Wieloosiowe pozycjonowanie ciàg e na bazie jednoosiowego pozycjonowania typu z punktu do punktu przetwornic nap dowych MOVIDRIVE

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Wieloosiowe pozycjonowanie ciàg e na bazie jednoosiowego pozycjonowania typu z punktu do punktu przetwornic nap dowych MOVIDRIVE"

Transkrypt

1 F si EKSP obcià enie robocze w Êrubach uzyskane doêwiadczalnie. WartoÊci wskaênika W otrzymane dla badanych Êrub zestawiono w tabeli. Wyznaczanie wartoêci si roboczych w Êrubach za pomocà proponowanej metody obliczeƒ mo e powodowaç zani enie ich wartoêci maksymalnie do 2%. WartoÊç wskaênika W w funkcji numeru Êruby Numer Êruby W, % 0,41 0,02 1,14 0,21 1,63 0,28 0,15 Podsumowanie Opracowany sposób obliczeƒ z àczy wieloêrubowych napi tych wst pnie mo e byç efektywnie stosowany w analizie stanu napr enia uk adów zbudowanych z odkszta calnego elementu (pokrywy, ko nierza) mocowanego do korpusu, który mo na uznaç za nieodkszta calny. Przedstawiony schemat post powania pozwala na rozszerzenie zakresu metody do analizowania po àczeƒ znajdujàcych si pod dzia aniem dowolnego obcià enia roboczego. Jest to mo liwe przez wprowadzenie do uk adu modelu warstwy stykowej uwzgl dniajàcego sztywnoêç stykowà w kierunku stycznym. Blokowy zapis macierzy sztywnoêci ca ego uk adu pozwala dodatkowo na rozbudowanie modelu pojedynczej Êruby i uwzgl dnienie w nim zjawisk kontaktowych na stykach: eb Êruby ko nierz oraz Êruba nakr tka. Takie uzupe nienia proponowanej metody nale y uznaç za naturalny kierunek jej rozwoju. LITERATURA 1. Grudziƒski K.: Aktualny stan i tendencje rozwojowe w dziedzinie po àczeƒ Êrubowych. Mat. XV Sympozjonu PKM w Rzeszowie, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, nr 79, Rzeszów 1991, ss Grzejda R., Witek A.: Analiza napi cia wst pnego dowolnych po àczeƒ wieloêrubowych. Mat. XIV Konferencji na temat: Metody i Ârodki Projektowania Wspomaganego Komputerowo, Warszawa, Politechnika Warszawska, Warszawa 2003, ss Witek A.: Analiza obcià enia po àczenia wieloêrubowego z uwzgl dnieniem nieliniowoêci i tarcia. Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, vol. 20, nr 2/2000, ss Kruszewski J. i inni: Metoda sztywnych elementów skoƒczonych w dynamice konstrukcji. WNT, Warszawa Zienkiewicz O.C.: Metoda elementów skoƒczonych. Arkady, Warszawa Grzejda R.: Analiza p yty na nieliniowym pod o u spr - ystym w aspekcie obliczeƒ po àczeƒ wieloêrubowych. Mat. VII Seminarium Naukowego SiMIM na temat: Post py w In ynierii Mechanicznej, Gdaƒsk, Politechnika Gdaƒska, Gdaƒsk 2004, ss Jachimowicz J.: Statyczna analiza sztywnoêciowo-wytrzyma oêciowa korpusów maszynowych. Praca doktorska. Politechnika Warszawska, Warszawa Silva A.R.D. i inni: Numerical methods for analysis of plates on tensionless elastic foundations. International Journal of Solids and Structures, Vol. 38, No /2001, pp Cerioni R., Mingardi L.: Nonlinear analysis of reinforced concrete foundation plates. Computers&Structures, Vol. 61, No. 1/1996, pp Hong T. i inni: Axisymmetric shells and plates on tensionless elastic foundations. International Journal of Solids and Structures, Vol. 36, No. 34/1999, pp Buczkowski R.: Inkrementelle Finite-Elemente-Modellierung des Kontaktproblems mit Berücksichtigung der nichtlinearen Eigenschaften der Kontaktzone. Praca doktorska. Technische Universität, Magdeburg Witek A., Grzejda R.: Analiza procesu wprowadzania napi cia wst pnego w niesymetrycznym, nieliniowym po àczeniu wieloêrubowym. Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, vol. 26, nr 2/2006, ss Grudziƒski K., Konowalski K.: Badania charakterystyk mechanicznych po àczeƒ stykowych przy obcià eniach dynamicznych, cz. 1: Podstawy badaƒ doêwiadczalnych i stanowisko badawcze. Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, vol. 22, nr 2/2002, ss Wieloosiowe pozycjonowanie ciàg e na bazie jednoosiowego pozycjonowania typu z punktu do punktu przetwornic nap dowych MOVIDRIVE MAREK GOZDALIK Falowniki MOVIDRIVE B firmy SEW-Eurodrive, nale àce do kategorii sprz tu okreêlanego mianem przetwornic nap dowych, umo liwiajà realizacj skomplikowanych zadaƒ zwiàzanych ze sterowaniem ruchem (motion-control) bez zastosowania nadrz dnego uk adu sterujàcego (PLC lub komputera przemys owego) [1]. Wydajne wykorzystanie wszystkich mo liwoêci, jakie oferujà przekszta tniki nap dowe, wymaga zazwyczaj czasoch onnego zapoznania si ze skomplikowanymi funkcjami urzàdzeƒ. Spe niajàc oczekiwania wszystkich u ytkowników firma SEW-Eurodrive oferuje 3 poziomy zaawansowania obs ugi w zale noêci od umiej tnoêci programowania i wymagaƒ dotyczàcych elastycznoêci systemu: Dr in. Marek Gozdalik jest pracownikiem Katedry Maszyn Roboczych Nap dów i Sterowania Politechniki ódzkiej. konfigurowalne modu y aplikacyjne zbiór programów o okreêlonym zakresie funkcji, które mo na dopasowaç do danej aplikacji za pomocà ustawienia parametrów bez programowania; programowalne funkcje technologiczne (np. elektroniczna tarcza krzywkowa, elektroniczny bieg synchroniczny) z asystentem aplikacyjnym wspomagajàcym u ytkownika w trakcie uruchamiania systemu nap dowego; programowanie za pomocà IPOSplus. Najwy szy poziom przewidziany jest dla przypadków, gdy funkcje standardowe modu ów aplikacyjnych sà niewystarczajàce lub nieodpowiednie dla danego zastosowania. Sterowanie programowe IPOSplus jest rozwiàzaniem elastycznym umo liwiajàcym sterowanie nap dem na podstawie napisanego w j zyku wy szego poziomu (zbli onego 20 ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/2007

2 do ANSI-C) lub asemblerze programu. Oprogramowanie IPOSplus umo liwia rozszerzenie funkcji falownika we wszystkich zastosowaniach przy u yciu bitowych zmiennych, w tym 917 niezale nych od systemu do swobodnego wykorzystania (w starszej wersji MOVIDRIVE A odpowiednio 512 i 454) [2, 3]. Dotyczy to, poza trybem pozycjonowania, równie trybu pracy z regulacjà pr dkoêci obrotowej i z regulacjà momentu. Oprócz rozkazów pozycjonowania u ytkownik ma do wykorzystania ca à palet rozkazów arytmetycznych, logicznych, operacji na bitach oraz komunikacyjnych do wymiany danych procesowych z innymi falownikami przy zastosowaniu autonomicznej magistrali systemowej SBus. Do komunikacji z uk adem sterowania zewn trznego mamy do wyboru karty udost pniajàce magistrale polowe: Profibus, InterBus, CANBus, Ethernet lub Device-Net [1]. Pozycjonowanie jednoosiowe typu punkt do punktu Najwa niejszà funkcjà, dla której stosuje si przetwornice nap dowe MOVIDRIVE zamiast zwyk ych falowników, jest programowe sterowanie po o eniowe z wykorzystaniem pozycjonowania jednoosiowego typu punkt do punktu. Pozycjonowanie nap du jest mo liwe tylko wtedy, gdy istnieje sprz enie zwrotne od nadajnika po o enia. Falownik MOVIDRIVE dysponuje trzema mo liwoêciami pozycjonowania: wg zewn trznego enkodera, wg nadajnika na silniku enkodera dla silnika asynchronicznego lub resolwera dla serwomotoru synchronicznego pràdu przemiennego z magnesami trwa ymi (rys. 1), wg enkodera absolutnego. W publikacji opisane jest najcz Êciej spotykane rozwiàzanie z nadajnikiem na wale silnika, a wyst pujàce w pracy oznaczenia kàta obrotu, pr dkoêci oraz przyspieszeƒ kàtowych dotyczyç b dà ruchu wirnika silnika. Analiza dzia ania oraz rezultaty prowadzonych przez autora badaƒ nap dów z falownikami MOVIDRIVE w trybie pozycjonowania uprawniajà do przedstawienia bardziej dok adnego schematu uk adu pozycjonowania typu z punktu do punktu (rys. 2) ni ideowy schemat udost pniony w materia ach firmowych przedstawiony na rys. 1. Generator profilu dla przejazdu z punktu o aktualnej wartoêci po o enia kàtowego enkodera do punktu o nowej zadanej wspó rz dnej (w uk adzie odniesienia wzgl dnym lub absolutnym) oblicza zadanà trajektori przemieszczenia kàtowego ϕ zad (t) oraz odpowiadajàcej mu pr dkoêci w czasie ω zad (t) na pod- Rys. 1. Uk ad bezpoêredniej regulacji po o eniem z nadajnikiem na silniku falownik MOVIDRIVE (êród o SEW-Eurodrive) [2] stawie okreêlonych dla danego przejazdu parametrów, tj. pr dkoêci kàtowej w stanie ustalonym oraz przebiegu i wartoêci przyspieszeƒ oraz opóênieƒ rozruchu i hamowania. W idealnym uk adzie wielkoêcià zadanà regulatora pr dkoêci nap du falownikowego jest wypracowany przez generator profil pr dkoêci ω zad (t). Wyst pujàcy normalnie w warunkach nieustalonych uchyb pr dkoêci powoduje b àd w realizacji zadanej w czasie trajektorii i pojawienie si uchybu po o enia kàtowego ε ϕ. Aktualna wartoêç uchybu podawana jest na regulator po- o enia, wypracowujàcy sygna ω kor majàcy za zadanie zmniejszenie b du nadà ania przez wprowadzenie korekty do sygna u pr dkoêci zadanej. Uk ad pozycjonowania typu z punktu do punktu mo na traktowaç jako uk ad regulacji pr dkoêci z korekcjà od b du po o enia. Na rys. 3 przedstawiono graficznà ilustracj dzia- ania uk adu pozycjonowania typu z punktu do punktu rzeczywistego nap du z silnikiem asynchronicznym. W celu wizualnego uwypuklenia ró nic w poszczególnych przebiegach zaprezentowano przejazd dla nieoptymalnych ustawieƒ parametrów falownika oraz nastaw regulatorów. Na przebiegach widaç wyraênie proporcjonalnà do uchybu po o enia ró nic pr dkoêci zadanej w stosunku do profilu trapezu. Zale noêci dla obliczenia zadanych trajektorii dla przypadku liniowego przebiegu pr dkoêci W falownikach firmy SEW-Eurodrive przyspieszenie i opóênienie kàtowe ε ruchu obrotowego wa u silnika podawane jest w postaci parametru tzw. rampy. Rampa to czas potrzebny na zmian pr dkoêci obrotowej silnika o 3000 obr/min. Wygodniej b dzie jednak pos ugiwaç si wartoêciami przyspieszeƒ kàtowych, które wynoszà odpowiednio dla rozruchu i hamowania: (1) (2) Rys. 2. Uk ad pozycjonowania typu punkt do punktu zastosowany w programowalnym falowniku MOVIDRIVE (wg autora) ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/

