Kinematyka prosta: reprezentacja Denavita-Hartenberga
|
|
- Przybysław Czajka
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Knematyka prota: reprezentaja Denavta-Hartenberga
2 Przypomnene: ruhy ztywne Ruh ztywny jet połązenem obrotu przeunęa zefnowany maerzą obrotu (R) wektorem przeunęa () grupę wzytkh ruhów ztywnyh (R) nazywa ę pejalną grupą eukleową SE(3) Ruhy ztywne (obroty przeunęa) możemy reprezentować w pota mnożena maerzy Mnożene przez maerz H określa ę jako przekztałene jenorone; mamy T R H Przekztałene owrotne: T T R R H
3 Przypomnene: przekztałena jenorone Przekztałena potawowe: Trzy zyte obroty trzy zyte przeunęa b a z b y a x Tran Tran Tran z y x Rot Rot Rot
4 Przykła Kąty Eulera: omawalśmy tylko kąty Eulera ZYZ. Jak jet zbór wzytkh możlwyh zetawów kątów Eulera któryh można używać o reprezentaj owolnej maerzy obrotu? XYZ YZX ZXY XYX YZY ZXZ XZY YXZ ZYX XZX YXY ZYZ ZZY ne można użyć o opu owolnej zaanej maerzy obrotu poneważ wa kolejne obroty wokół o Z reukują ę o jenego obrotu
5 Przykła Wyznazyć przekztałene jenorone opująe przeunęe o 3 jenotk wzłuż o x po którym natępuje obrót o / wokół beżąej o z a potem przeunęe o jenotkę wzłuż o y ukłau perwotnego. 3 3 / 3 z x y T T T T
6 Knematyka prota: wprowazene Zaane: mają ane wzytke parametry przegubów manpulatora określć pozyję orentaję ukłau wpółrzęnyh końówk robozej Ukła końówk robozej: ukła wpółrzęnyh zwązany na ztywno z najbarzej oległym złonem manpulatora Ukła neryjny: utalony (neruhomy) ukła wpółrzęnyh zwązany na ztywno z najblżzym potawe złonem manpulatora W konekwenj pozukujemy owzorowana męzy ukłaem końówk robozej ukłaem neryjnym Bęze ono funkją parametrów wzytkh przegubów geometr manpulatora Problem zyto geometryzny: ne przejmujemy ę momentam obrotowym an ynamką Jenak
7 Konwenja Manpulator o n topnah woboy ma n przegubów (obrotowyh albo pryzmatyznyh) n+ złonów (bo każy przegub łązy wa złony) Zakłaamy że każy przegub ma tylko jeen topeń woboy. Choć wyaje ę że ne uwzglęna to np. przegubów kulowyh lub kelhowyh zauważmy że możemy je traktować jak kombnaje przegubów o pojeynzyh topnah woboy z zerową ługośą złonów męzy nm. Ukła o jet neryjny. o n jet ukłaem narzęza. Przegub łązy złony - an. o jet zwązany z złonem. Zmenne przegubowe q q gy przegub jet obrotowy gy przegub jet pryzmatyzny
8 Konwenja Powezelśmy że przekztałene jenorone pozwala na wyrażene położena orentaj o j wzglęem o To zego hemy to położene orentaja ukłau końówk robozej wzglęem ukłau neryjnego. Pośrenm krokem jet określene maerzy tranformaj ająej położene orentaję o wzglęem o - : Teraz możemy zefnować przekztałene o j o o natępująo: T j... I j T gy j j j gy gy j j
9 Konwenja W końu położene orentaja ukłau narzęza wzglęem ukłau neryjnego ą ane maerzą przekztałena jenoronego: Dla manpulatora o n topnah woboy H R o n n Tn q q q Tak wę aby w pełn zefnować knematykę protą la owolnego manpulatora zeregowego wzytko zego potrzebujemy to określć przekztałena wykonać mnożene maerzowe. n n Jenak tneją pewne prote pooby pozwalająe okonać tego przy mnejzym wyłku
10 Konwenja Denavta-Hartenberga (DH) Reprezentowane każego pojeynzego przekztałena jenoronego jako lozynu ztereh przekztałeń potawowyh: x a x z z a a a Rot Tran Tran Rot
11 Konwenja Denavt-Hartenberg (DH) Cztery parametry DH: a : ługość złonu : kręene złonu : ounęe przegubu : kąt przegubu Poneważ każa maerz jet funkją tylko jenej zmennej la anego złonu trzy z tyh parametrów bęą tałe. bęą zmenne la przegubów pryzmatyznyh a bęą zmenne la przegubów obrotowyh Stwerzlśmy jenak że poane położena orentaj każego ała ztywnego wymaga parametrów: trzeh kątów (np. kąty Eulera) oraz trójelementowego wektora położena. Jak wę można mówć tylko o ztereh parametrah DH?...
