Aktualności. Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

Transkrypt

1 Nowa wersja Proficy Process Systems strona 12 InTouch jest LEAN potęga w prostocie strona 22 Robot Kawasaki w interaktywnej grze ASTOR Connect strona 24

2

3 Aktualności Szanowni Państwo, mimo, że za oknem jeszcze lato i wciąż trwają wakacje, wszyscy powoli myślą o końcu sezonu urlopowego i powrocie do pracy na najwyższych obrotach. Wracamy i my, przekazując w Państwa ręce najnowszy numer Biuletynu Automatyki, w którym jak zwykle znaleźć można wiele ciekawych artykułów, do których lektury pragnę zachęcić. Wśród nowych produktów, które przybliżamy, warto zwrócić uwagę na nową wersję kompleksowego systemu sterowania dla procesów ciągłych Proficy Process Systems (strona 12). Sporo miejsca poświęcamy również marce Astraada. Nowe, specjalizowane serie przemienników częstotliwości Astraada Drive przedstawia tekst na stronie 14. Na stronie 16 przeczytają Państwo artykuł o inteligentnym systemie zarządzania siecią Ethernet, opartym na urządzeniach Astraada Net. Z kolei na stronie 20 przedstawiamy najważniejsze zalety paneli operatorskich Astraada HMI Panel. Tekst ze strony 24 przekona Państwa, że za pomocą oprogramowania InTouch można budować bardzo wartościowe aplikacje, ponosząc niewygórowane koszty. Ciekawe zastosowanie robotów Kawasaki w produkcji ekologicznych słodyczy opisujemy na stronie 28. Natomiast dwie strony wcześniej przeczytają Państwo opis efektownej aplikacji demonstracyjnej ASTOR Connect, prezentującej współpracę robota Kawasaki z systemem wizyjnym. Czytelnicy zainteresowani urządzeniami przeznaczonymi do pracy w najbardziej wymagających i niebezpiecznych instalacjach powinni zainteresować się opisem możliwości oferowanych przez kontroler PAC8000 SafetyNet (strona 30). Tradycyjnie publikujemy również ciekawe opisy wdrożeń systemów automatyki w Polsce. Wszystkich Czytelników Biuletynu serdecznie zapraszam do udziału w konferencji Industrial Investment Adventure 2010, organizowanej przez firmę ASTOR. Więcej szczegółów można znaleźć wewnątrz numeru oraz na stronie Zapraszam do lektury. Mateusz Pierzchała Redaktor Naczelny Kompleksowy system sterowania dla procesów ciągłych Proficy Process System wkrótce dostępna nowa wersja...12 Procedury z offsetem w oprogramowaniu Proficy ME...13 Nowe, specjalizowane serie przemienników częstotliwości Astraada Drive...14 Przemysłowe sieci Ethernet Inteligentny system zarządzania siecią...16 Obsługa zmiennych historycznych w panelach Astraada HMI Panel...18 Tanie, Przyjazne, Niezawodne - Astraada HMI Panel...20 Platforma Systemowa Wonderware elastyczność rozwiązań przemysłowych...22 InTouch jest LEAN potęga w prostocie...24 Robot Kawasaki w interaktywnej grze Astor Connect...26 Przyjazne roboty Kawasaki w produkcji ekologicznych batoników...28 PAC8000 SafetyNet - układy zabezpieczeń SIL Roboty Kawasaki pomagają zwiększyć wydajność i zoptymalizować koszty...32 PWiK Nysa Sp. z o.o. w Zgorzelcu Modernizacja systemu SCADA w Zakładzie Stabilizacji Osadów Ściekowych w Jędrzychowicach...34 Stacja Uzdatniania Wody Brzezina Sterowniki Horner pomagają oszczędzać energię...36 Nowe szkolenie w ofercie AKADEMII ASTOR ArchestrA Object Toolkit...38 Redaktor naczelny: Mateusz Pierzchała DTP: Looz Design tomek@looz-design.pl Prenumerata: Iwona Nepelska iwona.nepelska@astor.com.pl Strona WWW: biuletyn.astor.com.pl Adresy do pracowników firmy ASTOR mają postać: imie.nazwisko@astor.com.pl Wydawca: ASTOR Sp. z o.o. ul. Smoleńsk 29, Kraków tel fax biuletyn@astor.com.pl; Druk: Drukarnia Know-How, Kraków, tel Nakład: 7500 egz. Numer zamknięto: Redakcja zastrzega sobie prawo do adiustacji i skracania tekstów, oraz do zmiany tytułów. Wszelkie prawa autorskie zastrzeżone. Przedruk tekstów oraz udostępnianie ich w mediach elektronicznych wymaga zgody redakcji. Pierwszy kontakt z firmą ASTOR ASTOR Gdańsk ul. Polanki Gdańsk tel ; fax gdansk@astor.com.pl ASTOR Kraków ul. Smoleńsk Kraków tel ; fax krakow@astor.com.pl ASTOR Poznań ul. Żniwna Poznań tel ; fax poznan@astor.com.pl ASTOR Wrocław Al. Karkonoska Wrocław tel ; fax wroclaw@astor.com.pl ASTOR Katowice ul. Ks. Bpa. Bednorza 2a Katowice tel ; fax katowice@astor.com.pl ASTOR Olsztyn ul. Stalowa Olsztyn tel ; fax olsztyn@astor.com.pl ASTOR Warszawa ul. Stępińska 22/ Warszawa tel ; fax warszawa@astor.com.pl ASTOR Infel ul. Pierwszej Brygady Stargard Szczeciński tel ; fax stargard@astor.com.pl Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 3