3 Rys. 3. Eksperymentalny przebieg cyklu pozycjonowania punkt do punktu falownika MOVIDRIVE B z silnikiem asynchronicznym (droga zadana ok. 63 obroty silnika, pr dkoêç pozycjonowania 2000 obr/min, czas rozruchu i hamowania 0,35 s) Do wygenerowania profilu pr dkoêci i uzyskanej z jej ca kowania przebiegu drogi niezb dna jest znajomoêç czasów trwania poszczególnych faz ruchu. Je eli przyjmiemy, e silnik przed rozpocz ciem hamowania osiàgnie za o onà dla przejazdu pr dkoêç ustalonà ω u, czas rozruchu t r od zera do pr dkoêci ω u obliczany jest z zale noêci: (3) analogicznie czas hamowania od pr dkoêci ω u do zera: Przemieszczenie ca kowite zadana droga kàtowa ϕ zad w interpretacji geometrycznej stanowi pole powierzchni pod profilem pr dkoêci (rys. 4) i wyra a si znanà dla trapezu zale noêcià: (4) (5) Stàd wyznaczony zostaje czas trwania ruchu ustalonego: (6) Zale noêci (5) i (6) sà prawdziwe jedynie dla przypadku, gdy droga zadana jest na tyle d uga, e dochodzi do ruchu ustalonego z pr dkoêcià ω u. WartoÊç graniczna drogi poni ej której hamowanie zaczyna si przed uzyskaniem przez silnik zadanej pr dkoêci przejazdu jest wyznaczana z zale noêci (5) przy za o eniu czasu ruchu ustalonego t u = 0: (7) Dla przejazdów o d ugoêci mniejszej od granicznej ϕ gr wyznacza si maksymalnà uzyskiwanà w cyklu pr dkoêç ω o (wierzcho ka trójkàta rys. 5) po przekszta ceniu zale noêci (7) do postaci: (8) Czasy trwania ruchów przyspieszania i hamowania b dà okreêlone nast pujàco: (9) Rys. 4. Profil drogi i pr dkoêci zadanej dla pe nego pozycjonowania Rys. 5. Profil drogi i pr dkoêci zadanej dla pozycjonowania z niepe nà pr dkoêcià (10) Uk ad pozycjonowania przetwornicy nap dowej MOVIDRIVE umo liwia zmian wartoêci zadanego po o enia oraz pr dkoêci w trakcie ju trwajàcego przejazdu. Wyliczona zostaje wtedy nowa trajektoria z uwzgl dnieniem aktualnej (w czasie otrzymania rozkazu przejazdu do nowego punktu) pr dkoêci obrotowej. Nowy profil obliczany jest równie przy za o eniu, e uk ad osiàgnie za o one po o enie przy zerowej pr dkoêci (rys. 6). Zak adajàc ponownie, e d ugoêç obu przejazdów jest wystarczajàco d uga do wystàpienia ruchu ustalonego i nowy rozkaz zosta wydany w chwili t 2 22 ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/2007

4 w czasie trwania ruchu ustalonego pierwszego cyklu, zale noêç na drog pole powierzchni pod nowym profilem pr dkoêci b dzie mia a postaç (11) Dla takich samych wartoêci ramp czasy rozruchu i hamowania dla drugiego cyklu wyniosà odpowiednio: (12) (13) Z zale noêci (11) mo na wyznaczyç czas trwania ruchu ustalonego: (14) Na rys. 7 przedstawiono przyk adowe profile pr dkoêci i drogi kàtowej wypracowane przez generator na podstawie podanych zale noêci. Przypadek a) to klasyczny trapez, w przypadku b) zadana droga jest mniejsza od wartoêci granicznej nie zosta a osiàgni ta pr dkoêç ustalona. W przypadku c) nowy rozkaz przejazdu o wartoêç wzgl dnà 100 obrotów wirnika zosta wydany, gdy uk ad wykonywa przejazd a) w momencie wykonania po owy drogi. Uk ady pozycjonowania ciàg ego Opisany uk ad pozycjonowania jednoosiowego typu z punktu do punktu ze wzgl du na przeznaczenie i zwiàzanà z nim zasad funkcjonowania nie nadaje si do realizacji sterowania ciàg ego ruchem w postaci swobodnie programowanych trajektorii ruchu (ang. contouring, niem. Bahnsteuerung). Przez trajektori ruchu punktu nale y rozumieç przebieg czasowy po o enia, pr dkoêci i przyspieszeƒ we wspó rz dnych kartezjaƒskich. Falowniki firmy SEW-Eurodrive w wersji technologicznej [4, 5] wyposa one sà w funkcj tzw. elektronicznej krzywki (ruch po zaprogramowanej krzywce z optymalnym profilem pr dkoêci i przyspieszeƒ) umo liwiajàcà wykonanie skomplikowanych, ale niestety tylko cyklicznych ruchów bez mo liwoêci swobodnego programowania nowej trajektorii dla ka dego cyklu. W jednym falowniku mo na zapisaç 6 ró nych krzywych wykonanych za Rys. 6. Profil drogi i pr dkoêci zadanej dla pozycjonowania ze zmianà parametrów w trakcie przejazdu Rys. 7. Przyk adowe profile pr dkoêci i drogi kàtowej wypracowane przez generator pomocà specjalnego edytora, zbudowanych na podstawie maksymalnie 256 zdefiniowanych punktów. Inny modu technologiczny, tzw. pozycjonowanie tabelaryczne [6], umo liwia przejazdy pomi dzy maksymalnie 32 pozycjami (ze swoimi pr dkoêciami i rampami) na sta e wprowadzonymi do pami ci falownika, bez mo liwoêci ich zmiany w trakcie ruchu. O wiele bardziej przydatna jest funkcja pozycjonowania przy zastosowaniu magistrali polowej (Feldbus) z nieograniczonà liczbà pozycji docelowych. Podstawowa wersja pozycjonowania z 4 danymi procesowymi umo liwia zadawanie dla ka dej pozycji docelowej innej pr dkoêci pozycjonowania. Wersja rozszerzona z 6 danymi procesowymi pozwala na ustalenie odr bnie dla ka dego przejazdu równie rampy [7]. Funkcja zapewnia przez magistral polowà cyklicznà dost pnoêç dla innych falowników i sterownika zewn trznego informacji zwrotnej o aktualnym po o eniu i pr dkoêci nap du. Jednak niezale nie od wybranej opcji w trybie pracy pozycjo- ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/

