Optymalizacja sterowania procesami flotacji przy zmiennych parametrach nadawy z zastosowaniem systemu FloVis w KGHM PM O/ZWR Rejon Rudna

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Optymalizacja sterowania procesami flotacji przy zmiennych parametrach nadawy z zastosowaniem systemu FloVis w KGHM PM O/ZWR Rejon Rudna"

Transkrypt

1 Optymalizacja sterowania procesami flotacji przy zmiennych parametrach nadawy z zastosowaniem systemu FloVis w KGHM PM O/ZWR Rejon Rudna Tadeusz Legierski AMEplus Dariusz Foszcz AGH w Krakowie, Wydział Górnictwa i Geoinżynierii, Katedra nżynierii Środowiska i Przeróbki Surowców Witold Pawlos KGHM Polska Miedź S.A., Oddział Zakłady Wzbogacania Rud Anna Zamora AMEplus Szymon Ogonowski AMEplus; Politechnika Śląska, Wydział Automatyki, Elektroniki i nformatyki, nstytut Automatyki, Zakład Pomiarów i Systemów Sterowania STRESZCZENE: W referacie przedstawiono możliwości systemu FloVis w zakresie sterowania pracą maszyny flotacyjnej, w oparciu o analizę obrazu piany. Celem systemu jest optymalizacja pracy układu technologicznego flotacji w warunkach zmian parametrów nadawy i sytuacji technologicznej. Zaprezentowano wpływ działania systemu na przebieg procesu wzbogacania, pracującego w różnych trybach, wraz z opisem realizowanej funkcji celu sterowania. Ponadto zaprezentowano wyniki analizy wpływu zmienności parametrów nadawy, takich jak zawartość Cu, gęstość, natężenie przepływu, uziarnienie, na parametry wizyjne oraz na przebieg wzbogacania. Dokonano oceny uwarunkowań dla optymalizacji pracy układu technologicznego flotacji przy zmiennych parametrach nadawy. Wyniki analizy uzyskano na podstawie doświadczeń przemysłowych przeprowadzonych w O/ZWR Rejon Rudna. SŁOWA KLUCZOWE: flotacja, optymalizacja, system wizyjny. 1. WSTĘP Całość wydobywanej przez KGHM PM S.A. rudy miedzi jest wzbogacana w oparciu o proces flotacji. Z uwagi na unikalny na skalę światową i jednocześnie skomplikowany charakter eksploatowanego złoża, cechującego się zmiennym składem litologicznym oraz złożoną budową mineralogiczną, prowadzenie procesu przeróbki jest utrudnione i wymaga dużego doświadczenia technologicznego w celu osiągnięcia odpowiedniego poziomu odzysku minerałów miedzi dla wymaganej wysokiej zawartości miedzi w koncentracie. Od momentu uruchomienia Zakładów Wzbogacania Rud trwa ciągły rozwój technologii flotacji. Wynikiem podjętych działań w tym zakresie jest powstanie systemu sterowania maszynami flotacyjnymi przy zastosowaniu systemu wizyjnego FloVis [2] [1]. Z uwagi na to, że proces flotacji w O/ZWR jest jedną z najważniejszych operacji technologicznych w całym procesie przetwarzania rud miedzi, stabilność pracy maszyn flotacyjnych wpływa w decydującym stopniu na efekty technologiczne oraz na koszt przerobu rudy. O skomplikowaniu 1

2 procesu wzbogacania rud miedzi w O/ZWR świadczy zaś długość czasu niezbędnego do przeszkolenia nowego pracownika, który wynosi nawet 6 miesięcy [2]. Problem sterowania procesem flotacji w ujęciu jednostkowym polega na tym, że skuteczność procesu, mierzona minimalizacją strat materiału w odpadach, jest nieliniową funkcją wielu parametrów, w tym m.in.: wysokości warstwy piany, ilości dozowanego powietrza oraz ilości odczynników. Wiele innych parametrów, takich jak ilość nadawy, rozkład wielkości ziaren oraz zawartość miedzi w nadawie mogą się różnić, ale są one albo rezultatem procesów poprzedzających lub też wynikają ze zmiennego charakteru przerabianej rudy i nie steruje się nimi w układzie flotacji jednostkowej. Parametry te wpływają jednak na uzyskane wartości wskaźników technologicznych procesu flotacji, wymuszając konieczność zmiany nastaw maszyny, w celu utrzymania wartości wskaźników technologicznych na założonym poziomie. Przy zmianach nastaw maszyny należy uwzględniać zależności funkcyjne pomiędzy podstawowymi parametrami regulacyjnymi, tj. poziomami mętów w maszynie, ilością dozowanego powietrza oraz ilością dozowanych odczynników. stotnym parametrem w sterowaniu jest właściwe ustawienie poziomu zawiesiny w maszynie, a więc wysokości warstwy piany, która decyduje o jakości i ilości koncentratu, natomiast ilość dodawanego powietrza stwarza możliwość dokładniejszego sterowania komorami flotacyjnymi [7]. Odpowiedni przebieg procesu warunkuje ilość dozowanego odczynnika, której wpływ jest trudny do określenia, dopóki nie jest widoczna znacząca zmiana w osiągach flotacji. W stosunkowo stabilnych operacjach, ilość dodatku odczynników nie różni się wiele. Operatorzy starają się prowadzić ruch tak, aby w procesie flotacji zapewniony był niewielki nadmiar odczynnika [2]. Jednak zbyt duża ilość odczynnika powoduje straty Cu w odpadach i zwiększone koszty ekonomiczne, podczas gdy zbyt mała ilość odczynnika skutkuje zmniejszeniem jakości lub uzysku, jak również stratami ekonomicznymi. Prowadzenie procesu flotacji z uwagi na wieloparametrowość i nieliniowość zależności pomiędzy głównymi czynnikami wpływającymi na jego przebieg jest więc niezwykle skomplikowane i wiąże się z koniecznością stosowania układów automatycznej regulacji oraz sterowania nadrzędnego. Wdrożony system sterowania nadrzędnego FloVis zapewnia optymalizację wielkości sterujących procesu flotacji: poziomu i natężenia przepływu powietrza oraz ilości dozowanych odczynników flotacyjnych w zależności od wybranego celu sterowania i uzależnia ich wielkość od bieżących właściwości przerabianej rudy. W efekcie system poprzez kontrolę parametrów wizyjnych piany zapewnia poprawę podstawowych wskaźników technologicznych [1] [2]. W referacie przedstawiono wyniki analizy wpływu zmienności parametrów nadawy, takich jak zawartość miedzi, gęstość, natężenie przepływu, uziarnienie, na parametry wizyjne oraz na przebieg wzbogacania, uzyskane na podstawie doświadczeń przemysłowych przeprowadzonych w O/ZWR Rejon Rudna. 2. ANALZA ZŁOŻONOŚC PROBLEMU STEROWANA PROCESEM FLOTACJ Końcowy wynik odzysku miedzi z rudy poddawanej procesowi wzbogacania zależy, poza parametrami nadawy, od efektów technologicznych poszczególnych etapów flotacji. Na Rys. 1 w dużym uproszczeniu przedstawiono w układzie blokowym układ poszczególnych etapów flotacji w ciągu technologicznym O/ZWR Rejon Rudna dla strony A, przerabiającej rudę stanowiącą głównie produkt dolny przesiewacza. Przyjmuje się, że produkt dolny przesiewacza stanowi rudę o zwiększonej ilości piaskowca. Z uwagi na niezbyt wyraźny rozdział rudy na poszczególne frakcje litologiczne na przesiewaczu (udział piaskowca w produkcie dolnym waha się od 50-60%), faktyczne zróżnicowanie pod względem frakcji litologicznych następuje dopiero w klasyfikatorze zwojowym. Przelew klasyfikatora stanowi ruda o przeważającej ilości piaskowca, wylew zaś ruda węglanowa. Wydzielone strumienie rudy z uwagi na różne charakterystyki wzbogacalności flotacyjnej przerabia się w odrębnych układach dobranych do oczekiwanego uziarnienia siarczków miedzi oraz czasów flotacji. W układach tych kluczowe znaczenie dla przebiegu wzbogacania pełni 2

3 flotacja wstępna, która ma za zadanie dokonanie właściwego, pierwszego rozdziału strumienia nadawy, w zależności od zmieniającej się wzbogacalności rudy, na strumień koncentratu poddawanego czyszczeniom oraz strumień odpadu, który z kolei poddawany jest ostatecznemu wzbogacaniu we flotacji głównej. Efektywność technologiczna tej flotacji, mierzona uzyskiem końcowym układu, jest związana z możliwością uzyskiwania wysokiej selektywności flotacji, czyli wysokich wartości zarówno uzysku operacyjnego jak i zawartości miedzi w koncentracie. Zbyt duży uzysk flotacji wstępnej, związany z wysokim wychodem koncentratu, powoduje obniżenie efektywności czyszczenia i zwiększoną zawartości Cu w strumieniu zawrotu. Wylew młyna prętowego Przelew nadawa na układ wzbogacania piasków Klasyfikator zwojowy Wylew nadawa na układ wzbogacania węglanów Wzbogacanie piasków Wzbogacanie węglanów Flotacja wstępna Flotacja wstępna Odpad Koncentrat Koncentrat Odpad Flotacja główna Układ flotacji czyszczących Układ flotacji czyszczących Flotacja główna Zawroty do procesu Koncentrat końcowy piasków Koncentrat końcowy węglanów Odpad Koncentrat Zawroty do procesu Odpad końcowy piasków Koncentrat końcowy wspólny strony A Odpad końcowy węglanów Rys. 1. Schemat blokowy układu technologicznego flotacji dla O/ZWR Rejon Rudna Strona A Fig. 1. Flotation process block diagram in O/ZWR Rejon Rudna, side A Kontrola wychodu strumienia zawrotu jest kluczowa dla pracy flotacji wstępnej z uwagi na fakt, że: - wzrost wartości wychodu zawrotu przy spadającej jakości koncentratu końcowego powinien skutkować podnoszeniem jakości koncentratu flotacji wstępnej mniejszy wychód koncentratu o wyższej zawartości miedzi. - wzrost wartości wychodu zawrotu przy wzrastającej zawartości miedzi w odpadach powinien skutkować zmniejszeniem jakości koncentratu flotacji wstępnej mniejszy wychód odpadów czyli wyższy wychód koncentratu o niższej jakości. Drugą po flotacji wstępnej, istotną z punktu widzenia końcowych wyników technologicznych, jest flotacja główna, która decyduje o ilości miedzi w odpadach końcowych i od której oczekuje się stabilności w zakresie wartości strumienia zawracanych półproduktów. Z uwagi na duży strumień materiału oraz trzy odrębne strumienie koncentratu brak stabilności wychodu z poszczególnych kaskad zmienia bilans materiału i powoduje określone zmiany dla kolejnych operacji wzbogacania, np. skrócenie czasu flotacji czyszczących. Brak reakcji na zmienne parametry wzbogacanej nadawy powoduje niekontrolowane zmiany w ramach prowadzonego procesu i w konsekwencji straty metalu w odpadach końcowych. Mając na uwadze przyspieszenie reakcji na wahania parametrów ilościowych i jakościowych w obiegu, na maszynach flotacji głównej i czyszczącej w O/ZWR Rejon Rudna wprowadzono 3

