Współczesne Systemy Elektroniki Morskiej

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Współczesne Systemy Elektroniki Morskiej"

Transkrypt

1 SPIS TREŚCI Gdańsk, czerwiec 2014 Współczesne Systemy Elektroniki Morskiej materiały do wykładu Dawid Jereczek Adam Kurowski Piotr Kryger Spis treści 1 Nawigacja Logi Nawigacja morska Pojęcia w nawigacji klasycznej Kompasy System GPS Echolokacja i hydroakustyka Zasady działania systemów echolokacyjnych Równanie zasięgu Zasada działania echosondy parametrycznej Hydroakustyczne systemy nawigacyjne Propagacja fal akustycznych w wodzie Współczesne narzędzia elektroniki morskiej Hydrotelefonia ARPA AUV GMDSS Żargon. Skróty i akronimy 15 1/17

2 Gdańsk, czerwiec Nawigacja 1.1 Logi Log jest urządzeniem do pomiaru prędkości poruszania się jednostki pływającej. Znajomość szybkości statku, oraz jego kursu, pozwala na ustalenie pozycji statku w nawigacji zliczeniowej. Możliwe jest wprowadzenie podziału logów za względu na zasadę działania: mechaniczne - prędkość wyznaczana jest na podstawie szybkości obrotów śruby lub wiatraczka zanurzonego w wodzie ciśnieniowe - pomiar za pomocą dwóch rurek, rurka prostopadła do kierunku ruchu mierzy ciśnienie statyczne, rurka równoległa do kierunku ruchu mierzy sumę ciśnienia statycznego i dynamicznego (tzw. rurka Pitota). Przy znajomości zmierzonego w ten sposób ciśnienia dynamicznego możliwe jest obliczenie prędkości statku. indukcyjne - działające na zasadzie indukcji elektromagnetycznej. Posiadają one dwie elektrody pomiędzy którymi znajduje się woda morska. Gdy statek jest w ruchu, woda ta także jest w ruchu względem elektrod. Nad elektrodami umieszczony jest magnes. Z tego powodu na elektrodach indukuje się napięcie, którego wartość jest liniowo proporcjonalna do prędkości statku. dopplerowskie - wysyłają sygnały akustyczne pod kątem w kierunku dna. Sygnały te wracają do statku po odbiciu od dna, natomiast ich częstotliwość jest zmieniona o wartość odchyłki Dopplera. Na tej podstawie możliwe jest wyznaczenie prędkości statku. 1.2 Nawigacja morska Ze względu na sposób wyznaczania pozycji statku, nawigację można podzielić na: zliczeniową - pozwalającą na przybliżone określenie pozycji statku na podstawie znajomości jego ostatniej zmierzonej pozycji (pozycji obserwowanej) oraz jego kierunku (kursu) i szybkości. astronomiczną (astronawigację) - w której określanie położenia statku oparte jest o obserwację położenia ciał niebieskich terrestryczną - prowadzoną przy zachowaniu widoczności lądu, polegającą na ustalaniu położenia statku przy wykorzystaniu lądowych znaków nawigacyjnych, charakterystycznych elementów topograficznych terenu lub innych charakterystycznych, widocznych z morza obiektów o znanej pozycji inercyjną - rodzaj nawigacji zliczeniowej, w której wektor prędkości wyznaczany jest na podstawie pomiaru przyspieszenia, stosowana głównie w okrętach podwodnych, metoda precyzyjna satelitarną - np. wykorzystującą odbiornik GPS, metoda najdokładniejsza z wymienionych 1.3 Pojęcia w nawigacji klasycznej Historycznie, nawigację zliczeniową uznaje się za klasyczną metodę nawigacji morskiej. W skrócie - wykorzystywana jest w niej znajomość szybkości poruszania się statku (zmierzona przy pomocy logu), kursu statku (wyznaczonego przy użyciu kompasu) i ostatniego znanego położenia. Łatwo zauważyć, że błędy w tej metodzie nawigacji kumulują się wraz z czasem, a obszar nieokreśloności położenia wzrasta wraz z błędem pomiaru prędkości statku i błędem określenia kierunku, w którym porusza się statek. Kurs jest to kierunek w którym zwrócona jest dziobowa część osi symetrii statku względem przyjętego południka odniesienia. [6] Kursy liczone są systemem okrężnym (tj. w zakresie stopni od północy zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara). 2/17

3 1.3 Pojęcia w nawigacji klasycznej Gdańsk, czerwiec 2014 Podstawowym przyrządem nawigacyjnym służącym do wyznaczenia i utrzymywania kursu jest kompas magnetyczny. Kompas magnetyczny wyznacza kierunek południka magnetycznego z uwzględnieniem dewiacji (błędu o innej wartości dla każdego kursu, spowodowanego zakłóceniem ziemskiego pola magnetycznego przez inne obiekty indukujące własne pole magnetyczne, np. stalowy kadłub statku, znajdujące się w pobliżu kompasu magnetycznego). Warto zauważyć, że bieguny geograficzne Ziemi (względem których orientowane są mapy) nie pokrywają się z biegunami magnetycznymi Ziemi. Odchylenie kierunku północy magnetycznej od kierunku północy geograficznej (stałe dla danego punktu) nazywa się deklinacją. Stąd, można mówić o północy rzeczywistej (N), północy magnetycznej (Nm) i północy kompasowej (Nk) - w zależności od którego kierunku liczony będzie kąt do linii symetrii (diametralnej) jednostki pływającej. Czasem, wyróżnia się też kierunek północy żyrokompasowej (Nż)[6]. Można więc wyróżnić trzy kursy: kurs rzeczywisty - kąt między kierunkiem północy rzeczywistej a osią symetrii statku kurs magnetyczny - kąt między kierunkiem północy magnetycznej a osią symetrii statku kurs kompasowy - kąt między kierunkiem północy wskazywanej przez kompas a osią symetrii statku Kurs rzeczywisty nie jest równoznaczny z kierunkiem, w którym porusza się statek, ponieważ na płynący statek oddziaływują również siły związane ze zjawiskami zewnętrznymi, które mogą powodować schodzenie statku z kursu. Ruch poprzeczny związany z działaniem wiatru nazywamy dryfem, natomiast ruch poprzeczny związany z działaniem prądów morskich nazywamy znosem. Utrzymanie kursu statku wymaga uwzględniania poprawek m.in. na wiatr i na prąd. Namiar to kąt pomiędzy kierunkiem odniesienia a kierunkiem wyznaczanym przez linię od obserwatora do namierzanego obiektu[6]. Kierunkiem odniesienia może być północ wskazywana przez kompas lub oś symetrii statku (wtedy jest to kąt kursowy). Tak jak w przypadku kursów, można wyróżnić trzy namiary o identycznych zależnościach: namiar rzeczywisty - kąt między kierunkiem północy rzeczywistej a kierunkiem od obserwatora do namierzanego obiektu namiar magnetyczny - kąt między kierunkiem północy magnetycznej a kierunkiem od obserwatora do namierzanego obiektu namiar kompasowy - kąt między kierunkiem północy wskazywanej przez kompas a kierunkiem od obserwatora do namierzanego obiektu Kąt kursowy to kąt zawarty pomiędzy dziobową częścią osi symetrii statku a linią łączącą obserwatora z obserwowanym obiektem. Kąty kursowe są liczone w systemie połówkowym[6]. Warto pamiętać, że istnieją cztery systemy liczenia kierunków: system pełny (okrężny) - od N, zgodnie z ruchem wskazówek zegara w zakresie stopni, np. 220 system połówkowy (półpełny) stopni na prawo (w kierunku wschodu) od N, lub 180 stopni na lewo (w kierunku zachodu) od N, np. 140 NW system ćwiartkowy - od N lub S w kierunku E lub W, od 0 do 90 stopni, np. S40 W system rumbowy - stosowany dawniej, w którym tarcza kompasu jest podzielona na 32 rumby, gdzie każdy rumb jest równy 1/32 kąta pełnego i ma swoją nazwę, np. SW (ang. Southwest) W nawigacji morskiej powszechnie stosowane są jednostki miar niebędące częścią układu SI. 3/17

4 1.4 Kompasy Gdańsk, czerwiec 2014 Podstawową jednostką długości używaną w nawigacji jest mila morska (Mm, ang. nautical mile - NM ). Jedna mila morska jest równa długości jednej minuty na kole wielkim Ziemi. (Zakłada się pewne uproszczenie że Ziemia jest kulą geometryczną o średnim promieniu R = 6371,1 km. Każde koło o promieniu R, przechodzące przez środek Ziemi nazywa się kołem wielkim. Tzn. w takim modelu równik i wszystkie południki są kołami wielkimi Ziemi) 1[Mm] = 2 Π 6371, m Jednostką prędkości używaną w nawigacji morskiej jest węzeł (kn, ang. knot). Jeden węzeł równy jest jednej mili morskiej na godzinę. 1[kn] = 1[Mm] 1[h] 1, 852[km/h] 0, 5[m/s] 1.4 Kompasy Kompas jest podstawowym przyrządem w nawigacji służącym do wyznaczania bieżącego kierunku południka magnetycznego, a dzięki temu - umożliwiającym określanie kierunków na morzu. Wśród kompasów wyróżnia się m.in.: magnetyczne - historycznie pierwsze, wskazują kierunek południka magnetycznego żyrokompasy - dobre i drogie; wskazania żyrokompasu są niezależne od własnego pola magnetycznego statku i deklinacji magnetycznej (żyrokompas pokazuje więc biegun geograficzny, a nie magnetyczny), natomiast błędy pomiaru powodowane ruchem statku są automatycznie korygowane dzięki właściwościom żyroskopu satelitarne - wykorzystujące dwa odbiorniki GPS oddalone od siebie o znaną długość 0,5 m - 1 m i określające kierunek południka geograficznego na podstawie różnicy we wskazaniach; działają dobrze w przestrzeni otwartej objętej zasięgiem działania wybranego systemu nawigacji satelitarnej. 1.5 System GPS Satelitarne systemy nawigacyjne powstały, aby można było w szybki i precyzyjny sposób wyznaczyć pozycję odbiornika danego systemu na powierzchni Ziemi. Systemy te zwyczajowo dzielą się na trzy segmenty [5]: kosmiczny kontrolny (naziemny) użytkownika Jednym z czołowych przedstawicieli takich systemów jest amerykański nawigacyjny system satelitarny - GPS (ang. Global Positioning System). Jego działanie opiera się o pomiar odległości dzielącej obserwatora od znajdującego się na ściśle wyznaczonej orbicie satelity, którego pozycja jest w danym momencie znana [9]. System GPS jest systemem biernym (pasywnym), gdyż sygnał nadawany jest przez satelity, a użytkownicy posługują się jedynie odbiornikami. System jest zarządzany przez Ministerstwo Obrony USA (United States Department of Defense) [5]. Jego segment kosmiczny składa się nominalnie z 24 satelitów oraz satelitów zapasowych. Satelity operacyjne (o zakładanej żywotności ok. 7.5 roku) rozmieszczone są na 6 orbitach (wysokość orbity: ok km), tak, że prawdopodobieństwo dostępności co najmniej 5 z nich w dowolnym punkcie na płaszczyźnie Ziemi wynosi Dokładność określania pozycji horyzontalnej przy pomocy systemu GPS w 95% przypadków wynosi ok m. Każdy satelita emituje bardzo stabilne częstotliwości 4/17

