MODELOWANIE KINEMATYKI PROSTEJ I ODWROTNEJ ŻURAWIA SAMOCHODOWEGO O STRUKTURZE REDUNDANTNEJ Z WYKORZYSTANIEM ŚRODOWISKA MATLAB
|
|
- Martyna Rogowska
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2016 nr 58, ISSN X MODELOWANIE KINEMATYKI PROSTEJ I ODWROTNEJ ŻURAWIA SAMOCHODOWEGO O STRUKTURZE REDUNDANTNEJ Z WYKORZYSTANIEM ŚRODOWISKA MATLAB Paweł Herbin 1a,, Mirosław Pajor 1b 1 Instytut Technologii Mechanicznej, Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie a pawel.herbin@zut.edu.pl, b miroslaw.pajor@zut.edu.pl Streszczenie Sterowanie żurawiem samochodowym polega na zadawaniu ruchu w poszczególnych parach kinematycznych konstrukcji nośnej (w tzw. współrzędnych konfiguracyjnych lub napędowych), co wymaga dużej wprawy i doświadczenia operatora, ponieważ zadane przemieszczenie w wybranej parze kinematycznej powoduje zwykle złożony przestrzenny ruch końcówki roboczej dźwigu. Budowa modelu kinematyki prostej oraz odwrotnej umożliwia opracowanie algorytmów sterowania żurawiem samochodowym w sposób znacznie bardziej intuicyjny. Opracowane modele można zastosować do sterowania żurawiem we współrzędnych kartezjańskich bądź cylindrycznych. Manipulacja ładunkiem w przestrzeni kartezjańskiej lub cylindrycznej dla operatora jest znacznie łatwiejsza, jednakże wymaga jednoczesnego zadawania ruchu w kilku parach kinematycznych. Z uwagi na występowanie redundantnych stopni swobody konieczne jest zastosowanie algorytmów tymczasowego ograniczenia ruchu określonych par kinematycznych. Blokowanie określonych stopni swobody zapewnia jednoznaczność rozwiązania zagadnienia odwrotnego kinematyki, a tym samym efektywne sterowanie dźwigiem. Omawiane modele matematyczne oraz badania symulacyjne opracowanych algorytmów sterowania żurawiem zaimplementowano i zrealizowano w środowisku Matlab Simulink. Słowa kluczowe: robot, żuraw przeładunkowy, kinematyka MODELING DIRECT AND INVERSE KINEMATICS OF LOADING CRANE WITH REDUNDANT DEGREES OF FREEDOM STRUCTURE USING MATLAB Summary Control of hydraulic car crane consist on inflicting motion of each kinematic pair supporting structure (configuration coordinates or driving coordinates), which requires a lot of the operator s practice and experience, because the movement of the selected kinematics pair usually results in a complex movement of hydraulic crane s working tip. Development of simple kinematic and inverse kinematics allows to elaborate the loading crane s operating algorithms in a much more intuitive way. Developed models can be used to perform the movement in Cartesian or cylindrical coordinates. Handling of cargo in Cartesian or cylindrical coordinates is much easier for the operator, however it requires moving in a number of kinematic pairs. Due to the presence of redundant degrees of freedom it is necessary to use algorithms temporarily limiting the movement of specified of kinematic pairs. Selective blocking degrees of freedom provides to unique solution of the inverse kinematics problem, and hence the effective control of crane. These mathematical models and simulation studies of designed crane control algorithms were implemented and realized in Matlab Simulink. Keywords: robot, loading crane, kinematics 44
2 PAWEŁ HERBIN, MIROSŁAW PAJOR 1. WSTĘP Żurawie przeładunkowe, popularnie nazywane HDS (hydrauliczny dźwig samochodowy), stanowią dużą gałąź przemysłu dźwigowego. Bardzo często spotykana jest integracja pojazdu transportowego z żurawiem przeładunkowym. Kierowca ciężarówki winien posiadać stosowne uprawnienia oraz umiejętności obsługi urządzenia dźwigowego. Sprawne sterowanie samochodowym żurawiem samochodowym wymaga posiadania dużej wprawy i doświadczenia operatora. Klasyczny układ sterowania, który znajduje zastosowanie przy żurawiach przeładunkowych, to sterowanie za pomocą ruchu poszczególnych przegubów ramienia przy użyciu oddzielnych manetek (sterowanie we współrzędnych złączowych) [1]. Żurawie przeładunkowe w większości są strukturami szeregowymi o redundantnej liczbie stopni swobody [2]. Na rys. 1 przedstawiono przykładowy żuraw przeładunkowy. Analizowany HDS posiada dziewięć stopni swobody, trzy rotacyjne oraz sześć translacyjnych wynikających z zastosowania w konstrukcji żurawia ramienia teleskopowego. Sterowanie wysuwem teleskopowego ramienia realizowane jest za pomocą sprzężonych siłowników. Ruch teleskopowego ramienia