Autonomiczny robot mobilny zbierający piłki do tenisa stołowego

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Autonomiczny robot mobilny zbierający piłki do tenisa stołowego"

Transkrypt

1 POLITECHNIKA WARSZAWSKA Rok akademicki 2011/2012 WYDZIAŁ ELEKTRONIKI I TECHNIK INFORMACYJNYCH INSTYTUT INFORMATYKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Piotr Majcher Autonomiczny robot mobilny zbierający piłki do tenisa stołowego Opiekun pracy: dr inż. Tomasz Winiarski Ocena pracy: Data i podpis Przewodniczącego Komisji Egzaminu Dyplomowego

2 Specjalność: Inżynieria Systemów Informatycznych Data urodzenia: Data rozpoczęcia studiów: Życiorys Urodziłem się 28 stycznia 1986 roku w Radomiu. W 2006 roku ukończyłem Technikum Elektroniczne im. Bohaterów Westerplatte w Radomiu uzyskując dyplom technika elektronika. W tym samym roku rozpocząłem studia informatyczne pierwszego stopnia na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej. W 2010 roku uzyskałem tytuł inżyniera informatyki z wynikiem bardzo dobrym. Po ukończeniu studiów pierwszego stopnia rozpocząłem studia magisterskie również na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej podpis studenta Egzamin dyplomowy Złożył egzamin dyplomowy w dn Z wynikiem Ogólny wynik studiów Dodatkowe wnioski i uwagi Komisji

3 Spis treści 1 Wstęp Motywacja Cel pracy Układ pracy Roboty mobilne Klasyfikacja Roboty usługowe Sensory w robotyce Podstawowe własności czujników Klasyfikacja Czujniki aktywne/pasywne Czujniki proprioceptywne/eksteroceptywne Podstawowe klasy czujników Czujniki odometryczne Czujniki kierunku (orientacji) Czujniki odległości (zakresu) dalmierze Czujniki wizyjne Czujniki wykorzystane w robocie Ball Collector Skaner laserowy SICK LMS Microsoft Kinect Budowa Zasada działania - światło strukturalne Czujnik obecności piłki Programowanie robotów mobilnych Programowe struktury ramowe Sterowniki wbudowane Porównanie sterowników wbudowanych i programowych struktur ramowych

4 4.4 ROS Poziomy koncepcyjne ROS-a System plików Pakiet Stos Graf obliczeń Węzeł Wiadomość Temat Serwis Serwer akcji Społeczność ROS-a OpenCV Baza sprzętowa Robot mobilny Elektron Układ wciągający piłki Sterownik Algorytm sterownika Odkurzacz Pojemnik Rura Projekt systemu sterowania Dekompozycja zadania Przyjęte ograniczenia Struktura systemu sterowania Lokalna mapa kosztu Algorytm działania robota Zbieranie piłek Identyfikacja położenia piłek znajdujących się w polu widzenia robota Przetworzenie obrazu głębi Filtracja obrazu głębi Osadzenie piłek w przestrzeni Filtracja uwzględniająca współrzędne piłek Śledzenie piłek Dojechanie do piłki i zebranie jej Eksploracja otoczenia

5 6.8 Obsługa zakleszczeń Implementacja Pakiet scheduler Pakiet move Węzeł Explore Węzeł GoToSelectedBall Węzeł GetOutOfDeadlock Węzeł MoveRobotStraight Pakiet sensors_processing Węzeł BallRecognition Węzeł CordinateTransform Węzeł ChoiceAccessibleBalls Węzeł ChoiceOneBall Pakiet hoover Testy Infrastruktura testowa Testy w laboratorium Zbieranie piłek Szukanie piłki Testy w środowisku rzeczywistym Podsumowanie Wnioski Osiągnięte cele i ich krytyczna analiza Perspektywy rozwoju

6 Rozdział 1 Wstęp Roboty usługowe to roboty, które wyręczają ludzi w codziennych czynnościach. Projektowane są one z myślą o zastąpieniu człowieka w wykonywaniu czynności męczących, nudnych lub szkodliwych dla zdrowia. O ile roboty przemysłowe już od wielu lat [6] wykorzystywane są przez człowieka, to posiadanie w domu robota usługowego wciąż należy do rzadkości. Ta sytuacja może jednak wkrótce ulec zmianie, gdyż coraz więcej firm oraz ośrodków badawczych skupia swoje wysiłki nad opracowaniem kolejnych urządzeń, które mają ułatwić życie człowieka. 1.1 Motywacja Istniejące w sprzedaży roboty usługowe realizują zadania znane z życia codziennego większości społeczeństwa. Największą grupę robotów usługowych stanowią roboty sprzątające. Ma to związek z powszechnością zadania jakie realizują. Z upływem czasu prawdopodobne jest, że powstaną roboty usługowe wykonujące także mniej popularne czynności. Powodem powstania niniejszej pracy była chęć stworzenia unikalnego ze względu na realizowaną czynność robota usługowego. Należało zidentyfikować zadanie, które dziś wykonywane jest przez człowieka, a istnieją przesłanki i możliwości wyręczenia człowieka robotem. Uwaga została skupiona na sporcie. W wielu dyscyplinach istnieją czynności niezwiązane wprost z przebiegiem rozgrywki. Mają one jednak znaczenie np. podczas treningu. Przykładem może być tenis ziemny lub stołowy. W trakcie treningów, po każdej kilkuminutowej serii ćwiczenia stałego elementu gry, należy pozbierać wykorzystane piłki. Zbieranie ich jest niekorzystne ze zdrowotnego punktu widzenia (nadwyrężenie stawów) oraz zajmuje wiele czasu. Opisane względy przyczyniły się do podjęcia zadania zaprojektowania i zbudowania prototypu robota usługowego zbierającego piłki do tenisa stołowego. 4

7 1.2 Cel pracy Celem niniejszej pracy był projekt oraz wykonanie autonomicznego robota mobilnego zbierającego piłki do tenisa stołowego. Nacisk w pracy został położony na wykonanie działającego prototypu robota, który umożliwiłby przetestowanie zarówno części sprzętowej, jak i systemu sterownia. 1.3 Układ pracy Niniejsza praca składa się z ośmiu rozdziałów. Rozdział 1 opisuje motywację oraz cel pracy. Rozdział 2 zawiera teoretyczny wstęp do robotyki mobilnej. W rozdziale 3 znajduje się opis czujników wykorzystywanych w robotyce mobilnej, ze szczególnym naciskiem na opis sensorów zastosowanych w robocie Ball Collector. Rozdział 4 poświęcony jest bazie mobilnej Elektron, która została wykorzystana do budowy robota. W rozdziale 5 przybliżono metody programowania robotów. Rozdział 6 zawiera opis systemu sterowania robota. Przedstawiona została w nim struktura systemu sterowania oraz zastosowane algorytmy. Rozdział 7 przybliża szczegóły implementacji systemu sterowania. Rozdział 8 poświęcony jest przeprowadzonym badaniom oraz ich interpretacji. Podsumowanie całej pracy znajduje się w rozdziale 9. 5

8 Rozdział 2 Roboty mobilne W ostatnich latach daje się zauważyć duży rozwój robotów mobilnych [3]. Ma to związek z ukierunkowaniem prac wielu ośrodków badawczych na roboty usługowe, osobiste, wojskowe oraz roboty do zastosowań specjalnych. Istnieje wiele publikacji, zarówno krajowych jak i zagranicznych, na temat robotyki mobilnej, co również świadczy o dużym zainteresowaniu tą gałęzią robotyki. 2.1 Klasyfikacja Istnieje wiele płaszczyzn, na których można dokonać klasyfikacji robotów mobilnych. W niniejszym podrozdziale przedstawione zostaną najczęściej wykorzystywane kryteria klasyfikacji robotów mobilnych [3]. Ze względu na zastosowanie. Ze względu na obszar zastosowania robotów mobilnych możemy wyodrębnić następujące klasy: interwencyjno-inspekcyjne antyterrorystyczne przeciwpożarowe wartownicze patrolowe poszukujące ludzi np. wewnątrz zawalonych budynków bojowe transportowe (transport wewnątrzzakładowy) rolnicze osobiste 6

9 budowlane medyczne usługowe Ponieważ każda z wyżej wymienionych klas robotów stanowi odrębne, obszerne zagadnienie, szerzej zostanie opisana (punkt 2.2) tylko klasa robotów usługowych, których przykładem jest robot Ball Collector. Ze względu na sposób poruszania się Jednym z najważniejszych parametrów charakteryzujących roboty mobilne jest środowisko, w jakim działają. Silnie związany z przestrzenią w jakiej działa robot jest jego sposób poruszania się. Napęd kołowy Najczęściej wykorzystywanym sposobem poruszania się robotów mobilnych jest napęd kołowy. Jest on stosunkowo prosty w konstrukcji, jednak posiada wiele ograniczeń. Roboty mobilne, a zwłaszcza mobilne roboty usługowe poruszają się zazwyczaj w środowisku, w jakim żyje człowiek (dom, przestrzeń miejska). Wiąże się to z koniecznością pokonywania takich przeszkód jak schody, co dla konstruktorów kołowych robotów mobilnych stanowi duże wyzwanie. Innym ograniczeniem robotów kołowych są więzy nieholonomiczne. Wszystkie koła poza kołami sferycznymi, samonastawnymi oraz szwedzkimi mogą się poruszać tylko w kierunku prostopadłym do osi obrotu. Istnieje wiele konfiguracji kołowych baz jezdnych posiadających różne stopnie mobilności. Stopień mobilności to liczba stopni swobody bazy (korpusu) robota, które mogą być natychmiastowo manipulowane poprzez zmianę prędkości koła [5]. W skrajnych przypadkach robot posiada stopień mobilności równy zero lub trzy. Robot o stopniu mobilności równym zero nie ma możliwości poruszania się na płaszczyźnie. W przypadku, jeśli stopień mobilności robota wynosi trzy, robot nie posiada żadnych ograniczeń w ruchu na płaszczyźnie. Roboty kroczące Roboty kroczące występują znacznie rzadziej niż roboty o napędzie kołowym. O ile spotyka się prace dyplomowe lub opracowania studenckich kół naukowych, których przedmiotem są roboty o wielu parach kończyn (np. hexapody), to już zagadnieniem dwunożnych robotów kroczących zajmują się tylko największe ośrodki naukowe. Głównym powodem takiego stanu jest bardzo duży stopień skomplikowania zarówno konstrukcji mechanicznej, jak i systemu sterowania dwunożnych robotów kroczących. Ważnym założeniem robotyki usługowej jest to, aby prawidłowe działanie robota nie wymagało specjalnie przystosowanego środowiska. Przestrzeń życia człowieka powinna być naturalnym środowiskiem dla robota humanoidalnego. Także narzędzia oraz przedmioty wykorzystywane przez człowieka powinny być w naturalny sposób wykorzystywane przez humanoidalne roboty. Jest to jedna z najważniejszych 7

