Układy sterowania pojazdów czterokołowych
|
|
- Dawid Stankiewicz
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Układy sterowania pojazdów czterokołowych Istnieje wiele rodzajów układów sterowania pojazdami czterokołowymi. Kilka podstawowych przedstawiono na rysunku poniżej. Sterowanie niezależne (Rys. a) Polega na niezależnym sterowaniu każdego koła połączonego przegubowo w określonym, pożądanym kierunku jazdy. Ten typ rozwiązania jest dość skomplikowany, zarówno pod względem konstrukcyjnym jak i sterowania, ponieważ wymaga wyliczenia odpowiedniego kąta skrętu dla każdego z kół. Jednak niewątpliwą zaletą takiego sterowania jest bardzo duża manewrowość w trudnych warunkach terenowych oraz możliwość jednoczesnego skręcenia wszystkich kół o 90 stopni, dzięki czemu pojazd może poruszać się w poprzek.
2 Sterowanie Ackermana (Rys. b) Jeden z najpopularniejszych typów sterowania używany w pojazdach czterokołowych. Jego ideą jest wykorzystanie mechanicznego układu (Ackermana), dzięki któremu koło wewnętrzne skręca się nieco bardziej niż zewnętrzne, przez co koła poruszają się po krzywych, których środek znajduje się w tym samym punkcie. Pozwala to niwelować różnicę prędkości obrotowych kół na zakręcie, co powoduje zmniejszenie poślizgu. Ten typ sterowania jest stosowany w niemalże każdym samochodzie. Sterowanie przegubowe (Rys. c) Jest szeroko stosowane w dużych i ciężkich pojazdach budowlanych, ale znajduje zastosowanie również w niektórych konstrukcjach robotów. Kierunek jazdy zmieniany jest poprzez łamanie się pojazdu na przegubie umieszczonym w centralnej części. Zaletą tego sterowania jest niska złożoność mechaniczna oraz duża manewrowość - przednie i tylne koła jadą po tych samych śladach (przez co poślizg zredukowany jest do minimum).
3 Sterowanie ślizgowe (Rys. d) Zmiana kierunku jazdy polega na wytworzeniu różnicy prędkości między lewą a prawą stroną pojazdu. Zaletą tego typu sterowania jest brak jakichkolwiek przegubów mechanicznych (niezawodność) oraz bardzo duża manewrowość, w porównaniu do wszystkich wymienionych powyżej typów sterowania (możliwy jest obrót pojazdu wokół własnej osi). Wadą jest powstawanie dużych sił bocznych podczas skrętu (co wymusza projektowanie bardziej wytrzymałych układów napędowych), konieczność stosowania min. dwóch silników (lub skomplikowanych mechanizmów rozdzielających napęd ze stałą kontrolą prędkości) oraz nieprzewidywalne zapotrzebowanie na energię podczas skrętu, uwarunkowane rodzajem podłoża. Tego typu sterowanie jest podstawą wszystkich pojazdów gąsienicowych. Sterowanie osią skrętną (Rys. e) Sterowanie, w którym niezależnie skręcane koła sterujące zostały zastąpione jedną osią skrętną. Jest to niewątpliwa zaleta tego typu sterowania ze względu na bardzo uproszczoną konstrukcję mechaniczną oraz łatwość sterowania, jednakże w przeciwieństwie do układu Ackermana, koła poruszają się po różnych torach podczas pokonywania zakrętów, co prowadzi do zwiększenia mocy napędowej oraz powstawanie poślizgów.
4 Układ Ackermana o i l d R Schemat układu kierowniczego - Ackerman Wektory prędkości chwilowych obu kół są styczne do okręgów, po których porusza się każde z kół.
5 Taka geometria sterowania spełnia poniższe równanie Ackermana: ctg o ctg i d l o atg l R 0,5d gdzie: i - względny kąt skrętu koła wewnętrznego o - względny kąt skrętu koła zewnętrznego l - wzdłużny rozstaw kół d - poprzeczny rozstaw kół Dla uproszczenia obliczeń kąta skrętu robota SA, dwa koła kierujące mogą być zastąpione jednym, środkowym
6 o SA i l d R ctg SA d 2 l ctg i Schemat zastępczy układu Ackermana lub ctg SA ctg o d 2l Zastosowanie układu Ackermana umożliwia odometryczne określenie względnego przemieszczenia robota, na podstawie kąta skrętu kół oraz przebytej drogi. Jednak jest to tylko teoria, ponieważ w praktyce występują siły zewnętrzne np. poślizgi, które uniemożliwiają w sposób pewny i jednoznaczny wyznaczenie położenia względnego po przemieszczeniu.
7 Odometryczne sterowanie pojazdem gąsienicowym Metoda sterowania odometrycznego polega na obliczaniu względnego przemieszczenia pojazdu na podstawie pomiaru kąta obrotu kół napędowych lub gąsienic. Znając zależności pomiędzy kątem obrotów, a drogą pokonywaną przez robota możliwe jest wyznaczenie aktualnej pozycji i prędkości robota. W napędzie gąsienicowym podczas pokonywania łuków w uproszczeniu można przyjąć, że gąsienica styka się z podłożem tylko w jednym punkcie zwanym punktem styku. Zależność pomiędzy wartościami prędkości gąsienic, a promieniem łuku, po jakim porusza się robot jest łatwa do określenia przy założeniu, że punkt styku gąsienicy z podłożem jest stały. Schemat trajektorii w ruchu po łuku.