5 Rys. 8. Schemat uk adu pozycjonowania wieloosiowego ciàg ego z regulatorem po o enia w sterowniku nadrz dnym Rys. 9. Uk ad nap dowy X-Y automatu malarskiego nowania z punktu do punktu nie mo na w sposób bezpoêredni zrealizowaç zadania przejazdu po dowolnej trajektorii bez zatrzymywania. Bardzo cenna w asnoêç omawianych falowników polega na tym, e w programie IPOSplus wartoêci pozycji od nadajników sà do dyspozycji nawet wtedy, gdy falownik nie znajduje si w trybie pozycjonowania, tylko np. trybie regulacji pr dkoêci czy momentu [2, 3]. Informacje o po o eniu wa u silnika dost pne pod odpowiednimi zmiennymi programu IPOSplus mogà byç u yte do innych celów, równie poza falownikiem. T w aênie cech wykorzystuje si do budowy opartego na pojedynczych nap dach jednoosiowych uk adu pozycjonowania wieloosiowego. Aby zrealizowaç uk ad sterowania ruchami skoordynowanymi wielu osi w postaci pozycjonowania ciàg ego na bazie falowników MOVIDRIVE, niezb dne jest zastosowanie zewn trznego obcego sterownika nadrz dnego (rys. 8). Przetwornice nap dowe MOVIDRIVE pracujà wówczas w trybie regulacji pr dkoêci z nadrz dnym zewn trznym regulatorem po o enia koordynujàcym realizacj zadanej trajektorii n osi. Sterownik pracujàcy pod kontrolà systemu operacyjnego czasu rzeczywistego musi mieç mo liwoêç komunikacji w jednym z obs ugiwanych przez karty opcyjne falownika standardowych protoko ów: Profibus, Interbus, Ethernet, DeviceNet lub CANOpen. Komunikacja ta powinna umo liwiç odpowiednio szybki cykliczny transfer danych w obie strony dotyczy to szczególnie informacji z falownika o aktualnym po o eniu poszczególnych osi oraz rozkazów do sterowania pr dkoêciowego falowników niezb dnych do kontroli trakcji. Uk ad wieloosiowego pozycjonowania ciàg ego na bazie jednoosiowego pozycjonowania typu punkt do punktu W aplikacjach o mniejszych wymaganiach odnoênie do dok adnoêci ruchów skojarzonych, np. automaty malarskie, mo na przy u yciu falowników MOVIDRIVE zbudowaç niskobud etowy system pozycjonowania w uk adzie otwartym. W niniejszej publikacji omówiony zostanie fragment uk adu dotyczàcy 2 osi z 5-osiowego automatu do nak adania pow ok lakierniczych na p askie elementy meblarskie. Dla ka dego cyklu pracy dla nowej partii elementów dokonana zostaje automatyczna identyfikacja ich kszta tu i u o enia w polu 24 ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/2007

6 malarskim. Na podstawie tych informacji wypracowane zostajà trajektorie ruchu g owicy i dyszy malarskiej dla malowania obwodowego kraw dzi i malowania powierzchni. Dok adnoêç prowadzenia g owicy w przestrzeni z b dem nieprzekraczajàcym 1 cm oraz precyzja obrotu dyszy malarskiej w dwu p aszczyznach na poziomie 1 stopnia jest z punktu widzenia technologii procesu malarskiego zupe nie wystarczajàca. Ze wzgl du na powy sze za o enia zaproponowano taƒszà w realizacji, w stosunku do klasycznego systemu przedstawionego na rys. 8, wersj uk adu sterowania wieloosiowymi ruchami skojarzonymi na bazie falowników MOVIDRIVE B. Pierwsze êród o oszcz dnoêci wyst puje ju na poziomie falowników i polega na rezygnacji z opcyjnych kart do komunikacji i wykorzystaniu do tego celu autonomicznej magistrali systemowej SBus. Ze wzgl du na brak zewn trznego regulatora pozycji zamiast wydajnego sterownika PLC wyposa onego w modu centralny z bardzo szybkim i wydajnym procesorem jako sterownik nadrz dny zosta zastosowany komputer przemys owy ADVANTECH wyposa ony w kart CANOpen oraz kart wejêç i wyjêç cyfrowych. Komputer na podstawie geometrii elementów w polu malarskim otrzymanej z niezale nego uk adu identyfikacji kszta tu opracowuje w trybie offline (w czasie trwania technologicznej przerwy w procesie malowania) trajektori ruchów poszczególnych osi i na jej podstawie tworzy dla danego cyklu pracy tabel zadanych parametrów ruchu. W trybie online sterownik nadrz dny wysy a cyklicznie rozkazy ruchu do falowników monitorujàc prac ca ego systemu (obs uga komunikatów o realizacji jazd referencyjnych, obs uga b dów). Schemat budowy fragmentu uk adu dotyczàcego nap du dwóch osi uk adu X-Y realizujàcego ruch p aski przedstawiono na rys. 9. Do realizacji uk adu pozycjonowania ciàg ego w oparciu o uk ad regulacji po o enia przetwornicy nap dowej MO- VIDRIVE B wykorzystano elastycznoêç systemu i mo liwoêci programu IPOSplus. Idea dzia ania uk adu polega na wykorzystaniu funkcji pozycjonowania typu z punktu do punktu falownika, przy takim zadawaniu ze sterownika nadrz dnego po magistrali szeregowej CANBus parametrów kolejnych przejazdów, aby ruch odbywa si bez zatrzymania po za o onej trajektorii. Na rys. 10 zamieszczono schemat ideowy dzia ania uk adu. Nadrz dny sterownik na podstawie odpowiednich obliczeƒ dla zadanej trajektorii podaje do falownika w ÊciÊle okreêlonych odst pach czasu t parametry nowego przejazdu, tj. kolejnà pozycj docelowà oraz pr dkoêç przejazdu (rys. 11). Rampy rozruchowe i hamujàce i zwiàzane z nimi przyspieszenia i opóênienia kàtowe ustawione b dà na sta e w falowniku (z powodu ograniczonej iloêci s ów procesowych magistrali SBus) i nie b dà w trakcie ruchu ulegaç zmianie. Ka dorazowo droga przejazdu (wynikajàca z ró nicy zadanego i aktualnego po o enia bezwzgl dnego) musi byç na tyle du a, aby przed podaniem nowej pozycji uk ad pozycjonowania nie rozpoczà realizacji fazy opóêniajàcej hamowania do pr dkoêci zerowej. Zadane nowe wirtualne po o enie musi byç oddalone w stosunku do rzeczywistego po o enia o wartoêç tzw. offsetu. W rezultacie nap d nigdy nie osiàga chwilowego zadanego po o enia, gdy wczeêniej, w ÊciÊle okreêlonym czasie, otrzymuje nowy rozkaz przejazdu na innà pozycj. Poziom pr dkoêci kolejnych przejazdów, w stosunku do przedzia u czasu dzielàcego kolejne rozkazy, jest dobrany tak, aby nap d w momencie otrzymania nowego rozkazu przejecha ÊciÊle okreêlonà drog i znalaz si w zadanej pozycji. Falownik pracuje wi c faktycznie w uk adzie regulacji pr dkoêci obrotowej z korektà od b du po o enia z nadrz dnym sterowaniem pozycjà w uk adzie otwartym. Wymagana pr dkoêç dla przejazdu o zadanej drodze ϕ zad i oraz czasie trwania przejazdu t i bez uwzgl dnienia pola trójkàta δϕ i okreêlana jest wg wzoru: (15) Minimalna wartoêç offsetu dla danego przejazdu wynosi: (16) Wirtualna trajektoria powstaje przez dodanie geometryczne do zadanej trajektorii obliczonej wartoêci Rys. 10. Schemat uk adu pozycjonowania wieloosiowego ciàg ego na bazie regulatorów po o enia falowników Rys. 11. Zadana trajektoria kolejnych przejazdów jednego nap du ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/

7 offsetu. Dla u atwienia wartoêç ta mo e byç sta a i musi byç wi ksza od offsetu wyliczonego dla maksymalnej pr dkoêci i zadanej rampy hamujàcej. Przedstawiony na rys. 12 przyk ad trajektorii zadanej i odpowiadajàcych jej wirtualnych trajektorii ze sta ym i zmiennym offsetem dotyczy synchronizacji ruchu dwuosiowego nap du x-y realizujàcego p askà rozbie noêç od idealnej trajektorii zadanej o maksymalnie 1 mm. Dok adnoêç regulacji pr dkoêci w poprawnie dobranych [8] i sparametryzowanych nap dach z falownikami MOVIDRIVE B zapewnia z kolei uzyskanie za o onych dok adnoêci odwzorowania toru. Powsta a po wykonaniu cyklu rozbie noêç w po o eniu zadanym i rzeczywistym koƒca trajektorii zostaje zlikwidowana po dojeêdzie do po o enia bazowego w normalnym cyklu pozycjonowania punkt do punktu, a korekcja punktu zerowego uk adu wspó rz dnych mo e byç dokonywana w czasie ka dej przerwy technologicznej mi dzy cyklami za pomocà jazdy referencyjnej. Skoro wykorzystuje si funkcj pozycjonowania falownika jedynie do realizacji pozycjonowania w uk adzie otwartym, opartà na regulacji pr dkoêci, nie dopuszczajàc do wykonania do koƒca rozkazu Rys. 12. Trajektoria zadana oraz wirtualna ze sta ym i zmiennym offsetem ruch po okr gu o promieniu R = 0,6 m dwuosiowego nap du x-y trajektori ruch po okr gu o promieniu R = 0,6 m. Dla pr dkoêci silnika 1500 obr/min liniowa pr dkoêç elementu wykonawczego wynosi ok. 0,8 m/s. Obie liniowe rampy ustawione sà na wartoêç 0,4 s. Parametry pochodzà z rzeczywistego urzàdzenia wspomnianego wczeêniej automatu malarskiego. Na rys. 13 pokazano przeliczone na wa silnika nap du X przebiegi pr dkoêci pozycjonowania i wartoêci zadanego przemieszczenia kàtowego ϕ zad oraz wirtualnego z offsetem zmiennym ϕ offset. Przedstawiono graficznie wp yw d ugoêci czasu trwania miniprzejazdów t (czasu mi dzy kolejnymi rozkazami pozycjonowania) na wartoêç b du Σδϕ okreêlenia zadanego po o enia na skutek uproszczonego wyliczania pr dkoêci pozycjonowania wg zale noêci (15) bez uwzgl dniania pola trójkàta δϕ (rys. 11). I tak dla próbkowania co 0,1 s maksymalny b àd nie przekracza 0,8% w odniesieniu do zakresu ca ego przemieszczenia, a dla czasu 0,01 s (osiàgalnego w uk adzie rzeczywistym) jedynie 0,07%, co przek ada si na Rys. 14. Przyk adowy przebieg pr dkoêci zadanej i rzeczywistej oraz b du drogi Rys. 13. Przebiegi pr dkoêci pozycjonowania, przemieszczenia kàtowego zadanego ϕ zad oraz wirtualnego ϕ offset z offsetem zmiennym dla wa u silnika nap du X 26 ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/2007