realizowany jest według jednej z trzech strategii: Praca według strategii a. polega na wysuwie wszystkich członów teleskopowych jednocześnie, b. podczas pracy w danej chwili czasowej wysuwany jest tylko jeden człon w sekwencyjnej kolejności, c. zależnie od konfiguracji, sił tarcia wysuwa się losowo wybrany człon. Dla potrzeb prowadzonych prac rozpatrywano żuraw o układzie wysuwu sekwencyjnego. Sterowanie żurawiem przeładunkowym musi uwzględniać konieczność przeniesienia ładunku ponad przeszkodą[2][3], m.in. ścianami budynków. Jednym z wielu problemów spotykanych podczas manipulacji ładunkiem z wykorzystaniem HDS-ów jest możliwość przekroczenia strefy bezpiecznej dla manipulacji ładunkiem o danym ciężarze. Zaprojektowanie systemu zabezpieczeń wymaga opracowania systemu sterowania umożliwiającego obliczenie położenia zawiesia haka względem ciężarówki [3][4][5]. W niniejszym artykule przedstawiono opis matematyczny kinematyki prostej oraz sposób rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Dla rozpatrywanej konstrukcji żurawia przeładunkowego zaprezentowano także wyniki badań symulacyjnych wraz z wizualizacją opracowaną w programie Matlab. 2. MODEL MATEMATYCZNY ŻURAWIA PRZEŁADUNKOWEGO 2.1 MODEL KINEMATYKI PROSTEJ ŻURAWIA Model matematyczny kinematyki prostej opracowano w oparciu o notacje Denavita Harteneberga [6]. Zbudowano model o dziewięciu stopniach swobody. Na rys. 2 zaprezentowano lokalizację układów współrzędnych żurawia przeładunkowego w pozycji zerowej. a. ruch synchroniczny, b. ruch sekwencyjny, c. ruch dowolny (losowy). Rys. 2. Lokalizacja układów współrzędnych według notacji Denavita-Hartenberga dla żurawia w pozycji zerowej Dla przedstawionego żurawia zapisano jego parametry geometryczne zgodnie z notacją D-H ( długość członu, kąt skręcenia członu, odsuniecie członu, kąt obrotu członu) przedstawione zostały w tabeli 1. Rys. 1. Żuraw przeładunkowy Hiab HS 111 Tabela 1. Parametry Denavita-Hartenberga dla żurawia Hiab XS 111 (mm) (deg) (mm) (deg) Na podstawie tabeli 1 opracowano zależność (1) opisującą położenie końcówki żurawia względem jego podstawy: = (1) 45
3 MODELOWANIE KINEMATYKI PROSTEJ I ODWROTNEJ ŻURAWIA SAMOCHODOWEGO ( ) macierz przekształceń jednorodnych pomiędzy poszczególnymi członami. 2.2 MODEL KINEMATYKI ODWROTNEJ ŻURAWIA Żuraw przeładunkowy jest układem redundantnym o dziewięciu stopniach swobody, który można uprościć do urządzenia o czterech stopniach swobody (zastąpienie sześciu stopni wysuwnych jednym stopniem swobody na podstawie zależności 25). Mimo przeprowadzonego zabiegu redukcji stopni swobody dla manipulatora o zadanej strukturze kinematycznej nie otrzymuje się jednoznacznego rozwiązania. Aby otrzymać jednoznaczne rozwiązanie, należy blokować jeden z trzech stopni swobody (θ,θ, ). Dla żurawia otrzymano trzy modele kinematyki odwrotnej. a. model 1 zablokowany wysuw osi 4 ( =), b. model 2 zablokowany obrót osi 3 (θ =) c. model 3 zablokowany obrót osi 2 (θ =const). Wobec każdego z trzech modeli kąt obrotu kolumny obliczany jest wg następującego wzoru (2): θ =arctg ( ) ( ) +, (11) Wyniki symulacji ruchu członów dźwigu podczas przemieszczania końcówki z punktu (X=3000 mm, =2000 mm, =500 mm) do punktu (X=6000 mm, Y=-2000 mm Z=4000 mm) po linii prostej przedstawiono na rysunkach 3 4. Rys. 3. Wizualizacja ruchu żurawia przy stałej wartości wysuwu. θ =arctg arctg, (2), współrzędne końcówki żurawia, θ kąt konfiguracyjny 1 członu. Położenie końcówki dźwigu względem punktu A (rys. 2) opisano równaniami (3 5): =cos(θ )+sin(θ )+, (3) = sin( )+cos( ), (4) =, (5) współrzędna końcówki roboczej żurawia. Obliczenie kolejnych wartości współrzędnych konfiguracyjnych dotyczące każdego modelu wykonywane jest za pomocą odrębnego algorytmu. Współrzędne konfiguracyjne dla modelu 1 kinematyki ( =) odwrotnej zostały opisane następującymi wzorami (6 11): = +, (6) = +, (7) θ =, (8) θ =arctg, (9) θ =θ θ, (10) Rys. 4. Wartości zmiennych konfiguracyjnych podczas poruszania się z punktu do dla modelu z zablokowanym wysuwem osi 4 ( =) Współrzędne konfiguracyjne dla modelu 2 (θ =) kinematyki odwrotnej zostały opisane następującymi wzorami (12 19): = + +, (12) = +, (13) =2 (θ ), (14) = + +2 (θ ), (15) = 4, (16) =, (17) θ =θ +, (18) θ =arctg ( ) ( ) +, (19) 46
