SYMULATOR JAZDY SAMOCHODEM OSOBOWYM
|
|
- Agata Jaworska
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (31) nr 3, 2012 Gabriel KOST SYMULATOR JAZDY SAMOCHODEM OSOBOWYM Streszczenie. W artykule przedstawiono koncepcję symulatora jazdy samochodem osobowym zbudowanego w oparciu o platformę Stewarta (hexapod) napędzaną zespołem silników elektrycznych. Omówiono wymagania stawiane tego typu urządzeniom, przeznaczonym w szczególności dla osób niepełnosprawnych, podstawowe założenia konstrukcyjne dotyczące konstrukcji mechanicznej platformy symulatora, oraz napędów i układu sterowania wraz z układem wirtualnej rzeczywistości symulującym rzeczywisty świat postrzegany za oknem samochodu będącego w ruchu drogowym. Słowa kluczowe: platforma Stewarta, napęd i sterowanie, wirtualna rzeczywistość, symulator jazdy samochodem. 1. WSTĘP Współczesne społeczeństwo oczekuje od swoich członków wysokich kwalifikacji i profesjonalizmu działania zarówno w sferze aktywności zawodowej, jak i społecznej. Sprzyjają temu oprócz wykształcenia, wszelkiego rodzaju szkolenia i kursy, których ukończenie nie rzadko warunkuje znalezienie lepszej pracy czy poprawę warunków życia. Czynniki te są szczególnie ważne dla osób niepełnosprawnych, które przy pełnej sprawności intelektualnej borykają się z kłopotami lokomocyjnymi, utrudniającymi im normalne funkcjonowanie, również w sferze aktywności zawodowej. Wiele osób z częściową dysfunkcją narządów ruchu ma możliwość korzystania ze środków prywatnego transportu samochodowego, część zaś mogłaby mieć taką możliwość poprzez zdobycie odpowiednich umiejętności, np. samodzielnego prowadzenia samochodu osobowego. Obecnie kwalifikacje takie może zdobyć osoba z częściową dysfunkcją ruchową kończyn dolnych i w pełni funkcjonalnymi ruchowo kończynami górnymi. Niezbędny do tego jest jednak odpowiednio wyposażony pojazd. Pierwszy etap takiej nauki jazdy, to bezpośredni kontakt z samochodem i jazda na placu manewrowym. Doświadczenie takie jest dla osoby niepełnosprawnej bardzo stresujące. Trudności w poruszaniu się, konieczność obsługi odpowiedniego urządzenia sprawiają, że świadomość ta znacznie utrudnia naukę jazdy, a czasami wręcz skutecznie zniechęca do jej podjęcia. Problem potęgują również kłopoty ze znalezieniem Ośrodka Szkolenia Kierowców (OSK), który byłby w stanie podjąć się nauki jazdy osoby niepełnosprawnej, z dysfunkcją narządów ruchu. Wynika to z braku samochodów ze specjalistycznym oprzyrządowaniem. W większości przypadków szkolenie takie odbywa się na samochodach będących własnością osób niepełnosprawnych - dostosowanych do ich własnych potrzeb. Proponowane rozwiązanie ma umożliwić osobom niepełnosprawnym z dysfunkcją narządów ruchu naukę i doskonalenie umiejętności prowadzenia pojazdu samochodowego. Stanowisko symulator jazdy samochodem, przeznaczone jest w głównej mierze dla ośrodków kształcących kierowców samochodów osobowych (OSK). 2. ZAŁOŻENIA PROJEKTOWO-KONSTRUKCYJNE SYMULATORA Przystępując do prac nad symulatorem ruchu pojazdu samochodowego, podstawowym zadaniem stało się zdefiniowanie warunków kinematycznych i dynamicznych, jakim poddany jest pojazd samochodowy uczestniczący w ruchu drogowym. Stałe fragmenty jazdy samochodu związane z hamowaniem i przyspieszaniem towarzyszą wszystkim etapom poruszania się pojazdu związanym ze zmianą pasa ruchu, zatrzymaniem pojazdu, ruszaniem dr hab. inż. Gabriel KOST, prof. nzw. Politechnika Śląska, Gliwice
2 Gabriel KOST z miejsca, wyprzedzaniem itd. Określenie parametrów dynamicznych jest szczególnie ważne, gdyż osoby niepełnosprawne mogą, mimo woli, wykazywać opóźnioną reakcję na istniejące warunki ruchu, dodatkowo niepełnosprawność znacząco zakłóca proces koniecznej, sprawnej i szybkiej reakcji jaką musi podjąć kierowca unikając kolizji. Występujące nadmierne przeciążenia mogą ten proces jeszcze bardziej zakłócić. Z analiz literaturowych [1] wiadomo, że proces symulacji ruchu pojazdu na symulatorach może wywoływać u osób korzystających z symulatora bardzo niekorzystne zjawiska w sferze fizjologii spowodowane zakłóceniem normalnej pracy błędnika: nudności, zawroty głowy, zaburzenia widzenia itd. (tzw. choroba symulatorowa [1]). Czynniki te muszą być szczególnie brane pod uwagę ze względu na udział w procesach symulacji osób niepełnosprawnych. Dlatego też wykonawcy projektu podjęli próbę zdefiniowania rzeczywistych warunków dynamicznych, jakim poddany jest kierowca jadący samochodem w ruchu miejskim i pozamiejskim, w celu dostosowania konstrukcji projektowanego układu do rzeczywistych potrzeb, równocześnie przewidując odpowiednie zabezpieczenia w działaniu projektowanego układu w trybie awarii napędu, sterowania (np. brak zasilania), ograniczając niekorzystne zachowanie układu na granicach przestrzeni działania symulatora (przestrzeń robocza układu), przestrojenie sterowania spowodowane gwałtowną reakcją kierowcy (szczególnie w początkowych fazach szkolenia) itp Wyniki pomiarów doświadczalnych W wyniku badań doświadczalnych dokonano pomiarów empirycznych rzeczywistych odczuwalnych przyspieszeń w czasie jazdy samochodem, przy wykorzystaniu przyrządu do pomiarów przyspieszeń liniowych - akcelerometru USB X6-2 firmy Gulf Coast Data Concepts rys.1, zamocowanego do fotela kierowcy w samochodzie typu Fiat Panda. Z X Y Rys.1. Akcelerometr USB X6-2 Rys. 2. Pomiarowy układ Badania przeprowadzono dla typowych zachowań kierowcy, tj. przyspieszania, hamowania i kierowania (zmiana toru jazdy samochodu), jak i przy uwzględnieniu zmiennych warunków nawierzchni drogi. W wyniku przeprowadzonych badań otrzymano przyspieszenia liniowe pojazdu (względem trzech głównych osi przestrzennego układu współrzędnych rys.2) podczas jego ruchu, dla następujących warunków: 1) przyspieszenie do prędkości 60 km/h; w końcowej fazie ruchu hamowanie do zatrzymania samochodu; 2) przyspieszenie do prędkości 90 km/h, w trakcie jazdy występuje wymuszenie pionowe (poprzeczny garb na jezdni, dziura w jezdni); 3) przyspieszenie do prędkości 130 km/h oraz hamowanie od prędkości maksymalnej do 100 km/h;