8 Aby ruch robota następował po łuku o promieniu R, z prędkością V muszą być spełnione następujące zależności. Promienie łuków pokonywanych przez poszczególne gąsienice wyrażają się następująco: R1 R D 2 oraz R2 R D 2 gdzie D jest rozstawem gąsienic. Dodatkowo na każdym łuku obowiązuje także zależność: V R V1 R1 V 2 R2 Dane te są wystarczające do wyznaczenia wymaganych prędkości gąsienic realizujących ruch po zadanym łuku z zadaną prędkością. Mając dane promienie łuków R1 oraz R2, po których poruszają się gąsienice, zadany promień ruchu R oraz prędkość V możliwe jest wyznaczenie prędkości poszczególnych gąsienic: R1 oraz V1 V * R V 2 V * R2 R
9 Te obliczenia obowiązują jedynie w przypadku idealnym, w którym punkt styku gąsienicy z podłożem jest stały. W praktyce takie warunki są niemożliwe do osiągnięcia. Na skutek nierównomiernego obciążenia gąsienicy, spowodowanego poprzez niejednorodne właściwości podłoża oraz występujące podczas ruchu siły bezwładności, gąsienica pracuje ze zmiennym profilem obciążeń. Praktycznie niemożliwe jest określenie aktualnego punktu styku gąsienicy z podłożem, który nieustannie przemieszcza się. Zmiana położenia punktu styku pociąga za sobą zmianę promieni trajektorii ruchu poszczególnych gąsienic i dla kontynuowania ruchu po zadanej ścieżce konieczne byłoby wykonanie korekty prędkości gąsienic V1 oraz V2.
10 Odometryczne sterowanie robotem gąsienicowym w podejściu uproszczonym, w którym zakładamy, że punkt styku gąsienicy z podłożem jest stały i nie przemieszcza się podczas ruchu, w zderzeniu z rzeczywistością okazuje się praktycznie niemożliwe do zrealizowania. Na skutek poślizgów sterowany w ten sposób robot zachowuje się chaotycznie i jego dokładne pozycjonowanie jest znacznie utrudnione. Należy dodać, że precyzyjny ruch po skomplikowanej trajektorii złożonej z szeregu odcinków i łuków jest niemożliwy na skutek sumowania się błędów. Precyzyjne sterowanie odeometryczne rzeczywistym pojazdem gąsienicowym wymaga zastosowania systemu czujników, które pozwolą na precyzyjne określenie aktualnej pozycji punktu styku każdej z gąsienic z podłożem. Tylko wówczas możliwe jest wyznaczenie takich prędkości obu napędów, które pozwolą wykonać ruch po zadanej krzywej. Zadanie to jest jednak bardzo trudne w realizacji.
11 Zaawansowane metody sterowania Wspomniane wcześniej problemy w sterowaniu odometrycznym są głównym powodem wyposażania robotów w precyzyjne czujniki zapewniające orientację robota w otaczającym go środowisku. Szeroka gama dostępnych czujników mierzących niemalże wszystkie spotykane wielkości fizyczne spowodowała duży rozwój w dziedzinie nawigacji i umożliwiła opracowanie wielu metod określania aktualnej pozycji pojazdu. Najważniejsze z nich to: Metody inercyjne polegają na wykorzystaniu akcelerometrów i żyroskopów do pomiaru przyspieszeń i prędkości robota. Informacje o aktualnej pozycji uzyskiwane są na drodze całkowania. Metoda ta, podobnie jak i metoda odometryczna, należy do metod względnych, gdyż aktualna pozycja wyznaczana jest względem poprzedniej. Metoda dopasowywania modelu bazuje na porównywaniu aktualnego odczytu z czujników z umieszczonym w pamięci robota modelem otaczającego go środowiska. Metodą symulacji modelu znajdowana jest aktualna pozycja, która najlepiej pasuje do opisu pochodzącego z systemu czujników. Metoda rozpoznawania znaczników wymaga od robota umiejętności odnajdywania w otaczającym go środowisku znaków i ustaleniu własnej pozycji w oparciu o znaną pozycję danego znaku. W tego typu sterowaniu najczęściej wykorzystywane są systemy wizyjne. W metodzie aktywnych latarni kierunkowych pozycja robota ustalana jest na podstawie pomiaru sygnałów pochodzących z trzech lub więcej źródeł sygnałów o znanej pozycji. Można ją porównać do zasady funkcjonowania systemu nawigacji satelitarnej GPS.
12 Roboty Expert są przeznaczone do wykonywania zadań głównie w samolotach, pociągach, autobusach i w tym obszarze nie ma obecnie na świecie konstrukcji, która mogłaby im dorównać. Roboty: Inspector i Expert produkcji PIAP Prawie 3-metrowy zasięg manipulatora (w tym ramię wysuwne), prędkość ponad 2 km/h, łatwość transportu w typowych pojazdach, małe walizkowe stanowisko operatora, unikatowe rozwiązania elektroniczne i zaawansowana graficzna wizualizacja danych, to tylko niektóre czynniki pokazujące, że robot Expert jest czołową konstrukcją w obszarze urządzeń kompaktowych.
13 Robot ten charakteryzuje się małymi gabarytami, niewielką masą i dużą prędkością oraz ma możliwość dołączania urządzeń takich jak manipulator z chwytakiem lub dodatkowe kamery, czy też różnego rodzaju czujniki lub uzbrojenie. Główną częścią robota jest baza mobilna, na którą składają się podwozie oraz umieszczone na nim dwie kamery: przednia (obrotowa) oraz tylna. Obie kamery wyposażone są we własne oświetlacze podczerwone. Przyjęte rozwiązanie zapewnia niewielkie wymiary i mały ciężar robota, dzięki czemu robot Scout może być transportowany w typowym plecaku wojskowym. Robot Scout produkcji PIAP Ze stanowiska operatorskiego możliwe jest sterowanie zarówno robotem, jak i, za pomocą światłowodu, małym manipulatorem. Na robocie możliwe jest zamontowanie silnych oświetlaczy halogenowych, kamery termowizyjnej, kamery na podczerwień.