4 PAWEŁ HERBIN, MIROSŁAW PAJOR Wyniki symulacji ruchu członów dźwigu podczas przemieszczania końcówki z punktu do punktu po linii prostej przedstawiono na rysunkach 5 7. = + +, (23) θ = θ arctg, (24) Wyniki symulacji ruchu członów dźwigu podczas przemieszczania końcówki z punktu do punktu po linii prostej przedstawiono na rysunkach Rys. 5. Wizualizacja ruchu żurawia przy stałej wartości kąta θ Rys. 8. Wizualizacja ruchu żurawia przy stałej wartości kąta θ Rys. 6. Wartości zmiennych konfiguracyjnych podczas poruszania się z punktu do dla modelu z zablokowanym obrotem osi 3 (θ =) Rys. 9. Wartości zmiennych konfiguracyjnych podczas poruszania się z punktu do dla modelu z zablokowanym obrotem osi 3 (θ =) Rys. 7. Wartości wysuwu ramienia podczas poruszania się z punktu do dla modelu z zablokowanym obrotem osi 3 (θ =) Dla modelu 3 kinematyki (θ =) odwrotnej wyznaczono położenie punktu B (rys. 2) (20 22): = cos(θ ), (20) =, (21) = sin (θ ), (22) Następnie przystąpiono do wyznaczenia współrzędnych konfiguracyjnych (23 24): Rys. 10. Wartości wysuwu ramienia podczas poruszania się z punktu do dla modelu z zablokowanym obrotem osi 3 (θ =) Implementacja opisanych modeli kinematyki odwrotnej umożliwia przyjmowanie różnych wartości współrzędnej konfiguracyjnej blokowanej. Prowadzi to do możliwości realizacji określonej trajektorii ruchu na wiele sposobów. Rys. 11 ilustruje zmiany konfiguracji żurawia dla róż- 47
5 MODELOWANIE KINEMATYKI PROSTEJ I ODWROTNEJ ŻURAWIA SAMOCHODOWEGO ( ) nych wartości zmiennej konfiguracyjnej, która jest blokowana w modelu 2. kinematyki odwrotnej. Z (mm) Rys. 11. Zmiana konfiguracji żurawia podczas zmiany kąta konfiguracyjnego θ przy stałej pozycji końcówki 2.3 MODEL WYSUWU RAMIENIA Model wysuwu ramienia został opisany według konwencji ruchu sekwencyjnego. Wysuw kolejnych elementów opisano w sposób iteracyjny równaniem (25): 0 = < <,=1 6, (25) wysuw i-tego członu, parametry wykorzystane w modelu zaprezentowane w tabeli ALGORYTM STEROWANIA Sterowanie żurawiem przeładunkowym za pomocą współrzędnych kartezjańskich jest zagadnieniem niejednoznacznym z uwagi na redundantne stopnie swobody, aczkolwiek zastosowanie tymczasowego blokowania jednej ze współrzędnych konfiguracyjnych umożliwia efektywne sterowanie żurawiem. W zaproponowanym podejściu, polegającym na wykorzystaniu naprzemiennie trzech modeli kinematyki odwrotnej żurawia, wybór modelu kinematyki odwrotnej urządzenia następuje na podstawie ograniczeń przestrzeni roboczej oraz zakresów ruchu poszczególnych przegubów. Przełączenie między trybami pracy może być realizowane automatycznie lub wymuszane ręcznie. Równocześnie podczas sterowania położeniem końcówki roboczej XYZ możliwa jest zmiana położenia zablokowanego przegubu. Uzyskuje się zatem możliwość sterowania za pomocą czterech współrzędnych, tj. XYZ, oraz pozycją ograniczonego przegubu. Podejście takie jest wymagane, aby osiągnąć konfigurację umożliwiającą ominiecie przeszkody. Na rys. 13 zaprezentowano algorytm programu kinematyki odwrotnej. W zaprezentowanym algorytmie część A odpowiada za pracę w trybie ręcznego przełączania modeli kinematyki odwrotnej, a część B za pracę w trybie automatycznym. Wybór modelu w trybie automatycznym jest dokonywany również wtedy, gdy w wyniku wybranego przez użytkownika algorytmu kinematyki odwrotnej urządzenie znalazłoby się poza zakresem ruchu przegubów. Opracowany algorytm wykorzystuje funkcje (Θ) odpowiedzialną za sprawdzenie poprawności danego rozwiązania pod kątem zasięgów żurawia przeładunkowego. Rys. 12. Ilustracja parametrów teleskopowego ramienia Tabela 1. Parametry ramienia teleskopowego i ó () () Rys. 13. Algorytm przełączania modeli kinematyki odwrotnej 48
6 PAWEŁ HERBIN, MIROSŁAW PAJOR 4. SYMULACJA Z uwagi na specyfikę pracy żurawia symulator jego pracy powinien zawierać: W wyniku przeprowadzonych prac otrzymano algorytm przełączania trybów kinematyki odwrotnej oraz ograniczeń ruchu poszczególnych przegubów żurawia (zakresy ruchu). Na rys. 15 przedstawiono żurawia przeładunkowego w 3 pozycjach osiągniętych podczas ruchu zadanego przez manipulator 3d. a) model kinematyki prostej, b) model kinematyki odwrotnej, c) jakobian prędkości żurawia samochodowego, d) model dynamiki, e) układ sterowania żurawiem, f) interfejs zadawania przemieszczenia, g) wizualizację W ramach niniejszego artykułu przedstawiono opracowane elementy a, b, e, f, g. Symulator opracowano w programie Matlab Simulink. Na podstawie modelu CAD wykonano