3 Symulator jazdy samochodem osobowym 4) jazda po łuku z prędkością 50 km/h; 5) przyspieszanie i hamowanie do prędkości 40 km/h na kostce brukowej. Przeprowadzone pomiary pozwoliły odwzorować zachowanie się pojazdu w symulatorze jazdy oraz pozwoliły na uzyskanie wykresów czasowych wielkości kinematycznych związanych z badanym ruchem pojazdu w postaci: charakterystyk przyspieszenia na podstawie danych pomiarowych; wygładzonych charakterystyk przyspieszenia; charakterystyki prędkości; charakterystyki przemieszczenia; charakterystyki wartości bezwzględnej danych pomiarowych przyspieszeń; wygładzonej charakterystyki wartości bezwzględnej przyspieszenia; charakterystyki wartości bezwzględnej prędkości; charakterystyki wartości bezwzględnej przemieszczenia. Przykładową charakterystykę otrzymaną dla przyspieszenia samochodu od 0 do prędkości 60 km/h, z hamowaniem w końcowej fazie ruchu do zatrzymania samochodu pokazano na rysunkach 3 i 4 (warunek 1). Rys. 3. Wyniki pomiarów przyspieszeń samochodu Rys. 4. Wygładzona charakterystyka przyspieszeń W dalszej kolejności dokonano pomiarów przyspieszeń występujących na kierownicy i na fotelu kierowcy. W wyniku tych pomiarów dokonano oceny oddziaływania drgań działających na siedzącego kierowcę. Pominięto wpływ drgań pochodzących z podłogi pojazdu. W wyniku zebranych danych oraz w oparciu o informacje dodatkowe z literatury, dotyczące fizjologii człowieka ustalono, że: minimalne odczuwalne odchylenie od pionu ciała ludzkiego wynosi około 2-3 ; minimalne odczuwalne przez człowieka przyspieszenie liniowe wynosi 0,15 m/s2; narząd równowagi człowieka ma tzw. okres bezwładności, który jest związany z nagłą zmianą przyśpieszenia działającego na człowieka (np. po gwałtownym hamowaniu w samochodzie przez pewien czas trwa wrażenie ruchu), który wynosi od 5 do 30 s. Zebrane wyniki są istotne nie tylko ze względu na wymagania konstrukcyjne projektowanego układu, ale również ze względu na, jak już wspomniano, fizjologię niepełnosprawnego kierowcy. W tablicy 1 przedstawiono podstawowe parametry kinematyczne, jakie ustalono i wykorzystano w procesie projektowania stanowiska
4 Gabriel KOST badawczego. Dodatkowo, poza ustalonymi parametrami kinematycznymi symulatora, w procesie projektowania przyjęto, że układ powinien posiadać: obok miejsca kierowcy, dodatkowe miejsce dla instruktora nauki jazdy osoby nadzorującej proces uczenia i jednocześnie kontrolującej zachowanie osoby niepełnosprawnej w trakcie nauki jazdy; dodatkowe układy bezpieczeństwa w postaci: - blokady drzwi kierowcy i instruktora, zabezpieczającej przed ich niekontrolowanym otwarciem; - dodatkowego układu stopu bezwarunkowego, posiadającego nadrzędny status względem układu sterującego stanowiskiem, dostępnego z miejsca kierowcy i instruktora; - wydzielonego, dodatkowego stanowiska obsługi całego układu stanowiska operatora - umożliwiającego sterowanie całym zespołem symulatora (start, stop, sterowanie trybem pracy symulatora itd.), Tablica 1 współrzędne maksymalna prędkość maksymalne przemieszczenia x 0.5 m/s 0.30m y 0.5 m/s 0.20m z 0.5 m/s 0.30m Pochylenie (x), (y), (z) maksymalne przyspieszenie m 0.5g s max m 0.5g s max m 0.5g s max ± 2 ± 2 ± 2 ± 25 podest z rampą (windę) umożliwiający swobodny dostęp do samochodu w czasie wsiadania i wysiadania; tryby pracy (wizualizacja graficzna) dla typowych warunków drogowych z możliwością ich swobodnego wyboru przez osobę uprawnioną, spoza samochodu, zależnie od stopnia umiejętności kierowcy niepełnosprawnego; układ podtrzymania zasilania (UPS) gwarantujący jego ciągłość w warunkach nagłej utraty zasilania sieciowego, co zabezpieczy symulator przed nagłym zatrzymaniem i wystąpieniem gwałtownych ponadnormatywnych przeciążeń; położenie zerowe (awaryjne) pozwalające na opuszczenie pojazdu w warunkach braku zasilania, dodatkowo powinna istnieć możliwość wykorzystania dodatkowych drzwi (np. z tyłu samochodu). 3. KONCEPCJA UKŁADÓW WYKONAWCZYCH STANOWISKA 3.1. Struktura funkcjonalna symulatora W strukturze funkcjonalnej symulatora wyodrębniono następujące podsystemy (rys. 5):
5 Symulator jazdy samochodem osobowym Rys. 5. Schemat struktury symulatora sterowania pojazdem w skład tego podsystemu wchodzi karoseria rzeczywistego pojazdu wyposażonego w urządzenia wspomagające osoby niepełnosprawne w prowadzeniu pojazdu oraz oprzyrządowanie pozwalające na generowanie wymuszeń do środowiska wirtualnego symulatora, wizualizacji i generowania dźwięku - w skład którego wchodzi oprogramowanie oraz komputery i urządzenia odpowiedzialne za wizualizację wirtualnego środowiska symulatora, generowanie efektów dźwiękowych oraz urządzenia monitorujące i rejestrujące przebieg szkolenia, symulacji dynamiki samochodu odpowiedzialny za generowanie odczucia ruchu dla osób znajdujących się w samochodzie. Podsystem ten bazuje na platformie Stewarta, która umożliwia symulowanie ruchów, drgań oraz przyśpieszeń odczuwalnych podczas jazdy samochodem, bezpieczeństwa obejmujący funkcje i podzespoły zapewniające bezpieczne użytkowanie symulatora. Funkcjonowanie wymienionych podsystemów jest zintegrowane poprzez centralny komputer wyposażony w oprogramowanie sterujące i zarządzające ich pracą w czasie rzeczywistym. Jednostka centralna odpowiada za obliczenia parametrów symulacji ruchu, generowanie obrazu, dźwięku oraz danych sterujących ruchem układów wykonawczych platformy i funkcjonowaniem systemu bezpieczeństwa. 3.2 Koncepcja symulatora Stanowisko zbudowane jest z czterech ekranów, na których wyświetlane jest wirtualne (VR) środowisko symulatora. Na trzech przednich ekranach (rys. 6) wyświetlany jest widok
6 Gabriel KOST z przodu i z boku samochodu, natomiast na ekranie z tyłu pojazdu jest wyświetlany widok do patrzenia przez ramię przy cofaniu, co zapewni także widok w lusterku wstecznym. 3 ekrany przednie platforma Stewarta z zamontowaną kabiną samochodu ekran tylny podest - winda stanowisko operatora komputer centralny Rys. 6. Rozmieszczenie elementów stanowiska rzut aksonometryczny Rys. 7. Model wirtualny symulatora samochód umieszczony na platformie Stewarta Kabina pojazdu jest zamocowana na platformie Stewarta o sześciu stopniach swobody (hexapod, rys. 7), która umożliwi realizację w pełni przestrzennego ruchu. Symulator uzupełnia stanowisko operatorskie, w którym operator układu będzie mógł śledzić przebieg ćwiczenia, aktywować odpowiednie pakiety testowe (jazda miejska, plac manewrowy, droga szybkiego ruchu, jazda w nocy itd.), wymuszać zdarzenia pogodowe i drogowe, monitorować zachowania i dzięki zainstalowanym w kabinie pojazdu kamerom analizować reakcje kursanta (ruchy głowy, gałek ocznych) świadczące o jego kondycji fizycznej. W odniesieniu do stanowiska wirtualnej rzeczywistości, służącego do projekcji ruchu drogowego z pozycji samochodu, przyjęto, że jest ono przeznaczone do kreowania warunków jazdy samochodem osobowym (symulacji i wizualizacji warunków drogowych widocznych za oknami jadącego samochodu). Oprogramowanie VR stanowi bibliotekę wyspecjalizowanych modułów programowych VR ilustrujących, na ekranach