14 Najnowszym produktem PIAP, jest robot pirotechniczno- rozpoznawczy IBIS. Jest zdalnie sterowanym urządzeniem przeznaczonym nie tylko do inspekcji i neutralizacji improwizowanych ładunków wybuchowych, ale również do realizacji zadań zwiadowczych i czynnego wsparcia działań bojowych. Robot, poruszając się na sześciu niezależnie napędzanych kołach, sprawnie pokonuje trudne przeszkody terenowe. Manipulator wraz z chwytakiem zapewnia robotowi zasięg przekraczający 3 m oraz dużą przestrzeń roboczą wokół robota. Prawdziwy potencjał robota widoczny jest podczas współpracy z szeroką gamą wyposażenia dodatkowego, tj. z urządzeniem rentgenowskim wyposażonym w system zobrazowania, czujnikiem skażeń chemicznych, wyrzutnikiem pirotechnicznym, urządzeniem do cięcia drutu ostrzowego, urządzeniem do wybijania szyb i wieloma innymi. Urządzenie zostało zbudowane z wykorzystaniem najnowszych technologii, co pozwoliło na uzyskanie niewielkiej masy, dużej niezawodności, dużej funkcjonalności i długiego czasu pracy przy zasilaniu z akumulatorów. Robot IBIS produkcji PIAP
15 Mini Andros firmy Remotec Firma Remotec jest producentem robota Mini Andros, który jest małym robotem o masie 64 kg i maksymalnym udźwigu 18 kg. Cechą charakterystyczną tego robota, są uchylne gąsienice przednie i tylne, zwiększające możliwości mobilne urządzenia.
16 Irlandzka firma Kentree została niedawno sprzedana firmie PW Allen-Vanguard. Pod nowym szyldem produkuje ona znanego od wielu lat robota HOBO. Mimo niezmienionego wyglądu zewnętrznego, całkowicie zmieniono elektroniczne układy sterowania robota i stanowisko operatorskie, które w obecnej wersji mieści się w małej walizce. Robot, o masie 228 kg, porusza się z prędkością maksymalną 4 km/h. HOBO firmy Kentree Manipulator pozwala podnosić ładunki o masie maksymalnej 75 kg. Robot porusza się na sześciu kołach o niezależnym napędzie. Każda z trzech osi ma również niezależne zawieszenie.
17 Firma ABP od wielu lat produkuje roboty Bison oraz Cyklops. Robot Bison jest dużym robotem o masie 210 kg, poruszającym się na czterech kołach z prędkością maksymalną 4 km/h. Urządzenie ma manipulator o 2 stopniach swobody, z możliwością instalacji różnego typu chwytaków oraz uzbrojenia. Robot może przenosić ładunki o masie do 100 kg. Bison firmy ABP Robot Cyklops jest małym robotem o masie ok. 30 kg, poruszającym się na gąsienicach z prędkością do 5 km/h, natomiast na kołach aż do 8 km/h. Manipulator o 3 stopniach swobody zapewnia wysuw na odległość 2 m. Niedawno ABP zaprezentowało nową konstrukcję będącą rozwinięciem robota Cyklops.
18 Roboty rzucane Zdjęcie zrobione podczas rzutu robotem SpyBowl SpyBowl jest urządzeniem rzucanym lub kulanym w kierunku podejrzanego celu. Urządzenie jest wykonane w postaci aluminiowego korpusu w kształcie kuli o średnicy 115 mm, otoczonego gumowym poszyciem. Konstrukcja taka pozwala na przenoszenie dużych, powtarzających się obciążeń. SpyBowl jest wyposażony w cztery kamery, pozwalające uzyskać statyczny obraz oraz mikrofony przekazujące dźwięk. Urządzenie może obracać się wokół własnej pionowej osi z prędkością 12,5 /s, co pozwala na obserwacje całego otoczenia w sposób dynamiczny. Ponadto obraz można oglądać niezależnie z każdej kamery. Całe urządzenie jest włączone podczas rzutu i może transmitować obraz do operatora.
19 Podobnym konstrukcyjnie urządzeniem jest Eye Boll R1, zaprojektowane do rzucania na odległość 50 m, kulania oraz zrzucania. Służy do transmisji audio i video w czasie rzeczywistym. Urządzenie jest wyposażone w jedną kamerę, dającą obraz dobrej jakości do 23 m. W celu zebrania kompletnej informacji o otoczeniu urządzenie obraca się wokół własnej osi z prędkością 4 obr/min. Dzięki dodatkowemu oprogramowaniu można uzyskać widok panoramiczny. Eye Boll Ponadto urządzenie ma oświetlacze bliskiej podczerwieni o zasięgu 8 m, dzięki czemu kamera widzi w ciemności. Mikrofon ma zasięg 5 m. Czas pracy urządzenia na bateriach wynosi 2 h, a w stanie czuwania 24 h. Transmisja radiowa audio i video odbywa się na częstotliwości 2,4 GHz na odległość do 125 m, w zależności od otoczenia.
20 Recon Scout Jest to robot mobilny dwukołowy o korpusie tytanowym i kołach z tworzywa sztucznego uretanowego. Taka konstrukcja pozwala na rzucanie robotem na odległość 31,5 m i zrzucanie go z wysokości 9,1 m. Jazdę do przodu umożliwia mu tzw. ogon, będący podporą robota. Parametry robota są następujące: szerokość 187 mm, średnica kół 76 mm, prędkość jazdy 1,1 km/h, zasięg w budynku do 30 m, na zewnątrz do 76 m, czas pracy 1 h. Robot jest wyposażony w kamerę czarno-białą. Dzięki niewielkim wymiarom udało się uzyskać małą masę całego urządzenia równą 0,544 kg.
