Współczesne Systemy Elektroniki Morskiej

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Współczesne Systemy Elektroniki Morskiej"

Transkrypt

1 SPIS TREŚCI Gdańsk, czerwiec 2014 Współczesne Systemy Elektroniki Morskiej materiały do wykładu Dawid Jereczek Adam Kurowski Piotr Kryger Spis treści 1 Nawigacja Logi Nawigacja morska Pojęcia w nawigacji klasycznej Kompasy System GPS Echolokacja i hydroakustyka Zasady działania systemów echolokacyjnych Równanie zasięgu Zasada działania echosondy parametrycznej Hydroakustyczne systemy nawigacyjne Propagacja fal akustycznych w wodzie Współczesne narzędzia elektroniki morskiej Hydrotelefonia ARPA AUV GMDSS Żargon. Skróty i akronimy 15 1/17

2 Gdańsk, czerwiec Nawigacja 1.1 Logi Log jest urządzeniem do pomiaru prędkości poruszania się jednostki pływającej. Znajomość szybkości statku, oraz jego kursu, pozwala na ustalenie pozycji statku w nawigacji zliczeniowej. Możliwe jest wprowadzenie podziału logów za względu na zasadę działania: mechaniczne - prędkość wyznaczana jest na podstawie szybkości obrotów śruby lub wiatraczka zanurzonego w wodzie ciśnieniowe - pomiar za pomocą dwóch rurek, rurka prostopadła do kierunku ruchu mierzy ciśnienie statyczne, rurka równoległa do kierunku ruchu mierzy sumę ciśnienia statycznego i dynamicznego (tzw. rurka Pitota). Przy znajomości zmierzonego w ten sposób ciśnienia dynamicznego możliwe jest obliczenie prędkości statku. indukcyjne - działające na zasadzie indukcji elektromagnetycznej. Posiadają one dwie elektrody pomiędzy którymi znajduje się woda morska. Gdy statek jest w ruchu, woda ta także jest w ruchu względem elektrod. Nad elektrodami umieszczony jest magnes. Z tego powodu na elektrodach indukuje się napięcie, którego wartość jest liniowo proporcjonalna do prędkości statku. dopplerowskie - wysyłają sygnały akustyczne pod kątem w kierunku dna. Sygnały te wracają do statku po odbiciu od dna, natomiast ich częstotliwość jest zmieniona o wartość odchyłki Dopplera. Na tej podstawie możliwe jest wyznaczenie prędkości statku. 1.2 Nawigacja morska Ze względu na sposób wyznaczania pozycji statku, nawigację można podzielić na: zliczeniową - pozwalającą na przybliżone określenie pozycji statku na podstawie znajomości jego ostatniej zmierzonej pozycji (pozycji obserwowanej) oraz jego kierunku (kursu) i szybkości. astronomiczną (astronawigację) - w której określanie położenia statku oparte jest o obserwację położenia ciał niebieskich terrestryczną - prowadzoną przy zachowaniu widoczności lądu, polegającą na ustalaniu położenia statku przy wykorzystaniu lądowych znaków nawigacyjnych, charakterystycznych elementów topograficznych terenu lub innych charakterystycznych, widocznych z morza obiektów o znanej pozycji inercyjną - rodzaj nawigacji zliczeniowej, w której wektor prędkości wyznaczany jest na podstawie pomiaru przyspieszenia, stosowana głównie w okrętach podwodnych, metoda precyzyjna satelitarną - np. wykorzystującą odbiornik GPS, metoda najdokładniejsza z wymienionych 1.3 Pojęcia w nawigacji klasycznej Historycznie, nawigację zliczeniową uznaje się za klasyczną metodę nawigacji morskiej. W skrócie - wykorzystywana jest w niej znajomość szybkości poruszania się statku (zmierzona przy pomocy logu), kursu statku (wyznaczonego przy użyciu kompasu) i ostatniego znanego położenia. Łatwo zauważyć, że błędy w tej metodzie nawigacji kumulują się wraz z czasem, a obszar nieokreśloności położenia wzrasta wraz z błędem pomiaru prędkości statku i błędem określenia kierunku, w którym porusza się statek. Kurs jest to kierunek w którym zwrócona jest dziobowa część osi symetrii statku względem przyjętego południka odniesienia. [6] Kursy liczone są systemem okrężnym (tj. w zakresie stopni od północy zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara). 2/17

3 1.3 Pojęcia w nawigacji klasycznej Gdańsk, czerwiec 2014 Podstawowym przyrządem nawigacyjnym służącym do wyznaczenia i utrzymywania kursu jest kompas magnetyczny. Kompas magnetyczny wyznacza kierunek południka magnetycznego z uwzględnieniem dewiacji (błędu o innej wartości dla każdego kursu, spowodowanego zakłóceniem ziemskiego pola magnetycznego przez inne obiekty indukujące własne pole magnetyczne, np. stalowy kadłub statku, znajdujące się w pobliżu kompasu magnetycznego). Warto zauważyć, że bieguny geograficzne Ziemi (względem których orientowane są mapy) nie pokrywają się z biegunami magnetycznymi Ziemi. Odchylenie kierunku północy magnetycznej od kierunku północy geograficznej (stałe dla danego punktu) nazywa się deklinacją. Stąd, można mówić o północy rzeczywistej (N), północy magnetycznej (Nm) i północy kompasowej (Nk) - w zależności od którego kierunku liczony będzie kąt do linii symetrii (diametralnej) jednostki pływającej. Czasem, wyróżnia się też kierunek północy żyrokompasowej (Nż)[6]. Można więc wyróżnić trzy kursy: kurs rzeczywisty - kąt między kierunkiem północy rzeczywistej a osią symetrii statku kurs magnetyczny - kąt między kierunkiem północy magnetycznej a osią symetrii statku kurs kompasowy - kąt między kierunkiem północy wskazywanej przez kompas a osią symetrii statku Kurs rzeczywisty nie jest równoznaczny z kierunkiem, w którym porusza się statek, ponieważ na płynący statek oddziaływują również siły związane ze zjawiskami zewnętrznymi, które mogą powodować schodzenie statku z kursu. Ruch poprzeczny związany z działaniem wiatru nazywamy dryfem, natomiast ruch poprzeczny związany z działaniem prądów morskich nazywamy znosem. Utrzymanie kursu statku wymaga uwzględniania poprawek m.in. na wiatr i na prąd. Namiar to kąt pomiędzy kierunkiem odniesienia a kierunkiem wyznaczanym przez linię od obserwatora do namierzanego obiektu[6]. Kierunkiem odniesienia może być północ wskazywana przez kompas lub oś symetrii statku (wtedy jest to kąt kursowy). Tak jak w przypadku kursów, można wyróżnić trzy namiary o identycznych zależnościach: namiar rzeczywisty - kąt między kierunkiem północy rzeczywistej a kierunkiem od obserwatora do namierzanego obiektu namiar magnetyczny - kąt między kierunkiem północy magnetycznej a kierunkiem od obserwatora do namierzanego obiektu namiar kompasowy - kąt między kierunkiem północy wskazywanej przez kompas a kierunkiem od obserwatora do namierzanego obiektu Kąt kursowy to kąt zawarty pomiędzy dziobową częścią osi symetrii statku a linią łączącą obserwatora z obserwowanym obiektem. Kąty kursowe są liczone w systemie połówkowym[6]. Warto pamiętać, że istnieją cztery systemy liczenia kierunków: system pełny (okrężny) - od N, zgodnie z ruchem wskazówek zegara w zakresie stopni, np. 220 system połówkowy (półpełny) stopni na prawo (w kierunku wschodu) od N, lub 180 stopni na lewo (w kierunku zachodu) od N, np. 140 NW system ćwiartkowy - od N lub S w kierunku E lub W, od 0 do 90 stopni, np. S40 W system rumbowy - stosowany dawniej, w którym tarcza kompasu jest podzielona na 32 rumby, gdzie każdy rumb jest równy 1/32 kąta pełnego i ma swoją nazwę, np. SW (ang. Southwest) W nawigacji morskiej powszechnie stosowane są jednostki miar niebędące częścią układu SI. 3/17

4 1.4 Kompasy Gdańsk, czerwiec 2014 Podstawową jednostką długości używaną w nawigacji jest mila morska (Mm, ang. nautical mile - NM ). Jedna mila morska jest równa długości jednej minuty na kole wielkim Ziemi. (Zakłada się pewne uproszczenie że Ziemia jest kulą geometryczną o średnim promieniu R = 6371,1 km. Każde koło o promieniu R, przechodzące przez środek Ziemi nazywa się kołem wielkim. Tzn. w takim modelu równik i wszystkie południki są kołami wielkimi Ziemi) 1[Mm] = 2 Π 6371, m Jednostką prędkości używaną w nawigacji morskiej jest węzeł (kn, ang. knot). Jeden węzeł równy jest jednej mili morskiej na godzinę. 1[kn] = 1[Mm] 1[h] 1, 852[km/h] 0, 5[m/s] 1.4 Kompasy Kompas jest podstawowym przyrządem w nawigacji służącym do wyznaczania bieżącego kierunku południka magnetycznego, a dzięki temu - umożliwiającym określanie kierunków na morzu. Wśród kompasów wyróżnia się m.in.: magnetyczne - historycznie pierwsze, wskazują kierunek południka magnetycznego żyrokompasy - dobre i drogie; wskazania żyrokompasu są niezależne od własnego pola magnetycznego statku i deklinacji magnetycznej (żyrokompas pokazuje więc biegun geograficzny, a nie magnetyczny), natomiast błędy pomiaru powodowane ruchem statku są automatycznie korygowane dzięki właściwościom żyroskopu satelitarne - wykorzystujące dwa odbiorniki GPS oddalone od siebie o znaną długość 0,5 m - 1 m i określające kierunek południka geograficznego na podstawie różnicy we wskazaniach; działają dobrze w przestrzeni otwartej objętej zasięgiem działania wybranego systemu nawigacji satelitarnej. 1.5 System GPS Satelitarne systemy nawigacyjne powstały, aby można było w szybki i precyzyjny sposób wyznaczyć pozycję odbiornika danego systemu na powierzchni Ziemi. Systemy te zwyczajowo dzielą się na trzy segmenty [5]: kosmiczny kontrolny (naziemny) użytkownika Jednym z czołowych przedstawicieli takich systemów jest amerykański nawigacyjny system satelitarny - GPS (ang. Global Positioning System). Jego działanie opiera się o pomiar odległości dzielącej obserwatora od znajdującego się na ściśle wyznaczonej orbicie satelity, którego pozycja jest w danym momencie znana [9]. System GPS jest systemem biernym (pasywnym), gdyż sygnał nadawany jest przez satelity, a użytkownicy posługują się jedynie odbiornikami. System jest zarządzany przez Ministerstwo Obrony USA (United States Department of Defense) [5]. Jego segment kosmiczny składa się nominalnie z 24 satelitów oraz satelitów zapasowych. Satelity operacyjne (o zakładanej żywotności ok. 7.5 roku) rozmieszczone są na 6 orbitach (wysokość orbity: ok km), tak, że prawdopodobieństwo dostępności co najmniej 5 z nich w dowolnym punkcie na płaszczyźnie Ziemi wynosi Dokładność określania pozycji horyzontalnej przy pomocy systemu GPS w 95% przypadków wynosi ok m. Każdy satelita emituje bardzo stabilne częstotliwości 4/17

