Instrukcja montażu. Wersja 1.4. Bazowe stanowisko robota. Created by EBCCW 00:06

Transkrypt

1 Created by EBCCW 00:06 by EBCCW 96:05 00: Instrukcja montażu Wersja 1.4 Bazowe stanowisko robota

2 Created by EBCCW 96:05 00:06

3 Created by EBCCW 00:06 by EBCCW 96:05 00: Instrukcja montażu Bazowe stanowisko robota Flexlink AB 2016 Wszelkie prawa zastrzeżone Żadna część niniejszego programu i instrukcji nie może być wykorzystywana, powielana, przechowywana lub przekazywana w żadnej formie ani żadnymi środkami bez pisemnej zgody firmy FlexLink AB. Zawartość niniejszej instrukcji ma wyłącznie charakter informacyjny. Wszystkie informacje i specyfikacje zawarte w niniejszym dokumencie zostały dokładnie sprawdzone przez firmę FlexLink oraz są prawdziwe i dokładne w chwili publikacji. Niemniej jednak z powodu nieustannego rozwoju produktów, firma FlexLink zastrzega sobie prawo do zmiany produktów i ich instrukcji bez uprzedniego powiadomienia. Postanowienia gwarancji nie mają zastosowania, jeśli zalecenia w niniejszej instrukcji nie są przestrzegane, dokonano modyfikacji bez zgody działu produktów i zaopatrzenia (PSD) firmy FlexLink lub naruszono zamierzone stosowanie. Firma FlexLink AB nie ponosi odpowiedzialności za wszelkie błędy lub niedopracowania w niniejszym programie lub dokumentacji. Jakiekolwiek szkody materialne lub inne pośrednie konsekwencje wynikające z użytkowania części firmy FlexLink AB, rozbieżności w dokumentacji i błędów lub nieprzewidzianego zachowania programu są ograniczone do wartości poszczególnych produktów kupionych od firmy FlexLink AB. Produkty dostarczane klientowi są w stanie obecnym w momencie zakupu. Ich szczegółowy opis został przedstawiony w umowie licencyjnej zawartej między firmą FlexLink AB a użytkownikiem. Użytkownicy akceptują i zobowiązują się do przestrzegania wytycznych zawartych w oddzielnej umowie licencyjnej, które dotyczą użytkowania wszystkich części wchodzących w skład produktu. Firma FlexLink nie ponosi odpowiedzialności za uszkodzenia wynikające z nieprawidłowej konserwacji urządzeń, która została przeprowadzona niezgodnie z niniejszą instrukcją.

4 Created by EBCCW 96:05 00:06

5 Spis treści 1 Opis urządzenia Ważność Zakres dostawy Przeznaczenie urządzenia docelowego Orientacja Przyjęte nazewnictwo 6 2 Wymagania Poziom bezpieczeństwa Wymagania dotyczące właściwości produktu Wymagania użytkowe Wymagania dotyczące zajmowanego miejsca Pozostałe wymagania 12 3 Bezpieczeństwo Informacje ogólne Niedozwolone użycie Osłony, urządzenia bezpieczeństwa i zagrożenia Sprzęt ochrony osobistej 16 4 Rozpakowanie, podnoszenie i transportowanie Rozpakowanie Podnoszenie i transportowanie podstawy paletyzatora Przenośnik przenoszenie i podnoszenie 18 5 Montaż i instalacja Przygotowanie podłogi Montaż mechaniczny Instalacja elektryczna 20 Created by EBCCW 00:

6 6 Regulacje i ustawienia Pompa próżniowa Konfiguracja z podwójnym chwytakiem Ustawienia napędu silnika elektrycznego 21 7 Testowanie Informacje ogólne 21 8 Obsługa Obszar operatora Wskaźnik stanu palet Czujniki 24 9 Przygotowanie do przeniesienia w nowe miejsce Konserwacja i czynności porządkowe Informacje ogólne Prace konserwacyjne wykonywane przez niewykwalifikowany personel Prace konserwacyjne wykonywane przez wykwalifikowany personel