21 EyeDrive Czterokołowy robot produkcji izraelskiej (z możliwością zakładania gąsienic) obsługiwany przez jednego operatora. Robot może być przerzucany przez przeszkody lub wrzucany przez okna do wysokości 3 m. System kamer pozwala uzyskać obraz panoramiczny o rozdzielczości 2500x570 pikseli. Mikrofon przekazuje dźwięki z odległości 10m. Zasięg robota w budynku wynosi 70 m, a poza nim 300 m. Czas pracy robota na akumulatorach wynosi 3 h, a czuwania 24 h. Masa robota jest równa 2,3 kg, możliwe jest przenoszenie dodatkowych ładunków (czujników, ładunków wybuchowych) o masie do 3 kg. Wymiary robota wynoszą 26x16x10 cm.
22 Borenstein J., Everett H. R., Feng L. Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. University of Michigan, Michigan, Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Polskie Wydawnictwo Naukowe, Warszawa, R.Czupryniak, P.Szynkarczyk, M.Trojnacki: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych; Pomiary Automatyka Robotyka; 7-8/2008 Granosik G. Roboty mobilne. Materiały wykładowe Lambercy F., Caprari G.: Khepera III manual. K-Team S.A, Yverdon-les-bains, Szwajcaria, wydanie 2.2.
Układy sterowania pojazdów czterokołowych
Układy sterowania pojazdów czterokołowych Istnieje wiele rodzajów układów sterowania pojazdami czterokołowymi. Kilka podstawowych przedstawiono na rysunku poniżej. Sterowanie niezależne (Rys. a) Polega
Bardziej szczegółowoGryf. Zmodernizowany ZAAWANSOWANE TECHNOLOGIE
www.fragoutmag.com Zmodernizowany Gryf autor:/foto: Michał Sitarski ZAAWANSOWANE TECHNOLOGIE Jednym ze sztandarowych produktów Przemysłowego Instytutu Automatyki Pomiarów PIAP jest mobilny robot pirotechniczny
Bardziej szczegółowoPL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 13/09. RAFAŁ CZUPRYNIAK, Warszawa, PL
PL 215871 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215871 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 384030 (22) Data zgłoszenia: 12.12.2007 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowo'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski. Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski
Mały pojazd miejski o napędzie spalinowym dla osób w starszym wieku i samotnych 'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski Cel pracy
Bardziej szczegółowoUkład kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek:
1 Układ kierowniczy Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: Definicja: Układ kierowniczy to zbiór mechanizmów umożliwiających kierowanie pojazdem, a więc utrzymanie
Bardziej szczegółowoKoła napędowe: 12" i 14" Szerokość całkowita: 60 cm (koła 12"); 62 cm (koła 14")
DANE TECHNICZNE Salsa R 2 // Wózek elektryczny Maks. waga użytkownika: 140 kg Typ akumulatorów: 60 i 70Ah Kółka samonastawne: 9" i 10" Maksymalny kąt podjazdu: 8 (14%) Koła napędowe: 12" i 14" Szerokość
Bardziej szczegółowoMechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, Spis treści
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, 2016 Spis treści Wykaz ważniejszych oznaczeń 11 Od autora 13 Wstęp 15 Rozdział 1. Wprowadzenie 17 1.1. Pojęcia ogólne. Klasyfikacja pojazdów
Bardziej szczegółowoPL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)
Bardziej szczegółowoPROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII. Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu
PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu 1. WSTĘP Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA TECHNICZNA PRODUKTU (ZESTAWIENIE PARAMETRÓW TECHNICZNO UŻYTKOWYCH ROBOTA PIROTECHNICZNEGO)
Załącznik nr 5 do siwz (Pieczęć wykonawcy) SPECYFIKACJA TECHNICZNA PRODUKTU (ZESTAWIENIE PARAMETRÓW TECHNICZNO UŻYTKOWYCH ROBOTA PIROTECHNICZNEGO) Producent / firma: Typ: Rok produkcji: WYMAGANIA I PARAMETRY
Bardziej szczegółowo3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY
3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY GŁÓWNE PARAMETRY TECHNICZNE Maksymalna masa pojazdu do przetaczania: Maks. prędkość jazdy szynowej z obciążeniem / bez obciążenia: 350 t 3 / 6 km/h 3RS 1 / 5 PRZEZNACZENIE
Bardziej szczegółowoMSPO 2017: NOWA GENERACJA ROBOTÓW PIAP
aut. Marek Dąbrowski 07.09.2017 MSPO 2017: NOWA GENERACJA ROBOTÓW PIAP Po raz kolejny na MSPO Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów (PIAP) prezentuje całą rodzinę swoich robotów, które poprzez poszczególne
Bardziej szczegółowoDeski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby
manipulatory pneumatyczne manipulatory podciśnieniowe wciągniki wózki manipulacyjne Deski Bloczki Butelki Zgrzewki Kanistry Szyby Wciagniki Wciągniki elektryczne (linowe i łańcuchowe) znajdują swoje
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoPL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11
PL 214592 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214592 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388915 (51) Int.Cl. G01B 5/28 (2006.01) G01C 7/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J
Bardziej szczegółowoModelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach. Krzysztof Żurek Gdańsk,
Modelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach Krzysztof Żurek Gdańsk, 2015-06-10 Plan Prezentacji 1. Manipulatory. 2. Wprowadzenie do Metody Elementów Skończonych (MES).