12 Itnene jenoznazność Key możemy reprezentować przekztałene jenorone toują ztery parametru DH? Przykłaowo rozważmy wa ukłay wpółrzęnyh o oraz o. Itneje jenoznazne przekztałene jenorone mezy tym ukłaam. Teraz przyjmjmy wa założena:. DH: xˆ zˆ. DH: xˆ zˆ Jeżel ą pełnone twerzmy że tneje jenoznazne przekztałene : Rot R z Tran o z Tran x a Rot x
13 Itnene jenoznazność Dowó:. Zakłaamy że R ma potać. Użyjmy DH o prawzena pota R xˆ zˆ r r r 3 T x z r 3 R R z R x r r r r r r r3 r Werze kolumny R ą wektoram jenotkowym: Pozotałe elementy R wynkają z włanoś maerzy obrotu. Zatem naze założene że tneje jenoznazne oraz ająe R jet poprawne po pełnenu DH. R r r 3 r r 33
14 Itnene jenoznazność Dowó:. Użyjmy DH o określene pota o. Poneważ we oe przenają ę przeunęe męzy woma rozważanym ukłaam wpółrzęnyh można przetawć jako lnową kombnaję tyh wóh o (w obrębe płazzyzny utworzonej przez x z ) a a a o ax z o z x ˆ ˆ
15 Interpretaja fzyzna parametrów DH a : ługość złonu oległość męzy oam z z (wzłuż x ) : kręene złonu kąt męzy z z (merzony wokół x ) : ounęe przegubu oległość męzy o a przeęem o z x (wzłuż z ) : kąt przegubu kąt męzy x x (merzony wokół z ) Znak kątów:
16 Przypywane ukłaów wpółrzęnyh Dla owolnego manpulatora n-złonowego można zawze wybrać ukłay wpółrzęnyh pozwalająe pełnć DH an DH. Wybór ne jet jenoznazny ale końowy rezultat bęze zawze tak am.. Wyberz z jako oś obrotu przegubu + z jet oą obrotu przegubu z jet oą obrotu przegubu t. Gy przegub + jet obrotowy z jet oą obrotu przegubu +. Gy przegub + jet pryzmatyzny z jet oą przeunęa la przegubu +.
17 Przypywane ukłaów wpółrzęnyh. Przypz ukła bazowy Pozątkem może być owolny punkt na o z. 3. Wyberz x y ająe ukła prawokrętny.. Rozpozynamy terayjny proe efnowana ukłau wzglęem -: Rozważamy trzy przypak zwązków z - z :. z - z ne leżą w jenej płazzyźne. z - z przenają ę. z - z ą równoległe z - z leżą w jenej płazzyźne
18 Przypywane ukłaów wpółrzęnyh. z - z ne leżą w jenej płazzyźne Itneje ( jet tylko jeen) najkrótzy onek łąząy obe oe. Wyberz ten onek o wyznazena kerunku o x o leży na przeęu z x Wyberz y na potawe reguły prawej łon.
19 Przypywane ukłaów wpółrzęnyh. z - z przenają ę Jako oś x wyberz normalną o płazzyzny wyznazonej przez z z - o leży na przeęu z x Wyberz y wg reguły prawej łon.
20 Przypywane ukłaów wpółrzęnyh. z - z ą równoległe Itneje nekońzene wele onków normalnyh o z oraz z - łąząyh te oe. Mają one jenakową ługość. Można wybrać o gzekolwek na z jenak gy wyberzemy x wzłuż normalnej przehoząej przez punkt o - opowena oległość bęze zerowa. Wyberz y wg reguły prawej ręk.
21 Przypywane ukłau końówk robozej Poprzene przypana obowązują aż o ukłau n-. Przypane ukłau narzęza najzęśej efnuje ę oam n a: a jet kerunkem zblżana (ang. approah reton); jet kerunkem przeuwana (ang. lng reton); w tym kerunku przeuwają ę pale typowego hwytaka poza zamykana otwerana; n jet kerunkem normalnym (ang. normal) o płazzyzny wyznazonej przez a.
22 Przykła : wuzłonowy manpulator planarny topne woboy: należy przypać trzy ukłay wpółrzęnyh. Wyberz oś z (oś obrotu przegubu ukła bazowy). Wyberz oś z (oś obrotu przegubu ) 3. Wyberz oś z (ukła końówk robozej) Dla tego przypaku jet owolny poneważ ne opano żanej kś/hwytaka. W takm raze zefnujmy z jako równoległą o z z (la jenoltoś).. Wyberz oe x Wzytke oe z ą równoległe. Wyberzmy wę x tak by przeąć o -.
23 Przykła : wuzłonowy manpulator planarny Zefnujmy parametry DH najperw zefnujmy tałe parametry a ; alej zefnujmy zmenne parametry ; ą zerowe bo wzytke z ą równoległe; Zatem tylko ą zmenne. złon a a a a a a a a a a a T T
24 Przykła : trójzłonowy robot ylnryzny 3 topne woboy: należy przypać ztery ukłay wpółrzęnyh.. Wyberz oś z (oś obrotu przegubu ukła bazowy).. Wyberz oś z (oś przeunęa przegubu ). 3. Wyberz oś z (oś przeunęa przegubu 3).. Wyberz oś z 3 (ukła końówk robozej) Wybór jet znowu owolny bo ne opujemy an kś an hwytaka. Zamat tego efnujemy z 3 jako równoległą o z.