4 system optymalizacji sterowania procesem flotacji w oparciu o system wizyjny FloVis. Wdrożenie nadrzędnego systemu sterowania zapewnia, że prowadzenie procesu flotacji nie opiera się już tylko na doświadczeniu i intuicji operatora, ale wykorzystuje wyniki pomiarów parametrów wizyjnych oraz wyniki optymalizacji sterowania pracą maszyn flotacyjnych i całych ciągów technologicznych. 3. SYSTEM STEROWANA NADRZĘDNEGO PROCESEM FLOTACJ FLOVS Wyniki uzyskane na drodze opracowywania i wdrażania systemu identyfikacji, połączone z analizą chemiczną wykazały, że system wizyjny umożliwia monitorowanie przebiegu procesu i wykrywanie jego zakłóceń, a zatem, że istnieje możliwość kontroli i regulacji operacyjnych wskaźników efektywności w oparciu o analizę wizyjną piany flotacyjnej. System wizyjny FloVis VSON przetwarza obrazy piany flotacyjnej pozyskiwane przez cyfrowe kamery sieciowe, umieszczone nad powierzchnią piany flotacyjnej. System wizyjny wykorzystując algorytmy przetwarzania obrazów piany wyznacza wartości parametrów charakteryzujących pianę flotacyjną, jej strukturę, zmienność, prędkość spływania i przeźroczystość oraz kolor. Na podstawie wyznaczonych wartości parametrów wizyjnych ocenia się i modyfikuje wielkości sterujące przebiegiem procesu flotacji [8] [10]. Rys. 2. nstalacja kamer nad komorami flotacyjnymi i etapy filtrowania obrazów piany (Zdjęcia: Anna Zamora, Właściciel: KGHM Polska Miedź S.A. O/ZWR) Fig. 2. Cameras installation over flotation machines cells and stages of froth images filtration (photos: Anna Zamora, owner: KGHM Polska Miedź S.A. O/ZWR) System realizuje algorytmy optymalizacji sterowania w zależności od prognozowanej zawartości miedzi w nadawie oraz w zależności od celu sterowania, który jest kompromisem pomiędzy zadaniem minimalizacji zawartości miedzi w odpadach a maksymalizacją zawartości miedzi w koncentracie. Uzyskane wyniki badań nad systemem FloVis stanowiły punkt odniesienia do dalszych działań, mających na celu poszerzenie jego funkcjonalności. dentyfikacja zależności pomiędzy parametrami wizyjnymi piany a wielkościami sterującymi procesem flotacji oraz wynikami technologicznymi umożliwiła opracowanie algorytmów sterujących pracą maszyny flotacyjnej w oparciu o analizę wizyjną, w powiązaniu z oczekiwanymi wynikami technologicznymi. Opracowany w etapie system sterowania zapewniał kontrolę przebiegu procesu flotacji i dostosowywanie nastaw maszyny do bieżących właściwości flotacyjnych rudy. Nastawy 4

5 wyznaczane są na podstawie uzyskanych wyników optymalizacji procesu flotacji dla wybranego celu sterowania [9]. System FloVis udostępnia do wyboru następujące tryby pracy: - OPT optymalizacja: minimalizacja zawartości Cu w odpadach flotacyjnych ϑ (CuO) albo maksymalizacja zawartości Cu w koncentracie β (CuK), - STB stabilizacja procesu o zadanym obrazie piany, - WyK ograniczenie wychodu koncentratu γ. Wyboru trybu dokonuje się w zależności od sytuacji technologicznej i zadań produkcyjnych, tj. maksymalizacji uzysku końcowego miedzi czy też maksymalizacji zawartości miedzi w koncentracie końcowym. Rys. 3. FloVis SCADA - Ekran wyboru celu sterowania i wizualizacji wyników pomiarów analizatora rentgenowskiego Fig. 3. FloVis SCADA synoptic screen of control goal choice and the results of x-ray analyzer measurements 3.1. Sterowanie uzależnione od zmienności wzbogacanej rudy Praca systemu umożliwia kompensację zakłóceń związanych głównie ze zmianami właściwości i natężenia dopływu wzbogacanej rudy [Rys. 3]. Korekty nastaw wyznaczane są na bieżąco, między innymi na podstawie zmian parametrów wizyjnych oraz w zależności od prognozowanych zawartości miedzi w nadawie i w odpadach końcowych maszyny, bądź wskazań zawartości miedzi przez analizator rentgenowski, jeśli pomiary takie są dostępne. Zakłócenia wymagające szybkich zmian są kompensowane poprzez bezpośrednią korekcję wielkości sterujących Tłumienie zakłóceń poziomów w komorach flotacyjnych Według teorii sterowania układy regulacji poziomów w kaskadowo połączonych komorach maszyny flotacyjnej są przykładem wzajemnego oddziaływania układów regulacji. W celu usunięcia wzajemnego wpływu regulacji poziomów, wprowadzono autonomizację obiektu regulacji. Autonomizacja taka polega na tym, że we wszystkich układach regulacji wprowadza się dodatkowe, wielowymiarowe sprzężenia zwrotne, które zapewniają odsprzęganie poszczególnych układów stabilizacji poziomów w kolejnych kaskadach. W efekcie zmniejszane są wahania 5

6 poziomów w sąsiednich komorach, przy zmianach ich wartości zadanych lub w przypadku wystąpienia znacznych zakłóceń. Tłumione są również zakłócenia związane ze zmianą natężenia przepływu nadawy, by w minimalnym stopniu wpływały na zmiany poziomów w kolejnych kaskadach maszyny. Układ stabilizacji poziomów w zbiornikach kaskadowo połączonych komór maszyny flotacyjnej jest klasycznym przykładem obiektu wielowymiarowego z niezerowymi funkcjami przejścia torów skrośnych. Zmniejszenie wpływu sprzężeń skrośnych zapewnia się przez wprowadzenie statycznego sprzężenia od współrzędnych stanu obiektu, zgodnie z metodą Gilberta [l] Struktura funkcjonalna systemu W układzie regulacji podrzędnej PLC_PD wielkościami regulowanymi PV (Process Value) są natężenia przepływu powietrza (FT) i odczynników (EXT, KOR) oraz poziom w komorach flotacyjnych (LT) Rys. 4. LT_CV FT_CV EXT_CV KOR_CV PROCES FLOTACJ System wizyjny FT_PV PLC_PD_FT Analizator VP -parametry wizyjne αβγ SP dentyfikacja modeli procesu CEL STEROWANA (CuO; CuK; STB; WyK) SP_OP Optymalizacja statyczna VP_OPT - optymalny parametr wizyjny z -1 SP_T FT_BAS Korekcje sterowania Regulator ekstremalny Rys. 4. Schemat blokowy układu sterowania i optymalizacji procesu flotacji w systemie FloVis, z przykładowym regulatorem nadrzędnym przepływu powietrza technologicznego Fig. 4. Flotation process control and optimization system block diagram in FloVis system with example of air flow master controller Układ regulacji nadrzędnej wyznacza wartości zadane SP (Set Point) dla tych wielkości, na podstawie wyników porównywania parametrów wizyjnych VP (Vision Parameter) z ich wartościami optymalnymi VP_OPT (Optimal Parameter). Wartości VP_OPT są wynikiem optymalizacji sterowania procesem flotacji w oparciu o analizę obrazu piany. Pomiary zawartości wzbogacanego metalu są pobierane z analizatora lub wyznaczane na podstawie parametrów wizyjnych VP. Zmiany zawartości metalu w strumieniu wejściowym oraz w strumieniach obydwu produktów uwzględniane są przez algorytmy modułu programowego FloVis-Model, który wyznacza wartości korekty wielkości zadanych SP oraz wartości korekt optymalnych parametrów wizyjnych OPT. Układ torów regulacyjnych dla FloVis dobiera się na podstawie obserwacji konkretnego procesu flotacji i stanowi niezbędny etap kalibracji systemu sterowania nadrzędnego. 6