5 1.5 System GPS Gdańsk, czerwiec 2014 pomiarowe, sygnały czasu własnego zegara oraz odpowiednio zakodowane efemerydy pokładowe pozwalające wyznaczyć współrzędne satelity w wybranym momencie. Wszystkie satelity obecnie (marzec 2010) emitują nieprzerwanie sygnały na dwóch częstotliwościach nośnych L1 = 1575,42 MHz oraz L2 = 1227,60 MHz. Obie częstotliwości nośne są modulowane w fazie za pomocą kodu pseudolosowego [4, 5, 9]. Istnieją 3 kody binarne nanoszone na dwie nośne [9]: kod C/A (Coarse Acquisition) - moduluje fazę L1. Kod ten jest dla każdego satelity inny - daje możliwość identyfikacji satelity; jest to sygnał pseudolosowy. Kod C/A jest sygnałem binarnym, nadawanym z prędkością transmisji Mb/s. kod ( P (nadawany w warunkach normalnych), Y (zapasowy, nadawany w sytuacjach szczególnych) (Precise)) - moduluje zarówno podnośną L1 jak i L2. Dostęp do kodu P pozwala na osiąganie dokładności przeznaczonych do zastosowań militarnych. Kod P jest pozornie podobny do kodu C/A, ale ma bardziej złożoną strukturę. Jego prędkość transmisji wynosi MHz. Jest on właściwie sekwencją trwającą 267 dni. Każdy z satelitów ma przypisany siedmiodniowy segment tej sekwencji. depesza nawigacyjna - moduluje L1. Na sygnały P i C/A nałożona jest depesza nawigacyjna, uaktualniana co cztery godziny ze stacji naziemnych. Dodatkowo transmitowane są dane o stanie satelitów, aktualne współczynniki do obliczenia opóźnienia jonosferycznego i dane do obliczenia czasu UTC (GPS Satellite Universal Coordinated Time). Przez segment naziemny systemu satelitarnego należy rozumieć zlokalizowane na powierzchni Ziemi i uczestniczące w funkcjonowaniu systemu stacje śledzące, kontrolne, centrum obliczeniowe oraz stacje przesyłające informacje do satelitów. Segment ten składa się z następujących stacji [4, 5]: sieci stacji śledzących (Monitor Station - MS) stacji głównej (Master Control Station - MCS) sieci stacji korygujących (Ground Antennas) Nadzór nad całością działania systemu sprawuje stacja główna, której podlegają wszystkie stacje śledzące i korygujące. Segment naziemny jest odpowiedzialny za monitorowanie i utrzymanie poprawnego działania całego systemu, a w szczególności za [5]: bieżącą kontrolę i utrzymanie statusu oraz konfigurację segmentu kosmicznego wspomaganie segmentu użytkownika w precyzyjnym określaniu efemeryd i korekt zegarów atomowych satelitów przez przygotowanie i uaktualnianie danych dla depesz nawigacyjnych przesyłanych do poszczególnych satelitów celem ich późniejszej retransmisji bieżącą kontrolę korekt zegarów, efemeryd orbit satelitów i opóźnienia jonosferycznego. utrzymanie różnego rodzaju systemów wspomagających Segment kontroli tworzony jest przez system czterech stacji monitorujących i główne centrum kontroli w Colorado Springs. Stacje odbierają sygnały kontrolne i telemetryczne satelitów - w razie potrzeby dokonując zdalnej korekty. Zadaniem stacji monitorujących jest śledzenie trajektorii satelitów. W razie wystąpienia odchyleń od modelu orbitalnego ruchu, zostają wyliczone precyzyjne dane korekcyjne (efemerydy) i korekty zegara. Poprawki takie są wyliczane dla każdego z satelitów. Dane te są wysyłane z głównego centrum poprzez stacje nadawcze do poszczególnych satelitów. Poprawki te są następnie przesyłane wraz z sygnałem satelity do użytkowników systemu w postaci depeszy nawigacyjnej. Raz do roku każdy z satelitów zostaje poddany procesowi repozycjonowania, trwa to około 12 godzin. W tym czasie satelita jest nieaktywny. Stacja monitorująca może śledzić jednocześnie do 11 satelitów [9]. 5/17

6 1.5 System GPS Gdańsk, czerwiec 2014 Stacje segmentu naziemnego zapewniają więc nieprzerwaną obserwację wszystkich satelitów systemu, wykorzystywaną następnie do precyzyjnych obliczeń parametrów orbity (efemeryd) wszystkich satelitów oraz poprawek wskazań ich wzorców pokładowych. Dzięki temu pozycja każdego satelity w przestrzeni jest na bieżąco aktualizowana, czas jego zegara jest synchronizowany z czasem systemu [9]. Rysunek 1: System GPS - obieg danych nawigacyjnych pomiędzy satelitą a poszczególnymi stacjami segmentu naziemnego Znając odległość od satelity lokujemy odbiornik na sferze o promieniu równym zmierzonej odległości. Znając odległość od dwóch satelitów lokujemy odbiornik na okręgu będącym przecięciem dwóch sfer. Kiedy odbiornik zmierzy odległość od trzech satelitów, istnieją tylko dwa punkty, w których może się on znajdować. Jeden z tych punktów można wykluczyć jako znajdujący się zbyt wysoko lub poruszający się zbyt szybko. W ten sposób wyznaczamy swoją pozycję. Wyznaczenie odległości od co najmniej 4 satelitów pozwala na określenie pozycji w trzech wymiarach (X, Y, Z). [8, 9]. Rysunek 2: System GPS - wyznaczanie położenia R 1 = (X X 1 ) 2 + (Y Y 1 ) 2 + (Z Z 2 ) 2 + t c t - rozbieżność między wskazaniami czasu satelity i odbiornika Na wielkość błędu określania pozycji w GPS wpływ mają [8]: opóźnienia sygnałów w jonosferze propagacja wielodrogowa i zaniki szumy i ograniczena rozdzielczość odbiornika błędy położenia satelitów błędy zegarów w satelitach refrakcja 6/17

7 1.5 System GPS Gdańsk, czerwiec 2014 błąd rozmycia pozycji (gdy satelity będą zbyt blisko siebie) Aby wyeliminować zakłócenia spowodowane opóźnieniem propagacyjnym związanym z troposferą i jonosferą oraz błędami zegarów, stworzono system DGPS (różnicowy GPS) w którym stosuje się dodatkowo stacje referencyjne [8]. Na początku 2014 roku stacji operacyjnych było 288, zlokalizowanych w 39 państwach świata. Dwie z nich znajdują się w Polsce - w Rozewiu i Dziwnowie. Stacje DGPS są wykrzystywane przede wszystkim w nawigacji morskiej, nie tylko ze względu na zwiększoną w stosunku do systemu GPS dokładność, ale głównie ze względu na możliwość zapewnienia użytkownikowi informacji o wiarygodności użytych satelitów systemu [5]. 7/17

8 Gdańsk, czerwiec Echolokacja i hydroakustyka 2.1 Zasady działania systemów echolokacyjnych System echolokacyjny jest systemem (telekomunikacyjnym) służącym do pozyskiwania informacji o środowisku i znajdujących się w nim oddalonych obiektach przy użyciu sygnałów echa. Rodzaje systemów echolokacyjnych [11]: impulsowe - w celu wyznaczenia położenia celu mierzy się czas t od momentu wysłania impulsu do momentu odbioru sygnału echa i oblicza się odległość obiektu ze wzoru R = c t 2. Zjawisko kierunkowości anteny służy do określenia namiaru. system CW FM z falą ciągłą - nadajnik emituje sygnał z liniową modulacją częstotliwości. Opóźniony sygnał echa jest porównywany z aktualnym sygnałem emitowanym. Wyznaczana jest różnica częstotliwości obu sygnałów, która jest proporcjonalna do odległości obiektu obserwowanego obiektu. system dopplerowski na fali ciągłej - nadajnik emituje ciągły sygnał o stałej częstotliwości f n. Ze względu na efekt Dopplera odbierany sygnał echa ma inną częstotliwość f 0, zależną do prędkości obiektu v. Wynosi ona: f 0 = f n (1±2 v c ) gdzie c prędkość propagacji fali Wyznacza się różnicę f n f o, a stąd prędkość v. system pasywny - w systemach pasywnych nie ma nadajnika. Źródłem sygnału odbieranego są obiekty emitujące fale akustyczne (b.rzadko elektromagnetyczne). Wykorzystując kierunkowość anten system pasywny wyznacza tylko namiar. W systemie echolokacyjnym nośnikiem informacji jest sygnał echa. 2.2 Równanie zasięgu Równaniem zasięgu nazywamy następującą zależność [11]: EL = SL 2T L + T S, gdzie: EL - poziom echa, który równy jest wyrażonemu w decybelach natężeniu użytecznej fali płaskiej padającej prostopadle na powierzchnię przetwornika odbiorczego, SL - poziom źródła, równy wyrażonej w decybelach, znormalizowanej wartości natężenia fali akustycznej w odległości jednego metra od powierzchni promieniującej przetwornika na jego osi akustycznej, TL - jednostronne straty transmisyjne, równe wyrażonemu w decybelach stosunkowi natężenia fali promieniowanej przez przetwornik nadawczy, występującego na jego osi akustycznej w odległości jednego metra od powierzchni przetwornika, do natężenia fali płaskiej, padającej prostopadle na powierzchnię celu, TS - siła celu, równa wyrażonemu w decybelach ilorazowi natężenia fali odbitej od celu w kierunku odbiornika w odległości 1 m od jego środka i natężenia płaskiej fali akustycznej padającej na cel z kierunku nadajnika. W rzeczywistości dla radarów morskich faktycznym istotnym warunkiem ograniczającym zasięg jest wysokość zawieszenia jego anteny oraz wysokość obiektu, który jest za jego pomocą lokalizowany. Ograniczenie zasięgu wynika wprost z krzywizny Ziemi i przedstawione jest za pomocą następującego równania: 8/17