7 Wprowadzenie Postanowienia gwarancji nie mają zastosowania, jeśli zalecenia w niniejszej instrukcji nie są przestrzegane, dokonano modyfikacji bez zgody działu produktów i zaopatrzenia (PSD) firmy FlexLink lub naruszono zamierzone stosowanie. Firma FlexLink nie ponosi odpowiedzialności za kwestie bezpieczeństwa związane z obsługą palet. Opis symboli używanych w całym dokumencie i umieszczonych na urządzeniu: Chodzenie i wspinanie jest zabronione Dostęp ograniczony jedynie do osób upoważnionych Created by EBCCW 00:

8 1 Opis urządzenia 1.1 Ważność Niniejsza instrukcja dotyczy: Bazowe stanowisko robota R Bazowe stanowisko robota CR Bazowe stanowisko robota CL Bazowe stanowisko robota L Zakres dostawy Bazowe stanowisko robota składa się z jednego lub dwóch przenośników i podstawy paletyzatora z dwoma miejscami na palety. Na każdy przenośnik podawane jest pojedyncze pudełko kartonowe, które jest następnie przenoszone do stanowiska końcowego stanowiska odbioru. Podstawa paletyzatora służy do ustawiania palety w prawidłowym położeniu i informowania użytkownika o stanie palet. Taka konstrukcja pozwala na szybkie przenoszenie urządzenia w nowe miejsce. Conveyor Przenośnik Ilustracja 1. Palletizer Podstawa base paletyzatora Urządzenie można kupić w różnych konfiguracjach, uwzględniając takie elementy jak: Liczba przenośników Długość przenośników Położenie przenośników w stosunku do paletyzatora Wysokość przenośników Środki do szybkiego dokowania paletyzatora w wyznaczonym miejscu przenośnika Cokół (stała wysokość) lub siłownik pionowy

9 1.3 Przeznaczenie urządzenia docelowego Bazowe stanowisko robota zintegrowane z robotem wyposażonym w ochronne nakładki oraz chwytak tworzy razem kompletne i w pełni automatyczne, konfigurowalne, bezpieczne i przygotowane do współpracy stanowisko robota do paletyzacji pudełek kartonowych. Bazowe stanowisko robota nie działa bez części wymienionych powyżej. W kompletnym stanowisku robota pudełko kartonowe jest chwytane przez chwytak robota na stanowisku odbioru z przenośnika i przenoszone na miejsce na palecie. Jeśli paleta nie jest w stanie przyjąć następnego pudełka, chwytak oczekuje w pozycji nad stanowiskiem odbioru. Ochronne nakładki Ochronne nakładki Ochronne nakładki Płyta urządzenia Chwytak Robot Robot Ilustracja 2. Kompletne stanowisko robotów Created by EBCCW 00:

10 1.4 Orientacja Tył Strona prawa Strona lewa Ilustracja 3. Przód 1.5 Przyjęte nazewnictwo Ilustracja

11 Części składowe: 1 Cokół/siłownik. Podstawa paletyzatora jest wyposażona w stały cokół lub siłownik do podnoszenia robota w pionie. 2 Kolumna świetlna. Kolumna świetlna sygnalizuje stan paletyzatora. 3 Paleta z prawej strony. 4 Paleta z lewej strony. 5 Pulpit z przodu. Zawiera wyłącznik awaryjny i lampkę kontrolną stanu każdej palety. 6 Skrzynka sterownicza. 7 Mostek połączeniowy. Za pośrednictwem elementów mostka połączeniowego można zapewnić połączenie elektryczne przenośnika z paletyzatorem. 8 Moduł dokujący. 9 Stanowisko odbioru. 10 Pulpit przenośnika. Zapewnia miejsce na kasetę sterowniczą robota. Częścią składową jest płyta urządzenia. Ilustracja 5. Dookólny znak zakazu strefa z zakazem wstępu Created by EBCCW 00:06 11 Dookólny znak zakazu strefa z zakazem wstępu tylko upoważnieni pracownicy, patrz ilustracja powyżej

12 2 Wymagania 2.1 Poziom bezpieczeństwa Poziom wydajności: PLd (ISO ) 2.2 Wymagania dotyczące właściwości produktu Typ: Nieuszkodzone, czyste pudło kartonowe, kształt kwadratowy m [kg]: maks. 8 Wymiary: Szerokość [mm]: od 100 do 400 Długość [mm]: od 100 do 600 Wysokość [mm]: do 500 Wydajność [szt./min]: od 1,3 do 6,