10 przyczyn prac prowadzonych nad dwunożnymi robotami kroczącymi. Mimo dużych nakładów finansowych oraz zaangażowania wielu ośrodków naukowych w badania nad robotami humanoidalnymi, żaden z dotychczas stworzonych robotów nie spełnia przedstawionych wyżej kryteriów. W badaniach nad robotami humanoidalnymi wydaje się być pomijany pewien czynnik ludzki. Wśród twórców robotów humanoidalnych zauważalne jest dążenie nie tylko do stworzenia robota funkcjonalnie zbliżonego do człowieka, ale także podobnego wyglądem oraz zachowaniem. Twórcy robotów wyposażają je już nie tylko w chwytne palce, ale także w okazującą emocje twarz. Wydawałoby się, że im robot jest bardziej podobny do człowieka, tym łatwiej zostanie przez niego zaakceptowany w najbliższym otoczeniu. W 1970 roku japoński inżynier i konstruktor robotów Masahiro Mori przeprowadził badania [1], z których wynikła inna prawidłowość. Do pewnego momentu rzeczywiście im robot (animacja, rysunek) bardziej przypomina człowieka, tym budzi bardziej pozytywne odczucia. Istnieje jednak granica, powyżej której emocje zmieniają się w niechęć a nawet odrazę. Nieoczekiwany spadek komfortu psychiczego wraz ze wzrostem upodobnienia robota do człowieka został nazwany "doliną niesamowitości". Czynniki takie jak ten opisany mogą na pewnym etapie spowolnić rozwój robotów humanoidalnych o cechach wyglądu człowieka. Inne sposoby lokomocji Poza napędem kołowym wszysktkie inne sposoby lokomocji robotów mobilnych zaczerpnięte są z przyrody [12]. Na rysunku 2.1 przedstawiono roboty wykorzystujące różne sposoby lokomocji wzorowane na zwierzętach. 2.2 Roboty usługowe Do roku 2012 nie istniała ogólnie przyjęta definicja robota usługowego. Rozpoczęte w 2007 roku prace grupy roboczej ISO miały na celu m.in. wprowadzenie definicji robota usługowego do dokumentu ISO-8373 [13], definiującego słownictwo związane z robotami przemysłowymi. Aktualna wersja dokumentu ISO-8373:2012 [13] swoim zakresem obejmuje nie tylko roboty działające w środowisku przemysłowym, ale także pozostałe roboty, w tym roboty usługowe. Ze względu na wysoki koszt dostępu do dokumentów organizacji ISO, przedstawiona zostanie definicja przygotowana przez IFR (International Federation of Robotics). Robot usługowy to robot, który pół autonomicznie lub w pełni autonomicznie wykonuje zadania użyteczne dla ludzi i sprzętu, z wyłączeniem operacji produkcyjnych. [7] Najpopularniejszą grupą robotów usługowych są roboty sprzątające. Należą do nich m.in. roboty odkurzające (rysunek 2.2(a)), roboty myjące (rysunek 2.2(c)), roboty zamiatające (rysunek 2.2(b)). Dostępne są również bardziej specjalizowane wersje. Robot odkurzający przeznaczony dla właścicieli zwierząt domowych, robot myjący okna 8

11 (a) Robot pływający (b) Robot skaczący (c) Robot ślizgający się (d) Robot fruwający Rysunek 2.1: Sposoby przemieszczania robotów się podpatrzone w przyrodzie czy robot czyszczący baseny (rysunek 2.2(d)) to tylko nieliczne z wielu przykładów specjalizowanych robotów sprzątających. Zadania realizowane przez najpopularniejsze (wymienione powyżej) dziś roboty usługowe mają część wspólną. Robot ma za zadanie pokryć cały dostępny lub zdefiniowany obszar wykonując w tym czasie właściwą dla siebie czynność (odkurzanie, mycie). Z tego punktu widzenia zadanie realizowane przez robota Ball Collector posiada również podobny przebieg. Robot zbiera (sprząta) piłki pingpongowe znajdujące się w dostępnej dla niego przestrzeni. 9

12 (a) Robot Roomba 560 [14] (b) Robot Roomba Dirty Dog [14] (c) Robot Scooba 390 [14] (d) Robot Polaris 9300 [15] Rysunek 2.2: Popularne usługowe roboty sprzątające. 10

13 Rozdział 3 Sensory w robotyce Sensory, w które jest wyposażony robot, są dla systemu sterowania źródłem informacji o środowisku w jakim działa oraz o stanie samego robota. Czujniki stosowane w robotyce to często specjalizowane urządzenia. Zdarza się jednak, że urządzenie zaprojektowane do innego celu jest z powodzeniem wykorzystywane w robotyce jako sensor. Przykładem może być sensor Microsoft Kinect opisany w niniejszym rozdziale. Zdarza się również, że z różnych przyczyn czujniki są budowane od podstaw przez konstruktorów robota. Ten przypadek wystąpił w niniejszej pracy. Czujnik zbliżeniowy umieszczony w rurze wciągającej piłki został zaprojektowany i wykonany specjalnie do zastosowania w robocie Ball Collector. Niniejszy rozdział stanowi teoretyczne wprowadzenie do zagadnienia sensorów wykorzystywanych w robotyce. Szczególny nacisk został położony na sensory, w które wyposażono robota Ball Collector. 3.1 Podstawowe własności czujników Każdy czujnik opisany jest przez zestaw własności [5]. Najistotniejsze parametry czujników to szybkość działania - dla pomiarów ciągłych - czas pomiaru, dla pomiarów dyskretnych - okres próbkowania dokładność - opisywana przez zestaw określający błąd bezwzględny, względny, średni, maksymalny, itp. wymagania obliczeniowe - w prostych czujnikach (np. dotykowych) brak jest wymagań obliczeniowych, jednak np. przetwarzanie obrazu z kamery może być obliczeniowo bardzo kosztowne wymagania elektryczne - wysokość napięcia zasilającego, prąd pobierany ze źródła zasilania koszt 11

14 3.2 Klasyfikacja Czujniki jako elementy realizujące zadanie pomiaru w różny sposób oraz w różnych kontekstach podlegają klasyfikacji. Poniżej przedstawiono najczęściej wykorzystywane klasyfikacje czujników [5] Czujniki aktywne/pasywne Czujniki aktywne w celu realizacji pomiaru emitują pewną energię do otoczenia, a następnie mierzą ilość energii, która wróciła do sensora. Sensor pasywny nie wpływa w żaden sposób na środowisko. Pomiar dokonuje się poprzez rejestrację energii z otoczenia, a następnie przetworzenie jej na wartość wielkości mierzonej. Czujniki aktywne w trakcie pomiaru wprowadzają modyfikacje przestrzeni, w której dokonywany jest pomiar. Wpływ ten niesie ze sobą ryzyko zmiany środowiska w stopniu powodującym przekłamanie pomiarów. Innym ryzykiem jest wpływ na czujniki pracujące w tej samej przestrzeni. Zaletą czujników aktywnych jest mniejszy wpływ otoczenia na pomiar niż w przypadku czujników pasywnych. Czujnik generując energię sam stwarza warunki do pomiaru. Przykładem może być aktywny sensor głębi w urządzeniu Microsoft Kinect. Sensor działa niezależnie od rodzaju oświetlenia w przeciwieństwie do zwykłej kamery CCD lub CMOS, która jest sensorem pasywnym i wymaga odpowiedniego oświetlenia Czujniki proprioceptywne/eksteroceptywne Czujniki proprioceptywne mierzą parametry określające wewnętrzny stan robota takich jak napięcie akumulatorów, temperatura stopni mocy sterownika silników, prędkość silników. Odczyty z czujników proprioceptywnych mogą służyć do diagnostyki podzespołów robota (czujniki temperatury, napięcia) jak również do sterowania silnikami (czujniki odometryczne). Czujniki eksteroreceptywne dokonują pomiarów parametrów z otoczenia robota. Mogą to być takie wielkości jak natężenie światła czy dźwięku. O tym czy czujnik jest proprioceptywny czy eksteroceptywny decyduje nie typ mierzonej wielkości, a miejsce, gdzie czujnik dokonuje pomiaru. Czujnik mierzący temperaturę wewnątrz robota jest proprioceptorem, zaś taki sam czujnik mierzący temperaturę na zewnątrz robota jest eksteroceptorem Podstawowe klasy czujników Ostatnia opisana metoda klasyfikacji przebiega ze względu na wielkość mierzoną oraz sposób realizacji pomiaru. 12