9 2.3 Zasada działania echosondy parametrycznej Gdańsk, czerwiec 2014 Rysunek 3: Radar morski zasięg [Mm] = 2, 22 ( wysokość anteny [m]+ wysokość obiektu [m]) 2.3 Zasada działania echosondy parametrycznej Echosonda jest urządzeniem służącym do pomiaru głębokości wody oraz odległości od unoszących się w niej ciał stałych. Odległość jest mierzona na podstawie pomiaru czasu powrotu sygnału echa odbitego od dna, łodzi podwodnej, ławicy ryb itd.. Do wypromieniowania fali służy odpowiedni przetwornik elektroakustyczny. Za jego pomocą jest także realizowany odbiór impulsu echa. Echosonda parametryczna jest specjalnym rodzajem echosondy, w której wykorzystane są nieliniowe właściwości ośrodka, w którym propaguje się fala akustyczna. Z przetwornika nadawane są dwie fale o wysokiej i podobnej częstotliwości, na przykład 200 khz oraz 210 khz. W wodzie na skutek mieszania się tych częstotliwości spowodowanego występowaniem zjawisk nieliniowych następuje generacja tonu różnicowego o częstotliwości np. 10 khz [10]. Uzyskana w ten sposób charakterystyka kierunkowa przetwornika jest wąska (dzięki promieniowaniu wysokich częstotliwości z przetwornika), jednocześnie właściwości impulsu są charakterystyczne dla częstotliwości niskich (ton różnicowy posiada niską częstotliwość), dzięki czemu za pomocą takiej echosondy można badać na przykład warstwy osadów dennych. Niestety tylko niewielka część energii składowych o częstotliwościach wysokich przenika do energii tonu różnicowego. 2.4 Hydroakustyczne systemy nawigacyjne Mają zastosowanie m.in. w sytuacjach, gdy trzeba zapewnić możliwość nawigacji w trakcie prac prowadzonych pod wodą. Jako punkt odniesienia mogą służyć tzw. hydrolatarnie, które są punktami charakterystycznymi służącymi do wskazywania pozycji. Może także być odwrotnie: to my próbujemy zlokalizować obiekt ruchomy, który nadaje sygnał. Urządzenia stosowane w tego typu nawigacji możemy podzielić na trzy klasy: pinger - boja hydroakustyczna, wysyła tzw. pingi, czyli paczki impulsu sinusoidalnego o określonej częstotliwości, czasie trwania i okresie powtarzania, responder - wysyła sygnały w odpowiedzi na pobudzenie przesłane do niego drogą przewodową (np. za pomocą kabla), transponder - wysyła impulsy, ale pobudzeniem, który je wyzwala jest sygnał akustyczny Systemy nawigacji hydroakustycznej można podzielić na trzy grupy [11]: systemy z długą bazą - elementy charakterystyczne służące do ustalania pozycji są oddalone na odległość wielokrotnie większą od długości fali, zwykle są to trzy lub więcej przekaźnikowe stacje liniowe umieszczone na zewnętrznych granicach obszaru działania systemu, a >> λ (a - odległość między elementami). Elementy są oddalone od siebie na odległość od 20 do 2000 metrów, 9/17

10 2.5 Propagacja fal akustycznych w wodzie Gdańsk, czerwiec 2014 systemy z krótką bazą - punktami odniesienia są anteny sonarowe umieszczone na jednostce pływającej. W tym wypadku pozycja obiektu pod wodą określana jest względem jednostki pływającej na podstawie pomiaru odległości do poszczególnych stacji przekaźnikowych. a > λ, elementy odległe od 0,5 do 20 metrów, systemy z ultrakrótką bazą - a < λ 2, elementy odległe o 0,01 do 0,5 metra. System ma postać pojedynczej stacji przekaźnikowej zanurzonej w wodzie (małe wymiary systemu). 2.5 Propagacja fal akustycznych w wodzie Falą akustyczną nazywamy zachodzące w czasie i w przestrzeni zmiany stanu równowagi ośrodka sprężystego. Cechy ośrodka warunkujące rozchodzenie się fal akustycznych to bezwładność i sprężystość. Fale akustyczne w wodzie rozchodzą się z prędkością około 1500[ m s ]. W warunkach rzeczywistych prędkość ta nie jest jednorodna w całym ośrodku, a zależy ona w głównej mierze od jego temperatury. Jest to niekorzystne zjawisko, które przyczynia się między innymi do ograniczenia maksymalnego zasięgu, jaki może być osiągnięty w danej chwili przez sonar. Niejednorodność prędkości propagacji dźwięku powoduje zakrzywienie toru propagacji fali akustycznej. Z tego powodu nie zawsze jest możliwe pełne wykorzystanie możliwości sonaru. Możliwe jest także występowanie takich obszarów, których nie będzie można obserwować za pomocą sonaru ze względu na fakt, że fale akustyczne zakrzywiają tor swojej propagacji w taki sposób, że miejsca te są całkowicie omijane [12]. Drugim czynnikiem wpływającym na prędkość rozchodzenia się fal akustycznych jest ciśnienie hydrostatyczne. W celu uwzględnienia tego zjawiska, zwanego zjawiskiem refrakcji, przeprowadza się pomiaru rozkładu prędkości propagacji dźwięku. Innym ważnym zjawiskiem zachodzącym w wodzie jest tłumienie absorpcyjne emitowanej fali akustycznej. Jest ono przyczyną ograniczenia zasięgów stosowanych urządzeń hydroakustycznych. Zależy ono od częstotliwości i jest tym silniejsze im jest ona wyższa. Dlatego wysokorozdzielcze sonary pracujące na wysokich częstotliwościach posiadają krótsze zasięgi niż sonary pracujące na częstotliwościach niższych. 3 Współczesne narzędzia elektroniki morskiej 3.1 Hydrotelefonia Jedną z metod komunikacji z osobami pracującymi pod wodą jest zastosowanie hydrotelefonu. Jakość i komfort prowadzenia rozmów przez urządzenia tego typu różnią się znacząco na niekorzyść od osiąganej np. w systemach telefonii komórkowej. Spowodowane jest to następującymi czynnikami: dźwięk rozchodzi się w wodzie dobrze, ale oznacza to także istnienie silnych odbić od granic ośrodka, skutkiem tego jest silny pogłos, który obniża jakość komunikacji (sprawia że istnieje konieczność mówienia bardzo powoli, tak aby druga strona mogła zrozumieć, co chcemy przekazać), szybkość propagacji dźwięku pod wodą jest znacząco mniejsza od szybkości propagacji fali elektromagnetycznej, z tego powodu w trakcie rozmów przez hydrotelefon można zaobserwować znaczące opóźnienia transmisji [12], Zjawiska te są także istotne w przypadku transmisji danych przez łącze akustyczne (na przykład w celu sterowania autonomicznymi pojazdami podwodnymi - AUV). Ograniczają one maksymalną możliwą do uzyskania przepływność systemu. Aby nurek mógł korzystać z hydrotelefonu konieczne jest zastosowanie specjalnych słuchawek oraz mikrofonu w masce lub laryngofonu. 3.2 ARPA ARPA (ang. Automatic Radar Plotting Aids) - jest to klasa urządzeń, które dokonują obróbki danych radarowych i prezentują jej wyniki w określonej formie, bez konieczności aktywnego śledzenia obiektów 10/17

11 3.2 ARPA Gdańsk, czerwiec 2014 przez obserwatora. Posiadanie urządzenia ARPA jest obowiązkowe dla wszystkich statków większych niż RT brutto zbudowanych po Funkcjonalności, które muszą udostępniać urządzenia ARPA: śledzenie - obserwacja kolejnych zmian pozycji obiektów w celu określenia parametrów ich ruchu, predykcja miejsc, w których śledzone obiekty znajdą sie w przyszłości, korelacja - określanie nowego aktualnego położenia na podstawie przewidywanych i aktualnie zmierzonych położeń celu, możliwość dowolnego wyboru śledzonego echa, detekcja - rozpoznanie obecności obiektu, akwizycja - wybór ech wymagających śledzenia dokonywany ręcznie lub automatycznie na przykład poprzez zdefiniowanie sektora, w którym obiekty będą automatycznie wprowadzane do akwizycji lub definiowanie kręgów bezpieczeństwa. System ARPA pozwala na definiowanie różnego rodzaju alarmów oraz na wydobywanie różnorodnych informacji o śledzonych obiektach takich jak namiar, odległość, czy prędkość poruszania się. Możliwe jest także symulowanie wpływu manewrów własnego statku na wszystkie śledzone obiekty bez przerywania śledzenia. Automatycznie sygnalizowane są także usterki takie jak np. brak sygnału z innych urządzeń takich jak log lub GPS [1]. W systemach ARPA mogą się pojawiać błędy, które można podzielić na trzy klasy: Błędy wytwarzane wewnątrz instalacji radarowej: migotanie echa błędy namiaru (kołysanie statku, położenie anteny), błędy pomiaru odległości (ok 1% zakresu), błędy żyrokompasu, błędy logu (mają wpływ na długości wektorów), Błędy wyświetlania danych: zmiana śledzonego obiektu (gdy obiekty śledzone znajdują się blisko siebie - w obrębie jednej bramki śledzącej - i jeden zasłoni drugi, gdy echo wejdzie w obszar zakłóceń od fal statku własnego), gubienie ech (np. gdy dwa echa znajdą się w tym samym namiarze), system musi posiadać odpowiednią formę wygładzania otrzymanej trasy (smoothing), wpływ wprowadzenia nieprawidłowej informacji o kursie i prędkości statku własnego na wektory rzeczywiście śledzonych obiektów, Błędy interpretacji wyświetlanej na ekranie informacji: błędy nawigatora - pomyłka w interpretacji wektorów, zła interpretacja historii ruchu obiektów itp. Ograniczenia systemów ARPA: nie ma pewności wykrycia wszystkich obiektów (zależy od panujących warunków atmosferycznych, rodzaju obiektu itd.), 11/17