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoWszystko co chcielibyście wiedzieć o badaniach technicznych
Wszystko co chcielibyście wiedzieć o badaniach technicznych ale Pół żartem, pół serio o naszej rutynie Czasem zdarza się, że pozwalamy wjechać klientowi na stanowisko Być może cierpi on na wadę wzroku
Bardziej szczegółowoSiły i ruchy. Definicje. Nadwozie podatne skrętnie PGRT
Definicje Definicje Prawidłowe przymocowanie zabudowy jest bardzo ważne, gdyż nieprawidłowe przymocowanie może spowodować uszkodzenie zabudowy, elementów mocujących i ramy podwozia. Nadwozie podatne skrętnie
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
Bardziej szczegółowoKonfiguracja układów napędowych. Opracował: Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu
Konfiguracja układów napędowych Opracował: Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu Ogólna klasyfikacja układów napędowych Koła napędzane Typ układu Opis Przednie Przedni zblokowany Silnik i wszystkie
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoTyp ramy F700 F800 F950 F957 F958 Szerokość ramy i tolerancja (mm) ,5 R11 R11
Ramy podwozia firmy Scania Ramy podwozia firmy Scania Asortyment ram podwozia obejmuje następujące typy ram: Typ ramy F700 F800 F950 F957 F958 Szerokość ramy i tolerancja (mm) 766 +1 768 +1 771 +1 768
Bardziej szczegółowoET16. Kompaktowa swoboda ruchu w klasie koparek 1,5- tonowych. Konwencjonalne Koparki Gąsienicowe Z Nadwoziem
ET16 Konwencjonalne Koparki Gąsienicowe Z Nadwoziem Kompaktowa swoboda ruchu w klasie koparek 1,5- tonowych Kompaktowe rozmiary, a przy tym najlepsza w swojej klasie w dziedzinie wielkości kabiny -to może
Bardziej szczegółowoPL B BUP 13/ WUP 01/17
PL 224581 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224581 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406525 (51) Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 26/17
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229343 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 419886 (22) Data zgłoszenia: 20.12.2016 (51) Int.Cl. A61F 2/38 (2006.01)
Bardziej szczegółowoOpis ćwiczenia. Cel ćwiczenia Poznanie budowy i zrozumienie istoty pomiaru przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego Henry ego Katera.
ĆWICZENIE WYZNACZANIE PRZYSPIESZENIA ZIEMSKIEGO ZA POMOCĄ WAHADŁA REWERSYJNEGO Opis ćwiczenia Cel ćwiczenia Poznanie budowy i zrozumienie istoty pomiaru przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego
Bardziej szczegółowoRodzaje mobilności robotów
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Rodzaje mobilności robotów Dr inż. Mariusz Dąbkowski Plan prezentacji 1. Wstęp. Czym jest mobilność? 2. Podstawowe sposoby przemieszczania się robota
Bardziej szczegółowoŁadowarki burtowe: podwórkowi pomocnicy
https://www. Ładowarki burtowe: podwórkowi pomocnicy Autor: Łukasz Wasak Data: 8 lipca 2017 Ładowarki burtowe to specyficzne maszyny. Ich niezwykła zwrotność wynikająca ze sposobu sterowania, jak i kompaktowe
Bardziej szczegółowoWYMAGANIA KTÓRE POWINNO SPEŁNIAĆ OFEROWANE URZĄDZENIE/SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA SPECJALISTYCZNY ROBOT PIROTECHNICZNY WRAZ Z WYPOSAŻENIEM
Załącznik nr do formularza oferty WYMAGANIA KTÓRE POWINNO SPEŁNIAĆ OFEROWANE URZĄDZENIE/SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA (UWAGA: po wypełnieniu przez Wykonawcę załącznik staje się załącznikiem do
Bardziej szczegółowo3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY
3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY GŁÓWNE PARAMETRY TECHNICZNE Maksymalna masa pojazdu do przetaczania: Maks. prędkość jazdy szynowej z obciążeniem / bez obciążenia: 350 t 2 / 6 km/h 3RS 1 / 5 PRZEZNACZENIE
Bardziej szczegółowoNie możemy bez tego żyć!