4 Aktualności ASTOR w sieci Firma ASTOR uruchomiła nowe internetowe kanały komunikacji z klientami i sympatykami marki. Od teraz internauci mogą poczytać o nowościach w firmie w serwisie społecznościowym Facebook lub na mikroblogu Blip, a multimedialne prezentacje i ciekawostki zobaczyć na firmowym kanale YouTube pod nazwą ASTORvideos. Studencie do dzieła! Zgarnij pieniądze i staże Organizator konkursu ASTOR na Najlepszą Pracę Dyplomową ogłasza wielką mobilizację studentów kierunków technicznych. Jeszcze tylko do 30 września można nadsyłać prace konkursowe. Na zwycięzców czekają nagrody pieniężne i ciekawe możliwości rozwoju zawodowego. Prace zgłaszane do konkursu muszą być wykonane w oparciu o produkty z oferty ASTOR. Obecność ASTORA w najpopularniejszych serwisach internetowych wpisuje się w strategię firmy - wyznaczania nowych trendów i standardów w branży. Firma znana z rozwiązań dla przemysłu ma pomysły na siebie i jest otwarta na aktywne relacje online ze swoimi odbiorcami. Dzięki serwisom społecznościowym jesteśmy bliżej klientów i liczymy, że nasze działania w sieci przyciągną zainteresowanych automatyką, robotyką i nowoczesnymi technologiami, choć nie tylko. Niektóre osoby może odkryją, że marka ASTOR to nie tylko kosmetyki, ale ciekawe rozwiązania dla firm produkcyjnych - mówi z uśmiechem Wojciech Kmiecik, Członek Zarządu Operacyjnego ds. Marketingu i PR w firmie ASTOR. W firmie przygotowywanych jest wiele ciekawych przedsięwzięć, w najbliższym czasie - Industrial Investment Adventure. W serwisie Facebook zainteresowani znajdą informacje na temat tego wydarzenia, a także będą mogli wziąć udział w szpiegowskim konkursie, gdzie czekają agenci z licencją na zarabianie. Korzystanie z dwóch pierwszych kanałów wymaga posiadania własnego konta w serwisach, podczas gdy korzystanie z kanału YouTube jest możliwe bez zalogowania. Tematyka może być związana m.in. z systemami sterowania linią produkcyjną, monitoringiem i wizualizacją pracy procesów przemysłowych, automatyzacją procesów produkcyjnych lub stanowiskami zrobotyzowanymi. Studenci, przygotowujący takie prace, mogą liczyć na wsparcie i konsultacje merytoryczne ze strony specjalistów z firmy ASTOR. Serdecznie zapraszamy do udziału i przypominamy, że prace dyplomowe do tegorocznej, XII edycji konkursu, można zgłaszać do 30 września Rozstrzygnięcie konkursu nastąpi pod koniec roku, a jego wyniki zostaną podane do publicznej wiadomości w Biuletynie Automatyki oraz na stronie Regulamin konkursu oraz szczegółowe informacje znajdują się na stronie: 4 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

5 Aktualności Targi HAPexpo nabierają rozpędu! Wdniach listopada odbędą się Targi Hydrauliki, Automatyki i Pneumatyki HAPexpo. Podczas drugiej edycji tego wydarzenia gościć będziemy w Expo Silesia wielu specjalistów z branży. Promowane hasłem Targi z napędem na przyszłość, HAPexpo są przede wszystkim platformą wzajemnych konsultacji i wymiany doświadczeń, jak również specjalistycznym kompendium wiedzy. Tegorocznym targom towarzyszyć będzie ponownie specjalistyczny Salon Robotyki ROBOTshow. W ubiegłym roku w ramach przedsięwzięcia swoją ofertę zaprezentowały takie firmy, jak Kuka Roboter, Kawasaki czy Wobit. W listopadzie zwiedzający będą mogli zobaczyć roboty: przemysłowe, laboratoryjne, mobilne jeżdżące i kroczące, usługowe, edukacyjne, a także oprogramowanie dla robotyki. ROBOTshow będzie także platformą pozyskiwania nowych kontaktów, rozwijania współpracy, prezentacji ofert, a przede wszystkim miejscem spotkania ludzi z branży. Salon Robotyki to również doskonała okazja do przedstawienia najnowszych trendów, nowości technologicznych w oparciu o rozwiązania automatyczne, hydrauliczne oraz pneumatyczne. Równolegle z targami HAPexpo odbędą się także seminaria branżowe. Pierwsze z nich, organizowane przez firmę ASTOR, poświęcone będzie robotyce oraz systemom automatyki. Podczas panelu dyskusyjnego producenci maszyn zapoznają się również z nowymi, przyjaznymi i niezawodnymi rozwiązaniami w zakresie przetworników częstotliwości, paneli HMI oraz komunikacji. Z kolei seminarium zatytułowane Lean Management jako nowoczesny sposób zarządzania organizowane przez Instytut Doskonalenia Produkcji będzie dotyczyć technik Lean, Systemów ERP, jak również zastosowań narzędzi Lean Management w środowisku obróbczym. Jednocześnie z Targami HAPexpo odbędą się Targi Przemysłu Tworzyw Sztucznych i Gumy RubPlast EXPO, Targi Maszyn Używanych i Urządzeń TUM oraz Międzynarodowe Targi Metod i Narzędzi do Wirtualizacji Procesów WIRTOTECHNOLOGIA, co uczyni wystawę jeszcze bardziej atrakcyjną. Więcej informacji na: REKLAMA listopada 2010 Targi Hydrauliki, Automatyki i Pneumatyki Salon Robotyki ROBOTshow Targi z napędem na przyszłość organizator partnerzy medialni patronat merytoryczny partner Salonu Robotyki partnerzy internetowi kontakt Sebastian Adamczyk tel , tel. kom fax hapexpo@exposilesia.pl tereny targowe Sosnowiec ul. Braci Mieroszewskich 124 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 5