wizualizację z wykorzystaniem VRML. Opracowanie wizualizacji w języku VRML uproszczono dzięki możliwości eksportu modelu CAD do VRML. W ramach eksportu nie zostają jednak przeniesione więzy pomiędzy kolejnymi członami. Ustawiono zatem kolejne człony w modelu CAD zgodnie z przyporządkowanymi im układami współrzędnych. Do animacji modelu geometrycznego wykorzystano macierze przekształceń jednorodnych [6] stosowane również w modelu kinematyki prostej. W opracowanym symulatorze zaimplementowano modele kinematyki prostej, odwrotnej, wizualizację oraz sterowanie ruchem żurawia na podstawie sygnałów pochodzących z manipulatora 3D SpacePilot Pro. Proces budowy symulatora zaprezentowano formie schematu blokowego na rys. 14. Rys. 15. Przebieg symulacji ruchu wg zadanej trajektorii Dla zaprezentowanego ruchu przebiegi zmiennych kątowych oraz wysuw osi czwartej zostały przedstawione na rysunkach 16 oraz 17. d4 (mm) czas (s) Rys. 16. Zmienna konfiguracyjna podczas ruchu zaprezentowanego na rys. 14 Rys. 17. Zmienne konfiguracyjne θ,θ,θ podczas ruchu zaprezentowanego na rys PODSUMOWANIE Rys. 14. Proces tworzenia symulatora żurawia przeładunkowego W artykule opisano metodykę modelowania kinematyki prostej i odwrotnej żurawia przeładunkowego o redundantnej strukturze. Otrzymane zależności umożliwiają sterowanie w układzie kartezjańskim końcówką roboczą żurawia niezależnie od konfiguracji. Zastosowanie kinematyki odwrotnej do sterowania żurawiem przeładun- 49
7 MODELOWANIE KINEMATYK PROSTEJ I ODWROTNEJ ŻURAWIA SAMOCHODOWEGO ( ) kowym dopuszcza ograniczenie ruchu żurawia w okre- Staje się to ślonym kierunku względem ciężarówki. niezwykle istotne, ponieważ żurawie przeładunkowe muszą spełniać odpowiednie normy bezpieczeństwa [1]. W pracy pokazano, jak można zamodelować kinematykę prostą i odwrotną wraz z wizualizacją wykorzystując zaawansowane metody wizualizacji w programie Matlab. Dzięki zaprezentowanemu podejściu możliwe jest łatwe modyfikowanie układu oraz rozbudowa modelu o kolejne moduły takie jak model dynamiki i modele hydrauliczne siłowników żurawia. Opracowane modele mogą posłużyć konstruktorom do opracowania odpowiedniego układu sterowania uwzględniającego możliwość ruchu we współ- Prace realizowane były w ramach projektu rzędnych kartezjańskich lub cylindrycznych. PBS3/A6/28/2015 finansowanegoo przez NCBiR. Literatura 1. Skrzymowski W.: Żurawie przeładunkowe: budowa i eksploatacja. Krosno: Kabe, ISBN Mettin U., La Hera P. M., Morales D. O., Shiriaev A. S., Freidovich L. B., Westerberg S..: Trajectory planning and time-independent motion control for a kinematically redundant hydraulic manipulator. In: Advanced Robot- ics 2009, p Westerberg S., Manchester I. R., Mettin U., La Hera P. M., Shiriaev A.: Virtual environment teleoperation of a hydraulic forestry crane. In: Robotics and Automation 2008, p La Hera P. M., Morales D. O.: Modeling dynamics of an electro-hydraulic servo actuated manipulator: a case study of a forestry forwarder crane. In: World Automation Congress (WAC) 2012, p Morales D. O., Westerberg S., La Hera P. X., Mettin U., Freidovich L., Shiriaev A.: Increasing the level of automation in the forestry logging process with crane trajectory planning and control. Journal of Field Robotics 2014, No. 31, p Craig J. J.: Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson: Prentice Hall, ISBN Ten artykuł dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska. Pewne prawa zastrzeżone na rzecz autorów. Treść licencji jest dostępna na stronie /pl/ 50
MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoPodstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora
Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora AiR V sem. Gr. A4/ Wicher Bartłomiej Pilewski Wiktor 9 stycznia 011 1 1 Wstęp Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora W poniższym
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE RUCHU ŻURAWIA LEŚNEGO W CYKLU ROBOCZYM
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 41, s. 331-338, Gliwice 2011 MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE RUCHU ŻURAWIA LEŚNEGO W CYKLU ROBOCZYM BOGDAN POSIADAŁA PAWEŁ WARYŚ Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji
Bardziej szczegółowoANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
Bardziej szczegółowoManipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5
Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY
MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE INTERAKCJI UKŁADÓW MECHANICZNEGO Z HYDRAULICZNYM NA PRZYKŁADZIE ŻURAWIA PRZEŁADUNKOWEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2016 nr 60, ISSN 1896-771X BADANIA SYMULACYJNE INTERAKCJI UKŁADÓW MECHANICZNEGO Z HYDRAULICZNYM NA PRZYKŁADZIE ŻURAWIA PRZEŁADUNKOWEGO Piotr Pawełko 1a, Bartłomiej Szymczak 1b
Bardziej szczegółowoTadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA
Bardziej szczegółowoWPŁYW KINEMATYCZNYCH CHARAKTERYSTYK RUCHU CHWYTAKA NA POŁOśENIA, PRĘDKOŚCI I PRZYSPIESZENIA OGNIW AGROROBOTA
InŜynieria Rolnicza 11/006 Andrzej Graboś, Marek Boryga Katedra Podstaw Techniki Akademia Rolnicza w Lublinie WPŁYW KINEMATYCZNYCH CHARAKTERYSTYK RUCHU CHWYTAKA NA POŁOśENIA, PRĘDKOŚCI I PRZYSPIESZENIA
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY
Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie
Bardziej szczegółowoAnaliza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego. koparki DOSAN
Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium 7 Analiza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego koparki DOSAN Maszyny górnicze i budowlne Laboratorium 6
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM
4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 275 Andrzej ZBROWSKI Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom Krzysztof ZAGROBA Politechnika Warszawska, Warszawa KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM Słowa
Bardziej szczegółowoRozwiązanie: I sposób Dla prostego manipulatora płaskiego można w sposób klasyczny wyznaczyćpołożenie punktu C.
Instrukcja laboratoryjna do WORKING MODEL 2D. 1.Wstęp teoretyczny. Do opisu kinematyki prostej niezbędne jest podanie równańkinematyki robota. Zadanie kinematyki prostej można określićnastępująco: posiadając
Bardziej szczegółowoEgzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same
Egzamin 1 Strona 1 Egzamin - AR egz1 2005-06 Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2 Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Zad.3 Rozwiązanie: Zad.4 Rozwiązanie: Egzamin 1 Strona 2
Bardziej szczegółowoROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl
ROBOTYKA Odwrotne zadanie kinematyki - projekt Zawartość. Wstęp...... Proste zadanie kinematyki cel...... Odwrotne zadanie kinematyki cel..... Analiza statyczna robota..... Proste zadanie kinematyki....
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA ROBOTA KROCZĄCEGO Z ZASTOSOWANIEM PRZYBORNIKA SIMMECHANICS PAKIETU MATLAB/SIMULINK
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz II, Kraków 16-18 Października 212 r Dr inż Maciej TROJNACKI Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al Jerozolimskie 22, 2-486 Warszawa Telefon:
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoKinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
Bardziej szczegółowoZastosowanie technik CAD/CAE do projektowania i analiz nożycowych podnośników samochodowych
Zastosowanie technik CAD/CAE do projektowania i analiz nożycowych podnośników samochodowych Jan Jereczek, Zbigniew Budniak, Andrzej Karaczun Streszczenie W artykule przedstawiono możliwości wykorzystania
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład III. Kinematyka manipulatora
Podstawy robotyki Wykład III sztywnego Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Manipulator typu PUMA ogniwo 2 ogniwo 3 ogniwo 1 PUMA układy
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoJan Awrejcewicz- Mechanika Techniczna i Teoretyczna. Statyka. Kinematyka
Jan Awrejcewicz- Mechanika Techniczna i Teoretyczna. Statyka. Kinematyka SPIS TREŚCI Przedmowa... 7 1. PODSTAWY MECHANIKI... 11 1.1. Pojęcia podstawowe... 11 1.2. Zasada d Alemberta... 18 1.3. Zasada prac
Bardziej szczegółowodynamiki mobilnego robota transportowego.
390 MECHANIK NR 5 6/2018 Dynamika mobilnego robota transportowego The dynamics of a mobile transport robot MARCIN SZUSTER PAWEŁ OBAL * DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2018.5-6.51 W artykule omówiono
Bardziej szczegółowoOgłoszenie. Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz
Laboratorium Badań Technoklimatycznych i Maszyn Roboczych Ogłoszenie Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz. 9 00 12 00. II
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2008 Seria: AUTOMATYKA z.