5 1.5 System GPS Gdańsk, czerwiec 2014 pomiarowe, sygnały czasu własnego zegara oraz odpowiednio zakodowane efemerydy pokładowe pozwalające wyznaczyć współrzędne satelity w wybranym momencie. Wszystkie satelity obecnie (marzec 2010) emitują nieprzerwanie sygnały na dwóch częstotliwościach nośnych L1 = 1575,42 MHz oraz L2 = 1227,60 MHz. Obie częstotliwości nośne są modulowane w fazie za pomocą kodu pseudolosowego [4, 5, 9]. Istnieją 3 kody binarne nanoszone na dwie nośne [9]: kod C/A (Coarse Acquisition) - moduluje fazę L1. Kod ten jest dla każdego satelity inny - daje możliwość identyfikacji satelity; jest to sygnał pseudolosowy. Kod C/A jest sygnałem binarnym, nadawanym z prędkością transmisji Mb/s. kod ( P (nadawany w warunkach normalnych), Y (zapasowy, nadawany w sytuacjach szczególnych) (Precise)) - moduluje zarówno podnośną L1 jak i L2. Dostęp do kodu P pozwala na osiąganie dokładności przeznaczonych do zastosowań militarnych. Kod P jest pozornie podobny do kodu C/A, ale ma bardziej złożoną strukturę. Jego prędkość transmisji wynosi MHz. Jest on właściwie sekwencją trwającą 267 dni. Każdy z satelitów ma przypisany siedmiodniowy segment tej sekwencji. depesza nawigacyjna - moduluje L1. Na sygnały P i C/A nałożona jest depesza nawigacyjna, uaktualniana co cztery godziny ze stacji naziemnych. Dodatkowo transmitowane są dane o stanie satelitów, aktualne współczynniki do obliczenia opóźnienia jonosferycznego i dane do obliczenia czasu UTC (GPS Satellite Universal Coordinated Time). Przez segment naziemny systemu satelitarnego należy rozumieć zlokalizowane na powierzchni Ziemi i uczestniczące w funkcjonowaniu systemu stacje śledzące, kontrolne, centrum obliczeniowe oraz stacje przesyłające informacje do satelitów. Segment ten składa się z następujących stacji [4, 5]: sieci stacji śledzących (Monitor Station - MS) stacji głównej (Master Control Station - MCS) sieci stacji korygujących (Ground Antennas) Nadzór nad całością działania systemu sprawuje stacja główna, której podlegają wszystkie stacje śledzące i korygujące. Segment naziemny jest odpowiedzialny za monitorowanie i utrzymanie poprawnego działania całego systemu, a w szczególności za [5]: bieżącą kontrolę i utrzymanie statusu oraz konfigurację segmentu kosmicznego wspomaganie segmentu użytkownika w precyzyjnym określaniu efemeryd i korekt zegarów atomowych satelitów przez przygotowanie i uaktualnianie danych dla depesz nawigacyjnych przesyłanych do poszczególnych satelitów celem ich późniejszej retransmisji bieżącą kontrolę korekt zegarów, efemeryd orbit satelitów i opóźnienia jonosferycznego. utrzymanie różnego rodzaju systemów wspomagających Segment kontroli tworzony jest przez system czterech stacji monitorujących i główne centrum kontroli w Colorado Springs. Stacje odbierają sygnały kontrolne i telemetryczne satelitów - w razie potrzeby dokonując zdalnej korekty. Zadaniem stacji monitorujących jest śledzenie trajektorii satelitów. W razie wystąpienia odchyleń od modelu orbitalnego ruchu, zostają wyliczone precyzyjne dane korekcyjne (efemerydy) i korekty zegara. Poprawki takie są wyliczane dla każdego z satelitów. Dane te są wysyłane z głównego centrum poprzez stacje nadawcze do poszczególnych satelitów. Poprawki te są następnie przesyłane wraz z sygnałem satelity do użytkowników systemu w postaci depeszy nawigacyjnej. Raz do roku każdy z satelitów zostaje poddany procesowi repozycjonowania, trwa to około 12 godzin. W tym czasie satelita jest nieaktywny. Stacja monitorująca może śledzić jednocześnie do 11 satelitów [9]. 5/17

6 1.5 System GPS Gdańsk, czerwiec 2014 Stacje segmentu naziemnego zapewniają więc nieprzerwaną obserwację wszystkich satelitów systemu, wykorzystywaną następnie do precyzyjnych obliczeń parametrów orbity (efemeryd) wszystkich satelitów oraz poprawek wskazań ich wzorców pokładowych. Dzięki temu pozycja każdego satelity w przestrzeni jest na bieżąco aktualizowana, czas jego zegara jest synchronizowany z czasem systemu [9]. Rysunek 1: System GPS - obieg danych nawigacyjnych pomiędzy satelitą a poszczególnymi stacjami segmentu naziemnego Znając odległość od satelity lokujemy odbiornik na sferze o promieniu równym zmierzonej odległości. Znając odległość od dwóch satelitów lokujemy odbiornik na okręgu będącym przecięciem dwóch sfer. Kiedy odbiornik zmierzy odległość od trzech satelitów, istnieją tylko dwa punkty, w których może się on znajdować. Jeden z tych punktów można wykluczyć jako znajdujący się zbyt wysoko lub poruszający się zbyt szybko. W ten sposób wyznaczamy swoją pozycję. Wyznaczenie odległości od co najmniej 4 satelitów pozwala na określenie pozycji w trzech wymiarach (X, Y, Z). [8, 9]. Rysunek 2: System GPS - wyznaczanie położenia R 1 = (X X 1 ) 2 + (Y Y 1 ) 2 + (Z Z 2 ) 2 + t c t - rozbieżność między wskazaniami czasu satelity i odbiornika Na wielkość błędu określania pozycji w GPS wpływ mają [8]: opóźnienia sygnałów w jonosferze propagacja wielodrogowa i zaniki szumy i ograniczena rozdzielczość odbiornika błędy położenia satelitów błędy zegarów w satelitach refrakcja 6/17

7 1.5 System GPS Gdańsk, czerwiec 2014 błąd rozmycia pozycji (gdy satelity będą zbyt blisko siebie) Aby wyeliminować zakłócenia spowodowane opóźnieniem propagacyjnym związanym z troposferą i jonosferą oraz błędami zegarów, stworzono system DGPS (różnicowy GPS) w którym stosuje się dodatkowo stacje referencyjne [8]. Na początku 2014 roku stacji operacyjnych było 288, zlokalizowanych w 39 państwach świata. Dwie z nich znajdują się w Polsce - w Rozewiu i Dziwnowie. Stacje DGPS są wykrzystywane przede wszystkim w nawigacji morskiej, nie tylko ze względu na zwiększoną w stosunku do systemu GPS dokładność, ale głównie ze względu na możliwość zapewnienia użytkownikowi informacji o wiarygodności użytych satelitów systemu [5]. 7/17

8 Gdańsk, czerwiec Echolokacja i hydroakustyka 2.1 Zasady działania systemów echolokacyjnych System echolokacyjny jest systemem (telekomunikacyjnym) służącym do pozyskiwania informacji o środowisku i znajdujących się w nim oddalonych obiektach przy użyciu sygnałów echa. Rodzaje systemów echolokacyjnych [11]: impulsowe - w celu wyznaczenia położenia celu mierzy się czas t od momentu wysłania impulsu do momentu odbioru sygnału echa i oblicza się odległość obiektu ze wzoru R = c t 2. Zjawisko kierunkowości anteny służy do określenia namiaru. system CW FM z falą ciągłą - nadajnik emituje sygnał z liniową modulacją częstotliwości. Opóźniony sygnał echa jest porównywany z aktualnym sygnałem emitowanym. Wyznaczana jest różnica częstotliwości obu sygnałów, która jest proporcjonalna do odległości obiektu obserwowanego obiektu. system dopplerowski na fali ciągłej - nadajnik emituje ciągły sygnał o stałej częstotliwości f n. Ze względu na efekt Dopplera odbierany sygnał echa ma inną częstotliwość f 0, zależną do prędkości obiektu v. Wynosi ona: f 0 = f n (1±2 v c ) gdzie c prędkość propagacji fali Wyznacza się różnicę f n f o, a stąd prędkość v. system pasywny - w systemach pasywnych nie ma nadajnika. Źródłem sygnału odbieranego są obiekty emitujące fale akustyczne (b.rzadko elektromagnetyczne). Wykorzystując kierunkowość anten system pasywny wyznacza tylko namiar. W systemie echolokacyjnym nośnikiem informacji jest sygnał echa. 2.2 Równanie zasięgu Równaniem zasięgu nazywamy następującą zależność [11]: EL = SL 2T L + T S, gdzie: EL - poziom echa, który równy jest wyrażonemu w decybelach natężeniu użytecznej fali płaskiej padającej prostopadle na powierzchnię przetwornika odbiorczego, SL - poziom źródła, równy wyrażonej w decybelach, znormalizowanej wartości natężenia fali akustycznej w odległości jednego metra od powierzchni promieniującej przetwornika na jego osi akustycznej, TL - jednostronne straty transmisyjne, równe wyrażonemu w decybelach stosunkowi natężenia fali promieniowanej przez przetwornik nadawczy, występującego na jego osi akustycznej w odległości jednego metra od powierzchni przetwornika, do natężenia fali płaskiej, padającej prostopadle na powierzchnię celu, TS - siła celu, równa wyrażonemu w decybelach ilorazowi natężenia fali odbitej od celu w kierunku odbiornika w odległości 1 m od jego środka i natężenia płaskiej fali akustycznej padającej na cel z kierunku nadajnika. W rzeczywistości dla radarów morskich faktycznym istotnym warunkiem ograniczającym zasięg jest wysokość zawieszenia jego anteny oraz wysokość obiektu, który jest za jego pomocą lokalizowany. Ograniczenie zasięgu wynika wprost z krzywizny Ziemi i przedstawione jest za pomocą następującego równania: 8/17