25 Przykła : trójzłonowy robot ylnryzny Zefnujmy parametry DH: najperw zefnujmy tałe parametry a ; potem zefnujmy zmenne parametry. złon a T
26 Przykła 3: kść feryzna 3 topne woboy: należy przypać ztery ukłay wpółrzęnyh ohylene nahylene obrót ( ) wzytke przenająe ę w jenym punke o (punkt śrokowy k)
27 Przykła 3: kść feryzna złon a -9 9 Zefnujmy parametry DH: najperw tałe parametry a ; potem zmenne parametry. 3 3 T
Kinematyka prosta i odwrotna ES159/259
Knematyka prota owrotna ES9/9 Przypomnene: ruh ała ztywnego Ruh ała ztywnego jet kombnają obrotów przeunęć Zefnowany przez maerz rotaj (R) wektor przeunęa () Grupa wzytkh takh par (R) jet znana jako Spejalna
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA MANIPULATORÓW
KIEMK MIULOÓW WOWDEIE. Manpulator obot można podzelć na zęść terująą mehanzną. Część mehanzna nazywana jet manpulatorem. punktu wdzena Mehank ta zęść jet najbardzej ntereująa. Manpulator zaadnzo można
Bardziej szczegółowoInercjalne układy odniesienia
Inecjalne ukłay onesena I II zasaa ynamk Newtona są spełnone tylko w pewnej klase ukłaów onesena. Nazywamy je necjalnym ukłaam onesena. Kyteum ukłau necjalnego: I zasaa jeżel F 0, to a 0. Jeżel stneje
Bardziej szczegółowoArytmetyka finansowa Wykład z dnia 30.04.2013
Arytmetyka fnansowa Wykła z na 30042013 Wesław Krakowak W tym rozzale bęzemy baać wartość aktualną rent pewnych, W szczególnośc, wartość obecną renty, a równeż wartość końcową Do wartośc końcowej renty
Bardziej szczegółowoZastosowanie Robotyki w Przemyśle
Zastosowane Robotyk w Przemyśle Dr nż. Tomasz Buratowsk Wyzał nżyner Mechancznej Robotyk Katera Robotyk Mechatronk WPROWADZENIE Robotyka jest zezną nauk, która łączy różne traycyjne gałęze nauk techncznych.
Bardziej szczegółowoKinematyka prosta i odwrotna
Knemtk pot owotn Pzpomnene: epezentj Denvt-Htenbeg Repezentowne kżego pojenzego pzekztłen jenoonego jko loznu zteeh pzekztłeń bzowh: z z Rot Tn Tn Rot Pzpomnene: potw fzzn pmetów DH : ługość złonu oległość
Bardziej szczegółowoWykład 4. Skręcanie nieskrępowane prętów o przekroju cienkościennym otwartym i zamkniętym. Pręt o przekroju cienkościennym otwartym
Wykład 4. Skręane nekrępowane prętów o przekroju enkośennym otwartym zamknętym. Pręt o przekroju enkośennym otwartym la przekroju pręta pokazanego na ryunku przyjmjmy funkje naprężeń Prandtla, która tylko
Bardziej szczegółowoWYKŁAD nr Ekstrema funkcji jednej zmiennej o ciągłych pochodnych. xˆ ( ) 0
WYKŁAD nr 4. Zaanie programowania nieliniowego ZP. Ekstrema unkcji jenej zmiennej o ciągłych pochonych Przypuśćmy ze punkt jest punktem stacjonarnym unkcji gzie punktem stacjonarnym nazywamy punkt la którego
Bardziej szczegółowoDYFRAKCJA NA POJEDYNCZEJ I PODWÓJNEJ SZCZELINIE
YFRAKCJA NA POJEYNCZEJ POWÓJNEJ SZCZELNE. Cel ćwiczenia: zapoznanie ze zjawiskiem yfrakcji światła na pojeynczej i powójnej szczelinie. Pomiar ługości fali światła laserowego, oległości mięzy śrokami szczelin
Bardziej szczegółowoWarunek równowagi bryły sztywnej: Znikanie sumy sił przyłożonych i sumy momentów sił przyłożonych.
Warunek równowag bryły sztywnej: Znkane suy sł przyłożonych suy oentów sł przyłożonych. r Precesja koła rowerowego L J Oznaczena na poprzench wykłaach L L L L g L t M M F L t F Częstość precesj: Ω ϕ t
Bardziej szczegółowor i m r Fwyp R CM Dynamika ruchu obrotowego bryły sztywnej
Dynamka ruchu obrotowego bryły sztywnej Bryła sztywna - zbór punktów materalnych (neskończene welu), których wzajemne położene ne zmena sę po wpływem załających sł F wyp R C O r m R F wyp C Śroek masy
Bardziej szczegółowoWykład 1. Wprowadzenie do teorii grafów
Wykła 1. Wprowazenie o teorii grafów 1 / 111 Literatura 1 W. Lipski; Kombinatoryka la programistów. 2 T. Cormen, Ch. E. Leiserson, R. L. Rivest; Wprowazenie o algorytmów. 3 K. A. Ross, Ch. R. B. Wright;
Bardziej szczegółowo(M2) Dynamika 1. ŚRODEK MASY. T. Środek ciężkości i środek masy
(MD) MECHANIKA - Dynamka T. Środek cężkośc środek masy (M) Dynamka T: Środek cężkośc środek masy robert.szczotka(at)gmal.com Fzyka astronoma, Lceum 01/014 1 (MD) MECHANIKA - Dynamka T. Środek cężkośc środek
Bardziej szczegółowoGeometria Różniczkowa II wykład dziesiąty
Geometria Różniczkowa II wykła ziesiąty Wykła ziesiąty rozpoczyna serię wykłaów poświęconych geometrii symplektycznej. Zajmować się bęziemy głównie zastosowaniami geometrii symplektycznej w mechanice,
Bardziej szczegółowoKO OF Szczecin:
XXXI OLIMPIADA FIZYCZNA (1981/198) Stopień III, zaanie teoretyczne T Źróło: Nazwa zaania: Działy: Słowa kluczowe: Komitet Główny Olimpiay Fizycznej; Anrzej Kotlicki; Anrzej Naolny: Fizyka w Szkole, nr
Bardziej szczegółowoWażny przykład oscylator harmoniczny
6.03.00 6. Ważny przykła oscylator harmoniczny 73 Rozział 6 Ważny przykła oscylator harmoniczny 6. Wprowazenie Klasyczny, jenowymiarowy oscylator harmoniczny opowiaa potencjałowi energii potencjalnej:
Bardziej szczegółowoDyfrakcja fal elektromagnetycznych na sieciach przestrzennych
FOTON 13, Wiosna 016 43 1nm Dyfrakcja fal elektromagnetycznych na sieciach przestrzennych Jerzy Ginter Wyział Fizyki UW Dyfrakcja fal elektromagnetycznych na przestrzennych strukturach perioycznych jest
Bardziej szczegółowoWykład Pole magnetyczne, indukcja elektromagnetyczna
Wykła 5 5. Pole magnetyczne, inukcja elektromagnetyczna Prawo Ampera Chcemy teraz znaleźć pole magnetyczne wytwarzane przez powszechnie występujące rozkłay prąów, takich jak przewoniki prostoliniowe, cewki
Bardziej szczegółowoMechanika kwantowa ćwiczenia, 2007/2008, Zestaw II
1 Dane są następujące operatory: ˆD = x, ˆQ = π 0 x, ŝin = sin( ), ĉos = cos( ), ˆπ = π, ˆ0 = 0, przy czym operatory ˆπ oraz ˆ0 są operatorami mnożenia przez opowienie liczby (a) Wyznacz kwarat oraz owrotność
Bardziej szczegółowoGeometria płaska - matura Przyprostokątne trójkąta prostokątnego mają długości 3 7cm poprowadzona z wierzchołka kąta prostego ma długość: 12
Geometria płaska - matura 010 1. Przyprostokątne trójkąta prostokątnego mają ługości 7cm i 4 7cm. Wysokość poprowazona z wierzchołka kąta prostego ma ługość: 1 5 A. 7cm B. cm C. 8 7cm D. 7 7cm 5 7. Miara
Bardziej szczegółowoP O D S T A W Y E L E K T R O D Y N A M I K I Ć W I C Z E N I A Semestr zimowy r. ak. 2018/2019 PIERWSZE ZAJĘCIA ZADANIA
P O D S T W Y E L E K T R O D Y N M I K I Ć W I C Z E N I Semestr zimowy r ak 8/9 PIERWSZE ZJĘCI Ukła kartezjański, wektory jenostkowe wersory Skalary, wektory, tensory Iloczyn skalarny, iloczyn wektorowy
Bardziej szczegółowoRozdział 8: Podstawowe zadania geodezyjne z rachunku współrzędnych
183 Rozział 8: ostawowe zaania geoezyjne z rachunku współrzęnych 8.1. Orientacja pomiarów geoezyjnych W rozziale 1 przestawiliśmy krótką charakterystykę ukłaów współrzęnych stosowanych w geoezji, w tym
Bardziej szczegółowoZadanie 1. Rozwiązanie. opracował: Jacek Izdebski.
Zaanie 1 Jaką pracę należy wykonać, aby w przetrzeń mięzy okłakami konenatora płakiego wunąć ielektryk całkowicie tę przetrzeń wypełniający, jeśli napięcie na okłakach zmienia ię w trakcie tej operacji
Bardziej szczegółowoWYŻSZA SZKOŁA INFORMATYKI STOSOWANEJ I ZARZĄDZANIA
ELEMENTY TEORII GRAFÓW Literatura: N.Deo Teoria grafów i e zastosowania... PWN (1980) Ross, Wright Matematyka yskretna PWN (199) R.Wilson Wprowazenie o teorii grafów PWN (1999) J.Kulikowski Zarys teorii
Bardziej szczegółowoFunkcja momentu statycznego odciętej części przekroju dla prostokąta wyraża się wzorem. z. Po podstawieniu do definicji otrzymamy
etoy energetyczne rzykła Wyznaczyć współczynnk z - α z a przekroju prostokątnego który wzłuż os y ma wymar b wzłuż os Funkcja momentu statycznego ocętej częśc przekroju a prostokąta wyraża sę wzorem b
Bardziej szczegółowoP O D S T A W Y E L E K T R O D Y N A M I K I Ć W I C Z E N I A Semestr zimowy r. ak. 2016/2017 ZADANIA
Semestr zimowy r ak 6/7 ZDNI I Pokazać, że iv rot =, rot gra f =, iv (gra f gra g) =, gzie wektor i skalary f i g owolne funkcje różniczkowalne Wykazać tożsamości wektorowe (f, g wektory, B owolne funkcje
Bardziej szczegółowoPorównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC
Piotr FALKOWSKI, Marian Roch DUBOWSKI Politechnika Białostocka, Wyział Elektryczny, Katera Energoelektroniki i Napęów Elektrycznych Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prąu w stanach
Bardziej szczegółowo; -1 x 1 spełnia powyższe warunki. Ale
Funkcje uwkłane Przkła.ozważm równane np. nech. Ptane Cz la owolneo [ ] stneje tak że? Nech. Wówczas unkcja - spełna powższe warunk. Ale spełna je także unkcja [ ] Q. Dokłaając warunek cąłośc unkcj [ ]
Bardziej szczegółowo; -1 x 1 spełnia powyższe warunki. Ale
AIB-Inormatka-Wkła - r Aam Ćmel cmel@.ah.eu.pl Funkcje uwkłane Przkła.ozważm równane np. nech. Ptane Cz la owolneo [] stneje tak że? Nech. Wówczas unkcja - spełna powższe warunk. Ale [ ] Q spełna je także
Bardziej szczegółowoUmowa o korzystanie z usług Serwisu Transakcyjno-Informacyjnego zwana dalej Umową
