spłniający wymagania

Bardziej szczegółowo

Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna

Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja dynamiczna

Bardziej szczegółowo

Wykres linii ciśnień i linii energii (wykres Ancony)

Wykres linii ciśnień i linii energii (wykres Ancony) Wyres linii ciśnień i linii energii (wyres Ancony) W wyorzystywanej przez nas do rozwiązywania problemów inżyniersich postaci równania Bernoulliego występuje wysoość prędości (= /g), wysoość ciśnienia

Bardziej szczegółowo

Rys. 1 Otwarty układ regulacji

Rys. 1 Otwarty układ regulacji Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący

Bardziej szczegółowo

Organizacja pamięci VRAM monitora znakowego. 1. Tryb pracy automatycznej

Organizacja pamięci VRAM monitora znakowego. 1. Tryb pracy automatycznej Struktura stanowiska laboratoryjnego Na rysunku 1.1 pokazano strukturę stanowiska laboratoryjnego Z80 z interfejsem częstościomierza- czasomierz PFL 21/22. Rys.1.1. Struktura stanowiska. Interfejs częstościomierza

Bardziej szczegółowo

Sensory i Aktuatory Laboratorium. Mikromechaniczny przyspieszeniomierz i elektroniczny magnetometr E-kompas

Sensory i Aktuatory Laboratorium. Mikromechaniczny przyspieszeniomierz i elektroniczny magnetometr E-kompas Sensory i Aktuatory Laboratorium Mikromechaniczny przyspieszeniomierz i elektroniczny magnetometr E-kompas Zagadnienia do samodzielnego przygotowania przed laboratorium. 1. Zasada działania, konstrukcja

Bardziej szczegółowo

Praktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora

Praktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV

Bardziej szczegółowo

Temat: Projektowanie i badanie liczników synchronicznych i asynchronicznych. Wstęp:

Temat: Projektowanie i badanie liczników synchronicznych i asynchronicznych. Wstęp: Temat: Projektowanie i badanie liczników synchronicznych i asynchronicznych. Wstęp: Licznik elektroniczny - układ cyfrowy, którego zadaniem jest zliczanie wystąpień sygnału zegarowego. Licznik złożony

Bardziej szczegółowo

3. WRAŻLIWOŚĆ I BŁĄD USTALONY. Podstawowe wzory. Wrażliwość Wrażliwość transmitancji względem parametru. parametry nominalne

3. WRAŻLIWOŚĆ I BŁĄD USTALONY. Podstawowe wzory. Wrażliwość Wrażliwość transmitancji względem parametru. parametry nominalne 3. WRAŻLIWOŚĆ I BŁĄD USTALONY Podstawowe wzory Wrażliwość Wrażliwość transmitancji względem parametru (3.1a) parametry nominalne (3.1b) Wrażliwość układu zamkniętego (3.2a) (3.2b) Uwaga. Dla Zmiana odpowiedzi

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Podstaw Pomiarów

Laboratorium Podstaw Pomiarów Laboratorium Podstaw Pomiarów Ćwiczenie 5 Pomiary rezystancji Instrukcja Opracował: dr hab. inż. Grzegorz Pankanin, prof. PW Instytut Systemów Elektronicznych Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych

Bardziej szczegółowo

Analiza korelacyjna i regresyjna

Analiza korelacyjna i regresyjna Podstawy Metrologii i Technik Eksperymentu Laboratorium Analiza korelacyjna i regresyjna Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Zakład Miernictwa i Ochrony Atmosfery Wrocław, kwiecień 2014 Podstawy Metrologii i

Bardziej szczegółowo