DRGANIA OSCYLATOR HARMONICZNY

Transkrypt

1 DRGANIA OSCYLATOR HARMONICZNY wyklad8 2012/2013, zima 1 Własności sprężyste ciał stałych naprężenie rozciągające naprężenie ścinające naprężenie objętościowe Względne odkształcenie ciała zależy od naprężenia naprężenie to siła odkształcająca odniesiona do jednostki pola powierzchni, na jaką działa naprężenie = (moduł sprężystości) (odkształcenie) gdy próbka powraca do pierwotnych wymiarów po usunięciu naprężenia wyklad8 2012/2013, zima 2 1

2 Rozciąganie i ściskanie Naprężenie σ definiuje się jako: gdzie F jest wartością siły przyłożonej do ciała w miejscu, w którym ciało ma pole S przekroju prostopadłego do kierunku działania siły Miarą odkształcenia jest wielkość bezwymiarowa L/L względna zmiana długości W granicach sprężystości czyli dla małych odkształceń obowiązuje prawo Hooke a E- moduł Younga wyklad8 2012/2013, zima 3 Wybrane własności sprężyste pewnych materiałów Materiał Gęstość ρ (kg/cm 3 ) Moduł Younga E (10 9 N/m 2 ) Naprężenie niszczące (10 6 N/m 2 ) Granice sprężystości (10 6 N/m 2 ) Stal a Al Beton c b - Kość b 170 b - a stal konstrukcyjna ASTM-A36, b przy ściskaniu, c o dużej wytrzymałości wyklad8 2012/2013, zima 4 2

3 Naprężenie ścinające W przypadku odkształcenia poprzecznego (ścinania) naprężenie σ definiuje się również jako: ale siła działa równolegle do powierzchni S Miarą odkształcenia jest wielkość bezwymiarowa x/l moduł ścinania wyklad8 2012/2013, zima 5 Naprężenie objętościowe Naprężeniem jest ciśnienie p cieczy Jednostką ciśnienia jest 1 Pa = 1N/m 2 Miarą odkształcenia jest względna zmiana objętości V/V K - moduł sprężystości objętościowej lub moduł ściśliwości wyklad8 2012/2013, zima 6 3

4 Przykład 1 Na dnie Oceanu Spokojnego, którego średnia głębokość jest równa około 4000 m, panuje ciśnienie 4, N/m 2. Ile wynosi, związana z tym ciśnieniem, względna zmiana objętości V/V wody a ile kulki wykonanej ze stali? Moduł ściśliwości wynosi 2, N/m 2 dla wody, a dla stali N/m 2. Rozwiązanie: dla wody dla kuli stalowej wyklad8 2012/2013, zima 7 Oscylator harmoniczny siła harmoniczna k siła F proporcjonalna do wychylenia x z położenia równowagi zwrot siły: do położenia równowagi k = ES / L k k k Tylko dla małych wychyleń x z położenia równowagi!!! wyklad8 2012/2013, zima 8 4

5 Równanie ruchu otrzymujemy z II zasady dynamiki Newtona otrzymujemy ogólne równanie różniczkowe oscylatora harmonicznego równanie drugiego rzędu o stałych współczynnikach, jednorodne porównując i przekształcając Po podzieleniu przez m, przyjmując, że mamy wyklad8 2012/2013, zima 9 Przypomnienie: Równanie oscylatora harmonicznego wyprowadziliśmy również z zasady zachowania energii mechanicznej wyklad8 2012/2013, zima 10 5

6 oscylator harmoniczny prosty (bez tłumienia i bez wymuszenia) częstość drgań własnych Częstość drgań własnych zależy wyłącznie od parametrów układu drgającego. Dla układu masa m sprężyna o stałej sprężystości k: Wzór ten pozwala zawsze określić okres drgań T wyklad8 2012/2013, zima 11 Rozwiązanie równania oscylatora harmonicznego prostego faza czas t wychylenie z położenia równowagi częstość amplituda faza początkowa Amplituda = wartość bezwzględna Okres ruchu T = czas, w jakim maksymalnego wychylenia z wykonywane jest jedno pełne położenia równowagi drganie częstotliwość = liczba wyklad8 2012/2013, drgań (cykli) zima na sekundę 12 (jednostka 1Hz) 6

7 Prędkość w ruchu harmonicznym Przyspieszenie czas t W ruchu harmonicznym przyspieszenie jest proporcjonalne do przemieszczenia ale ma przeciwny znak wyklad8 2012/2013, zima 13 Sprawdzenie czy proponowana funkcja jest rozwiązaniem równania ogólnego: Należy podstawić: Otrzymujemy: do równania ogólnego z czego wynika, że Częstość drgań ω prostego oscylatora harmonicznego jest równa częstości drgań własnych ω o wyklad8 2012/2013, zima 14 7