15 Czujniki odometryczne Czujniki odometryczne mierzą położenie lub prędkość obrotowych elementów robota. Przykładem często wykorzystywanego czujnika odometrycznego jest enkoder optyczny. Zbudowany jest ze źródła i detektora światła oraz z obrotowej tarczy z zakodowanym wzorem w postaci prążków. Tarcza umieszczona jest pomiędzy źródłem a detektorem światła. Wiązka światła padająca na detektor jest okresowo przerywana przez prążki na obracającej się tarczy. Pomiar stanu detektora światła pozwala na wyznaczenie prędkości obrotowej. Czujniki odometryczne wykorzystywane są zarówno w robotyce mobilnej, jak i w manipulatorach. Do klasy czujników odometrycznych zaliczamy enkodery (przyrostowe i bezwzględne), resolwery oraz potencjometry. Czujniki odometryczne są jednymi z najczęściej wykorzystywanych w robotyce czujników Czujniki kierunku (orientacji) Czujniki orientacji wykorzystywane są do pomiaru kierunku oraz nachylenia robota mobilnego. Wyróżniamy trzy najczęściej spotykane grupy czujników orientacji: kompasy - mierzą kierunek sił pola magnetycznego ziemi, żyroskopy - mierzą położenie kątowe, inklinometry - mierzą kąt (absolutny) wychylenia od pionu wyznaczonego przez siłę grawitacji ziemskiej. Żyroskop oraz inklinometr to czujniki proprioceptywne, zaś kompas to eksteroreceptor Czujniki odległości (zakresu) dalmierze Pomiar odległości może być realizowany na kilka sposobów. pomiar czasu pomiędzy wysłaniem sygnału a jego odbiorem pomiar przesunięcia fazowego fali sygnału nadanego i odebranego pomiar wykorzystujący radar z modulacją częstotliwości pomiar wykorzystujący światło strukturalne Przykładem czujników odległości mogą być czujniki kierunkowe, mierzące odległość do przeszkody umieszczonej naprzeciw czujnika. Pomiar stanowi pojedyncza wartość. Inną grupą są skanery laserowe, które za pomocą obrotowej głowicy dokonują wielu pomiarów punktowych. Ostatnią grupą są czujniki wykorzystujące światło strukturalne. Wynikiem pomiaru takiego czujnika może być np. chmura punktów. 13

16 Czujniki wizyjne Budowa czujników wizyjnych oparta jest na sensorach CCD lub CMOS. Czujniki działają w różnych pasmach - zarówno w świetle widzialnym, jak i w podczerwieni. Czujniki wizyjne są standardowo stosowane jako źródło dwuwymiarowego obrazu znajdującego się w polu widzenia sensora. Istnieją jednak zastosowania jak stereowizja czy wykorzystanie światła strukturalnego, których efektem jest obraz pozwalający odczytać odległość danego punktu od sensora. Z punktu widzenia zarówno działania samego czujnika, jak również późniejszego przetwarzania zebranych danych, czujniki wizyjne charakteryzują się dużym skomplikowaniem. 3.3 Czujniki wykorzystane w robocie Ball Collector Skaner laserowy SICK LMS100 Rysunek 3.1: Skaner laserowy SICK LMS100. Skaner laserowy LMS100 (rysunek 3.1) [2] firmy Sick jest urządzeniem mierzącym odległości od otaczających obiektów. Pomiar realizowany jest w zakresie 270, lecz może być zawężony. Skaner jest urządzeniem przemysłowym i jako takie posiada zwartą, wytrzymałą obudowę oraz wiele interfejsów komunikacyjnych. Przykładowe aplikacje skanera w zastosowaniu przemysłowym to: zapobieganie kolizjom robotów działających jako pojazdy transportowe w transporcie wewnątrzzakładowym monitoring dostępu do budynków systemy sterowania sygnalizacją świetlną systemy pobierania opłat na autostradach wykrywanie pustych palet na taśmie Skaner jest czujnikiem odległości. Pomiar dokonywany jest na zasadzie pomiaru czasu pomiędzy wysłaniem wiązki lasera, a jej odebraniem po odbiciu od przeszkody. Wiązka 14

17 . Tablica 3.1: Parametry sensora SICK LMS100 Parametry pomiarów Zasięg 10m Rozdzielczość kątowa 5 Kąt widzenia 270 Częstotliwość skanowania 25 Hz / 50 Hz Parametry mechaniczne/elektryczne Waga 1,1kg Napięcie zasilania min: 10,8V, typ: 24V, max: 30V Pobór mocy typ: 16W, max 20W lasera wewnątrz sensora pada najpierw na obrotowe lustro, a dopiero następnie opuszcza sensor. W ten sposób realizowany jest pomiar odległości kolejnych punktów z zakresy pracy sensora. W celu unikcięcia odczytu zafałszowanych pomiarów w modelu LMS100 zastosowano podwójne pomiary dla każdej pozycji lustra. Poza informacją o odległości czujnik przekazuje także informację o natężeniu światła zarejestrowanego po odbiciu od przeszkody. Dzięki temu możliwe jest np. wykrycie obecności szyby w polu widzenia czujnika. Ze względu na inne elementy konstrukcji robota Ball Collector ograniczono kąt widzenia sensora do 180. Najważniejsze parametry sensora związane z akwizycją danych, własności mechaniczne oraz elektryczne zamieszczono w tablicy Microsoft Kinect Microsoft Kinect jest kontrolerem gier wideo przeznaczonym do pracy z konsolą XBox 360 oraz z komputerami osobistymi z zainstalowanym systemem operacyjnym Microsoft Windows. Kontroler umożliwia interakcje między użytkownikiem a konsolą bez konieczności trzymania kontrolera w ręku (ma to miejsce np. w konsoli PlayStation wyposażonej w kontroler PlayStation Move). Kontroler umożliwia sterowanie za pomocą naturalnych gestów oraz komend głosowych. Ze względu na niską cenę oraz duże możliwości kontroler stał się najszybciej sprzedającym się konsumenckim urządzeniem elektronicznym (8 milionów w sprzedanych w ciągu pierwszych 60 dni). Obok standardowego zastosowania urządzenia jako kontrolera gier wideo, rozpoczęły się prace dążące do wykorzystania Kinecta w innych niż rozrywka dziedzinach. Już kilka dni po rozpoczęciu sprzedaży ukazał się nieoficjalny sterownik umożliwiający współpracę urządzenia z komputerem PC [10]. W laboratoriach wielu uczelni powstają aplikacje wykorzystujące kontroler Kinect. Do najbardziej widowiskowych można zaliczyć: budowa trójwymiarowej mapy pomieszczenia [16] 15

18 sterowanie przeglądarką internetową za pomocą gestów wirtualne pianino trójwymiarowa wideokonferencja Budowa Sensor Kinect zbudowany jest z kilku innych sensorów. Są to: para złożona z kamery rejestrującej oraz projektora podczerwieni kamera RGB matryca 4 mikrofonów Projektor podczerwieni wraz z kamerą, która również działa w zakresie podczerwieni tworzą parę, która umożliwia pomiar odległości. Pomiędzy tymi dwoma elementami umieszczona jest kamera RGB. Dzięki kalibracji obrazu RGB z obrazem głębi możliwa jest np. złożona analiza obrazu wykorzystująca zarówno obraz z kamery RGB jaki i obraz głębi. Ostatnim elementem sensorycznym jest matryca czterech mikrofonów. Są one wykorzystywane do lokalizacji źródła dźwięku w przestrzeni Zasada działania - światło strukturalne Przed opracowaniem metody wykorzystującej światło strukturalne[9] do wyznaczania odległości do obiektów, szeroko wykorzystywanym narzędziem były kamery stereoskopowe. Kamera stereoskopowa składa się z dwóch odpowiednio umieszczonych zwykłych kamer. Porównując na obrazach z dwóch kamer współrzędne dowolnego punktu można obliczyć położenie danego punktu w przestrzeni. Jest to jednak zadanie trudne, gdyż najpierw należy wyznaczyć korelację pomiędzy współrzędnymi punktu w obrazach z dwóch kamer. Zastąpienie jednej z kamer przez projektor światła rozwiązało ten problem. Projektor emituje światło o określonej strukturze. Światło strukturalne padając na obiekty znajdujące się w polu widzenia sensora zostaje odkształcone. Obraz uzyskany w wyniku akwizycji zostaje porównany z obrazem referencyjnym i na tej podstawie wyznaczana jest odległość danego punktu od sensora Czujnik obecności piłki Rura, którą wciągane są piłki została wyposażona w dwa czujniki obecności piłki. Zamontowane przy wlocie i wylocie rury czujniki stanowią optyczną barierę służącą do zliczania piłek. Czujniki w całości zostały wykonane w ramach niniejszej pracy. Podczas projektowania czujnika rozważano dwa podejścia. Pierwszym z nich było zbudowanie bariery optycznej przedstawionej na rysunku 3.2. Problemem w przypadku czujnika 16

19 Rysunek 3.2: Bariera optyczna wykrywająca piłki w rurze. tego typu jest jego montaż. Należałoby dokładnie naprzeciwko siebie nawiercić dwa otwory, umieścić w nich nadajnik i odbiornik, a następnie dokładnie mechaniczne ustawić obydwa te elementy, aby patrzyły na siebie. W późniejszej eksploatacji nawet delikatne przesunięcie się nadajnika lub odbiornika mogłoby być powodem nieprawidłowego działania czujnika. Zdecydowano się na inne rozwiązanie. Jako element pomiarowy wykorzystano transoptor odbiciowy. Transoptor to dwa zamknięte w jednej obudowie elementy: nadawczy i odbiorczy. Jako element nadawczy wykorzystywana jest dioda emitująca światło podczerwone. Elementem odbiorczym jest element światłoczuły, np. fotorezystor, fotodioda czy fototranzystor. Zasadę działania transoptora przedstawiono na rysunku 3.3. Jeśli emitowana przez diodę wiązka światła pada na Rysunek 3.3: Zasada działania transoptora odbiciowego.[8] jasną, odbijającą powierzchnię, duża część odbitej wiązki dociera do fototranzystora i następuje jego otwarcie. W przeciwnym wypadku, gdy światło wytwarzane przez diodę jest pochłaniane przez podłoże, lub gdy pod czujnikiem nic się nie znajduje, fototranzystor zamyka się. Detektor światła został podłączony do mikrokontrolera, który monitoruje poziom napięcia na nim. Odpowiednia kalibracja czujnika pozwoliła zrezygnować z przetwornika analogowo-cyfrowego. Obecność piłki oraz jej brak są rozróżnialne jako odpowiednio stan niski i wysoki w kontekście poziomów napięć charakterystycznych dla zastosowanego mikrokontrolera. Dzięki temu odczyt danych z czujnika nie wymaga wielu taktów zegara taktującego mikrokontroler jak miałoby to miejsce w przypadku za- 17