CZYSTE POWIETRZE Nie możemy bez tego żyć! Najbardziej uniwersalny i efektywny wieloczynnościowy robot do czyszczenia przewodów wentylacyjnych Jest rzeczą doskonale znaną w tej gałęzi przemysłu, że jedyną
Bardziej szczegółowoCiągniki siodłowe. Zalecenia. Rozstaw osi
Ogólne informacje na temat ciągników siodłowych Ogólne informacje na temat ciągników siodłowych Ciągniki siodłowe są przeznaczone do ciągnięcia naczep. W związku z tym wyposażone są wsiodło, które umożliwia
Bardziej szczegółowoMSPO 2014: STABILIZOWANE GŁOWICE OPTOELEKTRONICZNE PCO
aut. Maksymilian Dura 03.09.2014 MSPO 2014: STABILIZOWANE GŁOWICE OPTOELEKTRONICZNE PCO PCO S. A. opracowała nowoczesne kamery termowizyjne (IR) i wykorzystała je w stabilizowanych głowicach optoelektronicznych,
Bardziej szczegółowoROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B62K 5/04 ( ) Białoń Leszek, Nowy Sącz, PL BUP 22/07. Leszek Białoń, Nowy Sącz, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 116072 (22) Data zgłoszenia: 19.04.2006 (19) PL (11) 64106 (13) Y1 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowokierowanych pojazdów podwodnych
Systemy wspomagające obsługę zdalnie kierowanych pojazdów podwodnych Łukasz Józefowicz, 228934 ROV, czyli zdalnie kierowane pojazdy podwodne Skrót ROV pochodzi z języka angielskiego (Remotely Operated
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych
ĆWICZENIE NR.6 Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych 1. Wstęp W nowoczesnych przekładniach zębatych dąży się do uzyskania małych gabarytów w stosunku do
Bardziej szczegółowoPL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego
PL 223875 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223875 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406656 (51) Int.Cl. F16H 1/36 (2006.01) F16H 3/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoZAŁĄCZNIKI ROZPORZĄDZENIA DELEGOWANEGO KOMISJI
KOMISJA EUROPEJSKA Bruksela, dnia 15.2.2018 C(2018) 863 final ANNEXES 1 to 2 ZAŁĄCZNIKI do ROZPORZĄDZENIA DELEGOWANEGO KOMISJI w sprawie zmiany i sprostowania rozporządzenia delegowanego Komisji (UE) 2015/208
Bardziej szczegółowoŻuraw samojezdny Zoomlion RT 550
OFERTA SPECJALNA 11.04.2011 Żuraw samojezdny Zoomlion RT 550 Proponowana rata leasingu w PLN: 5 555 PLN/m-c netto Proponowana rata leasingu w EUR: 1 280 EUR/m-c netto Pełna dokumentacje techniczna DTR
Bardziej szczegółowoWysoka jakość po rozsądnej cenie
Samozaładowacza betonomieszarka (model 1200, 2500, 3500, 5500) Wysoka jakość po rozsądnej cenie Betonomieszarka samozaładowcza SCOUT, jak sama nazwa wskazuje jest to połączenie betonomieszarki z ładowarka
Bardziej szczegółowoPL B1. Mechanizm z dostosowaniem trajektorii w czasie rzeczywistym, zwłaszcza ortezy kolana ludzkiego. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL
PL 228031 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 228031 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 419888 (22) Data zgłoszenia: 20.12.2016 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoRAV TD 1780 BTH 1760 BTH 1780E 1760E URZĄDZENIA DO POMIARU GEOMETRII KÓŁ Z SERII TOTAL DRIVE 1700
od 1958 roku (0) 32-352-40-33, fax (0) 32-254-86-63 (0) 501-567-447, (0) 509-815-919 biuro@autotechnika.net www.autotechnika.net ul. 1-go Maja 79 41-706 Ruda Śląska URZĄDZENIA DO POMIARU GEOMETRII KÓŁ
Bardziej szczegółowoAKCJE POSZUKIWAWCZO - RATOWNICZE
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 AKCJE POSZUKIWAWCZO - RATOWNICZE ROZPOZNAWANIE ZAGROśEŃ ANALIZA SKAśEŃ PATROLOWANIE OCENA ZAGROśEŃ I ZNISZCZEŃ WSPOMAGANIE DOWODZENIA IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW OBSERWACJA WSPOMAGANIE
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 02/
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 118347 (22) Data zgłoszenia: 13.07.2009 (19) PL (11) 65951 (13) Y1 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoSalsa. Odkrywaj swój świat
Salsa Odkrywaj swój świat Zippie Salsa Doskonałe osiągi na zewnątrz n Pokonuje krawężniki do 100 mm. n Prędkość 6 km/h (opcjonalnie 10 km/h). n Akumulatory żelowe o pojemności 60 Ah zapewniają zasięg do
Bardziej szczegółowoWózki elektryczne, magazynowe, podnośnikowe:
Wózki elektryczne, magazynowe, podnośnikowe: ELEKTRYCZNY WÓZEK PODNOŚNIKOWY ECL1029 Napędzany elektrycznie wózek widłowy o ładowności 1000kg i wysokości podnoszenia 2900mm. Dzięki kompaktowej i lekkiej
Bardziej szczegółowoDW 50 Wozidła kołowe. Profesjonalne radzenie sobie z materiałem zwinność, szybkość i skuteczność.
DW 50 Wozidła kołowe Profesjonalne radzenie sobie z materiałem zwinność, szybkość i skuteczność. Kompaktowe rozmiary zapewniają elastyczność maszyn klasy 3-5 ton. Wozidło DW50 może z łatwością konkurować
Bardziej szczegółowoCysterny. Informacje ogólne na temat samochodów cystern. Konstrukcja. Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie.
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie. Konstrukcja Rozstaw osi powinien być możliwie jak
Bardziej szczegółowoPR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów
Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff
Bardziej szczegółowoNapęd pojęcia podstawowe
Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) suma momentów działających na bryłę - prędkość kątowa J moment bezwładności d dt ( J ) d dt J d dt dj dt J d dt dj d Równanie ruchu obrotowego
Bardziej szczegółowoZAAWANSOWANE TECHNOLOGIE. Robot. mobilno-interwencyjny. AUTOR: Michał Sitarski FOTO: PIAP, Michał Sitarski
www.fragoutmag.com ZAAWANSOWANE TECHNOLOGIE Robot mobilno-interwencyjny AUTOR: Michał Sitarski FOTO: PIAP, Michał Sitarski Podczas akcji prowadzonych przez służby mundurowe i ratownicze niejednokrotnie
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B61C 3/02 ( ) B61C 9/38 ( ) Urządzenia i Konstrukcje S.A., Żory, PL BUP 22/09
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 117439 (22) Data zgłoszenia: 25.04.2008 (19) PL (11) 65174 (13) Y1 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoZgrabiarka 1-wirnikowa. Zgrabiarka 1-wirnikowa R 285 DS / R 315 DS / R 365 DS R 420 DS / R 460 DS R+ 420 / R Moving agriculture ahead
Zgrabiarka 1-wirnikowa Zgrabiarka 1-wirnikowa R 285 DS / R 315 DS / R 365 DS R 420 DS / R 460 DS R+ 420 / R+ 460 Moving agriculture ahead Niezawodny układ przeniesienia napędu Podstawę konstrukcji zgrabiarki
Bardziej szczegółowoLaboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej
Laboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej 1. Katedra Optoelektroniki i Systemów Elektronicznych, WETI, Politechnika Gdaoska Gdańsk 2006 1. Wstęp Pomiar profilu wiązki
Bardziej szczegółowoWykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Bardziej szczegółowoCysterny. Informacje ogólne na temat samochodów cystern. Konstrukcja PGRT. Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie.
