Strona Wszystko z jednego źródła kompletne podzespoły Systemy sterowania dla świata napędów Decyduje zastosowanie... 6

Transkrypt

1 Sterowanie ruchem

2 Spis treści Strona Wszystko z jednego źródła kompletne podzespoły Systemy sterowania dla świata napędów Decyduje zastosowanie Dowolny wybór: sterowanie centralne lub rozproszone Sterowanie ruchem w procesach montażu i paletyzacji Sterowanie ruchem w procesach klejenia i cięcia Systemy sterowania i ich funkcjonalność System sterowania FED-CEC Sterownik CPX-CEC w terminalu CPX Sterownik CECX i CMXR Układy sterowania systemów wieloosiowych Systemy sterowania programowane w CoDeSys System sterowania FED-CEC Sterownik CPX-CEC w terminalu CPX Sterownik CECX Sterowanie ruchem układów wieloosiowych Moduł CPX-CM-HPP Moduł sterowania wieloosiowego CPX-CMXX Sterownik robotów CMXR Oprogramowanie narzędziowe szybsze projektowanie, i uruchamianie FCT Festo Configuration Tool FHPP Festo Handling and Positioning Profile PositioningDrives program do doboru napędów elektrycznych.. 20 Platforma programowa CoDeSys FTL Festo Teach Language Manipulatory dostosowane do potrzeb klientów Kompaktowe systemy wizyjne

3 Wszystko z jednego źródła kompletne podzespoły Festo oferuje Państwu kompletne podsystemy do automatyzacji całych łańcuchów procesów i sterowania. W Festo znajdą Państwo również odpowiedni układ sterowania, dostosowany do Państwa aplikacji: pneumatycznej, serwopneumatycznej, elektrycznej lub mechatronicznej. W ten sposób realizujemy swoją misję, by dostarczać Państwu więcej, niż tylko komponenty. Mechatroniczne rozwiązania kompleksowe Modułowy System Mechatroniczny to wyjątkowy na skalę światową system, złożony z komponentów, podzespołów, systemów i oprogramowania Festo. System ten integruje wszystkie rodzaje pneumatycznych, serwopneumatycznych i (elektro)mechanicznych ruchów automatyki i łączy je w zależności od zadania. Niezależnie od rodzaju systemu sterowania Modułowy System Mechatroniczny zawsze dysponuje odpowiednimi interfejsami. Programowanie według standardu Standaryzowane środowisko programistyczne sprawi, że Państwa zadania staną się łatwiejsze, ich realizacja szybsza a wyniki pewniejsze. Dlatego Festo oferuje Państwu oprogramowanie CoDeSys wg normy IEC Dzięki temu zaprogramują Państwo swoją aplikację tak, jak są Państwo przyzwyczajeni i zgodnie ze swoimi preferencjami. Nie ma potrzeby uczenia się dodatkowego języka programowania. W pierwszym rzędzie znajdą Państwo właściwe i pasujące rozwiązanie my zaś poprzez programy narzędziowe ułatwimy Państwu projektowanie, konfigurację, parametryzację i uruchomienie aplikacji. Integracja z systemem zarządzania Łatwa integracja z Państwa systemem zarządzania: architektura systemów sterowania Festo oferuje wiele typowych przemysłowych protokołów komunikacyjnych. 3

4 Systemy sterowania dla świata napędów Poziom zarządzania Sy Poziom sterowania Sterowanie Sterowniki PLC (ABB, Allen-Bradley, Rockwell, Siemens, itp.) Sterownik modułowy CECX Obsługa Wizualizacja Monitor CPX-Web Panele operatorskie Wizualizacja Sterowniki Systemy instalacji elektrycznej centralne rozproszone lokalne hybrydowe Systemy instalacji CPI Moduły sterowania lokalnego Pozycjoner SPC200 Pozycjoner Soft Stop SPC11 Poziom wykonawczy Zawory Rozproszone wyspy zaworowe Lokalne wyspy zaworowe Interfejs osi SPC-AIF Wysterowanie Napędy Siłowniki znormalizowane DNC Siłowniki krótkoskokowe ADN/P Moduły we/wy kompaktowe Zawór proporcjonalny MPYE DNCB ADVC wzmocnione Napędy wysięgnikowe HMP-B ADVU Siłowniki okrągłe ekonomiczne Napędy liniowe z układem pomiarowym DNCI HMPL DSNU DGCI Napędy miniaturowe DGSL Napędy beztłoczyskowe DGC pneumatyczne serwopneu 4

5 stem zarządzania Sterownik zintegrowany FED-CEC Sterownik robotów CMXR Sterownik CPX-CEC Diagnostyka Monitor CPX-Web Wizualizacja Diagnostyka i sygnalizacja Diagnostyka lokalna Ethernet Ethernet (Profinet, Ethernet/IP, EtherCat) Pozycjoner CPX-CMAX Pozycjoner Soft Stop CPX-CMPX Pozycjoner silnika serwo SFC-DC SFC-LAC SFC-LACI Pozycjoner silników serwo CMMP-AS Pozycjoner silników serwo CMMS-AS Pozycjoner silników skokowych CMMS-ST Feldbus Feldbus (Profibus, Interbus, DeviceNet, CANopen, CC-Link) Zawór proporcjonalny VPWP Silniki serwo EMMS-AS Silniki skokowe EMMS-ST Silnik serwo MTR-DCI Interfejs pomiarowy CASM Moduł manipulacyjny Napęd z silnikiem HME z silnikiem liniowym liniowym ELGL-LAS Napęd liniowy EGC Napęd wysięgnikowy EGSA Napędy obrotowe z układem pomiarowym Napęd miniaturowy SLTE z silnikiem prądu stałego DNCE-LAS DGE DGE-ZR-RF DGEA DNCE AS-Interface DSMI-B DFME-LAS EGSK/EGSP matyczne elektryczne 5