ZESZYTY NAUKOWE POITECHNIKI ŚĄSKIEJ 2008 Seria: AUTOMATYKA z. Nr kol. Artur BABIARZ, Krzysztof JASKOT Politechnika Śląska ANAIZA RUCHU ROBOTA DWUNOŻNEGO Streszczenie. W pracy zaprezentowano kinematykę
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 5
Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów ĆWICZENIE 5 Rotacje 3D, transformacje jednorodne i kinematyka manipulatorów. Celem ćwiczenia jest analiza wybranych
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Wydział Maszyn Roboczych i Transportu
Politechnika Poznańska Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Szymon Grabański KONCEPCJA I OBLICZENIA WYTRZYMAŁOŚCIOWE METODĄ ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH DŹWIGU PLATFORMOWEGO DLA OSÓB Z OGRANICZONĄ ZDOLNOŚCIĄ
Bardziej szczegółowoNotacja Denavita-Hartenberga
Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoModelowanie i Wizualizowanie 3W grafiki. Łańcuchy kinematyczne
Modelowanie i Wizualizowanie 3W grafiki. Łańcuchy kinematyczne Aleksander Denisiuk Uniwersytet Warmińsko-Mazurski Olsztyn, ul. Słoneczna 54 denisjuk@matman.uwm.edu.pl 1 / 31 Łańcuchy kinematyczne Najnowsza
Bardziej szczegółowoAutor: mgr inż. Robert Cypryjański METODY KOMPUTEROWE
METODY KOMPUTEROWE PRZYKŁAD ZADANIA NR 1: ANALIZA STATYCZNA KRATOWNICY PŁASKIEJ ZA POMOCĄ MACIERZOWEJ METODY PRZEMIESZCZEŃ Polecenie: Wykonać obliczenia statyczne kratownicy za pomocą macierzowej metody
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatorów robotów
Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Podstawowe pojęcia: Kinematyka manipulatorów robotów Ogniwo(człon, ramię) bryła sztywna(zbiór punktów materialnych, których wzajemne położenie jest stałe). Przegub(złącze)
Bardziej szczegółowoPODSTAWY ROBOTYKI. Opracował: dr hab. inż. Adam Rogowski
PODSTAWY ROBOTYKI Opracował: dr hab. inż. Adam Rogowski Autor wykładu: dr hab. inż. Adam Rogowski pok. ST 405 adam.rogowski@pw.edu.pl Literatura: - Treść niniejszego wykładu dostępna na www.cim.pw.edu.pl/lzp
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE KINEMATYKI I DYNAMIKI MOBILNEGO MINIROBOTA
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISNN 1896-771X 32, s. 157-162, Gliwice 2006 MODELOWANIE KINEMATYKI I DYNAMIKI MOBILNEGO MINIROBOTA MARIUSZ GIERGIEL PIOTR MAŁKA Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Akademia Górniczo-Hutnicza
Bardziej szczegółowoPlanowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej
WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej WSTĘP Urabianie gruntu przez zautomatyzowaną maszynę do prac ziemnych wiąże się wykonywaniem przez
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: PODSTAWY ROBOTYKI 2. Kod przedmiotu: Sr 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Elektroautomatyka
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów Prof. dr hab. inż. Janusz Frączek Instytut
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(85)/2011
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(85)/2011 Marek STANIA 1, Ralf STETTER 2, Bogdan POSIADAŁA 3 MODELOWANIE KINEMATYKI MOBILNEGO ROBOTA TRANSPORTOWEGO 1. Wstęp Jednym z najczęściej pojawiających się w
Bardziej szczegółowoJakobiany. Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu
Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Jakobiany Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu ( t )z(t)=k(x(t)) Ponieważ funkcje w powyższym równaniu są
Bardziej szczegółowoSpis treści. Przedmowa... 7
Spis treści SPIS TREŚCI Przedmowa... 7 1. PODSTAWY MECHANIKI... 11 1.1. Pojęcia podstawowe... 11 1.2. Zasada d Alemberta... 18 1.3. Zasada prac przygotowanych... 22 1.4. Przyrost funkcji i wariacja funkcji...