8 pozycjonowania, mo e pojawiç si pytanie dlaczego nie zastosowaç prostszego i zapewne taƒszego falownika, pozbawionego uk adu pozycjonowania, oczywiêcie dysponujàcego zbli onymi mo liwoêciami cyfrowego zadawania pr dkoêci. Otó w takim wypadku brak kontroli na poziomie falownika nad po o eniem w razie nieprawid owoêci sterownika nadrz dnego móg by doprowadziç do kolizji nap du z przeszkodà nawet przy maksymalnej pr dkoêci. Przedstawiony w publikacji uk ad w takim przypadku, bez adnych dodatkowych zabezpieczeƒ, zareaguje normalnym zatrzymaniem nap du na najbli szym wirtualnym po o eniu znajdujàcym si w pobli u punktu rzeczywistego (rys. 12) Wa niejsze jest jednak to, e sposób dzia ania regulacji po o enia z punktu do punktu, polegajàcy na regulacji pr dkoêci z korektà od aktualnego uchybu po o enia, koryguje niezw ocznie b àd drogi powsta y na skutek uchybu pr dkoêci w okresie ruchu nieustalonego i w rezultacie daje lepszà dok adnoêç w odwzorowaniu zadanej trajektorii ni klasyczne sterowanie po o eniem w uk adzie otwartym. Na rys. 14 przedstawiono przyk adowy przebieg pr dkoêci zadanej i rzeczywistej oraz b du przemieszczenia aktualnego w stosunku do za o onego, wynikajàcego z ca kowania profilu pr dkoêci zadanej. W przypadku sterowania po o eniem w uk adzie otwartym ka dy, nawet krótkotrwa y, uchyb pr dkoêci rzeczywistej w stosunku do zadanej (wyst pujàcy w okresie zmian wymuszenia bàdê pojawienia si zak ócenia) powoduje powstanie niezanikajàcego b du po o enia. W systemie pracujàcym w uk adzie pozycjonowania z punktu do punktu (o takim samym profilu pr dkoêci zadanej uzyskanej przez generator) pojawienie si uchybu przemieszczenia ju od samego poczàtku skutkuje zwi kszeniem wartoêci zadanej podawanej na regulator pr dkoêci o wartoêç korygujàcà. W rezultacie uchyb po o enia zostaje zlikwidowany po czasie wyregulowania pr dkoêci, a jego maksymalna wartoêç najcz Êciej jest mniejsza ni w pierwszym przypadku. Podsumowanie W publikacji opisano mo liwoêci sterowania ruchem, jakie oferujà przetwornice nap dowe MOVIDRIVE firmy SEW-Eurodrive wyposa one w funkcj sterowania programowego IPOSplus. Przybli ono zasad dzia ania pozycjonowania jednoosiowego typu z punktu do punktu oferowanego jako funkcja standardowa. Przedstawiony zosta nowatorski uk ad pozycjonowania wieloosiowego ciàg ego wykorzystujàcego zaimplementowanà w falowniku funkcj pozycjonowania typu z punktu do punktu. Zaprezentowano teoretyczne podstawy i zalety metody pozycjonowania w uk adzie otwartym przez zadawanie wirtualnego po o enia docelowego z offsetem w stosunku do trajektorii zadanej. Uk ad ten jest mniej kosztowny od klasycznych rozwiàzaƒ i zapewnia dok adnoêç realizacji zadanych trajektorii ruchu akceptowalnà przez okreêlonà grup maszyn. Uk ad znalaz praktyczne zastosowanie w 5-osiowym automacie malarskim. Wyniki badaƒ eksperymentalnych uk adu zostanà przedstawione w odr bnym artykule. LITERATURA Materia y firmy SEW-Eurodrive: 1. Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B/61B. Systemhandbuch MOVIDRIVE falownik programowalny. Pozycjonowanie i sterowanie sekwencyjne IPOSplus. Podr cznik programowania 10/ Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSplus. Handbuch 03/ MOVIDRIVE Technologieausführung 01/ Kurvenscheibe. Handbuch 05/ MOVIDRIVE MD_60A Tabellenpositionierung mit Bussteuerung. Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX61B Applikation Erweiterte Buspositionierung. Handbuch 04/ Projektierung von elektronisch geregelten Drehstromantrieben. Praxis der Antriebstechnik, Band 5 05/99. ROK WYD. LXVI ZESZYT 10/

Badanie bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi (BLDCM)

Badanie bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi (BLDCM) Badanie bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi (BLDCM) Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sterowaniem bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami

Bardziej szczegółowo

Lekcja 173, 174. Temat: Silniki indukcyjne i pierścieniowe.

Lekcja 173, 174. Temat: Silniki indukcyjne i pierścieniowe. Lekcja 173, 174 Temat: Silniki indukcyjne i pierścieniowe. Silnik elektryczny asynchroniczny jest maszyną elektryczną zmieniającą energię elektryczną w energię mechaniczną, w której wirnik obraca się z

Bardziej szczegółowo

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751 Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego 33-300 Nowy Sącz ul. Zamenhoffa 1 tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 http://zpkz.nowysacz.pl e-mail biuro@ckp-ns.edu.pl NIP 7343246017 Regon 120493751 Wskazówki

Bardziej szczegółowo

Falowniki. QX3 AGy AVy. Wektorowe przetwornice częstotliwości:

Falowniki. QX3 AGy AVy. Wektorowe przetwornice częstotliwości: Falowniki QX3 AGy AVy Wektorowe przetwornice częstotliwości: QUIX-QX3 ARTDriveG AGy ARTDriveAVy 0,37-5,5 kw 0,75-200 kw 0,75-630 kw do sterowania m. in. obrotów ślimaka plastyfikującego i pompy poprzez

Bardziej szczegółowo

Techniki korekcyjne wykorzystywane w metodzie kinesiotapingu

Techniki korekcyjne wykorzystywane w metodzie kinesiotapingu Techniki korekcyjne wykorzystywane w metodzie kinesiotapingu Jak ju wspomniano, kinesiotaping mo e byç stosowany jako osobna metoda terapeutyczna, jak równie mo e stanowiç uzupe nienie innych metod fizjoterapeutycznych.

Bardziej szczegółowo

UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH

UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH We współczesnych samochodach osobowych są stosowane wyłącznie rozruszniki elektryczne składające się z trzech zasadniczych podzespołów: silnika elektrycznego; mechanizmu

Bardziej szczegółowo

elero VarioTec Instrukcja obs ugi Instrukcj nale y zachowaç!

elero VarioTec Instrukcja obs ugi Instrukcj nale y zachowaç! VarioTec elero Instrukcja obs ugi Instrukcj nale y zachowaç! elero GmbH Antriebstechnik Linsenhofer Str. 59 63 D-72660 Beuren info@elero.de www.elero.com 309023 Nr. 18 100.3401/0604 Spis treêci Wskazówki

Bardziej szczegółowo

IMPORT PRZELEWÓW. 1. Schemat dzia ania funkcji IMPORT PRZELEWÓW 2. 2. Dodatkowe zabezpieczenia funkcjonalnoêci IMPORT PRZELEWÓW 2

IMPORT PRZELEWÓW. 1. Schemat dzia ania funkcji IMPORT PRZELEWÓW 2. 2. Dodatkowe zabezpieczenia funkcjonalnoêci IMPORT PRZELEWÓW 2 IMPORT PRZELEWÓW 1. Schemat dzia ania funkcji IMPORT PRZELEWÓW 2 2. Dodatkowe zabezpieczenia funkcjonalnoêci IMPORT PRZELEWÓW 2 3. Funkcja IMPORT PRZELEWÓW - najcz Êciej zadawane pytania 3 4. Import plików

Bardziej szczegółowo

Moduł. Rama 2D suplement do wersji Konstruktora 4.6

Moduł. Rama 2D suplement do wersji Konstruktora 4.6 Moduł Rama 2D suplement do wersji Konstruktora 4.6 110-1 Spis treści 110. RAMA 2D - SUPLEMENT...3 110.1 OPIS ZMIAN...3 110.1.1 Nowy tryb wymiarowania...3 110.1.2 Moduł dynamicznego przeglądania wyników...5

Bardziej szczegółowo

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej 3.1 Informacje ogólne Program WAAK 1.0 służy do wizualizacji algorytmów arytmetyki komputerowej. Oczywiście istnieje wiele narzędzi

Bardziej szczegółowo

ANALOGOWE UKŁADY SCALONE

ANALOGOWE UKŁADY SCALONE ANALOGOWE UKŁADY SCALONE Ćwiczenie to ma na celu zapoznanie z przedstawicielami najważniejszych typów analogowych układów scalonych. Będą to: wzmacniacz operacyjny µa 741, obecnie chyba najbardziej rozpowszechniony

Bardziej szczegółowo

Metody wyceny zasobów, źródła informacji o kosztach jednostkowych

Metody wyceny zasobów, źródła informacji o kosztach jednostkowych Metody wyceny zasobów, źródła informacji o kosztach jednostkowych by Antoni Jeżowski, 2013 W celu kalkulacji kosztów realizacji zadania (poszczególnych działań i czynności) konieczne jest przeprowadzenie