20 stosowania przetwornika A/C. Czujnik obecności piłki zrealizowany z wykorzystaniem transoptora odbiciowego nie posiada wad, o których wspomniano powyżej. W trakcie montażu czujnika nie jest wymagana szczególna precyzja co w konstrukcji prototypowej jest szczególnie ważnym czynnikiem. Dodatkowo w trakcie eksploatacji czujnik nie jest zbyt wrażliwy na ewentualne drgania czy nawet zmianę położenia. Element nadawczy i odbiorczy znajdują się w jednej obudowie, więc ich względne położenie się nie zmienia podczas ruchu całego czujnika. 18

21 Rozdział 4 Programowanie robotów mobilnych 4.1 Programowe struktury ramowe Każdego robota można podzielić na dwie części: sprzętową i programową. W trakcie prac nad częścią sprzętową często korzysta się z gotowych czujników, efektorów czy innych komponentów. Wiele robotów ma modułową budowę, co znacznie ułatwia proces tworzenia robota i jego późniejszą eksploatację. Podobnie ma się sytuacja w części programowej. Istnieją programowe struktury ramowe, które znacznie upraszczają tworzenie skomplikowanych systemów sterowania. Struktury te pozwalają na wykorzystanie wcześniej napisanych komponentów, tworzenie nowych, a także łączenie poszczególnych komponentów ze sobą. Korzystanie z programowych struktur ramowych oraz z gotowych komponentów do budowy robota wzajemnie się wspierają i jest to dziś częsty sposób tworzenia robotów, zwłaszcza mobilnych. 4.2 Sterowniki wbudowane Programowe struktury ramowe obok wielu zalet posiadają także pewne wymagania, które w niektórych przypadkach mogą uniemożliwiać ich zastosowanie. Istnieją roboty, które ze względu na swoją konstrukcję elektroniczną nie umożliwiają skorzystania z danej ramowej struktury programowej. Są to głównie roboty o prostej konstrukcji mechanicznej jak i nieskomplikowanym systemie sterowania. Najczęstszym rozwiązaniem w przypadku takich robotów są sterowniki wbudowane. Stanowią je systemy mikroprocesorowe, które często są projektowane specjalnie dla konkretnego robota. Także program sterujący pracą robota powstaje często od zera, a jedynie np. do obsługi podstawowych peryferiów korzysta się z gotowych bibliotek. 19

22 4.3 Porównanie sterowników wbudowanych i programowych struktur ramowych Porównania systemów wbudowanych i programowych struktur ramowych dokonano w kontekscie wyboru sposobu oprogramowania robota sportowego. Dla kontrastu wybrano dwie zupełnie różne klasy robotów sportowych: line follower i puck collect [18]. Roboty klasy line follower są przykładem robotów wyposażonych w sterownik wbudowany. Roboty takie korzystają zazwyczaj z prostych czujników, a jedynymi efektorami są dwa silniki. Dodatkowo parametrem, który konstruktor stara się minimalizować jest jego waga. Zastosowanie tu programowej struktury ramowej, często wymagającej odpowiedniego środowiska uruchomieniowego w postaci komputera, nie jest dobrym rozwiązaniem. O ile nie spotyka się robotów klasy line follower oprogramowanych z wykorzystaniem struktur ramowych, to już roboty klasy puck collect często z nich korzystają. Systemy sterowania robotów klasy puck collect przeprowadzają analizę obrazu i korzystają z nawigacji. Co więcej, posiadają wiele efektorów, a waga nie jest ich krytycznym parametrem, dlatego wielu konstruktorów robotów tej klasy korzysta z programowych struktur ramowych. 4.4 ROS ROS (Robot Operating System) jest ramową strukturą programową przeznaczoną do sterowania rozbudowanymi systemami robotycznymi wyposażonymi w wiele sensorów i efektorów. ROS jest meta-systemem operacyjnym 1, który udostępnia usługi charakterystyczne dla systemów operacyjnych takie jak: abstrakcja sprzętu, niskopoziomowe sterowanie sprzętem, komunikacja międzyprocesowa, zarządzanie pakietami. ROS wspiera także tworzenie systemów sterowania robotów uruchamianych na wielu komputerach. Twórcy ROS-a położyli duży nacisk na jego modułową strukturę. Każdy element wykonawczy lub sensor może posiadać swój węzeł w grafie obliczeń. Także algorytmy posiadają swoje węzły. Wszystkie węzły połączone są w sieć typu peer-to-peer. Dzięki takiej architekturze rozbudowa systemu sterowania o nowe funkcje sama w sobie nie stanowi problemu. Dodanie nowego czujnika od strony ROS-a polega na dodaniu nowego węzła, którego zadaniem jest publikacja danych pochodzących z tego czujnika

23 Przykładem może być czujnik Kinect. Węzeł związany z tym czujnikiem zajmuje się odbieraniem danych z urządzenia, odpowiednim ich przetworzeniem, a następnie publikacją ok. 20 różnego rodzaju wiadomości, takich jak: obraz kolorowy, obraz czarnobiały, obraz głębi czy chmura punktów. Programista chcąc wykorzystać w algorytmie dane z Kinect-a otrzymuje gotowe narzędzie, które zwalnia go z konieczności pisania własnego sterownika. Algorytmy w systemie ROS są węzłami, które jednocześnie subskrybują wiadomości przychodzące z sensorów i publikują dane, które są wynikiem ich działania. Przykładem może być węzeł odpowiedzialny za dojeżdżanie robotem do piłki. Węzeł ten subskrybuje dane z węzła Kinecta, dokonuje analizy obrazu i rozpoznawania w nim piłek, a następnie na podstawie położenia piłek publikuje dane wysyłane do węzła sterownika silników. Oprócz nowoczesnej i wygodnej architektury, system ROS posiada bogatą bazę gotowych algorytmów oraz sterowników. Program sterujący pracą robota Ball Collector korzysta ze sterowników do czujnika Kinect, skanera laserowego SICK LMS100, a także z algorytmów, np. algorytmu nawigacji, które zostały zaimplementowane przez członków społeczności ROS-a Poziomy koncepcyjne ROS-a ROS posiada trzy poziomy koncepcyjne: systemu plików graf obliczeń społeczność ROS-a Każdy z wymienionych wyżej poziomów zostanie omówiony w takim zakresie, w jakim został wykorzystany w trakcie tworzenie systemu sterowania robota Ball Collector System plików Pakiet Oprogramowanie w systemie ROS jest zorganizowane w pakiety. Pakiet może zawierać węzły ( ), biblioteki, pliki konfiguracyjne lub inne elementy, które wspólnie tworzą logiczny moduł. Celem zastosowania pakietów jest udostępnienie niezależnych, łatwych w użyciu modułów udostępniających pewną funkcjonalność. Struktura pojedynczego pakietu może zawierać następujące pliki i foldery: bin/ - folder zawierający pliki binarne include/ - folder zawierający pliki nagłówkowe wykorzystywanych pakietów 21

24 msg/ - folder zawierający typy wiadomości zdefiniowane w pakiecie src/ - pliki źródłowe srv/ - serwisy scripts/ - wykonywalne skrypty CMakeLists.txt - plik zawierający dane dla narzędzia do automatycznego zarządzania procesem kompilacji manifest.xml - plik zawierający manifest pakietu mainpage.dox - główna strona dokumentacji w Doxygenie System ROS posiada wbudowane narzędzie roscreate-pkg, które tworzy pustą strukturę poprawnego pakietu Stos Pakiety w systemie ROS są zorganizowane w stosy. O ile głównym celem wprowadzenia pakietów jest ponowne wykorzystanie wcześniej napisanych modułów, o tyle celem stosów jest łatwa dystrybucja pakietów. Stosy są głównym mechanizmem dystrybucji oprogramowania w systemie ROS. Każdy stos posiada swoją wersję, a także spis stosów, od których jest zależny. Zależności również opatrzone są wersją danego stosu co zwiększa stabilności w trakcie rozwoju oprogramowania. System ROS posiada wbudowane narzędzie roscreate-stack, które upraszcza tworzenie stosu Graf obliczeń Graf obliczeń w systemie ROS posiada strukturę sieci peer-to-peer. Podstawowymi elementami tej sieci są węzły, wiadomości, serwisy i tematy. Kolejne punkty opisują wymienione elementy grafu obliczeń systemu ROS Węzeł Węzły to procesy, które wykonują obliczenia. Architektura systemu ROS wspiera podział systemu sterowania na moduły. Każdy wydzielony na etapie projektu moduł może stanowić w systemie ROS osobny węzeł. W systemie sterowania mogą istnieć węzły realizujące odczyt danych z czujników, węzły przetwarzające te dane, oraz węzły sterujące efektorami. 22

