Algorytm sterowania oparty na sterowaniu SMC i sterowaniu proporcjonalnym
|
|
- Anna Sowińska
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 PAWEŁ BACHMAN Uniwerytet Zielonogórki Algorytm terowania oparty na terowaniu SMC i terowaniu proporcjonalnym 1. Wtęp Więkzość nowych algorytmów terowania, jakie powtały w otatnich latach bazuje na tarych, znanych już metodach terowania i jet tylko ich połączeniem. Nawiązują one do wypróbowanych już koncepcji i wywodzą ię np. ze terowania przekaźnikowego lub terownia PID. W związki z tym, że łączą one w obie tylko dodatnie cechy algorytmów, z których ię wywodzą, charakteryzują ię lepzymi parametrami od ich tarzych poprzedników. W artykule opiano metodę terowania powtałą na bazie dwóch algorytmów: terowania z ruchem ślizgowym SMC opiywanego w publikacjach [, 5] i terowania proporcjonalnego P. Algorytm taki ze względu na woje właściwości dokonale nadawałby ię do terowania erwonapędami np. w mazynach budowlanych. Badania takie zotały podjęte, ponieważ brak jet w literaturze materiałów na ten temat, a terowanie tą metodą, ze względu na wą kuteczność i prototę, wydaje ię być intereującą alternatywą dla wielu innych metod.. Charakterytyka algorytmu o ruchu ślizgowym SMC (Sliding Mode Control) Algorytm SMC jet połączeniem dwóch innych metod: regulacji tanu i regulacji przekaźnikowej. Charakteryzuje ię protą zaadą działania, a poza tym jet on odporny na nieliniowości obiektu [3, ]. Uprozczony chemat regulatora SMC pokazany jet na ry. 1. Przedtawia on układ terowania objęty ujemnym przężeniem zwrotnym od położenia tłoka iłownika. Do badań teoretycznych i ymulacyjnych wykorzytany zotał model liniowy iłownika hydraulicznego trzeciego rzędu, którego tranmitancja tanowi zeregowe połączenie elementu ocylacyjnego i całkującego opianego natępującym wzorem []: y( k G( (1) x( ( ) gdzie: y ygnał przeunięcia tłoka iłownika, x ygnał przeunięcia uwaka wzmacniacza hydraulicznego (zaworu), k wpółczynnik wzmocnienia iłownika, ω pulacja drgań włanych iłownika, ζ wpółczynnik tłumienia iłownika. Zawór proporcjonalny zaymulowany zotał za pomocą elementu drugiego rzędu o tranmitancji []: x( k G( z z () w( z z z gdzie: w ygnał zadany (napięcie terujące), k z wpółczynnik wzmocnienia zaworu, ω z pulacja drgań włanych zaworu, ζ z wpółczynnik tłumienia zaworu. Schemat blokowy liniowego modelu erwomechanizmu elektrohydraulicznego opianego wzorami (1) i () przedtawia ry..
2 ignum ignum x e um m _ 1 K 1 -K 1 um m _ 1 K -K i Obiekt v 1 y Ry. 1. Uprozczony chemat regulatora SMC Fig. 1. Simplified cheme of SMC controller Parametry wymienionych tranmitancji można określić na podtawie danych zawartych w katalogach, a przytaczane one były też w publikacjach []. Podcza ymulacji, dla przeuwanej may m=5kg, tranmitancje erwonapędu wyrażone były zależnościami: G( (3) G ( 3 1 () Tranmitancjom tym odpowiadają natępujące parametry: powierzchnia tłoka iłownika A =,1 m, makymalne przemiezczenia tłoka iłownika y max =,5 m, wpółczynnik przepływu K Qp = 1, m /, wpółczynnik tarcia dynamicznego D = N/m, moduł prężytości objętościowej oleju E = 1 9 Pa. Wpółczynnik tłumienia zaworu proporcjonalnego wynoił ζ z = 1,15, czętotliwość drgań włanych ω z = 1 Hz, a wpółczynnik wzmocnienia zaworu k z =,. W erwonapędach ygnałem wejściowym regulatora jet położeniowy uchyb regulacji. W regulatorach tanu touje ię dodatkowo prędkościowe i przypiezeniowe przężenie zwrotne. Sygnały przężenia zwrotnego najczęściej uzykuje ię poprzez różniczkowanie ygnału położenia (prędkość) i podwójne różniczkowanie ygnału położenia (przypiezenie). W metodzie SMC do regulacji mogą być wykorzytane także te ygnały. Pozwala to zbudować regulator będący połączeniem regulatora przekaźnikowego z regulatorem tanu, który będzie dążył do utrzymania położenia erwonapędu w pobliżu zdefiniowanej przez projektanta tzw. powierzchni ślizgowej. Funkcję przełączającą, według której działa regulator SMC pokazany na ry. 1 można zapiać w potaci: f K gn[ K1 gn( e) v] (5) gdzie: e = x y. w Regulator k z ω z Zawór Siłownik 1 x 1 x 1 y 1 y 1 y k ω ζ z ω z ζ ω ω z ω k Q Ry.. Schemat blokowy liniowego erwonapędu elektrohydraulicznego Fig.. Scheme of linear electro hydraulic ervo drive