6 Aktualności Industrial Investment Adventure 2010 Świat nowych technologii - inwestycje z przyszłością W dniach października 2010 r. w hotelu OSSA w Rawie Mazowieckiej odbędzie się Konferencja Industrial Investment Adventure 2010, organizowana przez firmę ASTOR. Konferencja będzie stanowiła forum wymiany doświadczeń związanych z wdrażaniem nowoczesnych technologii w firmach produkcyjnych, zakładach przemysłowych i spółkach infrastrukturalnych. Industrial Investment Adventure 2010 to kolejne przedsięwzięcie firmy ASTOR, którego celem jest integracja świata produkcji i biznesu oraz podnoszenie efektywności produkcji. Tematy konferencyjne zaprezentowane zostaną w dwóch równoległych sesjach biznesowej oraz technicznej. W czasie 2 dni odbędzie się 30 prelekcji z udziałem wysokiej klasy ekspertów - praktyków z wieloletnim doświadczeniem w prowadzeniu projektów inwestycyjnych i wdrożeniowych w przemyśle. Konferencja dedykowana jest dla osób na następujących stanowiskach: Prezes, Członek Zarządu, Dyrektor Zakładu, Dyrektor ds. Produkcji, Dyrektor ds. Inwestycji, Dyrektor ds. Technicznych, Szefowie działów IT, Utrzymania Ruchu, Automatyki, Planowania, Logistyki, a spodziewana liczba uczestników to 200 osób. Oferta specjalna FIRST MINUTE trwa do 14 września Więcej informacji, szczegółowa agenda oraz formularz zgłoszeniowy znajduje się na dedykowanej konferencji stronie: Zrobotyzowane śniadanie z ASTOREM ASTOR organizuje serię spotkań poświęconych zrobotyzowanemu spawaniu. Po sukcesach konferencji w Krakowie i Wrocławie przyszła kolej na Warszawę. 14 września na Politechnice Warszawskiej odbędzie się seminarium z cyklu Śniadanie z Robotem Zrobotyzowane Spawanie. Cykl ten charakteryzuje się kompleksowym podejściem do tematu zrobotyzowanego spawania. Specjaliści od robotów spawalniczych, oprzyrządowania, źródeł prądowych, technologii oraz integracji systemów stanowisk spawalniczych dzielą się swoją wiedzą z uczestnikami seminarium. W trakcie spotkanie prezentowane również są biznesowe aspekty inwestycji w zrobotyzowane stanowiska do spawania. Ważnym elementem seminarium jest pokaz spawania na zrobotyzowanym Tematyka Dlaczego robot? Korzyści płynące z robotyzacji spawania Zrobotyzowanie stanowiska spawalnicze konfiguracja i przykłady Urządzenia Fronius w aspekcie spawania zrobotyzowanego: MIG/MAG, CMT, TIG (firma Supra Elco) Uchwyty spawalnicze oraz urządzenia peryferyjne dla stanowisk zrobotyzowanych firmy ABICOR BINZEL (Abicor Binzel) Przykłady wdrożeń analiza zastosowanych rozwiązań (AB Industry) Roboty przemysłowe Kawasaki przyjazna robotyka, przyjazne spawanie Sposoby finansowania inwestycji w robotyzację Pokazy zrobotyzowanego spawania stanowisku spawalniczym. Zintegrowane stanowisko składające się z robota Kawasaki wraz z dwuosiowym pozycjonerem, źródła prądu Fronius TPS 4000 CMT oraz osprzętu ABI- COR BINZEL umożliwia realizację większości zadań spawalniczych. To wszystko możliwe jest dzięki zaproszeniu ekspertów z firm ABICOR BINZEL, AB Industry oraz Fronius. Udział w Seminarium jest całkowicie bezpłatny. Wymagana jest jedynie wcześniejsza rejestracja. Dodatkowe informacje można uzyskać od firmy ASTOR pod numerem telefonu lub mailowo marcin.kruczynski@astor.com.pl. Serdecznie zapraszamy na Śniadanie z Robotem do Warszawy. 6 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

7 Aktualności ORGANIZATOR PARTNERZY MERYTORYCZNI PARTNER KONFERENCJI PATRONI MEDIALNI Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 7

8 Aktualności Wonderware InTouch: numer jeden w systemach SCADA Z najnowszego raportu Control Engineering Polska, dotyczącego rynku systemów HMI/SCADA wynika, że w przedsiębiorstwach najczęściej używane jest oprogramowanie InTouch firmy Wonderware. Raport przedstawia polski rynek HMI/ SCADA z punktu widzenia użytkownika oraz dostawcy. Na podstawie danych zebranych w 2009 i 2010 roku, liderem w systemach SCADA jest Wonderware InTouch, a najpopularniejszym producentem systemów HMI, zdaniem użytkowników, jest Wonderware, który zajmuje w rankingu 1. miejsce, ex-aequo z Siemensem. Uzyskane od respondentów odpowiedzi wskazują na różne czynniki decydujące o wyborze aplikacji HMI. Dostawcy na pierwszym miejscu stawiają cenę, a dla użytkowników najważniejsza jest jakość. Dlaczego HMI? Według użytkowników, aplikacja HMI to najlepszy sposób komunikacji pomiędzy operatorem a maszyną/procesem. System jest łatwy w obsłudze, więc może z niego korzystać również niewykwalifikowany personel. Rozwiązanie HMI w prosty sposób przedstawia procesy zachodzące na całej linii produkcyjnej lub w danej części zakładu. Rejestruje dane i pracę operatorów. Umożliwia szybki dostęp do opcji, danych procesowych, a także diagnostyki. Na decyzję wprowadzenia systemu HMI wpływa również jego innowacyjność i niezawodność. Innowacyjne stanowisko zrobotyzowane UniCell na targach ExpoWELDING Pierwszej edycji ExpoWELDING w Expo Silesia odbiła się szerokim echem w środowisku spawalników. Można było obejrzeć produkty ponad 200 wystawców z Polski i zagranicy. W tym roku organizatorzy zapowiadają równie wiele atrakcji. Firma ASTOR zaprasza na targi Expo- WELDING wszystkich zainteresowanych zagadnieniami zrobotyzowanego spawania. Targi odbędą się w Sosnowieckim Expo Silesia w dniach października 2010 r. Na stoisku numer 7, firma ASTOR zaprezentuje ofertą robotów spawalniczych Kawasaki. Odbędzie się tam również targowa premiera nowego produktu UniCell. Jest to elastyczne stanowisko zrobotyzowane coś więcej niż zwykła cela spawalnicza. To elastyczne rozwiązanie może służyć do zrobotyzowanej obsługi różnych procesów przemysłowych: spawanie (TIG, MIG/MAG, CMT, Plazma, Laser), zgrzewanie, cięcie, montaż, szlifowanie, klejenie, nakładanie pasty itp. Integralną częścią stanowiska Kawasaki UniCell jest robot przemysłowy Kawasaki FA006E (w aplikacjach spawalniczych) lub FS006E. Stanowisko Kawasaki UniCell zostało zaprojektowane w celu zapewnienia maksymalnej elastyczności. Można go w łatwy sposób dostosować do konkretnej aplikacji. Ponadto stanowisko można sprawnie transportować i szybko mon- tować na nowym miejscu. Takie rozwiązanie wpływa pozytywnie na elastyczność całego zakładu i zwiększa możliwości produkcyjne przy danym parku maszynowym. ASTOR zaprezentuje również klasyczne zrobotyzowane stanowisko do spawania w technologii CMT. Robot Kawasaki współpracujący z dwuosiowym pozycjonerem sterowanym z kontrolera robota. Szczegółowy opis produktu przedstawiony był w 63 numerze Biuletynu Automatyki. Zapraszamy do lektury oraz do odwiedzenia targów ExpoWEL- DING. Firma ASTOR będzie prezentowała UniCell na stoisku numer 7. 8 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