9 2.3 Zasada działania echosondy parametrycznej Gdańsk, czerwiec 2014 Rysunek 3: Radar morski zasięg [Mm] = 2, 22 ( wysokość anteny [m]+ wysokość obiektu [m]) 2.3 Zasada działania echosondy parametrycznej Echosonda jest urządzeniem służącym do pomiaru głębokości wody oraz odległości od unoszących się w niej ciał stałych. Odległość jest mierzona na podstawie pomiaru czasu powrotu sygnału echa odbitego od dna, łodzi podwodnej, ławicy ryb itd.. Do wypromieniowania fali służy odpowiedni przetwornik elektroakustyczny. Za jego pomocą jest także realizowany odbiór impulsu echa. Echosonda parametryczna jest specjalnym rodzajem echosondy, w której wykorzystane są nieliniowe właściwości ośrodka, w którym propaguje się fala akustyczna. Z przetwornika nadawane są dwie fale o wysokiej i podobnej częstotliwości, na przykład 200 khz oraz 210 khz. W wodzie na skutek mieszania się tych częstotliwości spowodowanego występowaniem zjawisk nieliniowych następuje generacja tonu różnicowego o częstotliwości np. 10 khz [10]. Uzyskana w ten sposób charakterystyka kierunkowa przetwornika jest wąska (dzięki promieniowaniu wysokich częstotliwości z przetwornika), jednocześnie właściwości impulsu są charakterystyczne dla częstotliwości niskich (ton różnicowy posiada niską częstotliwość), dzięki czemu za pomocą takiej echosondy można badać na przykład warstwy osadów dennych. Niestety tylko niewielka część energii składowych o częstotliwościach wysokich przenika do energii tonu różnicowego. 2.4 Hydroakustyczne systemy nawigacyjne Mają zastosowanie m.in. w sytuacjach, gdy trzeba zapewnić możliwość nawigacji w trakcie prac prowadzonych pod wodą. Jako punkt odniesienia mogą służyć tzw. hydrolatarnie, które są punktami charakterystycznymi służącymi do wskazywania pozycji. Może także być odwrotnie: to my próbujemy zlokalizować obiekt ruchomy, który nadaje sygnał. Urządzenia stosowane w tego typu nawigacji możemy podzielić na trzy klasy: pinger - boja hydroakustyczna, wysyła tzw. pingi, czyli paczki impulsu sinusoidalnego o określonej częstotliwości, czasie trwania i okresie powtarzania, responder - wysyła sygnały w odpowiedzi na pobudzenie przesłane do niego drogą przewodową (np. za pomocą kabla), transponder - wysyła impulsy, ale pobudzeniem, który je wyzwala jest sygnał akustyczny Systemy nawigacji hydroakustycznej można podzielić na trzy grupy [11]: systemy z długą bazą - elementy charakterystyczne służące do ustalania pozycji są oddalone na odległość wielokrotnie większą od długości fali, zwykle są to trzy lub więcej przekaźnikowe stacje liniowe umieszczone na zewnętrznych granicach obszaru działania systemu, a >> λ (a - odległość między elementami). Elementy są oddalone od siebie na odległość od 20 do 2000 metrów, 9/17

10 2.5 Propagacja fal akustycznych w wodzie Gdańsk, czerwiec 2014 systemy z krótką bazą - punktami odniesienia są anteny sonarowe umieszczone na jednostce pływającej. W tym wypadku pozycja obiektu pod wodą określana jest względem jednostki pływającej na podstawie pomiaru odległości do poszczególnych stacji przekaźnikowych. a > λ, elementy odległe od 0,5 do 20 metrów, systemy z ultrakrótką bazą - a < λ 2, elementy odległe o 0,01 do 0,5 metra. System ma postać pojedynczej stacji przekaźnikowej zanurzonej w wodzie (małe wymiary systemu). 2.5 Propagacja fal akustycznych w wodzie Falą akustyczną nazywamy zachodzące w czasie i w przestrzeni zmiany stanu równowagi ośrodka sprężystego. Cechy ośrodka warunkujące rozchodzenie się fal akustycznych to bezwładność i sprężystość. Fale akustyczne w wodzie rozchodzą się z prędkością około 1500[ m s ]. W warunkach rzeczywistych prędkość ta nie jest jednorodna w całym ośrodku, a zależy ona w głównej mierze od jego temperatury. Jest to niekorzystne zjawisko, które przyczynia się między innymi do ograniczenia maksymalnego zasięgu, jaki może być osiągnięty w danej chwili przez sonar. Niejednorodność prędkości propagacji dźwięku powoduje zakrzywienie toru propagacji fali akustycznej. Z tego powodu nie zawsze jest możliwe pełne wykorzystanie możliwości sonaru. Możliwe jest także występowanie takich obszarów, których nie będzie można obserwować za pomocą sonaru ze względu na fakt, że fale akustyczne zakrzywiają tor swojej propagacji w taki sposób, że miejsca te są całkowicie omijane [12]. Drugim czynnikiem wpływającym na prędkość rozchodzenia się fal akustycznych jest ciśnienie hydrostatyczne. W celu uwzględnienia tego zjawiska, zwanego zjawiskiem refrakcji, przeprowadza się pomiaru rozkładu prędkości propagacji dźwięku. Innym ważnym zjawiskiem zachodzącym w wodzie jest tłumienie absorpcyjne emitowanej fali akustycznej. Jest ono przyczyną ograniczenia zasięgów stosowanych urządzeń hydroakustycznych. Zależy ono od częstotliwości i jest tym silniejsze im jest ona wyższa. Dlatego wysokorozdzielcze sonary pracujące na wysokich częstotliwościach posiadają krótsze zasięgi niż sonary pracujące na częstotliwościach niższych. 3 Współczesne narzędzia elektroniki morskiej 3.1 Hydrotelefonia Jedną z metod komunikacji z osobami pracującymi pod wodą jest zastosowanie hydrotelefonu. Jakość i komfort prowadzenia rozmów przez urządzenia tego typu różnią się znacząco na niekorzyść od osiąganej np. w systemach telefonii komórkowej. Spowodowane jest to następującymi czynnikami: dźwięk rozchodzi się w wodzie dobrze, ale oznacza to także istnienie silnych odbić od granic ośrodka, skutkiem tego jest silny pogłos, który obniża jakość komunikacji (sprawia że istnieje konieczność mówienia bardzo powoli, tak aby druga strona mogła zrozumieć, co chcemy przekazać), szybkość propagacji dźwięku pod wodą jest znacząco mniejsza od szybkości propagacji fali elektromagnetycznej, z tego powodu w trakcie rozmów przez hydrotelefon można zaobserwować znaczące opóźnienia transmisji [12], Zjawiska te są także istotne w przypadku transmisji danych przez łącze akustyczne (na przykład w celu sterowania autonomicznymi pojazdami podwodnymi - AUV). Ograniczają one maksymalną możliwą do uzyskania przepływność systemu. Aby nurek mógł korzystać z hydrotelefonu konieczne jest zastosowanie specjalnych słuchawek oraz mikrofonu w masce lub laryngofonu. 3.2 ARPA ARPA (ang. Automatic Radar Plotting Aids) - jest to klasa urządzeń, które dokonują obróbki danych radarowych i prezentują jej wyniki w określonej formie, bez konieczności aktywnego śledzenia obiektów 10/17

11 3.2 ARPA Gdańsk, czerwiec 2014 przez obserwatora. Posiadanie urządzenia ARPA jest obowiązkowe dla wszystkich statków większych niż RT brutto zbudowanych po Funkcjonalności, które muszą udostępniać urządzenia ARPA: śledzenie - obserwacja kolejnych zmian pozycji obiektów w celu określenia parametrów ich ruchu, predykcja miejsc, w których śledzone obiekty znajdą sie w przyszłości, korelacja - określanie nowego aktualnego położenia na podstawie przewidywanych i aktualnie zmierzonych położeń celu, możliwość dowolnego wyboru śledzonego echa, detekcja - rozpoznanie obecności obiektu, akwizycja - wybór ech wymagających śledzenia dokonywany ręcznie lub automatycznie na przykład poprzez zdefiniowanie sektora, w którym obiekty będą automatycznie wprowadzane do akwizycji lub definiowanie kręgów bezpieczeństwa. System ARPA pozwala na definiowanie różnego rodzaju alarmów oraz na wydobywanie różnorodnych informacji o śledzonych obiektach takich jak namiar, odległość, czy prędkość poruszania się. Możliwe jest także symulowanie wpływu manewrów własnego statku na wszystkie śledzone obiekty bez przerywania śledzenia. Automatycznie sygnalizowane są także usterki takie jak np. brak sygnału z innych urządzeń takich jak log lub GPS [1]. W systemach ARPA mogą się pojawiać błędy, które można podzielić na trzy klasy: Błędy wytwarzane wewnątrz instalacji radarowej: migotanie echa błędy namiaru (kołysanie statku, położenie anteny), błędy pomiaru odległości (ok 1% zakresu), błędy żyrokompasu, błędy logu (mają wpływ na długości wektorów), Błędy wyświetlania danych: zmiana śledzonego obiektu (gdy obiekty śledzone znajdują się blisko siebie - w obrębie jednej bramki śledzącej - i jeden zasłoni drugi, gdy echo wejdzie w obszar zakłóceń od fal statku własnego), gubienie ech (np. gdy dwa echa znajdą się w tym samym namiarze), system musi posiadać odpowiednią formę wygładzania otrzymanej trasy (smoothing), wpływ wprowadzenia nieprawidłowej informacji o kursie i prędkości statku własnego na wektory rzeczywiście śledzonych obiektów, Błędy interpretacji wyświetlanej na ekranie informacji: błędy nawigatora - pomyłka w interpretacji wektorów, zła interpretacja historii ruchu obiektów itp. Ograniczenia systemów ARPA: nie ma pewności wykrycia wszystkich obiektów (zależy od panujących warunków atmosferycznych, rodzaju obiektu itd.), 11/17