3 W czaie terowania tą metodą, w zależności od znaku ygnałów terujących (e oraz ig(e)-v) natępuje przełączanie pomiędzy pozycją 1 i przełączników. Powoduje to powtawanie, na wyjściu układu, ocylacji o dość dużej czętotliwości. Zjawiko to noi nazwę chatteringu i jet ono niekorzytne w przypadku terowania erwomechanizmami elektrohydraulicznymi, gdyż powoduje niebezpieczne drgania tłoka iłownika. 3. Sterowanie erwomechanizmów elektrohydraulicznych algorytmem SMC badania ymulacyjne Aby odpowiedzieć na pytanie, w jakim topniu algorytm SMC nadaje ię do terowania erwomechanizmów elektrohydraulicznych, w pierwzej kolejności przeprowadzono badania ymulacyjne z wykorzytaniem modelu trzeciego rzędu erwonapędu z zaworem proporcjonalnym. In Out Sign Ky Sign Kv ZaworSilownik Scope du/dt Ry. 3. Schemat modelu układu regulacji metodą SMC erwonapędu elektrohydraulicznego wykonany w programie Simulink Fig. 3. Scheme of a regulation ytem model with the method of SMC electro hydraulic ervo drive performed in Simulink program Ryunek 3 przedtawia układ ymulacyjny regulatora SMC i model erwomechanizmu elektrohydraulicznego z ujemnym przężeniem zwrotnym pochodzącym od położenia iłownika wykonany w programie Matlab-Simulink. W układzie różniczkuje ię ygnał położenia uzykując ygnał prędkości. Zrezygnowano tutaj z zatoowania do regulacji przypiezeniowego przężenia zwrotnego, ze względu na to, że otrzymanie takiego ygnału podcza badań rzeczywitego erwonapędu nie było by możliwe ze względu na duże zakłócenia wytępujące w układzie. 1 odpowiedź układu ygnał zadany Ry.. Uzykane z ymulacji odpowiedzi na kok jednotkowy erwonapędu elektrohydraulicznego z regulatorem SMC Fig.. Step repone electro hydraulic ervo drive with SMC regulator obtained a a reult of imulation Wyniki badań ymulacyjnych przedtawia ryunek. Zamiezczona poniżej charakterytyka pokazuje odpowiedź na kok jednotkowy erwonapędu elektrohydraulicznego z regulatorem SMC. Ocylacje widoczne na wykreie to powtały w wyniku zatoowania metody SMC chattering. W dalzej części artykułu zotaną opiane działania mające na celu uunięcie tego zjawika.
4 . Połączenie terowania SMC ze terowaniem proporcjonalnym P W związku z tym, że chattering jet nieunikniony podcza terowania SMC, podjęto próbę tworzenia takiego algorytmu terowania, w którym w momencie, gdy zaczynają powtawać niepożądane ocylacje, natępuje przełączenie algorytmu terowania na inny, w którym te ocylacje nie wytępują. Wybrano algorytm typu P (terowanie proporcjonalne). Ideę terowania połączonym algorytmem SMC-P przedtawia ryunek 5. Pokazana jet na nim odpowiedź na kok jednotkowy erwonapędu elektrohydraulicznego z zaworem proporcjonalnym i regulatorem SMC. Widać tutaj, kiedy w algorytmie SMC-P działa algorytm SMC, a w których momentach natępuje przełączenie na terowanie proporcjonalne. 1 ygnał zadany odpowiedź obiektu SMC P SMC P Ry. 5. Idea terowania algorytmem SMC-P Fig. 5. Idea of SMC-P control Podobnie jak przy badaniu algorytmu SMC najpierw przeprowadzono ymulacje komputerowe w programie Simulink. Schemat układu do ymulacji terowania erwonapędu elektrohydraulicznego przy pomocy tego algorytmu przedtawia ryunek. Sterowanie SMC du/dt Derivative e V wy j u In Out Dicrete Pule Generator Ab Switch ZaworSilownik Scope Sterowanie P Ry.. Układ terowania algorytmem SMC-P w programie Simulink Fig.. Control ytem with SMC-P algorithm in Simulink W układzie tym badana jet wartość bezwzględna uchybu regulacji położenia e. Jeżeli jet ona więkza od pewnej progowej granicy (podcza ymulacji wynoiła ona,1 powinna ona być nieco więkza od amplitudy ocylacji) obiekt terowany jet algorytmem SMC, natomiat, gdy jet ona mniejza lub równa tej wartości natępuje przełączenie algorytmu terowania na proporcjonalne. Przełączaniem algorytmu terowania zajmuje ię element witch. W rezultacie badań ymulacyjnych otrzymano wyniki przedtawione na ryunku 7. Na wykreie widać odpowiedzi na kok jednotkowy erwomechanizmu elektrohydraulicznego dla różnych wzmocnień Ky i Kv (ry. ). Dzięki zmianie tych wzmocnień itnieje
5 możliwość wyboru odpowiedniej trajektorii dojścia układu do pozycji zadanej, a przez to też możliwość doboru odpowiedniej prędkości przeuwu iłownika. 1 odpowiedzi układu ygnał zadany 1 3 Ry. 7. Odpowiedzi kokowe erwomechanizmu elektrohydraulicznego terowanego algorytmem SMC-P Fig. 7. Step repone of electro hydraulic ervo drive teered with SMC-P algorithm 5. Badania rzeczywitego erwonapędu elektrohydraulicznego Badania wykonano na tanowiku wypoażonym w zailacz hydrauliczny i erwonapęd kładający ię z iłownika z zaworem proporcjonalnym (ry. ). Pomiar położenia wykonywano przy pomocy liniału optycznego o rozdzielczości,5μm. Do terowania wykorzytano komputer przężony z zaworem i liniałem optycznym za pośrednictwem karty wejść/wyjść i dodatkowych układów elektronicznych. Program łużący do pomiaru położenia i terowania zaworem napiano w środowiku C. Zawór Siłownik Liniał optyczny Ry.. Widok iłownika wraz z zaworem i układem cyfrowego pomiaru położenia Fig.. View of hydraulic ervo drive with proportional valve and linear encoder Podcza badań trudność tanowiło wyznaczenie poprzez różniczkowanie ygnału odpowiadającego prędkości. Ze względu na charakter pomiaru i wytępowanie zumów w ygnale odpowiadającym położeniu, konieczne było toowanie filtra dolnoprzeputowego, charakteryzującego ię tałą czaową Tn (podcza badań Tn = m. Schemat blokowy całego tanowika przedtawia ry. 9.