9 Aktualności ASTOR dostarczy rozwiązania do proekologicznej Hali laboratoryjnej w Sulechowie Firma ASTOR dystrybutor sprzętu i oprogramowania do automatyzacji i informatyzacji produkcji, dostarczy swoje rozwiązania do laboratorium energetyki odnawialnej, budowanego przez Państwową Wyższą Szkołę Zawodową w Sulechowie. Projekt ma za zadanie wspomagać wdrażanie nowoczesnych technologii oraz wspierać przygotowanie kompetentnej kadry inżynierskiej dla przedsiębiorstw projektujących, wytwarzających i wdrażających urządzenia odnawialnych źródeł energii. Obiekt składać się będzie z Laboratorium Cieplnej Energetyki Odnawialnej, Laboratorium Elektroenergetyki i Maszyn Elektrycznych oraz Laboratorium Przemysłowych Systemów Informatycznych. Na placu laboratoryjnym zlokalizowane będą pompy ciepła, generatory wiatrowe, kolektory słoneczne, panele fotowoltaiczne, a na dachu - układ solarny. W obiekcie zamontowany zostanie również system trigeneracji (mikroturbina gazowa z generatorem oraz absorberem produkującym chłód). Całość instalacji sterowana będzie za pomocą, dostarczonego przez ASTOR, kontrolera GE Intelligent Platforms z rodziny PACSystems RX3i, pracującego w systemie Hot Standby Redundancy. Redundancja zapewniona będzie na poziomach jednostek nadrzędnych (procesorów, kaset bazowych, zasilaczy, modułów komunikacyjnych), łączy sterujących i synchronizacji oraz sieci Ethernet. W celu stałego monitoringu sterowania i badania, źródła energii oraz obiekt zostaną wyposażone w czujniki wielkości elektrycznych i nieelektrycznych. Całość utworzy system pomiarowy, pozwalający na badanie oraz ocenę parametrów zastosowanych urządzeń z jednej strony, a z drugiej - na analizę efektywności opracowywanych algorytmów sterowania. Zarówno system automatyki, jak i system pomiarowy zintegrowany będzie za pomocą nadrzędnego systemu BMS, realizowanego za pomocą oprogramowania z oferty ASTOR Platformy Systemowej Wonderware. Z jej poziomu będzie się odbywać zarządzanie obiektem. Do systemu BMS włączone zostaną jednostki centralne redundantnego układu sterowania, stacje operatorskie (40 lokalnych, 5 zdalnych), przemysłowe panele operatorskie, mierniki parametrów sieci oraz systemy: pomiarowy, EIB, dozorowy i oświetlenia zewnętrznego. Oprogramowanie zapewni możliwość zarządzania systemem ciepłowniczym i elektrycznym, w celu różnorodnej konfiguracji odnawialnych źródeł energii. Umożliwi też badania różnorodnych źródeł energii w rzeczywistym obiekcie użytkowym. Wszystkie odnawialne źródła energii (elektryczne i cieplne) połączone zostaną w wieloźródłowy system pozwalający na optymalizację zasilania, z uwagi na kryterium efektywności ekonomicznej. Otwartość systemu umożliwi dołączanie innych źródeł i urządzeń. Starania uczelni o stworzenie nowoczesnej hali laboratoryjnej umożliwiła, podpisana w dniu 7 października 2009 roku, umowa z województwem lubuskim o dofinansowanie projektu pt. "Hala laboratoryjna energooszczędna-ekologiczna dla energetyki i odnawialnych źródeł energii" w ramach Lubuskiego Regionalnego Programu Operacyjnego. Projekt ma charakter naukowo badawczy. Łączna wartość inwestycji wynosi 15 milionów złotych. Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 9

10 Aktualności Nowa jakość w programowaniu robotów przemysłowych Firmy oferujące programy CAD/ CAM coraz częściej prezentują swoją ofertę na żywym przykładzie działającej maszyny. Szczególnie jest to istotne tam, gdzie nowatorskie podejście nie znalazło jeszcze tylu użytkowników, aby można je było nazwać popularnym i przez to nie wymagało oczywistych przykładów. Na tegorocznych targach ITM (Poznań) oraz Plastpol (Kielce) firma Zalco zaprezentowała na swoim stoisku robota Kawasaki FS003N (najmniejszego z całej serii F). Robot ten ze względu na niewielkie wymiary, bardzo dużą szybkość oraz najwyższą precyzję ruchu, świetnie sprawdza się w zastosowaniach gdzie nie potrzeba dużego udźwigu natomiast ważne są niewielkie rozmiary, np: obsługa maszyn, laboratoria, inspekcja z użyciem systemów wizyjnych, edukacja itp. Ciekawostką w tym przypadku był sposób programowania robota zrealizowany za pomocą programu MASTERCAM ROBOTMASTER [3]. Na czym polegało nowe podejście do tego tematu? a b Szacuje się, że ponad 70% obrabiarek sterowanych numerycznie jest programowanych za pomocą programów komputerowo wspomaganego wytwarzania (CAM Computer Aided Manufacturing). Dla robotów Rys. 2. Symulacja w programie Robotmaster Rys. 1. Ewolucja metod programowania robotów 10 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