13 2.3 Wymagania użytkowe Przeznaczenie Urządzenie jest przeznaczone do wyposażenia i integracji z robotem (Universal Robot, UR10), chwytakiem FlexLink i ochronnymi nakładkami do robota FlexLink. Urządzenie zostało specjalnie wykonane do automatycznej paletyzacji pudełek kartonowych bez przeprowadzania ręcznych operacji Wymagania stawiane użytkownikom Wymagania ogólne: Dorosły, wiek minimum 14 lat. Upoważniony: pomyślnie zakończone szkolenie w zakresie obsługi urządzenia i zapoznanie się z odpowiednią Instrukcją montażu. Niewykwalifikowany i wykwalifikowany (według normy ISO 12100:2010). Wykwalifikowany: Najczęściej elektryk, personel utrzymania ruchu lub specjaliści. Ukierunkowana wiedza techniczna. Wystarczająca wiedza w celu odczytania informacji technicznych. Zdolność czytania rysunków technicznych. Zdolność rozumienia tekstu w języku angielskim. Wysoka świadomość zagadnień dotyczących bezpieczeństwa, kompetencje i doświadczenie w zakresie występujących zagrożeń związanych z niniejszym urządzeniem. Created by EBCCW 00:

14 2.4 Wymagania dotyczące zajmowanego miejsca Fizyczne wymiary konfiguracji stanowiska robota Wysokość dla wszystkich konfiguracji [mm]: 3000 (dotyczy robota i chwytaka) Tabela wymiarów w przypadku palet o wymiarach 1200x1000 mm: Produkt Typ przenośnika Szerokość A [mm] układ prawy Długość B [mm] Bez przedłużenia mm Jedno przedłużenie mm Dwa przedłużenia mm układ lewy Bez przedłużenia mm Jedno przedłużenie mm Dwa przedłużenia mm układ prawy środkowy Bez przedłużenia mm Jedno przedłużenie mm Dwa przedłużenia mm układ lewy środkowy Bez przedłużenia mm Jedno przedłużenie mm Dwa przedłużenia mm

15 B B A Ilustracja 6. Układ prawy z jednym przedłużeniem Ilustracja 7. Układ prawy środkowy A Wymagania dotyczące miejsca dla użytkowania i konserwacji Wykaz wolnych obszarów: 1 Do użytkowania przedniego pulpitu wymagany jest wolny obszar 1x1 m. 2 Do użytkowania tylnego pulpitu wymagany jest wolny obszar 1x1 m. 3 Wokół skrzynki sterowniczej wymagany jest obszar 1x1 m w celu otwarcia drzwi obudowy i bezpiecznego użytkowania. 4 Zalecenie: zalecana jest duża otwarta przestrzeń z przodu stanowiska robota w celu bezpiecznego i szybkiego wyjmowanie załadowanych palet ze stanowiska paletyzacji i ich obracania. Created by EBCCW 00:

16 2.5 Pozostałe wymagania Ogólne: Temperatura [ C] Wilgotność: Pomieszczenie bez bezpośredniego światła słonecznego Temperatura otoczenia podczas pracy: Temperatura przechowywania Wilgotność względna [%]: /- 5 Wysokość n.p.m. [m]: Wymagania dotyczące podłogi Zasilanie elektryczne Wypoziomowanie podłogi [mm]: Wytrzymałość +/- 10 Odpowiednia do całkowitej masy stanowiska Więcej informacji można znaleźć na schematach elektrycznych

17 3 Bezpieczeństwo 3.1 Informacje ogólne Noszenie długich włosów, luźnych ubrań i akcesoriów, które mogą zostać wplątane, jest zabronione. Poziom hałasu 75 db. (EN ISO 4871). Do podnoszenia palet i ich transportu na stanowisko i ze stanowiska palet wymagane są wózki widłowe. Podstawa paletyzatora jest wyposażona w pokrywę zabezpieczającą, która chroni przed ryzykiem oparzenia od obudowy pompy próżniowej. Należy używać rękawic lub upewnić się przed zdjęciem pokrywy zabezpieczającej, że temperatura obudowy pompy próżniowej obniżyła się do poziomu niezagrażającego zdrowiu. Upewnić się, że podstawa paletyzatora jest przymocowana do podłogi lub dociśnięta przez moduł dokujący do przenośnika, aby zapewnić dokładność operacji odbierania. Palety muszą być przenoszone w kierunku od przodu do tyłu. Created by EBCCW 00:

18 3.2 Niedozwolone użycie Niedozwolone jest uruchomienie urządzenia, które nie jest dociśnięte ani przymocowane do podłogi ze względu na ryzyko pochylenia. Wyłącznik główny nie może znajdować się w pozycji włączonej podczas konserwacji ani wejścia do strefy ryzyka. Chodzenie lub wspinanie po jakiejkolwiek części urządzenia jest niedozwolone. Nie chodzić ani nie wspinać się na palety lub kartony. Nie wchodzić na obszar stanowisk palet. Nie jest dozwolony ręczny transport palet na i ze stanowiska paletyzacji bez pomocy wózka widłowego. Obsługa palet w kierunku od prawej do lewej lub przeciwnie jest zabroniona. Wyłącznika awaryjnego nie można używać do zatrzymania pracy w warunkach normalnych. Wyłącznika głównego nie można używać w sytuacji awaryjnej. Odbiorniki elektryczne należy wyłączyć przed wyłączeniem zasilania. Złączy elektrycznych nie można odłączać pod obciążeniem. Zdejmowanie pokrywy ochronnej pompy próżniowej nie jest dozwolone ze względu na ryzyko oparzenia w wyniku dotknięcia obudowy pompy próżniowej oraz zabezpieczenie przed wchodzeniem na urządzenie. Czyszczenie przez rozpylanie wody na urządzenie jest zabronione. Należy zamontować płyty boczne przenośnika, aby zapobiec uszkodzeniom sprzętu wewnątrz belki przenośnika

19 3.3 Osłony, urządzenia bezpieczeństwa i zagrożenia Rolki Conveyor przenośnika rolls Ryzyko Entanglement wplątania risk Protective Pokrywa ochronna cover Wyłącznik Emergency awaryjny switch Main Wyłącznik switch główny Pump Pompa Burn Ryzyko risk oparzenia Ilustracja 8. Urządzenia bezpieczeństwa: Wyłącznik awaryjny, przedni pulpit Wyłącznik główny Pokrywa ochronna Ilustracja 9. Zderzak używany podczas transportu paletyzatora w celu ochrony przed ostrymi krawędziami modułu dokującego Created by EBCCW 00: Zderzak (używany podczas transportu) 15

20 3.4 Sprzęt ochrony osobistej Na wyposażeniu wszystkich użytkowników powinien znajdować się następujący sprzęt ochrony osobistej: Buty ochronne Okulary ochronne Rękawice ochronne

21 4 Rozpakowanie, podnoszenie i transportowanie 4.1 Rozpakowanie Części urządzenia są dostarczane na paletach. Narzędzia wymagane do rozpakowania: wózek widłowy, łom i młotek. Ilustracja Podnoszenie i transportowanie podstawy paletyzatora Masa paletyzatora [kg]: 220 Wymagane narzędzia: Wózek widłowy Instrukcja podnoszenia Ilustracja 11. Created by EBCCW 00:

22 4.3 Przenośnik przenoszenie i podnoszenie Tabela dotycząca środka ciężkości: Typ Bez skrzynki sterowniczej Z zamontowaną skrzynką sterowniczą Środek ciężkości Położenie centralne w osi wzdłużnej przenośnika Położenie przesunięte ze środka w kierunku skrzynki sterowniczej Tabela wymiarów przenośnika: Typ przenośnika Długość [mm] Masa [kg] Szerokość [mm] Bez przedłużenia 1512 < Jedno przedłużenie Dwa przedłużenia 2117 < <

