INSTYTUT LABORATORIUM ZAKŁAD TEORII KONSTRUKCJ Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN MANIPULATORÓW MECHANIZMÓW I MASZYN

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "INSTYTUT LABORATORIUM ZAKŁAD TEORII KONSTRUKCJ Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN MANIPULATORÓW MECHANIZMÓW I MASZYN"

Bogusław Ciesielski
7 lat temu
Przeglądów:

1 INSTYTUT KONSTRUKCJ MASZYN NR ĆW.: LABORATORIUM Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN ZAKŁAD TEORII MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEMAT: Analza knematczna mechanzmów metodam numercznm. WPROWADZENIE Do wznaczana parametrów knematcznch mechanzmów (prędkośc, przpezena) oraz nnch welkośc jak np. krzwzna toru, można wkorztać metodę różnc kończonch. Jej dea prowadza ę do zatąpena nekończene małch przrotów wtępującch w rachunku różnczkowm, welkoścam małm ale kończonm (czl zatoowanem rachunku różncowego). Pojęce analogu prędkośc oraz analogu przpezena zotane przedtawone na przkładze mechanzmu krzwkowego. Analog prędkośc (prędkość geometrczna) = d Wedząc, że przemezczene popchacza zależ od kąta obrotu krzwk, a ten jet zależn od czau t co zapać w potac B = [ ( t )]. Różnczkując powżzą zależność po czae otrzmujem A ω O R. Mechanzm krzwkow = d gdze: ω prędkość kątowa krzwk. d = = ω d Analog przpezena (przpezene geometrczne) zwane równeż charaktertką mechanzmu krzwkowego Różnczkując po czae zależność na prędkość popchacza otrzmujem = d = ω + ε gdze: ε przpezene kątowe krzwk. d d = d d d d + = d Jeśl ω = cont to: = ω.

2 . CEL I ZAKRES ĆWICZENIA Celem ćwczena jet przedtawene praktcznego zatoowana metod różnc kończonch do analz knematcznej mechanzmów. Ćwczene będze obejmowało wznaczane analogów prędkośc przpezena na podtawe pomarów położeń ognw. 3. PRZEBIEG ĆWICZENIA Wznaczane analogów prędkośc przpezena popchacza w mechanzmach krzwkowch 4 e ω 3 - krzwka - popchacz 3 - kątomerz 4 - czujnk zegarow R.. Schemat tanowka pomarowego. Zmerz mmośród utawena popchacza w tounku do o obrotu krzwk (e), zanotuj jak jet zatoowan popchacz (ewentualne dokonaj pomaru średnc rolk), zmerz równeż wmar gabartowe krzwk (r mn, r ma ), wkonaj zkc tanowka pomarowego z zaznaczenem głównch wmarów.. Dokonaj pomaru wznou popchacza w funkcj kąta obrotu krzwk (co 0 o ). 3. Wlcz oraz wnk zapz w tabel. Tabela. ι ι [-] [deg] [rad] [m] [m/rad] [m/rad ] 0 0= =0

3 4. Sporządź wkre ( ), ι ( ), ι ( ) ι (gdze: ι - jet kątem obrotu krzwk). 5. Wcągnj wnok z przeprowadzonego ćwczena Uwaga analog prędkośc przpezena wlcz z zależnośc: =, =. Wznaczane analogów prędkośc przpezena dowolnego punktu mechanzmu płakego. Zmerz wmar podtawowe mechanzmu, wkonaj zkc tanowka pomarowego z zaznaczenem głównch wmarów oraz przjętego układu wpółrzędnch.. W przjętm tałm układze wpółrzędnch wznacz położena zadanego punktu mechanzmu dla określonch położeń ognwa napędowego. Przkładow mechanzm przedtawono na r. 3, zaś powękzon wkre toru punktu P na r. 4. P tor punktu P C 3 B D R. 3. Schemat badanego mechanzmu P - P P + R. 4. Tor punktu P 3. Wlcz kładowe analogu prędkośc analogu przpezena w tabel.,,, wnk zapz Uwaga analog prędkośc przpezena wlcz z zależnośc:

4 + + = =, =, =. ( ) ( ), 4. Sporządź wkre ( ),( ), ( ), ( ), ( ) (gdze: ι - jet kątem obrotu ognwa napędowego. Tabela. ι ι [-] [deg] [rad] [m] [m] [m/rad] [m/rad] [m/rad ] [m/rad ] 0 0= =0 5. Wcągnj wnok z przeprowadzonego ćwczena 4. PYTANIA KONTROLNE. Spoob ocen poprawnośc otrzmanch wnków (pochodzącch z metod różnc kończonch). Metod wgładzana wkreów prędkośc przpezena otrzmanch z metod różnc kończonch 3. Przkład zatoowana metod różnc kończonch do analz knematcznej mechanzmów, wznaczane podtawowch parametrów knematcznch 4. Założena metod aprokmacj, warunk brzegowe dla badanego mechanzmu krzwkowego 5. Funkcje tpu plne - warunk klejana 6. Analog prędkośc przpezena 7. Podtawowe wadomośc o metodze różnc kończonch 5. LITERATURA [] - Młnark T., Ltwan A., Pazderk E.: Teora mazn mechanzmów, cz. III Analza knematczna mechanzmów, Poltechnka Krakowka, Kraków 99, (tr ). [] - Olędzk A.: Teora mazn mechanzmów, WNT, Warzawa 987, tr

5 INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN NR ĆW.: Rok akad.... Grupa:... Zepół:... Data:... WZÓR ARKUSZA SPRAWOZDAWCZEGO LABORATORIUM z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN TEMAT: Członkowe zepołu: ZAKŁAD TEORII MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW. Schemat op tanowka pomarowego. Zetawene wnków pomarów 3. Opracowane wnków pomarów (zgodne z ntrukcją do ćwczena) 4. Wnok

Podobne dokumenty

Pomiar mocy i energii

Pomiar mocy i energii Zakład Napędów Weloźródłowych Instytut Maszyn Roboczych CęŜkch PW Laboratorum Elektrotechnk Elektronk Ćwczene P3 - protokół Pomar mocy energ Data wykonana ćwczena... Zespół wykonujący ćwczene: Nazwsko