25 Wiadomość Węzły komunikują się między sobą za pośrednictwem przesyłanych wiadomości. Wiadomość to struktura (podobna do struktur z języka C) zawierająca pola określonych typów. Wiadomość może zawierać pole, które jest typem prymitywnym, tablicą typów prymitywnych, a także dowolnie zagnieżdżone struktury oraz tablice Temat Wiadomości w systemie ROS są przesyłane pomiędzy węzłami publikującymi a subskrybującymi. Kanałem komunikacyjnym jest temat. Węzły publikujące określają jaki temat będzie udostępniał opublikowane dane. Węzły subskrybujące określają z jakiego tematu dane mają być odbierane. Każdy węzeł może jednocześnie subskrybować jaki i publikować dane. Przykładem może być węzeł implementujący określony algorytm. Węzeł taki powinien pobierać dane wejściowe poprzez subskrybowanie określonych tematów. Po przetworzeniu odebranych danych powinien przekazać dane wynikowe poprzez publikację tematu. Zarówno węzły subskrybujące jaki i publikujące nie posiadają informacji o odpowiednio węzłach publikujących i subskrybujących te same tematy. Temat tworzy pewnego rodzaju magistralę, do której każdy węzeł może pisać oraz odczytywać dane. Jedynym wymogiem jest prawidłowe określenie typu danych przez węzły korzystające z tej magistrali Serwis Model przesyłania danych oparty na węzłach publikujących oraz subskrybujących nie jest przystosowany do prowadzenia komunikacji w trybie żądanie - odpowiedź. Tego typu interakcja może być przeprowadzona za pomocą serwisów. Każdy serwis musi posiadać zdefiniowaną strukturę żądania oraz odpowiedzi. Stronami w tego typu komunikacji jest serwis oraz klient. Klient wysyła żądanie do serwisu (dostępnego poprzez nazwę) a następnie oczekuje na odpowiedź. Do czasu przyjścia odpowiedzi klient nie może wykonywać żadnych obliczeń Serwer akcji Serwer akcji udostępnia mechanizm komunikacji podobny do mechanizmu serwisu ( ). Cechą różniącą obydwa mechanizmy jest sposób odbierania wiadomości zwrotnej. Klient serwera akcji czekając na odpowiedź może wykonywać inne instrukcje programu. Jedną z wykonywanych w trakcie oczekiwania na odpowiedź instrukcji może być np. cofnięcie żądania wysłanego do serwera. Serwer akcji może być wykorzystywany w sytuacji, w której: czas realizacji żądania przez serwer jest długi, 23

26 klient w trakcie oczekiwania na wynik musi wykonywać inne instrukcje, istnieją warunki, w których należy cofnąć wysłane do serwera żądanie Społeczność ROS-a Społeczność ROS-a jest jednym z głównych czynników jego rozwoju i popularności. Zagadnienia jakimi zajmuje się społeczność ROS-a to: udostępnianie dystrybucji - kolekcji wersjonowanych stosów ROS Wiki - strona internetowa umożliwiająca przeglądanie, tworzenie, a także poprawianie istniejącej dokumentacji ROS-a Bug Ticket System - system zgłaszania błędów w ROS-ie lista dyskusyjna ROS Answer - strona internetowa umożliwiająca zadanie pytania w tematyce związanej z systemem ROS 4.5 OpenCV OpenCV to otwarta biblioteka służącą do przetwarzania obrazów. Pierwsze wersje biblioteki były napisane w języku C. Dzisiaj większość nowych elementów biblioteki powstaje w języku C++. Biblioteka OpenCV zwiera wiele funkcji służących do przetwarzania obrazów w czasie rzeczywistym. Był to główny powód zastosowania tej biblioteki w niniejszej pracy. Drugim istotnym argumentem była łatwa integracja z systemem ROS. Obydwa narzędzia powstają w laboratoriach Willow Garage

27 Rozdział 5 Baza sprzętowa Jednym z głównych elementów robota mobilnego jest baza jezdna. Projekt i wykonanie bazy jezdnej jest zadaniem czasochłonnym i wymaga pracy wielu ludzi, gdyż jest to projekt posiadający część mechaniczną, elektroniczną oraz programową. Dlatego często praktykowanym podejściem jest korzystanie z uniwersalnych baz jezdnych. Przykładem bazy jezdnej wykorzystywanej w wielu projektach jest robot mobilny Elektron opisany poniżej. 5.1 Robot mobilny Elektron Robot mobilny Elektron jest efektem współpracy Instytutu Automatyki i Robotyki oraz Instytutu Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej [4]. Założeniem projektowym zespołu pracującego nad robotem Elektron było stworzenie platformy laboratoryjnej, która mogłaby być wykorzystywana podczas badań nad systemami sterowania i nawigacji robotów mobilnych. Modułowa budowa robota miała w przyszłości umożliwić modernizację robota oraz łatwe przystosowanie go do konkretnych projektów. Robot Elektron jest sześciokołowym robotem o kołach napędzanych w układzie różnicowym. Koła z jednej strony są ze sobą sprzężone. Od 2007 roku, w którym powstał robot, służył on jako baza jezdna w wielu aplikacjach, m.in.: grupa robotów mobilnych KinectBot [17] implementacja algorytmu FastSLAM [19] Elektron poddawany był kolejnym modernizacjom. O ile konstrukcja mechaniczna przechodziła tylko kosmetyczne poprawki, to system sterowania robota był wielokrotnie zmieniany. Każda modernizacja rozszerzała możliwości robota, głównie w dziedzinie 25

28 mocy obliczeniowej, a co za tym idzie możliwości implementacji bardziej zaawansowanych algorytmów. Pierwsza wersja robota Elektron wyposażona była w komputer przemysłowy z zainstalowanym procesorem klasy Pentium III. Następnie komputer został wymieniony na notebook EeePC z procesorem Intel Atom. Notebook mocowany był na zewnątrz robota. Podczas ostatniej modernizacji robot został wyposażony w płytę główną w standardzie Mini ITX z dwurdzeniowym procesorem Intel Atom. Pamięć masową stanowi dysk SSD o pojemności 20GB. Dyski SSD poza szybkością charakteryzują się dużą odpornością na wstrząsy, co w przypadku robotów mobilnych jest ważnym parametrem. 5.2 Układ wciągający piłki Układ wciągający piłki został wykonany w ramach niniejszej pracy. Jest to dedykowany moduł wykonawczy, którego zadaniem jest wciąganie oraz przechowywanie piłek. Jego elementami składowymi są: odkurzacz pojemnik rura Wymienione powyżej elementy w trakcie badań były wielokrotnie udoskonalane. Zmieniano materiały, z których były wykonane, modyfikowano kształt poszczególnych elementów oraz ich położenie względem bazy jezdnej. W efekcie otrzymano układ wciągający piłki, który na etapie implementacji systemu sterowania stanowił niezawodnie działający efektor. Dzięki pewnie działającej części sprzętowej robota późniejsze badania dały miarodajne wyniki. Kolejne podrozdziały opisują poszczególne elementy układu wciągającego piłki Sterownik Centralnym elementem układu wciągającego piłki jest jego sterownik. Stanowi go system mikroprocesorowy wyposażony w mikrokontroler ATMega162 firmy Atmel. Najważniejsze elementy i parametry mikrokontrolera ATMega162 to: adc timery częstotliwość Program sterownika został napisany w języku C. W trakcie implementacji korzystano z następującego oprogramowania: 26

29 avg-gcc - kompilator języka C avrdude - aplikacja służąca m.in. do wgrywania skompilowanego programu do mikrokontrolera code cube - IDE wspierające składnie języka C Drugim po mikrokontrolerze ważnym elementem modułu sterownika jest układ FTDI232. Jest to dwukierunkowy konwerter sygnałów pomiędzy standardem USB oraz RS232. Za jego pośrednictwem przeprowadzana jest komunikacja pomiędzy mikrokontrolerem a komputerem sterującym pracą robota Algorytm sterownika Na rysunku 5.1 przedstawiono schemat ideowy połączenia sterownika z komputerem, odkurzaczem oraz czujnikiem zbliżeniowym znajdującym się w rurze. Dane między Rysunek 5.1: Schemat ideowy sterownika. sterownikiem a komputerem przesyłane są w obydwie strony. Komputer do sterownika przesyła informacje o konieczności włączenia lub wyłączenia odkurzacza. W drugą stronę sterownik wysyła do komputera informacje o liczbie piłek, które zostały wciągnięte przez układ zasysający. Sterownik działa na zasadzie nasłuchiwania rozkazów kierowanych do niego przez komputer sterujący oraz realizacji działań w zależności od rodzaju odebranej informacji. Komputer sterujący wysyła zlecenie lub zapytanie: zlecenie włączenia odkurzacza zlecenie wyłączenia odkurzacza zapytanie o liczbę wciągniętych piłek Odebranie zlecenia włączenia oraz wyłączenia odkurzacza realizowane jest poprzez odpowiednie wysterowanie jednego z wyjść binarnych mikrokontrolera. Zapytanie o liczbę wciągniętych piłek zwraca liczbę piłek zebranych od momentu włączenia robota. Informacja ta może być wykorzystana np. w przypadku, gdy istniałoby zagrożenie przepełnienia pojemnika na piłki. Informacja o aktualnej liczbie zebranych piłek pozwoliłaby odpowiednio zareagować w takiej sytuacji. 27

30 5.2.2 Odkurzacz Odkurzacz wykorzystany do wciągania piłek ze względu na charakter w jakim został zastosowany musiał spełniać następujące wymagania: zasilanie niskim napięciem - maksymalnie 24V niewiekie wymiary niski poziom hałasu Baza mobilna Elektron zasilana jest z dwóch szeregowo połączonych akumulatorów żelowych, każdy o napięciu 12V. Wykorzystanie odkurzacza zasilanego napięciem sieciowym (230V napięcia zmiennego) wymagałoby wyposażenia robota w przetwornice podwyższającą napięcie, co z energetycznego punktu widzenia byłoby złym rozwiązaniem. Odkurzacze zasilane napięciem sieciowym posiadają moce powyżej 1kW, co również przy zasilaniu akumulatorowym całego robota znacznie skróciłoby czas jego pracy. Innym aspektem jest duży rozmiar oraz hałas generowany przez odkurzacze wykorzystywane w gospodarstwie domowym. Rozwiązaniem spełniającym dwa z trzech wyżej wymienionych wymagań okazał się być odkurzacz samochodowy. Przedstawiony na zdjęciu odkurzacz zasilany jest standardowo z napięcia o wartości 12V. Dodatkowo jest niewielkich rozmiarów oraz zamknięty został w prostej obudowie w kształcie walca, co miało duży wpływ na łatwość montażu odkurzacza. Jedynym problemem zaobserwowanym po pierwszym uruchomieniu odkurzacza był hałas generowany w trakcie pracy. Był on na tyle duży, że badania przeprowadzane nad robotem stały się uciążliwe. Rozwiązaniem problemu zbyt dużego hałasu byłoby zmniejszenie napięcia zasilającego odkurzacz. We wczesnych wersjach układu wciągającego było to niemożliwe. Wiele elementów składowych układu takich jaki pojemnik na piłki, kolanka łączące elementy rury, było wykonanych z dostępnych pod ręką materiałów (tektura, taśma klejąca, klej). Z tego względu układ posiadał wiele nieszczelności. Obniżenie napięcia powodowało, że podciśnienie generowane przez odkurzacz przy wlocie do rury nie było w stanie wciągnąć piłki. Jednak wraz z zastąpieniem tymczasowych rozwiązań przez docelowe, okazało się, że napięcie zasilające odkurzacz można zmniejszyć kilkukrotnie (do 3V) zachowując przy tym pożądaną funkcjonalność. Ostatecznie ustalono wysokość napięcia zasilającego odkurzacz na 6V. Odkurzacz posiada osobne zasilanie, którym jest akumulator żelowy o napięciu 6V. Na rysunku 5.2 zaznaczono odkurzacz przytwierdzony do pojemnika na piłki Pojemnik Pojemnik na piłki podobnie jak inne elementy układu wciągającego był kilkukrotnie zmieniany w trakcie budowy robota oraz późniejszych testów. Przyjęto następujące 28