7 Parametry, takie jak wielkość pęcherzyków piany flotacyjnej, wpływają na zmiany poziomów pulpy w komorach, zaś zmienność czy prędkość spływania piany flotacyjnej oddziałują na przepływy powietrza. Parametry koloru w skalach RGB bądź HSV lub przeźroczystość piany wpływają na natężenia przepływu odczynników Sterowanie w sytuacjach awaryjnych Operator może w każdej chwili zmienić tryb sterowania na lokalny i ustalić nastawy maszyny stosowne do sytuacji technologicznej. System po przejściu w tryb zdalny koryguje nastawy maszyny w wąskich zakresach zmian wokół zadanego punktu pracy. 4. ANALZY TECHNOLOGCZNE Z PRÓB PRZEMYSŁOWYCH SYSTEMU FLOVS Bazując na wynikach opróbowań zmianowych, dokonano analizy funkcjonalności oraz osiąganych wyników technologicznych przez układ pod działaniem systemu FloVis w szerszym okresie czasu. Tabela 1. Wartości wskaźników technologicznych wzbogacania dla poszczególnych trybów pracy systemu FloVis (Ster. Prod. Sterowanie producenta MF) Table 1. Enrichment process technological parameters values for particular FloVis system control modes (Ster. Prod. Oryginal MF Control System) Data Zmiana %Cu nadawa na stronę A %Cu nadawa piaski (aproksymacja) %Cu nadawa węglany (aproksymacja) %Cu koncentrat oprób. zmianowe %Cu odpad oprób. zmianowe Wychód Uzysk koncentratu Współczynnik a Sterowanie % 1.78% 2.74% 22.83% 0.18% 11.32% 94.18% Ster. Prod. 2.07% 1.83% 2.73% 25.42% 0.20% 10.03% 93.41% Ster. Prod. 2.05% 1.81% 2.73% 23.58% 0.18% 10.92% 94.14% Ster. Prod. 2.25% 1.91% 2.70% 26.52% 0.23% 9.41% 92.29% Ster. Prod. Ster. Prod. 2.09% 1.83% 2.73% 24.59% 0.20% 10.42% 93.51% % 1.88% 2.71% 27.41% 0.25% 9.07% 91.63% FloVis STB 1.85% 1.72% 2.76% 25.14% 0.21% 10.25% 93.18% FloVis CuO 2.04% 1.81% 2.74% 28.23% 0.21% 9.01% 93.02% FloVis CuK 2.04% 1.81% 2.73% 27.93% 0.20% 9.14% 93.36% FloVis CuO 2.04% 1.81% 2.74% 27.93% 0.18% 9.21% 94.02% FloVis CuO 1.97% 1.78% 2.74% 27.17% 0.22% 9.37% 92.74% FloVis CuO 1.97% 1.78% 2.75% 29.18% 0.16% 8.91% 94.69% FloVis CuO 2.00% 1.79% 2.74% 28.72% 0.18% 8.97% 94.02% FloVis CuO CuO 1.98% 1.78% 2.74% 27.68% 0.19% 9.31% 93.67% Opróbowanie układu technologicznego węglanów (Rys. 1) przeprowadzono na zmianach i w roku 2010 w dniach kwiecień, maj, 8-10 oraz czerwiec. W Tabeli 1. oraz na Rys. 5 i Rys. 6 przestawiono wyniki technologiczne określone dla zawartości Cu w nadawie na flotację węglanów. Zawartość ta została aproksymowana według ustalonej zależności z oznaczeń zawartości Cu w nadawie na klasyfikator (wylew młyna prętowego). Zależność tę zidentyfikowano na bazie wyników opróbowania klasyfikatora [3]. Takie podejście do określenia 7

8 wartości wskaźników technologicznych wynika z przyjętego bilansu prowadzonego przez O/ZWR, w którym poza produktami końcowymi do określenia wskaźników, analizie poddaje się zawartość Cu w nadawie procesu, czyli w wylewie młyna prętowego. Ponieważ system wizyjny został uruchomiony na maszynach flotacji głównej wzbogacania frakcji węglanowej strony A w O/ZWR Rejon Rudna, ocena wpływu jego pracy wymagała ustalenia nadawy na ten układ technologiczny, tj. w wylewie klasyfikatora (Rys. 1). Opróbowanie klasyfikatora umożliwiło określenie wychodu jego produktów, co pozwoliło na ustalenie strumienia rudy kierowanej do procesu wzbogacania dla danego układu. Decydujące znaczenie dla poprawności pracy maszyn flotacyjnych ma stabilizacja strumienia materiałowego produktów poddawanych wzbogacaniu. Pozwala to na osiągnięcie wymaganego czasu flotacji, gwarantującego osiągnięcie optymalnego uzysku dla zadanej wartości zawartości Cu w koncentracie. Zmienny skład litologiczny oraz uziarnienie nadawy powoduje dużą zmianę wychodów produktów klasyfikacji. W okresie opróbowań zmiana wychodu wylewu klasyfikatora wynosiła od 23% do 48% (średnia wartość wynosiła 34,0% przy odchyleniu standardowym równym 5,4%, co daje współczynnik zmienności 15%). Tak duża rozbieżność pomiędzy wartościami minimalną i maksymalną daje zmianę strumienia materiału wynoszącą ponad 100%. 95.0% 94.5% 94.0% 93.5% 93.0% 92.5% 92.0% 91.5% 91.0% 90.5% 90.0% Ster. Prod. CuO Uzysk flotacji węglanów str.a Odpad końcowy flotacji głównej str.a 0.30% 12.0% 0.25% 10.0% 0.20% 0.15% 0.10% 8.0% 6.0% 4.0% 0.05% 2.0% 0.00% 0.0% Ster. Prod. CuO Wychód flotacji węglanów str.a Koncentrat flotacji węglanów str.a 35.00% 30.00% 25.00% 20.00% 15.00% 10.00% 5.00% 0.00% Rys. 5. Wartości wskaźników technologicznych wzbogacania (uzysku i wychodu) dla poszczególnych trybów pracy systemu FloVis Fig. 5. Enrichment process technological parameters (recovery and yield) values for particular FloVis system control modes Oznacza to dużą zmianę czasu flotacji rudy w układzie, co niekorzystnie wpływa na końcowe wyniki technologiczne wzbogacania. Drugim czynnikiem decydującym o pracy maszyn flotacyjnych w układzie jest oczekiwana wartość zawartości Cu w koncentracie. Zakładając poprawność przygotowania nadawy, tj. osiągnięcie odpowiedniego uwolnienia siarczków miedzi w układzie mielenia i klasyfikacji (pośrednio mierzonego uziarnieniem) oraz poprawność dozowania odczynników, o jakości koncentratu decydują nastawy maszyny oraz możliwości wynikające z charakterystyki rudy, w głównej mierze skład mineralogiczny. 8

9 Ster. Prod. CuO Współczynnik rozdziału a flotacji węglanów str.a Koncentrat flotacji węglanów str.a 35.00% % 25.00% % 15.00% % 5.00% % Ster. Prod. CuO Współczynnik rozdziału a flotacji węglanów str.a Odpad flotacji głównej węglanów str.a 0.30% 0.25% 0.20% 0.15% 0.10% 0.05% 0.00% Rys. 6. Wartości współczynnika rozdziału dla poszczególnych trybów pracy systemu FloVis Fig. 6. Distribution coefficient values for particular FloVis control modes Specyfika eksploatowanego złoża sprawia, że skład mineralogiczny jest zmienny, co powoduje, że osiągnięcie zadanego poziomu jakości koncentratu może się okazać niemożliwe bez znacznego obniżenia się poziomu uzysku. Wynika to z charakterystyki wzbogacalności danej rudy [4] [5] [6]. Zadaniem układu regulacji jest zmiana nastaw maszyn flotacyjnych w celu ograniczenia strat Cu w odpadach z uwagi na zmianę charakterystyki wzbogacalności przerabianej rudy w danym okresie. 5. ANALZA PARAMETRÓW WZYJNYCH W ZALEŻNOŚC OD CHARAKTERYSTYK NADAWY Rys. 7. Zależności od gęstości oraz uziarnienia klasy 0.071mm odpadu: (1)- różnicy koloru czerwonego w obrazie piany w 2. kaskadzie i 1. kaskadzie, (2)-przeźroczystości pęcherzyków piany w 3. kaskadzie Fig. 7. Relation between density and 0.071mm grain class of tailing: (1) difference in red color in froth image in second and first cascade, (2) froth bubbles transparency in third cascade Na podstawie wyników opróbowania, analizie poddano wpływ gęstości i uziarnienia na parametry wizyjne oraz wyniki technologiczne. Na Rys. 7, 8, 9, 10 pokazano wpływ gęstości i uziarnienia odpadów na wybrane, obserwowane parametry wizyjne i wskaźniki technologiczne wzbogacania. 9

10 Spośród wielu dostępnych parametrów wizyjnych, wyboru dokonano tak, aby wykazać podobieństwo powyższych charakterystyk z charakterystykami otrzymanymi dla uzysku, wychodu oraz współczynnika rozdziału. Na przedstawionych wykresach można zauważyć znaczącą zależność pomiędzy zmianami poszczególnych parametrów wizyjnych a zmianami parametrów technologicznych. Wyniki analizy wskazują na możliwości obserwacji pośredniej gęstości i uziarnienia odpadów, poprzez pomiar parametrów wizyjnych, jak również na możliwości optymalizacji wskaźników technologicznych w oparciu o te pomiary. Rys. 8. Zależności od gęstości oraz uziarnienia klasy 0.071mm odpadu: (1)- różnicy zmienność piany w w 2. kaskadzie i 1. kaskadzie, (2)- różnicy wielkości pęcherzyków piany w 3. i 2. kaskadzie Fig. 8. Relation between density and 0.071mm grain class of tailing: (1)- difference in froth inconstancy between second and first cascade, (2)- difference in bubbles size between third and second cascade Rys. 9. Zależności od gęstości oraz uziarnienia klasy 0.045mm odpadu: (1)-wychodu koncentratu, (2)- współczynnika rozdziału materiału Fig. 9. Relation between density and 0.045mm grain class of tail: (1)- concentrate yield, (2)- material distribution coefficient 10

11 Rys. 10. Zależności od gęstości oraz uziarnienia klasy 0.045mm odpadu: (1)- uzysku Cu w koncentracie, (2)- uzysku Cu w koncentracie po korekcie wpływu %Cu w nadawie Fig. 10. Relation between density and 0.045mm grain class of tail: (1)- Cu recovery in concentrate, (2)- Cu recovery in concentrate after influence of feed Cu content correction 6. PODSUMOWANE Zastosowanie systemu automatycznego sterowania procesem flotacji ma szczególne znaczenie dla O/ZWR z uwagi na fakt, iż kluczowym procesem wzbogacania jest flotacja. Wysoka troska O/ZWR KGHM PM S.A. o wyniki technologiczne, mierzone uzyskiem miedzi, wynika z ponoszonych wysokich kosztów pozyskania rudy oraz jej przygotowania do wzbogacania. stotnym zadaniem jest więc minimalizacja strat miedzi w odpadach końcowych, co jest możliwe tylko przy efektywnej pracy maszyn flotacyjnych na poszczególnych etapach flotacji. Ogromne znaczenie ma tutaj realizacja założonych poziomów odzysku miedzi na poszczególnych etapach wzbogacania flotacyjnego. Wyniki przeprowadzonych prób wskazują [8] [9] [10] [11], że zastosowanie systemu wizyjnego zapewnia stabilny przebieg procesu flotacji głównej, co bezpośrednio przekłada się na poprawę kluczowych wskaźników technologicznych [1] [2]. Wprowadzenie systemu wizyjnego umożliwiło dostosowywanie parametrów pracy maszyn i parametrów flotacji na podstawie informacji o parametrach piany flotacyjnej, a więc na podstawie danych pozbawionych subiektywnych ocen. Zaletą systemu wizyjnego jest możliwość kontroli wszystkich kaskad maszyny flotacyjnej i dostosowanie ustawień do wypracowanego przez operatorów optimum pracy maszyn flotacyjnych [11]. Opracowane tryby pracy systemu FloVis dla sterowania maszynami flotacji głównej mają za zadanie ułatwić obsłudze technologicznej uzyskiwanie optymalnych końcowych wyników technologicznych w zależności od przyjętych założeń maksymalizacji uzysku czy też zawartości Cu w koncentracie końcowym. Należy podkreślić, że duża zmienność, zarówno właściwości wzbogacalności wynikająca w głównej mierze ze zmiennego składu litologicznego jak i przebiegu procesu wzbogacania, wymaga stosowania nowoczesnych układów optymalizacji, opartych o kontrolę i stabilizację jednostkowych procesów przeróbki. Wykorzystanie systemu wizyjnego potwierdza możliwości w zakresie poprawy uzysku poprzez optymalizację pracy maszyn poszczególnych etapów flotacji [1] [2] [1]. LTERATURA [1] Legierski T., Zamora A., Foszcz D., Kazior G., Adamczyk W. - Zastosowania systemów wizyjnych i termowizyjnych do sterowania procesami technologicznymi w KGHM Polska Miedź S.\,A. Application of vision and thermovision systems in control processes at KGHM Polska Miedź S.\,A. W: Copper metallurgy : 50th anniversary of KGHM Polska Miedź S.\,A. : October 2011, Kraków, 11