6 Decyduje zastosowanie Festo Państwa partner w całym procesie automatyzacji Państwa aplikacja decyduje o rozwiązaniu także w odniesieniu do techniki sterowania, ponieważ architektura sterowania Festo kształtowana jest indywidualnie, stosownie do Państwa potrzeb: przejrzyście dobierana do Państwa aplikacji doskonale zintegrowana z Państwa systemami zarządzania optymalnie dobrana do układów sterowania napędami elektrycznymi, serwopneumatycznymi czy też pneumatycznymi. Proszę określić swoje wymagania, a otrzymają Państwo koncepcję sterowania Festo dopasowaną do Państwa aplikacji. Wczesna współpraca to większy sukces Im wcześniej się Państwo z nami skontaktują, tym lepiej! Najlepsze efekty osiąga się wówczas, gdy nasi eksperci będą wspierać Państwa od samego początku w pracach nad projektem i jak najlepiej dostosują założenia rozwiązania do Państwa indywidualnych potrzeb. Prosimy również od początku korzystać z naszych kompetencji w redukcji całkowitych kosztów projektu. Większe zyski osiągną Państwo korzystając z rozwiązania całościowego, które po dopasowaniu i zoptymalizowaniu do Państwa maszyny lub aplikacji pozwoli uzyskać oszczędności w zakładzie przez zwiększenie wydajności lub zmaksymalizowanie bezpieczeństwa procesu. Konsultacja Oferta Zamówienie Prace projektowe Montaż Uruchomienie Utrzymanie ruchu Oszczędność kosztów Oszczędność czasu Bezpieczeństwo procesu Prace projektowe Zakupy Montaż Użytkowanie 6

7 Przykład zastosowania: automatyzacja ręcznych stanowisk montażowych Podczas automatyzacji stanowisk pracy, np. ręcznych stanowisk spawalniczych, pojawiają się szczególne wyzwania dla techniki sterowania: Kompaktowe urządzenia obróbcze wymagają rozwiązań oszczędzających miejsce Komponenty znajdujące się bezpośrednio w przestrzeni roboczej muszą być trwałe i odporne na zakłócenia Uruchomienie powinno być proste i szybkie Łatwe połączenie zaworów i układów wejść/wyjść Zintegrowane funkcje łatwej i szybkiej diagnostyki oraz usuwania awarii bez pomocy sterowania nadrzędnego Prosta komunikacja z nadrzędnymi układami sterowania. Wyspa zaworowa CPX ze zintegrowanym sterownikiem CPX-CEC jest w stanie sprostać temu i wielu podobnym zadaniom. CPX-CEC jest idealny do Państwa aplikacji, jeżeli poszukują Państwo kompaktowego rozwiązania zawierającego: bezpośrednio sterowane zawory, cyfrowe wejścia/wyjścia, szybką i pewną diagnostykę błędów. Jeśli dodatkowo, oprócz sterowania potrzebują Państwo wizualizacji stanowiska, to najlepszym wyborem jest zajmująca niewiele miejsca koncepcja sterowania zintegrowanego FED-CEC: Integruje wizualizację i sterowanie w jednym panelu operatorskim FED Ekonomiczne rozwiązanie oszczędzające miejsce Proste sterowanie wyspami zaworowymi i napędami elektrycznymi Brak dodatkowych przycisków sterujących cała obsługa poprzez panel operatorski. 7

8 Dowolny wybór: sterowanie centralne lub rozproszone Rozwiązania centralne Poszukują Państwo rozwiązania z centralnym sterowaniem? Na przykład do instalacji w jednej szafie sterowniczej? Wobec tego oczekują Państwo następujących cech: Prosta struktura z łatwym programowaniem i uruchomieniem dzięki rezygnacji z węzłów podrzędnych Duża i atrakcyjna oferta komponentów sterowniczych Ochrona przed manipulacją Jeżeli chcą Państwo połączyć te cechy z modułowym układem sterowania, zapewniającym dodatkowe zalety, to polecamy rodzinę układów sterowania serii CECX: Proste i wydajne środowisko programistyczne wg standardu IEC Biblioteki standardowych funkcji, narzędzia konfiguracyjne i sterowniki Liczne dodatkowe interfejsy, jak magistrala Profibus, Zależnie od aplikacji CECX stosuje się jako klasyczny sterownik PLC lub w połączeniu z funkcjami sterowania ruchem do kontroli napędów elektrycznych. Wszystko z jednego źródła: w przypadku szafy sterowniczej jak na poniższym szkicu zredukują Państwo całkowite koszty projektu, jeśli powierzą Festo budowę szaf sterowniczych. W ten sposób obniżą Państwo koszty w obszarach, w których częściej niewidoczne): w pracach projektowych, zakupach, montażu i uruchomieniu. Same koszty elementów najczęściej stanowią jedynie niewielką część kosztów łącznych. Koszty te można zredukować poprzez zdecydowanie się na kompleksowe rozwiązanie szafy sterowniczej: zmontowanej, wykalibrowanej, zaprogramowanej, a także sprawdzonej i udokumentowanej. CANopen oraz Ethernet są one największe (choć naj- 8

9 Rozwiązania rozproszone Decydując się na sterowanie rozproszone uzyskuje się Oszczędności na długościach przewodów na poziomie do 65% Poprawę wydajności energetycznej 35% wzrost taktowania przy jednoczesnym 50% zmniejszeniu przepływu Platforma wysp zaworowych ze zintegrowanymi układami sterowania CPX jest tutaj optymalnym rozwiązaniem. Dzięki zintegrowanemu z platformą CoDeSys sterownikowi CPX-CEC uzyskuje się zalety, jakie daje samodzielna, lokalna jednostka sterująca i dający się indywidualnie adaptować Autonomiczne sterowanie podsystemu odchodzą koszty szafy sterowniczej Zintegrowane funkcje diagnostyczne Łatwa rozbudowa architektury systemu poprzez możliwości przyłączania dowolnych magistrali komunikacyjnych Elastyczność rozbudowy układów we/wy poprzez CANopen Państwa aplikacja decyduje o rozwiązaniu! system o szerokim spektrum modułów wykonujących wielorakie zadania. 9