Umowa o korzystanie z usług Serwisu Transakyjno-Informayjnego zwana alej Umową Nowy Klient 1 Aneks Zmiana Danyh Klienta * zawarta w niu... pomięzy: ProServie Agent Transferowy Spółka z ogranizoną opowiezialnośią
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII
POLTECHNA ŚLĄSA WYDZAŁ GÓNCTWA GEOLOG oman aula WYBANE METODY DOBOU NASTAW PAAMETÓW EGULATOA PD PLAN WYŁADU Wprowazenie ryterium Zieglera-Nichola Metoa linii pierwiatkowych ryterium minimalizacji kwaratowego
Bardziej szczegółowoMetoda obrazów wielki skrypt przed poświąteczny, CZĘŚĆ POTRZEBNA DO OFa
Metoa obrazów wielki skrypt prze poświąteczny, CZĘŚĆ POTRZEBNA DO OFa 1. Równania i warunki brzegowe Dlaczego w ogóle metoa obrazów ziała? W elektrostatyce o policzenia wszystkiego wystarczą 2 rzeczy:
Bardziej szczegółowoMODELE MATEMATYCZNE W UBEZPIECZENIACH WYKŁAD 5: RENTY ŻYCIOWE
MODELE MATEMATYCZNE W UBEZPIECZENIACH WYKŁAD 5: RENTY ŻYCIOWE Rentą życiową nazywamy ciąg płatności który ustaje w chwili śmierci pewnej osoby (zwykle ubezpieczonego) Mówiąc o rencie życiowej nie zaznaczamy
Bardziej szczegółowoUNIWESRYTET EKONOMICZNY WE WROCŁAWIU HOSSA ProCAPITAL WYCENA OPCJI. Sebastian Gajęcki WYDZIAŁ NAUK EKONOMICZNYCH
UNIWESRYTET EKONOMICZNY WE WROCŁAWIU HOSSA ProCAPITAL WYCENA OPCJI Sebastian Gajęcki WYDZIAŁ NAUK EKONOMICZNYCH WPROWADZENIE Opcje są instrumentem pochonym, zatem takim, którego cena zależy o ceny instrumentu
Bardziej szczegółowoTeoretyczne podstawy udarów wspinaczkowych
Teoretyzne postawy uarów wspinazkowyh Marek Kujawiński Współzesny sprzęt wspinazkowy jest tak mony, że na pewno wytrzyma - to oraz zęśiej wypowiaana i promowana przez wielu wspinazy opinia, a przeież nie
Bardziej szczegółowo- ---Ą
Ą ż ą ą ą Ą ó ą ł ą ł Ąą ż ś Ę ÓŁ Ę Ó ŁĄ ŁŚĆ ł ż ł ż ó ł Ó Ć Ą Ł ŁÓ ŁŚ Ą ż Ó ŁÓ Ę ś ś ł ż ł Ą ęś Ą ń ź ć ą ą ę ń ż ąń ę ę ć óź ŁĄ ą ł ę ę ł ę ń Ą Ęł ą Ł ł ł ż ó ą ł ęę ĘĘ ęć ó ą ń ł ą Ą ęś ł ś ÓŁ Ą ę ę
Bardziej szczegółowoγ i ciężar objętościowy warstwy [kn/m 3 ].
NAPRĘŻENIA PO FUNAMENTEM BEZPOŚRENIM Naprężena po funaente oblca ę w celu oceny poewanego oaana położa. tan naprężeń w ośroku gruntowy po geoetrycny śroke bepośrenego, protokątnego funaentu, poaowonego
Bardziej szczegółowo16. CHARAKTERYSTYKI CZASOWE UKŁADÓW SLS
OBWODY I SYGNAŁY Wykła 6 : Carakeryyki czaowe ukłaów SS 6. CHAATEYSTYI CZASOWE UŁADÓW SS 6.. SPOT FUNCJI A) DEFINICJA Niec ane bęą wie unkcje () i () całkowalne w każym przeziale (, ),
Bardziej szczegółowoObliczanie geometrycznych momentów figur płaskich 4
Obzane geometrznh momentów fgur płaskh Postawowe zaeżnoś Geometrzne moment bezwłanoś fgur płaskh wzgęem os ukłau współrzęnh obzm w oparu o ponższe zaeżnoś: (.a) (.b) Geometrzn moment bezwłanoś wzgęem punktu
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 5
Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów ĆWICZENIE 5 Rotacje 3D, transformacje jednorodne i kinematyka manipulatorów. Celem ćwiczenia jest analiza wybranych
Bardziej szczegółowoBarbara Siemek Zakład Fizyki, Uniwersytet Rolniczy im.h.kołłątaja w Krakowie ĆWICZENIE 14 WYZNACZANIE CIEPŁA TOPNIENIA LODU. Kraków, 2016 r.
Barbara Siemek Zakła Fizyki, Uniwersytet Rolniczy im.h.kołłątaja w Krakowie ĆWICZENIE 14 WYZNACZANIE CIEPŁA TOPNIENIA LODU Kraków, 016 r. Do użytku wewnętrznego SPIS TREŚCI I. CZĘŚĆ TEORETYCZNA... 1. UKŁADY
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-równoległe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego
Intrukcja o ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie ławieniowe-równoległe rękością ruchu obiornika hyraulicznego Wtę teoretyczny Niniejza intrukcja oświęcona jet terowaniu ławieniowemu równoległemu jenemu ze
Bardziej szczegółowoKinematyka prosta i odwrotna, cz. II ES159/259
Knemtyk pot owotn z. II ES9/9 ES9/9 Powtók: Konwenj Denvt-Htenbeg (DH) Kż nywuln tnfomj homogenzn jko lozyn zteeh tnfomj bzowyh: z z α α α α α α α α α α α Rot Tn Tn Rot Powtók: fzyzn ntepetj pmetów DH
Bardziej szczegółowoEfektywne wyszukiwanie wzorców w systemach automatycznej generacji sygnatur ataków sieciowych
Efektywne wyszukiwanie wzorców w systemach automatycznej generacji sygnatur ataków sieciowych Tomasz Joran Kruk NASK Dział Naukowy Cezary Rzewuski Politechnika Warszawska NASK/ PW Konferencja SECURE 2006,
Bardziej szczegółowoRUCH OBROTOWY Można opisać ruch obrotowy ze stałym przyspieszeniem ε poprzez analogię do ruchu postępowego jednostajnie zmiennego.