7 Symulator jazdy samochodem osobowym rozmieszczonych wokół kabiny samochodu osobowego zainstalowanego na platformie Stewarta, widok z okna poruszającego się samochodu w typowych warunkach drogowych oraz kontroluje m.in. następujące zachowania kierowcy: jazda bez zapalonych świateł; jazda bez zapiętego pasa bezpieczeństwa; wykorzystanie sprzęgła przy ruszaniu; błędne użycie sprzęgła (niedostateczne wysprzęglanie przy zmianie biegów); dobór obrotów silnika do włączonego biegu; obsługa skrzyni biegów (np. problem włączenia biegu wstecznego, kiedy pojazd jeszcze toczy się do przodu); prędkość jazdy na odcinkach gdzie jest ona ograniczona; dobór prędkości pojazdu do warunków na drodze (przyczepność, widoczność); zachowanie wobec innych użytkowników drogi; zatrzymanie się w sytuacji, gdy na drodze jest znak drogowy STOP; zachowanie wobec sygnalizacji świetlnej; zachowanie na przejazdach kolejowych; czas reakcji na polecenie zatrzymania. Opisy błędów popełnionych przez kierującego są wyświetlane na bieżąco na ekranie, a ponadto zapisywane w raporcie dostępnym po zakończeniu ćwiczenia. Część informatyczna stanowiska VR zawiera następujące moduły programowe: symulujący jazdę samochodem osobowym Fiat Panda, posiadający model komputerowy bryły wymienionego pojazdu, uwzględniający też wybrane elementy charakterystyki potrzebne do modelowania jego zachowań fizycznych (masa, środek ciężkości, napędzane koła, promień skrętu, moc silnika itp.). Moduł ten, na podstawie danych otrzymanych z akwizycji wymuszeń ruchu platformy, generuje obraz 3D, dźwięk, komunikaty dla ćwiczącego i dane sterujące dla platformy kinetycznej, sterujący pracą symulacji służący do: ustalania warunków ćwiczenia, takich jak: - wariant pojazdu (przyczepka, obciążenie); - plansza (teren ćwiczenia, utrudnienia); - warunki atmosferyczne, widoczność, przyczepność (dzień, noc, mgła, śnieg, deszcz); rozpoczynania, kończenia i przerywania ćwiczenia; ingerencji w przebieg ćwiczenia (np. przebicie koła); przygotowania, analizy i wydruku raportu z ćwiczenia, służący do przechwytywania, kontroli i korekty danych z systemu akwizycji wymuszeń, który umożliwia ingerencję w te dane np. programowa kalibracja pedałów gazu, hamulca, kierownicy itp.; rozwiązujący zadanie odwrotne kinematyki platformy, dzięki czemu możliwe jest wygenerowanie odpowiedniej reakcji ułożenia przestrzennego platformy, a przez to pojazdu (np. jazda na zakręcie, przeciążenia związane z hamowaniem i przyspieszaniem), modyfikacja ruchu, np. z liniowego na kątowy, w przypadku przewidywanego końca
8 Gabriel KOST zakresu ruchu oraz ruch powrotny, tak aby przygotować platformę do kolejnego manewru. Dodatkowo moduł kinematyki odwrotnej odzwierciedla działające na pojazd i kierującego siły bezwładności, będące reakcją na wysyłane wymuszenia, w sposób możliwie wierny; do edytowania tworzonych wirtualnych tras do ćwiczeń i edytowanie wirtualnych obiektów oraz umieszczanie ich na wirtualnych trasach; edytowania zachowania się poszczególnych elementów wchodzących w skład wirtualnego świata (ustalania parametrów) np. trasa przejazdu pojazdów trzecich, ustawienie pracy sygnalizacji świetlnej itp.; służące do rejestracji wideo i monitoringu w oparciu o kamery i osprzęt IP; służące do generowania i odtwarzania odgłosów naśladujących dźwięki pochodzące z silnika, skrzyni biegów, kół i otoczenia pojazdu. Część sprzętowa stanowiska VR zawiera następujące elementy: system wyświetlania obrazu (3 ekrany przednie); 1 ekran tylny (zamontowany z tyłu za pojazdem jako źródło obrazu dla lusterka wstecznego w kabinie pojazdu); system audio składający się z zestawu głośnikowego zamontowanego w kabinie, emitujący odgłosy naśladujące dźwięki pochodzące z silnika, skrzyni biegów, kół i otoczenia pojazdu; komputer główny, wraz z rozdzielaczem obrazu, zajmujący się obliczeniami symulacji i generowaniem obrazu, dźwięku i danych sterujących dla ruchu platformy kinetycznej, stanowisko instruktora wyposażone w: komputer PC, monitory i drukarkę laserową do druku raportów z ćwiczeń i raportów z pracy symulatora; rejestrator obrazu wideo (obserwacja i zapis przebiegu ćwiczenia) z systemu 4 kamer (z monitorem obrazu z kamer); osprzęt do komunikacji głosowej pomiędzy stanowiskiem instruktora a kabiną pojazdu. Stanowisko wirtualnej rzeczywistości, służące do projekcji ruchu drogowego z pozycji samochodu osobowego zapewnia bezzwłoczną (nieodczuwalną dla człowieka) reakcję generowanego wirtualnego świata wyświetlanego na ekranach w zależności od wybranych zachowań samochodu (ruszanie, jazda do przodu, parkowanie, wyprzedzanie, jazda w czasie deszczu, opadów śniegu, w warunkach nocnych itp.), na rzeczywiste manewry wykonywane przez kierowcę (reakcja na położenie pedału gazu, hamulca, skręt kierownicą, światła drogowe i mijania, ślizgi kół itp.) Wyznaczenie pola obszaru położenia oczu kierowcy Widoczność z miejsca kierowcy jest ważnym problemem, który należy uwzględnić podczas projektowania symulatora jazdy w odniesieniu do układu ekranów, na którym wyświetlana jest wirtualna trasa. Wymagania widoczności do przodu, na boki, a także widoczność do tyłu są objęte odpowiednimi normami. W celu określenia widoczności niezbędne jest uprzednie określenie położenia oczu kierowcy, które jest uzależnione od jego wzrostu, kąta pochylenia oparcia oraz zakresu regulacji fotela. Zadanie to rozwiązuje się według normy SAE J 941/1985. W zakresie zadań objętych omawianym projektem wyznaczono jedynie średnie położenie oczu kierowcy dla kierowców o różnym wzroście
9 Symulator jazdy samochodem osobowym (rys. 8) i wykorzystano do dalszych analiz oraz obliczeń związanych z kinematyką platformy Stewarta. Rys. 8. Model konstrukcyjny symulatora widok z boku Szerzej zagadnienia te omówione są w opracowaniach firmy Rucker AG ( Położenie to wpływa na określenie zakresu widoczności kierowcy, czyli na sposób ustawienia ekranów, a przez to istotnie wpływa na komfort doznań wizualnych związanych z obserwacją wirtualnego świata za oknami samochodu umieszczonego na platformie. Dodatkowo wysokość położenia wzroku kierowcy wskazuje również na położenie jego błędnika. Błędnik ze swoim układem równowagi kształtuje zakres doznań psychicznych związanych z symulowanym ruchem. Dlatego też wyznaczenie wysokości wzroku i błędnika ponad płytę nośną platformy jest podstawowym parametrem, jaki musi zostać wyznaczony na etapie przygotowywania założeń konstrukcyjnych Podstawowe parametry konstrukcyjne platformy Do skonfigurowania układu konstrukcyjnego projektowanego symulatora wyposażono w kabinę samochód Fiat Panda, w którym zdemontowano układ napędowy, przeniesienia napędu i zasilania, pozostawiając kompletne wyposażenie kabiny kierowcy wraz z instalacją elektryczną pojazdu Dla tych warunków wyposażenia oszacowano masę pojazdu na około 700 kg. Ponieważ masa ta w warunkach normalnej eksploatacji symulatora jest uzupełniona masą kierowcy i instruktora, przyjęto, że masa kabiny samochodu podczas symulacji nie powinna przekroczyć 1200 kg.