12 3.3 AUV Gdańsk, czerwiec 2014 podczas manewrów statku własnego jak i obcego dokłądność wyliczanych danych ulega obniżeniu, a nawet zafałszowaniu, brak możliwości akwizycji obiektu znajdującego się zbyt blisko statku własnego (a jeżeli się to uda, to i tak nie ma już czasu czekać na obliczenia systemu ARPA (ok. 3 minut)), gubienie ech, zmiana śledzonego obiektu, manwer próbny niesie ze sobą również błędy wynikające z założenia, że obiekty nie będą manewrować w czasie wykonywania manewru przez statek własny. 3.3 AUV AUV (ang. autonomous underwater vehicle) - klasa bezzałogowych pojazdów podwodnych zdolnych bez ingerencji operatora do wykonywania powierzonych im zadań. Często mają wydłużony, torpedopodobny kształt. Możliwe jest ich transportowanie za pomocą samolotów. Istnieją wersje możliwe do przenoszenia przez dwie osoby. Potrafią operować na głębokościach rzędu 1500m i nadają się do różnorodnych zastosowań takich jak [2]: archeologia, poszukiwanie wraków okrętów, eksploracja dna morskiego, inspekcja instalacji podwodnych w celu wykrywania i lokalizacji uszkodzeń, unieszkodliwianie niewybuchów, badania oceanograficzne, monitorowanie stanu podwodnych ekosystemów, zapewnienie bezpieczeństwa w portach, rozpoznanie, wywiad i podsłuch przeciwnika, zwalczanie okrętów podwodnych. W urządzeniach tego typu zainstalowane są różnorodne instrumenty pomocnicze takie jak: sonar boczny, log dopplerowski, kamera optyczna, GPS, kompas, transponder akustyczny, echosonda wysokiej rozdzielczości, 12/17

13 3.4 GMDSS Gdańsk, czerwiec GMDSS GMDSS (ang. Global Maritime Distress and Safety System) Ogólnoświatowy system bezpieczeństwa i alarmowania. Jest to zbiór procedur bezpieczeństwa, wyposażenia oraz środków łączności radiowej i satelitarnej przewidziany dla zapewnienia bezpieczeństwa żeglugi i umożliwienia szybkiego, skutecznego alarmowania w sytuacji wypadku na morzu, przesyłania informacji ważnych dla bezpieczeństwa statków oraz zapewnienia łączności w czasie akcji poszukiwawczo ratowniczych (SAR). System GMDSS jest przeznaczony do następujących zadań [7, 13]: alarmowania o zagrożeniu, lokalizowania miejsc katastrof morskich, wspomagania akcji ratunkowych, rozpowszechniania informacji związanych z bezpieczeństwem żeglugi, zapewnienia łączności tzw. ogólnej, związanej z eksploatacją statku. Do telekomunikacyjnej obsługi tych zadań przeznaczone są następujące systemy, tworzące strukturę użytkową GMDSS-u [7]: geostacjonarny system radiokomunikacji satelitarnej INMARSAT, satelitarny system biegunowy do alarmowania i lokalizacji obiektów w niebezpieczeństwie o nazwie COSPAS-SARSAT (ang. Search and Rescue Satellite-Aided Tracking System), satelitarne radiopławy awaryjne EPIRB (ang. Emergency Positioning Indicating Radio Beacon), satelitarny system wywołania grupowego EGC (ang. Enhanced Group Calling), cyfrowe selektywne wywołanie DSC (ang. Digital Selective Calling), naziemna radiotelefonia, radiotelegrafia dalekopisowa NBDP (ang. Narrow Band Direct Printing), system rozgłaszania ostrzeżeń nawigacyjnych i meteorologicznych NAVTEX (ang. Navigational Telex). System INMARSAT powstał w roku 1976 w wyniku podpisania konwencji międzyrządowej. Obecnie system ten świadczy usługi telekomunikacyjne pod nadzorem nowopowstałej organizacji komercyjnej o nazwie IMSO (ang. International Maritime Satellite Organization), która opiera swoje działanie na licencjach operatorskich w przeszło stu krajach oraz na umowach dostarczania usług telekomunikacyjnych podpisanych z kilkuset firmami w kilkudziesięciu krajach. INMARSAT świadczy usługi dla szerokiego grona użytkowników, począwszy od 1982 roku, na obszarze pomiędzy szerokościami geograficznymi ok. 75 stopni, początkowo tylko dla użytkowników morskich, od roku 1990 także dla lotnictwa, natomiast od roku 1997 również dla użytkowników lądowych. Podstawą działania systemu są cztery spośród dziewięciu satelitów telekomunikacyjnych umieszczonych na orbicie geostacjonarnej, przy czym są to satelity o różnych standardach [7]. COSPAS-SARSAT tworzą dwa niezależne systemy satelitarne: COSPAS zbudowany przez były Związek Radziecki, z orbitami biegunowymi na wysokości 1000 km, przeznaczony do poszukiwania jednostek i rozbitków na morzu, SARSAT zbudowany przez Stany Zjednoczone, Kanadę i Francję, również z orbitami biegunowymi, lecz na wysokości 850km, przeznaczony do poszukiwania i ratownictwa (ang. SAR - search and rescue). 13/17

14 3.4 GMDSS Gdańsk, czerwiec 2014 W obu systemach stosowane są dwa pasma częstotliwościowe: MHz oraz 406 MHz. W strukturze GMDSS-u system COSPAS-SARSAT służy do lokalizowania radiopław awaryjnych EPIRB, nadających sygnały alarmowe na wymienionych częstotliwościach. Jest to system w pełni globalny, co oznacza, że - w przeciwieństwie do INMARSAT-u - umożliwia wykrycie i zlokalizowanie nadającej radiopławy, która może się znajdować w dowolnym miejscu, także w obszarach podbiegunowych. Satelity systemu, po odebraniu sygnału alarmowego z radiopławy awaryjnej przekazują go, za pośrednictwem lokalnej stacji naziemnej LUT (ang. Local User Terminal), do Ratowniczego Centrum Koordynacyjnego RCC (ang. Rescue Coordination Centre). W sygnale zawarte są następujące informacje [7]: przynależność państwowa i rodzaj jednostki wzywającej pomocy, numer identyfikacyjny radiopławy, rodzaj zagrożenia, pozycja jednostki w momencie uruchomienia radiopławy. Do najważniejszych parametrów systemu należą: przepustowość, tzn. liczba jednocześnie obsługiwanych radiopław, która w przypadku podpasma MHz wynosi 10, natomiast w przypadku 406 MHz wynosi 90, błąd w kreślaniu pozycji radiopławy, który w niższym podpasmie wynosi 17.2 km, natomiast w wyższym 5 km. Głównym zadaniem systemu NAVTEX jest skoordynowane nadawanie komunikatów do jednostek pływających w strefie przybrzeżnej. Wszystkie jednostki pływające o pojemności powyżej 300 BRT (ton rejestrowych brutto) muszą być wyposażone w odbiornik tego systemu. Podstawowa charakterystyka eksploatacyjna systemu NAVTEX jest następująca [7]: stacje brzegowe nadają na jednej częstotliwości 518 khz, aby uniknąć wzajemnych zakłóceń, stosuje się podział czasu pracy poszczególnych stacji, odbiór komunikatów na jednostkach pływających odbywa się przy użyciu urządzenia radioteleksowego, odbiór komunikatów jest automatyczny w trybie obowiązkowego całodobowego nasłuchu. 14/17

15 Gdańsk, czerwiec Żargon. Skróty i akronimy Żargon pozwala wyrażać się precyzyjnie i unikać nieporozumień. Posługiwanie się żargonem umożliwia ekspertom wzajemne rozpoznawanie się i wykluczanie ze swojego towarzystwa niefachowców, w związku z czym eksperci stosują żargon chętnie [14]. Zbiór wybranych skrótów i akronimów: A1 - obszar morza objęty zasięgiem radiotelefonicznym co najmniej jednej stacji brzegowej VHF, w którym zapewniona jest ciągła łączność alarmowa za pomocą DSC A2 - obszar morza objęty zasięgiem radiotelefonicznym co najmniej jednej stacji brzegowej MF (z wyłączeniem obszaru A1), w którym zapewniona jest ciągła łączność alarmowa za pomocą DSC A3 - obszar morza, w którym jest zapewniona ciągła łączność alarmowa za pomocą systemu INMARSAT (z wyłączeniem obszaru A1 i A2) A4 - obszar morz poza obszarami A1, A2 i A3 AIS - Universal Ship-borne Automatic Identification System, uniwersalny system automatycznej identyfikacji statków ARPA - Automatic Radar Plotting Aids, urządzenie do automatycznego prowadzenia nakresów radarowych DGPS - Differential Global Positioning System, różnicowy GPS DSC - Digital Selective Calling, cyfrowe wywołanie selektywne EGC - Enhanced Group Calling, satelitarny system wywołania grupowego EPIRB - Emergency Positioning Indicating Radio Beacon, rodzaj nadajnika radiowego pozwalającego na ustalenie miejsca położenia w sytuacji zagrożenia. GMDSS - Global Maritime Distress and Safety System, światowy morski system łączności alarmowej i bezpieczeństwa GPS - NAVSAT - Global Positioning System - NAVigation System Time and Ranging, (amerykański) system nawigacji satelitarnej HF - High Frequency (3-30 MHz), fale krótkie 15/17

16 Gdańsk, czerwiec 2014 IALA - International Association of Lighthouse Authorities, Międzynarodowy morski system oznakowania nawigacyjnego MCS - Master Control Station, stacja główna MF - Medium Frequency ( khz), fale średnie MS - Monitor Station, stacja śledząca NAVTEX - Navigational Telex, system rozgłaszania ostrzeżen nawigacyjnych i meteorologicznych UTC - GPS Satellite Universal Coordinated Time, Uniwersalny czas koordynowany UTM - Universal Transverse Mercator (coordinate system), układ jednoznacznie przyporządkowujący punkty na elipsoidzie odniesienia WGS 84 odpowiednim punktom na płaszczyźnie zgodnie z odwzorowaniem walcowym wiernokątnym (Merkatora) RCC - Rescue Coordination Centre, Ratownicze Centrum Koordynacyjne LUT - Local User Terminal, lokalna stacja naziemna SAR - Search and Rescue, poszukiwawczo-ratownicza (np. o akcji, zastosowaniu systemu) SOLAS - Safety of Life at Sea, międzynarodowa konwencja o bezpieczeństwie życia na morzu WGS84 - World Geodetic System 84, system definiujący standardową elipsoidę będącą współcześnie podstawowym układem odniesienia w m.in. nawigacji satelitarnej VHF - Very High Frequency ( MHz), fale ultrakrótkie 16/17