12 Poland : conference proceedings / nstytut Metali Nieżelaznych, [et al.]. Gliwice : MN, [2011]. SBN S Bibliogr. s. 438, Streszcz., Abstr. [2] Konieczny A., Pawlos W, Jach M, Pępkowski R, Krzemińska M, Kaleta R, Foszcz D. - Zastosowanie systemu wizualizacji do sterowania parametrami pracy maszyn flotacyjnych w KGHM Polska Miedź S. A. Oddział Zakłady Wzbogacania Rud Application of visualization system for controlling operating parameters of flotation machines in KGHM Polska Miedź S. A. Division of Concentrators / // Górnictwo i Geologia : kwartalnik ; SSN t. 6 z. 2 s Bibliogr. s. 71, Streszcz., Summ. Afiliacja: Akademia Górniczo-Hutnicza [3] Raport z opróbowania kwiecień-2010 Tadeusz Legierski AMEplus Sp. z o.o [4] Praca badawcza: Określenie wpływu wzbogacalności przerabianych rud na jakość koncentratów miedziowych dla potrzeb optymalizacji górniczo-hutniczego procesu wytwarzania miedzi Etap (umowa nr KGHM-ZW-U ) wykonanej przez AGH w 2009r. dla ZWR przez zespół: Dariusz Foszcz, kierownik etapu, Andrzej Łuszczkiewicz, Jan Drzymała, Tadeusz Tumidajski, Kazimierz Trybalski, Antoni Muszer, Tomasz Niedoba, Teresa Henc [5] Drzymała J, Luszczkiewicz A., Foszcz D.: Application of upgrading curves for evaluation of past, present, and future performance of a separation plant / // Mineral Processing & Extractive Metallurgy Review ; SSN vol. 31 iss. 3 s Bibliogr. s. 175 [6] Foszcz D., Niedoba T., Tumidajski T.: Analiza możliwości prognozowania wyników wzbogacania polskich rud miedzi uwzględniającego stosowaną technologię Analysis of possibilities of forecasting the results of Polish copper ores benefication with applied technology taken into account / // Górnictwo i Geoinżynieria / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica, Kraków ; SSN Tyt. poprz.: Górnictwo (Kraków) R. 34 z. 4/1 s Bibliogr. s , Streszcz., Summ. [7] Grotowski A., Bladzi M., Opracowanie nowej technologii przerobu piaskowcowo-węglanowych rud miedzi w KGHM Polska Miedź S.A. Analiza wskaźników wzbogacania O/ZWR Rejon Polkowice i Rudna oraz ocena możliwości zastosowania najnowszych rozwiązań technicznych i technologicznych., 2007 [8] Pawlos W., Wróbel M., Legierski T., Zamora A., Rdest M., Legierski W., Wróbel M., Moszumański J., Garłowski S., Sprawozdanie z pracy badawczo-rozwojowej pt.: Sterowanie procesem flotacji poprzez analizę obrazu jakości piany flotacyjnej Projekt Nr: 108/2006, 2006 [9] Pawlos W., Legierski T., Foszcz D., Zamora A., Wróbel M., Legierski W., Moszumański J., Garłowski S., Sprawozdanie z pracy badawczo-rozwojowej pt.: Sterowanie procesem flotacji poprzez analizę obrazu jakości piany flotacyjnej Projekt Nr: 10806/2007, 2007 [10] Foszcz D., Zamora A., Sprawozdanie z prób przemysłowych wizyjnego systemu optymalizacji sterowania procesem flotacji FloVis (nr 19609), 2010 [11] Raport końcowy z wdrożenia wyników pracy badawczo-rozwojowej pt: Sterowanie procesem flotacji poprzez analizę obrazu jakości piany flotacyjnej FloVis, 2010 (opracowanie własne O/ZWR) [12] Gilbert, E.G.: The decoupling of multivariable systems by state feedback. SAM Journal of Control, Vol 7, No 1, 1969, pp.50-63). [13] TTLE: Flotation process optimization with feed parameters variation using FloVis system in KGHM PM O/ZWR Rejon Rudna. ABSTRACT: The paper presents features of FloVis system in terms of flotation machine control based on froth image analysis. The main goal of the system is the optimization of technological process of flotation with feed parameters variation and different technological states. The system influence on the enrichment process in different operating points is presented and objective function is described. The paper present also the analysis results of the feed parameters (like Cu content, density, feed rate and grain size) variation influence on vision parameters and enrichment process. The flotation process optimization conditions were assessed with the feed parameters variation. Analysis results were obtained based on industrial experiments carried out in Ore Enrichment Plant O/ZWR Rejon Rudna. KEY WORDS: flotation, optimization, vision system. 12

ZASTOSOWANIE SYSTEMU WIZUALIZACJI DO STEROWANIA PARAMETRAMI PRACY MASZYN FLOTACYJNYCH W KGHM POLSKA MIEDŹ S.A. ODDZIAŁ ZAKŁADY WZBOGACANIA RUD

ZASTOSOWANIE SYSTEMU WIZUALIZACJI DO STEROWANIA PARAMETRAMI PRACY MASZYN FLOTACYJNYCH W KGHM POLSKA MIEDŹ S.A. ODDZIAŁ ZAKŁADY WZBOGACANIA RUD GÓRNICTWO I GEOLOGIA 2011 Tom 6 Zeszyt 2 Andrzej KONIECZNY, Witold PAWLOS, Marek JACH, Rafał PĘPKOWSKI, Małgorzata KRZEMIŃSKA, Rafał KALETA KGHM Polska Miedź S.A., Oddział Zakłady Wzbogacania Rud Dariusz

Bardziej szczegółowo

Opis efektów kształcenia dla modułu zajęć

Opis efektów kształcenia dla modułu zajęć Nazwa modułu: Technologie procesów przeróbczych Rok akademicki: 2017/2018 Kod: Punkty ECTS: 4 Wydział: Górnictwa i Geoinżynierii Język wykładowy: Polski Profil kształcenia: Ogólnoakademicki (A) Semestr:

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIA SYSTEMÓW WIZYJNYCH I TERMOWIZYJNYCH DO STEROWANIA PROCESAMI TECHNOLOGICZNYMI W KGHM POLSKA MIEDŹ S.A.

ZASTOSOWANIA SYSTEMÓW WIZYJNYCH I TERMOWIZYJNYCH DO STEROWANIA PROCESAMI TECHNOLOGICZNYMI W KGHM POLSKA MIEDŹ S.A. Tadeusz Legierski, AMEplus, Polska, t.legierski@ameplus.pl Anna Zamora, AMEplus, Polska, a.zamora@ameplus.pl Dariusz Foszcz, AGH, Polska, foszcz@agh.edu.pl Grzegorz Kazior, AMEplus, Polska, g.kazior@ameplus.pl

Bardziej szczegółowo

Wizyjny system optymalizacji sterowania procesami flotacji miedzi

Wizyjny system optymalizacji sterowania procesami flotacji miedzi Wizyjny system optymalizacji sterowania procesami flotacji miedzi Miejsce wdrożenia Oprogramowanie zostało wdrożone w KGHM Polska Miedź S.A. O/ZWR Rejon Rudna, Polkowice i Lubin w ramach systemu wizyjnego

Bardziej szczegółowo

SYMULACJA EFEKTÓW PRACY UKŁADÓW TECHNOLOGICZNYCH PRZERÓBKI RUD MIEDZI Z WYKORZYSTANIEM KRYTERIÓW TECHNOLOGICZNYCH I EKONOMICZNYCH**

SYMULACJA EFEKTÓW PRACY UKŁADÓW TECHNOLOGICZNYCH PRZERÓBKI RUD MIEDZI Z WYKORZYSTANIEM KRYTERIÓW TECHNOLOGICZNYCH I EKONOMICZNYCH** Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 4 2007 Daniel Saramak* SYMULACJA EFEKTÓW PRACY UKŁADÓW TECHNOLOGICZNYCH PRZERÓBKI RUD MIEDZI Z WYKORZYSTANIEM KRYTERIÓW TECHNOLOGICZNYCH I EKONOMICZNYCH** 1. Wstęp

Bardziej szczegółowo

Bezodpadowe technologie przeróbki rud metali nieżelaznych

Bezodpadowe technologie przeróbki rud metali nieżelaznych Bezodpadowe technologie przeróbki rud metali nieżelaznych Barbara Tora Polityka surowcowa w perspektywie nowych inicjatyw i programów KGHM Cuprum, Wrocław, 29.10.2015 r. PROGRAM GEKON GENERATOR KONCEPCJI