10 Gabriel KOST Dla tych warunków przyjęto następujące szczegółowe założenia konstrukcyjne (dane dotyczące podstawowych parametrów kinematycznych zawarto w tablicy 1, pkt. 2.1): udźwig minimalny 1200 kg; płyta górna platformy, dostosowana do zawieszenia kabiny Fiata Panda integracja punktów mocowania z fabrycznymi gniazdami amortyzatorów i sworzni wahaczy - rys. 8; układ napędowy wykonany w oparciu o napędy śrubowe bezluzowe (przekładnie śrubowo-toczne) o obliczeniowej trwałości nie mniejszej niż h, przy założonych parametrach kinematycznych i dynamicznych całego układu; punkty mocowania przekładni śrubowo-tocznych wykonane w postaci przegubów kulistych ze wstępnym napięciem; zabezpieczenia strefy symulatora przez ogrodzenie zintegrowane z systemem safety ; technologia serwonapędów głównych osi platformy posiadająca zaimplementowaną pełną funkcjonalność safe motion ; mechaniczna blokada drzwi samochodu sterowana z systemu nadrzędnego (drzwi są blokowane aż do momentu zakończenia symulacji i wypoziomowania platformy na pozycji bazowej). Mocowanie zamiast odboju sprężyny tylnej Mocowanie wahacza Wleczonego Mocowanie kolumny Mc Persona Mocowanie rozpory przedniej Misa koła zapasowego Rys. 8. Schemat doboru punktów mocowania kabiny samochodu do platformy Kabinę pojazdu wyposażono w odpowiednie czujniki służące do odczytu położenia pedałów gazu, hamulca i sprzęgła, jak również opracowano konstrukcyjnie, wykonano i zamontowano w kabinie układ drążka zmiany biegów, pozwalający na odczyt jego położenia, który współpracuje z układem sterującym, generującym szybkość reakcji grafiki VR i ruchów platformy, stosownie do sterowanej prędkości pojazdu. W tym celu zamontowano na dźwigniach pedałów enkodery absolutne typu Tempsonics. Absolute, Non-
11 Symulator jazdy samochodem osobowym Contact Position Sensor ER-M 005OM-1-D34-V01. Sygnały z czujników doprowadzane są do układu sterującego platformą. Przebudowano blok licznika pojazdu w celu pozyskania wszystkich sygnałów (prędkościomierz, temperatura silnika, sygnalizacja zapalania świateł, kierunkowskazów itp.). Sygnały prędkościomierza, czujnika temperatury i poziomu paliwa w baku są symulowane odpowiednim układem elektronicznym zaprojektowanym i zabudowanym w desce rozdzielczej samochodu. Wykorzystano do tego celu silniki krokowe PM20T-036-MMB0 firmy NMB, generujące sygnał odpowiednio do symulowanych wskazań układu. 4. KONCEPCJA NADRZĘDNEGO UKŁADU STERUJĄCEGO STANOWISKIEM Po zdefiniowaniu podstawowych elementów funkcjonalnych i konstrukcyjnych oraz zmodernizowaniu, stosownie do potrzeb, kabiny pojazdu, opracowano założenia nadrzędnego układu sterującego platformą dotyczące: sterowania platformą stosownie do wymagań zdefiniowanych kinematyką prostą i odwrotną platformy; integracji układu mechanicznego i VR (wirtualnej rzeczywistości) symulującej warunki ruchu drogowego; bezpieczeństwa pracy całego układu i osób uczestniczących w cyklach symulacji ruchu, nadzoru operatorskiego nad symulatorem z odpowiednim priorytetem nadrzędnym pracy; możliwości diagnozowania całego układu i zapewnienia komunikacji pomiędzy elementami napędu z możliwością śledzenia zmian parametrów pracy napędów [2, 3]; transmisji cyfrowej sygnałów sterujących (sieć Ethernet Powerlink [4, 5]). W oparciu o określone podstawowe kryteria, jakie powinien spełnić układ sterowania platformą, zdefiniowano wymagania szczegółowe, przyjmując, że podstawą poprawnego funkcjonowania, tak niejednorodnego zadaniowo układu, jest pełna i niezawodna synchronizacja informatyczna stanowiska. Na rysunku 10 przedstawiono uproszczony schemat ideowy struktury zaprojektowanego rozproszonego układu sterującego symulatorem. 5. WNIOSKI Przedstawione w artykule rozwiązanie symulatora jazdy samochodem jest rozwiązaniem dedykowanym (rys. 11). Dedykowalność tego rozwiązania obejmuje dwa obszary. Z jednej strony jest to obszar zastosowania układu jako jednolitego zintegrowanego funkcjonalnie systemu obejmującego rozwiązanie mechaniki i sterowania, przeznaczonego do nauki jazdy samochodem osobowym, w szczególności dla osób z dysfunkcją ruchu kończyn dolnych. Z drugiej strony jest to zintegrowany informatycznie układ pozwalający na pełną identyfikację parametrów sterowania platformą Stewarta, wykorzystywaną powszechnie w tego typu urządzeniach. Zastosowane w opracowanym układzie napędy, sprzężone siecią informatyczną Ethernet Powerlink, opracowane wysoko wyspecjalizowane oprogramowanie układu sterowania, nadzoru operatorskiego i diagnostyki całego układu pozwala nie tylko na swobodne symulowanie ruchu pojazdu kołowego, będącego w ruchu drogowym wg indywidualnych potrzeb, ale również na badanie i szczegółową analizę tego ruchu pod kątem oceny kinematyki i dynamiki pojazdu, rozkładu sił i momentów na poszczególnych napędach, ocenę zachowania kierowcy i analizę jego reakcji na siły związane z realizowanym trybem jazdy.
12 Gabriel KOST Ethernet POWERLINK Komputery systemu VR Ethernet POWERLINK połączone poprzez UDP Platforma wraz z Szafa sterownicza karoserią samochodu Ethernet POWERLINK Rys. 10. Schemat ideowy systemu sterowania SDL Przewody enkoderowe i mocy serwonapędów UDP UDP
13 Symulator jazdy samochodem osobowym Rys. 10. Stanowisko symulatora jazdy samochodem Jednak podstawowym problemem zaprojektowanego układu mechanicznego platformy Stewarta (6 stopni swobody) napędzanym sprzężonym informatycznie (sieć) wielonapędowym układem jest uzyskanie pełnej synchronizacji wszystkich napędów odpowiednio do danych kinematyki odwrotnej platformy. Z przeprowadzonych prób i badań wynika, że odczucia związane z wpływem dynamiki rzeczywistego pojazdu znajdującego się w ruchu na kierowcę różnią się od tych odbieranych podczas sesji symulacyjnych [1] przez kierowcę biorącego udział w procesie symulacji. Proces ten jest długotrwały i związany z umiejętnym filtrowaniem sygnałów wysyłanych z układu sterowania do napędów symulatora oraz dostrojeniem czasów ich wysyłania (próbkowaniem sygnałów i ich wartości określonych w dziedzinie czasu), co związane jest z rodzajem zastosowanych napędów oraz układów bezpośrednio sterujących ich pracą. 6. LITERATURA [1] Lozia Zb.: Symulatory jazdy samochodem. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności. Warszawa [2] ACOPOSmulti User Manual v0.41. Bernecker+Reiner Industrie-Elektronik Ges.m.b.H. Eggelsberg. ( Maj 2011 r. [3] ACOPOSmulti with SafeMC User Manual. Bernecker+Reiner Industrie-Elektronik Ges.m.b.H. Eggelsberg. ( Maj 2011 r. [4] POWERLink. Bus Controlers. Documentation. Bernecker+Reiner Industrie-Elektronik Ges.m.b.H. Eggelsberg. ( Wrzesień 2011 r. [5] POWERLink. Communication modules. Documentation. Bernecker+Reiner Industrie- Elektronik Ges.m.b.H. Eggelsberg. ( Wrzesień 2011 r.
14 Gabriel KOST CAR DRIVING SIMULATOR Abstract. The paper presents a concept of a car driving simulator based on the Stewart platform (hexapod) with an electric motor drive system. Requirements to be met by this type of equipment, designed in particular for the handicapped, are discussed along with basic mechanical design inputs for the simulator platform, drive and control system, as well as virtual reality system simulating the real world as seen through the windshield of a car moving in traffic. Keywords: Stewart platform, drive and control, virtual reality, car driving simulator. W artykule przedstawiono wyniki rocznego raportu z realizacji projektu rozwojowego nr PBR-6/RMT2/2012, pt.: Mechatroniczny integrator procedur sterowania pojazdem przez osoby niepełnosprawne. Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania. Materiały własne niepublikowane. Gliwice, marzec 2012.
Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego PROGRAM SZKOLENIA
PROGRAM SZKOLENIA z zakresu doskonalenia techniki kierowania samochodem osobowym w ramach projektu pt. Droga do bezpiecznej służby realizowanego w ramach Programu Operacyjnego Kapitał Ludzki, Priorytet
Bardziej szczegółowoMechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, Spis treści
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, 2016 Spis treści Wykaz ważniejszych oznaczeń 11 Od autora 13 Wstęp 15 Rozdział 1. Wprowadzenie 17 1.1. Pojęcia ogólne. Klasyfikacja pojazdów
Bardziej szczegółowoBADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH
BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH Krzysztof BALAWENDER, Mirosław JAKUBOWSKI, Artur KRZEMIŃSKI, Paweł WOJEWODA W artykule zostały przedstawione badania wpływu
Bardziej szczegółowoZastosowanie symulatora jazdy PKP Intercity S.A. w kontekście poprawy bezpieczeństwa ruchu kolejowego
Zastosowanie symulatora jazdy PKP Intercity S.A. w kontekście poprawy bezpieczeństwa ruchu kolejowego Kabina lokomotywy EP09 Wyświetlacze LCD Układ ruchu o sześciu stopniach swobody Podest wejściowy do
Bardziej szczegółowo'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski. Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski
Mały pojazd miejski o napędzie spalinowym dla osób w starszym wieku i samotnych 'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski Cel pracy
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9
SPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9 ZASADY BHP I REGULAMIN LABORATORIUM POJAZDÓW... 10 Bezpieczne warunki pracy zapewni przestrzeganie podstawowych zasad bhp i przepisów porządkowych........... 10 Regulamin
Bardziej szczegółowoopracowano model matematyczny lokomotywy i pociągu oraz zaimplementowano go
ramach projektu badawczego wykonano wiele zadań cząstkowych, w szczególności przeprowadzono analizę porównawczą dostępnych na rynku symulatorów pod kątem ich realizacji technicznej, a w szczególności zastosowanych
Bardziej szczegółowoSYMULATORY W PROCESIE KSZTAŁCENIA I EGZAMINOWANIA MASZYNISTOW
Urząd Transportu Kolejowego SYMULATORY W PROCESIE KSZTAŁCENIA I EGZAMINOWANIA MASZYNISTOW Departament Bezpieczeństwa Kolejowego dr inż. Paweł Rolek Dąbrowa Górnicza 11 maja 2017 r. KLIKNIJ, STAN OBECNY
Bardziej szczegółowo13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO
13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO 13.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia 1. Studenci są zobowiązani do przestrzegania ogólnych przepisów BHP
Bardziej szczegółowoNr O ROB 0011 01/ID/11/1
Symulator kierowania pojazdami uprzywilejowanymi podczas działań typowych i ekstremalnych. Nr O ROB 0011 01/ID/11/1 Andrzej Urban Wyższa Szkoła Policji Czas realizacji projektu 28 grudnia 2011 r. 31 maja
Bardziej szczegółowo2. Programy szkolenia w zakresie poszczególnych przedmiotów
2. Programy szkolenia w zakresie poszczególnych przedmiotów 2.1. Przepisy ruchu drogowego TEMAT 1: Wiadomości ogólne Podstawowe elementy ruchu: 03-07 droga, pojazd, człowiek. podstawowych pojęć dotyczących
Bardziej szczegółowoKLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl. Auto Email System
KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl Auto Email System Auto Email System jest produktem, którego głównym zadaniem jest monitoring / lokalizacja pojazdów.
Bardziej szczegółowoProgram V-SIM tworzenie plików video z przebiegu symulacji
Program V-SIM tworzenie plików video z przebiegu symulacji 1. Wprowadzenie Coraz częściej zdarza się, że zleceniodawca opinii prosi o dołączenie do opracowania pliku/ów Video z zarejestrowanym przebiegiem
Bardziej szczegółowoInstrukcja obsługi dla Kursantów
wersja 2014.01.10 Zawartość systemu e-prawojazdy.eu ponad 800 slajdów. ponad 1300 ilustracji ponad 160 filmów ilustrujących ponad 10 godzin filmów instruktażowych 03-450 Warszawa ul. Ratuszowa 11 tel.
Bardziej szczegółowoTeoria ruchu pojazdów samochodowych
Opis przedmiotu: Teoria ruchu pojazdów samochodowych Kod przedmiotu Nazwa przedmiotu TR.SIP404 Teoria ruchu pojazdów samochodowych Wersja przedmiotu 2013/14 A. Usytuowanie przedmiotu w systemie studiów
Bardziej szczegółowoEgzamin na prawo jazdy kat. B+E
Przebieg egzaminu :: AutoMoto Jesteś tutaj: Strona główna > Przebieg egzaminu Egzamin na prawo jazdy kat. B+E Egzamin na prawo jazdy kategorii B+E przeprowadzany przez Wojewódzkie Ośrodki Ruchu Drogowego
Bardziej szczegółowoRozwój ITS na sieci dróg krajowych
Rozwój ITS na sieci dróg krajowych Jarosław Wąsowski Departament Zarządzania Siecią Dróg Krajowych GDDKiA Jachranka, 26 października 2017 r. Obszary rozwoju ITS na drogach krajowych 1.Systemy informatyczne
Bardziej szczegółowoPróby ruchowe dźwigu osobowego
INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres
Bardziej szczegółowoEgzamin na prawo jazdy kat. B+E
Egzamin na prawo jazdy kat. B+E Egzamin na prawo jazdy kategorii B+E przeprowadzany przez Wojewódzkie Ośrodki Ruchu Drogowego (WORD) składa się jedynie z części praktycznej. Oceniając wykonywane zadania
Bardziej szczegółowoEGZAMIN TEORETYCZNY - KAT. C, C1
OSK- Edyta Mirosław Wojtkowscy ul. Drzymały 4 82-100 Nowy Dwór Gdański 55 247 2002 e-mail. osknowydworgd@interia.pl EGZAMIN TEORETYCZNY - KAT. C, C1 Egzamin praktyczny na prawo jazdy kat. C lub C1 składa
Bardziej szczegółowoOŚRODEK SZKOLENIA I EGZAMINOWANIA MASZYNISTÓW ORAZ KANDYDATÓW NA MASZYNISTÓW KOLEJE MAZOWIECKIE KM SP. Z O.O. DĄBROWA GÓRNICZA,
OŚRODEK SZKOLENIA I EGZAMINOWANIA MASZYNISTÓW ORAZ KANDYDATÓW NA MASZYNISTÓW KOLEJE MAZOWIECKIE KM SP. Z O.O. DĄBROWA GÓRNICZA, 11.05.2017 DOŚWIADCZENIA W ZAKRESIE SZKOLENIA MASZYNISTÓW NA ZE POJAZDU TRAKCYJNEGO
Bardziej szczegółowoWYBRANE ASPEKTY ZACHOWAŃ OSÓB TESTOWANYCH Z WYKORZYSTANIEM SYMULATORA JAZDY KLASY VR
WYBRANE ASPEKTY ZACHOWAŃ OSÓB TESTOWANYCH Z WYKORZYSTANIEM SYMULATORA JAZDY KLASY VR Stanisław Nader Politechnika Poznańska Rozprawa doktorska Napisana pod kierunkiem dr hab. inż. Ilony Jacyna-Gołda, prof.