11 Aktualności a b przemysłowych te statystyki są znacznie gorsze, bo około 1-2% z nich jest programowanych w trybie off-line (bez współpracy z maszyną) za pomocą uniwersalnych rozwiązań oferowanych przez programy CAM [3]. Tradycyjnie twierdzi się, że programowanie robotów jest znacznie trudniejsze w porównaniu z programowaniem maszyn sterowanych numerycznie, gdyż oprócz trajektorii ruchu należy także zaprogramować położenie (orientację) narzędzia lub chwytaka [4]. Programować robota można na wiele sposobów. Programowanie Play-back, Teach-in, programowanie w językach wyższego rzędu lub za pomocą specjalizowanych programów z makrami, in- Targi ITM teraktywne programowanie graficzne (w trybie on-line lub off-line) polegające na sterowaniu ruchem wirtualnego robota za pomocą takich samych instrukcji, jak dla rzeczywistej maszyny i wreszcie programowanie CAM (offline) reprezentowane przez program MASTERCAM ROBOTMASTER, w którym opracowanie programu sterującego robotem w postaci zapisu w językach wyższego rzędu powstaje w taki sam sposób, jak programuje się obrabiarki sterowane numerycznie. Wymienione przykłady pokazują również pewien historyczny rozwój metod programowania robotów (rys. 1) Ze względu na wyjątkową kinematykę pracy robotów, ich różnorodne konfiguracje i bogatą funkcjonalność, znaczenie tych maszyn (jak i sprzedaż) ciągle rośnie. Można mnożyć przykłady zastosowania robotów do spawania, malowania, klejenia, reorientacji i transportu, montażu, kontroli, obróbki skrawaniem (frezowanie, szlifowanie, polerowanie), cięcia wodą, cięcia plazmowego, laserowego. Znane są coraz bardziej rozbudowywane układy wieloosiowe oparte na synchronicznej pracy kilku robotów wraz z manipulatorami wieloosiowymi (obrotnikami, stołami obrotowymi), co znowu zwiększa funkcjonalność takiego stanowiska. Jeśli dodamy do tego możliwość automatycznej wymiany chwytaka lub narzędzia, to okaże się, że ten sam robot w jednym cyklu pracy zastępuje frezarkę, szlifierkę, ślusarza, montera, itd. Stosując program MASTERCAM ROBOTMASTER zyskuje się szybkie i dokładne programowanie robota, różnorodne warianty realizacji ruchu, łatwe poprawki programu i bezpieczeństwo dzięki bogatej symulacji. Program MASTERCAM ROBOT- MASTER obsługuje roboty Kawasaki w wielu odmianach. Współpraca Zalco z firmą ASTOR przewiduje budowę kolejnych wariantów wirtualnych symulacji stanowisk dedykowanych dla potrzeb konkretnych klientów. Można oczekiwać więc znaczącego wzrostu zainteresowania tego typu ofertą, co dało się już z resztą zaobserwować po wspomnianych targach ITM i Plastpol. dr inż. Adam Zalewski, azalewski@mastercam.pl Literatura: [1] [2] [3] [4] Mechatronika, praca zbiorowa, wyd. Rea, Warszawa 2002 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 11

12 Nowe produkty Kompleksowy system sterowania dla procesów ciągłych Proficy Process Systems wkrótce dostępna nowa wersja Na jesień 2010 roku firma GE Intelligent Platforms zapowiada wydanie nowej wersji kompleksowego systemu sterowania Proficy Process Systems 2.0. To czwarta już edycja rozwiązania skierowanego głównie do obsługi średnich i dużych procesów ciągłych, obejmujących kilkaset lub więcej sygnałów wejść/wyjść. Michał Januszek Dlaczego warto wybrać Proficy Process Systems? Rozwiązanie oparte na Proficy Process Systems można określić jako gotowy system, wymagający jedynie zapisania algorytmu sterowania, związanego z danym procesem technologicznym, oraz przygotowaniem ekranów synoptycznych obrazujących proces. Pozostałe mechanizmy, jak np. wymiana danych pomiędzy warstwą układu sterowania (stacjami procesowymi) a częścią aplikacyjną (konsolami operatorskimi, serwerem danych historycznych itd.), zapis danych historycznych, diagnostyka systemu - odbywają się za pomocą gotowych, opracowanych przez producenta mechanizmów. Mechanizmy wymiany danych obsługują również komunikację w systemie rezerwacji, co znacząco skraca proces przygotowana zaawansowanego systemu. Rys. 1. Na kolejnych zakładkach określane są parametry zmiennych związane z wykonywaną logiką, wizualizacją danych na konsoli operatorskiej, uprawnieniach dostępu do danych czy logowaniu danych historycznych Co nowego w wersji 2.0? Na uwagę zasługuje mechanizm tworzenia bloków funkcyjnych przez użytkownika. Właściwość ta, dostępna od początku istnienia PPS, została obecnie rozbudowana o możliwość indywidualnego określania danych, które z bloku funkcyjnego zostaną przekazane do warstwy aplikacyjnej systemu, gdzie następnie zostaną uży- Rys. 2. Blok funkcyjny oraz elementy graficzne do wyświetlania informacji diagnostycznych 12 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

13 Nowe produkty Procedury z offsetem w oprogramowaniu Proficy ME Rys. 3. Fragment programu obsługującego wykonywanie operacji sekwencyjnych te do wizualizacji procesu lub zapisu danych historycznych. Na bazie informacji z bloku można przygotować szablon obiektu wizualizowanego na konsoli operatorskiej mimikę obiektu oraz stacyjkę do jego obsługi. Wśród gotowych nowoopracowanych bloków warto wymienić elementy obsługujące redundantne sygnały wejść i wyjść. Inną grupę stanowią nowe bloki diagnostyczne oraz stacyjki do reprezentacji informacji diagnostycznych na interfejsie użytkownika systemu. Obecnie system dostarcza ponad 50 informacji diagnostycznych dotyczących pracy kontrolerów, działania aplikacji, połączeń w systemie czy obsługiwanych sygnałów wejść / wyjść. Nowo dodany blok STATE_ STRUCT pozwala na reprezentację graficzną kroku i stanu sekwencji na konsoli operatora, co jest szczególnie ważne na etapie rozruchu / zatrzymywania instalacji lub aplikacji, lub przy przezbrajaniu urządzeń w procesach wsadowych. Obok bloków funkcyjnych i sparametryzowanych istnieje też alternatywne narzędzie przyspieszające pracę w przypadku korzystania z powtarzających się fragmentów programu. Są to procedury z offsetem. Mają one tą zaletę, że mogą być stosowane dla dowolnej serii sterowników GE Intelligent Platforms, nawet w sterownikach VersaMax Nano. Użycie tego narzędzia polega na zdefiniowaniu wzorcowego bloku programowego, zapisaniu go w bibliotece, a następnie (wielokrotnym) wstawianiu do projektu. Za każdym razem programista określa tzw. offset, czyli wielkość przesunięcia adresów danego wywołania w stosunku do adresów użytych we wzorcu. Programista określa również przedrostek lub przyrostek dla nazw zmiennych użytych we wzorcu. Grzegorz Faracik Przykładowo, jeżeli programista utworzył wzorzec, w których użył zmienne: Temperatura, o adresie %AI1 Zezwolenie, %M1 Grzalka, %Q1 To w przypadku wywołania takiej procedury z offsetem 10 i przyrostkiem 1, zmienne występujące w tak sformułowanym wywołaniu będą miały następującą postać: Temperatura1, %AI11 Zezwolenie1, %M11 Grzalka1, %Q11 Sposób wywołania bloku z offsetem jest następujący: Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 13