6 położenie [mm] położenie [mm] położenie [mm] Komputer PC Karta Program terujący Zawór Zailacz hydrauliczny Siłownik Pomiar położenia Liniał optyczny Ry. 9. Schemat tanowika pomiarowego wykorzytywanego w badaniach Fig. 9. Scheme of meauring poition ued in reearch Na ryunku 9 przedtawione ą odpowiedzi na kok jednotkowy opiywanego wyżej erwomechanizmu elektrohydraulicznego z zaworem proporcjonalnym terowanego algorytmem SMC. Podobnie jak w badaniach ymulacyjnych widoczne jet na nich zjawiko chatteringu Ry. 1. Odpowiedzi na kok jednotkowy erwonapędu elektrohydraulicznego terowanego regulatorem SMC dla natępujących parametrów k y = 1, k v = Fig. 1. Step repone of electro hydraulic ervo drive with SMC-P control for the parameter: K y = 1, K v = Ryunek 11 pokazuje odpowiedź na kok jednotkowy tego amego erwonapędu terowanego przy pomocy algorytmu SMC-P. Przy terowaniu tą metodą zjawiko chatteringu już nie wytępuje Ry. 11. Odpowiedzi na kok jednotkowy erwonapędu elektrohydraulicznego terowanego regulatorem SMC-P dla natępujących parametrów k y = 1, k v =, k P = 5 Fig. 11. Step repone of electro hydraulic ervo drive teered with a regulator SMC-P for the following parameter: K y = 1, K v =, K P = 5
7 . Podumowanie Z przeprowadzonych badań wynika, że algorytm o ruchu ślizgowym połączony ze terowaniem proporcjonalnym może nadawać ię do terowania erwomechanizmów elektrohydraulicznych wytępujących w mazynach takich jak obrabiarki, roboty, manipulatory, koparki, pycharki czy dźwigi. W terowaniu połączonymi algorytmami SMC i P przeuw iłownika odbywa ię według algorytmu SMC, a pozycjonowanie w końcowej fazie ruchu według algorytmu P. W algorytmie tym tłok iłownika, poruza ię podcza ruchu roboczego ze tałą prędkością. Jet to duża zaleta tego algorytmu, gdyż w zależności od potrzeb i zatoowania możemy regulować prędkość elementu roboczego iłownika, a protota algorytmu SMC pozwala na łatwe zaimplementowanie go w terownikach opartych na mikroproceorach o małej mocy obliczeniowej. Podcza pracy mazynami budowlanymi wypoażonymi w hydrauliczne elementy wykonawcze wytępują częte wahania parametrów układu takie jak zmiany przenozonej may, zwiękzone iły tarcia, uderzenia elementów wykonawczych w inne przedmioty itp. Algorytm SMC-P jet także bardzo odporny na nieliniowości obiektów, gdyż wywodzi ię ze terowania przekaźnikowego. Jet to kolejna zaleta algorytmu SMC, która prawia, że nadaje ię on do terowania takimi mazynami. W przyzłości będą prowadzone dalze próby pozukiwania innych metod wyeliminowania zjawika chatteringu i wykorzytania nowych algorytmów opartych na SMC do terowania erwomechanizmów elektrohydraulicznych. LITERATURA [1] Bachman Paweł.: Zatoowanie algorytmu SMC do terowania erwomechanizmów elektrohydraulicznych. W: Napędy i terowanie, Wyd. Akademii Morkiej, Gdańk. [] Bartozewicz Andrzej.: Eliminacja zjawika chatteringu w układach terowania o zmiennej trukturze z ruchem ślizgowym. PAK /1. [3] Brock Stefan, Kaczmarek Tadeuz.: Zatoowanie metody ruchu ślizgowego do terowania erwonapędów robotów. Praca w ramach grantu PB--77/1/BW. [] Milecki Andrzej.: Liniowe erwonapędy elektrohydrauliczne. Modelowanie i terowanie. Wydawnictwo Politechniki Poznańkiej 3. [5] Pułaczewki Jerzy.: Cyfrowe algorytmy regulacji. Rozwój, zatoowania, perpektywy. Konf. Automotion. [] Utkin Kadim.: Ckoliazczie rierzimy i ich primienienia w itemach pieremiennoj trukturoj. Nauka, Mokwa 197. Steering algorithm baed on SMC and proportional control In thi article algorithm of control baed on liding mode control ha been decribed and the proce of electro hydraulic ervo drive control with the aid of thi method ha been howed. In the further part of thi article a chattering reduction method baed on the combination of SMC algorithm with proportional control ha been decribed. The reult of imulation reearch of a combined SMC-P algorithm have been howed. In the next part of the article the reult of reearch performed on real control ytem of electro hydraulic ervo drive with a proportional valve in which PC-computer i ued for teering have been preented. The concluion of the reearch carried out i that the SMC algorithm combined with proportional teering may be uitable for teering electro hydraulic ervo drive preent in uch machine a excavator or crane. In teering with combined SMC and P algorithm the lide of the ervo-motor proceed according to SMC algorithm and poitioning in the final phae of the lide according to P algorithm. In thi algorithm a ervo-motor piton move during working movement with contant peed. I a great advantage of thi algorithm becaue depending on requirement and application we can regulate the peed of the ervo-motor working element and, at the ame time, implicity of SMC algorithm allow to implement it in ervo-motor baed on microproceor with even mall memory. While working with contruction machine equipped with hydroelectric element, frequent fluctuation of the ytem parameter appear, uch a changing of ma tranmitted, booted friction power, executive element triking into other object, etc. SMC-P algorithm i alo very reitant to uch object nonlinearity, becaue it ha it origin in relay control. That i the next advantage of SMC algorithm which make it i uitable for teering uch machine. Furthet attempt to earching method of chattering elimination and uing new algorithm baed on SMC for teering electro hydraulic ervo drive will be made in future.
REDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH
REDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski Instytut Edukacji Techniczno Informatycznej W artykule opisano
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Intytut Podtaw Budowy Mazyn Zakład Mechaniki Laboratorium podtaw automatyki i teorii mazyn Intrukcja do ćwiczenia A-5 Badanie układu terowania
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia wybrane
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH ZAKŁAD NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO, MECHATRONIKI I AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ Laboratorium Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia
Bardziej szczegółowoINSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA
Na prawach rękopiu do użytku łużbowego INSTYTUT ENEROELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport erii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA ĆWICZENIE Nr SPOSOBY
Bardziej szczegółowointeraktywny pakiet przeznaczony do modelowania, symulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dyskretnych, dyskretno-ciągłych w czasie
Simulink Wprowadzenie: http://me-www.colorado.edu/matlab/imulink/imulink.htm interaktywny pakiet przeznaczony do modelowania, ymulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dykretnych, dykretno-ciągłych
Bardziej szczegółowo36 pt. 36 pt. MODELOWANIE SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO STEROWANEGO DŻOJSTIKIEM TYPU HAPTIC
3rd International Scientific Conference with Expert Participation MANUFACTURING Contemporary problem of manufacturing and production management 4-6.. Poznan Univerity of Technology, Intitute of Mechanical
Bardziej szczegółowo5. Ogólne zasady projektowania układów regulacji
5. Ogólne zaay projektowania ukłaów regulacji Projektowanie ukłaów to proce złożony, gzie wyróżniamy fazy: analizę zaania, projekt wtępny, ientyfikację moelu ukłau regulacji, analizę właściwości ukłau
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-szeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego
Intrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie dławieniowe-zeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego Wtęp teoretyczny Prędkość ilnika hydrotatycznego lub iłownika zależy od kierowanego do niego
Bardziej szczegółowoPorównanie struktur regulacyjnych dla napędu bezpośredniego z silnikiem PMSM ze zmiennym momentem bezwładności i obciążenia
Tomaz PAJCHROWSKI Politechnika Poznańka, Intytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej doi:.599/48.8.5.3 Porównanie truktur regulacyjnych dla napędu bezpośredniego z ilnikiem PMSM ze zmiennym
Bardziej szczegółowoKO OF Szczecin:
55OF D KO OF Szczecin: www.of.zc.pl L OLMPADA FZYZNA (005/006). Stopień, zadanie doświadczalne D Źródło: Komitet Główny Olimpiady Fizycznej A. Wymołek; Fizyka w Szkole nr 3, 006. Autor: Nazwa zadania:
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA PARAMETRÓW MODELU MATEMATYCZNEGO SYNCHRONICZNYCH MASZYN WZBUDZANYCH MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Intytutu Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 6 Politechniki Wrocławkiej Nr 6 Studia i Materiały Nr 8 008 Sebatian SZKOLNY* mazyny ynchroniczne, magney trwałe, identyfikacja parametrów
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Mazyn Roboczych tudia inżynierkie prowadzący: mgr inż. Sebatian Korczak Poniżze materiały tylko dla tudentów uczęzczających na zajęcia. Zakaz
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE WG. ZASADY U/f = const
STEROWANIE WG. ZASADY U/f = cont Rozruch bezpośredni ilnika aynchronicznego (bez układu regulacji, odpowiedź na kok wartości zadanej napięcia zailania) Duży i niekontrolowany prąd przy rozruchu Ocylacje
Bardziej szczegółowoPodstawowe układy pracy tranzystora bipolarnego
L A B O A T O I U M U K Ł A D Ó W L I N I O W Y C H Podtawowe układy pracy tranzytora bipolarnego Ćwiczenie opracował Jacek Jakuz 4. Wtęp Ćwiczenie umożliwia pomiar i porównanie parametrów podtawowych
Bardziej szczegółowoZastosowanie techniki LQR do sterowania serwomechanizmów elektrohydraulicznych
Zatoowanie techniki LQR do terowania erwomechanimów elektrohydraulicnych Bachman Paweł Chciuk Marcin W artykule opiano budowę erwomechanimu elektrohydraulicnego aworem proporcjonalnym. Pokaano jego fiycną
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Wydział Elektroniki, atedra 4 czau ciągłego i dykretnego Wrocław 8 Politechnika Wrocławka Wydział Elektroniki, atedra 4 Filtry toowanie iltrów w elektronice ma na celu eliminowanie
Bardziej szczegółowoODPORNY REGULATOR PD KURSU AUTOPILOTA OKRĘTOWEGO
ezek Morawki Akademia Morka w Gdyni ODORNY RGUAOR D KURSU AUOIOA OKRĘOWGO W artykule rozważono problem wrażliwości układu regulacji kuru z regulatorem minimalnowariancyjnym ze względu na wartości parametrów
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 6 Politechnika Wrocławka Filtry toowanie filtrów w elektronice ma na celu eliminowanie czy też zmniejzenie wpływu ygnałów o niepożądanej czętotliwości
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoDiagnostyka i monitoring maszyn część III Podstawy cyfrowej analizy sygnałów
Diagnotyka i monitoring mazyn część III Podtawy cyfrowej analizy ygnałów Układy akwizycji ygnałów pomiarowych Zadaniem układu akwizycji ygnałów pomiarowych jet zbieranie ygnałów i przetwarzanie ich na
Bardziej szczegółowoPredykcyjny algorytm sterowania przekształtnikiem zasilającym silnik synchroniczny z magnesami trwałymi
Rafał GRODZKI Politechnika Białotocka, Katedra Energoelektroniki i Napędów Elektrycznych Predykcyjny algorytm terowania przekztałtnikiem zailającym ilnik ynchroniczny z magneami trwałymi Strezczenie. W
Bardziej szczegółowoStatyczne charakterystyki czujników
Statyczne charakterytyki czujników Określają działanie czujnika w normalnych warunkach otoczenia przy bardzo powolnych zmianach wielkości wejściowej. Itotne zagadnienia: kalibracji hiterezy powtarzalności
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA MODELU MATEMATYCZNEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO
MODELOWANIE INśYNIERSKIE ISSN 896-77X 36,. 87-9, liwice 008 IDENTYFIKACJA MODELU MATEMATYCZNEO ROBOTA INSPEKCYJNEO JÓZEF IERIEL, KRZYSZTOF KURC Katedra Mechaniki Stoowanej i Robotyki, Politechnika Rzezowka
Bardziej szczegółowoPROBLEM OBJĘTOŚCIOWEGO STEROWANIA SIŁĄ LUB MOMENTEM UKŁADU ELEKTROHYDRAULICZNEGO
Tadeuz STEFAŃSKI PROBLEM OBJĘTOŚCIOWEGO STEROWANIA SIŁĄ LUB MOMENTEM UKŁADU ELEKTROHYDRAULICZNEGO W pracy przedtawiono wyniki analizy terowania iłą lub momentem (ciśnieniem) elementu wykonawczego układu
Bardziej szczegółowoProgramy CAD w praktyce inŝynierskiej
Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Politechniki Łódzkiej Programy CAD w praktyce inŝynierkiej Wykład IV Filtry aktywne dr inż. Piotr Pietrzak pietrzak@dmc dmc.p..p.lodz.pl pok. 54, tel.