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie. Konstrukcja Rozstaw osi powinien być możliwie jak
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowo(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 B23K 7/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 175070 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 306629 Data zgłoszenia: 29.12.1994 (51) IntCl6: B23K 7/10 (54) Przecinarka
Bardziej szczegółowoMaksymalna wysokość podnoszenia: 17,56 m Maksymalny zasięg: 14,26 m Silnik: JCB ECOMAX 93 KW - 126 KM Przekładnia hydrostatyczna ze sterowaniem
Maksymalna wysokość podnoszenia: 17,56 m Maksymalny zasięg: 14,26 m Silnik: JCB ECOMAX 93 KW - 126 KM Przekładnia hydrostatyczna ze sterowaniem elektronicznym Automatyczne poziomowanie RTH5.18 OPIS MASZYNY
Bardziej szczegółowoElektryczny wózek widłowy 1.5-2.0 ton
Elektryczny wózek widłowy 1.5-2.0 ton trójkołowy www.toyota-forklifts.pl Elektryczny wózek widłowy 1.5-1.6 t Specyfikacja wózka 8FBE15T 8FBEK16T 8FBE16T 1.1 Producent TOYOTA TOYOTA TOYOTA 1.2 Model 8FBE15T
Bardziej szczegółowoJaką ładowarkę wybrać i dlaczego będzie lepsza niż ładowacz czołowy?
.pl https://www..pl Jaką ładowarkę wybrać i dlaczego będzie lepsza niż ładowacz czołowy? Autor: Łukasz Wasak Data: 8 lipca 2017 Transport i przeładunek materiałów to zadania, które niemalże na co dzień
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoMINI MASZYNY BUDOWLANE
M I N I G R E N E MINI MASZYNY BUDOWLANE Ciężarówka - wywrotka MACK Nr kat.: 1992-02815 Wywrotka zbudowana na bazie ciężarówki MACK. Jak w oryginale posiada uchylną kabinę ułatwiającą dostęp do widocznego
Bardziej szczegółowoMoment obrotowy i moc silnika a jego obciążenie (3)
Moment obrotowy i moc silnika a jego obciążenie (3) data aktualizacji: 2014.07.15 Aby silnik napędzał samochód, uzyskiwana dzięki niemu siła napędowa na kołach napędowych musi równoważyć siłę oporu, która
Bardziej szczegółowoBREMACH projekt FSV (Flexible Security Vehicle)
BREMACH projekt FSV (Flexible Security Vehicle) FSV/ramSAEd to kompaktowy, wielozadaniowy samochód z napędem na cztery koła, z moŝliwością poruszania się po szynach (kolejowych lub po szynach metra), drogach
Bardziej szczegółowo*poniższa oferta dotyczy wyłącznie 2 sztuk
d e a l e r Informacja techniczna wraz z ofertą handlową dla 2sztuk autobusów miejskich marki KAPENA / IVECO typ Iveco 65 C Urby dostępnych w terminie 7 dni od uzyskania pierwszego zamówienia. *poniższa
Bardziej szczegółowoStruktury sterowania dwusilnikowych pojazdów elektrycznych
Struktury sterowania dwusilnikowych pojazdów elektrycznych Janusz Hetmańczyk, Krzysztof Krykowski Obiektem badań omówionych w artykule są struktury sterowania dwusilnikowych pojazdów elektrycznych małej
Bardziej szczegółowoLaboratorium LAB1. Moduł małej energetyki wiatrowej
Laboratorium LAB1 Moduł małej energetyki wiatrowej Badanie charakterystyki efektywności wiatraka - kompletnego systemu (wiatrak, generator, akumulator) prędkość wiatru - moc produkowana L1-U1 Pełne badania
Bardziej szczegółowoTEMAT: PARAMETRY PRACY I CHARAKTERYSTYKI SILNIKA TŁOKOWEGO
TEMAT: PARAMETRY PRACY I CHARAKTERYSTYKI SILNIKA TŁOKOWEGO Wielkościami liczbowymi charakteryzującymi pracę silnika są parametry pracy silnika do których zalicza się: 1. Średnie ciśnienia obiegu 2. Prędkości
Bardziej szczegółowoW niektórych rozwiązaniach uwzględniane są dodatkowo takie parametry jak:
Zasada działania ESP 1 Podstawowe założenia pracy systemu Układ ESP (ang. Electronic Stability Programm) jak wskazuje nazwa stabilizuje samochód wpadający w poślizg, korygując tor jego jazdy. Zastosowane
Bardziej szczegółowoKąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19
WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoTematy zadań do rozwiązania przy użyciu modułu symulacji dynamicznej programu Autodesk Inventor
Tematy zadań do rozwiązania przy użyciu modułu symulacji dynamicznej programu Autodesk Inventor (na podstawie J.Giergiel, L.Głuch, A.Łopata: Zbiór zadań z mechaniki.wydawnictwo AGH, Kraków 2011r.) Temat
Bardziej szczegółowoTwój partner w potrzebie. 32-083 Balice, ul. Krakowska 50 tel.: +48 12 630 47 61, fax: +48 12 630 47 28 e-mail: sales@admech.pl www.admech.