Bardziej szczegółowo

Dziennik Ustaw Nr 216 15582 Poz. 1610 i 1611

Dziennik Ustaw Nr 216 15582 Poz. 1610 i 1611 Dziennik Ustaw Nr 216 15582 Poz. 1610 i 1611 4. Oprogramowanie, dla którego cofni to Êwiadectwo zgodnoêci, o którym mowa w ust. 3 oraz w 22 ust. 2, jak równie oprogramowanie, dla którego odmówiono wydania

Bardziej szczegółowo

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Zarządzanie czasem TOMASZ ŁUKASZEWSKI INSTYTUT INFORMATYKI W ZARZĄDZANIU Zarządzanie czasem w projekcie /49 Czas w zarządzaniu projektami 1. Pojęcie zarządzania

Bardziej szczegółowo

Proces wprowadzania nowo zatrudnionych pracowników

Proces wprowadzania nowo zatrudnionych pracowników Proces wprowadzania nowo zatrudnionych pracowników poradnik dla bezpoêredniego prze o onego wprowadzanego pracownika WZMOCNIENIE ZDOLNOÂCI ADMINISTRACYJNYCH PROJEKT BLIèNIACZY PHARE PL03/IB/OT/06 Proces

Bardziej szczegółowo

Przedsiębiorstwo WielobranŜowe GALKOR Sp. z o.o. ul. Ogrodowa 73 86-010 Koronowo Tel: +48 52 382 07 70

Przedsiębiorstwo WielobranŜowe GALKOR Sp. z o.o. ul. Ogrodowa 73 86-010 Koronowo Tel: +48 52 382 07 70 Przedsiębiorstwo WielobranŜowe GALKOR Sp. z o.o. galkor@galkor.pl www.galkor.pl Precyzyjna kontrola przebiegu procesu produkcyjnego Wizualizacja dająca pełen obraz produkcji Parametryzacja pracy urządzeń

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA EDUKACJI NARODOWEJ 1) z dnia 19 marca 2009 r.

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA EDUKACJI NARODOWEJ 1) z dnia 19 marca 2009 r. Dziennik Ustaw Nr 52 4681 Poz. 421 421 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA EDUKACJI NARODOWEJ 1) z dnia 19 marca 2009 r. w sprawie sta u adaptacyjnego i testu umiej tnoêci w toku post powania o uznanie kwalifikacji

Bardziej szczegółowo

Modem Thomson SpeedTouch 330

Modem Thomson SpeedTouch 330 Modem Thomson SpeedTouch 330 szybki internet Szanowni Paƒstwo, uprzejmie dzi kujemy za okazane zaufanie i wybór usługi szybki internet. JesteÊmy przekonani, e korzystanie z dost pu do internetu Netii przyniesie

Bardziej szczegółowo

MATEMATYKA 4 INSTYTUT MEDICUS FUNKCJA KWADRATOWA. Kurs przygotowawczy na studia medyczne. Rok szkolny 2010/2011. tel. 0501 38 39 55 www.medicus.edu.

MATEMATYKA 4 INSTYTUT MEDICUS FUNKCJA KWADRATOWA. Kurs przygotowawczy na studia medyczne. Rok szkolny 2010/2011. tel. 0501 38 39 55 www.medicus.edu. INSTYTUT MEDICUS Kurs przygotowawczy na studia medyczne Rok szkolny 00/0 tel. 050 38 39 55 www.medicus.edu.pl MATEMATYKA 4 FUNKCJA KWADRATOWA Funkcją kwadratową lub trójmianem kwadratowym nazywamy funkcję

Bardziej szczegółowo

Badanie silnika asynchronicznego jednofazowego

Badanie silnika asynchronicznego jednofazowego Badanie silnika asynchronicznego jednofazowego Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie budowy i zasady funkcjonowania silnika jednofazowego. W ramach ćwiczenia badane są zmiany wartości prądu rozruchowego

Bardziej szczegółowo

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc PRAWA ZACHOWANIA Podstawowe terminy Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc a) si wewn trznych - si dzia aj cych na dane cia o ze strony innych

Bardziej szczegółowo

Przewaga dzi ki innowacyjnej technice

Przewaga dzi ki innowacyjnej technice Przewaga dzi ki innowacyjnej technice Wspó rz dnoêciowe urzàdzenia nitujàce sterowane numerycznie (CNC) Wszechstronna w zastosowaniach jednostka nitujàca CNC z nap dami servo Nitownica CSK 1220 Technika

Bardziej szczegółowo

Automatyczne Systemy Infuzyjne

Automatyczne Systemy Infuzyjne Automatyczne Systemy Infuzyjne Wype nienie luki Nie ma potrzeby stosowania skomplikowanych i czasoch onnych udoskonaleƒ sprz tu infuzyjnego wymaganych do specjalistycznych pomp. Pompy towarzyszàce pacjentowi

Bardziej szczegółowo

KRYTERIA WYBORU INSTYTUCJI SZKOLENIOWYCH DO PRZEPROWADZENIA SZKOLEŃ

KRYTERIA WYBORU INSTYTUCJI SZKOLENIOWYCH DO PRZEPROWADZENIA SZKOLEŃ Powiatowy Urząd Pracy w Rzeszowie KRYTERIA WYBORU INSTYTUCJI SZKOLENIOWYCH DO PRZEPROWADZENIA SZKOLEŃ Rzeszów 2014 r. 1. Niniejsze kryteria opracowano w oparciu o: POSTANOWIENIA OGÓLNE 1 - Ustawę dnia

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyn i ich układów

Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyn i ich układów Ćwiczenie 63 Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyn i ich układów 63.1. Zasada ćwiczenia W ćwiczeniu określa się współczynnik sprężystości pojedynczych sprężyn i ich układów, mierząc wydłużenie

Bardziej szczegółowo

Sprawozdanie z działalności Rady Nadzorczej TESGAS S.A. w 2008 roku.

Sprawozdanie z działalności Rady Nadzorczej TESGAS S.A. w 2008 roku. Sprawozdanie z działalności Rady Nadzorczej TESGAS S.A. w 2008 roku. Rada Nadzorcza zgodnie z treścią Statutu Spółki składa się od 5 do 9 Członków powoływanych przez Walne Zgromadzenie w głosowaniu tajnym.

Bardziej szczegółowo

Budowa systemów komputerowych

Budowa systemów komputerowych Budowa systemów komputerowych dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Instytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie k.patan@issi.uz.zgora.pl Współczesny system komputerowy System

Bardziej szczegółowo

Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych

Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych Doradca Techniczny: Roman Dziaduch Rev 5058-CO900C Oszczędności energetyczne dla pomp i wentylatorów z użyciem przemienników PowerFlex Rev 5058-CO900C

Bardziej szczegółowo

Pathfinder poprawny dobór parametrów i zachowań ludzi w czasie ewakuacji.

Pathfinder poprawny dobór parametrów i zachowań ludzi w czasie ewakuacji. Pathfinder poprawny dobór parametrów i zachowań ludzi w czasie ewakuacji. 1. Wstęp. Pathfinder to innowacyjny symulator służący do obliczeń czasu ucieczki ludzi z budynku dla różnych scenariuszy ewakuacyjnych.

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM STEROWANIE SILNIKA KROKOWEGO

LABORATORIUM STEROWANIE SILNIKA KROKOWEGO Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Zakład Cybernetyki i Elektroniki LABORATORIUM TECHNIKA MIKROPROCESOROWA STEROWANIE SILNIKA KROKOWEGO Opracował: mgr inŝ. Andrzej Biedka

Bardziej szczegółowo

DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15

DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15 DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15 Wykonawcy ubiegający się o udzielenie zamówienia Dotyczy: postępowania prowadzonego w trybie przetargu nieograniczonego na Usługę druku książek, nr postępowania

Bardziej szczegółowo

INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC. Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc. Standby Redundancy najprostszy system rezerwacji

INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC. Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc. Standby Redundancy najprostszy system rezerwacji Informator Techniczny nr 9 -- grudzień 000 -- INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc Czy jedynym rozwiązaniem dla układów sterowania wymagających wysokiej niezawodności

Bardziej szczegółowo

Sterownik Silnika Krokowego GS 600

Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Spis Treści 1. Informacje podstawowe... 3 2. Pierwsze uruchomienie... 5 2.1. Podłączenie zasilania... 5 2.2. Podłączenie silnika... 6 2.3. Złącza sterujące... 8 2.4.

Bardziej szczegółowo

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI 1) z dnia 25 wrzeênia 2007 r.

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI 1) z dnia 25 wrzeênia 2007 r. 1345 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI 1) z dnia 25 wrzeênia 2007 r. w sprawie wymagaƒ, którym powinny odpowiadaç wagi samochodowe do wa enia pojazdów w ruchu, oraz szczegó owego zakresu badaƒ i sprawdzeƒ

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ PRÓBNEJ MATURY Z OPERONEM MATEMATYKA LISTOPAD ROK 2009

ARKUSZ PRÓBNEJ MATURY Z OPERONEM MATEMATYKA LISTOPAD ROK 2009 Miejsce na naklejk z kodem ARKUSZ PRÓBNEJ MATURY Z OPERONEM MATEMATYKA LISTOPAD ROK 2009 Instrukcja dla zdajàcego POZIOM PODSTAWOWY Czas pracy 170 minut 1. Sprawdê, czy arkusz zawiera 15 stron. 2. W zadaniach

Bardziej szczegółowo

Sterowanie maszyn i urządzeń

Sterowanie maszyn i urządzeń Sterowanie maszyn i urządzeń Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie objętościowe Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie zasad sterowania objętościowego oraz wyznaczenie chłonności jednostkowej

Bardziej szczegółowo

Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą

Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą 1. 1. Opis Oferty 1.1. Oferta Usługi z ulgą (dalej Oferta ), dostępna będzie w okresie od 16.12.2015 r. do odwołania, jednak nie dłużej niż do dnia 31.03.2016 r.