Bardziej szczegółowoSterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki
Ćwiczenie VIII LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Sterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki Zał.1 - Roboty przemysłowe i mobilne. Roboty Kawasaki - charakterystyka Zał.2 - Oprogramowanie
Bardziej szczegółowoZ poprzedniego wykładu:
Z poprzedniego wykładu: Człon: Ciało stałe posiadające możliwość poruszania się względem innych członów Para kinematyczna: klasy I, II, III, IV i V (względem liczby stopni swobody) Niższe i wyższe pary
Bardziej szczegółowoKształtowanie trajektorii pracy hydraulicznego wodnego manipulatora o dwóch stopniach swobody
KUCYBAŁA Piotr 1 POBĘDZAJanusz 2 SOBCZYK Andrzej 3 Kształtowanie trajektorii pracy hydraulicznego wodnego manipulatora o dwóch stopniach swobody WSTĘP Manipulatory dość często są wykorzystywane w różnych
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoPRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ
53/17 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2005, Rocznik 5, Nr 17 Archives of Foundry Year 2005, Volume 5, Book 17 PAN - Katowice PL ISSN 1642-5308 PRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ J. STRZAŁKO
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do robotyki
Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Bardziej szczegółowoi = [ 0] j = [ 1] k = [ 0]
Ćwiczenia nr TEMATYKA: Układy współrzędnych: kartezjański, walcowy (cylindryczny), sferyczny (geograficzny), Przekształcenia: izometryczne, nieizometryczne. DEFINICJE: Wektor wodzący: wektorem r, ρ wodzącym
Bardziej szczegółowoSterowanie układem zawieszenia magnetycznego
Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej
Bardziej szczegółowoOBLICZENIA SYMBOLICZNE W PROBLEMIE WAHADŁA PODWÓJNEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2016 nr 60, ISSN 1896-771X OBLICZENIA SYMBOLICZNE W PROBLEMIE WAHADŁA PODWÓJNEGO Andrzej Icha 1a,b 1 Instytut Matematyki, Akademia Pomorska w Słupsku a majorana38@gmail.com, b
Bardziej szczegółowo6. Zagadnienie parkowania ciężarówki.
6. Zagadnienie parkowania ciężarówki. Sterowniki rozmyte Aby móc sterować przebiegiem pewnych procesów lub też pracą urządzeń niezbędne jest stworzenie odpowiedniego modelu, na podstawie którego można
Bardziej szczegółowoModelowanie i symulacja II Modelling and Simulation II. Automatyka i Robotyka II stopień ogólno akademicki studia stacjonarne
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014 Modelowanie i symulacja II Modelling and Simulation II A. USYTUOWANIE
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM ELEKTROHYDRAULICZNEGO MANIPULATORA W ŚRODOWISKU WIRTUALNYM
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 46, ISSN 1896-771X MODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM ELEKTROHYDRAULICZNEGO MANIPULATORA W ŚRODOWISKU WIRTUALNYM Piotr Owczarek 1a, Dominik Rybarczyk 1b,
Bardziej szczegółowoModelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach. Krzysztof Żurek Gdańsk,
Modelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach Krzysztof Żurek Gdańsk, 2015-06-10 Plan Prezentacji 1. Manipulatory. 2. Wprowadzenie do Metody Elementów Skończonych (MES).
Bardziej szczegółowoUse of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx, Siewierz, 19-22 XI 2009 (MECHANIK nr 2/2010) Dr inż. Krzysztof Chrapek, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, mgr inż. Paweł Maślak Politechnika
Bardziej szczegółowoStanisław SZABŁOWSKI
Dydaktyka Informatyki 12(2017) ISSN 2083-3156 DOI: 10.15584/di.2017.12.26 http://www.di.univ.rzeszow.pl Wydział Matematyczno-Przyrodniczy UR Laboratorium Zagadnień Społeczeństwa Informacyjnego Stanisław
Bardziej szczegółowoWeryfikacja geometrii wypraski oraz jej modyfikacja z zastosowaniem Technologii Synchronicznej systemu NX
Weryfikacja geometrii wypraski oraz jej modyfikacja z zastosowaniem Technologii Synchronicznej systemu NX Projektowanie i wytwarzanie form wtryskowych, przeznaczonych do produkcji wyprasek polimerowych,
Bardziej szczegółowoPROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII. Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu
PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu 1. WSTĘP Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas
Bardziej szczegółowoOPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA
OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA Wprowadzenie W robotyce przez pojęcie manipulacji rozumiemy przemieszczanie w przestrzeni przedmiotów i narzędzi za pomocą specjalnego mechanizmu. W związku z tym pojawia
Bardziej szczegółowoOD MODELU ANATOMICZNEGO DO MODELU NUMERYCZNEGO - SYMULACJA RUCHU PALCÓW RĘKI CZŁOWIEKA
Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 4/2010 85 Antoni JOHN, Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika Śląska, Gliwice Agnieszka MUSIOLIK, Katedra Wytrzymałości Materiałów
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn mechanizmów
Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoZadania kinematyki mechanizmów
Zadania kinematyki mechanizmów struktura mechanizmu wymiary ogniw ruch ogniw napędowych związki kinematyczne położeń, prędkości, przyspieszeń ogniw zadanie proste kinematyki zadanie odwrotne kinematyki
Bardziej szczegółowoPrototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego, ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi
386 MECHANIK NR 5 6/2016 Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi Prototype of the spatial translational parallel manipulator with integrated
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład V. Jakobian manipulatora. Osobliwości
Podstawy robotyki Wykład V Jakobian manipulatora i osobliwości Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Metoda bezpośrednia uzyskania macierzy
Bardziej szczegółowoUKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH
POLITECHNIKA GDAŃSKA KRZYSZTOF LIPIŃSKI UKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH GDAŃSK 2012 PRZEWODNICZĄCY KOMITETU REDAKCYJNEGO WYDAWNICTWA
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowo2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów
Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów str. 1 2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów 2.9.1. Manipulator planarny 3DOF Notacja DH Rys. 28 Tablica 1 Parametry DH Nr ogniwa
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do robotyki
Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które
Bardziej szczegółowoInstytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa. Diagnostyka i niezawodność robotów
Instytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa Diagnostyka i niezawodność robotów Laboratorium nr 4 Modelowanie niezawodności prostych struktur sprzętowych Prowadzący: mgr inż. Marcel Luzar Cel
Bardziej szczegółowoMODEL KOMPUTEROWY WIELOSILNIKOWEGO NAPĘDU MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO Z BEZSZCZOTKOWYMI SILNIKAMI PRĄDU STAŁEGO
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 1/2013 (98) 159 Janusz Hetmańczyk, Łukasz Gawleta, Krzysztof Krykowski Politechnika Śląska, Gliwice MODEL KOMPUTEROWY WIELOSILNIKOWEGO NAPĘDU MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO
Bardziej szczegółowo7. Zagadnienie parkowania ciężarówki.