10 Sterowanie ruchem w procesach montażu i paletyzacji Procesy asynchroniczne Jeżeli proces Pick&Place jest asynchroniczny i mniej kompleksowy jak na przykład w przypadku paletyzacji tabliczek czekolady, to z reguły wystarczającym jest zastosowanie sterowania wieloosiowego modułem CPX-CM-HPP. Przekładanie tabliczek wychodzących z procesu pakowania następują w nieregularnych odstępach czasu. Osie X i Y znajdują się w pozycji oczekiwania, do momentu pojawienia się kolejnej tabliczki, wówczas oś Z chwyta ją i odkłada do kartonu. Synchronizacja, szybkość, prostota Jeżeli chcą Państwo wykorzystać zalety platformy CPX z synchronizacją ruchów osi elektrycznych bez interpolacji, to najprawdopodobniej najlepszym rozwiązaniem będzie zastosowanie modułu sterowania wieloosiowego CPX-CMXX. Szybkość, precyzja, koordynacja Podczas produkcji wyrobów elektronicznych napędy elektryczne muszą pracować z najwyższą dokładnością i prędkością. Aby zmaksymalizować prędkość ruchu, osie pozycjonujące są wzajemnie koordynowane a trajektoria ruchu wygładzana. Powyższe wymagania doskonale spełnia platforma sterowania CECX. Doskonałe dopasowanie dzięki partnerstwu Proszę się z nami skontaktować! Wspólnie określimy architekturę sterowania odpowiednią dla Państwa aplikacji....mmh!!!...mmh!! 10

11 Sterowanie ruchem w procesach klejenia i cięcia Cięcie na płaszczyźnie Podczas cięcia płytek ceramicznych, kartonów, tekstyliów lub innych płyt produkt jest cięty na poruszającej się taśmie transportera. W tym celu proces wymaga kontrolowanego przebiegu klejenia lub cięcia. Ten ciągły przepływ materiału pod żadnym pozorem nie może zostać przerwany podczas obróbki materiału. Dlatego niezbędny jest specjalny przebieg ruchów: oś obrabiająca musi być zsynchronizowana z prędkością poruszania się materiału. Rozwiązaniem dla tego rodzaju złożonych ruchów wieloosiowych jest CECX. Dzięki bibliotekom funkcji CoDeSys SoftMotion (PLCopen) można w bardzo prosty sposób zrealizować także skomplikowane aplikacje wieloosiowe w środowisku programowania PLC. Jeśli oś przepływu materiału nie jest sterowana przez CECX, to prędkość taśmy transportera można wczytać do układu sterowania poprzez wejście enkodera. Proces klejenia w przestrzeni Gdy na powierzchnię obrabianą ma być nakładana zawsze dokładnie taka sama ilość kleju, niezbędne jest zapewnienie najwyższej precyzji i kontroli sterowanie ruchem. Dzięki funkcjom synchronizacji trajektorii - sterownik CMXR zdobywa zastosowanie w aplikacjach, które dotychczas zastrzeżone były tylko dla robotów. Sterownik CMXR umożliwia pracę zarówno na równi pochyłej jak i z dowolnie ułożonymi elementami. System koordynacji narzędzi zapewnia łatwe przygotowanie aplikacji, także z pochylonymi narzędziami. Dzięki sterowaniu ręcznemu poprzez panel CDSA pozycje dają się łatwo definiować i szybko wprowadzać do programu. Proszę się z nami skontaktować!! Wspólnie ustalimy odpowiednią architekturę sterowania. Otrzymają Państwo tylko te funkcje, które są faktycznie wymagane. Zadanie decyduje o rozwiązaniu! 11

12 Systemy sterowania i ich funkcjonalność Sterowanie ruchem i sterowanie wieloosiowe ogólny przegląd całego systemu i możliwości jego stosowania. Szczegóły znajdują się na kolejnych stronach. System sterowania FED-CEC Integracja funkcji sterowania i wizualizacji w panelu operatorskim FED umożliwia oszczędność miejsce w szafie sterującej, zwiększając przy tym kompaktowość i niezawodność systemu. Cechy mały kompaktowy zintegrowana wizualizacja Sterownik CPX-CEC w terminalu CPX Sterownik lokalny CPX-CEC o klasie ochrony IP65/IP67, który można instalować bezpośrednio przy maszynie obniża koszty całego systemu sterowania. Sterownik CPX-CEC jest idealnie dopasowany do terminala CPX i aplikacji sterowania ruchem, obsługujących do 31 napędów elektrycznych. Jest także idealny do najprostszego sterowania za pomocą wysp zaworowych typu MPA lub VTSA. Cechy instalacja lokalna klasa ochrony IP65 integracja z wyspą zaworową Sterownik CECX i CMXR Sterownik modułowy CECX do napędów elektrycznych i pneumatycznych udostępnia możliwości komunikacji sieciowej oraz elektryczne opcje regulacji. Sterownik CMXR wyposażony w funkcje z zakresu robotyki zapewnia najkrótsze czasy procesów technologicznych i umożliwia sterowanie systemami nawet o 6 stopniach swobody. Cechy kompaktowy sterownik wieloosiowy 12