31 Rysunek 5.2: Robot Ball Collector z zaznaczonym układem wciągającym piłki. wymagania, które powinien spełniać pojemnik na piłki: odpowiedni rozmiar szczelność możliwość wygodnego opróżniania pojemnika zbudowany z łatwego w obróbce materiału Uwzględniając wymienione wyżej wymagania zdecydowano się na wykorzystanie pojemnika z tworzywa sztucznego przeznaczonego do przechowywania żywności. Pojemniki przeznaczone do celów spożywczych posiadają dobrą szczelność, a często także wygodny sposób otwierania i zamykania. Dobranie odpowiedniego rozmiaru nie stanowiło problemu Rura Rura, przez którą piłki są wciągane do pojemnika początkowo wykonana została z peszla elektroinstalacyjnego o średnicy zewnętrznej 50mm. Różnica pomiędzy średnicą wewnętrzną peszla a średnicą piłki była na tyle mała, że nawet delikatne zgięcie peszla mogło spowodować zatrzymanie piłki wewnątrz. Jednak wiele wstępnych badań przeprowadzono z wykorzystaniem rury zbudowanej z peszla. Robot z zamontowaną rurą z peszla przedstawiony jest na rysunku 5.3. Drugim i docelowym rozwiązaniem było zastosowanie rurek PCV o średnicy zewnętrznej 55mm. Robot z zamontowaną ostateczną wersją rury przedstawiony jest na rysunku 5.2. Rura wyposażona została w dwa czujniki zbliżeniowe umieszczone na krańcach rury. Czujnik opisano w punkcie

32 Rysunek 5.3: Wczesna wersja robota Ball Collector wyposażonego w peszel elektroinstalacyjny służący do wciągania piłek. 30

33 Rozdział 6 Projekt systemu sterowania 6.1 Dekompozycja zadania Zadanie realizowane przez robota, czyli zbieranie piłek do pingponga, zostało podzielone na kilka niezależnych podzadań. Dzięki takiemu podziałowi realizacja całego zadania przebiegała w uporządkowany sposób. Takie podejście ułatwiło również proces implementacji opisywanego systemu sterowania. Podzadania wyodrębnione z głównego zadania to: zbieranie piłek eksploracja otoczenia obsługa zakleszczeń W tym kontekście zbieranie piłek jest rozumiane jako zbieranie tylko tych piłek, które znajdują się w polu widzenia robota. Zakleszczenie to sytuacja, w której pozycja robota przez określony czas zmienia się tylko o pewną ustaloną, niewielką wartość. 6.2 Przyjęte ograniczenia Ze względu na ograniczony czas (do jednego roku) jaki mógł zostać przeznaczony na budowę robota Ball Collector, konieczne stało się przyjęcie założeń, które w pewnym stopniu ograniczają funkcjonalność robota. Celem pracy nie było jednak stworzenie końcowego, komercyjnego produktu, a jedynie prototypu umożliwiającego dalsze badania, rozwój i w perspektywie kolejnych lat ewentualne wprowadzenie robota do sprzedaży. Przyjęte ograniczenia to: brak wymagań dotyczących szybkości zbierania piłek robot nie zbiera piłek położonych przy bandzie/ścianie 31

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II

Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Czujniki w robotyce coraz większego znaczenia nabierają systemy pomiarowe umożliwiające interakcję robota

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych Autor: Tomasz Gluziński Bezzałogowe Statki Powietrzne W dzisiejszych czasach jedną z najbardziej dynamicznie rozwijających się

Bardziej szczegółowo

Zdalne monitorowanie i zarządzanie urządzeniami sieciowymi

Zdalne monitorowanie i zarządzanie urządzeniami sieciowymi Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu Wydział Matematyki i Informatyki Wydział Fizyki, Astronomii i Infomatyki Stosowanej Piotr Benetkiewicz Nr albumu: 168455 Praca magisterska na kierunku Informatyka

Bardziej szczegółowo

Większe możliwości dzięki LabVIEW 2009: programowanie równoległe, technologie bezprzewodowe i funkcje matematyczne w systemach czasu rzeczywistego

Większe możliwości dzięki LabVIEW 2009: programowanie równoległe, technologie bezprzewodowe i funkcje matematyczne w systemach czasu rzeczywistego Większe możliwości dzięki LabVIEW 2009: programowanie równoległe, technologie bezprzewodowe i funkcje matematyczne w systemach czasu rzeczywistego Dziś bardziej niż kiedykolwiek narzędzia używane przez

Bardziej szczegółowo

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT 1 Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie 2 Plan prezentacji 1. Skanowanie laserowe 3D informacje ogólne; 2. Proces skanowania; 3. Proces

Bardziej szczegółowo

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne dr inż. Ireneusz Wróbel ATH Bielsko-Biała, Evatronix S.A. iwrobel@ath.bielsko.pl mgr inż. Paweł Harężlak mgr inż. Michał Bogusz Evatronix S.A. Plan wykładu

Bardziej szczegółowo

Rejestratory Sił, Naprężeń.

Rejestratory Sił, Naprężeń. JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ

Bardziej szczegółowo

Webowy generator wykresów wykorzystujący program gnuplot

Webowy generator wykresów wykorzystujący program gnuplot Uniwersytet Mikołaja Kopernika Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Marcin Nowak nr albumu: 254118 Praca inżynierska na kierunku informatyka stosowana Webowy generator wykresów wykorzystujący

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium

Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium Komputerowe systemy pomiarowe Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium 1 - Cel zajęć - Orientacyjny plan wykładu - Zasady zaliczania przedmiotu - Literatura Klasyfikacja systemów pomiarowych

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz

Bardziej szczegółowo

System zarządzający grami programistycznymi Meridius

System zarządzający grami programistycznymi Meridius System zarządzający grami programistycznymi Meridius Instytut Informatyki, Uniwersytet Wrocławski 20 września 2011 Promotor: prof. Krzysztof Loryś Gry komputerowe a programistyczne Gry komputerowe Z punktu

Bardziej szczegółowo

Dokumentacja aplikacji Szachy online

Dokumentacja aplikacji Szachy online Projekt z przedmiotu Technologie Internetowe Autorzy: Jakub Białas i Jarosław Tyma grupa II, Automatyka i Robotyka sem. V, Politechnika Śląska Przedmiot projektu: Aplikacja internetowa w języku Java Dokumentacja

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.04.01.02-00-020/10 Program Operacyjny

Bardziej szczegółowo

Pomiar drogi koherencji wybranych źródeł światła

Pomiar drogi koherencji wybranych źródeł światła Politechnika Gdańska WYDZIAŁ ELEKTRONIKI TELEKOMUNIKACJI I INFORMATYKI Katedra Optoelektroniki i Systemów Elektronicznych Pomiar drogi koherencji wybranych źródeł światła Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Dr inż. Grzegorz Ćwikła Stanowisko do monitoringu systemów

Bardziej szczegółowo

Budowa Komputera część teoretyczna

Budowa Komputera część teoretyczna Budowa Komputera część teoretyczna Komputer PC (pesonal computer) jest to komputer przeznaczony do użytku osobistego przeznaczony do pracy w domu lub w biurach. Wyróżniamy parę typów komputerów osobistych:

Bardziej szczegółowo

Programowanie Strukturalne i Obiektowe Słownik podstawowych pojęć 1 z 5 Opracował Jan T. Biernat

Programowanie Strukturalne i Obiektowe Słownik podstawowych pojęć 1 z 5 Opracował Jan T. Biernat Programowanie Strukturalne i Obiektowe Słownik podstawowych pojęć 1 z 5 Program, to lista poleceń zapisana w jednym języku programowania zgodnie z obowiązującymi w nim zasadami. Celem programu jest przetwarzanie

Bardziej szczegółowo

ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni

ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni ScrappiX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Scrappix jest innowacyjnym urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni przedmiotów okrągłych

Bardziej szczegółowo

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735 Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności

Bardziej szczegółowo

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................

Bardziej szczegółowo

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne.

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne. Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury Niemiecka firma Micro-Epsilon, której WObit jest wyłącznym przedstawicielem w Polsce, uzupełniła swoją ofertę sensorów o czujniki podczerwieni

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA INSTALATORA

INSTRUKCJA INSTALATORA -1- Zakład Elektroniki COMPAS 05-110 Jabłonna ul. Modlińska 17 B tel. (+48 22) 782-43-15 fax. (+48 22) 782-40-64 e-mail: ze@compas.com.pl INSTRUKCJA INSTALATORA MTR 105 STEROWNIK BRAMKI OBROTOWEJ AS 13

Bardziej szczegółowo

Temat: Ułatwienia wynikające z zastosowania Frameworku CakePHP podczas budowania stron internetowych

Temat: Ułatwienia wynikające z zastosowania Frameworku CakePHP podczas budowania stron internetowych PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA W ELBLĄGU INSTYTUT INFORMATYKI STOSOWANEJ Sprawozdanie z Seminarium Dyplomowego Temat: Ułatwienia wynikające z zastosowania Frameworku CakePHP podczas budowania stron internetowych

Bardziej szczegółowo

CS 1140. AlgoRex - Centrala systemu wykrywania i sygnalizacji pożaru. Właściwości. Cerberus Division. Siemens Building Technologies Sp. z o.o.