12 3.3 AUV Gdańsk, czerwiec 2014 podczas manewrów statku własnego jak i obcego dokłądność wyliczanych danych ulega obniżeniu, a nawet zafałszowaniu, brak możliwości akwizycji obiektu znajdującego się zbyt blisko statku własnego (a jeżeli się to uda, to i tak nie ma już czasu czekać na obliczenia systemu ARPA (ok. 3 minut)), gubienie ech, zmiana śledzonego obiektu, manwer próbny niesie ze sobą również błędy wynikające z założenia, że obiekty nie będą manewrować w czasie wykonywania manewru przez statek własny. 3.3 AUV AUV (ang. autonomous underwater vehicle) - klasa bezzałogowych pojazdów podwodnych zdolnych bez ingerencji operatora do wykonywania powierzonych im zadań. Często mają wydłużony, torpedopodobny kształt. Możliwe jest ich transportowanie za pomocą samolotów. Istnieją wersje możliwe do przenoszenia przez dwie osoby. Potrafią operować na głębokościach rzędu 1500m i nadają się do różnorodnych zastosowań takich jak [2]: archeologia, poszukiwanie wraków okrętów, eksploracja dna morskiego, inspekcja instalacji podwodnych w celu wykrywania i lokalizacji uszkodzeń, unieszkodliwianie niewybuchów, badania oceanograficzne, monitorowanie stanu podwodnych ekosystemów, zapewnienie bezpieczeństwa w portach, rozpoznanie, wywiad i podsłuch przeciwnika, zwalczanie okrętów podwodnych. W urządzeniach tego typu zainstalowane są różnorodne instrumenty pomocnicze takie jak: sonar boczny, log dopplerowski, kamera optyczna, GPS, kompas, transponder akustyczny, echosonda wysokiej rozdzielczości, 12/17

13 3.4 GMDSS Gdańsk, czerwiec GMDSS GMDSS (ang. Global Maritime Distress and Safety System) Ogólnoświatowy system bezpieczeństwa i alarmowania. Jest to zbiór procedur bezpieczeństwa, wyposażenia oraz środków łączności radiowej i satelitarnej przewidziany dla zapewnienia bezpieczeństwa żeglugi i umożliwienia szybkiego, skutecznego alarmowania w sytuacji wypadku na morzu, przesyłania informacji ważnych dla bezpieczeństwa statków oraz zapewnienia łączności w czasie akcji poszukiwawczo ratowniczych (SAR). System GMDSS jest przeznaczony do następujących zadań [7, 13]: alarmowania o zagrożeniu, lokalizowania miejsc katastrof morskich, wspomagania akcji ratunkowych, rozpowszechniania informacji związanych z bezpieczeństwem żeglugi, zapewnienia łączności tzw. ogólnej, związanej z eksploatacją statku. Do telekomunikacyjnej obsługi tych zadań przeznaczone są następujące systemy, tworzące strukturę użytkową GMDSS-u [7]: geostacjonarny system radiokomunikacji satelitarnej INMARSAT, satelitarny system biegunowy do alarmowania i lokalizacji obiektów w niebezpieczeństwie o nazwie COSPAS-SARSAT (ang. Search and Rescue Satellite-Aided Tracking System), satelitarne radiopławy awaryjne EPIRB (ang. Emergency Positioning Indicating Radio Beacon), satelitarny system wywołania grupowego EGC (ang. Enhanced Group Calling), cyfrowe selektywne wywołanie DSC (ang. Digital Selective Calling), naziemna radiotelefonia, radiotelegrafia dalekopisowa NBDP (ang. Narrow Band Direct Printing), system rozgłaszania ostrzeżeń nawigacyjnych i meteorologicznych NAVTEX (ang. Navigational Telex). System INMARSAT powstał w roku 1976 w wyniku podpisania konwencji międzyrządowej. Obecnie system ten świadczy usługi telekomunikacyjne pod nadzorem nowopowstałej organizacji komercyjnej o nazwie IMSO (ang. International Maritime Satellite Organization), która opiera swoje działanie na licencjach operatorskich w przeszło stu krajach oraz na umowach dostarczania usług telekomunikacyjnych podpisanych z kilkuset firmami w kilkudziesięciu krajach. INMARSAT świadczy usługi dla szerokiego grona użytkowników, począwszy od 1982 roku, na obszarze pomiędzy szerokościami geograficznymi ok. 75 stopni, początkowo tylko dla użytkowników morskich, od roku 1990 także dla lotnictwa, natomiast od roku 1997 również dla użytkowników lądowych. Podstawą działania systemu są cztery spośród dziewięciu satelitów telekomunikacyjnych umieszczonych na orbicie geostacjonarnej, przy czym są to satelity o różnych standardach [7]. COSPAS-SARSAT tworzą dwa niezależne systemy satelitarne: COSPAS zbudowany przez były Związek Radziecki, z orbitami biegunowymi na wysokości 1000 km, przeznaczony do poszukiwania jednostek i rozbitków na morzu, SARSAT zbudowany przez Stany Zjednoczone, Kanadę i Francję, również z orbitami biegunowymi, lecz na wysokości 850km, przeznaczony do poszukiwania i ratownictwa (ang. SAR - search and rescue). 13/17

14 3.4 GMDSS Gdańsk, czerwiec 2014 W obu systemach stosowane są dwa pasma częstotliwościowe: MHz oraz 406 MHz. W strukturze GMDSS-u system COSPAS-SARSAT służy do lokalizowania radiopław awaryjnych EPIRB, nadających sygnały alarmowe na wymienionych częstotliwościach. Jest to system w pełni globalny, co oznacza, że - w przeciwieństwie do INMARSAT-u - umożliwia wykrycie i zlokalizowanie nadającej radiopławy, która może się znajdować w dowolnym miejscu, także w obszarach podbiegunowych. Satelity systemu, po odebraniu sygnału alarmowego z radiopławy awaryjnej przekazują go, za pośrednictwem lokalnej stacji naziemnej LUT (ang. Local User Terminal), do Ratowniczego Centrum Koordynacyjnego RCC (ang. Rescue Coordination Centre). W sygnale zawarte są następujące informacje [7]: przynależność państwowa i rodzaj jednostki wzywającej pomocy, numer identyfikacyjny radiopławy, rodzaj zagrożenia, pozycja jednostki w momencie uruchomienia radiopławy. Do najważniejszych parametrów systemu należą: przepustowość, tzn. liczba jednocześnie obsługiwanych radiopław, która w przypadku podpasma MHz wynosi 10, natomiast w przypadku 406 MHz wynosi 90, błąd w kreślaniu pozycji radiopławy, który w niższym podpasmie wynosi 17.2 km, natomiast w wyższym 5 km. Głównym zadaniem systemu NAVTEX jest skoordynowane nadawanie komunikatów do jednostek pływających w strefie przybrzeżnej. Wszystkie jednostki pływające o pojemności powyżej 300 BRT (ton rejestrowych brutto) muszą być wyposażone w odbiornik tego systemu. Podstawowa charakterystyka eksploatacyjna systemu NAVTEX jest następująca [7]: stacje brzegowe nadają na jednej częstotliwości 518 khz, aby uniknąć wzajemnych zakłóceń, stosuje się podział czasu pracy poszczególnych stacji, odbiór komunikatów na jednostkach pływających odbywa się przy użyciu urządzenia radioteleksowego, odbiór komunikatów jest automatyczny w trybie obowiązkowego całodobowego nasłuchu. 14/17

15 Gdańsk, czerwiec Żargon. Skróty i akronimy Żargon pozwala wyrażać się precyzyjnie i unikać nieporozumień. Posługiwanie się żargonem umożliwia ekspertom wzajemne rozpoznawanie się i wykluczanie ze swojego towarzystwa niefachowców, w związku z czym eksperci stosują żargon chętnie [14]. Zbiór wybranych skrótów i akronimów: A1 - obszar morza objęty zasięgiem radiotelefonicznym co najmniej jednej stacji brzegowej VHF, w którym zapewniona jest ciągła łączność alarmowa za pomocą DSC A2 - obszar morza objęty zasięgiem radiotelefonicznym co najmniej jednej stacji brzegowej MF (z wyłączeniem obszaru A1), w którym zapewniona jest ciągła łączność alarmowa za pomocą DSC A3 - obszar morza, w którym jest zapewniona ciągła łączność alarmowa za pomocą systemu INMARSAT (z wyłączeniem obszaru A1 i A2) A4 - obszar morz poza obszarami A1, A2 i A3 AIS - Universal Ship-borne Automatic Identification System, uniwersalny system automatycznej identyfikacji statków ARPA - Automatic Radar Plotting Aids, urządzenie do automatycznego prowadzenia nakresów radarowych DGPS - Differential Global Positioning System, różnicowy GPS DSC - Digital Selective Calling, cyfrowe wywołanie selektywne EGC - Enhanced Group Calling, satelitarny system wywołania grupowego EPIRB - Emergency Positioning Indicating Radio Beacon, rodzaj nadajnika radiowego pozwalającego na ustalenie miejsca położenia w sytuacji zagrożenia. GMDSS - Global Maritime Distress and Safety System, światowy morski system łączności alarmowej i bezpieczeństwa GPS - NAVSAT - Global Positioning System - NAVigation System Time and Ranging, (amerykański) system nawigacji satelitarnej HF - High Frequency (3-30 MHz), fale krótkie 15/17

16 Gdańsk, czerwiec 2014 IALA - International Association of Lighthouse Authorities, Międzynarodowy morski system oznakowania nawigacyjnego MCS - Master Control Station, stacja główna MF - Medium Frequency ( khz), fale średnie MS - Monitor Station, stacja śledząca NAVTEX - Navigational Telex, system rozgłaszania ostrzeżen nawigacyjnych i meteorologicznych UTC - GPS Satellite Universal Coordinated Time, Uniwersalny czas koordynowany UTM - Universal Transverse Mercator (coordinate system), układ jednoznacznie przyporządkowujący punkty na elipsoidzie odniesienia WGS 84 odpowiednim punktom na płaszczyźnie zgodnie z odwzorowaniem walcowym wiernokątnym (Merkatora) RCC - Rescue Coordination Centre, Ratownicze Centrum Koordynacyjne LUT - Local User Terminal, lokalna stacja naziemna SAR - Search and Rescue, poszukiwawczo-ratownicza (np. o akcji, zastosowaniu systemu) SOLAS - Safety of Life at Sea, międzynarodowa konwencja o bezpieczeństwie życia na morzu WGS84 - World Geodetic System 84, system definiujący standardową elipsoidę będącą współcześnie podstawowym układem odniesienia w m.in. nawigacji satelitarnej VHF - Very High Frequency ( MHz), fale ultrakrótkie 16/17