13 Układy sterowania systemów wieloosiowych FED-CEC Terminal CPX Sterowniki modułowe Zintegrowany sterownik FED-CEC Sterownik programowany w CoDeSys FHPP Moduł interfejsu CPX-CEC CPX-CM-HPP Interfejs wieloosiowy CPX-CMMX Sterownik modułowy CECX-X-C1 Sterowanie ruchem CECX-X-M1 Sterowanie robotami CMXR FED-CEC FED-CEC FED FED Teach-Panel CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus SFC-DC MTR-DCI CMMx Sterowanie asynchroniczne jedną osią z punktu do punktu SFC-DC MTR-DCI CMMx Sterowanie asynchroniczne jedną osią z punktu do punktu SFC-DC MTR-DCI CMMx Sterowanie asynchroniczne jedną osią z punktu do punktu SFC-DC MTR-DCI CMMx Sterowanie synchroniczne, wieloosiowe z punktu do punktu SFC-DC MTR-DCI CMMx Sterowanie asynchroniczne jedną osią z punktu do punktu CMMx Sterowanie wieloosiowe z interpolacją (2.5D) CMMx Sterowanie wieloosiowe z funkcjami robotyki (3D) Maksymalna ilość osi Maks. 8 osi. Wskazówka: oś traktowana jest jak moduł CANopen. Łącznie możliwych jest 128 modułów (specyfikacja wg CANopen) Maks. 4 osie Maks. 8 osi (2 grupy po 4 osie) Maks. 16 osi. Wskazówka: oś traktowana jest jak moduł CANopen. Łącznie możliwych jest 128 modułów (specyfikacja wg CANopen) Maks. 16 osi Maks. 6 osi interpolowanych, z tego maks. 4 osie kinematyczne i 3 pomocnicze Umożliwia sterowanie różnymi układami kinematycznymi (od portali 2-osiowych do układów typu Tripod) Typ sterowania ruchem Sterowanie asynchroniczne z punktu do punktu Każda oś porusza się według własnych zadanych parametrów Osie osiągają położenie końcowe w różnym czasie, a trajektoria nie jest zdefiniowana Sterowanie synchroniczne z punktu do punktu Osie osiągają położenie końcowe w tym samym czasie Funkcja wygładzania trajektorii ruchu Sterowanie asynchroniczne z punktu do punktu Każda oś porusza się według własnych zadanych parametrów Osie osiągają położenie końcowe w różnym czasie, a trajektoria nie jest zdefiniowana Interpolacja 2.5D Interpolacja 3D Sterowanie synchroniczne z punktu do punktu Definicja trajektorii ruchu 2D i 3D Osie pomocnicze (osie orientacyjne na ramieniu manipulatora) Definicja narzędzi Funkcja uczenia Proste programowanie poprzez FTL (Festo Teach Language) Obszar stosowania Manipulatory Systemy Pick&Place, paletyzacja Ruch według zadanej trajektorii Manipulatory, Aplikacje typu latająca piła, Nakładanie kleju Funkcja elektronicznych krzywek Manipulatory, Systemy Pick&Place, paletyzacja Nakładanie kleju, dozowanie, lakierowanie Cięcie Montaż Konfiguracja przez FCT Programowanie w CoDeSys (+ SoftMotion) 13

14 Systemy sterowania programowane w CoDeSys System sterowania FED-CEC Prosty i kompaktowy system sterowania FED-CEC łączy zalety układu sterowania i panelu operatorskiego FED. Dzięki standaryzacji wg IEC i programowaniu w CoDeSys FED-CEC daje się łatwo i szybko uruchomić. Dzięki zintegrowanemu interfejsowi CANopen Master łatwo steruje się wyspami zaworowymi oraz napędami elektrycznymi. Opcjonalne moduły rozszerzające FED-UIM udostępniają zintegrowane układy we/wy cyfrowych i analogowych. Zalety W projekcie wystarczy uwzględnić tylko jeden układ sterujący Niezależna od sterownika platforma programowania CoDeSys umożliwiająca szybką i łatwą konfigurację, programowanie i uruchomienie pneumatycznych i elektrycznych układów automatyki Obszerne biblioteki funkcji CoDeSys do jedno- i wieloosiowych układów sterowania ruchem Dzięki standardowi programowania wg IEC elastyczność i otwartość na wszystkie rodzaje zadań związanych ze sterowaniem Najwyższa elastyczność i modułowość, standardowa parametryzacja sterownika oraz funkcje wizualizacji. Wprowadzanie parametrów bezpośrednio do układu sterowania maszyną, np. parametryzacja zadania pozycjonowania z punktu do punktu Właściwości FED-CEC 32 bitowy procesor MIPS RISC Czas skanowania programu 350 µs Ethernet 10 Base-T Zintegrowana diagnostyka: detekcja modułów sterownika sygnalizacja zwarcia na wyjściach sygnalizacja braku zasilania 24 V DC Właściwości FED-UIM 20 wejść cyfrowych, 24 V DC 12 wyjść cyfrowych 24 V DC/0.5A 8 wejść analogowych, 12 bitów, napięciowe/prądowe/pt100 4 wyjścia analogowe, 12 bitów, napięciowe lub prądowe (wybór za pomocą przełącznika) Zintegrowane sterowanie Panel operatorski FED ze zintegrowanym sterownikiem CEC FED-CEC FED-UIM 14

15 Sterownik CPX-CEC w terminalu CPX Sterownik lokalny CPX-CEC o klasie ochrony IP65/IP67, który można instalować bezpośrednio przy maszynie obniża koszty całego systemu sterowania. Sterownik CPX-CEC jest idealnie dopasowany do terminala CPX i aplikacji sterowania ruchem, obsługujących do 31 napędów elektrycznych. Jest także idealny do najprostszego sterowania za pomocą wysp zaworowych typu MPA lub VTSA. Sterownik dysponuje zintegrowanym modułem CANopen Master, za pomocą którego można inteligentnie sterować napędami pneumatycznymi i elektrycznymi. Opcje diagnostyczne i monitorujące zapewnia specjalna biblioteka funkcji CoDeSys. Zależnie od aplikacji sterownik może być wyposażony w interfejs R232 lub CANopen Master. Zalety Pełna elastyczność dzięki modułowemu systemowi wejść/wyjść, do 512 wejść i wyjść Ekonomiczny: np. umożliwia autonomicznie sterowanie i regulowanie stanowisk montażowych Zdalny sterownik lokalny sterowny przez wiele typów magistrali komunikacyjnych Funkcje diagnostyki z elastycznymi możliwościami nadzorowania ciśnienia, przepływu, czasu cyklu, zużycia powietrza, oraz możliwości wizualizacji Sterowanie rozproszonymi układami we/wy typu CPI, proporcjonalnymi układami pneumatycznymi oraz napędami serwopneumatycznymi Komunikacja z układami AS-i Właściwości Warianty: RS232: CPX-CEC CANopen master: CPX-CEC-C1 Wydajny 32-bitowy procesor, 20 MB flash, 8 MB RAM Pamięć danych 32 MB flash / 32 MB RAM Komunikacja Ethernet 10/100 base-t CANopen opcjonalnie, tylko w CPX-CEC-C1 Panel operatorski do terminala CPX Opcjonalny interfejs RS 232, tylko w CPX-CEC Serwer OPC do połączenia z dowolnym pakietem SCADA Przełącznik RUN/STOP Sygnalizacja diodami LED 15