CS 1140. AlgoRex - Centrala systemu wykrywania i sygnalizacji pożaru. Właściwości. Cerberus Division. Siemens Building Technologies Sp. z o.o. Cerberus Division CS 1140 AlgoRex - Centrala systemu wykrywania i sygnalizacji pożaru Właściwości Centrala systemu wykrywania pożaru sterowana mikroprocesorowo o budowie modułowej. Elastyczna architektura

Bardziej szczegółowo

Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku

Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 3 Temat: Aplikacja Interfejsu MS Kinect Imię i nazwisko ucznia: Kamil Kruszniewski Klasa: III TiA Numer z dziennika: 14 Suwałki, Kwiecień 2013 Strona

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, cel i zastosowania mechatroniki Urządzenie mechatroniczne - przykłady

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Czym jest OnDynamic? OnDynamic dostarcza wartościowych danych w czasie rzeczywistym, 24/7 dni w tygodniu w zakresie: czasu przejazdu,

Czym jest OnDynamic? OnDynamic dostarcza wartościowych danych w czasie rzeczywistym, 24/7 dni w tygodniu w zakresie: czasu przejazdu, Czym jest OnDynamic? OnDynamic (Multimodalny System Monitoringu Ruchu Drogowego) to inteligentna architektura czujników i specjalistycznego oprogramowania, które gwarantują przetwarzanie dużej ilości różnorodnych

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych

Bardziej szczegółowo

Mechatronika Uniwersytet Rzeszowski

Mechatronika Uniwersytet Rzeszowski Mechatronika Uniwersytet Rzeszowski Plan studiów inżynierskich STUDIA INŻYNIERKSIE (7 semestrów) Studia stacjonarne i niestacjonarne Specjalności: Projektowanie systemów mechatronicznych Systemy wbudowane

Bardziej szczegółowo

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania 2/32 Cel analizy Celem fazy określania wymagań jest udzielenie odpowiedzi na pytanie:

Bardziej szczegółowo

Sprawozdanie z realizacji projektu:

Sprawozdanie z realizacji projektu: Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.4.1.2--2/1 Program Operacyjny Kapitał

Bardziej szczegółowo

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej Katedra Systemów Elektroniki Morskiej Stacja Badań Hydroakustycznych Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Bardziej szczegółowo

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: Projekt i implementacja środowiska do automatyzacji przeprowadzania testów aplikacji internetowych w oparciu o metodykę Behavior Driven Development. Autor: Stepowany

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

Opracował: Jan Front

Opracował: Jan Front Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny

Bardziej szczegółowo

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,

Bardziej szczegółowo

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania;

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; PRZYGOTOWAŁ: KIEROWNIK PRACY: MICHAŁ ŁABOWSKI dr inż. ZDZISŁAW ROCHALA projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; dokładny pomiar wysokości

Bardziej szczegółowo

Uniwersytet Wirtualny VU2012

Uniwersytet Wirtualny VU2012 XII Konferencja Uniwersytet Wirtualny VU2012 M o d e l N a r z ę d z i a P r a k t y k a Andrzej ŻYŁAWSKI Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Marcin GODZIEMBA-MALISZEWSKI Instytut Technologii Eksploatacji

Bardziej szczegółowo

Biuletyn techniczny. CDN OPT!MA 8.5 Wskazówki dotyczące instalacji programu. Copyright 2006 COMARCH SA

Biuletyn techniczny. CDN OPT!MA 8.5 Wskazówki dotyczące instalacji programu. Copyright 2006 COMARCH SA Biuletyn techniczny CDN OPT!MA 8.5 Wskazówki dotyczące instalacji programu Copyright 2006 COMARCH SA Spis treści 1 SPIS TREŚCI...2 2 DRIVER ODBC POWODUJĄCY BŁĄD PRZY WYKONYWANIU WYDRUKÓW REPORT WRITER

Bardziej szczegółowo

Biomonitoring system kontroli jakości wody

Biomonitoring system kontroli jakości wody FIRMA INNOWACYJNO -WDROŻENIOWA ul. Źródlana 8, Koszyce Małe 33-111 Koszyce Wielkie tel.: 0146210029, 0146360117, 608465631 faks: 0146210029, 0146360117 mail: biuro@elbit.edu.pl www.elbit.edu.pl Biomonitoring

Bardziej szczegółowo

1. Prace rozwojowe usługi informatyczne w zakresie opracowania prototypu oprogramowania serwisowo-instalatorskiego dla systemu testowego

1. Prace rozwojowe usługi informatyczne w zakresie opracowania prototypu oprogramowania serwisowo-instalatorskiego dla systemu testowego Projekt współfinansowany z Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego oraz Budżetu Państwa FUNDUSZE EUROPEJSKIE DLA ROZWOJU REGIONU ŁÓDZKIEGO Zamawiający: KAWU J. Kotus A. Woźniak Spółka Jawna 91-204

Bardziej szczegółowo

System Kancelaris. Zdalny dostęp do danych

System Kancelaris. Zdalny dostęp do danych Kancelaris krok po kroku System Kancelaris Zdalny dostęp do danych Data modyfikacji: 2008-07-10 Z czego składaj adają się systemy informatyczne? System Kancelaris składa się z dwóch części: danych oprogramowania,

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

Tytuł: Instrukcja obsługi Modułu Komunikacji internetowej MKi-sm TK / 3001 / 016 / 002. Wersja wykonania : wersja oprogramowania v.1.

Tytuł: Instrukcja obsługi Modułu Komunikacji internetowej MKi-sm TK / 3001 / 016 / 002. Wersja wykonania : wersja oprogramowania v.1. Zakład Elektronicznych Urządzeń Pomiarowych POZYTON sp. z o. o. 42-200 Częstochowa ul. Staszica 8 p o z y t o n tel. : (034) 361-38-32, 366-44-95, 364-88-82, 364-87-50, 364-87-82, 364-87-62 tel./fax: (034)

Bardziej szczegółowo

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32Butterfly2 Zestaw STM32Butterfly2 jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA TECHNICZNA SYSTEMU TELEWIZJI PRZEMYSŁOWEJ Łódź 2015

SPECYFIKACJA TECHNICZNA SYSTEMU TELEWIZJI PRZEMYSŁOWEJ Łódź 2015 Załącznik nr 4 do SIWZ/Nr 1 do umowy Nr postępowania OI/IP/031/2015 SPECYFIKACJA TECHNICZNA SYSTEMU TELEWIZJI PRZEMYSŁOWEJ Łódź 2015 1. Założenia ogólne System telewizji przemysłowej/dozorowej ma być integralną

Bardziej szczegółowo

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3-

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3- INSTRUKCJA OBSŁUGI Spis treści Spis treści... 2 1. Opis urządzenia... 3 2. Zastosowanie... 3 3. Cechy urządzenia... 3 4. Sposób montażu... 4 4.1. Uniwersalne wejścia... 4 4.2. Uniwersalne wyjścia... 4

Bardziej szczegółowo

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32 Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Katedra Inżynierii Systemów, Sygnałów i Elektroniki LABORATORIUM TECHNIKA MIKROPROCESOROWA PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

Bardziej szczegółowo

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Tadeusz Pietraszek Zakopane, 13 czerwca 2002 Plan prezentacji Problematyka pomiarów stężenia gazów w obiektach Koncepcja realizacji rozproszonego systemu

Bardziej szczegółowo

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Politechnika Wrocławska CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Autor: Damian Trzeciak Mateusz Piszczek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 15 marca 2011 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

KURTYNA LED 31 LIGHT - budowa i zastosowanie

KURTYNA LED 31 LIGHT - budowa i zastosowanie KURTYNA LED 31 LIGHT - budowa i zastosowanie Moduł jest elementarną częścią składową ekranu - kurtyny. Umożliwia on budowę ekranu o dowolnych wymiarach i proporcjach (szerokość / wysokość ). Moduł sam

Bardziej szczegółowo

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7 Łukasz Deńca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

Tworzenie i obsługa wirtualnego laboratorium komputerowego

Tworzenie i obsługa wirtualnego laboratorium komputerowego Uniwersytet Mikołaja Kopernika Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Michał Ochociński nr albumu: 236401 Praca magisterska na kierunku informatyka stosowana Tworzenie i obsługa wirtualnego

Bardziej szczegółowo

AGENDA. Site survey - pomiary i projektowanie sieci bezprzewodowych. Tomasz Furmańczak UpGreat Systemy Komputerowe Sp. z o.o.

AGENDA. Site survey - pomiary i projektowanie sieci bezprzewodowych. Tomasz Furmańczak UpGreat Systemy Komputerowe Sp. z o.o. AGENDA Site survey - pomiary i projektowanie sieci bezprzewodowych Tomasz Furmańczak UpGreat Systemy Komputerowe Sp. z o.o. Zagadnienia projektowe dla sieci WLAN skomplikowane środowisko dla propagacji

Bardziej szczegółowo

Dokumentacja projektu QUAIKE Architektura oprogramowania

Dokumentacja projektu QUAIKE Architektura oprogramowania Licencjacka Pracownia Oprogramowania Instytut Informatyki Uniwersytetu Wrocławskiego Jakub Kowalski, Andrzej Pilarczyk, Marek Kembrowski, Bartłomiej Gałkowski Dokumentacja projektu QUAIKE Architektura

Bardziej szczegółowo

4 4-2 wewnętrzny 3 Czujnik dualny. 150 130-50 PIR/mikrofala 4 Czujnik zalania 20 5-5 5 Zewnętrzny sygnalizator świetlnoakustyczny

4 4-2 wewnętrzny 3 Czujnik dualny. 150 130-50 PIR/mikrofala 4 Czujnik zalania 20 5-5 5 Zewnętrzny sygnalizator świetlnoakustyczny Zał. Nr 5 do SIWZ/ nr 1 do umowy Postępowanie nr OI/UP/145/2014 SPECYFIKACJA TECHNICZNA SYSTEMU SYGNALIZACJI WŁAMANIA I NAPADU 2014 1. Założenia ogólne Instalacja systemu sygnalizacji włamania i napadu

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz

Bardziej szczegółowo

Currenda EPO Instrukcja Konfiguracji. Wersja dokumentu: 1.3

Currenda EPO Instrukcja Konfiguracji. Wersja dokumentu: 1.3 Currenda EPO Instrukcja Konfiguracji Wersja dokumentu: 1.3 Currenda EPO Instrukcja Konfiguracji - wersja dokumentu 1.3-19.08.2014 Spis treści 1 Wstęp... 4 1.1 Cel dokumentu... 4 1.2 Powiązane dokumenty...