17 LITERATURA Gdańsk, czerwiec 2014 Literatura [1] Best Sailing Club, ARPA - materiały szkoleniowe, dokument umieszczony na stronie w sieci Internet pod adresem DownloadID=33, data wejścia: [2] Bluefin Robotics, materiały promocyjne dotyczące pojazdów AUV dostępne w sieci Internet pod adresem data wejścia: [3] Czajkowski J., praca zbiorowa pod redakcją: System GMDSS regulaminy, procedury i obsługa, Skryba, Gdańsk, [4] Januszewski J., Perspektywy rozwoju nawigacyjnych i wspomagajacych systemów satelitarnych w bliskiej i dalszej przyszłości, Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości telekomunikacyjne, 2014, nr 5, s [5] Januszewski J., Systemy satelitarne GPS, Galileo i inne, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, [6] Jurdziński M., Podstawy nawigacji morskiej, Wydawnictwo Akademii Morskiej w Gdyni, Gdynia, [7] Katulski R. J., Radiokomunikacja Morska, Elektronizacja, 2002, nr 6, s [8] Łubniewski Z., Telemonitoring środowiska i systemy GIS, Materiały wykladowe, Gdańsk, [9] Maciak T., Satelitarne Systemy Nawigacyjne, Materiały wykładowe, Warszawa, [10] Prieur F., Exploiting nonlinear propagation in echo sounders and sonar, artykuł prezentowany na 10. Europejskiej konferencji na temat akustyki podwodnej (ECUA), 2010, Istambuł, Turcja. [11] Rutkowski G., Systemy pozycjonowania i nawigacji podwodnej, Prace Wydziału Nawigacyjnego Akademii Morskiej w Gdyni, 2005, nr 17, s [12] Salamon R., Systemy Echolokacyjne, Materiały wykładowe, Gdańsk, [13] Salmonowicz W., Łączność w niebezpieczeństwie GMDSS, WSM, Szczecin, [14] Simmonds A., Wprowadzenie do transmisji danych, WKŁ, Warszawa, [15] Wawruch R., Uniwersalny statkowy system automatycznej identyfikacji (AIS), FRWSMwG, Gdynia, /17

Podstawy Nawigacji. Kierunki. Jednostki

Podstawy Nawigacji. Kierunki. Jednostki Podstawy Nawigacji Kierunki Jednostki Program wykładów: Istota, cele, zadania i rodzaje nawigacji. Podstawowe pojęcia i definicje z zakresu nawigacji. Morskie jednostki miar. Kierunki na morzu, rodzaje,

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS. Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Bardziej szczegółowo

Naziemne systemy nawigacyjne. Wykorzystywane w nawigacji

Naziemne systemy nawigacyjne. Wykorzystywane w nawigacji Naziemne systemy nawigacyjne Wykorzystywane w nawigacji Systemy wykorzystujące radionamiary (CONSOL) Stacja systemu Consol składała się z trzech masztów antenowych umieszczonych w jednej linii w odległości

Bardziej szczegółowo

Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji

Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji Linia pozycyjna dr inż. Paweł Zalewski w radionawigacji Wprowadzenie Jednym z zadań nawigacji jest określenie pozycji jednostki ruchomej - człowieka, pojazdu, statku czy samolotu. Pozycję ustala się przez

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska AKADEMIA MORSKA w Gdyni Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA PROGRAM I WYMAGANIA Specjalność: Elektronika Morska Gdynia 2014 Nazwisko... Family name Imiona... Given name Nazwa statku... ship

Bardziej szczegółowo

GPS Global Positioning System budowa systemu

GPS Global Positioning System budowa systemu GPS Global Positioning System budowa systemu 1 Budowa systemu System GPS tworzą trzy segmenty: Kosmiczny konstelacja sztucznych satelitów Ziemi nadających informacje nawigacyjne, Kontrolny stacje nadzorujące

Bardziej szczegółowo

GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI

GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI Dr inż. Marcin Szołucha Historia nawigacji satelitarnej 1940 W USA rozpoczęto prace nad systemem nawigacji dalekiego zasięgu- LORAN (Long Range Navigation);

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska

AKADEMIA MORSKA. w Gdyni. Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA. Specjalność: Elektronika Morska AKADEMIA MORSKA w Gdyni Wydział Elektryczny MORSKA PRAKTYKA EKSPLOATACYJNA PROGRAM I WYMAGANIA Specjalność: Elektronika Morska Gdynia 2012 Nazwisko... Family name Imiona... Given name Nazwa statku... ship

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2010

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2010 Zawód: technik nawigator morski Symbol cyfrowy zawodu: 314[01] Numer zadania: 1 Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu 314[01]-01-102 Czas trwania egzaminu: 240 minut

Bardziej szczegółowo

Komentarz technik nawigator morski 314[01]-01 Czerwiec 2009

Komentarz technik nawigator morski 314[01]-01 Czerwiec 2009 Strona 1 z 13 Strona 2 z 13 Strona 3 z 13 Strona 4 z 13 Strona 5 z 13 Strona 6 z 13 Zdający egzamin w zawodzie technik nawigator morski wykonywali zadanie praktyczne wynikające ze standardu wymagań o treści

Bardziej szczegółowo

Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl

Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Sieci Satelitarne Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Elementy systemu Moduł naziemny terminale abonenckie (ruchome lub stacjonarne), stacje bazowe (szkieletowa sieć naziemna), stacje kontrolne.

Bardziej szczegółowo

System Automatycznej Identyfikacji. Automatic Identification System (AIS)

System Automatycznej Identyfikacji. Automatic Identification System (AIS) System Automatycznej Identyfikacji Automatic Identification System (AIS) - 2 - Systemy GIS wywodzą się z baz danych umożliwiających generację mapy numerycznej i bez względu na zastosowaną skalę mapy wykonują

Bardziej szczegółowo

Nawigacja satelitarna

Nawigacja satelitarna Paweł Kułakowski Nawigacja satelitarna Nawigacja satelitarna Plan wykładu : 1. Zadania systemów nawigacyjnych. Zasady wyznaczania pozycji 3. System GPS Navstar - architektura - zasady działania - dokładność

Bardziej szczegółowo

System AIS. Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie

System AIS. Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie System AIS Paweł Zalewski Instytut Inżynierii Ruchu Morskiego Akademia Morska w Szczecinie - 2 - Treść prezentacji: AIS AIS i ECDIS AIS i VTS AIS i HELCOM Podsumowanie komentarz - 3 - System AIS (system

Bardziej szczegółowo

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku. System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. W Gdańsku tworzony jest obecnie miejski System Informacji Przestrzennej, który będzie stanowił podstawę m.in. Systemu Ratownictwa Miejskiego

Bardziej szczegółowo

Systemy przyszłościowe. Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej

Systemy przyszłościowe. Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej Systemy przyszłościowe Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej 1 GNSS Dlaczego GNSS? Istniejące systemy satelitarne przeznaczone są do zastosowań wojskowych. Nie mają

Bardziej szczegółowo

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej Katedra Systemów Elektroniki Morskiej Stacja Badań Hydroakustycznych Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Bardziej szczegółowo

Aplikacje Systemów. 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2015

Aplikacje Systemów. 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2015 Aplikacje Systemów Wbudowanych 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS Gdańsk, 2015 Schemat systemu SpyBox Komponenty systemu SpyBox Urządzenie do lokalizacji pojazdów Odbiornik

Bardziej szczegółowo

SATELITARNY SYSTEM RATOWNICTWA COSPAS SARSAT W ŚWIETLE JEGO TECHNICZNYCH PRZEOBRAŻEŃ

SATELITARNY SYSTEM RATOWNICTWA COSPAS SARSAT W ŚWIETLE JEGO TECHNICZNYCH PRZEOBRAŻEŃ SATELITARNY SYSTEM RATOWNICTWA COSPAS SARSAT W ŚWIETLE JEGO TECHNICZNYCH PRZEOBRAŻEŃ Marian KOPCZEWSKI, Bartłomiej PĄCZEK Streszczenie: Powstanie nowych doktryn i strategii wymuszane jest sytuacją polityczną

Bardziej szczegółowo

Grażyna T. Adamczyk Kotarska Biuro Hydrograficzne Marynarki Wojennej WPROWADZENIE SYSTEMU AIS JAKO EFEKTYWNEGO ŹRÓDŁA INFORMACJI NAWIGACYJNEJ

Grażyna T. Adamczyk Kotarska Biuro Hydrograficzne Marynarki Wojennej WPROWADZENIE SYSTEMU AIS JAKO EFEKTYWNEGO ŹRÓDŁA INFORMACJI NAWIGACYJNEJ Grażyna T. Adamczyk Kotarska Biuro Hydrograficzne Marynarki Wojennej WPROWADZENIE SYSTEMU AIS JAKO EFEKTYWNEGO ŹRÓDŁA INFORMACJI NAWIGACYJNEJ SYSTEM AUTOMATYCZNEJ IDENTYFIKACJI (AUTOMATIC IDENTIFICATION

Bardziej szczegółowo

(c) KSIS Politechnika Poznanska

(c) KSIS Politechnika Poznanska Wykład 5 Lokalizacja satelitarna 1 1 Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska 6 listopada 2011 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Charakterystyka systemu GPS NAVSTAR

Bardziej szczegółowo

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY z dnia 6 sierpnia 2002 r. w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczoodbiorczych, które mogą być

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY z dnia 6 sierpnia 2002 r. w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczoodbiorczych, które mogą być ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY z dnia 6 sierpnia 2002 r. w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczoodbiorczych, które mogą być używane bez pozwolenia. (Dz. U. Nr 38, poz. 6 Na podstawie

Bardziej szczegółowo

Radioodbiornik i odbiornik telewizyjny RADIOODBIORNIK

Radioodbiornik i odbiornik telewizyjny RADIOODBIORNIK Radioodbiornik i odbiornik telewizyjny RADIOODBIORNIK ODKRYWCA FAL RADIOWYCH Fale radiowe zostały doświadczalnie odkryte przez HEINRICHA HERTZA. Zalicza się do nich: fale radiowe krótkie, średnie i długie,