16 Sterownik CECX Sterownik modułowy CECX udostępnia możliwości komunikacji sieciowej oraz elektryczne opcje regulacji. Bardzo proste programowanie, uruchomienie i serwisowanie: do sterowania wszystkimi napędami elektrycznymi połączonymi magistralą CANopen oprogramowanie CoDeSys z modułem SoftMotion oferuje wydajne środowisko programistyczne. Dodatkowo dostępne są biblioteki standardowych funkcji, narzędzia konfiguracyjne i sterowniki. Dzięki standardowi programowania wg IEC CECX jest elastyczny i otwarty oraz kompatybilny ze wszystkimi rodzajami sterowań. Czy to niezależne sterowanie napędami elektrycznymi czy też sterowanie ruchem z interpolacją z 2.5D: CECX idealnie łączy sterowanie i ruch! Zalety Sterowanie napędami elektrycznymi połączonymi magistralą CANopen Certyfikat CE, UL/CSA Nowoczesne i sprawdzone rozwiązanie techniczne poparte wieloletnim doświadczeniem w dziedzinie sterowania ruchem Standardowe programowanie w CoDeSys Standardowe funkcje sterownika PLC oraz sterowanie ruchem w wielu osiach z interpolacją Pełna kompatybilność dzięki modułom Profibus DP, CANopen i Ethernet Kompaktowość Montaż na szynie Właściwości Automatyczna identyfikacja modułów Protokół DHCP Moduły podstawowe Jednostka CPU Power PC 400 MHz Ethernet CAN-bus RS 485 USB Pamięć wymienna: karta CF Gniazda na moduły opcjonalne Moduły opcjonalne Moduł Ethernet Moduł CAN-bus Moduł komunikacji szeregowej RS232 Moduł komunikacji szeregowej RS485/422 Moduły wejść/wyjść Moduły cyfrowe Moduły analogowe napięciowe i prądowe Moduły analogowe temperaturowe (Pt100, NiCrNi, FeCuNi) Moduły liczników (Enkoder, SSI) Moduły komunikacyjne Profibus Master DP V1 Profibus Slave DP V1 2 wersje produktu CECX-X-C1 CECX-X-M1 sterownik modułowy programowany w CoDeSys sterownik ruchu programowany w CoDeSys z SoftMotion 16

17 Sterowanie ruchem układów wieloosiowych Moduł CPX-CM-HPP Standardowy układ sterowania maksymalnie czterema napędami elektrycznymi Festo z wykorzystaniem protokołu FHPP. Moduł optymalnie nadaje się do integracji aplikacji jednoosiowych (sterowanie asynchroniczne z punktu do punktu) z magistralą komunikacyjną lub Ethernetem. Ponadto zapewnia szybkie uruchomienie i minimalne czasy serwisowania. Zalety Duża elastyczność: kompatybilny ze wszystkimi napędami elektrycznymi Festo Łatwiejsze uruchomienie nie jest wymagane programowanie modułu CPX-CM-HPP Szybkie uruchomienie i minimalne czasy serwisowania dzięki ulepszonej diagnostyce z tekstowymi komunikatami o błędach Uproszczone prace projektowe dzięki standardowemu i identycznemu interfejsowi ze wszystkimi napędami elektrycznymi Festo Wysoka ekonomiczność: w ramach systemu sterowania można kontrolować 8 osi Właściwości Brak interpolacji Konfiguracja poprzez panel operatorski CPX-MMI 17

18 Moduł sterowania wieloosiowego CPX-CMXX Moduł CPX-CMXX umożliwia sterowanie maksymalnie 8 napędami elektrycznymi podzielonymi w 2 grupy. Jako moduł w terminalu CPX oferuje kompatybilny ze sterownikiem PLC interfejs FHHP-Max dla wieloosiowego sterowania ruchem. Poprzez jego interfejs CAN-bus można wykonywać zarówno pojedyncze ruchy osiami, jak i ruchy skoordynowane. Jedyny interfejs wieloosiowy o klasie ochrony IP65 do rozproszonego sterowania ruchem, wyróżnia się także szybką i łatwą instalacją oraz parametryzacją za pomocą programu FCT (Festo Configuration Tool). Zalety Oszczędność czasu dzięki łatwej parametryzacji lub uczeniu programowanie nie jest potrzebne Możliwa jest wcześniejsza kompletna parametryzacja Sterowanie kinematyką kartezjańską Rozproszone sterowanie ruchu odciąża sterownik nadrzędny Skrócenie czasów cykli dzięki wygładzaniu trajektorii ruchu w sterowaniu wieloosiowym Zintegrowany system diagnostyki i monitoringu dla zapewnienia najwyższego poziomu bezpieczeństwa procesu Możliwość konfiguracji 2 grup po 4 osie Konfiguracja za pomocą FCT (Festo Configuration Tool) Możliwość synchronicznego sterowania ruchem Właściwości Ethernet 10/100 BaseT (RJ45) Przełącznik dla trybów pracy oraz RUN/STOP Złącze serwisowe (M12) do podłączenia panelu operatorskiego CPX-MMI 1024 rekordy pozycji Interfejs CAN-bus Kompatybilność z modułami komunikacyjnymi Ethernet/IP, EtherCAT, DeviceNet, ProfiNet, Profibus-DP, CC-Link 18