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 75/ NOWY, NIELINIOWY REGULATOR PRĄDU A DYNAMIKA KSZTAŁTOWANIA MOMENTU SILNIKA INDUKCYJNEGO
Zezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 75/2006 31 Adam Ruzczyk, Andrzej Sikorki Politechnika Białotocka, Białytok NOWY, NIELINIOWY REGULATOR PRĄDU A DYNAMIKA KSZTAŁTOWANIA MOMENTU SILNIKA INDUKCYJNEGO
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 5 Politechnika Wrocławka, w porównaniu z filtrami paywnymi L, różniają ię wieloma zaletami, np. dużą tabilnością pracy, dokładnością, łatwością
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE STRUMIENIEM Z MODULACJĄ WEKTOROWĄ
Paweł WÓJCIK STEROWANIE STRUMIENIEM Z MODULACJĄ WEKTOROWĄ STRESZCZENIE W tym artykule zotało przedtawione terowanie wektorowe bazujące na regulacji momentu poprzez modulację uchybu trumienia tojana. Opiana
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 4 Badanie zjawiska Halla i przykłady zastosowań tego zjawiska do pomiarów kąta i indukcji magnetycznej
Ćwiczenie nr 4 Badanie zjawika alla i przykłady zatoowań tego zjawika do pomiarów kąta i indukcji magnetycznej Opracowanie: Ryzard Poprawki, Katedra Fizyki Doświadczalnej, Politechnika Wrocławka Cel ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MOMENTEM ELEKTROMAGNETYCZNYM SILNIKA INDUKCYJNEGO Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA PREDYKCYJNEGO ZE SKOŃCZONYM ZBIOREM ROZWIĄZAŃ
Prace aukowe Intytutu Mazyn, apędów i Pomiarów Elektrycznych r 7 Politechniki Wrocławkiej r 7 Studia i Materiały r Karol WRÓBEL* ilnik indukcyjny, terowanie predykcyjne, kończony zbiór rozwiązań STEROWAIE
Bardziej szczegółowoTransmitancja widmowa bieguna
Tranmitancja widmowa bieguna Podtawienie = jω G = G j ω = j ω Wyodrębnienie części rzeczywitej i urojonej j G j ω = 2 ω j 2 j ω = ω Re {G j ω }= ω 2 Im {G j ω }= ω ω 2 Arg {G j ω }= arctg ω 2 Moduł i faza
Bardziej szczegółowoKOMPENSACJA USZKODZEŃ WYBRANYCH CZUJNIKÓW POMIAROWYCH W UKŁADACH NAPĘDOWYCH Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM POPRZEZ REDUNDANCJĘ SPRZĘTOWĄ
Prace Naukowe Intytutu Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 70 Politechniki Wrocławkiej Nr 70 Studia i Materiały Nr 34 2014 Kamil KLIMKOWSKI* ilnik indukcyjny, napęd elektryczny, enkoder, czujnik
Bardziej szczegółowoMaksymalny błąd oszacowania prędkości pojazdów uczestniczących w wypadkach drogowych wyznaczonej różnymi metodami
BIULETYN WAT VOL LV, NR 3, 2006 Makymalny błąd ozacowania prędkości pojazdów uczetniczących w wypadkach drogowych wyznaczonej różnymi metodami BOLESŁAW PANKIEWICZ, STANISŁAW WAŚKO* Wojkowa Akademia Techniczna,
Bardziej szczegółowoBadania układów hydrostatycznych zasilanych falownikami
ANDRZEJ KOSUCKI 1), ŁUKASZ STAWIŃSKI 2) Politechnika Łódzka, Wydział Mechaniczny 1) andrzej.koucki@p.lodz.pl, 2) lukaz.tawinki@p.lodz.pl Badania układów hydrotatycznych zailanych falownikami Strezczenie
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 75/2006 47
ezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 75006 47 Maria J. ielińka Wojciech G. ielińki Politechnika Lubelka Lublin POŚLIGOWA HARAKTERYSTYKA ADMITANJI STOJANA SILNIKA INDUKYJNEGO UYSKANA PRY ASTOSOWANIU SYMULAJI
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA KRAKOWSKA Instytut Inżynierii Cieplnej i Ochrony Powietrza
POLITECHNIK KRKOWSK Intytut Inżynierii Cieplnej i Ochrony Powietrza PODSTWY UTOMTYCZNEJ REULCJI DL STUDIÓW NIESTCJONRNYCH WYKŁD 2: Właściwości złożonych obiektów terowania DR INŻ. JN PORZUCZEK OIEKTY ZŁOŻONE
Bardziej szczegółowo2. Wyznaczyć K(s)=? 3. Parametry układu przedstawionego na rysunku są następujące: Obiekt opisany równaniem: y = x(
Przykładowe zadania EGZAMINACYJNE z przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI. Dla przedtawionego układu a) Podać równanie różniczkujące opiujące układ Y b) Wyznacz tranmitancję operatorową X C R x(t) L. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoModelowanie zdarzeń na niestrzeŝonych przejazdach kolejowych
LEWIŃSKI Andrzej BESTER Lucyna Modelowanie zdarzeń na nietrzeŝonych przejazdach kolejowych Bezpieczeńtwo na nietrzeŝonych przejazdach kolejowych Modelowanie i ymulacja zdarzeń Strezczenie W pracy przedtawiono
Bardziej szczegółowoBadania eksperymentalne zestawu do przewozu cięŝkiej techniki wojskowej dla manewru podwójnej zmiany pasa ruchu