8 Siła w ruchu harmonicznym przyspieszenie Z II zasady dynamiki: ale siła harmoniczna: Wiemy, że czyli jeszcze raz: wyklad8 2012/2013, zima 15 Energia w ruchu harmonicznym energia potencjalna sprężystości energia kinetyczna wyklad8 2012/2013, zima 16 8

9 Całkowita energia w ruchu harmonicznym ale czyli Całkowita energia mechaniczna prostego oscylatora harmonicznego jest zachowana wyklad8 2012/2013, zima 17 Zależność energii oscylatora od wychylenia z położenia równowagi parabola odwrócona parabola wyklad8 2012/2013, zima 18 9

10 Przy przechodzeniu przez położenie równowagi: prędkość jest największa przyspieszenie wynosi zero siła wynosi zero energia kinetyczna jest największa Przy maksymalnym wychyleniu z położenia równowagi: prędkość wynosi zero i zmienia znak przyspieszenie jest największe siła jest maksymalna energia potencjalna jest największa wyklad8 2012/2013, zima 19 PRZYKŁADY OSCYLATORÓW HARMONICZNYCH wyklad8 2012/2013, zima 20 10

11 Wahadło torsyjne moment kierujący κ zależy od długości, średnicy i materiału z jakiego wykonano drut równanie ruchu z II zasady dynamiki dla ruchu obrotowego wyklad8 2012/2013, zima 21 Wahadło torsyjne równanie oscylatora harmonicznego wyklad8 2012/2013, zima 22 11

12 Wahadło torsyjne okres drgań wahadła torsyjnego wyklad8 2012/2013, zima 23 Wahadło torsyjne służy do wyznaczania momentu bezwładności brył o dowolnych nieregularnych kształtach Przykład 2. Na rysunku przedstawiono cienki pręt o o długości L=12,4 cm i masie m=135 g zawieszony w środku na długim drucie. Zmierzony okres T a drgań torsyjnych pręta wynosi 2,53 s. Następnie na tym samym drucie zawieszono ciało X o nieregularnym kształcie i zmierzono okres T b, który wynosi 4,76 s. Wyznaczyć moment bezwładności ciała X względem osi, wokół której zachodzą drgania. Dane: L=12,4 cm=0,124 m m=135 g= 0,135 kg T a =2,53 s T b =4,76 s Szukane: I b wyklad8 2012/2013, zima 24 12

13 Rozwiązanie: Okres drgań wahadła torsyjnego z prętem: Okres drgań wahadła torsyjnego z ciałem X: Szukany moment bezwładności: Odpowiedź: wyklad8 2012/2013, zima 25 Wahadło matematyczne Ruch powoduje moment siły ciężkości: znak minus oznacza, że moment siły powoduje zmniejszenie kąta θ Korzystając z II zasady dynamiki dla ruchu obrotowego: I-moment bezwładności wahadła względem punktu zawieszenia wyklad8 2012/2013, zima 26 13

14 Wahadło matematyczne Zakładamy, że kąt θ jest mały (małe drgania) czyli sin θ θ: Równanie oscylatora harmonicznego: Częstość drgań: wyklad8 2012/2013, zima 27 Wahadło matematyczne ale Częstość nie zależy od masy Okres T nie zależy od masy wzór prawdziwy dla małej amplitudy drgań wyklad8 2012/2013, zima 28 14

15 Wahadłem fizycznym jest każda bryła sztywna w ruchu drgającym Wahadło fizyczne dla małych kątów θ wyklad8 2012/2013, zima 29 Wahadło fizyczne Wahadło fizyczne służy do wyznaczania przyspieszenia grawitacyjnego g w różnych miejscach na Ziemi i nie tylko Przykład 3. Przymiar metrowy wykonuje drgania wokół punktu zawieszenia O, znajdującego się na jednym z jego końców, w odległości h od jego środka masy C jak na rysunku. Mierząc okres drgań T, wyznaczyć przyspieszenie g w tym punkcie na Ziemi. Rozwiązanie: wyklad8 2012/2013, zima 30 15