19 Sterownik robotów CMXR Kolejną zaletą jest szybkie tworzenie aplikacji dzięki efektyw- Skrócone czasy cyklu dzięki funkcji wygładzania trajektorii ruchu Opcjonalne osie pomocnicze do orientowania narzędzi Sterownik wieloosiowy CMXR z funkcjami z zakresu robotyki zapewnia najkrótsze czasy ruchu i umożliwia definiowanie trajektorii ruchu w układach do 6 stopni swobody, takich jak nakładanie kleju, wykonywanie napisów lub spawanie laserowe. Inteligentny moduł sterujący nadzoruje przy tym skrajne wartości dynamiki silników i napędów przez co z efektywnością 100% odwzorowywana jest zadana trajektoria ruchu. ności, jaką zapewnia użycie programu Festo Configuration Tool (FCT) oraz intuicyjnego języka programowania Festo Teach Language (FTL). Zalety Sterowanie prostymi i skomplikowanymi układami kinematycznymi: swobodne definiowanie trajektorii przestrzeni trójwymiarowej Szybkie uruchomienie dzięki standardowym modułom komunikacyjnym oraz możliwości definicji profilu prędkości i dynamiki ruchu. Właściwości Sterownik modułowy z szeregiem opcjonalnych modułów z serii CECX, np. moduły wejść/wyjść cyfrowych, moduły analogowe, itd. Wydajniejszy procesor sterowania ruchem sterowanie synchroniczne z punktu do punktu kartezjańska interpolacja liniowa i kołowa Niezależne programowanie prędkości, przyspieszenia i dynamiki ruchu powrotnego Definiowanie centralnego punktu (TCP) i układu współrzędnych narzędzi dla ułatwienia programowania Rozwiązanie opcjonalne: programowanie w trybie nauki przez panel operatorski CDSA Dwukanałowy przycisk zatwierdzający i wyłącznik awaryjny Funkcje nauki i tekstowe funkcje pozycjonowania Możliwość optymalizacji programu przemieszczeń z wykorzystaniem graficznego systemu dialogowego 19

20 Oprogramowanie narzędziowe szybsze projektowanie i uruchamianie Inteligentna automatyzacja Zawsze tam, gdzie dzięki programom narzędziowym postawione zadania można zrealizować szybciej, lepiej i dokładniej, Festo konsekwentnie stawia na ciągłą analizę i rozpoznawanie potencjałów. FCT Festo Configuration Tool Wszystkie napędy urządzenia są zarządzane i archiwizowane w ramach jednego projektu Zarządzanie projektem i parametrami wszystkich napędów elektrycznych Festo Prosty w użyciu graficzny system definicji parametrów Jednolity sposób konfiguracji i uruchamiania wszystkich napędów Festo Festo Handling and Positioning Profile Zoptymalizowany protokół sterowania ruchem Sterowanie manipulatorami i układami pozycjonowania Jednolity system sterowania i monitoringu wszystkimi pozycjonerami silników Festo PositioningDrives program do doboru napędów elektrycznych Prosty i szybki dobór napędu, silnka i pozycjonera wraz z osprzętem Optymalizacja doboru napędu elektrycznego wg ustalonego kryterium Wskazania parametrów obciążenia 20

21 Platforma programowa CoDeSys Platforma programowa CoDeSys umożliwia programowanie zgodne z normą IEC i jest optymalnym narzędziem do konfiguracji, programowania, uruchamiania i nadzorowania pneumatycznych i elektrycznych układów automatyki. Wielofunkcyjne zastosowanie Elastyczny i uniwersalny w zakresie sterowania dzięki standardowi IEC Najprostsze programowanie, uruchomienie i serwis: biblioteki standardowych funkcji, narzędzia konfiguracyjne i sterowniki napędów elektrycznych z magistralą sieciową Szybka parametryzacja i programowanie urządzeń wskaźnikowych i paneli operatorskich FED za pomocą Designer Tool Standardowy interfejs do systemu wizualizacji VipWin Komunikacja Ethernet dla łatwego programowania Wiele języków i funkcji Biblioteka bloków funkcyjnych Schemat drabinkowy do wszystkich napędów Festo: Tekst strukturalny Festo_Motion_Lib Sekwencyjny schemat Możliwość stosowania funkcjonalny kombinacji wszystkich języków Bloki funkcyjne programowania FTL Festo Teach Language służy do definiowania trajektorii ruchu dla układów kinematycznych. Język programowania FTL nie wymaga obszernego wykształcenia programistycznego. Jest intuicyjny i całkowicie skoncentrowany na aplikacji. Intuicyjny język programowania z obsługą makr Zapisane w formacie tekstowym programy FTL mogą być z taką samą łatwością edyto- wane, jak i generowane za pomocą istniejącego systemu programowania Przejrzysty katalog projektu dzięki klarownym strukturom Dowolnie wybrane projekty i programy można bezproblemowo importować i eksportować przez FCT lub kartę pamięci USB Stick. Pozycje można szybko skorygować za pomocą ręcznego panelu operatorskiego CDSA, albo za pomocą trybu nauki przejąć do programu FTL. Makra makra sterowania ruchem i dynamiką Zmienne logiczne, całkowite, zmiennoprzecinkowe, tekstowe Funkcje logiczne IF.. THEN.. ELSE WHILE.. DO LOOP Przetwarzanie predykcyjne: Sterownik CMXR i programy FTL wyznaczają przewidywaną trajektorię ruchu w celu ewentualnego zredukowania dynamiki napędów w przypadku wystąpienia przeciążenia. Przykład programu FTL 21