ARCHIWUM MOTORYZACJI 1, pp. 59-68 (2010) Badania ekperymentalne zetawu do przewozu cięŝkiej techniki wojkowej dla manewru podwójnej zmiany paa ruchu GRZEGORZ MOTRYCZ, PRZEMYSŁAW SIMIŃSKI, PIOTR STRYJEK
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE ZMIANY PROGRAMU SYGNALIZACJI ZA POMOCĄ HIERARCHICZNYCH GRAFÓW PRZEJŚĆ AUTOMATÓW SKOŃCZONYCH
KAWALEC Piotr 1 KRUKOWICZ Tomaz 2 Sterownik ygnalizacji, program tartowy, program końcowy, zmiana programów, język opiu przętu, VHDL, FSM MODELOWANIE ZMIANY PROGRAMU SYGNALIZACJI ZA POMOCĄ HIERARCHICZNYCH
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki czau ciągłego i dykretnego Wrocław 9 Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki odzaje Ze względu
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoStabilność liniowych układów dyskretnych
Akademia Morka w Gdyni atedra Automatyki Okrętowej Teoria terowania Miroław Tomera. WPROWADZENIE Definicja tabilności BIBO (Boundary Input Boundary Output) i tabilność zerowo-wejściowa może zotać łatwo
Bardziej szczegółowoMetody systemowe i decyzyjne w informatyce
Metody ytemowe i decyzyjne w informatyce Ćwiczenia lita zadań nr 1 Prote zatoowania równań różniczkowych Zad. 1 Liczba potencjalnych użytkowników portalu połecznościowego wynoi 4 miliony oób. Tempo, w
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE A2 INSTRUKCJA OBSŁUGI
ĆWICZENIE A2 INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Oględziny zewnętrzne tanowika: dane ilnika (dla połączenia w gwiazdę): typ Sg90L6, nr fabr. CL805351, P n =1,1kW, n n =925obr/min, U n =230/400V, I n =5,1/2,9A, coϕ n
Bardziej szczegółowoUkład uśrednionych równań przetwornicy
Układ uśrednionych równań przetwornicy L C = d t v g t T d t v t T d v t T i g t T = d t i t T = d t i t T v t T R Układ jet nieliniowy, gdyż zawiera iloczyny wielkości zmiennych w czaie d i t T mnożenie
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM Z AUTOMATYKI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO
Intytut Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławkiej ZAKŁAD NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH LABORATORIUM Z AUTOMATYKI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO Bezpośrednie terowanie momentem ilnika indukcyjnego
Bardziej szczegółowoBADANIA LABORATORYJNE SUPERKONDENSATOROWEGO ZASOBNIKA ENERGII PRZEZNACZONEGO DO OGRANICZANIA STRAT W SIECIACH TRAKCYJNYCH
Zezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 2/2013 (99) 173 Piotr Chudzik, Andrzej Radecki, Rafał Nowak Politechnika Łódzka, Łódź BADANIA LABORATORYJNE SUPERKONDENSATOROWEGO ZASOBNIKA ENERGII PRZEZNACZONEGO
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA. Ćwiczenie A2. Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyny metodą dynamiczną.
INSRUKCJA Ćwiczenie A Wyznaczanie wpółczynnia prężytości prężyny metodą dynamiczną. Przed zapoznaniem ię z intrucją i przytąpieniem do wyonania ćwiczenia należy zapoznać ię z natępującymi zagadnieniami:
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWE WSPOMAGANIE BADAŃ SKUTECZNOŚCI AMUNICJI ODŁAMKOWEJ WYPOSAŻONEJ W ZAPALNIKI ZBLIŻENIOWE
Dr inż. Maciej PODCIECHOWSKI Dr inż. Dariuz RODZIK Dr inż. Staniław ŻYGADŁO Wojkowa Akademia Techniczna KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE BADAŃ SKUTECZNOŚCI AMUNICJI ODŁAMKOWEJ WYPOSAŻONEJ W ZAPALNIKI ZBLIŻENIOWE
Bardziej szczegółowoSpis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
Bardziej szczegółowoBADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD TEMPERATURY
Ć w i c z e n i e 30 BADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD EMPERAURY 30.1 Wtęp teoretyczny 30.1.1. Prędkość dźwięku. Do bardzo rozpowzechnionych proceów makrokopowych należą ruchy określone wpólną nazwą
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE MODUŁU SPRĘŻYSTOŚCI POSTACIOWEJ G ORAZ NAPRĘŻEŃ SKRĘCAJĄCYCH METODĄ TENSOMETRYCZNĄ
Ćwiczenie 7 WYZNACZANIE ODUŁU SPRĘŻYSTOŚCI POSTACIOWEJ G ORAZ NAPRĘŻEŃ SKRĘCAJĄCYCH ETODĄ TENSOETRYCZNĄ A. PRĘT O PRZEKROJU KOŁOWY 7. WPROWADZENIE W pręcie o przekroju kołowym, poddanym obciążeniu momentem
Bardziej szczegółowosterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic
Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,
Bardziej szczegółowoUkład napędowy z silnikiem indukcyjnym i falownikiem napięcia
Ćwiczenie 13 Układ napędowy z ilnikiem indukcyjnym i falownikiem napięcia 3.1. Program ćwiczenia 1. Zapoznanie ię ze terowaniem prędkością ilnika klatkowego przez zmianę czętotliwości napięcia zailającego..