RUCH OBROTOWY Można opsać ruch obrotowy ze stałym przyspeszenem ε poprzez analogę do ruchu postępowego jednostajne zmennego. Ruch postępowy a const. v v at s s v t at Ruch obrotowy const. t t t Dla ruchu
Bardziej szczegółowoRównanie Schrödingera
3.10.2004 4. Równanie Schröingera 52 Rozział 4 Równanie Schröingera Równanie Schröingera jest postulatem mechaniki kwantowej określającym tzw. ynamikę. Zaaje ono (przy opowienio obranym warunku początkowym)
Bardziej szczegółowoWyk lad 3 Grupy cykliczne
Wyk la 3 Grupy cykliczne Definicja 3.1. Niech a bezie elementem grupy (G,, e). Jeżeli istnieje liczba naturalna k taka, że a k = e, to najmniejsza taka liczbe naturalna k nazywamy rzeem elementu a. W przeciwnym
Bardziej szczegółowo1 Postulaty mechaniki kwantowej
1 1.1 Postulat Pierwszy Stan ukłau kwantowomechanicznego opisuje funkcja falowa Ψ(r 1, r 2,..., r N, t) zwana także funkcją stanu taka, że kwarat jej moułu: Ψ 2 = Ψ Ψ pomnożony przez element objętości
Bardziej szczegółowoć Ź Ę ź Ó ż ż Ś Ć Ś
Ż Ę Ę Ó Ę Ś ż ć Ź Ę ź Ó ż ż Ś Ć Ś Ż ć Ć ć Ś ć Ó Ń Ż ć Ć Ż Ą Ę Ż Ż Ż Ó Ż Ó Ó Ś Ż Ć Ę Ź ć ż Ó ÓĘ ż Ż Ó Ę Ż ż Ą Ą Ż Ś Ć ż Ź Ż ć ć Ś ć ż Ą Ś Ó ć Ź ć Ó Ó Ść ż Ó Ó Ć Ó Ó Ść ć Ś ć ż ć Ó Ó ć ć ć Ó ć Ó ć Ó ć Ó
Bardziej szczegółowoI. Elementy analizy matematycznej
WSTAWKA MATEMATYCZNA I. Elementy analzy matematycznej Pochodna funkcj f(x) Pochodna funkcj podaje nam prędkość zman funkcj: df f (x + x) f (x) f '(x) = = lm x 0 (1) dx x Pochodna funkcj podaje nam zarazem
Bardziej szczegółowoŻ Ę ć Ć ć ć Ą
Ś Ł Ż Ą Ż Ę ć Ć ć ć Ą ŚĘ Ż ź Ś Ż Ś Ś Ń Ę Ą Ś Ł Ś Ł Ż Ż ź ż Ą Ś Ż Ż Ś Ł Ą Ą Ó Ż Ż ż ć Ż ż ć ż Ó Ż ż ć ż ć ż Ą Ę ż Ó Ó ż ż Ó ć Ż ć Ż ć ć ź Ę Ę Ę ć Ż Ź Ż ż ć ż Ź Ę Ż ż ć Ś ć Ż Ę ż Ę ż ż ż Ż ż ż ż ż ĘŁ ż ż
Bardziej szczegółowoŁĄ ę ł
ŁĄ ę ł ł ń ł ł ł ł ł ó ą Ń ł ń ł ł ł ż Ł ń ąó ż ąó ó ą ę ó ąę ą ł ą ę ń ł ś ół ż ł ł ł ą ń ś ół ń ł ł ę ł ó ł Ćć ć Ą ż ł ć ć ć ł ł ż ó ąę ó ó ą ś ó ół ż ą ń ł ó ą ę ą ó ę ś ś ó ą ę ą ą ęś ć ś ę ą ę ł ę
Bardziej szczegółowoĘ Ą Ę Ł Ł Ę ż Ł ż Ą ż ż ż ć ż ć Ł ż Ę Ą Ę Ł ż Ó ć ŚĆ Ś Ś Ń ż ż Ż Ć Ń Ę Ę ÓĘ ć ż ż Ó Ę Ó ć ć ż ż ż ż ż Ą ć Ł ż Ó ć ć Ł Ś ć Ż Ź Ś ć ć ż Ę ż ć ć ż ć Ą ż Ś Ł Ł ż ć ż ć Ą ż ć Ś ż ż ż ć ć ć ć Ć ż ć ż ć ż ż ż
Bardziej szczegółowoÓ Ć Ó Ż Ó Ó Ó Ó Ż Ó Ę Ę Ę Ó Ź Ź Ę Ź Ź Ó Ź Ż Ó Ó Ę Ó Ń Ą Ó Ą Ź Ź Ó Ę Ź Ó Ż Ń Ź Ż Ż Ź Ę Ż Ł Ó Ź Ó Ń Ż Ę Ó Ź Ó Ż Ó Ć Ę Ó Ó Ó Ć Ż Ę Ę Ó ÓĘ Ż Ź Ż Ę Ó Ź Ź Ą Ó Ę Ź Ó Ź Ł Ń Ę Ę Ń Ó Ó Ę Ó Ó Ź Ż Ó Ó Ź Ź Ó Ó Ż Ó
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Ćwiczenie LP Projektowanie regulacji metoą linii pierwiastkowych Zaanie: Zaprojektować sposób stabilizowania owróconego wahała (rys.1) la małych ochyleń o położenia pionowego.