Bardziej szczegółowoSpis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony
Spis treści Zespół autorski 11 Część I Wprowadzenie 15 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony 17 1.1. Uwagi wstępne 17 1.2. Analiza przydatności zastosowań rozwiązań technicznych
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoTabela nr 4 kryteria wykonania zadań egzaminacyjnych na placu manewrowym
Tabela nr 4 kryteria wykonania zadań egzaminacyjnych na placu manewrowym Poz. Poz. zadania z tabeli 2 1 2 3 Kryteria 1) sprawdzenie stanu technicznego podstawowych elementów pojazdów odpowiedzialnych za
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 8. UNIA EUROPEJSKA Europejski Fundusz Rozwoju Regionalnego
1 Załącznik nr 8 OPIS TECHNICZNY PARAMETRY GRANICZNE Fotel pozycjonujący do radioterapii protonowej nowotworów oka na stanowisku radioterapii nowotworów gałki ocznej w CCB, IFJ PAN L.p. Minimalne wymagane
Bardziej szczegółowoWykaz tematów w zakresie prawa jazdy kategorii A
Załącznik Nr 3 do Regulaminu stanowiącego zał. Nr 2 do Zarządzenia Wojewody Łódzkiego Nr 101/2013 z dnia 22 kwietnia 2013 r. Wykaz tematów do przeprowadzenia części drugiej egzaminu sprawdzającego kwalifikacje
Bardziej szczegółowoOdczytywanie bloku wartości mierzonych Audi A6 1998> - multitronic 01J od modelu roku 1998
Odczytywanie bloku wartości mierzonych Audi A6 1998> - multitronic 01J od modelu roku 1998 Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań 001: Pole wskazań 1: przełącznik świateł
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR SIMULATION RESEARCH OF CAR SUSPENSION SYSTEM IN ADAMS/CAR SOFTWARE
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR Streszczenie. W artykule
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 1 PROGRAM KURSÓW DLA KIEROWCÓW POJAZDÓW UPRZYWILEJOWANYCH I POJAZDÓW PRZEWOŻĄCYCH WARTOŚCI PIENIĘŻNE
Załącznik nr 1 PROGRAM KURSÓW DLA KIEROWCÓW POJAZDÓW UPRZYWILEJOWANYCH I POJAZDÓW PRZEWOŻĄCYCH WARTOŚCI PIENIĘŻNE 1. Celem kursów dla kierowców pojazdów uprzywilejowanych i pojazdów przewożących wartości
Bardziej szczegółowoSamochody Użytkowe. Crafter Podwozie. Rok modelowy Ważny od
Crafter Podwozie Rok modelowy 016 Ważny od 1.05.015 Samochody Użytkowe 1 Modele bazowe rozstaw osi [mm] rodzaj kabiny silnik moc [kw/km] norma emisji spalin* układ siedzeń cena PLN bez VAT cena PLN z VAT
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 1 do Zapytania ofertowego: Opis przedmiotu zamówienia
Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego: Opis przedmiotu zamówienia Postępowanie na świadczenie usług badawczo-rozwojowych referencyjny Zamawiającego: ZO CERTA 1/2017 Celem Projektu jest opracowanie wielokryterialnych
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Bardziej szczegółowoAuto-Szkoła Janusz Tokarski
Egzamin praktyczny ZASADY PRZEPROWADZANIA EGZAMINU Egzamin praktyczny składa się z dwóch części: zadań realizowanych na placu manewrowym i jazdy w mieście.warunkiem przystąpienia do egzaminu praktycznego
Bardziej szczegółowo81C BEZPIECZNIKI. Skrzynka bezpieczników i przekaźników kabiny: Identyfikacja F G H I J K L M N O 81C-1
Skrzynka bezpieczników i przekaźników kabiny: Identyfikacja Skrzynka ta znajduje się w kabinie, po stronie kierowcy. Skrzynka znajduje się za klapą (2). KIEROWNICA Z LEWEJ STRONY A B 1 Skrzynka znajduje
Bardziej szczegółowoUkład kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek:
1 Układ kierowniczy Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: Definicja: Układ kierowniczy to zbiór mechanizmów umożliwiających kierowanie pojazdem, a więc utrzymanie
Bardziej szczegółowo22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU
22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU 22.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia Podczas wykonywania ćwiczenia obowiązuje ogólna instrukcja BHP. Wykonujący ćwiczenie dodatkowo powinni
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D - 4 Temat: Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn Opracowanie: mgr inż. Sebastian Bojanowski Zatwierdził:
Bardziej szczegółowoPrzegląd auta przed zakupem - Lista kontrolna
MSS Adrian Wasyk ul. Znanieckiego 8/15 03-980 Warszawa Tel.510905900 NIP: 9521962479 MOBILNY SERWIS SAMOCHODOWY 24h Przegląd auta przed zakupem - Lista kontrolna Samochód marki:. Model: Typ:..... Nr rejestracyjny:
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA TECHNICZNA OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA. 2. Wymagania techniczno eksploatacyjne 18 pojazdów autosegmentu B
Załącznik nr 1 do SIWZ SPECYFIKACJA TECHNICZNA OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA 1. Wymagania ogólne 1. Przedmiotem zamówienia jest dostawa 19 samochodów osobowych przeznaczonych do przeprowadzania egzaminów
Bardziej szczegółowo3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY
3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY GŁÓWNE PARAMETRY TECHNICZNE Maksymalna masa pojazdu do przetaczania: Maks. prędkość jazdy szynowej z obciążeniem / bez obciążenia: 350 t 3 / 6 km/h 3RS 1 / 5 PRZEZNACZENIE
Bardziej szczegółowoWarszawa dn SF 222 3/09/1/2/2009/1561. Szanowni Państwo,
Warszawa dn. 2009 04 16 SF 222 3/09/1/2/2009/1561 Szanowni Państwo, Dotyczy: przetargu nieograniczonego na dostawę badawczego symulatora samochodu ciężarowego i autobusu numer ogłoszenia w Dzienniku Urzędowym
Bardziej szczegółowoCENY I SPECYFIKACJE. GS 200t. GS 200t GS 200t Elite OD 199,600.00ZŁ. Asystent parkowania (wskazówki i obraz z kamery na ekranie multimedialnym)
Elite Drukuj 20 / 10 / 2017 Zobacz notę prawną CENY I SPECYFIKACJE Elite PRZEGLĄD OD 199,600.00ZŁ Asystent parkowania (wskazówki i obraz z kamery na ekranie multimedialnym) Dwustrefowa automatyczna klimatyzacja
Bardziej szczegółowoKat. B prawa jazdy. Egzamin praktyczny składa się z dwóch części :
Kat. B prawa jazdy Egzamin praktyczny składa się z dwóch części : 1. plac manewrowy gdzie realizuje się zadanie egzaminacyjne nr 1, 2 i 7, tj a. zad. Nr 1 przygotowanie do jazdy, sprawdzenie stanu technicznego
Bardziej szczegółowo2. Zakres budowy motoroweru lub motocykla i zasady obsługi technicznej.
Załącznik Nr 4 do Regulaminu Wykaz tematów w zakresie prawa jazdy kategorii A 1. Przepisy ruchu drogowego. Temat 1/1 Wiadomości ogólne. Temat 1/2 Podstawowe pojęcia. Temat 1/3 Przepisy ogólne o ruchu pojazdów.