17 LITERATURA Gdańsk, czerwiec 2014 Literatura [1] Best Sailing Club, ARPA - materiały szkoleniowe, dokument umieszczony na stronie w sieci Internet pod adresem DownloadID=33, data wejścia: [2] Bluefin Robotics, materiały promocyjne dotyczące pojazdów AUV dostępne w sieci Internet pod adresem data wejścia: [3] Czajkowski J., praca zbiorowa pod redakcją: System GMDSS regulaminy, procedury i obsługa, Skryba, Gdańsk, [4] Januszewski J., Perspektywy rozwoju nawigacyjnych i wspomagajacych systemów satelitarnych w bliskiej i dalszej przyszłości, Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości telekomunikacyjne, 2014, nr 5, s [5] Januszewski J., Systemy satelitarne GPS, Galileo i inne, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, [6] Jurdziński M., Podstawy nawigacji morskiej, Wydawnictwo Akademii Morskiej w Gdyni, Gdynia, [7] Katulski R. J., Radiokomunikacja Morska, Elektronizacja, 2002, nr 6, s [8] Łubniewski Z., Telemonitoring środowiska i systemy GIS, Materiały wykladowe, Gdańsk, [9] Maciak T., Satelitarne Systemy Nawigacyjne, Materiały wykładowe, Warszawa, [10] Prieur F., Exploiting nonlinear propagation in echo sounders and sonar, artykuł prezentowany na 10. Europejskiej konferencji na temat akustyki podwodnej (ECUA), 2010, Istambuł, Turcja. [11] Rutkowski G., Systemy pozycjonowania i nawigacji podwodnej, Prace Wydziału Nawigacyjnego Akademii Morskiej w Gdyni, 2005, nr 17, s [12] Salamon R., Systemy Echolokacyjne, Materiały wykładowe, Gdańsk, [13] Salmonowicz W., Łączność w niebezpieczeństwie GMDSS, WSM, Szczecin, [14] Simmonds A., Wprowadzenie do transmisji danych, WKŁ, Warszawa, [15] Wawruch R., Uniwersalny statkowy system automatycznej identyfikacji (AIS), FRWSMwG, Gdynia, /17

Podstawy Nawigacji. Kierunki. Jednostki

Podstawy Nawigacji. Kierunki. Jednostki Podstawy Nawigacji Kierunki Jednostki Program wykładów: Istota, cele, zadania i rodzaje nawigacji. Podstawowe pojęcia i definicje z zakresu nawigacji. Morskie jednostki miar. Kierunki na morzu, rodzaje,

Bardziej szczegółowo

Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS. dr inż. Paweł Zalewski

Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS. dr inż. Paweł Zalewski Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS dr inż. Paweł Zalewski Wprowadzenie System GLONASS (Global Navigation Satellite System lub Globalnaja Nawigacjonnaja Sputnikowaja Sistiema) został zaprojektowany

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS. Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Bardziej szczegółowo

ROZDZIAŁ 1. NAWIGACJA MORSKA, WSPÓŁRZĘDNE GEOGRAFICZNE, ZBOCZENIE NAWIGACYJNE. KIERUNEK NA MORZU.

ROZDZIAŁ 1. NAWIGACJA MORSKA, WSPÓŁRZĘDNE GEOGRAFICZNE, ZBOCZENIE NAWIGACYJNE. KIERUNEK NA MORZU. SPIS TREŚCI Przedmowa ROZDZIAŁ 1. NAWIGACJA MORSKA, WSPÓŁRZĘDNE GEOGRAFICZNE, ZBOCZENIE NAWIGACYJNE. KIERUNEK NA MORZU. 1.1. Szerokość i długość geograficzna. Różnica długości. Różnica szerokości. 1.1.1.

Bardziej szczegółowo

Naziemne systemy nawigacyjne. Wykorzystywane w nawigacji

Naziemne systemy nawigacyjne. Wykorzystywane w nawigacji Naziemne systemy nawigacyjne Wykorzystywane w nawigacji Systemy wykorzystujące radionamiary (CONSOL) Stacja systemu Consol składała się z trzech masztów antenowych umieszczonych w jednej linii w odległości

Bardziej szczegółowo

Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji

Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji Linia pozycyjna dr inż. Paweł Zalewski w radionawigacji Wprowadzenie Jednym z zadań nawigacji jest określenie pozycji jednostki ruchomej - człowieka, pojazdu, statku czy samolotu. Pozycję ustala się przez

Bardziej szczegółowo

nawigację zliczeniową, która polega na określaniu pozycji na podstawie pomiaru przebytej drogi i jej kierunku.

nawigację zliczeniową, która polega na określaniu pozycji na podstawie pomiaru przebytej drogi i jej kierunku. 14 Nawigacja dla żeglarzy nawigację zliczeniową, która polega na określaniu pozycji na podstawie pomiaru przebytej drogi i jej kierunku. Rozwiązania drugiego problemu nawigacji, tj. wyznaczenia bezpiecznej

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska AKADEMIA MORSKA w Gdyni Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA PROGRAM I WYMAGANIA Specjalność: Elektronika Morska Gdynia 2014 Nazwisko... Family name Imiona... Given name Nazwa statku... ship

Bardziej szczegółowo

GPS Global Positioning System budowa systemu

GPS Global Positioning System budowa systemu GPS Global Positioning System budowa systemu 1 Budowa systemu System GPS tworzą trzy segmenty: Kosmiczny konstelacja sztucznych satelitów Ziemi nadających informacje nawigacyjne, Kontrolny stacje nadzorujące

Bardziej szczegółowo

Paweł Popiel (IMS-GRIFFIN) Wykorzystanie elektroniki jachtowej w ratownictwie morskim

Paweł Popiel (IMS-GRIFFIN) Wykorzystanie elektroniki jachtowej w ratownictwie morskim Paweł Popiel (IMS-GRIFFIN) Wykorzystanie elektroniki jachtowej w ratownictwie morskim Konferencja Bezpieczna praktyka żeglarska. Temat: Wykorzystanie elektroniki jachtowej w nawigacji i ratownictwie morskim.

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska AKADEMIA MORSKA w Gdyni Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA PROGRAM I WYMAGANIA Specjalność: Elektronika Morska Gdynia 2012 Nazwisko... Family name Imiona... Given name Nazwa statku... ship

Bardziej szczegółowo

GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI

GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI Dr inż. Marcin Szołucha Historia nawigacji satelitarnej 1940 W USA rozpoczęto prace nad systemem nawigacji dalekiego zasięgu- LORAN (Long Range Navigation);

Bardziej szczegółowo

Komentarz technik nawigator morski 314[01]-01 Czerwiec 2009

Komentarz technik nawigator morski 314[01]-01 Czerwiec 2009 Strona 1 z 13 Strona 2 z 13 Strona 3 z 13 Strona 4 z 13 Strona 5 z 13 Strona 6 z 13 Zdający egzamin w zawodzie technik nawigator morski wykonywali zadanie praktyczne wynikające ze standardu wymagań o treści

Bardziej szczegółowo

Systemy satelitarne wykorzystywane w nawigacji

Systemy satelitarne wykorzystywane w nawigacji Systemy satelitarne wykorzystywane w nawigacji Transit System TRANSIT był pierwszym systemem satelitarnym o zasięgu globalnym. Navy Navigation Satellite System NNSS, stworzony i rozwijany w latach 1958-1962

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2010

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2010 Zawód: technik nawigator morski Symbol cyfrowy zawodu: 314[01] Numer zadania: 1 Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu 314[01]-01-102 Czas trwania egzaminu: 240 minut

Bardziej szczegółowo

Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl

Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Sieci Satelitarne Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Elementy systemu Moduł naziemny terminale abonenckie (ruchome lub stacjonarne), stacje bazowe (szkieletowa sieć naziemna), stacje kontrolne.

Bardziej szczegółowo

System Automatycznej Identyfikacji. Automatic Identification System (AIS)

System Automatycznej Identyfikacji. Automatic Identification System (AIS) System Automatycznej Identyfikacji Automatic Identification System (AIS) - 2 - Systemy GIS wywodzą się z baz danych umożliwiających generację mapy numerycznej i bez względu na zastosowaną skalę mapy wykonują

Bardziej szczegółowo

System AIS. Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie

System AIS. Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie System AIS Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie - 2 - Treść prezentacji: AIS AIS i ECDIS AIS i VTS AIS i HELCOM Podsumowanie komentarz - 3 - System AIS (system

Bardziej szczegółowo

Nawigacja satelitarna

Nawigacja satelitarna Paweł Kułakowski Nawigacja satelitarna Nawigacja satelitarna Plan wykładu : 1. Zadania systemów nawigacyjnych. Zasady wyznaczania pozycji 3. System GPS Navstar - architektura - zasady działania - dokładność

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie ultradźwięków w technikach multimedialnych

Zastosowanie ultradźwięków w technikach multimedialnych Zastosowanie ultradźwięków w technikach multimedialnych Janusz Cichowski, p. 68 jay@sound.eti.pg.gda.pl Katedra Systemów Multimedialnych, Wydział Elektroniki Telekomunikacji i Informatyki, Politechnika

Bardziej szczegółowo

MONITORING PRZESTRZENI ELEKTROMAGNETYCZNEJ

MONITORING PRZESTRZENI ELEKTROMAGNETYCZNEJ MONITORING PRZESTRZENI ELEKTROMAGNETYCZNEJ (wybrane zagadnienia) Opracowanie : dr inż. Adam Konrad Rutkowski 1 Monitorowanie przestrzeni elektromagnetycznej Celem procesu monitorowania przestrzeni elektromagnetycznej

Bardziej szczegółowo

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku. System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. W Gdańsku tworzony jest obecnie miejski System Informacji Przestrzennej, który będzie stanowił podstawę m.in. Systemu Ratownictwa Miejskiego

Bardziej szczegółowo

PROCEDURY DSC VHF/MF/HF DLA STACJI STATKOWYCH I BRZEGOWYCH.