7. Zagadnienie parkowania ciężarówki. Sterowniki rozmyte Aby móc sterować przebiegiem pewnych procesów lub też pracą urządzeń niezbędne jest stworzenie odpowiedniego modelu, na podstawie którego można
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 01/I8/ARi/16/Z Program sterujący automatycznym Celem pracy jest nabycie Praca obejmuje
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoDROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO
Marta KORDOWSKA, Andrzej KARACZUN, Wojciech MUSIAŁ DROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO Streszczenie W artykule omówione zostały zintegrowane
Bardziej szczegółowoIntegracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów obróbkowych MS Access za pomocą interfejsu API
Dr inż. Janusz Pobożniak, pobozniak@mech.pk.edu.pl Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji produkcji Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny Integracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów
Bardziej szczegółowoEfekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej
Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE WSPÓŁRZĘDNYCH ZŁĄCZOWYCH DLA SKOORDYNOWANYCH RUCHÓW ROBOTÓW CZTEROOSIOWYCH
dam SŁO 1 Skoordynowane ruchy robotów, Zadanie odwrotne WYZNCNIE WSÓŁRZĘDNYCH ZŁĄCZOWYCH DL SKOORDYNOWNYCH RUCHÓW ROOÓW CZEROOSIOWYCH W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania
Bardziej szczegółowoMIROSŁAW TOMERA WIELOOPERACYJNE STEROWANIE RUCHEM STATKU W UKŁADZIE O STRUKTURZE PRZEŁĄCZALNEJ
MIROSŁAW TOMERA WIELOOPERACYJNE STEROWANIE RUCHEM STATKU W UKŁADZIE O STRUKTURZE PRZEŁĄCZALNEJ Gdynia 2018 RECENZENCI: prof. dr hab. inż. Roman Śmierzchalski dr hab. inż. Witold Gierusz, prof. nadzw. AMG
Bardziej szczegółowoZautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu
Zautomatyzowane systemy produkcyjne - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu 06.6-WZ-LogP-ZSP-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR SIMULATION RESEARCH OF CAR SUSPENSION SYSTEM IN ADAMS/CAR SOFTWARE
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR Streszczenie. W artykule
Bardziej szczegółowoCharakterystyka tematu pracy dyplomowej* ) magisterskiej. realizowanej na kierunku: Mechanika i Budowa Maszyn
Projekt wózka suwnicowego 2. Nr tematu pracy K111/15-241/00 Zaprojektować wózek suwnicowy hakowy i wykonać badania symulacyjne mechanizmu podnoszenia. Projekt wózka suwnicowego: zestawienie całości, konstrukcja
Bardziej szczegółowoRÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE METOD OPTYMALIZACJI W DOBORZE CECH GEOMETRYCZNYCH KARBU ODCIĄŻAJĄCEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 43-48, Gliwice 2010 ZASTOSOWANIE METOD OPTYMALIZACJI W DOBORZE CECH GEOMETRYCZNYCH KARBU ODCIĄŻAJĄCEGO TOMASZ CZAPLA, MARIUSZ PAWLAK Katedra Mechaniki Stosowanej,
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury
KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury Funkcje wektorowe Jeśli wektor a jest określony dla parametru t (t należy do przedziału t (, t k )
Bardziej szczegółowoDefiniowanie układów kinematycznych manipulatorów
Definiowanie układów kinematycznych manipulatorów Definicja Robota Według Encyklopedii Powszechnej PWN: robotem nazywa się urządzenie służące do wykonywania niektórych funkcji manipulacyjnych, lokomocyjnych,
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoRESEARCH OF SIMULATION OF KINEMATIC BEHAVIOUR OF DRAINAGE TOOLS MOUNTING
Łukasz IGNASIAK Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych ul. Starołęcka 31, 60-963 Poznań e-mail: office@pimr.poznan.pl RESEARCH OF SIMULATION OF KINEMATIC BEHAVIOUR OF DRAINAGE TOOLS MOUNTING Summary The
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA Magisterska
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Pomiar prędkości kątowych samolotu przy pomocy czujnika ziemskiego pola magnetycznego 1. Analiza właściwości
Bardziej szczegółowo