Bardziej szczegółowo

Niezależnie od rodzaju materiału dźwiękowego ocenie podlegały następujące elementy pracy egzaminacyjnej:

Niezależnie od rodzaju materiału dźwiękowego ocenie podlegały następujące elementy pracy egzaminacyjnej: W czasie przeprowadzonego w czerwcu 2012 roku etapu praktycznego egzaminu potwierdzającego kwalifikacje zawodowe w zawodzie asystent operatora dźwięku zastosowano sześć zadań. Rozwiązanie każdego z zadań

Bardziej szczegółowo

Temat: Czy świetlówki energooszczędne są oszczędne i sprzyjają ochronie środowiska? Imię i nazwisko

Temat: Czy świetlówki energooszczędne są oszczędne i sprzyjają ochronie środowiska? Imię i nazwisko Temat: Czy świetlówki energooszczędne są oszczędne i sprzyjają ochronie środowiska? Karta pracy III.. Imię i nazwisko klasa Celem nauki jest stawianie hipotez, a następnie ich weryfikacja, która w efekcie

Bardziej szczegółowo

OÊ liniowa ze Êrubà kulowà. OÊ liniowa z paskiem z batym

OÊ liniowa ze Êrubà kulowà. OÊ liniowa z paskiem z batym OÊ liniowa ze Êrubà kulowà GL15B & GL20B Sztywna i zwarta budowa Po àczenie prowadnicy liniowej GSR z bardzo sztywnym profilem aluminiowym i nap dem kulowo-tocznym da o osi liniowej typu GL15 i GL20 sztywnà

Bardziej szczegółowo

Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania...

Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania... Zawartość Instalacja... 1 Konfiguracja... 2 Uruchomienie i praca z raportem... 4 Metody wyszukiwania... 6 Prezentacja wyników... 7 Wycenianie... 9 Wstęp Narzędzie ściśle współpracujące z raportem: Moduł

Bardziej szczegółowo

SPRAWDZIANY Z MATEMATYKI

SPRAWDZIANY Z MATEMATYKI SPRAWDZIANY Z MATEMATYKI dla klasy III gimnazjum dostosowane do programu Matematyka z Plusem opracowała mgr Marzena Mazur LICZBY I WYRAŻENIA ALGEBRAICZNE Grupa I Zad.1. Zapisz w jak najprostszej postaci

Bardziej szczegółowo

Projektowanie bazy danych

Projektowanie bazy danych Projektowanie bazy danych Pierwszą fazą tworzenia projektu bazy danych jest postawienie definicji celu, założeo wstępnych i określenie podstawowych funkcji aplikacji. Każda baza danych jest projektowana

Bardziej szczegółowo

Zapytanie ofertowe. Projekt realizowany przy współfinansowaniu ze środków Unii Europejskiej, w ramach Programu Operacyjnego Pomoc Techniczna 2014-2020

Zapytanie ofertowe. Projekt realizowany przy współfinansowaniu ze środków Unii Europejskiej, w ramach Programu Operacyjnego Pomoc Techniczna 2014-2020 Zapytanie ofertowe Wydział Rozwoju Miasta Urzędu Miasta Włocławek, ul. Zielony Rynek 11/13, składa zapytanie ofertowe na opracowanie, utrzymanie i serwis interaktywnej cyfrowej mapy funkcjonalnej wraz

Bardziej szczegółowo

Zainstalowana po raz pierwszy aplikacja wymaga aktualizacji bazy danych obsługiwanych sterowników.

Zainstalowana po raz pierwszy aplikacja wymaga aktualizacji bazy danych obsługiwanych sterowników. FRISKO-MOBILE Aplikacja FRISKO-MOBILE przeznaczona jest do zdalnej obsługi sterowników FRISKO podłączonych do sieci LAN o stałym adresie IP za pośrednictwem wbudowanych lub zewnętrznych modułów komunikacyjnych.

Bardziej szczegółowo

3. BADA IE WYDAJ OŚCI SPRĘŻARKI TŁOKOWEJ

3. BADA IE WYDAJ OŚCI SPRĘŻARKI TŁOKOWEJ 1.Wprowadzenie 3. BADA IE WYDAJ OŚCI SPRĘŻARKI TŁOKOWEJ Sprężarka jest podstawowym przykładem otwartego układu termodynamicznego. Jej zadaniem jest między innymi podwyższenie ciśnienia gazu w celu: uzyskanie

Bardziej szczegółowo

WYMAGANIA OFERTOWE. Przetarg nr PZ-451

WYMAGANIA OFERTOWE. Przetarg nr PZ-451 WYMAGANIA OFERTOWE Przetarg nr PZ-451 dotyczący: Dostosowanie (zabudowa) samochodu Ford Transit Jumbo do potrzeb mobilnego biura obsługi klienta. Warszawa, dn. 10.05.2016 1. Dane Ogólne 1.1. RWE Polska

Bardziej szczegółowo

Nowoczesne systemy regulacji wydajności spręŝarek chłodniczych: tłokowych, śrubowych i spiralnych. Część 1. Autor: Marek Kwiatkowski

Nowoczesne systemy regulacji wydajności spręŝarek chłodniczych: tłokowych, śrubowych i spiralnych. Część 1. Autor: Marek Kwiatkowski Nowoczesne systemy regulacji wydajności spręŝarek chłodniczych: tłokowych, śrubowych i spiralnych. Część 1 Autor: Marek Kwiatkowski Spis treści: 1. Przyczyny stosowania regulacji wydajności spręŝarki 2.

Bardziej szczegółowo

PROCEDURA OCENY RYZYKA ZAWODOWEGO. w Urzędzie Gminy Mściwojów

PROCEDURA OCENY RYZYKA ZAWODOWEGO. w Urzędzie Gminy Mściwojów I. Postanowienia ogólne 1.Cel PROCEDURA OCENY RYZYKA ZAWODOWEGO w Urzędzie Gminy Mściwojów Przeprowadzenie oceny ryzyka zawodowego ma na celu: Załącznik A Zarządzenia oceny ryzyka zawodowego monitorowanie

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności APWiR Rodzaj zajęć: projekt I KARTA PRZEDMIOTU PRACA PRZEJŚCIOWA Control work Forma studiów: stacjonarne

Bardziej szczegółowo

DTR.ZL-24-08 APLISENS PRODUKCJA PRZETWORNIKÓW CIŚNIENIA I APARATURY POMIAROWEJ INSTRUKCJA OBSŁUGI (DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA)

DTR.ZL-24-08 APLISENS PRODUKCJA PRZETWORNIKÓW CIŚNIENIA I APARATURY POMIAROWEJ INSTRUKCJA OBSŁUGI (DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA) DTR.ZL-24-08 APLISENS PRODUKCJA PRZETWORNIKÓW CIŚNIENIA I APARATURY POMIAROWEJ INSTRUKCJA OBSŁUGI (DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA) ZASILACZ SIECIOWY TYPU ZL-24-08 WARSZAWA, KWIECIEŃ 2008. APLISENS S.A.,

Bardziej szczegółowo

SUPPORTING EQUIPMENT. LoopMaster EL650 D000056556/PL/B 1(10) PRODUCT DESCRIPTION LOOPMASTER EL650

SUPPORTING EQUIPMENT. LoopMaster EL650 D000056556/PL/B 1(10) PRODUCT DESCRIPTION LOOPMASTER EL650 1(10) SUPPORTING EQUIPMENT LoopMaster EL650 Słowa kluczowe: LoopMaster, płyty kanałowe, stropy sprężone, ściany, pętle transportowe 2(10) Zawartość: strona 1. Wprowadzenie... 3 1.1. Zalety... 4 1.2. Dane

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa Zamawiający: Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechniki Warszawskiej 00-662 Warszawa, ul. Koszykowa 75 Przedmiot zamówienia: Produkcja Interaktywnej gry matematycznej Nr postępowania: WMiNI-39/44/AM/13

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE. Nazwa zamówienia: Wykonanie usług geodezyjnych podziały nieruchomości

ZAPYTANIE OFERTOWE. Nazwa zamówienia: Wykonanie usług geodezyjnych podziały nieruchomości Znak sprawy: GP. 271.3.2014.AK ZAPYTANIE OFERTOWE Nazwa zamówienia: Wykonanie usług geodezyjnych podziały nieruchomości 1. ZAMAWIAJĄCY Zamawiający: Gmina Lubicz Adres: ul. Toruńska 21, 87-162 Lubicz telefon:

Bardziej szczegółowo

Dziennik Ustaw Nr 229 14531 Poz. 1916 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA FINANSÓW. z dnia 12 grudnia 2002 r.