Bardziej szczegółowoI. Kontrola stanu technicznego układu wydechowego i poziomu hałasu zewnętrznego podczas postoju pojazdu. Kontrola organoleptyczna - I etap
ZAŁĄCZNIK Nr 3 SPOSÓB OCENY STANU TECHNICZNEGO UKŁADU WYDECHOWEGO I POMIARU POZIOMU HAŁASU ZEWNĘTRZNEGO PODCZAS POSTOJU POJAZDU ORAZ SPOSÓB KONTROLI STANU TECHNICZNEGO SYGNAŁU DŹWIĘKOWEGO PODCZAS PRZEPROWADZANIA
Bardziej szczegółowoPL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)
Bardziej szczegółowoWstępne propozycje tematów prac dyplomowych:
Serdecznie zapraszam na konsultacje studentów z własnymi pomysłami na tematy prac dyplomowych z dziedziny elektrotechniki i oświetlenia w transporcie. Szczególnie aktualna jest tematyka elektrotechniki
Bardziej szczegółowoSYSTEMY SYSTEM KONTR OLI TRAKCJI OLI ukła uk dy dy be zpiec zeńs zpiec zeńs a tw czyn czyn
SYSTEMY KONTROLI TRAKCJI układy bezpieczeństwa czynnego Gdańsk 2009 Układy hamulcowe w samochodach osobowych 1. Roboczy (zasadniczy) układ hamulcowy cztery koła, dwuobwodowy (pięć typów: II, X, HI, LL,
Bardziej szczegółowoINFORMACJE PRZYDATNE PRZY UBIEGANIU SIĘ O PRAWO JAZDY NA KATEGORIE B
50-507 WROCŁAW ul. Ziębicka 34-38 tel. 071 336 80 01 fax. 071 798 99 71 www.word.wroc.pl e-mail: sekretariat@word.wroc.pl NIP: 899-21-98-741 Regon: 931191367 INFORMACJE PRZYDATNE PRZY UBIEGANIU SIĘ O PRAWO
Bardziej szczegółowoDaflf220 +jg2 Konar. WORD Szczecin 2016
Daflf220 +jg2 Konar WORD Szczecin 2016 Parametry silników parametr DAF LF 220 STAR/MAN TGL.12.240 oznaczenie silnika PX 7.164 D0836 LFL 40 opis silnika wysokoprężny, 6-cyl, rzędowy, stojący, turbo, intercooler,
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoDziennik Ustaw 15 Poz. 280
Dziennik Ustaw 15 Poz. 280 Załączniki do rozporządzenia Ministra Infrastruktury i Budownictwa z dnia 4 marca 2016 r. (poz. 280) Załącznik nr 1 SZCZEGÓŁOWY PROGRAM SZKOLENIA DLA OSÓB UBIEGAJĄCYCH SIĘ O
Bardziej szczegółowoTechnologia bez granic
Technologia bez granic Przedstawiamy Państwu innowacyjne oprogramowanie INITAL PL, w które jest wyposażony symulator nauki samochodem ciężarowym. INITIAL PL to doskonała grafika, zaawansowana technologia
Bardziej szczegółowoAudi A > - automatyczna skrzynia biegów 09L Audi A4 Cabriolet 2003> - automatyczna skrzynia biegów 09L
Odczyt bloku wartości mierzonych Audi A4 2001 > - automatyczna skrzynia biegów 09L Audi A4 Cabriolet 2003> - automatyczna skrzynia biegów 09L Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych:
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA TECHNICZNA
Nr sprawy: RZP-II-WI/22/DZP-1/2014 Załącznik Nr 6 do SIWZ Z SPECYFIKACJA TECHNICZNA Oferowany samochód ciężarowy: - marka: - model:. OPIS/Minimalny wymagany parametr Parametr techniczny oferowany przez
Bardziej szczegółowoYZ Wskazówka: pola wskazań, które nie są pokazywane lub mają podwójne zastosowanie nie są wymienione w poszczególnych grupach wskazań!
Odczyt bloku wartości mierzonych Audi R8 2008> - Ręczna zautomatyzowana skrzynia biegów 086 Mogą być pokazane następujące bloki wartości mierzonych: YZ Wskazówka: pola wskazań, które nie są pokazywane
Bardziej szczegółowoZałącznik Nr 1 do SIWZ
Załącznik Nr 1 do SIWZ Dotyczy: przetargu nieograniczonego nr na: Zakup samochodu osobowego klasy wyższej E (premium). Parametry techniczne samochodu osobowego klasy wyższej E (premium) Lp. Wyszczególnienie
Bardziej szczegółowoReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU
ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ReoAmbulator to innowacyjny robot do terapii kończyn dolnych, który łączy trening na bieżni ruchomej w odciążeniu z zaawansowaną robotyką. Stosowany jest
Bardziej szczegółowoPROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII. Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu
PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu 1. WSTĘP Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas
Bardziej szczegółowoBEZPIECZEŃSTWO TRANSPORTU SAMOCHODOWEGO
- 1 - POLITECHNIKA ŚWIETOKRZYSKA Katedra Pojazdów Samochodowych i Transportu LABORATORIUM POJAZDÓW SAMOCHODOWYCH I CIĄGNIKÓW BEZPIECZEŃSTWO TRANSPORTU SAMOCHODOWEGO INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA 3Bt Pomiary
Bardziej szczegółowoZałącznik Nr 1 do SIWZ
Załącznik Nr 1 do SIWZ Dotyczy: przetargu nieograniczonego nr na: Zakup samochodu osobowego klasy średniej wyższej. Parametry techniczne samochodu osobowego klasy średniej wyższej Lp. Wyszczególnienie
Bardziej szczegółowoRAPORT Premium nr /2016
RAPORT Premium nr /2016 INFORMACJE PODSTAWOWE AUTA Marka Nadwozie Przebieg Model Rocznik Pojemność Moc KM/kW Rodzaj paliwa Skrzynia biegów INFORMACJE DODATKOWE AUTA Numer identyfikacyjny pojazdu (VIN)
Bardziej szczegółowoOdczytywanie bloku wartości mierzonych. Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D
Odczytywanie bloku wartości mierzonych Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań 001: Pole wskazań 1: obroty silnika (0 do
Bardziej szczegółowoKARTY POMIAROWE DO BADAŃ DROGOWYCH
Katedra Pojazdów i Sprzętu Mechanicznego Laboratorium KARTY POMIAROWE DO BADAŃ DROGOWYCH Zawartość 5 kart pomiarowych Kielce 00 Opracował : dr inż. Rafał Jurecki str. Strona / Silnik Charakterystyka obiektu
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu PRACA DYPLOMOWA BADANIA I MODELOWANIE PRACY UKŁADU NAPĘDOWEGO SAMOCHODU Z AUTOMATYCZNĄ SKRZYNIĄ BIEGÓW Autor: inŝ. Janusz Walkowiak Promotor:
Bardziej szczegółowoZadania wykonywane podczas egzaminu praktycznego. Zadania egzaminacyjne plac manewrowy. 2 Ruszanie z miejsca oraz jazda pasem ruchu do przodu i tyłu.
Zadania wykonywane podczas egzaminu praktycznego Nr Zadania egzaminacyjne plac manewrowy. 1 Przygotowanie do jazdy, sprawdzenie stanu technicznego podstawowych elementów pojazdu odpowiedzialnych bezpośrednio
Bardziej szczegółowoSPRAWDZANIE STANU TECHNICZNEGO. SAMOCHODU CIĘŻAROWEGO MAN 12240
SPRAWDZANIE STANU TECHNICZNEGO. SAMOCHODU CIĘŻAROWEGO MAN 12240 Podstawa Rozp. MI z dnia 27.10.2005r. w sprawie szkolenia, egzaminowania i uzyskiwania uprawnień przez kierujących pojazdami, załącznik nr
Bardziej szczegółowoPrzebieg, zadania, kryteria oceny tych zadań oraz warunki uzyskania wyniku części praktycznej egzaminu państwowego na kat. B prawa jazdy.
Przebieg, zadania, kryteria oceny tych zadań oraz warunki uzyskania wyniku części praktycznej egzaminu państwowego na kat. B prawa jazdy. Część praktyczna egzaminu państwowego polega na: 1. wykonaniu na
Bardziej szczegółowoAudi A3 2004> - Automatyczna skrzynia biegów 09G Audi A3 USA 2006> - Automatyczna skrzynia biegów 09G
Odczyt bloku wartości mierzonych Audi A3 2004> - Automatyczna skrzynia biegów 09G Audi A3 USA 2006> - Automatyczna skrzynia biegów 09G Mogą być pokazane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoKąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19
WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie
Bardziej szczegółowow celu rejestracji przebiegu egzaminów praktycznych w zakresie kategorii B prawa jazdy dla Małopolskiego Ośrodka Ruchu Drogowego w Tarnowie
Dostawa i montaż instalacji oraz urządzeń monitoringu wizyjnofonicznego w celu rejestracji przebiegu egzaminów praktycznych w zakresie kategorii B prawa jazdy dla Małopolskiego Ośrodka Ruchu Drogowego
Bardziej szczegółowoMOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW
MOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW ADAM GOŁASZEWSKI 1, TOMASZ SZYDŁOWSKI 2 Politechnika Łódzka Streszczenie Badania dynamiki ruchu pojazdów wpływają w istotny sposób na rozwój ogólnie rozumianej
Bardziej szczegółowoROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia... 2010 r.