Bardziej szczegółowoROZDZIAŁ 5. Renty życiowe
ROZDZIAŁ 5 Renty życiowe Rentą życiową nazywamy ciąg płatności który ustaje w chwili śmierci pewnej osoby (zwykle ubezpieczonego) Mówiąc o rencie życiowej nie zaznaczamy czy osoba której przyszły czas
Bardziej szczegółowoę ą ę ó ń ń ń ó ń ó ó ń ź ą ę Ń ą ó ę ą ó ą ą ć ś ą ó ś ó ń ó ą Ń Ą ś ę ńś Ą ń ó ń ó ńś ó ś Ą ś ś ó ó ś ś ó ą ń ó ń Ę ń ć ńś ę ó ś ś Ę ń Ł ó ń ź ń ś ę
ń ę ś Ą Ń ó ę ą ń ą ś Ł ń ń ź ń ś ó ń ę ę ę Ń ą ą ń ą ź ą ź ń ć ę ó ó ę ś ą ść ńś ś ę ź ó ń ó ń ę ń ą ń ś ę ó ó Ę ó ń ę ń ó ń ń ń ą Ę ą ź ą ą ń ó ą ę ó ć ą ś ę ó ą ń ś ę ą ę ó ń ń ń ó ń ó ó ń ź ą ę Ń ą
Bardziej szczegółowoMieszanie. otrzymanie jednorodnych roztworów, emulsji i zawiesin intensyfikacja procesów wymiany ciepła intensyfikacja procesów wymiany masy
ieszaie Celem procesu mieszaia jest : otrzymaie jeoroych roztworów, emulsji i zawiesi itesyfikacja procesów wymiay ciepła itesyfikacja procesów wymiay masy Sposoby prowazeia mieszaia w śroowisku ciekłym
Bardziej szczegółowo17.2. Jednakowe oporniki o oporach R każdy połączono jak na rysunku. Oblicz opór zastępczy układu między punktami A i B oraz B i C.
7. uch łaunku w polu elekomagneycznym. Pą elekyczny Wybó opacowane Maek hmelewk 7.. Z alumnowego pęa o pzekoju popzecznym S wykonano zamknęy peśceń o pomenu. Ten peśceń wuje z pękoścą kąową wokół o pzechozącej
Bardziej szczegółowoKompresja fraktalna obrazów. obraz. 1. Kopiarka wielokrotnie redukująca 1.1. Zasada działania ania najprostszej kopiarki
Kompresa fratalna obraów. Kopara welorotne reuuąca.. Zasaa ałana ana naprostse opar Koncepca opar welorotne reuuące Naprosts prła opar. Moel matematcn obrau opara cęś ęścowa. obra weścow opara obra wścow
Bardziej szczegółowoAnalityczne metody kinematyki mechanizmów
J Buśkiewicz Analityczne Metoy Kinematyki w Teorii Mechanizmów Analityczne metoy kinematyki mechanizmów Spis treści Współrzęne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej Mechanizm korowo-wozikowy (crank-slier
Bardziej szczegółowoN a l e W y u n i k a ć d ł u g o t r w a ł e g o k o n t a k t u p o l a k i e r o w a n y c h p o w i e r z c h n i z w y s o k i m i t e m p e r a
J L G 3 6 6 P A W I L O N O G R O D O W Y J L G 3 6 6 I N S T R U K C J A M O N T A V U I B E Z P I E C Z E Ń S T W A S z a n o w n i P a s t w o, D z i ę k u j e m y z a z a k u p p a w i l o n u o g
Bardziej szczegółowoPOMIAR WSPÓŁCZYNNIKA PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ ALUMINIUM
POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ ALUMINIUM I. Cel ćwiczenia: pomiar współczynnika przewoności cieplnej aluminium. II. Przyrząy: III. Literatura: zestaw oświaczalny złożony z izolowanego aluminiowego
Bardziej szczegółowoGeometria Analityczna w Przestrzeni
Algebra p. 1/25 Algebra Geometria Analityczna w Przestrzeni Aleksander Denisiuk denisjuk@pjwstk.edu.pl Polsko-Japońska Wyższa Szkoła Technik Komputerowych Wydział Informatyki w Gdańsku ul. Brzegi 55 80-045
Bardziej szczegółowoi j k Oprac. W. Salejda, L. Bujkiewicz, G.Harań, K. Kluczyk, M. Mulak, J. Szatkowski. Wrocław, 1 października 2015
WM-E; kier. MBM, lisa za. nr. p. (z kary przemiou): Rozwiązywanie zaań z zakresu: ransformacji ukłaów współrzęnych, rachunku wekorowego i różniczkowo-całkowego o kursu Fizyka.6, r. ak. 05/6; po koniec
Bardziej szczegółowoTeoria Przekształtników - kurs elementarny
Teria Przekształtników - kurs elementarny W5. PRZEKSZTAŁTNIKI IMPSOWE PRĄD STAŁEGO -(1) [ str199-16, str. 5 161-177, 6 str. 161-190-199] Jest t grupa przekształtników najliczniejsza bwiem znajuje zastswanie
Bardziej szczegółowoSkładowe wektora y. Długość wektora y
FIZYKA I Wykła II Rachunek Pojęcia postawowe wektorowy i (I) historia b a Skłaowe wektora y n = n cos(α) y n = n sin(α) y b Ԧa = a, y a a b = b, y b b a Długość wektora y Ԧa = a + y a y b b = b + y b b
Bardziej szczegółowoPole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu) (1.1) (1.2a)
PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.