14 Nowe, specjalizowane serie przemienników częstotliwości Astraada Drive W ofercie firmy ASTOR pojawiły się w ostatnim czasie dwie specjalizowane serie falowników Astraada Drive do zastosowań w napędach wind oraz do aplikacji w technice dźwigowej. Rozwiązania te stanowią rozwinięcie serii CHV100, posiadają szereg wbudowanych, dedykowanych funkcji i zabezpieczeń dostosowanych do potrzeb danego zastosowania. Tomasz Kochanowski Astraada Drive CHV180 - przemienniki częstotliwości do zastosowań w windach Astraada Drive CHV180 jest serią zaprojektowaną specjalnie do napędów silników w aplikacjach windowych. Może być wykorzystywana zarówno w tradycyjnych zespołach napędo wych zbudowanych na przekładniach ślimakowych jak i w nowocześniejszych zespołach bezprzekładniowych. Dzięki szerokim możliwościom i wyjątkowym osiągom łatwo zintegrować je z systemem sterowania windy zapewniając bezpieczną i komfortową jazdę. CHV180 znajduje zastosowanie w windach, których prędkość nie przekracza 4 m/s. Falowniki tej serii przystosowane są do współpracy zarówno z silnikami biegające zderzeniu windy z ziemią spieszania i hamowania silnika (krzy- asynchronicznymi jak i synchroniczny- i dachem wa przebiegu prędkości typu S) mi o mocach 4 30 kw. Redukcja kosztów i ochrona systemu dedykowane funkcje Oddzielne listy parametrów definiowane dla większych i mniejszych prędkości Utrzymywanie momentu na odpowiednio wysokim poziomie, kontro- Tryb zadawania częstotliwości wyjściowej Klawiatura Wejścia analogowe Sterowanie oraz obliczenia oparte la styczników Tryb wielobiegowy zadawania czę- o dwa procesory: sygnałowy DSP Kompensacja momentu startowego stotliwości oraz 32-bitowy MCU Obsługa sygnałów z enkodera: asyn- Magistrala komunikacyjna RS232 Maksymalna prędkość windy: 4 m/s chroniczne i synchroniczne karty PG, i RS485 z obsługą protokołów Mod- Wbudowane specjalne funkcje uła- Funkcja oszczędzania energii z pod- bus RTU i ASCII (opcjonalnie) twiające sterowanie windami łączonym układem do odzyskiwania Możliwe jest połączenie wielu try- Trzy sygnały wymuszające hamowa- energii (RBU) bów oraz przełączanie pomiędzy nie dla ruchu do góry i w dół zapo- Ograniczenie szarpnięć podczas przy- trybami pracy. 14 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

15 Astraada Drive CHV190 - przemienniki częstotliwości do zastosowań w dźwigach Astraada Drive CHV190 to specjalizowana wersja przemiennika serii CHV100, opracowana na potrzeby napędów w technice dźwigowej. Jej szerokie możliwości są w stanie zapewnić wysoki moment obrotowy, niezawodność oraz bezpieczeństwo podnoszenia i precyzyjnego przemieszczania ładunku. Dedykowane funkcje jak na przykład zwiększanie prędkości dla mniejszych obciążeń oraz dla pracy bez obciążenia zapewniają lepszą wydajność, z kolei możliwość współbieżnej pracy dwóch napędów w trybie Master Slave zapewnia synchroniczną pracę dwóch indywidualnych silników np. napędów jazdy suwnicy o znacznej szerokości. Wymienione cechy w połączeniu z bogactwem funkcji zabezpieczeń i kontroli pracy sprawiają, że przemienniki częstotliwości CHV190 znakomicie sprawdzają się w aplikacjach techniki dźwigowej. Redukcja kosztów i ochrona systemu dedykowane funkcje Wbudowane funkcje kontroli ha- funkcja szybkiego zatrzymania oraz Możliwe jest połączenie wielu try- mowania oraz monitoringu pracy ochrona przed zbyt dużym rozpę- bów oraz przełączanie pomiędzy Niezależna kontrola zasilania dla dzeniem się trybami pracy. układów sterujących oraz dla ukła- Kompensacja momentu startowego Praca Master-Slave dów mocy Hamowanie dynamiczne oraz od- Przedstawione powyżej nowe Funkcja zwiększania prędkości dla zyskiwanie energii (po podłączeniu serie podobnie jak pozostałe rodziny mniejszych obciążeń oraz dla pracy modułu RBU) przemienników częstotliwości Astra- bez obciążenia Możliwość synchronizacji pracy dwóch przemienników częstotli- Tryb zadawania częstotliwości wyjściowej ada Drive posiadają w standardzie wbudowany panel sterowania LED, moduł hamowania (dla mocy < 15kW) wości (synchroniczna praca dwóch Klawiatura czy dławik DC (dla mocy kW). dźwigów) Wejścia analogowe Istnieje również możliwość podpięcia Elektroniczne sprzężenie pomiędzy Wejście HDI lokalnego lub oddalonego panela LCD. silnikami (praca w trybie Master- Tryb wielobiegowy zadawania czę- Konfiguracja i monitoring urządzeń Slave) stotliwości realizowana jest z poziomu wspólnego Możliwość sterowania drugim silni- Magistrala komunikacyjna RS232 i dla wszystkich przemienników Astra- kiem oraz przełączanie funkcji RS485 z obsługą protokołów Mod- ada Drive, bezpłatnego oprogramowa- Kontrola naprężenia liny bus RTU oraz Profibus DP (opcjo- nia narzędziowego HCM. Monitoring prędkości dźwigu, nalnie) Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 15