16 Wahadło fizyczne Każdemu wahadłu fizycznemu, drgającemu wokół danego punktu zawieszenia O z okresem T odpowiada wahadło matematyczne o długości L o drgające z tym samym okresem T. Wielkość L o nazywamy długością zredukowaną wahadła fizycznego. Punkt znajdujący się w odległości L o od punktu zawieszenia O nazywamy środkiem wahań wahadła fizycznego dla danego punktu zawieszenia. Przykład 4. Znaleźć długość zredukowaną wahadła z poprzedniego przykładu i wyznaczyć środek wahań. czyli środek wahań znajduje się w punkcie P wyklad8 2012/2013, zima 31 ZADANIE DOMOWE 8.1 Na rysunku przedstawiono pingwina skaczącego do wody z trampoliny mającej postać jednorodnej wąskiej deski, której lewy koniec jest zamocowany na zawiasie, a prawy jest oparty na sprężynie. Deska ma długość L=2m i masę m=12 kg; stała sprężystości k wynosi 1300 N/m. Gdy pingwin skacze do wody, deska i sprężyna zaczynają wykonywać drgania o małej amplitudzie. Zakładamy, że deska jest wystarczająco sztywna by się nie uginać. Wyznaczyć okres T drgań. HRW, 2 wyklad8 2012/2013, zima 32 16

17 Oscylator harmoniczny tłumiony Siła oporu = siła Stokesa -kx V F o stała tłumienia siła wypadkowa z II zasady dynamiki czyli wyklad8 2012/2013, zima 33 Równanie ogólne oscylatora harmonicznego tłumionego czas relaksacji lub współczynnik tłumienia wyklad8 2012/2013, zima 34 17

18 Rozwiązanie równania oscylatora harmonicznego tłumionego Dla małych wartości współczynnika tłumienia, proponujemy rozwiązanie periodyczne, w którym amplituda oscylacji maleje wykładniczo z czasem a z(t) jest rozwiązaniem prostego oscylatora harmonicznego wyklad8 2012/2013, zima 35 Sprawdzamy, czy funkcja równania jest rozwiązaniem Umowa: Użyteczne twierdzenie: Jest to równanie oscylatora harmonicznego prostego gdy ω 2 wtedy wyklad8 2012/2013, zima 36 18

19 Rozwiązanie równania oscylatora harmonicznego tłumionego amplituda zależna od czasu częstość drgań różna od częstości drgań własnych i zależna od tłumienia tlumiony-2.xls wyklad8 2012/2013, zima 37 Rozwiązanie równania oscylatora harmonicznego tłumionego w postaci periodycznej jest możliwe tylko dla małych tłumień, tzn. gdy ze względu na warunek Przypadek Dla nazywamy krytycznym mamy rozwiązanie aperiodyczne wyklad8 2012/2013, zima 38 19

20 Logarytmiczny dekrement tłumienia Logarytmiczny dekrement tłumienia Λ jest to logarytm naturalny ze stosunku kolejnych amplitud współczynnik tłumienia wyklad8 2012/2013, zima 39 ZADANIE DOMOWE 8.2 Zastanowić się nad interpretacją fizyczną czasu relaksacji. Obliczyć ile razy zmaleje amplituda drgań oscylatora tłumionego w stosunku do amplitudy początkowej w czasie równym czasowi relaksacji. wyklad8 2012/2013, zima 40 20

21 Straty mocy a współczynnik dobroci Q Współczynnik dobroci Q układu drgającego jest to z definicji iloczyn 2π i stosunku energii zmagazynowanej do średniej energii traconej w jednym okresie T Dla słabo tłumionego oscylatora harmonicznego Wielkość lub Q jest odpowiednią miarą braku tłumienia oscylatora. Duże lub duże Q oznacza, że oscylator jest słabo tłumiony, np. dla struny fortepianu Q 10 3, dla atomu wzbudzonego Q 10 7 wyklad8 2012/2013, zima 41 ZADANIE DOMOWE 8.3 W jakim czasie energia oscylatora harmonicznego tłumionego zmniejsza się do e -1 swej wartości początkowej? Ile pełnych drgań wykona w tym czasie oscylator? wyklad8 2012/2013, zima 42 21

22 Oscylator harmoniczny z wymuszeniem - rezonans Zakładamy periodyczne wymuszenie w postaci siły wymuszającej danej jako: częstość wymuszenia Równanie oscylatora harmonicznego z tłumieniem i wymuszeniem ma postać: wyklad8 2012/2013, zima 43 Oscylator harmoniczny z wymuszeniem cd. lub po podzieleniu przez masę: i wprowadzeniu standardowych oznaczeń: W stanie ustalonym drgania oscylatora zachodzą z częstością wymuszenia ω wyklad8 2012/2013, zima 44 22

23 Oscylator harmoniczny z wymuszeniem cd. Rozwiązaniem równania: jest: Otrzymujemy drgania niegasnące, jak dla prostego oscylatora harmonicznego, o amplitudzie niezależnej od czasu, ale amplituda x o jest funkcją częstości wymuszenia przesunięcie fazowe nie jest dowolną stałą lecz jest również ściśle określone przez częstość wymuszenia wyklad8 2012/2013, zima 45 Przesunięcie fazowe φ(ω) mówi nam, o jaki kąt maksimum przemieszczenia x wyprzedza maksimum siły wymuszającej F. φ=-π/2 wymuszony.xls wyklad8 2012/2013, zima 46 23