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoSterowanie w programie ADAMS regulator PID. Przemysław Sperzyński
Sterowanie w programie ADAMS regulator PID Przemysław Sperzyński Schemat regulatora K p e t e t = u zad t u akt (t) M = K p e t + K i e t + K d de(t) u zad uakt M K i e t K d de t Uchyb regulacji człony
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Karol Cupiał
Poawy Automatyki Karol Cupiał Czętochowa tyczeń Kierunek Energetyka tudia tacjonarne em. 3 we 3 l3 c Kierunek Mechanika i BM tudia tacjonarne em 4 5 w 3 l Kierunek Mechatronika tudia tacjonarne em. 5 w
Bardziej szczegółowoBadanie układu sterowania z regulatorem PID
Akademia Morka w Gdyni Katedra Automatyki Okrętowej eoria terowania Miroław omera. WPROWADZENE W układzie regulacji porównywana jet wartość pomierzona ze ygnałem zadanym i określana jet odchyłka łużąca
Bardziej szczegółowoRUCH FALOWY. Ruch falowy to zaburzenie przemieszczające się w przestrzeni i zmieniające się w
RUCH FALOWY Ruch alowy to zaburzenie przemiezczające ię w przetrzeni i zmieniające ię w czaie. Podcza rozchodzenia ię al mechanicznych elementy ośrodka ą wytrącane z położeń równowagi i z powodu właności
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki czau ciągłego i dykretnego Wrocław 9 Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki odzaje Ze względu
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 8 - zaawansowane układy sterowania Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 adaptacyjne (ang. adaptive control) z dostosowaniem się do aktualnych warunków pracy napędu - koncepcje: ze wstępnie
Bardziej szczegółowoBlok 2: Zależność funkcyjna wielkości fizycznych
Blok : Zależność funkcyjna wielkości fizycznych ZESTAW ZADAŃ NA ZAJĘCIA 1. Na podtawie wykreu oblicz średnią zybkość ciała w opianym ruchu.. Na ryunku przedtawiono wykre v(t) pewnego pojazdu jadącego po
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoMODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO WYKORZYSTANY W ANALIZIE MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO
ELEKTRYKA 24 Zezyt 4(232) Rok LX Januz HETMAŃCZYK, Maciej SAJKOWSKI, Tomaz STENZEL, Krzyztof KRYKOWSKI Politechnika Śląka w Gliwicach MODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO WYKORZYSTANY W ANALIZIE
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoUPROSZCZONA METODA WZORCOWANIA TERMICZNYCH PRZETWORNIKÓW WARTOŚCI SKUTECZNEJ NAPIĘCIA W ZAKRESIE CZĘSTOTLIWOŚCI Hz
Materiały Konferencji Grantowej Politechnika Śląka 3 T10C 005 6 Intytut Metrologii i Automatyki Elektrotechnicznej Projekt badawczy KB nr: UPROSZCZOA METODA WZORCOWAIA TERMICZYCH PRZETWORIKÓW WARTOŚCI
Bardziej szczegółowoSchematy blokowe. Akademia Morska w Gdyni Katedra Automatyki Okrętowej Teoria sterowania. Mirosław Tomera 1. ELEMENTY SCHEMATU BLOKOWEGO
Akademia Morka w dyni Katedra Automatyki Okrętowej Teoria terowania Miroław Tomera. ELEMENTY SCEMATU BLOKOWEO Opi układu przy użyciu chematu blokowego jet zeroko i powzechnie toowany w analizowaniu działania
Bardziej szczegółowoSterowanie jednorodnym ruchem pociągów na odcinku linii
Sterowanie jednorodnym ruchem pociągów na odcinku linii Miroław Wnuk 1. Wprowadzenie Na odcinku linii kolejowej pomiędzy kolejnymi pociągami itnieją odtępy blokowe, które zapewniają bezpieczne prowadzenie
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoSreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3: Filtracja analogowa
Politechnika Warzawka Intytut Radioelektroniki Zakład Radiokomunikacji STUDIA MAGISTERSKIE DZIENNE LABORATORIUM SYGNAŁÓW, MODULACJI I SYSTEMÓW Ćwiczenie 3: Filtracja analogowa Opracował: dr inż. Karol
Bardziej szczegółowoENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 213 Tomaz PAJCHROWSKI* ENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM W artykule
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warzawka Intytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan acie Kościelny PODSAWY AUOAYKI 5. Charakterytyki czętotliwościowe ranmitanca widmowa Przekztałcenie Fouriera F f t e t dt F dla
Bardziej szczegółowoMATEMATYCZNY OPIS NIEGŁADKICH CHARAKTERYSTYK KONSTYTUTYWNYCH CIAŁ ODKSZTAŁCALNYCH
XLIII Sympozjon Modelowanie w mechanice 004 Wieław GRZESIKIEWICZ, Intytut Pojazdów, Politechnika Warzawka Artur ZBICIAK, Intytut Mechaniki Kontrukcji Inżynierkich, Politechnika Warzawka MATEMATYCZNY OPIS
Bardziej szczegółowoROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule przedstawiono konstrukcję
Bardziej szczegółowoEliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter)
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter) 1. WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy występują połączenia elastyczne (długi
Bardziej szczegółowoSZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY
LABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW Ćwiczenie N 1 SZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY 1. Cel ćwiczenia Sporządzenie wykreu Ancony na podtawie obliczeń i porównanie zmierzonych wyokości ciśnień piezometrycznych z obliczonymi..