Projekt z dnia 6 września 2010 r. ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia... 2010 r. zmieniające rozporządzenie w sprawie warunków technicznych pojazdów oraz zakresu ich niezbędnego wyposażenia
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA TECHNICZNA OFEROWANEGO POJAZDU. Minimalne parametry wymagane przez Zamawiającego
Załącznik nr 4 SPECYFIKACJA TECHNICZNA OFEROWANEGO POJAZDU Lp. 1 Minimalne parametry wymagane przez Zamawiającego Rok produkcji 2012 lub 2013, fabrycznie nowy, wolny od wad konstrukcyjnych, materiałowych
Bardziej szczegółowoPRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA. Zadania projektowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA Zadania projektowe dr inż. Roland PAWLICZEK Praca przejściowa symulacyjna 1 Układ pracy 1. Strona tytułowa
Bardziej szczegółowoKONCEPCJA SYMULATORA DO NAUKI JAZDY SAMOCHODEM DLA OSÓB NIEPEŁNOSPRAWNYCH
W Y B R A N E P R O B L E M Y I NY N I E R S K I E N U M E R 2 I N S T Y T U T A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H S Y S T E M Ó W W
Bardziej szczegółowoWypadek drogowy potoczne określenie zdarzenia w ruchu drogowym, gdzie jeden lub więcej uczestników ruchu drogowego bierze udział w zdarzeniu, w
Wypadek drogowy potoczne określenie zdarzenia w ruchu drogowym, gdzie jeden lub więcej uczestników ruchu drogowego bierze udział w zdarzeniu, w wyniku którego uczestnik ruchu drogowego został ranny lub
Bardziej szczegółowoSystem satelitarnego pozycjonowania i nadzoru pojazdów, maszyn i urządzeń
System satelitarnego pozycjonowania i nadzoru pojazdów, maszyn i urządzeń www.autosoftware.com.pl w w w. d i g i t r a c k. p l System pozycjonowania pojazdów i urządzeń występujący pod nazwą handlową
Bardziej szczegółowoZadania na egzaminie państwowym ( plac manewrowy ):
PRAWO JAZDY KATEGORII A uprawnia do kierowania motocyklem o dowolnej pojemności skokowej silnika i dowolnej mocy. Minimalny wiek wymagany do kierowania to 24 lata. PRAWO JAZDY KATEGORII A1 uprawnia do
Bardziej szczegółowoSZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA
Załącznik nr 2 do SIWZ SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA Przedmiotem zamówienia jest najem długoterminowy fabrycznie nowych samochodów osobowych wyprodukowanych w roku 2017 na potrzeby Urzędu Marszałkowskiego
Bardziej szczegółowoWłączenie automatycznego biegu neutralnego. Informacje ogólne
Informacje ogólne Informacje ogólne Ta funkcja jest dostępna w pojazdach z następującymi układami: Automatyczna skrzynia biegów Całkowicie zautomatyzowany układ Opticruise (pojazdy bez pedału sprzęgła)
Bardziej szczegółowoWYPOSAŻENIE ZESPOŁU SZKÓŁ NR 1 W BOCHNI PAKIET NR I - WYPOSAŻENIE PRACOWNI ELEKTRYCZNYCH CZ. I
Modernizacja i wyposażenie bazy dydaktycznej szkolnictwa zawodowego dla Zespołu Szkół Nr 1, Zespołu Szkół Nr 2 oraz Zespołu Szkół Nr 3 w Bochni w ramach Małopolskiego Regionalnego Programu Operacyjnego
Bardziej szczegółowoKody ograniczeń w prawie jazdy
Kody ograniczeń w prawie jazdy Coraz więcej kierowców musi nosić okulary lub soczewki. Kierowcą może być także osoba niepełnosprawna. Takie osoby mogą prowadzić pojazdy, po spełnieniu pewnych warunków.
Bardziej szczegółowoKURS PRAWA JAZDY KAT. B
Racibórz, dn.16.11.2014r EXTREME sp.zo.o. Ul. Kolejowa 18 47-400 Racibórz Ośrodek Pomocy Społecznej w Raciborzu Ul. Sienkiewicza 1, 47-400 Racibórz Program nauczania Program nauczania zgodny z ROZPORZĄDZENIEM
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowo3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY
3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY GŁÓWNE PARAMETRY TECHNICZNE Maksymalna masa pojazdu do przetaczania: Maks. prędkość jazdy szynowej z obciążeniem / bez obciążenia: 350 t 2 / 6 km/h 3RS 1 / 5 PRZEZNACZENIE
Bardziej szczegółowoPL B1. Urządzenie do pomiaru poziomowości i prostoliniowości elementów wydłużonych, zwłaszcza szyn suwnicowych
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 205362 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 374034 (22) Data zgłoszenia: 31.03.2005 (51) Int.Cl. G01C 15/00 (2006.01)
Bardziej szczegółowoOdczyt bloku wartości mierzonych. Audi TT 1999> - Automatyczna skrzynia biegów 09G. Sygnały wyjściowe:
Odczyt bloku wartości mierzonych Audi TT 1999> - Automatyczna skrzynia biegów 09G Mogą być pokazane następujące bloki wartości mierzonych: Sygnały wyjściowe: Grupa wskazań 001: Pole wskazań 1: liczba obrotów
Bardziej szczegółowo3. Jaki jest numer alarmowy pogotowia ratunkowego? A. 997, B. 998, C Jaki jest numer alarmowy Policji? A. 997, B. 998, C. 999.
1. Przejeżdżanie rowerem po przejściu dla pieszych jest: A. zalecane, gdy włączona jest sygnalizacja świetlna. B. dozwolone, pod warunkiem ustąpienia pierwszeństwa pieszym, C. zabronione. 2. Pieszy może
Bardziej szczegółowoRAION BASIC MES SYSTEM ANDON & OEE
RAION BASIC MES SYSTEM ANDON & OEE Co to jest? RAION BASIC MES SYSTEM - ANDON & OEE System przeznaczony do usprawnienia procesu produkcji poprzez sygnalizację miejsca przestoju i wizualizację procesu produkcji
Bardziej szczegółowoInfrastruktura drogowa chroniąca pieszych
Infrastruktura drogowa chroniąca pieszych Prowadzący: Paweł Posuniak Warszawa, 23.03.2018r. Spis treści 1. Wstęp 2. Definicje 3. Statystyki 4. Piesi jako niechronieni użytkownicy dróg 5. Infrastruktura
Bardziej szczegółowoPolitechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Bardziej szczegółowoOpis pojazdu oraz komputera DTA
Opis pojazdu oraz komputera DTA Identyfikacja pojazdu Pojazd budowany przez studentów Politechniki Opolskiej o nazwie własnej SaSPO (rys. 1), wyposażony jest w sześciu cylindrowy silnik benzynowy 2900
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki Praca magisterska Model dynamiki wzdłuŝnej samochodu w czasie rzeczywistym
Bardziej szczegółowoPODSUMOWANIE. Podsumowanie Dostateczny Powypadkowe Niskie
Raport z inspekcji Stan PODSUMOWANIE Podsumowanie Dostateczny Powypadkowe Niskie Silnik Dostateczny - wycieki Postłuczkowe Niskie Zawieszenie Dostateczny Popowodziowe Średnie Hamulce dobry Przekręcony
Bardziej szczegółowoKonfiguracja układów napędowych. Opracował: Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu
Konfiguracja układów napędowych Opracował: Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu Ogólna klasyfikacja układów napędowych Koła napędzane Typ układu Opis Przednie Przedni zblokowany Silnik i wszystkie
Bardziej szczegółowo