Twój partner w potrzebie 32-083 Balice, ul. Krakowska 50 tel.: +48 12 630 47 61, fax: +48 12 630 47 28 e-mail: sales@admech.pl www.admech.pl Sprzęgła CD SERIA A1C Sprzęgła CD SERIA A1C Precyzyjne, niezawodne
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych
LABORATORIUM PKM Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn BUDOWA STANOWISKA
Bardziej szczegółowoKinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowoSPRAWDZIAN NR Merkury krąży wokół Słońca po orbicie, którą możemy uznać za kołową.
SPRAWDZIAN NR 1 IMIĘ I NAZWISKO: KLASA: GRUPA A 1. Merkury krąży wokół Słońca po orbicie, którą możemy uznać za kołową. Zaznacz poprawne dokończenie zdania. Siłę powodującą ruch Merkurego wokół Słońca
Bardziej szczegółowoManipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5
Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych
Bardziej szczegółowoTyp ramy F700 F800 F950 F957 F958 Szerokość ramy i tolerancja Profil ramy, U 9,5 R11 R11
Ramy podwozia firmy Scania Ramy podwozia firmy Scania Asortyment ram podwozia obejmuje następujące typy ram: Typ ramy F700 F800 F950 F957 F958 Szerokość ramy i tolerancja 770-3 770-1 770 +2 770-1 770 +1-5
Bardziej szczegółowoMOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW
MOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW ADAM GOŁASZEWSKI 1, TOMASZ SZYDŁOWSKI 2 Politechnika Łódzka Streszczenie Badania dynamiki ruchu pojazdów wpływają w istotny sposób na rozwój ogólnie rozumianej
Bardziej szczegółowoKATALOG URZĄDZEŃ PRÓŻNIOWYCH BEFARD
KATALOG URZĄDZEŃ PRÓŻNIOWYCH BEFARD SPIS TREŚCI Chwytak próżniowy do szyb i okien BEFARD XP -2- Chwytak próżniowy BEFARD XR do paneli dachowych i ściennych -9- Robot montażowy BEFARD XC -13- Podnośnik
Bardziej szczegółowo(54) Sposób pomiaru cech geometrycznych obrzeża koła pojazdu szynowego i urządzenie do
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11)167818 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 2 9 3 7 2 5 (22) Data zgłoszenia: 0 6.0 3.1 9 9 2 (51) Intcl6: B61K9/12
Bardziej szczegółowo13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO
13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO 13.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia 1. Studenci są zobowiązani do przestrzegania ogólnych przepisów BHP
Bardziej szczegółowoPołączenie siły i elastyczności. WL 30 Ładowarki kołowe: pojemność łyżki < 0.65 m³
WL 30 Ładowarki kołowe: pojemność łyżki < 0.65 m³ Połączenie siły i elastyczności Ładowarka kołowa przegubowa WL 30 ma ogromną siłę podnoszenia i siłę zrywającą dzięki kinematyce wysięgnika typu Z oraz
Bardziej szczegółowoAplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
Bardziej szczegółowoZbijak z pojedynczym ramieniem przestawnym o 180 stopni (patent Corghi). Szybkie, dokładne, powtarzalne zbijanie po obydwu stronach opony.
ARTIGLIO 50 oraz ARTIGLIO 55 to montażownice przeznaczone do kół samochodów osobowych, typu SUV, dostawczych oraz lekkich ciężarówek z kołami o średnicy do 30". Niewątpliwie urządzenia te przywołują tradycję,
Bardziej szczegółowoĆ w i c z e n i e K 3
Akademia Górniczo Hutnicza Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Wytrzymałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji Nazwisko i Imię: Nazwisko i Imię: Wydział Górnictwa i Geoinżynierii Grupa
Bardziej szczegółowoMłody inżynier robotyki
Młody inżynier robotyki Narzędzia pracy Klocki LEGO MINDSTORMS NXT Oprogramowanie służące do programowanie kostki programowalnej robora LEGO Mindstorms Nxt v2.0 LEGO Digital Designer - program przeznaczony
Bardziej szczegółowoObliczenia obciążenia osi. Informacje ogólne na temat obliczeń obciążenia osi
Informacje ogólne na temat obliczeń obciążenia osi Każdy rodzaj transportu za pomocą samochodów ciężarowych wymaga, aby podwozie dostarczane z fabryki było wyposażone w pewną formę zabudowy. Informacje
Bardziej szczegółowo(13) B B1. (51) Int.Cl.5: E02F 9/08 B60S 9/02
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 165064 (13) B1 (2 1) Numer zgłoszenia: 291386 Urząd Patentowy (22) Data zgłoszenia: 09.08.1991 Rzeczypospolitej Polskiej (51) Int.Cl.5: E02F 9/08
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych
LABORATORIUM PKM Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Opracowanie
Bardziej szczegółowoWL 28. Przegubowe ładowarki Kołowe. Kompaktowa i mocna WL28 z łatwością przetransportuje paletę z kostką brukową
WL 28 Przegubowe ładowarki Kołowe Kompaktowa i mocna WL28 z łatwością przetransportuje paletę z kostką brukową Wąskie przestrzenie na placu budowy, a mimo to wciąż może transportować duże ładunki idealne
Bardziej szczegółowoDane techniczne samochodów Fiat Panda Trekking i Fiat Panda 4x4.
Dane techniczne samochodów Fiat Panda Trekking i Fiat Panda 4x4. Trekking 4x4 1.3 MultiJet 75 KM 0.9 85 KM TwinAir 0.9 80 KM CNG TwinAir 1.3 MultiJet 75 KM 0.9 85 KM TwinAir SILNIK Liczba i układ cylindrów
Bardziej szczegółowo