16 Przemysłowa sieć Ethernet Inteligentny system zarządzania siecią Oferta przemysłowych systemów komunikacji Astraada Net została rozszerzona o oprogramowanie JetView Pro, przeznaczone do kompleksowej konfiguracji i diagnostyki sieci Ethernet, zbudowanej w oparciu o switche serii JetNet 4510, JetNet 5010G oraz JetNet 5428G. Nowe środowisko diagnostyczne zalecane jest szczególnie do aplikacji, w których kluczowymi parametrami są niezawodność i pewność komunikacji. Paweł Podsiadło JetView Pro oferuje użytkownikowi możliwość pełnej kontroli i monitoringu sieci Ethernet. Pozwala w intuicyjny sposób konfigurować pojedyncze switche poprzez przeglądarkę internetową, protokół SNMP oraz Telnet. Ułatwia zarządzanie grupami urządzeń, co jest szczególnie przydatne podczas takich operacji, jak wgrywanie nowego firmware, zmiana adresów IP oraz tworzenie i przywracanie kopii zapasowych plików konfiguracyjnych. Monitoring i diagnostyka Oprogramowanie działa w oparciu o standard SNMP (Simple Network Management Protocol), który jest obecnie najbardziej popularnym protokołem przeznaczonym do zarządzania urządzeniami ethernetowymi. JetView Pro pozwala na odczyt wybranej zmiennej, która dostarczy informacji o stanie danego elementu sieci, oraz na zapis do zmiennej, a więc sterowanie zachowaniem urządzenia. Istnieje również możliwość takiego skonfigurowania switchy Astraada Net, aby automatycznie informowały oprogramowanie o zmianie stanu rejestrów diagnostycznych w przypadku zajścia określone- Automatyczne wykrywanie i wizualizacja topologii sieci. Śledzenie pracy dowolnego połączenia realizowane jest w czasie rzeczywistym. 16 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

17 Tanie Przyjazne Niezawodne Promocja na szóstkę 5,7 TFT, 256 kolorów 2 x RS232/422/485 Bezpłatne oprogramowanie Komunikacja w 250 protokołach Dokumentacja po polsku AS40TFT0602 Panel operatorski Astraada HMI Panel + oprogramowanie narzędziowe Astraada HMI CFG Wsparcie techniczne na swt.astor.com.pl Dotykowy panel operatorski o przekątnej 5.7", matryca TFT o rozdzielczości 320 x 240, 256 kolorów, podświetlenie LED, COM1 - RS232/422/485, COM2 RS232/422/485, 1 MB RAM, 4 MB ROM, obsługa ponad 250 protokołów komunikacyjnych, bezpłatne oprogramowanie narzędziowe Astraada HMI CFG. Obsługa alarmów, receptur, aplikacji wielojęzycznych, archiwizacja danych procesowych, wizualizacja danych historycznych, makra programowe, system logowania, komunikacja transparentna, wbudowany RTC. Warunki promocji warunkiem skorzystania z promocji jest podanie na zamówieniu numeru katalogowego produktu z ulotki produkt objęty promocją dostępny jest do końca września 2010 lub do wyczerpania stanów magazynowych standardowy czas dostawy 24 godziny, w szczególnych przypadkach 2-4 tygodnie podana cena jest ceną PLN netto Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 17

18 zapisywane są w bazie danych, dzięki czemu istnieje możliwość ich podglądu w dowolnym momencie w celu sprawdzenia stanu funkcjonowania sieci. JetView Pro pozwala także na śledzenie pracy dowolnego połączenia w czasie rzeczywistym. Dane wyświetlane są w postaci trendów obrazujących przesył danych dla każdego z monitorowanych portów. JetView Pro oferuje użytkownikowi możliwość pełnej kontroli i monitoringu sieci Ethernet. Pozwala w intuicyjny sposób konfigurować pojedyncze switche poprzez przeglądarkę internetową, protokół SNMP oraz Telnet. Ułatwia zarządzanie grupami urządzeń. go zdarzenia. Jest to możliwe dzięki obsłudze mechanizmu pułapek czyli alarmów zdarzeniowych, które dotyczyć mogą np.: problemów z komunikacją lub zasilaniem, użycia błędnego hasła podczas logowania, restartu urządzenia lub zmiany trasy w topologii pierścienia. Informacje alarmowe Automatyczne wykrywanie i wizualizacji topologii sieci Dużą zaletą oprogramowania JetView Pro jest obsługa protokołu LLDP (Link Layer Discovery Protocol), który daje możliwość automatycznego wykrycia nowo podłączonego switcha do sieci oraz jego połączeń ze współpracującymi urządzeniami. Na podstawie tych danych budowana jest graficzna wizualizacja topologii całej sieci Ethernet, dzięki czemu zarządzanie i diagnostyka są bardziej intuicyjne, a wykrywanie awarii jest szybsze i prostsze. Podstawowa wersja JetView Pro obsługuje do 64 urządzeń i do końca roku udostępniana jest bezpłatnie w serwisie swt.astor.com.pl, w części poświęconej produktom Astraada Switche zarządzalne. Obsługa zmiennych historycznych w panelach Astraada HMI Panel Obsługa oraz śledzenie parametrów pracy i wartości procesowych obiektu należą do podstawowych zadań operatorów obsługujących daną część instalacji. Obecne możliwości paneli operatorskich, będących interfejsem pomiędzy użytkownikiem a maszyną, znacząco ułatwiają zarządzenie i sterowanie obiektem. Na instalacji wielokrotnie bardzo przydatna jest możliwość lokalnego składowania danych procesowych wraz z możliwością ich późniejszej wizualizacji na panelu operatorskim. Daje nam możliwość prześledzenia ostatnich godzin pracy obiektu oraz analizy zmian wartości procesowych, które mogły mieć wpływ na poprawność procesu. Do niedawna do tego celu wykorzystywano dedykowane oprogramowanie. Obecnie tę funkcję może spełniać panel operatorski. Piotr Adamczyk 18 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)