22 Manipulatory dostosowane do potrzeb klientów Kompetencje Festo w zakresie rozwiązań znaczą więcej, niż sam produkt Niezależnie od tego, czy zamierzają Państwo tylko zastosować nasze komponenty, czy też otrzymać kompleksowe rozwiązania automatyki, nasi specjaliści z pomocą odpowiednich programów narzędziowych, zadbają o to, aby rozwiązanie zastosowane u Państwa było optymalne. Festo oferuje swą pomoc począwszy od doradztwa technicznego, poprzez prace projektowe nad całymi układami manipulacyjnymi aż po oprogramowanie i uruchomienie gotowych do zamontowania podsystemów. Komponenty do manipulatorów Kompletna oferta dla całego systemu manipulacyjnego. Przemieszczenia liniowe: za pomocą obszernej oferty napędów liniowych, jak np. wydajnego i wytrzymałego napędu z paskiem zębatym typu EGC-TB. Obracanie i chwytanie: na przykład za pomocą modułowego układu podciśnieniowego OVEM lub chwytaka równoległego typu HGPT-B oraz kompaktowego modułu obrotowego DSM-B o ekstremalnej precyzji. Ekonomiczne, kompaktowe systemy wizyjne SBOx-M lub SBOx-Q do kontroli przebiegu procesów technologicznych, zapewnienia jakości oraz diagnozowanie i nadzorowanie działania szybkich ruchów. Manipulatory gotowe do zamontowania Szeroka oferta manipulatorów wykorzystuje wieloletnie doświadczenie Festo w zakresie technik napędowych. Czy to pneumatyczne, serwopneumatyczne, elektryczne czy też ich kombinacje wszystkie systemy są sprawdzone i gotowe do przyłączenia: Pick&Place Portale liniowe Wysięgniki Manipulatory trójwymiarowe Tripody Proszę skorzystać z naszego doświadczenia! Nasi eksperci skonstruują kompletne rozwiązania w oparciu o Państwa założenia i zatroszczą się o testy i uruchomienie. Ponadto zintegrują zaproponowane rozwiązanie (z odpowiednim układem sterującym) z Państwa systemem komunikacyjnym i systemem zarządzania. 22

23 Kompaktowe systemy wizyjne Innowacyjne i inteligentne kompaktowe systemy wizyjne mają uniwersalne zastosowanie dzięki zwartej, przyjaznej dla przemysłu konstrukcji. Systemy te można też łatwo integrować dzięki standardowym złączom i otwartemu protokołowi komunikacji. Kompaktowy system wizyjny SBO..-Q z CoDeSys 2.3 Inteligentne kamery o szerokim spektrum zastosowań: od kontroli jakości i mierzenia elementów, poprzez rozpoznawanie pozycji i położenia aż po odczytywanie kodów kreskowych 1D i 2D oraz rozpoznawania tekstów. Programy kontroli jakości parametryzuje się łatwo bez znajomości zasad programowania za pomocą programów konfiguracyjnych CheckKon oraz CheckOpti. Kompleksowe procedury kontrolne można łatwo sporządzić za pomocą zintegrowanego sterownika PLC programowanego w CoDeSys wg normy IEC Niewielkie, autonomiczne stanowiska produkcyjne można też sterować za pomocą kamer: dzięki funkcji CANopen Master można bezpośrednio podłączać pozycjonery serwo oraz rozproszone moduły wejść/wyjść. Kolejną zaletą jest optymalne połączenie kamery z wieloma układami sterującymi Festo poprzez standardowe złącza Ethernet (TCP-IP, Easy IP, Telnet, ModbusTCP) CAN lub zintegrowane układy wejść/wyjść 24 VDC. 23