23 5 Montaż i instalacja Bazowe stanowisko robota należy zamontować na otwartej przestrzeni bez przeszkód. Procesy montażowe i instalacyjne wymagają wolnej przestrzeni. Należy zachować wolną przestrzeń podczas montażu. Taśma do znakowania Dostarczona taśma do znakowania jest przeznaczona do oznaczenia strefy ryzyka. Czynność tę należy wykonać przed oddaniem do eksploatacji zintegrowanego ramienia robota. 5.1 Przygotowanie podłogi Przed przystąpieniem do montażu urządzenia na przewidzianym miejscu należy sprawdzić prawidłowe wypoziomowanie podłogi i jej wytrzymałość zgodnie z masą sprzętu stanowiska robota i konkretnym zastosowaniem. 5.2 Montaż mechaniczny Górna część przenośnika, nogi i skrzynka sterownicza dostarczane są jako oddzielne części przenośnika. Opakowania przenośnika i paletyzatora mają kształt płaski Montaż przenośnika Instrukcje: 1 Podnieść i przytrzymać górną część przenośnika i upewnić się, że żadne przewody nie są uszkodzone. Zamontować nogi. 2 Po zamontowaniu nóg postawić przenośnik na podłodze. 3 Upewnić się, że przenośnik jest stabilny, a następnie zamontować skrzynkę sterowniczą. 4 Podnieść i zamontować tylny pulpit Montaż paletyzatora Instrukcje: 1 Podnieść i zamontować przedni pulpit. 2 Podnieść i zamontować cokół/siłownik. Created by EBCCW 00: Upewnić się, że pokrywa pompy próżniowej jest zamontowana. 19

24 5.2.3 Podłączanie paletyzatora do przenośnika Instrukcje: 1 Przesunąć przenośnik na właściwe miejsce. 2 W stosownym przypadku zamontować belkę modułu dokującego na przenośniku. 3 Wyregulować stopy przenośnika w celu wypoziomowania i przymocować przenośnik do podłogi w stosownym przypadku. 4 Wyrównać paletyzator i przenośnik przy użyciu płyty regulacyjnej lub modułu dokującego (opcja). 5 Jeśli moduł dokujący jest używany, docisnąć go do belki modułu dokującego. 5.3 Instalacja elektryczna Przygotować zasilanie elektryczne i przewody o odpowiednim przekroju i długości zgodnie ze schematami elektrycznymi. Więcej szczegółowych informacji można znaleźć na schematach elektrycznych. Instrukcje: 1 Podłączyć złącze przewodu przenośnika do złącza skrzynki sterowniczej. 2 Podłączyć złącze przewodu mostka do mostka połączeniowego. 3 Sprawdzić, czy wyłącznik główny jest w położeniu wyłączonym, a następnie podłączyć zasilanie wejściowe do skrzynki sterowniczej

25 6 Regulacje i ustawienia 6.1 Pompa próżniowa Zwiększyć maksymalnie podciśnienie. 6.2 Konfiguracja z podwójnym chwytakiem W przypadku zastosowań z podwójnym chwytakiem należy dostosować czujnik podwójnego chwytaka na stanowisku odbioru do gabarytów pudełka. 6.3 Ustawienia napędu silnika elektrycznego Prędkością obrotową silnika steruje sterownik silnika. 7 Testowanie 7.1 Informacje ogólne Przeprowadzić kontrolę wzrokową, zanim urządzenie zostanie zintegrowane z systemem robota. Created by EBCCW 00:

26 8 Obsługa 8.1 Obszar operatora Wyłącznik główny Kasowanie osłony bezpieczeństwa Zasilanie 24 V DC Ilustracja Wyłącznik główny Wyłączyć wyłącznik główny, aby odłączyć zasilanie wejściowe Wskaźnik zasilania Biały wskaźnik w skrzynce sterowniczej wskazuje, że zasilanie 24 V DC jest włączone Przycisk kasowania Przycisk ma zastosowanie, gdy urządzenie jest zintegrowane z systemem robota oraz chwytakiem w wersji z osłoną bezpieczeństwa. Przycisk kasuje czujnik bezpieczeństwa na chwytaku, gdy rama powróci do stanu normalnego i znajdzie się w stanie gotowości. Stan wskaźnika: WYŁ.: chwytak w stanie normalnym WŁ.: zadziałanie urządzenia bezpieczeństwa chwytaka Kasowanie ramy bezpieczeństwa chwytaka jest możliwe, gdy przejdzie ona ponownie w stan gotowości