Dziennik Ustaw Nr 229 14531 Poz. 1916 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA FINANSÓW. z dnia 12 grudnia 2002 r. Dziennik Ustaw Nr 229 14531 Poz. 1916 1916 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA FINANSÓW z dnia 12 grudnia 2002 r. zmieniajàce rozporzàdzenie w sprawie wzorów deklaracji podatkowych dla podatku od towarów i us ug oraz

Bardziej szczegółowo

7. REZONANS W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH

7. REZONANS W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH OBWODY SYGNAŁY 7. EZONANS W OBWODAH EEKTYZNYH 7.. ZJAWSKO EZONANS Obwody elektryczne, w których występuje zjawisko rezonansu nazywane są obwodami rezonansowymi lub drgającymi. ozpatrując bezźródłowy obwód

Bardziej szczegółowo

Urządzenie do odprowadzania spalin

Urządzenie do odprowadzania spalin Urządzenie do odprowadzania spalin Nr. Art. 158930 INSTRUKCJA OBSŁUGI Informacje wstępne: Po otrzymaniu urządzenia należy sprawdzić czy opakowanie jest w stanie nienaruszonym. Jeśli po dostarczeniu produktu

Bardziej szczegółowo

Objaśnienia wartości, przyjętych do Projektu Wieloletniej Prognozy Finansowej Gminy Golina na lata 2012-2015

Objaśnienia wartości, przyjętych do Projektu Wieloletniej Prognozy Finansowej Gminy Golina na lata 2012-2015 Załącznik Nr 2 do Uchwały Nr XIX/75/2011 Rady Miejskiej w Golinie z dnia 29 grudnia 2011 r. Objaśnienia wartości, przyjętych do Projektu Wieloletniej Prognozy Finansowej Gminy Golina na lata 2012-2015

Bardziej szczegółowo

2.1 INFORMACJE OGÓLNE O SERII NX

2.1 INFORMACJE OGÓLNE O SERII NX ASTOR KATALOG SYSTEMÓW STEROWANIA HORNER APG 2.1 INFORMACJE OGÓLNE O SERII NX Wyświetlacz graficzny, monochromatyczny o rozmiarach 240 x 128 lub 128 x 64 piksele. 256 kb pamięci programu. 2 porty szeregowe.

Bardziej szczegółowo

Rozliczenia z NFZ. Ogólne założenia. Spis treści

Rozliczenia z NFZ. Ogólne założenia. Spis treści Rozliczenia z NFZ Spis treści 1 Ogólne założenia 2 Generacja raportu statystycznego 3 Wczytywanie raportu zwrotnego 4 Szablony rachunków 4.1 Wczytanie szablonów 4.2 Wygenerowanie dokumentów rozliczenia

Bardziej szczegółowo

Strategia rozwoju sieci dróg rowerowych w Łodzi w latach 2015-2020+

Strategia rozwoju sieci dróg rowerowych w Łodzi w latach 2015-2020+ Strategia rozwoju sieci dróg rowerowych w Łodzi w latach 2015-2020+ Projekt: wersja β do konsultacji społecznych Opracowanie: Zarząd Dróg i Transportu w Łodzi Ul. Piotrkowska 175 90-447 Łódź Spis treści

Bardziej szczegółowo

Gazowa pompa ciepła firmy Panasonic

Gazowa pompa ciepła firmy Panasonic Gazowa pompa ciepła firmy Panasonic Gazowa pompa ciepła różni się od pompy ciepła zasilanej energią elektryczną tym, że jej kompresor napędzany jest przez silnik gazowy. Agregat GHP (gazowej pompy ciepła)

Bardziej szczegółowo

Podatek przemysłowy (lokalny podatek od działalności usługowowytwórczej) 2015-12-17 16:02:07

Podatek przemysłowy (lokalny podatek od działalności usługowowytwórczej) 2015-12-17 16:02:07 Podatek przemysłowy (lokalny podatek od działalności usługowowytwórczej) 2015-12-17 16:02:07 2 Podatek przemysłowy (lokalny podatek od działalności usługowo-wytwórczej) Podatek przemysłowy (lokalny podatek

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201

INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201 INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: PZ-41SLB-E PL 0101872HC8201 2 Dziękujemy za zakup urządzeń Lossnay. Aby uŝytkowanie systemu Lossnay było prawidłowe i bezpieczne, przed pierwszym uŝyciem przeczytaj niniejszą

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN WSPARCIA FINANSOWEGO CZŁONKÓW. OIPiP BĘDĄCYCH PRZEDSTAWICIELAMI USTAWOWYMI DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO LUB PRZEWLEKLE CHOREGO

REGULAMIN WSPARCIA FINANSOWEGO CZŁONKÓW. OIPiP BĘDĄCYCH PRZEDSTAWICIELAMI USTAWOWYMI DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO LUB PRZEWLEKLE CHOREGO Załącznik nr 1 do Uchwały Okręgowej Rady Pielęgniarek i Położnych w Opolu Nr 786/VI/2014 z dnia 29.09.2014 r. REGULAMIN WSPARCIA FINANSOWEGO CZŁONKÓW OIPiP BĘDĄCYCH PRZEDSTAWICIELAMI USTAWOWYMI DZIECKA

Bardziej szczegółowo

2.Prawo zachowania masy

2.Prawo zachowania masy 2.Prawo zachowania masy Zdefiniujmy najpierw pewne podstawowe pojęcia: Układ - obszar przestrzeni o określonych granicach Ośrodek ciągły - obszar przestrzeni którego rozmiary charakterystyczne są wystarczająco

Bardziej szczegółowo

Instrukcja Obsługi STRONA PODMIOTOWA BIP

Instrukcja Obsługi STRONA PODMIOTOWA BIP Instrukcja Obsługi STRONA PODMIOTOWA BIP Elementy strony podmiotowej BIP: Strona podmiotowa Biuletynu Informacji Publicznej podzielona jest na trzy części: Nagłówek strony głównej Stopka strony podmiotowej

Bardziej szczegółowo

Regulamin Zarządu Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju

Regulamin Zarządu Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju Regulamin Zarządu Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju Art.1. 1. Zarząd Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju, zwanego dalej Stowarzyszeniem, składa się z Prezesa, dwóch Wiceprezesów, Skarbnika, Sekretarza

Bardziej szczegółowo

raceboard-s Szybki start

raceboard-s Szybki start raceboard-s Szybki start Więcej na : http://raceboard.simracing.pl Kontakt: raceboard@simracing.pl Data aktualizacji: 2011-11-15 Wstęp Dziękujemy za wybór naszego produktu z serii raceboard, przykładamy

Bardziej szczegółowo

Podstawy Elektrotechniki i Elektroniki

Podstawy Elektrotechniki i Elektroniki Politechnika Warszawska Wydział Budownictwa, Mechaniki i Petrochemii Instytut Inżynierii Mechanicznej Zakład Maszyn Rolniczych i Automatyzacji Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Przedmiot: Podstawy Elektrotechniki

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI MC-2810 CYFROWY SYSTEM GŁOŚNIKOWY 5.1 KANAŁÓW DO KINA DOMOWEGO

INSTRUKCJA OBSŁUGI MC-2810 CYFROWY SYSTEM GŁOŚNIKOWY 5.1 KANAŁÓW DO KINA DOMOWEGO MC-2810 CYFROWY SYSTEM GŁOŚNIKOWY 5.1 KANAŁÓW DO KINA DOMOWEGO GRATULUJEMY UDANEGO ZAKUPU ZESTAWU GŁOŚNIKOWEGO MC-2810 Z AKTYWNYM SUBWOOFEREM I GŁOŚNIKAMI SATELITARNYMI. ZESTAW ZOSTAŁ STARANNIE ZAPROJEKTOWANY

Bardziej szczegółowo

Edycja geometrii w Solid Edge ST

Edycja geometrii w Solid Edge ST Edycja geometrii w Solid Edge ST Artykuł pt.: " Czym jest Technologia Synchroniczna a czym nie jest?" zwracał kilkukrotnie uwagę na fakt, że nie należy mylić pojęć modelowania bezpośredniego i edycji bezpośredniej.

Bardziej szczegółowo

Charakterystyka systemów plików

Charakterystyka systemów plików Charakterystyka systemów plików Systemy plików są rozwijane wraz z systemami operacyjnymi. Windows wspiera systemy FAT oraz system NTFS. Różnią się one sposobem przechowywania informacji o plikach, ale

Bardziej szczegółowo

Komentarz do prac egzaminacyjnych w zawodzie technik administracji 343[01] ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE

Komentarz do prac egzaminacyjnych w zawodzie technik administracji 343[01] ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE Komentarz do prac egzaminacyjnych w zawodzie technik administracji 343[01] ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE OKE Kraków 2012 Zadanie egzaminacyjne zostało opracowane

Bardziej szczegółowo

Programowanie obrabiarek CNC. Nr H8

Programowanie obrabiarek CNC. Nr H8 1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr H8 Programowanie obróbki 5-osiowej (3+2) w układzie sterowania itnc530 Opracował: Dr inż. Wojciech

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie: "Ruch harmoniczny i fale"

Ćwiczenie: Ruch harmoniczny i fale Ćwiczenie: "Ruch harmoniczny i fale" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia:

Bardziej szczegółowo

Instrukcja instalacji

Instrukcja instalacji Instrukcja instalacji To samoêç w wirtualnym Êwiecie Zestaw cryptocertum www.certum.pl Od 1998 roku Unizeto Technologies SA w ramach utworzonego Powszechnego Centrum Certyfikacji CERTUM Êwiadczy us ugi

Bardziej szczegółowo

UCHWAŁA NR X/143/2015 RADY MIEJSKIEJ WAŁBRZYCHA. z dnia 27 sierpnia 2015 r. w sprawie utworzenia Zakładu Aktywności Zawodowej Victoria w Wałbrzychu

UCHWAŁA NR X/143/2015 RADY MIEJSKIEJ WAŁBRZYCHA. z dnia 27 sierpnia 2015 r. w sprawie utworzenia Zakładu Aktywności Zawodowej Victoria w Wałbrzychu UCHWAŁA NR X/143/2015 RADY MIEJSKIEJ WAŁBRZYCHA z dnia 27 sierpnia 2015 r. w sprawie utworzenia Zakładu Aktywności Zawodowej Victoria w Wałbrzychu Na podstawie art. 18 ust 2 pkt 9 lit. h ustawy z dnia

Bardziej szczegółowo

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI 1) z dnia 7 grudnia 2007 r.