Bardziej szczegółowo

OCENA EFEKTYWNOŚCI WZBOGACANIA WĘGLA ENERGETYCZNEGO W CYKLONACH WZBOGACAJĄCYCH Z RECYRKULACJĄ PRODUKTU PRZEJŚCIOWEGO

OCENA EFEKTYWNOŚCI WZBOGACANIA WĘGLA ENERGETYCZNEGO W CYKLONACH WZBOGACAJĄCYCH Z RECYRKULACJĄ PRODUKTU PRZEJŚCIOWEGO Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 4 2007 Joachim Pielot* OCENA EFEKTYWNOŚCI WZBOGACANIA WĘGLA ENERGETYCZNEGO W CYKLONACH WZBOGACAJĄCYCH Z RECYRKULACJĄ PRODUKTU PRZEJŚCIOWEGO 1. Wstęp W zakładach

Bardziej szczegółowo

Ocena możliwości wydzielania łupka miedzionośnego z odpadów flotacyjnych z bieżącej produkcji KGHM

Ocena możliwości wydzielania łupka miedzionośnego z odpadów flotacyjnych z bieżącej produkcji KGHM Łupek miedzionośny II, Kowalczuk P.B., Drzymała J. (red.), WGGG PWr, Wrocław, 2016, 216 221 Ocena możliwości wydzielania łupka miedzionośnego z odpadów flotacyjnych z bieżącej produkcji KGHM Krystian Stadnicki,

Bardziej szczegółowo

Wdrożenia innowacyjnych projektów AMEplus w celu poprawy efektywności energetycznej procesów technologicznych

Wdrożenia innowacyjnych projektów AMEplus w celu poprawy efektywności energetycznej procesów technologicznych Wdrożenia innowacyjnych projektów AMEplus w celu poprawy efektywności energetycznej procesów technologicznych KGHM Polska Miedź S.A. oraz MPWiK Lubin Sp. z o.o. Projekty dla KGHM PM S.A. O/ Zakłady Górnicze

Bardziej szczegółowo

EFEKTY WZBOGACANIA WĘGLA ENERGETYCZNEGO W DWÓCH RÓWNOLEGŁYCH OSADZARKACH**

EFEKTY WZBOGACANIA WĘGLA ENERGETYCZNEGO W DWÓCH RÓWNOLEGŁYCH OSADZARKACH** Górnictwo i Geoinżynieria Rok 34 Zeszyt 4/1 2010 Joachim Pielot* EFEKTY WZBOGACANIA WĘGLA ENERGETYCZNEGO W DWÓCH RÓWNOLEGŁYCH OSADZARKACH** 1. Wstęp W artykule [11] przedstawione zostały zagadnienia optymalnego

Bardziej szczegółowo

BADANIA PROCESU FLOTACJI WIELOSTRUMIENIOWEJ WĘGLA** 1. Wprowadzenie. Jolanta Marciniak-Kowalska*, Edyta Wójcik-Osip*

BADANIA PROCESU FLOTACJI WIELOSTRUMIENIOWEJ WĘGLA** 1. Wprowadzenie. Jolanta Marciniak-Kowalska*, Edyta Wójcik-Osip* Górnictwo i Geoinżynieria Rok 33 Zeszyt 4 2009 Jolanta Marciniak-Kowalska*, Edyta Wójcik-Osip* BADANIA PROCESU FLOTACJI WIELOSTRUMIENIOWEJ WĘGLA** 1. Wprowadzenie Flotacja jest jedną z metod wzbogacania

Bardziej szczegółowo

ANALIZA MOŻLIWOŚCI PROGNOZOWANIA WYNIKÓW WZBOGACANIA POLSKICH RUD MIEDZI UWZGLĘDNIAJĄCEGO STOSOWANĄ TECHNOLOGIĘ

ANALIZA MOŻLIWOŚCI PROGNOZOWANIA WYNIKÓW WZBOGACANIA POLSKICH RUD MIEDZI UWZGLĘDNIAJĄCEGO STOSOWANĄ TECHNOLOGIĘ Górnictwo i Geoinżynieria Rok 34 Zeszyt 4/1 2010 Dariusz Foszcz*, Tomasz Niedoba*, Tadeusz Tumidajski* ANALIZA MOŻLIWOŚCI PROGNOZOWANIA WYNIKÓW WZBOGACANIA POLSKICH RUD MIEDZI UWZGLĘDNIAJĄCEGO STOSOWANĄ

Bardziej szczegółowo

BADANIA PROCESÓW WZBOGACANIA RUD MIEDZI

BADANIA PROCESÓW WZBOGACANIA RUD MIEDZI BADANIA PROCESÓW WZBOGACANIA RUD MIEDZI Zdzisław Stęgowski Wydział Fizyki i Techniki Jądrowej, Akademia Górniczo-Hutnicza, 30-059 Kraków, AL Mickiewicza 30 PL0100789 Celem tej prezentacji jest przedstawienie,

Bardziej szczegółowo

MODUŁ 3. WYMAGANIA EGZAMINACYJNE Z PRZYKŁADAMI ZADAŃ

MODUŁ 3. WYMAGANIA EGZAMINACYJNE Z PRZYKŁADAMI ZADAŃ MODUŁ 3. WYMAGANIA EGZAMINACYJNE Z PRZYKŁADAMI ZADAŃ Kwalifikacja M.35 Organizacja procesów przeróbki kopalin stałych Zadanie praktyczne W zakładzie przeróbki miedzi wzbogaca się 10 440 Mg rudy na dobę.

Bardziej szczegółowo

Wielowymiarowa analiza statystyczna wyników wzbogacania rudy miedzi w ZWR Polkowice

Wielowymiarowa analiza statystyczna wyników wzbogacania rudy miedzi w ZWR Polkowice 97 CUPRUM Czasopismo Naukowo-Techniczne Górnictwa Rud nr (75) 015, s. 97-108 Wielowymiarowa analiza statystyczna wyników wzbogacania rudy miedzi w ZWR Polkowice Magdalena Duchnowska 1), Ewelina Kasińska-Pilut

Bardziej szczegółowo

PROBLEMY WYBORU KRZYWEJ WZBOGACANIA DO ANALIZY WYNIKÓW FLOTACJI

PROBLEMY WYBORU KRZYWEJ WZBOGACANIA DO ANALIZY WYNIKÓW FLOTACJI Nr 131 Prace Naukowe Instytutu Górnictwa Politechniki Wrocławskiej Nr 131 Studia i Materiały Nr 38 Ewelina SZYMKOWIAK*, Jan DRZYMAŁA* krzywe wzbogacania, ocena rozdziału, statystyka, krzywa Fuerstenaua,

Bardziej szczegółowo

ANALIZA PRACY UKŁADU TECHNOLOGICZNEGO MIELENIA I FLOTACJI Z WYKORZYSTANIEM MODELI BLOKOWYCH, TRANSMITANCYJNYCH ORAZ PROGRAMU SIMULINK MATLAB***

ANALIZA PRACY UKŁADU TECHNOLOGICZNEGO MIELENIA I FLOTACJI Z WYKORZYSTANIEM MODELI BLOKOWYCH, TRANSMITANCYJNYCH ORAZ PROGRAMU SIMULINK MATLAB*** Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 3/1 2007 Kazimierz Trybalski*, Dariusz Foszcz*, Andrzej Konieczny** ANALIZA PRACY UKŁADU TECHNOLOGICZNEGO MIELENIA I FLOTACJI Z WYKORZYSTANIEM MODELI BLOKOWYCH,

Bardziej szczegółowo

I. Technologie przeróbki surowców mineralnych

I. Technologie przeróbki surowców mineralnych Wydział: Górnictwa i Geoinżynierii Kierunek studiów: Górnictwo i Geologia Rodzaj studiów: stacjonarne i niestacjonarne II stopnia Specjalność: Przeróbka Surowców Mineralnych Przedmiot kierunkowy: Technologie

Bardziej szczegółowo

KINETYKA FLOTACJI ŁUPKA MIEDZIONOŚNEGO ZA POMOCĄ ETERU BUTYLO- TRÓJPROPYLENOGLIKOLOWEGO (C 4 P 3 )

KINETYKA FLOTACJI ŁUPKA MIEDZIONOŚNEGO ZA POMOCĄ ETERU BUTYLO- TRÓJPROPYLENOGLIKOLOWEGO (C 4 P 3 ) Łupek miedzionośny, Drzymała J., Kowalczuk P.B. (red.), WGGG PWr, Wrocław, 214, 65-69 KINETYKA FLOTACJI ŁUPKA MIEDZIONOŚNEGO ZA POMOCĄ ETERU BUTYLO- TRÓJPROPYLENOGLIKOLOWEGO (C 4 P 3 ) Danuta SZYSZKA,

Bardziej szczegółowo

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki

Bardziej szczegółowo

(54) Układ automatycznej kontroli procesu wzbogacania węgla

(54) Układ automatycznej kontroli procesu wzbogacania węgla RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 184138 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia. 321770 (22) Data zgłoszenia. 22.08.1997 (51) IntCl7 B03B 13/00 (54)

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy

Bardziej szczegółowo

Inżynieria Rolnicza 5(93)/2007

Inżynieria Rolnicza 5(93)/2007 Inżynieria Rolnicza 5(9)/7 WPŁYW PODSTAWOWYCH WIELKOŚCI WEJŚCIOWYCH PROCESU EKSPANDOWANIA NASION AMARANTUSA I PROSA W STRUMIENIU GORĄCEGO POWIETRZA NA NIEZAWODNOŚĆ ICH TRANSPORTU PNEUMATYCZNEGO Henryk

Bardziej szczegółowo

ANALIZA ROZDRABNIANIA WARSTWOWEGO NA PODSTAWIE EFEKTÓW ROZDRABNIANIA POJEDYNCZYCH ZIAREN

ANALIZA ROZDRABNIANIA WARSTWOWEGO NA PODSTAWIE EFEKTÓW ROZDRABNIANIA POJEDYNCZYCH ZIAREN Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Górnictwa i Geoinżynierii Katedra Inżynierii Środowiska i Przeróbki Surowców Rozprawa doktorska ANALIZA ROZDRABNIANIA WARSTWOWEGO NA PODSTAWIE

Bardziej szczegółowo

II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA

II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowania

Automatyka i sterowania Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH

AUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH AUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH kierunek Automatyka i Robotyka Studia II stopnia specjalności Automatyka Dr inż. Zbigniew Ogonowski Instytut Automatyki, Politechnika Śląska Plan wykładu pojęcia

Bardziej szczegółowo

Instytut Metali NieŜelaznych GLIWICE, PAŹDZIERNIK

Instytut Metali NieŜelaznych GLIWICE, PAŹDZIERNIK Instytut Metali NieŜelaznych GLIWICE, PAŹDZIERNIK - 2011 Zbigniew Śmieszek - IMN Gliwice Krystian Cichy - IMN Gliwice Andrzej Wieniewski - IMN Gliwice Bogusław Ochab - ZGH Bolesław S.A. Cezary Reguła -

Bardziej szczegółowo

Pokłady możliwości. Innowacje jako Strategia Wspierająca KGHM Polska Miedź S.A. Piotr Spaliński Departament Badań i Innowacji KGHM Polska Miedź S.A.