Bardziej szczegółowo

ALISTER 9 AUTONOMICZNY POJAZD PODWODNY DO WYKRYWANIA MIN ORAZ BADANIA WARUNKÓW HYDROLOGICZNYCH

ALISTER 9 AUTONOMICZNY POJAZD PODWODNY DO WYKRYWANIA MIN ORAZ BADANIA WARUNKÓW HYDROLOGICZNYCH ALISTER 9 AUTONOMICZNY POJAZD PODWODNY DO WYKRYWANIA MIN ORAZ BADANIA WARUNKÓW HYDROLOGICZNYCH Zaawansowany technologicznie robot podwodny zaprojektowany do wykrywania min morskich i do współpracy ze zdalnie

Bardziej szczegółowo

Sztuczny satelita Ziemi. Ruch w polu grawitacyjnym

Sztuczny satelita Ziemi. Ruch w polu grawitacyjnym Sztuczny satelita Ziemi Ruch w polu grawitacyjnym Sztuczny satelita Ziemi Jest to obiekt, któremu na pewnej wysokości nad powierzchnią Ziemi nadano prędkość wystarczającą do uzyskania przez niego ruchu

Bardziej szczegółowo

Systemy satelitarne Paweł Kułakowski

Systemy satelitarne Paweł Kułakowski Systemy satelitarne Paweł Kułakowski Kwestie organizacyjne Prowadzący wykłady: Paweł Kułakowski D5 pokój 122, telefon: 617 39 67 e-mail: kulakowski@kt.agh.edu.pl Wykłady: czwartki godz. 12:30 14:00 Laboratorium

Bardziej szczegółowo

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku GPS Global Positioning System System Globalnej Lokalizacji Satelitarnej System GPS zrewolucjonizował nawigację lądową, morską, lotniczą a nawet kosmiczną.

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI PROJEKTU ASG+ Figurski M., Bosy J., Krankowski A., Bogusz J., Kontny B., Wielgosz P. Realizacja grantu badawczo-rozwojowego własnego pt.: "Budowa modułów wspomagania

Bardziej szczegółowo

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania

Bardziej szczegółowo

Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS

Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS Podstawowa konfiguracja systemu Prezentowany system służy do nadzoru dyspozytorskiego w służbach wykorzystujących grupy pojazdów operujących w obszarze

Bardziej szczegółowo

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Jacek Paziewski Paweł Wielgosz Katarzyna Stępniak Katedra Astronomii i Geodynamiki Uniwersytet Warmińsko Mazurski w

Bardziej szczegółowo

Wykład 14. Technika GPS

Wykład 14. Technika GPS Wykład 14 Technika GPS Historia GPS Z teoretycznego punktu widzenia 1. W roku 1964, I. Smith opatentował pracę: Satelity emitują kod czasowy i fale radiowe, Na powierzchni ziemi odbiornik odbiera opóźnienie

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych w Dęblinie Wykorzystanie systemu

Bardziej szczegółowo

MORSKIE I LOTNICZE RADIOWE SYSTEMY ALARMOWANIA MOŻLIWOŚCI WSPÓŁPRACY

MORSKIE I LOTNICZE RADIOWE SYSTEMY ALARMOWANIA MOŻLIWOŚCI WSPÓŁPRACY Piotr Bojarski Akademia Morska w Gdyni MORSKIE I LOTNICZE RADIOWE SYSTEMY ALARMOWANIA MOŻLIWOŚCI WSPÓŁPRACY Powtarzające się w ostatnim okresie, szczególnie na przestrzeni ostatniego roku, katastrofy morskie

Bardziej szczegółowo

Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej 67

Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej 67 Polish Hyperbaric Research M. Kozłowska MOŻLIWOŚCI MONITOROWANIA RUCHU OBIEKTÓW PODWODNYCH W HYDROGRAFII MORSKIEJ Pozycjonowanie, a w konsekwencji monitorowanie ruchu obiektów na powierzchni Ziemi obecnie

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE Instytut InŜynierii Ruchu Morskiego Zakład Urządzeń Nawigacyjnych Ćwiczenie nr 2 Parametry techniczno - eksploatacyjne radarów Szczecin 2009 TEMAT: Parametry techniczno - eksploatacyjne

Bardziej szczegółowo

Znaczenie telekomunikacji we współdziałaniu z systemami nawigacyjnymi. Ewa Dyner Jelonkiewicz. ewa.dyner@agtes.com.pl Tel.

Znaczenie telekomunikacji we współdziałaniu z systemami nawigacyjnymi. Ewa Dyner Jelonkiewicz. ewa.dyner@agtes.com.pl Tel. TELEKOMUNIKACJA SATELITARNA-GOSPODARCZE I STRATEGICZNE KORZYŚCI DLA ADMINISTRACJI PUBLICZNEJ Warszawa, 12 grudnia 2014 Znaczenie telekomunikacji we współdziałaniu z systemami nawigacyjnymi Ewa Dyner Jelonkiewicz

Bardziej szczegółowo

Zakład Systemów Radiowych (Z-1)

Zakład Systemów Radiowych (Z-1) Zakład Systemów Radiowych (Z-1) Opracowanie i wdrożenie oprogramowania do analizy propagacyjno-sieciowej w radiofonii rozsiewczej pracującej w systemie DRM w zakresie fal średnich i długich. Etap 1: Opracowanie

Bardziej szczegółowo

Wyjaśnić praktyczne zagadnienia tworzenia cyfrowej mapy dna

Wyjaśnić praktyczne zagadnienia tworzenia cyfrowej mapy dna C1 I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: HYDROGRAFIA. Kod przedmiotu: HA. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego 4. Kierunek: Nawigacja 5. Specjalność: hydrografia 6. Dział:

Bardziej szczegółowo

Efekt Dopplera. dr inż. Romuald Kędzierski

Efekt Dopplera. dr inż. Romuald Kędzierski Efekt Dopplera dr inż. Romuald Kędzierski Christian Andreas Doppler W 1843 roku opublikował swoją najważniejszą pracę O kolorowym świetle gwiazd podwójnych i niektórych innych ciałach niebieskich. Opisał

Bardziej szczegółowo

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT 1 Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie 2 Plan prezentacji 1. Skanowanie laserowe 3D informacje ogólne; 2. Proces skanowania; 3. Proces

Bardziej szczegółowo

Współczesna nawigacja morska oraz nawigacja przyszłości. Agnieszka Nowicka

Współczesna nawigacja morska oraz nawigacja przyszłości. Agnieszka Nowicka Współczesna nawigacja morska oraz nawigacja przyszłości Agnieszka Nowicka Szczecin, 2010 1 Agnieszka Nowicka Współczesna nawigacja morska oraz nawigacja przyszłości Nawigacja morska to proces bezpiecznego

Bardziej szczegółowo

PODSTAWOWE DANE SYSTEMU GPS

PODSTAWOWE DANE SYSTEMU GPS NAWIGACJA GNSS NAWIGACJA GNSS GNSS Global Navigation Satellite System jest to PODSTAWOWY sensor nawigacji obszarowej. Pojęcie to obejmuje nie tylko GPS NAVSTAR (pierwszy w pełni funkcjonujący globalny

Bardziej szczegółowo

AKTYWNY WYPOCZYNEK POD ŻAGLAMI szkolenia, rejsy, obozy żeglarskie

AKTYWNY WYPOCZYNEK POD ŻAGLAMI szkolenia, rejsy, obozy żeglarskie AKTYWNY WYPOCZYNEK POD ŻAGLAMI szkolenia, rejsy, obozy żeglarskie www.jachty.org Podczas kursu przekażemy Państwu wiedzę i umiejętności zawarte w niżej prezentowanym programie szkolenia PZŻ. PROGRAM SZKOLENIA

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA ZASIĘGU POŁĄCZEŃ OPTYCZNYCH

SPECYFIKACJA ZASIĘGU POŁĄCZEŃ OPTYCZNYCH Lublin 06.07.2007 r. SPECYFIKACJA ZASIĘGU POŁĄCZEŃ OPTYCZNYCH URZĄDZEŃ BITSTREAM Copyright 2007 BITSTREAM 06.07.2007 1/8 SPIS TREŚCI 1. Wstęp... 2. Moc nadajnika optycznego... 3. Długość fali optycznej...

Bardziej szczegółowo

Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej

Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej [na podstawie Seeber G., Satellite Geodesy ] dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie cirm.am.szczecin.pl Literatura: 1. Januszewski J., Systemy

Bardziej szczegółowo

WZORCOWANIE URZĄDZEŃ DO SPRAWDZANIA LICZNIKÓW ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO

WZORCOWANIE URZĄDZEŃ DO SPRAWDZANIA LICZNIKÓW ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO Mirosław KAŹMIERSKI Okręgowy Urząd Miar w Łodzi 90-132 Łódź, ul. Narutowicza 75 oum.lodz.w3@gum.gov.pl WZORCOWANIE URZĄDZEŃ DO SPRAWDZANIA LICZNIKÓW ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO 1. Wstęp Konieczność

Bardziej szczegółowo

Micro Geo-Information. Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning

Micro Geo-Information. Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning Micro Geo-Information Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning Spotykane metody rozpoznawanie siły sygnałów pochodzącego od nadajników GSM i porównywane z mapą natężeń wprowadzoną do systemu, wyszukiwanie

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki) Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,

Bardziej szczegółowo

Praktyczne aspekty zastosowania telekomunikacji satelitarnej przez administrację publiczną

Praktyczne aspekty zastosowania telekomunikacji satelitarnej przez administrację publiczną Praktyczne aspekty zastosowania telekomunikacji satelitarnej przez administrację publiczną H e r t z S y s t e m s Lt d Sp. z o. o. A l. Z j e d n o c z e n i a 1 1 8 A 65-1 2 0 Z i e l o n a G ó r a Te

Bardziej szczegółowo

Systemy Telekomunikacji Satelitarnej

Systemy Telekomunikacji Satelitarnej Systemy Telekomunikacji Satelitarnej część 1: Podstawy transmisji satelitarnej mgr inż. Krzysztof Włostowski Instytut Telekomunikacji PW chrisk@tele.pw.edu.pl Systemy telekomunikacji satelitarnej literatura

Bardziej szczegółowo

Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD

Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD Asystent Lądowania ILS (ILS Assistant) w systemie Pitlab&Zbig OSD Asystent Lądowania ILS (ang. Instrument Landing System) jest systemem wspierającym bezpieczne i precyzyjne lądowanie modelem w warunkach