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI 1) z dnia 7 grudnia 2007 r. 1765 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI 1) z dnia 7 grudnia 2007 r. w sprawie wymagaƒ, którym powinny odpowiadaç analizatory spalin samochodowych, oraz szczegó owego zakresu sprawdzeƒ wykonywanych podczas

Bardziej szczegółowo

Transport Mechaniczny i Pneumatyczny Materiałów Rozdrobnionych. Ćwiczenie 2 Podstawy obliczeń przenośników taśmowych

Transport Mechaniczny i Pneumatyczny Materiałów Rozdrobnionych. Ćwiczenie 2 Podstawy obliczeń przenośników taśmowych Transport Mechaniczny i Pneumatyczny Materiałów Rozdrobnionych Ćwiczenie 2 Podstawy obliczeń przenośników taśmowych Wydajność przenośnika Wydajnością przenośnika określa się objętość lub masę nosiwa przemieszczanego

Bardziej szczegółowo

Warszawa, dnia 1 października 2013 r. Poz. 783 UCHWAŁA ZARZĄDU NARODOWEGO BANKU POLSKIEGO. z dnia 24 września 2013 r.

Warszawa, dnia 1 października 2013 r. Poz. 783 UCHWAŁA ZARZĄDU NARODOWEGO BANKU POLSKIEGO. z dnia 24 września 2013 r. MONITOR POLSKI DZIENNIK URZĘDOWY RZECZYPOSPOLITEJ POLSKIEJ Warszawa, dnia 1 października 2013 r. Poz. 783 UCHWAŁA ZARZĄDU NARODOWEGO BANKU POLSKIEGO z dnia 24 września 2013 r. w sprawie regulaminu Zarządu

Bardziej szczegółowo

aplikacja hostingowa neostrada tp

aplikacja hostingowa neostrada tp aplikacja hostingowa neostrada tp materia y informacyjne dla u ytkownika instrukcja pos ugiwania si aplikacjà hostingowà Twój świat. Cały świat. WST P Niniejszy dokument przeznaczony jest dla U ytkowników

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji. Laboratorium Obróbki ubytkowej materiałów.

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji. Laboratorium Obróbki ubytkowej materiałów. WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji Laboratorium Obróbki ubytkowej materiałów Ćwiczenie nr 1 Temat: Geometria ostrzy narzędzi skrawających Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY I UKŁADY PNEUMATYKI I HYDRAULIKI

ELEMENTY I UKŁADY PNEUMATYKI I HYDRAULIKI Ćwiczenie 18 ELEMENTY I UKŁADY PNEUMATYKI I HYDRAULIKI 1. Wstęp W różnego rodzaju maszynach produkcyjnych wyszczególnić można zasadniczo trzy rodzaje napędów: elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne.

Bardziej szczegółowo

OSZACOWANIE WARTOŚCI ZAMÓWIENIA z dnia... 2004 roku Dz. U. z dnia 12 marca 2004 r. Nr 40 poz.356

OSZACOWANIE WARTOŚCI ZAMÓWIENIA z dnia... 2004 roku Dz. U. z dnia 12 marca 2004 r. Nr 40 poz.356 OSZACOWANIE WARTOŚCI ZAMÓWIENIA z dnia... 2004 roku Dz. U. z dnia 12 marca 2004 r. Nr 40 poz.356 w celu wszczęcia postępowania i zawarcia umowy opłacanej ze środków publicznych 1. Przedmiot zamówienia:

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI NANO-PLC NA PRZYKŁADZIE STEROWNIKA LOGO!

STEROWNIKI NANO-PLC NA PRZYKŁADZIE STEROWNIKA LOGO! STEROWNIKI NANO-PLC NA PRZYKŁADZIE STEROWNIKA LOGO! SPIS TREŚCI STEROWNIKI NANO-PLC BUDOWA STEROWNIKA NANO-PLC PARAMETRY LOGO! OPROGRAMOWANIE NARZĘDZIOWE ZESTAW FUNKCJI W LOGO! PRZYKŁADY PROGRAMÓW STEROWNIKI

Bardziej szczegółowo

Załącznik Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia na CZĘŚĆ II

Załącznik Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia na CZĘŚĆ II Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia na CZĘŚĆ II wyposażenie wraz z montażem i uruchomieniem stanowisk demonstracyjnych w Zespole Szkół Mechanicznych Załącznik Lp. Nazwa przedmiotu zamówienia ilość Istotne

Bardziej szczegółowo

Bojszowy, dnia 22.02.2010r. Znak sprawy: GZOZ/P1/2010 WYJAŚNIENIE TREŚCI SIWZ

Bojszowy, dnia 22.02.2010r. Znak sprawy: GZOZ/P1/2010 WYJAŚNIENIE TREŚCI SIWZ Bojszowy, dnia 22.02.2010r. Znak sprawy: GZOZ/P1/2010 WYJAŚNIENIE TREŚCI SIWZ Dotyczy: przetargu nieograniczonego na Zakup wraz z dostawą i instalacją aparatu USG dla potrzeb Gminnego Zakładu Opieki Zdrowotnej

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM TECHNOLOGII NAPRAW WERYFIKACJA TULEJI CYLINDROWYCH SILNIKA SPALINOWEGO

LABORATORIUM TECHNOLOGII NAPRAW WERYFIKACJA TULEJI CYLINDROWYCH SILNIKA SPALINOWEGO LABORATORIUM TECHNOLOGII NAPRAW WERYFIKACJA TULEJI CYLINDROWYCH SILNIKA SPALINOWEGO 2 1. Cel ćwiczenia : Dokonać pomiaru zuŝycia tulei cylindrowej (cylindra) W wyniku opanowania treści ćwiczenia student

Bardziej szczegółowo

Organizator badania biegłości ma wdrożony system zarządzania wg normy PN-EN ISO/IEC 17025:2005.

Organizator badania biegłości ma wdrożony system zarządzania wg normy PN-EN ISO/IEC 17025:2005. 1. Nazwa i adres organizatora badania biegłości Pracownia Aerozoli ul. św. Teresy od Dzieciątka Jezus 8 91-348 Łódź 1/6 Organizator badania biegłości ma wdrożony system zarządzania wg normy PN-EN ISO/IEC

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 201

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 201 Zawód: technik elektronik Symbol cyrowy zawodu: 311[07] Numer zadania: Arkusz zawiera inormacje prawnie chronione do momentu rozpocz cia egzaminu 311[07]-0-1 2 Czas trwania egzaminu: 240 minut ARKUSZ EGZAMINACYJNY

Bardziej szczegółowo

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 Zapytanie ofertowe - Działanie PO IG 8.2 Warszawa, dnia 13.12.2013 r. OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 ISTOTNE INFORMACJE O PROJEKCIE: Celem projektu "Wdrożenie zintegrowanego systemu

Bardziej szczegółowo

Karta (sylabus) przedmiotu Transport Studia I stopnia o profilu: A X P. Napędy Lotnicze. Zaliczenie wykładu i projektowania Język wykładowy:

Karta (sylabus) przedmiotu Transport Studia I stopnia o profilu: A X P. Napędy Lotnicze. Zaliczenie wykładu i projektowania Język wykładowy: WM Karta (sylabus) przedmiotu Transport Studia I stopnia o profilu: A X P Przedmiot: Napędy Lotnicze Rodzaj przedmiotu: Podstawowy Kod przedmiotu: TR N 0 6 50-_0 Rok: Semestr: 6 Forma studiów: Studia niestacjonarne

Bardziej szczegółowo

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI, PRACY I POLITYKI SPO ECZNEJ 1) z dnia 10 lutego 2004 r.

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI, PRACY I POLITYKI SPO ECZNEJ 1) z dnia 10 lutego 2004 r. 315 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA GOSPODARKI, PRACY I POLITYKI SPO ECZNEJ 1) z dnia 10 lutego 2004 r. w sprawie wymagaƒ metrologicznych, którym powinny odpowiadaç liczniki energii elektrycznej czynnej pràdu

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY Z MATEMATYKI

ARKUSZ EGZAMINACYJNY Z MATEMATYKI dysleksja Miejsce na naklejk z kodem szko y ARKUSZ EGZAMINACYJNY Z MATEMATYKI Zestaw 1 POZIOM ROZSZERZONY Czas pracy 180 minut Instrukcja dla zdajàcego 1. Sprawdê, czy arkusz zawiera 12 stron (zadania

Bardziej szczegółowo

PL 205289 B1 20.09.2004 BUP 19/04. Sosna Edward,Bielsko-Biała,PL 31.03.2010 WUP 03/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 205289

PL 205289 B1 20.09.2004 BUP 19/04. Sosna Edward,Bielsko-Biała,PL 31.03.2010 WUP 03/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 205289 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 205289 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 359196 (51) Int.Cl. B62D 63/06 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 17.03.2003

Bardziej szczegółowo

SINAMICS G120C STARTER. Tworzenie nowego projektu w trybie online.

SINAMICS G120C STARTER. Tworzenie nowego projektu w trybie online. SINAMICS G120C STARTER Tworzenie nowego projektu w trybie online. 1 Uruchomienie asystenta tworzenia projektu 1 2 3 page 2 W celu uruchomienia asystenta tworzenia nowego projektu nale y z menu (1) programu

Bardziej szczegółowo

API transakcyjne BitMarket.pl

API transakcyjne BitMarket.pl API transakcyjne BitMarket.pl Wersja 20140314 1. Sposób łączenia się z API... 2 1.1. Klucze API... 2 1.2. Podpisywanie wiadomości... 2 1.3. Parametr tonce... 2 1.4. Odpowiedzi serwera... 3 1.5. Przykładowy

Bardziej szczegółowo