Pokłady możliwości. Innowacje jako Strategia Wspierająca KGHM Polska Miedź S.A. Piotr Spaliński Departament Badań i Innowacji KGHM Polska Miedź S.A. Pokłady możliwości Innowacje jako Strategia Wspierająca KGHM Polska Miedź S.A. Strategia Innowacji w KGHM Polska Miedź S.A. Wyodrębnienie Strategii Innowacji W związku z systematycznym zwiększaniem działalności

Bardziej szczegółowo

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Politechnika Częstochowska, Częstochowa **

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Politechnika Częstochowska, Częstochowa ** Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 4 2007 Jolanta Marciniak-Kowalska*, Edyta Wójcik-Osip* BADANIA MOŻLIWOŚCI STOSOWANIA WE FLOTACJI PAKIETÓW WKŁADÓW LAMELOWYCH** 1. Wprowadzenie Niniejszy artykuł

Bardziej szczegółowo

BADANIA ZRÓŻNICOWANIA RYZYKA WYPADKÓW PRZY PRACY NA PRZYKŁADZIE ANALIZY STATYSTYKI WYPADKÓW DLA BRANŻY GÓRNICTWA I POLSKI

BADANIA ZRÓŻNICOWANIA RYZYKA WYPADKÓW PRZY PRACY NA PRZYKŁADZIE ANALIZY STATYSTYKI WYPADKÓW DLA BRANŻY GÓRNICTWA I POLSKI 14 BADANIA ZRÓŻNICOWANIA RYZYKA WYPADKÓW PRZY PRACY NA PRZYKŁADZIE ANALIZY STATYSTYKI WYPADKÓW DLA BRANŻY GÓRNICTWA I POLSKI 14.1 WSTĘP Ogólne wymagania prawne dotyczące przy pracy określają m.in. przepisy

Bardziej szczegółowo

(54)Sposób flotacji rud cynku i ołowiu

(54)Sposób flotacji rud cynku i ołowiu RZECZPOSPOLITAPOLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 163492 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 284944 (51) IntCl5: B03D 1/00 Urząd Patentowy (22) Data zgłoszenia: 24.04.1990 Rzeczypospolitej Polskiej (54)Sposób

Bardziej szczegółowo

ZIARNA HYDROFILOWE W PRZEMYSŁOWYM PROCESIE FLOTACJI WĘGLI O RÓŻNYM STOPNIU UWĘGLENIA

ZIARNA HYDROFILOWE W PRZEMYSŁOWYM PROCESIE FLOTACJI WĘGLI O RÓŻNYM STOPNIU UWĘGLENIA Górnictwo i Geoinżynieria Rok 30 Zeszyt 3/1 2006 Marek Lenartowicz*, Jerzy Sablik** ZIARNA HYDROFILOWE W PRZEMYSŁOWYM PROCESIE FLOTACJI WĘGLI O RÓŻNYM STOPNIU UWĘGLENIA 1. Wstęp W wyniku zmechanizowania

Bardziej szczegółowo

MATEMATYCZNE ASPEKTY OPISU I OCENY WZBOGACALNOŚCI RUD MIEDZI. 1. Wstęp. Tadeusz Tumidajski*, Daniel Saramak*, Tomasz Niedoba*

MATEMATYCZNE ASPEKTY OPISU I OCENY WZBOGACALNOŚCI RUD MIEDZI. 1. Wstęp. Tadeusz Tumidajski*, Daniel Saramak*, Tomasz Niedoba* Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 4 2007 Tadeusz Tumidajski*, Daniel Saramak*, Tomasz Niedoba* MATEMATYCZNE ASPEKTY OPISU I OCENY WZBOGACALNOŚCI RUD MIEDZI 1. Wstęp Wyniki wzbogacania zależą od właściwości

Bardziej szczegółowo

OPTYMALIZACJA PARAMETRÓW PRACY PNEUMATYCZNEGO SEPARATORA KASKADOWEGO

OPTYMALIZACJA PARAMETRÓW PRACY PNEUMATYCZNEGO SEPARATORA KASKADOWEGO InŜynieria Rolnicza 7/2006 Zbigniew Oszczak Katedra InŜynierii i Maszyn SpoŜywczych Akademia Rolnicza w Lublinie OPTYMALIZACJA PARAMETRÓW PRACY PNEUMATYCZNEGO SEPARATORA KASKADOWEGO Streszczenie W pracy

Bardziej szczegółowo

1. Wprowadzenie. Ewa Kisielowska*, Ewelina Kasińska-Pilut*, Justyna Jaśkiewicz* Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 3/1 2007

1. Wprowadzenie. Ewa Kisielowska*, Ewelina Kasińska-Pilut*, Justyna Jaśkiewicz* Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 3/1 2007 Górnictwo i Geoinżynieria Rok 31 Zeszyt 3/1 2007 Ewa Kisielowska*, Ewelina Kasińska-Pilut*, Justyna Jaśkiewicz* BADANIA NAD WPŁYWEM WYBRANYCH CZYNNIKÓW FIZYKOCHEMICZNYCH NA EFEKTYWNOŚĆ PROCESU BIOŁUGOWANIA

Bardziej szczegółowo

Układy sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej)

Układy sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej) Istnieją dwa podstawowe sposoby sterowania: w układzie otwartym: układ składa się z elementu sterującego i obiektu sterowania; element sterujący nie otrzymuje żadnych informacji o sygnale wyjściowym y,

Bardziej szczegółowo

Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi

Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi warstwa zarządzania warstwa sterowania operatywnego system stertowania zmiennych procesowych ciągłych warstwa sterowania nadrzędnego

Bardziej szczegółowo

EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2016 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA

EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2016 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu Układ graficzny CKE 2016 Nazwa kwalifikacji: Prowadzenie procesu przeróbki kopalin stałych Oznaczenie kwalifikacji: M.35 Numer

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ

MODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ Inżynieria Rolnicza 1(119)/2010 MODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ Henryk Juszka, Stanisław Lis, Marcin Tomasik Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych,

Bardziej szczegółowo

2. Przebieg operacji osadzarkowego rozwarstwiania materiału

2. Przebieg operacji osadzarkowego rozwarstwiania materiału Górnictwo i Geoinżynieria Rok 34 Zeszyt 4/1 2010 Marek Lenartowicz*, Daniel Kowol*, Michał Łagódka* METODA DOBORU POKŁADÓW SITOWYCH DLA OSADZAREK WODNYCH PULSACYJNYCH 1. Wprowadzenie Szerokie zastosowanie

Bardziej szczegółowo

EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2016 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA

EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2016 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu Układ graficzny CKE 2016 Nazwa kwalifikacji: Organizacja procesu przeróbki kopalin stałych Oznaczenie kwalifikacji: M.36 Numer

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA

Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń

Bardziej szczegółowo

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej

Bardziej szczegółowo

WYMIANA CIEPŁA W PROCESIE TERMICZNEGO EKSPANDOWANIA NASION PROSA W STRUMIENIU GORĄCEGO POWIETRZA

WYMIANA CIEPŁA W PROCESIE TERMICZNEGO EKSPANDOWANIA NASION PROSA W STRUMIENIU GORĄCEGO POWIETRZA Konopko Henryk Politechnika Białostocka WYMIANA CIEPŁA W PROCESIE TERMICZNEGO EKSPANDOWANIA NASION PROSA W STRUMIENIU GORĄCEGO POWIETRZA Streszczenie W pracy przedstawiono wyniki symulacji komputerowej

Bardziej szczegółowo

ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G

ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G PRACE instytutu LOTNiCTWA 221, s. 115 120, Warszawa 2011 ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G i ROZDZiAŁU 10 ZAŁOżEń16 KONWENCJi icao PIotr

Bardziej szczegółowo

Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki

Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów

Bardziej szczegółowo

Mgr inż. Marta DROSIŃSKA Politechnika Gdańska, Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa

Mgr inż. Marta DROSIŃSKA Politechnika Gdańska, Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa MECHANIK 7/2014 Mgr inż. Marta DROSIŃSKA Politechnika Gdańska, Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa WYZNACZENIE CHARAKTERYSTYK EKSPLOATACYJNYCH SIŁOWNI TURBINOWEJ Z REAKTOREM WYSOKOTEMPERATUROWYM W ZMIENNYCH

Bardziej szczegółowo

WPŁYW TECHNICZNEGO UZBROJENIA PROCESU PRACY NA NADWYŻKĘ BEZPOŚREDNIĄ W GOSPODARSTWACH RODZINNYCH

WPŁYW TECHNICZNEGO UZBROJENIA PROCESU PRACY NA NADWYŻKĘ BEZPOŚREDNIĄ W GOSPODARSTWACH RODZINNYCH Inżynieria Rolnicza 4(102)/2008 WPŁYW TECHNICZNEGO UZBROJENIA PROCESU PRACY NA NADWYŻKĘ BEZPOŚREDNIĄ W GOSPODARSTWACH RODZINNYCH Sławomir Kocira Katedra Eksploatacji Maszyn i Zarządzania w Inżynierii Rolniczej,

Bardziej szczegółowo

SKŁAD ZIARNOWY ŁUPKA MIEDZIONOŚNEGO W WYNIKU ROZDRABNIANIA CHEMICZNEGO

SKŁAD ZIARNOWY ŁUPKA MIEDZIONOŚNEGO W WYNIKU ROZDRABNIANIA CHEMICZNEGO Łupek miedzionośny, Drzymała J., Kowalczuk P.B. (red.), WGGG PWr, Wrocław, 214, 33-38 SKŁAD ZIARNOWY ŁUPKA MIEDZIONOŚNEGO W WYNIKU ROZDRABNIANIA CHEMICZNEGO Karolina POLESIAK, Przemysław B. KOWALCZUK Politechnika

Bardziej szczegółowo

Materiałowe i technologiczne uwarunkowania stanu naprężeń własnych i anizotropii wtórnej powłok cylindrycznych wytłaczanych z polietylenu