Bardziej szczegółowo

Radiowe i telekomunikacyjne urządzenia końcowe (RTTE)

Radiowe i telekomunikacyjne urządzenia końcowe (RTTE) Dyrektywa 1 PN-EN 41003:2012 Podstawowe wymagania bezpieczeństwa dotyczące urządzeń przeznaczonych do podłączenia do sieci telekomunikacyjnych i/lub kablowego systemu rozdzielczego EN 41003:2008 10.08.2010

Bardziej szczegółowo

Uniwersytet Warszawski, Wydział Fizyki

Uniwersytet Warszawski, Wydział Fizyki TELEDETEKCJA POMIARY RADAROWE Główną różnicą między systemami teledetekcyjnymi opartymi na świetle widzialnym i w zakresie mikrofalowym jest możliwość przenikania sygnału radarowego przez parę wodną, mgłę,

Bardziej szczegółowo

Przykładowe działania systemu R-CAD

Przykładowe działania systemu R-CAD Przykładowe działania systemu R-CAD 1 Osoba opuszczająca obiekt zazbraja system alarmowy błędnym kodem Sygnał nieuprawnionego uzbrojenia wysyłany do modułu I/0 Wykrycie obiektu w zaznaczonej strefie badanej

Bardziej szczegółowo

Nawigacja satelitarna

Nawigacja satelitarna Nawigacja satelitarna Warszawa, 17 lutego 2015 Udział systemów nawigacji w wybranych działach gospodarki - aspekty bezpieczeństwa i ekonomiczne efekty Ewa Dyner Jelonkiewicz ewa.dyner@agtes.com.pl Tel.607459637

Bardziej szczegółowo

Badanie ultradźwiękowe grubości elementów metalowych defektoskopem ultradźwiękowym

Badanie ultradźwiękowe grubości elementów metalowych defektoskopem ultradźwiękowym Badanie ultradźwiękowe grubości elementów metalowych defektoskopem ultradźwiękowym 1. Badania nieniszczące wprowadzenie Badania nieniszczące polegają na wykorzystaniu nieinwazyjnych metod badań (bez zniszczenia

Bardziej szczegółowo

EKOSYSTEMY LĄDOWE WBNZ - 700

EKOSYSTEMY LĄDOWE WBNZ - 700 EKOSYSTEMY LĄDOWE WBNZ - 700 Orientacja w terenie i rejestracja danych przestrzennych MAPA, KOMPAS, GPS Wyznaczenie powierzchni badawczych Powierzchnie badawcze Transekty Losowa vs. systematyczna lokalizacja

Bardziej szczegółowo

Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki

Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki Przedmiot: Badania nieniszczące metodami elektromagnetycznymi Numer Temat: Badanie materiałów kompozytowych z ćwiczenia: wykorzystaniem fal elektromagnetycznych

Bardziej szczegółowo

lp tematy pracy promotor dyplomant data otrzymania tematu uwagi ZAKŁAD URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH

lp tematy pracy promotor dyplomant data otrzymania tematu uwagi ZAKŁAD URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH Tematy prac dyplomowych inżynierskich dla studentów niestacjonarnych prowadzone przez nauczycieli akademickich Instytutu Inżynierii Ruchu Morskiego na rok akademicki 2008/2009 lp tematy pracy promotor

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE PSYCHOAKUSTYKI ORAZ AKUSTYKI ŚRODOWISKA W SYSTEMACH NAGŁOŚNIAJĄCYCH

ZASTOSOWANIE PSYCHOAKUSTYKI ORAZ AKUSTYKI ŚRODOWISKA W SYSTEMACH NAGŁOŚNIAJĄCYCH Politechnika Wrocławska Instytut Telekomunikacji i Akustyki SYSTEMY NAGŁOŚNIENIA TEMAT SEMINARIUM: ZASTOSOWANIE PSYCHOAKUSTYKI ORAZ AKUSTYKI ŚRODOWISKA W SYSTEMACH NAGŁOŚNIAJĄCYCH prowadzący: mgr. P. Kozłowski

Bardziej szczegółowo

Fala elektromagnetyczna. i propagacja fal radiowych. dr inż. Paweł Zalewski

Fala elektromagnetyczna. i propagacja fal radiowych. dr inż. Paweł Zalewski Fala elektromagnetyczna i propagacja fal radiowych dr inż. Paweł Zalewski Fala radiowa jest jedną z wielu form promieniowania elektromagnetycznego. Oscylacje obu pól magnetycznego i elektrycznego są ze

Bardziej szczegółowo

Sondowanie jonosfery przy pomocy stacji radiowych DRM

Sondowanie jonosfery przy pomocy stacji radiowych DRM Obserwatorium Astronomiczne UJ Zakład Fizyki Wysokich Energii Instytut Fizyki UJ Zakład Doświadczalnej Fizyki Komputerowej Akademia Górniczo-Hutnicza Katedra Elektroniki Andrzej Kułak, Janusz Młynarczyk

Bardziej szczegółowo

CJAM 100 Miniaturowa radiostacja zagłuszająca

CJAM 100 Miniaturowa radiostacja zagłuszająca CJAM 100 Miniaturowa radiostacja zagłuszająca CJAM 100 to miniaturowa radiostacja zagłuszająca, pozwalająca na zakłócanie komunikacji w sieci komórkowej na małych obszarach. Wystarczy nacisnąć przycisk,

Bardziej szczegółowo

WYKAZ ZAŁĄCZNIKÓW DO ROZPORZĄDZENIA MINISTRA ŁĄCZNOŚCI Z DNIA 4 WRZEŚNIA 1997 r.

WYKAZ ZAŁĄCZNIKÓW DO ROZPORZĄDZENIA MINISTRA ŁĄCZNOŚCI Z DNIA 4 WRZEŚNIA 1997 r. Instytut Łączności Ośrodek Informacji Naukowej ul. Szachowa 1, 04-894 Warszawa tel./faks: (0-prefiks-22) 512 84 00, tel. 512 84 02 e-mail: redakcja@itl.waw.pl WYKAZ ZAŁĄCZNIKÓW DO ROZPORZĄDZENIA MINISTRA

Bardziej szczegółowo

WARUNKI WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH M.20.02.01. Próbne obciążenie obiektu mostowego

WARUNKI WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH M.20.02.01. Próbne obciążenie obiektu mostowego WARUNKI WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH Próbne obciążenie obiektu mostowego 1. WSTĘP 1.1. Przedmiot Warunków wykonania i odbioru robót budowlanych Przedmiotem niniejszych Warunków wykonania i odbioru

Bardziej szczegółowo

Systemy i Sieci Radiowe

Systemy i Sieci Radiowe Systemy i Sieci Radiowe Wykład 3 Media transmisyjne część 1 Program wykładu transmisja światłowodowa transmisja za pomocą kabli telekomunikacyjnych (DSL) transmisja przez sieć energetyczną transmisja radiowa

Bardziej szczegółowo

SAMOCHODOWY RADAR POWSZECHNEGO STOSOWANIA

SAMOCHODOWY RADAR POWSZECHNEGO STOSOWANIA Koncern Delphi opracował nowy, wielofunkcyjny, elektronicznie skanujący radar (ESR). Dzięki wykorzystaniu pozbawionej ruchomych części i sprawdzonej technologii monolitycznej, radar ESR zapewnia najlepsze

Bardziej szczegółowo

Xway. Inne podejście do lokalizacji GPS obiektów mobilnych i zarządzania flotą

Xway. Inne podejście do lokalizacji GPS obiektów mobilnych i zarządzania flotą Xway Inne podejście do lokalizacji GPS obiektów mobilnych i zarządzania flotą prosty zakup: zainstaluj i korzystaj - brak umów! 3 lata transmisji GPRS na terenie Polski! aktywna ochrona pojazdu najwyższej

Bardziej szczegółowo

KOMISJA. (Tekst mający znaczenie dla EOG) (2008/432/WE) (7) Środki przewidziane w niniejszej decyzji są zgodne z opinią Komitetu ds.

KOMISJA. (Tekst mający znaczenie dla EOG) (2008/432/WE) (7) Środki przewidziane w niniejszej decyzji są zgodne z opinią Komitetu ds. 11.6.2008 Dziennik Urzędowy Unii Europejskiej L 151/49 KOMISJA DECYZJA KOMISJI z dnia 23 maja zmieniająca decyzję 2006/771/WE w sprawie harmonizacji widma radiowego na potrzeby urządzeń (notyfikowana jako

Bardziej szczegółowo

Wyświetlanie informacji o stanie połączeń

Wyświetlanie informacji o stanie połączeń Wyświetlanie informacji o stanie połączeń Istnieje możliwość sprawdzenia informacji o stanie połączeń pomiędzy tym urządzeniem a pojazdem. Połączenia te obejmują również te powiązane z danymi GPS oraz

Bardziej szczegółowo

Projektowanie Sieci Lokalnych i Rozległych wykład 5: telefonem w satelitę!

Projektowanie Sieci Lokalnych i Rozległych wykład 5: telefonem w satelitę! Projektowanie Sieci Lokalnych i Rozległych wykład 5: telefonem w satelitę! Dr inż. Jacek Mazurkiewicz Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki e-mail: Jacek.Mazurkiewicz@pwr.wroc.pl Pozycja systemów

Bardziej szczegółowo

Mapy papierowe a odbiornik GPS

Mapy papierowe a odbiornik GPS Mapy papierowe a odbiornik GPS Na polskim rynku spotykamy mapy wykonane w kilku różnych układach odniesienia, z różnymi siatkami współrzędnych prostokątnych płaskich (siatkami kilometrowymi). Istnieje

Bardziej szczegółowo

Telekomunikacja satelitarna w Siłach Zbrojnych RP

Telekomunikacja satelitarna w Siłach Zbrojnych RP Telekomunikacja satelitarna w Siłach Zbrojnych RP Wykorzystanie technologii kosmicznych i technik satelitarnych dla polskiej administracji prowadzący: Dariusz Koenig Prezes Zarządu KenBIT Sp.j. ul. Żytnia

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 319308 (22) Data zgłoszenia: 06.09.1995 (86) Data i numer zgłoszenia

Bardziej szczegółowo

ASG-EUPOS wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania i nawigacji w Polsce

ASG-EUPOS wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania i nawigacji w Polsce ASG-EUPOS wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania i nawigacji w Polsce Jarosław Bosy, Marcin Leończyk Główny Urząd Geodezji i Kartografii 1 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską Europejski