27 8.1.4 Wyłącznik awaryjny Wyłącznik awaryjny natychmiast zatrzyma urządzenie i spowoduje przejście wszystkich ruchów, które stwarzają zagrożenie, w stan bezpieczny, jeśli urządzenie jest zintegrowane ze skrzynką robota. Ilustracja 13. Wyłącznik nie działa, jeśli podstawa nie jest zintegrowana z systemem robota. 8.2 Wskaźnik stanu palet Zielony: Ciągły: Miganie: Kolumna świetlna Gotowość 2 palet (obie palety są na miejscu i nie są pełne) Gotowość 1 palety (brak drugiej palety lub pełna paleta) Czerwony: Ciągły: Miganie: ---- Żadna paleta nie jest gotowa (brak 2 palet lub obie palety pełne) Wskaźniki stanu palet Zielony: Ciągły: Miganie: ---- Gotowość palety (pusta lub niepełna) Czerwony: Ciągły: Miganie: Brak palety Paleta pełna Created by EBCCW 00:

28 8.3 Czujniki W podstawie paletyzatora znajduje się jeden czujnik do wykrywania każdej palety. B B Ilustracja 14. Liczba czujników na przenośniku zależy od jego długości. Koniec po stronie wejściowej jest wyposażony w czujnik wykrywający przychodzące pudełko. Każda pozycja zatrzymania zawiera czujnik położenia końcowego. Czujnik położenia końcowego na pozycji odbioru przekazuje także sygnał o gotowości pudełka do odbioru do robota. Czujnik pomocniczy umieszczony jest bezpośrednio na wejściu w przypadku konfiguracji z podwójnym chwytakiem. Początek Koniec Początek Koniec Koniec Początek Koniec Pudełko gotowe, podwójny chwytak Koniec Pudełko gotowe, podwójny chwytak Koniec Pudełko gotowe, podwójny chwytak Koniec/ pudełko gotowe Koniec/ pudełko gotowe Koniec/ pudełko gotowe Dwa przedłużenia Ilustracja 15. Jedno przedłużenie Bez przedłużenia

29 9 Przygotowanie do przeniesienia w nowe miejsce Instrukcje: 1 Odłączyć paletyzator od przenośnika poprzez odłączenie złącza mostka. 2 Odłączyć paletyzator od przenośnika w sposób mechaniczny. 3 Odłączyć paletyzator i przenośnik od punktów mocujących w podłodze. 4 Podnieść i przenieść podstawę paletyzatora (patrz sekcja 4.2 Podnoszenie i transportowanie podstawy paletyzatora na stronie 17) na odległość około 1 metra od przenośnika i zamontować zderzak na module dokującym podstawy paletyzatora. Ilustracja 16. Zderzak 5 Podnieść i przenieść przenośnik (patrz sekcja 4.2 Podnoszenie i transportowanie podstawy paletyzatora na stronie 17) do nowej lokalizacji. Created by EBCCW 00:

30 10 Konserwacja i czynności porządkowe 10.1 Informacje ogólne Do czyszczenia czujników fotoelektrycznych i elementów odbijających światło należy użyć wilgotnej ściereczki. Rolki przenośnika i części mające kontakt z produktem należy czyścić suchą, czystą, niestrzępiącą się szmatką. Wszystkie części mające kontakt z produktem należy utrzymywać w czystości. Do czyszczenia na sucho powierzchni podłóg, ścian oraz wewnętrznych i zewnętrznych powierzchni urządzenia używać wydajnych odkurzaczy. Czyścić podłogi i ściany za pomocą bardzo silnych środków odkażających Prace konserwacyjne wykonywane przez niewykwalifikowany personel Podzespoły Konserwacja Okresowość (co ) Uwagi Rolki przenośnika Sprawdzić, czy są czyste X 15 dni miesiąc rok Czujniki fotoelektryczne i elementy odbijające światło X 10.3 Prace konserwacyjne wykonywane przez wykwalifikowany personel Podzespoły Konserwacja Okresowość (co ) Uwagi 15 dni miesiąc Rok Filtry wentylatora w skrzynce sterowniczej Upewnić się, że są czyste X