Bardziej szczegółowo

Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu Wydział Matematyki i Informatyki Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Instytut Fizyki

Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu Wydział Matematyki i Informatyki Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Instytut Fizyki Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu Wydział Matematyki i Informatyki Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Instytut Fizyki Tomasz Pawłowski Nr albumu: 146956 Praca magisterska na kierunku

Bardziej szczegółowo

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: SUDOKU - Algorytmy tworzenia i rozwiązywania

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: SUDOKU - Algorytmy tworzenia i rozwiązywania REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: SUDOKU - Algorytmy tworzenia i rozwiązywania Autor: Anna Nowak Promotor: dr inż. Jan Kowalski Kategorie: gra logiczna Słowa kluczowe: Sudoku, generowanie plansz, algorytmy,

Bardziej szczegółowo

Veronica. Wizyjny system monitorowania obiektów budowlanych. Instrukcja oprogramowania

Veronica. Wizyjny system monitorowania obiektów budowlanych. Instrukcja oprogramowania Veronica Wizyjny system monitorowania obiektów budowlanych Instrukcja oprogramowania 1 Spis treści 1. Aplikacja do konfiguracji i nadzoru systemu Veronica...3 1.1. Okno główne aplikacji...3 1.2. Edycja

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Rok szkolny 2015/16 Sylwester Gieszczyk. Wymagania edukacyjne w technikum. ADMINISTROWANIE BAZAMI DANYCH kl. 4c

Rok szkolny 2015/16 Sylwester Gieszczyk. Wymagania edukacyjne w technikum. ADMINISTROWANIE BAZAMI DANYCH kl. 4c Wymagania edukacyjne w technikum ADMINISTROWANIE BAZAMI DANYCH kl. 4c Lp. 1 2 4 5 Temat Zasady dotyczące zarządzania projektem podczas prac związanych z tworzeniem bazy oraz cykl życiowy bazy Modele tworzenia

Bardziej szczegółowo

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009 Henryk Juszka, Tomasz Kapłon, Marcin Tomasik, Krystian Góra Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy im. H. Kołłątaja w Krakowie

Bardziej szczegółowo

1. Budowa komputera schemat ogólny.

1. Budowa komputera schemat ogólny. komputer budowa 1. Budowa komputera schemat ogólny. Ogólny schemat budowy komputera - Klawiatura - Mysz - Skaner - Aparat i kamera cyfrowa - Modem - Karta sieciowa Urządzenia wejściowe Pamięć operacyjna

Bardziej szczegółowo

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok 1969, gdy w firmie Yasakawa Electronic z Japonii wszczęto

Bardziej szczegółowo

WYMAGANIA EDUKACYJNE

WYMAGANIA EDUKACYJNE z przedmiotu specjalizacja dla klasy IV mechatroniczna z działu Wstęp do sterowników PLC bardzo WYMAGANIA Uczeń potrafi scharakteryzować sterowniki PLC, budowę sterownika PLC oraz określić rodzaje języków

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka

Politechnika Białostocka Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Kod przedmiotu: TS1C 622 388 Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Elektronika samochodowa Temat: Programowanie

Bardziej szczegółowo

Programowanie mikrokontrolerów AVR z rodziny ATmega.

Programowanie mikrokontrolerów AVR z rodziny ATmega. Programowanie mikrokontrolerów AVR z rodziny ATmega. Materiały pomocnicze Jakub Malewicz jakub.malewicz@pwr.wroc.pl Wszelkie prawa zastrzeżone. Kopiowanie w całości lub w częściach bez zgody i wiedzy autora

Bardziej szczegółowo

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701.

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy. SigmaDSP jest niedrogim zestawem uruchomieniowym dla procesora DSP ADAU1701 z rodziny SigmaDSP firmy Analog Devices, który wraz z programatorem USBi i darmowym środowiskiem

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

KATALOG GASTOP PRESTIGE

KATALOG GASTOP PRESTIGE BRAMKI OBROTOWE BR2-T KATALOG GASTOP PRESTIGE Zastosowanie urządzeń Bramki obrotowe BR2 są przeznaczone do wspomagania kontroli ruchu osobowego w przejściach strzeżonych, wewnątrz budynków. Urządzenia

Bardziej szczegółowo

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne 1 Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne Firma produkująca sprzęt medyczny, zleciła opracowanie i wykonanie układu automatycznej regulacji temperatury sterylizatora o określonych parametrach

Bardziej szczegółowo

KATALOG GASTOP PRESTIGE

KATALOG GASTOP PRESTIGE BRAMKI OBROTOWE BR2-TM KATALOG GASTOP PRESTIGE Zastosowanie urządzeń Bramki obrotowe BR2 są przeznaczone do wspomagania kontroli ruchu osobowego w przejściach strzeżonych, wewnątrz budynków. Urządzenia

Bardziej szczegółowo

Marek Parfieniuk, Tomasz Łukaszuk, Tomasz Grześ. Symulator zawodnej sieci IP do badania aplikacji multimedialnych i peer-to-peer

Marek Parfieniuk, Tomasz Łukaszuk, Tomasz Grześ. Symulator zawodnej sieci IP do badania aplikacji multimedialnych i peer-to-peer Marek Parfieniuk, Tomasz Łukaszuk, Tomasz Grześ Symulator zawodnej sieci IP do badania aplikacji multimedialnych i peer-to-peer Plan prezentacji 1. Cel projektu 2. Cechy systemu 3. Budowa systemu: Agent

Bardziej szczegółowo

ZST SUWAŁKI. Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4. Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul. Suwałki, Czerwiec 2013

ZST SUWAŁKI. Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4. Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul. Suwałki, Czerwiec 2013 Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4 Temat: Modulacja FM Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul Klasa: 3Tia Suwałki, Czerwiec 2013 1 Spis treści Krótki opis projektu...

Bardziej szczegółowo

Wstęp do Informatyki. Klasyfikacja oprogramowania

Wstęp do Informatyki. Klasyfikacja oprogramowania Wstęp do Informatyki Klasyfikacja oprogramowania Oprogramowanie komputerowe Funkcjonalność komputera jest wynikiem zarówno jego budowy, jak i zainstalowanego oprogramowania Komputer danej klasy znajduje

Bardziej szczegółowo

Uniwersytet Warszawski Wydział Matematyki, Informatyki i Mechaniki. Paweł Parys. Nr albumu: 209216. Aukcjomat

Uniwersytet Warszawski Wydział Matematyki, Informatyki i Mechaniki. Paweł Parys. Nr albumu: 209216. Aukcjomat Uniwersytet Warszawski Wydział Matematyki, Informatyki i Mechaniki Paweł Parys Nr albumu: 209216 Aukcjomat Praca licencjacka na kierunku INFORMATYKA w zakresie INFORMATYKA Praca wykonana pod kierunkiem

Bardziej szczegółowo

1. INSTALACJA SERWERA

1. INSTALACJA SERWERA 1. INSTALACJA SERWERA Dostarczony serwer wizualizacji składa się z: 1.1. RASPBERRY PI w plastikowej obudowie; 1.2. Karty pamięci; 1.3. Zasilacza 5 V DC; 1,5 A; 1.4. Konwertera USB RS485; 1.5. Kabla

Bardziej szczegółowo

Czujniki i urządzenia pomiarowe

Czujniki i urządzenia pomiarowe Czujniki i urządzenia pomiarowe Czujniki zbliŝeniowe (krańcowe), detekcja obecności Wyłączniki krańcowe mechaniczne Dane techniczne Napięcia znamionowe 8-250VAC/VDC Prądy ciągłe do 10A śywotność mechaniczna

Bardziej szczegółowo

Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems

Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems 1 Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems 4D Systems Pty Ltd jest firmą pochodzącą z Australii, która od ponad 25 lat specjalizuje się w opracowywaniu

Bardziej szczegółowo

Międzyplatformowy interfejs systemu FOLANessus wykonany przy użyciu biblioteki Qt4

Międzyplatformowy interfejs systemu FOLANessus wykonany przy użyciu biblioteki Qt4 Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu Wydział Matematyki i Informatyki Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Agnieszka Holka Nr albumu: 187396 Praca magisterska na kierunku Informatyka

Bardziej szczegółowo

Moduł monitoringu energii elektrycznej

Moduł monitoringu energii elektrycznej Cztery wejścia impulsowe współpracujące ze stykiem beznapięciowym lub licznikiem z wyjściem OC Monitoring czterech liczników energii elektrycznej Wbudowane funkcje liczników impulsów z nieulotną pamięcią

Bardziej szczegółowo

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3.

2. Zawartość dokumentacji. 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. 2. Zawartość dokumentacji 1. Strona tytułowa. 2. Zawartość dokumentacji. 3. Spis rysunków. 4. Opis instalacji kontroli dostępu. 3. Spis rysunków Rys nr 1 schemat instalacji KD Piwnica Rys nr 2 schemat

Bardziej szczegółowo

Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu. Profilowanie ruchu sieciowego w systemie GNU/Linux

Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu. Profilowanie ruchu sieciowego w systemie GNU/Linux Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu Wydział Matematyki i Informatyki Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Michał Ferliński Nr albumu: 187386 Praca magisterska na kierunku Informatyka

Bardziej szczegółowo