19 Obsługa danych historycznych potrzebna jest coraz częściej również w małych obiektach, gdzie nie ma miejsca na postawianie dodatkowego komputera. Tam z powodzeniem można stosować rozwiązania wykorzystujące panele Astraada HMI Panel. Składowanie danych historycznych Rozwiązania Astraada HMI Panel posiadają wbudowane mechanizmy pozwalające na rejestrowanie danych historycznych w pamięci oraz ich późniejszą obsługę, a konfiguracja realizowana jest z poziomu bezpłatnego narzędzia Astraada HMI CFG. Rejestrowane zmienne zorganizowane są w postaci bloków zwanych Data Loggers - oprogramowanie pozwala na obsługę do 16 takich bloków w ramach jednego panela. Użytkownik może dowolnie skonfigurować ilość i adres zapisywanych w pamięci zmiennych. Narzędzie pozwala składować maksymalnie do 128 kolejnych zmiennych w ramach jednego bloku Data Logger. Liczba pamiętanych próbek jest również konfigurowalna i w zależności od modelu można przechowywać do wartości każdej zmiennej. Sposób i częstotliwość zapisywania danych również zależy od nas: możemy określić rejestrowanie danych co określony czas (np. 3 sekundy), wymusić je wystąpieniem jakiegoś warunku (na przykład zmianą wartości parametru), lub wymusić zapis w zależności od aktualnej godziny. Minimalny interwał pomiędzy rejestrowanymi wartościami wynosi 100 ms, dzięki czemu dane mogą być składowane z dużą częstotliwością, co w przypadku procesów szybkozmiennych jest koniecznością. i na ekranie, możemy skojarzyć z obiek- Opcjonalnie możemy wymusić zapis danych do pliku. Należy określić wówczas nazwę i typ pliku (TXT, CSV), do jakiego co określony czas będą przesłane zarejestrowane w panelu wartości jest to bardzo przydatne, jeśli dane mają być analizowane na komputerze PC. Zmienne można dodatkowo przeskalować i dopiero gotowe wyniki zapisywać w panelu. Cała tami wyświetlającymi dane paski suwaka, pozwalające na przesuwanie zawartości okien i trendów. W przypadku prezentacji zmiennych historycznych na trendach dodatkowo można skorzystać z możliwości powiększania i pomniejszania wykresu oraz elementu kursora, który ustawiony w dowolnym miejscu osi czasu zwraca wartości jakie miały wówczas konfiguracja nie powinna zająć więcej wizualizowane zmienne. Analiza niż kilka minut nawet programiście, który robi to po raz pierwszy. zmiennych na ekranie komputera PC możliwa jest w dowolnym arkuszu kalkulacyjnym. Dane zorganizowane Wizualizacja zmiennych historycznych Odczyt i wizualizacja zarejestrowanych zmiennych mogą być zrealizowane na ekranie panela lub na komputerze PC. Gotowe elementy graficzne w oprogramowaniu Astraada HMI CFG pozwalają na prezentację zmiennych w postaci tabelarycznej lub na wykresie. Konfiguracja obiektów ogranicza się do umieszczenia ich na ekranie panela i określenie z którego Data Loggera mają zostać pobrane dane. Jeśli nie wszystkie zarejestrowane zmienne mają być wyświetlane na ekranie, możemy określić, które z nich będą wizualizowane, a które nie. Wyświetlanie dużej ilości próbek na ekranie również nie stanowi żadnego problemu. Jeśli nie mieszczą się one w postaci plików CSV lub TXT pobieramy na komputer przy pomocy narzędzia Data Transfer Helper, które instalowane jest razem z oprogramowaniem narzędziowym, i importujemy na przykład w Excelu. Możliwości, jakie dają urządzenia serii Astraada HMI Panel pozwalają na wykorzystanie funkcjonalności, która do niedawna była spotykana wyłącznie w średnich i dużych aplikacjach, wykorzystujących dedykowane narzędzia do rejestrowania i wizualizacji zmiennych. Obsługa danych historycznych potrzebna jest coraz częściej również w małych obiektach, gdzie nie ma miejsca na postawianie dodatkowego komputera. Tam z powodzeniem można stosować rozwiązania wykorzystujące panele Astraada HMI Panel. Biuletyn Automatyki 65 (3/2010) 19

20 Kompaktowe rozmiary Dopasowanie odpowiedniego produktu do potrzeb związanych z intuicyjną i prostą obsługą obiektu możliwe jest dzięki szerokiej palecie produktów Astraada HMI Panel dostępnej w ofercie ASTOR. Niewielkie gabaryty paneli pozwalają efektywnie wykorzystać miejsce przeznaczone na montaż, a pełna dowolność przy konfiguracji ekranów operatorskich na zbudowanie intuicyjnej aplikacji. Atrakcyjna cena i dostawa nawet w 24 godziny Dopasowana do potrzeb polskich inżynierów cena, funkcjonalność oraz możliwości paneli powoduję, że rozwiązanie te cieszą się nieustannym zainteresowaniem zarówno u projektantów systemów jaki i użytkowników końcowych. Termin dostaw sprzętu został zredukowany do minimum aby zmaksymalizować komfort obsługi każdego klienta. Tanie, Przyjazne, Niezawodne - Astraada HMI Panel Opracował: Piotr Adamczyk Wydajne rozwiązanie sprzętowe Wydajne rozwiązania sprzętowe oraz funkcjonalność paneli serii Astraada HMI Panel pozwalają na budowanie i uruchamianie zaawansowanych systemów wizualizacji, które oprócz wyświetlania parametrów pracy mogą obsługiwać stany alarmowe, receptury, logować dane procesowe oraz historię zmian wprowadzonych przez operatora. Intuicyjna obsługa aplikacji Wyjątkowo proste aczkolwiek bardzo funkcjonalne środowisko do programowania paneli pozwala na budowanie intuicyjnych aplikacji wizualizacyjnych, obsługujących dynamiczną podmianę języka wyświetlanych komunikatów oraz dowolny krój i rozmiar czcionki. Sprawia to że aplikację są bardzo czytelne a personel nie ma problemów przy ich obsłudze. Duże możliwości konfiguracyjne Możliwości programistyczne pozwalają na wykonywanie dodatkowych zadań oprócz wizualizacji wartości procesowych. Obsługa makr programowych, zmiennych historycznych, alarmów, receptur to tylko kilka funkcji jakie oferują urządzenia Astraada HMI panel. Wysoka niezawodność Panele cechują się wzmocnioną matrycą dotykową oraz ekranem operatorskim odpornym na działanie detergentów i wody. Duża odporność na wstrząsy i wibracje oraz brak elementów wirujących w konstrukcji paneli przekładają się na długą i bezawaryjna pracę w warunkach przemysłowych. 20 Biuletyn Automatyki 65 (3/2010)