PROCEDURY DSC VHF/MF/HF DLA STACJI STATKOWYCH I BRZEGOWYCH. PROCEDURY DSC VHF/MF/HF DLA STACJI STATKOWYCH I BRZEGOWYCH. 1. Procedury DSC VHF/MF dla stacji statkowych. 1.1. DISTRESS ALARM W NIEBEZPIECZEŃSTWIE. Nadanie alarmu distress DSC: Alarm distress DSC powinien

Bardziej szczegółowo

Systemy przyszłościowe. Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej

Systemy przyszłościowe. Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej Systemy przyszłościowe Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej 1 GNSS Dlaczego GNSS? Istniejące systemy satelitarne przeznaczone są do zastosowań wojskowych. Nie mają

Bardziej szczegółowo

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej Katedra Systemów Elektroniki Morskiej Stacja Badań Hydroakustycznych Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Bardziej szczegółowo

ELT, EPIRB, PLB Beacony 406MHz czyli słów kilka o lotniczych, morskich i osobistych nadajnikach sygnału niebezpieczeństwa

ELT, EPIRB, PLB Beacony 406MHz czyli słów kilka o lotniczych, morskich i osobistych nadajnikach sygnału niebezpieczeństwa ELT, EPIRB, PLB Beacony 406MHz czyli słów kilka o lotniczych, morskich i osobistych nadajnikach sygnału niebezpieczeństwa W ciągu ostatnich lat diametralnie zmieniła się sytuacja na rynku lotniczym. Rozwój

Bardziej szczegółowo

Radiolokacja. Wykład 3 Zorientowania, zobrazowania ruchu, interpretacja ruchu ech na ekranie

Radiolokacja. Wykład 3 Zorientowania, zobrazowania ruchu, interpretacja ruchu ech na ekranie Radiolokacja Wykład 3 Zorientowania, zobrazowania ruchu, interpretacja ruchu ech na ekranie Zakres obserwacji Zakres obserwacji (ang.: range) wyrażony jest przez wartość promienia obszaru zobrazowanego

Bardziej szczegółowo

Grażyna T. Adamczyk Kotarska Biuro Hydrograficzne Marynarki Wojennej WPROWADZENIE SYSTEMU AIS JAKO EFEKTYWNEGO ŹRÓDŁA INFORMACJI NAWIGACYJNEJ

Grażyna T. Adamczyk Kotarska Biuro Hydrograficzne Marynarki Wojennej WPROWADZENIE SYSTEMU AIS JAKO EFEKTYWNEGO ŹRÓDŁA INFORMACJI NAWIGACYJNEJ Grażyna T. Adamczyk Kotarska Biuro Hydrograficzne Marynarki Wojennej WPROWADZENIE SYSTEMU AIS JAKO EFEKTYWNEGO ŹRÓDŁA INFORMACJI NAWIGACYJNEJ SYSTEM AUTOMATYCZNEJ IDENTYFIKACJI (AUTOMATIC IDENTIFICATION

Bardziej szczegółowo

(c) KSIS Politechnika Poznanska

(c) KSIS Politechnika Poznanska Wykład 5 Lokalizacja satelitarna 1 1 Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska 6 listopada 2011 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Charakterystyka systemu GPS NAVSTAR

Bardziej szczegółowo

Aplikacje Systemów. 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2015

Aplikacje Systemów. 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2015 Aplikacje Systemów Wbudowanych 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS Gdańsk, 2015 Schemat systemu SpyBox Komponenty systemu SpyBox Urządzenie do lokalizacji pojazdów Odbiornik

Bardziej szczegółowo

Aplikacje Systemów. System zarządzania flotą pojazdów Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2016

Aplikacje Systemów. System zarządzania flotą pojazdów Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2016 Aplikacje Systemów Wbudowanych System zarządzania flotą pojazdów Nawigacja samochodowa GPS Gdańsk, 2016 Schemat systemu SpyBox 2 Komponenty systemu SpyBox Urządzenie do lokalizacji pojazdów Odbiornik sygnału

Bardziej szczegółowo

SATELITARNY SYSTEM RATOWNICTWA COSPAS SARSAT W ŚWIETLE JEGO TECHNICZNYCH PRZEOBRAŻEŃ

SATELITARNY SYSTEM RATOWNICTWA COSPAS SARSAT W ŚWIETLE JEGO TECHNICZNYCH PRZEOBRAŻEŃ SATELITARNY SYSTEM RATOWNICTWA COSPAS SARSAT W ŚWIETLE JEGO TECHNICZNYCH PRZEOBRAŻEŃ Marian KOPCZEWSKI, Bartłomiej PĄCZEK Streszczenie: Powstanie nowych doktryn i strategii wymuszane jest sytuacją polityczną

Bardziej szczegółowo

Systemy i Sieci Radiowe

Systemy i Sieci Radiowe Systemy i Sieci Radiowe Wykład 4 Media transmisyjne część Program wykładu Widmo sygnałów w. cz. Modele i tryby propagacji Anteny Charakterystyka kanału radiowego zjawiska propagacyjne 1 Transmisja radiowa

Bardziej szczegółowo

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY z dnia 6 sierpnia 2002 r. w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczoodbiorczych, które mogą być

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY z dnia 6 sierpnia 2002 r. w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczoodbiorczych, które mogą być ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY z dnia 6 sierpnia 2002 r. w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczoodbiorczych, które mogą być używane bez pozwolenia. (Dz. U. Nr 38, poz. 6 Na podstawie

Bardziej szczegółowo

Istnieje wiele sposobów przedstawiania obrazów Ziemi lub jej fragmentów, należą do nich plany, mapy oraz globusy.

Istnieje wiele sposobów przedstawiania obrazów Ziemi lub jej fragmentów, należą do nich plany, mapy oraz globusy. Współrzędne geograficzne Istnieje wiele sposobów przedstawiania obrazów Ziemi lub jej fragmentów, należą do nich plany, mapy oraz globusy. Najbardziej wiernym modelem Ziemi ukazującym ją w bardzo dużym

Bardziej szczegółowo

Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS

Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS Szymon Wajda główny

Bardziej szczegółowo

Aplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016

Aplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016 Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.

Bardziej szczegółowo

Sztuczny satelita Ziemi. Ruch w polu grawitacyjnym

Sztuczny satelita Ziemi. Ruch w polu grawitacyjnym Sztuczny satelita Ziemi Ruch w polu grawitacyjnym Sztuczny satelita Ziemi Jest to obiekt, któremu na pewnej wysokości nad powierzchnią Ziemi nadano prędkość wystarczającą do uzyskania przez niego ruchu

Bardziej szczegółowo

CEL PRZEDMIOTU Ogólne zapoznanie z charakterem, istotą, przeznaczeniem i zróżnicowaniem okrętowych urządzeń nawigacyjnych

CEL PRZEDMIOTU Ogólne zapoznanie z charakterem, istotą, przeznaczeniem i zróżnicowaniem okrętowych urządzeń nawigacyjnych I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: URZĄDZENIA NAWIGACYJNE. Kod przedmiotu: Vn. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego 4. Kierunek: Nawigacja 5. Specjalność: Wszystkie specjalności

Bardziej szczegółowo

Cyfrowy system łączności dla bezzałogowych statków powietrznych średniego zasięgu. 20 maja, 2016 R. Krenz 1

Cyfrowy system łączności dla bezzałogowych statków powietrznych średniego zasięgu. 20 maja, 2016 R. Krenz 1 Cyfrowy system łączności dla bezzałogowych statków powietrznych średniego zasięgu R. Krenz 1 Wstęp Celem projektu było opracowanie cyfrowego system łączności dla bezzałogowych statków latających średniego

Bardziej szczegółowo

ALISTER 9 AUTONOMICZNY POJAZD PODWODNY DO WYKRYWANIA MIN ORAZ BADANIA WARUNKÓW HYDROLOGICZNYCH

ALISTER 9 AUTONOMICZNY POJAZD PODWODNY DO WYKRYWANIA MIN ORAZ BADANIA WARUNKÓW HYDROLOGICZNYCH ALISTER 9 AUTONOMICZNY POJAZD PODWODNY DO WYKRYWANIA MIN ORAZ BADANIA WARUNKÓW HYDROLOGICZNYCH Zaawansowany technologicznie robot podwodny zaprojektowany do wykrywania min morskich i do współpracy ze zdalnie

Bardziej szczegółowo

Powierzchniowe systemy GNSS

Powierzchniowe systemy GNSS Systemy GNSS w pomiarach geodezyjnych 1/58 Powierzchniowe systemy GNSS Jarosław Bosy Instytut Geodezji i Geoinformatyki Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocławiu e-mail: jaroslaw.bosy@up.wroc.pl Systemy GNSS

Bardziej szczegółowo

Systemy satelitarne Paweł Kułakowski

Systemy satelitarne Paweł Kułakowski Systemy satelitarne Paweł Kułakowski Kwestie organizacyjne Prowadzący wykłady: Paweł Kułakowski D5 pokój 122, telefon: 617 39 67 e-mail: kulakowski@kt.agh.edu.pl Wykłady: czwartki godz. 12:30 14:00 Laboratorium

Bardziej szczegółowo

Badane cechy i metody badawcze/pomiarowe

Badane cechy i metody badawcze/pomiarowe Zakres akredytacji dla Laboratorium Badań Kompatybilności Elektromagnetycznej i Pomiarów Pól Elektromagnetycznych (LBEMC) Nr AB 171 wydany przez Polskie Centrum Akredytacji ważny do 16 maja 2018 r. Badane

Bardziej szczegółowo

Radioodbiornik i odbiornik telewizyjny RADIOODBIORNIK

Radioodbiornik i odbiornik telewizyjny RADIOODBIORNIK Radioodbiornik i odbiornik telewizyjny RADIOODBIORNIK ODKRYWCA FAL RADIOWYCH Fale radiowe zostały doświadczalnie odkryte przez HEINRICHA HERTZA. Zalicza się do nich: fale radiowe krótkie, średnie i długie,

Bardziej szczegółowo

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów PL 224727 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224727 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391882 (51) Int.Cl. G01S 5/18 (2006.01) G01S 3/80 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