Bardziej szczegółowoMetody obliczeniowe. wykład nr 5. metody Monte Carlo zastosowanie metod do obliczenia całek wielokrotnych. Nr: 1
Nr: Metoy obliczeniowe wykła nr 5 etoy Monte Carlo zastosowanie eto o obliczenia całek wielokrotnych Nr: Obliczanie całek wielokrotnych... f (,..., n... n? kubatury - wielowyiarowe opowieniki kwaratur
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład III. Kinematyka manipulatora
Podstawy robotyki Wykład III sztywnego Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Manipulator typu PUMA ogniwo 2 ogniwo 3 ogniwo 1 PUMA układy
Bardziej szczegółowoć Ó Ó Ż
Ą Ą Ł Ą Ą ć Ó Ó Ż ć ć Ó ć Ó Ó Ó Ó Ó Ż Ą Ó Ż Ż Ż Ó Ó Ó Ó Ź Ó Ż Ó Ż Ą Ó Ó Ż ż Ż Ż Ż Ó Ó Ó Ó ÓĘ Ó Ż ż Ć Ż Ż Ż Ż Ł Ż Ó Ó Ó Ż Ó Ó Ó Ó Ć Ó Ó Ż ć Ó Ó Ż ŻĄ Ż Ó Ó Ż Ż Ż ć Ą ż ż Ź Ż Ź Ź Ż Ż Ó Ź Ó Ą Ó Ó Ó Ż Ó Ż Ó
Bardziej szczegółowoProgramowanie ilorazowe #1
Programowanie ilorazowe #1 Problem programowania ilorazowego (PI) jest przykłaem problemu programowania matematyznego nieliniowego, który można skuteznie zlinearyzować, tzn. zapisać (i rozwiązać) jako
Bardziej szczegółowo1. Podstawowe pojęcia w wymianie ciepła
PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.
Bardziej szczegółowoWyznaczanie stałej Kerra
Ćwiczenie Nr 557:. Literatura; Wyznaczanie stałej Kerra 1. Ćwiczenia laboratoryjne z fizyki. Cz praca zbiorowa po reakcją. Kruk i J. Typka. Wyawnictwo Uczelniane PS. Szczecin 007.. Problemy teoretyczne:
Bardziej szczegółowoelektryczna. Elektryczność
Pojemność elektryczna. Elektryczność ść. Wykła 4 Wrocław University of Technology 4-3- Pojemność elektryczna Okłaki konensatora są przewonikami, a więc są powierzchniami ekwipotencjalnymi: wszystkie punkty
Bardziej szczegółowoMECHANIKA 2 KINEMATYKA. Wykład Nr 5 RUCH KULISTY I RUCH OGÓLNY BRYŁY. Prowadzący: dr Krzysztof Polko
MECHANIKA 2 KINEMATYKA Wykład Nr 5 RUCH KULISTY I RUCH OGÓLNY BRYŁY Prowadzący: dr Krzysztof Polko Określenie położenia ciała sztywnego Pierwszy sposób: Określamy położenia trzech punktów ciała nie leżących
Bardziej szczegółowoĘ ż Ł ś ą ł ść ó ą ż ę ł Ł ś ą ś Ż ż ż ń ż ł ś ń ż żę Ł ż ó ń ę ż ł ńó ó ł ń ą ż ę ż ą ą ż Ń ż ż ż óź ź ź ż Ę ż ś ż ł ó ń ż ć óź ż ę ż ż ńś ś ó ń ó ś
Ę Ł ś ą ł ść ą ę ł Ł ś ą ś Ż ł ś ę Ł ę ł ł ą ę ą ą Ń ź ź ź Ę ś ł ć Ź ę ś ś ś Ę ł ś ć Ę ś ł ś ą ź ą ą ą ą ą ą ą ą ś ą ęń ś ł ą ś Ł ś ś ź Ą ł ć ą ą Ę ą ś ź Ł ź ć ś ę ę ź ą Ż ć ć Ą ć ć ł ł ś ł ś ę ą łą ć
Bardziej szczegółowoWYKŁAD V. Elektrostatyka
WYKŁAD V Elektrostatyka ELEKTOSTAYKA ODDZIAŁYWANIA Obecnie znane są cztery funamentalne oziaływania: silne, elektromagnetyczne, słabe i grawitacyjne. Silne i słabe oziaływania ogrywają ecyującą role w
Bardziej szczegółowoINSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 5
INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKUTYWACJI aboratorium z mechaniki płynów ĆWICZENIE NR 5 POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA STRAT PRZEPŁYWU NA DŁUGOŚCI. ZASTOSOWANIE PRAWA HAGENA POISEU A 1. Cel
Bardziej szczegółowoOptyka 2. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Optka Projekt współinansowan przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funuszu Społecznego Optka II Promień świetln paając na powierzchnię zwierciała obija się zgonie z prawem obicia omówionm w poprzeniej
Bardziej szczegółowoZestaw zadań 4: Przestrzenie wektorowe i podprzestrzenie. Liniowa niezależność. Sumy i sumy proste podprzestrzeni.
Zestaw zadań : Przestrzene wektorowe podprzestrzene. Lnowa nezależność. Sumy sumy proste podprzestrzen. () Wykazać, że V = C ze zwykłym dodawanem jako dodawanem wektorów operacją mnożena przez skalar :
Bardziej szczegółowo