Bardziej szczegółowoZadania do sprawdzianu
Zadanie 1. (1 pkt) Na podtawie wykreu możemy twierdzić, że: Zadania do prawdzianu A) ciało I zaczęło poruzać ię o 4 później niż ciało II; B) ruch ciała II od momentu tartu do chwili potkania trwał 5 ;
Bardziej szczegółowoPRZEMIANA CZĘSTOTLWIOŚCI
EiT Vemetr AE kłady radioelektroniczne 1/1 PRZEMIANA CZĘSTOTLWIOŚCI Cel toowania: Przeunięcie ygnału w zakre czętotliwości, w którym łatwo go można dalej przekztałcać. Operacja nie zmienia kztałtu widma
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoDOŚWIADCZALNE OKREŚLENIE WPŁYWU KSZTAŁTU ŁBA ŚRUB MOCUJĄCYCH ŁOŻYSKO OBROTNICY ŻURAWIA NA WYSTĘPUJĄCE W NICH NAPRĘŻENIA MONTAŻOWE
Szybkobieżne Pojazdy Gąienicowe (19) nr 1, 2004 Zbigniew RACZYŃSKI Jacek SPAŁEK DOŚWIADCZALNE OKREŚLENIE WPŁYWU KSZTAŁTU ŁBA ŚRUB MOCUJĄCYCH ŁOŻYSKO OBROTNICY ŻURAWIA NA WYSTĘPUJĄCE W NICH NAPRĘŻENIA MONTAŻOWE
Bardziej szczegółowoRys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ
Inżynieria Rolnicza 1(119)/2010 MODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ Henryk Juszka, Stanisław Lis, Marcin Tomasik Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych,
Bardziej szczegółowoAnaliza stateczności zbocza
Przewodnik Inżyniera Nr 8 Aktualizacja: 02/2016 Analiza tateczności zbocza Program powiązany: Stateczność zbocza Plik powiązany: Demo_manual_08.gt Niniejzy rozdział przedtawia problematykę prawdzania tateczności
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoĆ W I C Z E N I E N R E-7
NSTYTT FYK WYDAŁ NŻYNER PRODKCJ TECHNOOG MATERAŁÓW POTECHNKA CĘSTOCHOWSKA PRACOWNA EEKTRYCNOŚC MAGNETYM Ć W C E N E N R E-7 WYNACANE WSPÓŁCYNNKA NDKCJ WŁASNEJ CEWK . agadnienia do przetudiowania 1. jawiko
Bardziej szczegółowoPRZYGOTOWANIE DO EGZAMINU GIMNAZJALNEGO Z FIZYKI DZIAŁ III. SIŁA WPŁYWA NA RUCH
DZIAŁ III. SIŁA WPŁYWA NA RUCH Wielkość fizyczna nazwa ybol Przypiezenie (II zaada dynaiki) a Jednotka wielkości fizycznej Wzór nazwa ybol F N w a niuton na kilogra kg Ciężar Q Q g niuton N Przypiezenie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoWYMIAROWANIE PRZEKROJÓW POZIOMYCH KOMINÓW ŻELBETOWYCH W STANIE GRANICZNYM NOŚNOŚCI WG PN-EN - ALGORYTM OBLICZENIOWY
Budownictwo DOI: 0.75/znb.06..7 Mariuz Pońki WYMIAROWANIE PRZEKROJÓW POZIOMYCH KOMINÓW ŻELBETOWYCH W STANIE GRANICZNYM NOŚNOŚCI WG PN-EN - ALGORYTM OBLICZENIOWY Wprowadzenie Wprowadzenie norm europejkich
Bardziej szczegółowoSelection of controller parameters Strojenie regulatorów
Division of Metrology and Power Processes Automation Selection of controller parameters Strojenie regulatorów A-9 Automatics laboratory Laboratorium automatyki Developed by//opracował: mgr inż. Wojciech
Bardziej szczegółowoANALIZA DYNAMICZNA MODELU OBIEKTU SPECJALNEGO Z MAGNETOREOLOGICZNYM TŁUMIKIEM
ANALIZA DYNAMICZNA MODELU OBIEKTU SPECJALNEGO Z MAGNETOREOLOGICZNYM TŁUMIKIEM Marcin BAJKOWSKI*, Robert ZALEWSKI* * Intytut Podtaw Budowy Mazyn, Wydział Samochodów i Mazyn Roboczych, Politechnika Warzawka,
Bardziej szczegółowoi odwrotnie: ; D) 20 km h
3A KIN Kinematyka Zadania tr 1/5 kin1 Jaś opowiada na kółku fizycznym o wojej wycieczce używając zwrotów: A) zybkość średnia w ciągu całej wycieczki wynoiła 0,5 m/ B) prędkość średnia w ciągu całej wycieczki
Bardziej szczegółowoPaństwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 5 WZMACNIACZ OPERACYJNY A. Cel ćwiczenia. - Przedstawienie właściwości wzmacniacza operacyjnego - Zasada
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
Bardziej szczegółowoAnaliza osiadania pojedynczego pala
Poradnik Inżyniera Nr 14 Aktualizacja: 09/2016 Analiza oiadania pojedynczego pala Program: Pal Plik powiązany: Demo_manual_14.gpi Celem niniejzego przewodnika jet przedtawienie wykorzytania programu GO5
Bardziej szczegółowo