Materiałowe i technologiczne uwarunkowania stanu naprężeń własnych i anizotropii wtórnej powłok cylindrycznych wytłaczanych z polietylenu POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE NR 1676 SUB Gottingen 7 217 872 077 Andrzej PUSZ 2005 A 12174 Materiałowe i technologiczne uwarunkowania stanu naprężeń własnych i anizotropii wtórnej powłok cylindrycznych

Bardziej szczegółowo

OPRACOWANIE TECHNOLOGII ZGAZOWANIA WĘGLA DLA WYSOKOEFEKTYWNEJ PRODUKCJI PALIW I ENERGII ELEKTRYCZNEJ

OPRACOWANIE TECHNOLOGII ZGAZOWANIA WĘGLA DLA WYSOKOEFEKTYWNEJ PRODUKCJI PALIW I ENERGII ELEKTRYCZNEJ OPRACOWANIE TECHNOLOGII ZGAZOWANIA WĘGLA DLA WYSOKOEFEKTYWNEJ PRODUKCJI PALIW I ENERGII ELEKTRYCZNEJ Zadanie badawcze nr 3 realizowane w ramach strategicznego programu badan naukowych i prac rozwojowych

Bardziej szczegółowo

EKONOMIKA PRODUKCJI MIEDZI ZE ZŁÓŻ LGOM W PRACACH NAUKOWO-BADAWCZYCH I PUBLIKACJACH KRAJOWYCH

EKONOMIKA PRODUKCJI MIEDZI ZE ZŁÓŻ LGOM W PRACACH NAUKOWO-BADAWCZYCH I PUBLIKACJACH KRAJOWYCH Prace Naukowe Instytutu Górnictwa Nr 135 Politechniki Wrocławskiej Nr 135 Studia i Materiały Nr 42 2012 Małgorzata KRZEMIŃSKA * Optymalizacja produkcji koncentratów, ekonomika eksploatacji złóż, NSR EKONOMIKA

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

I. Technologie przeróbki surowców mineralnych

I. Technologie przeróbki surowców mineralnych Wydział: Górnictwa i Geoinżynierii Kierunek studiów: Górnictwo i Geologia Rodzaj studiów: stacjonarne i niestacjonarne II stopnia Specjalność: Przeróbka Surowców Mineralnych Przedmiot kierunkowy: Technologie

Bardziej szczegółowo

MOŻLIWOŚCI PRODUKCJI KONCENTRATÓW MIEDZIOWYCH O ZRÓŻNICOWANEJ ZAWARTOŚCI SKŁADNIKÓW ORGANICZNYCH

MOŻLIWOŚCI PRODUKCJI KONCENTRATÓW MIEDZIOWYCH O ZRÓŻNICOWANEJ ZAWARTOŚCI SKŁADNIKÓW ORGANICZNYCH GÓRNICTWO I GEOLOGIA ` 2011 Tom 6 Zeszyt 2 Bożena SKORUPSKA, Andrzej WIENIEWSKI, Norbert KUBACZ Instytut Metali Nieżelaznych, Gliwice MOŻLIWOŚCI PRODUKCJI KONCENTRATÓW MIEDZIOWYCH O ZRÓŻNICOWANEJ ZAWARTOŚCI

Bardziej szczegółowo

POMIAR GRANULACJI SUROWCÓW W MINERALURGII PRZY UŻYCIU NOWOCZESNYCH ELEKTRONICZNYCH URZĄDZEŃ POMIAROWYCH

POMIAR GRANULACJI SUROWCÓW W MINERALURGII PRZY UŻYCIU NOWOCZESNYCH ELEKTRONICZNYCH URZĄDZEŃ POMIAROWYCH Górnictwo i Geoinżynieria Rok 33 Zeszyt 4 2009 Stanisław Kamiński*, Dorota Kamińska* POMIAR GRANULACJI SUROWCÓW W MINERALURGII PRZY UŻYCIU NOWOCZESNYCH ELEKTRONICZNYCH URZĄDZEŃ POMIAROWYCH Przedstawione

Bardziej szczegółowo

(13)B3 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(13)B3 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) RZECZPOSPOLITA POLSKA (13)B3 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 176704 (21) Numer zgłoszenia: 308623 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 15.05.1995 (61) Patent dodatkowy do patentu:

Bardziej szczegółowo

Flotacja ziarn łupka miedzionośnego i kwarcu w obecności amin

Flotacja ziarn łupka miedzionośnego i kwarcu w obecności amin Łupek miedzionośny II, Kowalczuk P.B., Drzymała J. (red.), WGGG PWr, Wrocław, 216, 26 21 Flotacja ziarn łupka miedzionośnego i u w obecności amin Kamil Milewski, Tomasz Ratajczak, Przemysław B. Kowalczuk

Bardziej szczegółowo

Audyt funkcjonalnego systemu monitorowania energii w Homanit Polska w Karlinie

Audyt funkcjonalnego systemu monitorowania energii w Homanit Polska w Karlinie Audyt funkcjonalnego systemu monitorowania energii w Homanit Polska w Karlinie System zarządzania energią to uniwersalne narzędzie dające możliwość generowania oszczędności energii, podnoszenia jej efektywności

Bardziej szczegółowo

TYTUŁ Pomiar granulacji surowców w mineralurgii przy użyciu nowoczesnych elektronicznych urządzeń pomiarowych.

TYTUŁ Pomiar granulacji surowców w mineralurgii przy użyciu nowoczesnych elektronicznych urządzeń pomiarowych. KAMIKA Instruments PUBLIKACJE TYTUŁ Pomiar granulacji surowców w mineralurgii przy użyciu nowoczesnych. AUTORZY Stanisław Kamiński, Dorota Kamińska, KAMIKA Instruments DZIEDZINA Pomiar granulacji surowców

Bardziej szczegółowo

NAGRZEWANIE WSADU STALOWEGO

NAGRZEWANIE WSADU STALOWEGO NAGRZEWANIE WSADU STALOWEGO Ważnym tematem prowadzonym w Katedrze są badania utleniania stali kierowane przez Prof. M. Kielocha. Z tego zakresu wykonano kilkanaście prac badawczych i opublikowano ponad

Bardziej szczegółowo

Abstract: Słowa kluczowe: odpady kopalniane, skład ziarnowy, skuteczność wzbogacania Keywords: mining waste, granulation, efficiency of separation

Abstract: Słowa kluczowe: odpady kopalniane, skład ziarnowy, skuteczność wzbogacania Keywords: mining waste, granulation, efficiency of separation Badania laboratoryjne skuteczności osadzarkowego wzbogacania odpadów powęglowych w klasach ziarnowych 35-3 mm oraz 35-0 mm dr inż. Daniel Kowol dr inż. Piotr Matusiak Michał Łagódka Instytut Techniki Górniczej

Bardziej szczegółowo

*KGHM Polska Miedz S.A. Oddział Zakłady Wzbogacania Rud, Polkowice, **Politechnika Wrocławska, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, Wrocław

*KGHM Polska Miedz S.A. Oddział Zakłady Wzbogacania Rud, Polkowice, **Politechnika Wrocławska, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, Wrocław Konieczny, A., Duchnowska, M., Kaleta, R., Pawlos, W., Kowalczuk, P.B., Krzemińska, M., Bakalarz, A., Kasińska-Pilut, E., Prędki, J., Łuszczkiewicz, A., Drzymała, J., 2015, Analiza wyników usuwania węgla

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013 SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych

Bardziej szczegółowo

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH

Bardziej szczegółowo

IZOTOPOWA OCENA WZBOGACALNOŚCI ZŁOTA W Z.G. POLKOWICE

IZOTOPOWA OCENA WZBOGACALNOŚCI ZŁOTA W Z.G. POLKOWICE IZOTOPOWA OCENA WZBOGACALNOŚCI ZŁOTA W Z.G. POLKOWICE Leszek Petryka, Wiesław Mączka, Jerzy Kicki AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA, al. Mickiewicza 30, 30059 Kraków 1. Wstęp Ruda przerabiana w Z.G. POLKOWICE-

Bardziej szczegółowo

1\:r.o:cpnięcie Metali i Stopów, Nr 33, 1997 PAN- Oddzial Katowice l' L ISSN 0208-9386

1\:r.o:cpnięcie Metali i Stopów, Nr 33, 1997 PAN- Oddzial Katowice l' L ISSN 0208-9386 33/32 Solidiiikation of Metllls and Alloys, No. 33, 1997 1\:r.o:cpnięcie Metali i Stopów, Nr 33, 1997 PAN- Oddzial Katowice l' L ISSN 0208-9386 KONCEPCJA STEROWANIA PROCESEM MECHANICZNEJ REGENERACJI OSNOWY

Bardziej szczegółowo

BADANIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW TEMPERATURY WSPÓŁPRACUJĄCYCH Z KARTAMI POMIAROWYMI W LabVIEW

BADANIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW TEMPERATURY WSPÓŁPRACUJĄCYCH Z KARTAMI POMIAROWYMI W LabVIEW Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 63 Politechniki Wrocławskiej Nr 63 Studia i Materiały Nr 29 2009 Krzysztof PODLEJSKI* czujniki temperatury, LabVIEW BADANIA WYBRANYCH

Bardziej szczegółowo

PRZYGOTOWANIEM MASY FORMIERSKIEJ

PRZYGOTOWANIEM MASY FORMIERSKIEJ Manfred MICHENFELDER 1 BUDERUS Kanalguss GmbH Niemcy zmodernizowała swoją instalację przygotowania masy formierskiej, stosując nowy system zarządzania. Sytuacja wyjściowa Przed kilkoma laty zbudowano od

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania

Bardziej szczegółowo

BADANIA SKUTECZNOŚCI OSADZARKOWEGO OCZYSZCZANIA KRUSZYWA Z ZIAREN WĘGLANOWYCH

BADANIA SKUTECZNOŚCI OSADZARKOWEGO OCZYSZCZANIA KRUSZYWA Z ZIAREN WĘGLANOWYCH Mining Science Mineral Aggregates, vol. 22(1), 2015, 83 92 www.miningscience.pwr.edu.pl Mining Science (Previously Scientific Papers of the Institute of Mining of the Wrocław University of Technology.