Bardziej szczegółowo

Ć W I C Z E N I E N R E-15

Ć W I C Z E N I E N R E-15 NSTYTUT FZYK WYDZAŁ NŻYNER PRODUKCJ TECNOLOG MATERAŁÓW POLTECNKA CZĘSTOCOWSKA PRACOWNA ELEKTRYCZNOŚC MAGNETYZMU Ć W C Z E N E N R E-15 WYZNACZANE SKŁADOWEJ POZOMEJ NATĘŻENA POLA MAGNETYCZNEGO ZEM METODĄ

Bardziej szczegółowo

MIĘDZYNARODOWA KONWENCJA O BEZPIECZEŃSTWIE ŻYCIA NA MORZU, 1974 WRAZ Z PROTOKOŁEM 1988

MIĘDZYNARODOWA KONWENCJA O BEZPIECZEŃSTWIE ŻYCIA NA MORZU, 1974 WRAZ Z PROTOKOŁEM 1988 1 MIĘDZYNARODOWA KONWENCJA O BEZPIECZEŃSTWIE ŻYCIA NA MORZU, 1974 WRAZ Z PROTOKOŁEM 1988 Zmiany do Konwencji SOLAS 1974/88 opracowane w oparciu o rezolucje IMO uchwalone w latach 2012 2013: MSC.338(9 I

Bardziej szczegółowo

urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania wszelkich informacji, które da się zapisać w formie ciągu cyfr albo sygnału ciągłego.

urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania wszelkich informacji, które da się zapisać w formie ciągu cyfr albo sygnału ciągłego. Komputer (z ang. computer od łac. computare obliczać, dawne nazwy używane w Polsce: mózg elektronowy, elektroniczna maszyna cyfrowa, maszyna matematyczna) urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania

Bardziej szczegółowo

Czujniki i urządzenia pomiarowe

Czujniki i urządzenia pomiarowe Czujniki i urządzenia pomiarowe Czujniki zbliŝeniowe (krańcowe), detekcja obecności Wyłączniki krańcowe mechaniczne Dane techniczne Napięcia znamionowe 8-250VAC/VDC Prądy ciągłe do 10A śywotność mechaniczna

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1.

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1. Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport Automatyzacja statku 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2015 Automatyzacja statku 1. Wprowadzenie 1 Kierunek:

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym Ćwiczenie E6 Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym E6.1. Cel ćwiczenia Na zamkniętą pętlę przewodnika z prądem, umieszczoną w jednorodnym polu magnetycznym, działa skręcający moment

Bardziej szczegółowo

Najprostszą soczewkę stanowi powierzchnia sferyczna stanowiąca granicę dwóch ośr.: powietrza, o wsp. załamania n 1. sin θ 1. sin θ 2.

Najprostszą soczewkę stanowi powierzchnia sferyczna stanowiąca granicę dwóch ośr.: powietrza, o wsp. załamania n 1. sin θ 1. sin θ 2. Ia. OPTYKA GEOMETRYCZNA wprowadzenie Niemal każdy system optoelektroniczny zawiera oprócz źródła światła i detektora - co najmniej jeden element optyczny, najczęściej soczewkę gdy system służy do analizy

Bardziej szczegółowo

Jachtowy Sternik Morski

Jachtowy Sternik Morski Jachtowy Sternik Morski Polski Związek Żeglarski Zakres wiedzy i umiejętności obejmujących szkolenie na patent Jachtowego Sternika Morskiego Wiedza teoretyczna 1. Przepisy 1.1. Międzynarodowe Przepisy

Bardziej szczegółowo

DOWIĄZANIE GEODEZYJNE W WYBRANYCH ZADANIACH SPECJALNYCH REALIZOWANYCH NA MORZU 1

DOWIĄZANIE GEODEZYJNE W WYBRANYCH ZADANIACH SPECJALNYCH REALIZOWANYCH NA MORZU 1 kmdr rez. dr Zdzisław KOPACZ Akademia Marynarki Wojennej, SHM RP kmdr rez. dr inż. Wacław MORGAŚ Akademia Marynarki Wojennej, SHM RP DOWIĄZANIE GEODEZYJNE W WYBRANYCH ZADANIACH SPECJALNYCH REALIZOWANYCH

Bardziej szczegółowo

Procedura techniczna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych

Procedura techniczna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych Procedura techniczna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych w oparciu o pomiary poziomu ciśnienia akustycznego w punktach pomiarowych lub liniach omiatania na półkulistej powierzchni

Bardziej szczegółowo

Geodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Geodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Systemy pozycjonowania i nawigacji Nazwa modułu w języku angielskim Navigation

Bardziej szczegółowo

Pole magnetyczne Ziemi. Pole magnetyczne przewodnika z prądem

Pole magnetyczne Ziemi. Pole magnetyczne przewodnika z prądem Pole magnetyczne Własność przestrzeni polegającą na tym, że na umieszczoną w niej igiełkę magnetyczną działają siły, nazywamy polem magnetycznym. Pole takie wytwarza ruda magnetytu, magnes stały (czyli

Bardziej szczegółowo

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 19 sierpnia 2011 r.

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 19 sierpnia 2011 r. Dziennik Ustaw Nr 188 10715 Poz. 1122 1122 ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 19 sierpnia 2011 r. zmieniające rozporządzenie w sprawie urządzeń radiowych nadawczych lub nadawczo-odbiorczych,

Bardziej szczegółowo

ZAGADNIENIA na egzamin klasyfikacyjny z fizyki klasa III (IIIA) rok szkolny 2013/2014 semestr II

ZAGADNIENIA na egzamin klasyfikacyjny z fizyki klasa III (IIIA) rok szkolny 2013/2014 semestr II ZAGADNIENIA na egzamin klasyfikacyjny z fizyki klasa III (IIIA) rok szkolny 2013/2014 semestr II Piotr Ludwikowski XI. POLE MAGNETYCZNE Lp. Temat lekcji Wymagania konieczne i podstawowe. Uczeń: 43 Oddziaływanie

Bardziej szczegółowo

Spis treści PRZEDMOWA DO WYDANIA PIERWSZEGO...

Spis treści PRZEDMOWA DO WYDANIA PIERWSZEGO... Spis treści PRZEDMOWA DO WYDANIA PIERWSZEGO....................... XI 1. WPROWADZENIE DO GEODEZJI WYŻSZEJ..................... 1 Z historii geodezji........................................ 1 1.1. Kształt

Bardziej szczegółowo

Przykłady wybranych fragmentów prac egzaminacyjnych z komentarzami Technik nawigator morski 314[01]

Przykłady wybranych fragmentów prac egzaminacyjnych z komentarzami Technik nawigator morski 314[01] Przykłady wybranych fragmentów prac egzaminacyjnych z komentarzami Technik nawigator morski 314[01] Zdający egzamin w zawodzie technik nawigator morski wykonywali zadanie praktyczne wynikające ze standardu

Bardziej szczegółowo

Sonochemia. Dźwięk. Fale dźwiękowe należą do fal mechanicznych, sprężystych. Fale poprzeczne i podłużne. Ciało stałe (sprężystość postaci)

Sonochemia. Dźwięk. Fale dźwiękowe należą do fal mechanicznych, sprężystych. Fale poprzeczne i podłużne. Ciało stałe (sprężystość postaci) Dźwięk 1 Fale dźwiękowe należą do fal mechanicznych, sprężystych Fale poprzeczne i podłużne Ciało stałe (sprężystość postaci) fale poprzeczne i podłużne Dźwięk 2 Właściwości fal podłużnych Prędkość dźwięku

Bardziej szczegółowo

pobrano z serwisu Fizyka Dla Każdego - - zadania z fizyki, wzory fizyczne, fizyka matura

pobrano z serwisu Fizyka Dla Każdego -  - zadania z fizyki, wzory fizyczne, fizyka matura 11. Ruch drgający i fale mechaniczne zadania z arkusza I 11.6 11.1 11.7 11.8 11.9 11.2 11.10 11.3 11.4 11.11 11.12 11.5 11. Ruch drgający i fale mechaniczne - 1 - 11.13 11.22 11.14 11.15 11.16 11.17 11.23

Bardziej szczegółowo

XII WOJEWÓDZKI KONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów województwa kujawsko-pomorskiego 2014/2015 Etap rejonowy czas rozwiązania 90 minut

XII WOJEWÓDZKI KONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów województwa kujawsko-pomorskiego 2014/2015 Etap rejonowy czas rozwiązania 90 minut XII WOJEWÓDZKI KONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów województwa kujawsko-pomorskiego 2014/2015 Etap rejonowy czas rozwiązania 90 minut Na karcie odpowiedzi należy umieścić swój kod (numer).

Bardziej szczegółowo

System monitoringu ze zdalnym odczytem radiowym, oparty na technologii GSM. Dane techniczne.

System monitoringu ze zdalnym odczytem radiowym, oparty na technologii GSM. Dane techniczne. System monitoringu ze zdalnym odczytem radiowym, oparty na technologii GSM. Dane techniczne. Charakterystyka. Monitoring poziomu gazu w zbiornikach LPG, zużycia gazu, wody lub energii cieplnej). Zdalny

Bardziej szczegółowo

Dynatel 2273M, 2273M-iD Lokalizatory tras kabli, rur, uszkodzeń, znaczników EMS/EMS-iD

Dynatel 2273M, 2273M-iD Lokalizatory tras kabli, rur, uszkodzeń, znaczników EMS/EMS-iD Dynatel 2273M, 2273M-iD Lokalizatory tras kabli, rur, uszkodzeń, znaczników EMS/EMS-iD Dodatkowe funkcje lokalizatora Dynatel 2273M-iD. Lokalizacja i pomiar głębokości wszystkich istniejących znaczników

Bardziej szczegółowo

System nawigacji satelitarnej GPS, część 2 Budowa systemu i struktura sygnałów

System nawigacji satelitarnej GPS, część 2 Budowa systemu i struktura sygnałów System nawigacji satelitarnej GPS, część 2 Budowa systemu i struktura sygnałów Osoby, które choćby przez chwilę korzystały z typowego nawigacyjnego odbiornika GPS wiedzą, że posługiwanie się nim jest bardzo

Bardziej szczegółowo

Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS)

Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS) Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS) Mgr inż. Robert Dudek GEOTRONICS KRAKÓW GSI Japan - 21st of June 1999 Wprowadzenie u Dlaczego Sieci stacji referencyjnych GPS? u Pomysł

Bardziej szczegółowo