VLF (Very Low Frequency) 15 khz do 30 khz

VLF (Very Low Frequency) 15 khz do 30 khz VLF (Very Low Frequency) 15 khz do 30 khz Metoda elektromagnetyczna (EM) polega na pomiarze pól wtórnych wytwarzanych przez ciała przewodzące, znajdujące się w ziemi, które podlegają działaniu pierwotnego

Bardziej szczegółowo

Lnie pozycyjne w nawigacji technicznej

Lnie pozycyjne w nawigacji technicznej Lnie pozycyjne w nawigacji technicznej Nawigacja Nawigacja jest gałęzią nauki, zajmującą się prowadzeniem statku bezpieczną i optymalną drogą. Znajomość nawigacji umożliwia określanie pozycji własnej oraz

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM POMIARY W AKUSTYCE. ĆWICZENIE NR 4 Pomiar współczynników pochłaniania i odbicia dźwięku oraz impedancji akustycznej metodą fali stojącej

LABORATORIUM POMIARY W AKUSTYCE. ĆWICZENIE NR 4 Pomiar współczynników pochłaniania i odbicia dźwięku oraz impedancji akustycznej metodą fali stojącej LABORATORIUM POMIARY W AKUSTYCE ĆWICZENIE NR 4 Pomiar współczynników pochłaniania i odbicia dźwięku oraz impedancji akustycznej metodą fali stojącej 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie metody

Bardziej szczegółowo

LASERY I ICH ZASTOSOWANIE

LASERY I ICH ZASTOSOWANIE LASERY I ICH ZASTOSOWANIE Laboratorium Instrukcja do ćwiczenia nr 3 Temat: Efekt magnetooptyczny 5.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z metodą modulowania zmiany polaryzacji światła oraz

Bardziej szczegółowo

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT Artur KRÓL 1 Tadeusz STUPAK 2 system nawigacji zintegrowanej, radar, system automatycznej identyfikacji elektroniczna

Bardziej szczegółowo

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku GPS Global Positioning System System Globalnej Lokalizacji Satelitarnej System GPS zrewolucjonizował nawigację lądową, morską, lotniczą a nawet kosmiczną.

Bardziej szczegółowo

Czy da się zastosować teorię względności do celów praktycznych?

Czy da się zastosować teorię względności do celów praktycznych? Czy da się zastosować teorię względności do celów praktycznych? Witold Chmielowiec Centrum Fizyki Teoretycznej PAN IX Festiwal Nauki 24 września 2005 Mapa Ogólna Teoria Względności Szczególna Teoria Względności

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska

Politechnika Warszawska Politechnika Warszawska Wydział Elektryczny Laboratorium Teletechniki Skrypt do ćwiczenia T.03 Podstawowe zasady modulacji amlitudy na przykładzie modulacji DSB 1. Podstawowe zasady modulacji amplitudy

Bardziej szczegółowo

Badania charakterystyki wyrobu i metody badawcze. Kompatybilność elektromagnetyczna Odporność uzbrojenia na wyładowania elektrostatyczne.

Badania charakterystyki wyrobu i metody badawcze. Kompatybilność elektromagnetyczna Odporność uzbrojenia na wyładowania elektrostatyczne. Zakres akredytacji OiB dla Laboratorium Badań Kompatybilności Elektromagnetycznej i Pomiarów Pól Elektromagnetycznych (LBEMC) Nr 27/MON/2014 wydany przez Wojskowe Centrum Normalizacji, Jakości i Kodyfikacji

Bardziej szczegółowo

5.1. Powstawanie i rozchodzenie się fal mechanicznych.

5.1. Powstawanie i rozchodzenie się fal mechanicznych. 5. Fale mechaniczne 5.1. Powstawanie i rozchodzenie się fal mechanicznych. Ruch falowy jest zjawiskiem bardzo rozpowszechnionym w przyrodzie. Spotkałeś się z pewnością w życiu codziennym z takimi pojęciami

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS

Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS Podstawowa konfiguracja systemu Prezentowany system służy do nadzoru dyspozytorskiego w służbach wykorzystujących grupy pojazdów operujących w obszarze

Bardziej szczegółowo

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI PROJEKTU ASG+ Figurski M., Bosy J., Krankowski A., Bogusz J., Kontny B., Wielgosz P. Realizacja grantu badawczo-rozwojowego własnego pt.: "Budowa modułów wspomagania

Bardziej szczegółowo

Podręcznik Żeglarstwa. Szkoła Żeglarstwa SZEKLA

Podręcznik Żeglarstwa. Szkoła Żeglarstwa SZEKLA Podręcznik Żeglarstwa Szkoła Żeglarstwa SZEKLA Autor rozdziału: Wojciech Damsz Podstawy nawigacji dla Żeglarzy Jachtowych Nawigacja morska jest dziedziną wiedzy żeglarskiej, która umożliwia bezpieczne

Bardziej szczegółowo

Wykonawcy: Data Wydział Elektryczny Studia dzienne Nr grupy:

Wykonawcy: Data Wydział Elektryczny Studia dzienne Nr grupy: POLITECHNIKA POZNAŃSKA INSTYTUT ELEKTROTECHNIKI I ELEKTRONIKI PRZEMYSŁOWEJ Zakład Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej Laboratorium Podstaw Telekomunikacji Ćwiczenie nr 3 Temat: Pomiar charakterystyki

Bardziej szczegółowo

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania

Bardziej szczegółowo

BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO

BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 2 MINIMALNY ZESTAW URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH, RADIOWYCH, ŚRODKÓW SYGNAŁOWYCH, WYDAWNICTW I PODRĘCZNIKÓW ORAZ PRZYBORÓW NAWIGACYJNYCH

Załącznik nr 2 MINIMALNY ZESTAW URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH, RADIOWYCH, ŚRODKÓW SYGNAŁOWYCH, WYDAWNICTW I PODRĘCZNIKÓW ORAZ PRZYBORÓW NAWIGACYJNYCH Załącznik nr 2 MINIMALNY ZESTAW URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH, RADIOWYCH, ŚRODKÓW SYGNAŁOWYCH, WYDAWNICTW I PODRĘCZNIKÓW ORAZ PRZYBORÓW NAWIGACYJNYCH I. Postanowienia ogólne 1. Dodatkowe urządzenia nawigacyjne

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych w Dęblinie Wykorzystanie systemu

Bardziej szczegółowo

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Jacek Paziewski Paweł Wielgosz Katarzyna Stępniak Katedra Astronomii i Geodynamiki Uniwersytet Warmińsko Mazurski w

Bardziej szczegółowo

Dwa podstawowe układy współrzędnych: prostokątny i sferyczny

Dwa podstawowe układy współrzędnych: prostokątny i sferyczny Lokalizacja ++ Dwa podstawowe układy współrzędnych: prostokątny i sferyczny r promień wodzący geocentrycznych współrzędnych prostokątnych //pl.wikipedia.org/ system geograficzny i matematyczny (w geograficznym

Bardziej szczegółowo

Inżynieria Ruchu Morskiego wykład 01. Dr inż. Maciej Gucma Pok. 343 Tel //wykłady tu//

Inżynieria Ruchu Morskiego wykład 01. Dr inż. Maciej Gucma Pok. 343 Tel //wykłady tu// Inżynieria Ruchu Morskiego wykład 01 Dr inż. Maciej Gucma Pok. 343 Tel. 91 4809 495 www.uais.eu //wykłady tu// m.gucma@am.szczecin.pl Zaliczenie Wykładu / Ćwiczeń Wykład zaliczenie pisemne Ćwiczenia -

Bardziej szczegółowo

STANDARDY ELEKTRONICZNEJ WYMIANY INFORMACJI

STANDARDY ELEKTRONICZNEJ WYMIANY INFORMACJI STANDARDY ELEKTRONICZNEJ WYMIANY INFORMACJI Wykład 1 Wprowadzenie dr Radosław Wójtowicz Najważniejsze narzędzia i technologie logistyczne Electronic Data Interchange EDI Automatic Identification and Data

Bardziej szczegółowo

MORSKIE I LOTNICZE RADIOWE SYSTEMY ALARMOWANIA MOŻLIWOŚCI WSPÓŁPRACY

MORSKIE I LOTNICZE RADIOWE SYSTEMY ALARMOWANIA MOŻLIWOŚCI WSPÓŁPRACY Piotr Bojarski Akademia Morska w Gdyni MORSKIE I LOTNICZE RADIOWE SYSTEMY ALARMOWANIA MOŻLIWOŚCI WSPÓŁPRACY Powtarzające się w ostatnim okresie, szczególnie na przestrzeni ostatniego roku, katastrofy morskie

Bardziej szczegółowo

Wykład 14. Technika GPS

Wykład 14. Technika GPS Wykład 14 Technika GPS Historia GPS Z teoretycznego punktu widzenia 1. W roku 1964, I. Smith opatentował pracę: Satelity emitują kod czasowy i fale radiowe, Na powierzchni ziemi odbiornik odbiera opóźnienie

Bardziej szczegółowo

Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej 67

Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej 67 Polish Hyperbaric Research M. Kozłowska MOŻLIWOŚCI MONITOROWANIA RUCHU OBIEKTÓW PODWODNYCH W HYDROGRAFII MORSKIEJ Pozycjonowanie, a w konsekwencji monitorowanie ruchu obiektów na powierzchni Ziemi obecnie

Bardziej szczegółowo

ARCHITEKTURA GSM. Wykonali: Alan Zieliński, Maciej Żulewski, Alex Hoddle- Wojnarowski.

ARCHITEKTURA GSM. Wykonali: Alan Zieliński, Maciej Żulewski, Alex Hoddle- Wojnarowski. 1 ARCHITEKTURA GSM Wykonali: Alan Zieliński, Maciej Żulewski, Alex Hoddle- Wojnarowski. SIEĆ KOMÓRKOWA Sieć komórkowa to sieć radiokomunikacyjna składająca się z wielu obszarów (komórek), z których każdy

Bardziej szczegółowo

2. STRUKTURA RADIOFONICZNYCH SYGNAŁÓW CYFROWYCH

2. STRUKTURA RADIOFONICZNYCH SYGNAŁÓW CYFROWYCH 1. WSTĘP Radiofonię cyfrową cechują strumienie danych o dużych przepływnościach danych. Do przesyłania strumienia danych o dużych przepływnościach stosuje się transmisję z wykorzystaniem wielu sygnałów

Bardziej szczegółowo

przygtowała: Anna Stępniak, II rok DU Geoinformacji

przygtowała: Anna Stępniak, II rok DU Geoinformacji przygtowała: Anna Stępniak, II rok DU Geoinformacji system nawigacji składa się z satelitów umieszczonych na orbitach okołoziemskich, kontrolnych stacji naziemnych oraz odbiorników satelity wysyłają sygnał

Bardziej szczegółowo

, SJM PZŻ/8211,

, SJM PZŻ/8211, Nawigacja Tomasz Jarzębski Telefon: 501 892 942, Żeglarz: SJM PZŻ/8211, Instruktor PZŻ: MIŻ4334, Instruktor ISSA: Inland 00420, Instruktor ISSA: SEA 00394 http://www.pro-skippers.com/skipper/343 Po co?