24 Można pokazać, że: amplituda drgań przesunięcie fazowe zależą w określony sposób od częstości drgań wymuszony2.xls wyklad8 2012/2013, zima 47 Rezonans występuje amplituda osiąga wartość maksymalną co w praktyce oznacza gdy częstość wymuszenia zbliża się do częstości drgań własnych x o Położenie maksimum amplitudy wychylenia x o zależy od tłumienia ω/ω o wyklad8 2012/2013, zima 48 24

25 Przykład 5. Znaleźć warunek rezonansu w przypadku gdy: a) rozważamy maksymalną amplitudę wychylenia x max, b) rozważamy maksymalną amplitudę prędkości v max. Rozwiązanie: a) Wystarczy znaleźć minimum mianownika dla wyklad8 2012/2013, zima 49 Częstość rezonansu w przypadku (a) zależy od współczynnika tłumienia Gdy tzn. przy braku tłumienia: Amplituda drgań 0 wyklad8 2012/2013, zima 50 25

26 b) amplituda prędkości wyklad8 2012/2013, zima 51 ZADANIE DOMOWE 8.4 Znaleźć Pokazać, że częstość, przy której występuje maksimum amplitudy prędkości jest równa częstości drgań własnych, niezależnie od tłumienia. wyklad8 2012/2013, zima 52 26

27 Kiedy obserwujemy rezonans tego typu? Najczęściej w obwodach LRC, mierząc natężenie w obwodzie. Oscylator mechaniczny Obwód LRC wychylenie z położenia równowagi, x ładunek elektryczny, q prędkość v=dx/dt natężenie prądu i=dq/dt masa, m indukcyjność, L stała sprężystości, k odwrotność pojemności, 1/C stała tłumienia, b rezystancja, R siła, F napięcie, U wyklad8 2012/2013, zima 53 Krzywa rezonansowa dla amplitudy prędkości Położenie maksimum krzywej rezonansowej dla amplitudy natężenia prądu i o nie zależy od tłumienia (oporu) R wyklad8 2012/2013, zima 54 27

28 Składanie drgań harmonicznych zachodzących w tym samym kierunku x 1 (t)=a 1 cos(ω 1 t+φ 1 ) x 2 (t)=a 2 cos(ω 2 t+φ 2 ) x w (t)=x 1 (t)+x 2 (t) zachodzących w kierunkach wzajemnie prostopadłych x(t)=a x cos(ω x t+φ x ) y(t)=a y cos(ω y t+φ y ) krzywa y(x) wyklad8 2012/2013, zima 55 Wygaszanie i wzmacnianie drgań zachodzących w jednym kierunku Załóżmy: drgania o tej samej amplitudzie A zachodzą z tą samą częstością ω, lecz mogą być przesunięte w fazie o φ W wyniku złożenia otrzymujemy: drgania o amplitudzie zależnej od φ wyklad8 2012/2013, zima 56 28

29 dla φ=π, x wyp =0 całkowite wygaszenie drgań dla φ=2π, x wyp = 2A cos (ωt) dwukrotny wzrost amplitudy drgań - wzmocnienie wyklad8 2012/2013, zima 57 Dudnienia Nakładanie się drgań o bardzo zbliżonych częstościach Korzystając ze wzoru trygonometrycznego: Otrzymujemy: drgania o modulowanej amplitudzie wyklad8 2012/2013, zima 58 29

30 Składanie drgań harmonicznych w kierunkach wzajemnie prostopadłych Krzywe Lissajous Jules Antoine Lissajous ( ) po raz pierwszy zademonstrował krzywe w roku 1857 Przykład 6. Znaleźć wynik złożenia drgań prostopadłych opisanych równaniami: gdy: φ=0, φ=90 o, φ=180 o liss-prez.xls wyklad8 2012/2013, zima 59 Elipsa jest wynikiem złożenia drgań: Rozwiązanie analityczne: równanie elipsy wyklad8 2012/2013, zima 60 30

31 PODSUMOWANIE Oscylator harmoniczny: małe drgania (mała amplituda drgań) oraz małe tłumienia Energia jest zachowana jeśli nie ma tłumienia Tłumienie powoduje spadek amplitudy w funkcji czasu i straty energii Oscylator wymuszony charakteryzuje się amplitudą zależną od częstości wymuszenia i może wykazywać rezonansowy wzrost amplitudy wyklad8 2012/2013, zima 61 31