24 Festo na świecie Argentina Festo S.A. Edison 2392 (B1640 HRV) Martinez Prov. Buenos Aires Tel (0)11/ , Fax Australia Festo Pty. Ltd. Head Office (Melbourne) Browns Road, P.O. Box 261 Noble Park Vic Call Toll Free Fax Toll Free Tel (0)3/ , Fax Austria Festo Gesellschaft m.b.h. Linzer Straße Wien Tel (0)1/ , Fax Belarus IP Festo Minsk Prospekt Masherova, 78 Belarus Tel (0)17/ , Fax Belgium Festo Belgium sa/nv Rue Colonel Bourg Bruxelles/Brussel Tel (0)2/ , Fax Brazil Festo Automação Ltda. Rua Guiseppe Crespi, 76 KM 12,5 - Via Anchieta São Paulo SP-Brazíl Tel (0)11/ , Fax info_br@festo.com Bulgaria Festo EOOD 1592 Sofia Bul. Christophor Kolumb 9 Tel (0)2/ , Fax info_bg@festo.com Canada Festo Inc Explorer Drive Mississauga, Ontario L4W 5G4 Tel. ++1 (0)905/ , Fax info_ca@festo.com Chile Festo S.A. Avenida Américo Vespucio 760, Pudahuel, Santiago Tel , Fax info.chile@cl.festo.com China Festo (China) Ltd Yunqiao Road Jinqiao Export Processing Zone, Pudong, Shanghai, PRC Tel. +86 (0)21/ , Fax info_cn@cn.festo.com Colombia Festo Ltda. Avenida El Dorado No Bogotá Tel (0)1/ , Fax festo@festo.com.co Croatia Festo d.o.o. Nova Cesta Zagreb Tel (0)1/ , Fax info_hr@festo.com Czech Republic Festo, s.r.o. Modranská 543/ Praha 4 Tel , Fax info_cz@festo.com Denmark Festo A/S Islevdalvej Rødovre Tel , Fax info_dk@festo.com Estonia Festo OY AB Eesti Filiaal Laki 11B Tallinn Tel , Fax info_ee@festo.com Finland Festo OY Mäkituvantie 9, P.O. Box Vantaa Tel (09)/ , Fax info_fi@festo.com France Festo E.U.R.L. ZA des Maisons Rouges 8 rue du Clos Sainte Catherine Bry-sur-Marne cedex Numéro Indigo Tel. 0820/ , Fax Tel (0)1/ , Fax info_fr@festo.com Germany Festo AG & Co. KG Postfach Esslingen Ruiter Straße Esslingen Tel (0)711/34 70, Fax info_de@festo.com Greece Festo Ltd. 40 Hamosternas Ave., P.C Athens Tel / , Fax info_gr@festo.com Hong Kong Festo Ltd. 6/F New Timely Factory Building, 497 Castle Peak Road, Kowloon, Hong Kong Tel / , Fax info_hk@festo.com Hungary Festo Kft. Csillaghegyi út Budapest Tel / , Fax info_hu@festo.com India Festo Controls Private Ltd. 237B, Bommasandra Industrial Area, Bangalore Hosur Highway, Bangalore Tel (0)80/ , Fax info_in@festo.com Indonesia PT. Festo JL. Sultan Iskandar Muda No.68 Arteri Pondok Indah Jakarta Tel (0)21/ , Fax info_id@festo.com Iran Festo Pneumatic S.K. # 2, 6th street, 16th avenue, Teheran Km 8, Special Karaj Road, P.O.Box Teheran Tel (0) , Fax ++98 (0) Mailroom@festo.ir Ireland Festo Limited Unit 5 Sandyford Park Sandyford Industrial Estate Dublin 18 Tel (0)1/ , Fax info_ie@festo.com Israel Festo Pneumatic Israel Ltd. P.O. Box 1076, Ha'atzma'ut Road 48 Yehud Tel (0)3/ , Fax info_il@festo.com Italy Festo SpA Via Enrico Fermi 36/ Assago (MI) Tel / , Fax info_it@festo.com Japan Festo K.K Hayabuchi, Tsuzuki-ku Yokohama Tel (0)45/ , Fax info_jp@festo.com Korea South Festo Korea Co., Ltd Gasan-dong, Geumcheon-gu Seoul # Tel (0)2/ , Fax info_kr@festo.com Latvia Festo SIA A. Deglava iela Riga Tel / , Fax info_lv@festo.com Lithuania Festo UAB Karaliaus Mindaugo pr Kaunas Tel (8)7/ , Fax info_lt@festo.com Malaysia Festo Sdn.Berhad 10 Persiaran Industri Bandar Sri Damansara, Wilayah Persekutuan Kuala Lumpur Tel (0)3/ , Fax info_my@festo.com Mexico Festo Pneumatic, S.A. Av. Ceylán 3 Col. Tequesquinahuac Tlalnepantla, Edo. de México Tel (01)55/ , Fax festo.mexico@mx.festo.com Netherlands Festo B.V. Schieweg AN Delft Tel (0)15/ , Fax info@festo.nl New Zealand Festo Limited 20 Fisher Crescent Mt. Wellington Auckland NZ Tel (0)9/ , Fax info_nz@festo.com Nigeria Festo Automation Ltd. Motorways Centre, First Floor, Block C Alausa, Ikeja, Lagos, NIGERIA Tel (0)1/ , Fax info@ng-festo.com Norway Festo AS Ole Deviks vei Oslo Tel , Fax info_no@festo.com Peru Festo S.R.L. Calle Amador Merino Reyna #480 San Isidro Lima, Perú Tel (0)1/ , Fax festo.peru@pe.festo.com Philippines Festo Inc. KM 18, West Service Road South Superhighway 1700 Paranaque City, Metro Manila Tel (0)2/ , Fax info_ph@festo.com Poland Festo Sp. z o.o. Janki k/warszawy, ul. Mszczonowska Raszyn Tel (0)22/ , Fax info_pl@festo.com Romania Festo S.R.L. St. Constantin Bucuresti Tel (0)21/ , Fax info_ro@festo.com Russia OOO Festo-RF Michurinskiy prosp., Moskow Tel / , Fax info_ru@festo.com Singapore Festo Pte. Ltd. 6 Kian Teck Way Singapore Tel. ++65/ , Fax info@sg.festo.com Slovakia Festo spol. s r.o. Gavlovicová ul Bratislava 3 Tel (0)2/ , Fax info_sk@festo.com Slovenia Festo d.o.o. Ljubljana IC Trzin, Blatnica Trzin Tel (0)1/ , Fax info_si@festo.com South Africa Festo (Pty) Ltd Electron Avenue, P.O. Box 255 Isando 1600 Tel (0)11/ , Fax info_za@festo.com Spain Festo Pneumatic, S.A.U. Avenida Granvia, 159 Distrito Económico Granvia L'H Hospitalet de Llobregat, Barcelona Tel , Fax Tel / , Fax info_es@festo.com Sweden Festo AB Stillmansgatan 1, Box Malmö Tel (0)20/ , Fax order@festo.se Switzerland Festo AG Moosmattstrasse Dietikon ZH Tel (0)44/ , Fax info_ch@festo.com Taiwan Festo Co., Ltd. Head Office 24450, No. 9, Kung 8th Road, Linkou 2nd Industrial Zone Linkou Hsiang, Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C. Tel (0) , Fax (0) festotw@festo.com Thailand Festo Ltd. 67/1 Moo 6 Phaholyothin Road Klong 1, Klong Luang, Pathumthani Tel , Fax info_th@festo.com Turkey Festo San. ve Tic. A.S. Tuzla Mermerciler Organize Sanayi Bölgesi 6/ Tuzla - Istanbul/TR Tel (0)216/ , Fax info_tr@festo.com Ukraine Festo Ukraina DP Festo ul. Borisoglebskaya, 11 Kiev, 04070, Ukrainia Tel (0)44/ , Fax info_ua@festo.com United Kingdom Festo Limited Applied Automation Centre, Caswell Road Brackmills Trading Estate Northampton NN4 7PY Tel (0)1604/ , Fax info_gb@festo.com United States Festo Corporation (New York) 395 Moreland Road, P.O. Box Hauppauge, NY Call Toll-free 800/ Fax Toll-free 800/ Tel. ++ 1(0)314/ , Fax customer.service@us.festo.com Venezuela Festo C.A. Av. 23, Esquina calle 71, No Maracaibo, Edo. Zulia Tel (0)261/ , Fax festo@festo.com.ve Vietnam Festo Co., Ltd (Cong Ty Tnhh Festo) No. 206 Tran Nao Street Ward Binh An, District 2 Ho Chi Minh City, Vietnam Tel. +84 (0)8/ , Fax info_vn@festo.com 06/2010