Bardziej szczegółowo

ODPORNOŚĆ STALIWA NA ZUŻYCIE EROZYJNE CZĘŚĆ II. ANALIZA WYNIKÓW BADAŃ

ODPORNOŚĆ STALIWA NA ZUŻYCIE EROZYJNE CZĘŚĆ II. ANALIZA WYNIKÓW BADAŃ Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (15) nr 1, 2002 Stanisław JURA Roman BOGUCKI ODPORNOŚĆ STALIWA NA ZUŻYCIE EROZYJNE CZĘŚĆ II. ANALIZA WYNIKÓW BADAŃ Streszczenie: W części I w oparciu o teorię Bittera określono

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie symulacji komputerowej do badania właściwości hydraulicznych sieci wodociągowej

Zastosowanie symulacji komputerowej do badania właściwości hydraulicznych sieci wodociągowej Zastosowanie symulacji komputerowej do badania właściwości hydraulicznych sieci wodociągowej prof. dr hab. inż. Andrzej J. OSIADACZ Politechnika Warszawska Wydział Inżynierii Środowiska dr hab. inż. Maciej

Bardziej szczegółowo

LABORATORYJNO-STATYSTYCZNA OCENA SKUTECZNOŚCI WZBOGACANIA MUŁÓW WĘGLOWYCH W WZBOGACALNIKU SPIRALNO-ZWOJOWYM TYPU REICHERT LD-4

LABORATORYJNO-STATYSTYCZNA OCENA SKUTECZNOŚCI WZBOGACANIA MUŁÓW WĘGLOWYCH W WZBOGACALNIKU SPIRALNO-ZWOJOWYM TYPU REICHERT LD-4 2017 Redakcja naukowa tomu: POZZI Marek 12 LABORATORYJNO-STATYSTYCZNA OCENA SKUTECZNOŚCI WZBOGACANIA MUŁÓW WĘGLOWYCH W WZBOGACALNIKU SPIRALNO-ZWOJOWYM TYPU REICHERT LD-4 12.1 WPROWADZENIE Urobek węglowy

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy

Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy 1. Zapoznanie się z konstrukcją, zasadą działania i układami sterowania

Bardziej szczegółowo

PRODUKCJA SUROWCÓW MINERALNYCH O WĄSKIM ZAKRESIE UZIARNIENIA W DWUSTADIALNYM ZAMKNIĘTYM UKŁADZIE ROZDRABNIANIA I KLASYFIKACJI

PRODUKCJA SUROWCÓW MINERALNYCH O WĄSKIM ZAKRESIE UZIARNIENIA W DWUSTADIALNYM ZAMKNIĘTYM UKŁADZIE ROZDRABNIANIA I KLASYFIKACJI GÓRNICTWO I GEOLOGIA 2011 Tom 6 Zeszyt 2 Tomasz GAWENDA Akademia Górniczo-Hutnicza PRODUKCJA SUROWCÓW MINERALNYCH O WĄSKIM ZAKRESIE UZIARNIENIA W DWUSTADIALNYM ZAMKNIĘTYM UKŁADZIE ROZDRABNIANIA I KLASYFIKACJI

Bardziej szczegółowo

WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH

WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika

Bardziej szczegółowo

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości Automatyka i Sterowanie PRz 2012 Wprowadzenie dr inż. Tomasz Żabiński Lokalizacja: D102C Kontakt: tomz@przrzeszow.pl Sterowanie to celowe oddziaływanie (wpływanie) na przebieg procesów. [Kaczorek 2005]

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja procesu produkcyjnego w Hucie Cynku Miasteczko Śląskie S.A.

Wizualizacja procesu produkcyjnego w Hucie Cynku Miasteczko Śląskie S.A. Wizualizacja procesu produkcyjnego w Hucie Cynku Miasteczko Śląskie S.A. Miejsce wdrożenia Oprogramowanie Proficy wdrożone zostało w Hucie Cynku Miasteczko Śląskie S.A. w Miasteczku Śląskim. Cel wdrożenia

Bardziej szczegółowo

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA

Bardziej szczegółowo

Analiza wydajności oraz kosztów eksploatacji przepływomierzy

Analiza wydajności oraz kosztów eksploatacji przepływomierzy Porównanie akustycznych i magnetycznych mierników przepływu Zastosowanie: Rury nadawy o dużej średnicy w w hydrocyklonach zagęszczających minerały Analiza wydajności oraz kosztów eksploatacji przepływomierzy

Bardziej szczegółowo

System monitorowania i sterowania produkcją

System monitorowania i sterowania produkcją Plan prezentacji System monitorowania i sterowania produkcją Tomasz Żabiński, Tomasz Mączka STAN PRAC 2013 GZPŚ, POIG, 8.2 Harmonogramowanie produkcji Monitorowanie produkcji w toku Sterowanie produkcją

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego

Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się

Bardziej szczegółowo

ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA

ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU

Bardziej szczegółowo

Sprawozdanie z wyjazdu Studyjnego w ramach: Inżynieria i Ochrona Środowiska na AGH kierunki zamawiane

Sprawozdanie z wyjazdu Studyjnego w ramach: Inżynieria i Ochrona Środowiska na AGH kierunki zamawiane Sprawozdanie z wyjazdu Studyjnego w ramach: Inżynieria i Ochrona Środowiska na AGH kierunki zamawiane dla grupy studentów I stopnia na kierunku Inżynieria Środowiska 1 Informacje ogólne W ramach projektu:

Bardziej szczegółowo

LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia

LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1

Bardziej szczegółowo

PODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI

PODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI PODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI Ćwiczenie nr 4 BADANIE TERMOSTATYCZNYCH GŁOWIC GRZEJNIKOWYCH Rzeszów 2001 2 1. WPROWADZENIE Termostatyczne zawory grzejnikowe

Bardziej szczegółowo

NOWE PODEJŚCIE DO OPTYMALIZACJI PRACY KRUSZAREK STOŻKOWYCH

NOWE PODEJŚCIE DO OPTYMALIZACJI PRACY KRUSZAREK STOŻKOWYCH Prace Naukowe Instytutu Górnictwa Nr 134 Politechniki Wrocławskiej Nr 134 Studia i Materiały Nr 41 2012 Marcin MROWIEC* kruszarki stożkowe, optymalizacja pracy NOWE PODEJŚCIE DO OPTYMALIZACJI PRACY KRUSZAREK

Bardziej szczegółowo

OPIS PATENTOWY C22B 7/00 ( ) C22B 15/02 ( ) Sposób przetwarzania złomów i surowców miedzionośnych

OPIS PATENTOWY C22B 7/00 ( ) C22B 15/02 ( ) Sposób przetwarzania złomów i surowców miedzionośnych PL 220923 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 220923 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391431 (51) Int.Cl. C22B 7/00 (2006.01) C22B 15/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Uniwersytet Technologiczno Przyrodniczy im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich w Bydgoszczy Wydział Mechaniczny Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Bogdan ŻÓŁTOWSKI W pracy przedstawiono proces

Bardziej szczegółowo

Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym

Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym 3 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 8, nr 1-4, (2006), s. 3-7 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym PAWEŁ LIGĘZA Instytut Mechaniki Górotworu

Bardziej szczegółowo

Process Analytical Technology (PAT),

Process Analytical Technology (PAT), Analiza danych Data mining Sterowanie jakością Analityka przez Internet Process Analytical Technology (PAT), nowoczesne podejście do zapewniania jakości wg. FDA Michał Iwaniec StatSoft Polska StatSoft

Bardziej szczegółowo

CZAS WYKONANIA BUDOWLANYCH ELEMENTÓW KONSTRUKCJI STALOWYCH OBRABIANYCH METODĄ SKRAWANIA A PARAMETRY SKRAWANIA

CZAS WYKONANIA BUDOWLANYCH ELEMENTÓW KONSTRUKCJI STALOWYCH OBRABIANYCH METODĄ SKRAWANIA A PARAMETRY SKRAWANIA Budownictwo 16 Piotr Całusiński CZAS WYKONANIA BUDOWLANYCH ELEMENTÓW KONSTRUKCJI STALOWYCH OBRABIANYCH METODĄ SKRAWANIA A PARAMETRY SKRAWANIA Wprowadzenie Rys. 1. Zmiana całkowitych kosztów wytworzenia

Bardziej szczegółowo

Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI

Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji

Bardziej szczegółowo

Manipulator OOO z systemem wizyjnym

Manipulator OOO z systemem wizyjnym Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2016/2017 Kod: GIS ZS-s Punkty ECTS: 3. Kierunek: Inżynieria Środowiska Specjalność: Zagospodarowanie surowców i odpadów

Rok akademicki: 2016/2017 Kod: GIS ZS-s Punkty ECTS: 3. Kierunek: Inżynieria Środowiska Specjalność: Zagospodarowanie surowców i odpadów Nazwa modułu: Monitoring powietrza i wody Rok akademicki: 2016/2017 Kod: GIS-2-205-ZS-s Punkty ECTS: 3 Wydział: Górnictwa i Geoinżynierii Kierunek: Inżynieria Środowiska Specjalność: Zagospodarowanie surowców

Bardziej szczegółowo

WPŁYW ZMIAN ZAGĘSZCZENIA MĘTÓW FLOTACYJNYCH WĘGLA NA ILOŚĆ WODY W PRODUKTACH PIANOWYCH**

WPŁYW ZMIAN ZAGĘSZCZENIA MĘTÓW FLOTACYJNYCH WĘGLA NA ILOŚĆ WODY W PRODUKTACH PIANOWYCH** Górnictwo i Geoinżynieria Rok 30 Zeszyt 3/1 2006 Ewa Małysa*, Agnieszka Surowiak* WPŁYW ZMIAN ZAGĘSZCZENIA MĘTÓW FLOTACYJNYCH WĘGLA NA ILOŚĆ WODY W PRODUKTACH PIANOWYCH** 1. Wprowadzenie Różnice we właściwościach

Bardziej szczegółowo

Projekt zarządzania jakością wykorzystujący STATISTICA Data Miner przynosi w voestalpine roczne oszczędności w wysokości 800 000 EUR

Projekt zarządzania jakością wykorzystujący STATISTICA Data Miner przynosi w voestalpine roczne oszczędności w wysokości 800 000 EUR Projekt zarządzania jakością wykorzystujący STATISTICA Data Miner przynosi w voestalpine roczne oszczędności w wysokości 800 000 EUR Przemysł samochodowy stawia najwyższe wymagania jakościowe w stosunku

Bardziej szczegółowo