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Zakład Urządzeń Nawigacyjnych Ćwiczenie nr 2 Parametry techniczno - eksploatacyjne radarów Szczecin 2008 TEMAT: Parametry techniczno - eksploatacyjne

Bardziej szczegółowo

Wektory, układ współrzędnych

Wektory, układ współrzędnych Wektory, układ współrzędnych Wielkości występujące w przyrodzie możemy podzielić na: Skalarne, to jest takie wielkości, które potrafimy opisać przy pomocy jednej liczby (skalara), np. masa, czy temperatura.

Bardziej szczegółowo

Spis treści Wyznaczenie pozycji przy pomocy jednego obserwowanego obiektu... 47

Spis treści Wyznaczenie pozycji przy pomocy jednego obserwowanego obiektu... 47 Spis treści Podstawowe oznaczenia...5 1.Tabela dewiacji.....7 2. Pozycja zliczona.......8 2.1. Pozycja zliczona bez uwzględnienia działania wiatru i prądu...8 2.2. Pozycja zliczona przy uwzględnieniu działania

Bardziej szczegółowo

PL B1. Sposób badania przyczepności materiałów do podłoża i układ do badania przyczepności materiałów do podłoża

PL B1. Sposób badania przyczepności materiałów do podłoża i układ do badania przyczepności materiałów do podłoża RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203822 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 358564 (51) Int.Cl. G01N 19/04 (2006.01) G01N 29/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Janusz Śledziński. Technologie pomiarów GPS

Janusz Śledziński. Technologie pomiarów GPS Janusz Śledziński Technologie pomiarów GPS GPS jest globalnym wojskowym systemem satelitarnym, a jego głównym użytkownikiem są siły zbrojne USA. Udostępniono go również cywilom, ale z pewnymi dość istotnymi

Bardziej szczegółowo

Zakresy częstotliwości radiofonicznych i propagacja fal

Zakresy częstotliwości radiofonicznych i propagacja fal Wa-wa, dn. 26.02.2007 Zakresy częstotliwości radiofonicznych i propagacja fal Wszelkie przesyłanie, nadawanie lub odbiór znaków, sygnałów, pisma, obrazów i dźwięków lub wszelkiego rodzaju informacji drogą

Bardziej szczegółowo

Wyjaśnić praktyczne zagadnienia tworzenia cyfrowej mapy dna

Wyjaśnić praktyczne zagadnienia tworzenia cyfrowej mapy dna C1 I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: HYDROGRAFIA. Kod przedmiotu: HA. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego 4. Kierunek: Nawigacja 5. Specjalność: hydrografia 6. Dział:

Bardziej szczegółowo

HARCERSKI OŚRODEK MORSKI PUCK ZWIĄZKU HARCERSTWA POLSKIEGO. 3. Wiadomości o jachtach motorowych i motorowo-żaglowych. Duże jachty motorowe.

HARCERSKI OŚRODEK MORSKI PUCK ZWIĄZKU HARCERSTWA POLSKIEGO. 3. Wiadomości o jachtach motorowych i motorowo-żaglowych. Duże jachty motorowe. HARCERSKI OŚRODEK MORSKI PUCK ZWIĄZKU HARCERSTWA POLSKIEGO Program szkolenia Program szkolenia Wykaz przedmiotów: 1. Wiadomości ogólne. 2. Przepisy. 3. Wiadomości o jachtach motorowych i motorowo-żaglowych.

Bardziej szczegółowo

Praktyczne aspekty zastosowania telekomunikacji satelitarnej przez administrację publiczną

Praktyczne aspekty zastosowania telekomunikacji satelitarnej przez administrację publiczną Praktyczne aspekty zastosowania telekomunikacji satelitarnej przez administrację publiczną H e r t z S y s t e m s Lt d Sp. z o. o. A l. Z j e d n o c z e n i a 1 1 8 A 65-1 2 0 Z i e l o n a G ó r a Te

Bardziej szczegółowo

1. Po upływie jakiego czasu ciało drgające ruchem harmonicznym o okresie T = 8 s przebędzie drogę równą: a) całej amplitudzie b) czterem amplitudom?

1. Po upływie jakiego czasu ciało drgające ruchem harmonicznym o okresie T = 8 s przebędzie drogę równą: a) całej amplitudzie b) czterem amplitudom? 1. Po upływie jakiego czasu ciało drgające ruchem harmonicznym o okresie T = 8 s przebędzie drogę równą: a) całej amplitudzie b) czterem amplitudom? 2. Ciało wykonujące drgania harmoniczne o amplitudzie

Bardziej szczegółowo

Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD

Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD Asystent Lądowania ILS (ang. Instrument Landing System) jest systemem wspierającym bezpieczne i precyzyjne lądowanie modelem w warunkach

Bardziej szczegółowo

PODSTAWOWE DANE SYSTEMU GPS

PODSTAWOWE DANE SYSTEMU GPS NAWIGACJA GNSS NAWIGACJA GNSS GNSS Global Navigation Satellite System jest to PODSTAWOWY sensor nawigacji obszarowej. Pojęcie to obejmuje nie tylko GPS NAVSTAR (pierwszy w pełni funkcjonujący globalny

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE Instytut InŜynierii Ruchu Morskiego Zakład Urządzeń Nawigacyjnych Ćwiczenie nr 2 Parametry techniczno - eksploatacyjne radarów Szczecin 2009 TEMAT: Parametry techniczno - eksploatacyjne

Bardziej szczegółowo

Lekcja 20. Temat: Detektory.

Lekcja 20. Temat: Detektory. Lekcja 20 Temat: Detektory. Modulacja amplitudy. (AM z ang. Amplitude Modulation) jeden z trzech podstawowych rodzajów modulacji, polegający na kodowaniu sygnału informacyjnego (szerokopasmowego o małej

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Zakład Urządzeń Nawigacyjnych Ćwiczenie nr 11 Ocena dokładności wskazań odbiornika FURUNO GP-80 systemu GPS z zewnętrznym odbiornikiem FURUNO

Bardziej szczegółowo

Znaczenie telekomunikacji we współdziałaniu z systemami nawigacyjnymi. Ewa Dyner Jelonkiewicz. ewa.dyner@agtes.com.pl Tel.

Znaczenie telekomunikacji we współdziałaniu z systemami nawigacyjnymi. Ewa Dyner Jelonkiewicz. ewa.dyner@agtes.com.pl Tel. TELEKOMUNIKACJA SATELITARNA-GOSPODARCZE I STRATEGICZNE KORZYŚCI DLA ADMINISTRACJI PUBLICZNEJ Warszawa, 12 grudnia 2014 Znaczenie telekomunikacji we współdziałaniu z systemami nawigacyjnymi Ewa Dyner Jelonkiewicz

Bardziej szczegółowo

PODSTAWY I ALGORYTMY PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW PROGRAM WYKŁADÓW PROGRAM WYKŁADÓW PROGRAM WYKŁADÓW

PODSTAWY I ALGORYTMY PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW PROGRAM WYKŁADÓW PROGRAM WYKŁADÓW PROGRAM WYKŁADÓW PODSTAWY I ALGORYTMY PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja sem. IV Prowadzący: dr inż. ARKADIUSZ ŁUKJANIUK PROGRAM WYKŁADÓW Pojęcie sygnału, sygnał a informacja, klasyfikacja sygnałów,

Bardziej szczegółowo

WYBRANE ELEMENTY CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW W RADARZE FMCW

WYBRANE ELEMENTY CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW W RADARZE FMCW kpt. dr inż. Mariusz BODJAŃSKI Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia WYBRANE ELEMENTY CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW W RADARZE FMCW W artykule przedstawiono zasadę działania radaru FMCW. Na przykładzie

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki) Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA ZASIĘGU POŁĄCZEŃ OPTYCZNYCH

SPECYFIKACJA ZASIĘGU POŁĄCZEŃ OPTYCZNYCH Lublin 06.07.2007 r. SPECYFIKACJA ZASIĘGU POŁĄCZEŃ OPTYCZNYCH URZĄDZEŃ BITSTREAM Copyright 2007 BITSTREAM 06.07.2007 1/8 SPIS TREŚCI 1. Wstęp... 2. Moc nadajnika optycznego... 3. Długość fali optycznej...

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 15 TEMAT: Badanie tłumienia dźwięku w wodzie. 1. Teoria

Ćwiczenie nr 15 TEMAT: Badanie tłumienia dźwięku w wodzie. 1. Teoria 1. Teoria Ćwiczenie nr 15 TEMAT: Badanie tłumienia dźwięku w wodzie. Molekularne procesy akustyczne występują jako oddziaływanie fali sprężystej przechodzącej przez ośrodek z jego drobinami. Oddziaływanie

Bardziej szczegółowo

3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW.

3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW. 3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW. Przy rozchodzeniu się fal dźwiękowych może dochodzić do częściowego lub całkowitego odbicia oraz przenikania fali przez granice ośrodków. Przeszkody napotykane

Bardziej szczegółowo

KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury

KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury Funkcje wektorowe Jeśli wektor a jest określony dla parametru t (t należy do przedziału t (, t k )

Bardziej szczegółowo

Laboratorium techniki światłowodowej. Ćwiczenie 3. Światłowodowy, odbiciowy sensor przesunięcia

Laboratorium techniki światłowodowej. Ćwiczenie 3. Światłowodowy, odbiciowy sensor przesunięcia Laboratorium techniki światłowodowej Ćwiczenie 3. Światłowodowy, odbiciowy sensor przesunięcia Katedra Optoelektroniki i Systemów Elektronicznych, WETI, Politechnika Gdaoska Gdańsk 2006 1. Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo