Podręcznik. MOVIDRIVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DIP11B. Wydanie 08/ / PL FA361771

Transkrypt

1 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B FA Wydanie 8/ / PL Podręcznik

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 1 Ważne wskazówki Opis systemu Obszary zastosowania Stosowane enkodery absolutne DP11B i przetwarzanie w POS plus Ustalanie enkodera Nadzorowanie enkodera Funkcje sterownicze Wskazówki montażowe i instalacyjne Wskazówki dla kombinacji DP11B z DO11B Montaż karty opcji DP11B Przyłączenie i opis zacisków opcji DP11B Podłączenie enkodera absolutnego Projektowanie Wybór enkodera Parametryzacja Projektowanie zewnętrznego zasilania 24 V Parametryzacja enkoderów Uruchomienie Ogólne wskazówki dotyczące uruchomienia Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Ręczne uruchomienie Funkcje urządzenia Analiza enkodera Funkcje charakterystyczne dla enkodera absolutnego Wartości wskazań Możliwości diagnostyczne w programie Shell Parametry POS plus Opis parametrów Przykład aplikacji Transportowe urządzenie regałowe z rozszerzonym pozycjonowaniem Bus Opis funkcji Komunikaty o błędach MOVDRVE MDX61B z opcją DP11B Dane techniczne Dane elektroniczne opcji DP11B Skorowidz Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 3

4 1 Ważne wskazówki Podręcznik 1 Ważne wskazówki Niniejszy podręcznik nie zastąpi pełnej instrukcji obsługi! Prace przy instalacji i uruchamianiu urządzenia mogą być wykonywane tylko przez wykwalifikowanych elektryków przy zachowaniu obowiązujących przepisów w zakresie zapobiegania wypadkom oraz stosowaniu się do instrukcji obsługi MOVDRVE MDX6B/61B! Dokumentacja Zanim rozpoczniesz instalację i przeprowadzisz uruchomienie falowników MOVDRVE z opcją DP11B, zapoznaj się dokładnie z niniejszym podręcznikiem. Dodatkowo do podręcznika użytkownika opcji DP11B, należy zaopatrzyć się w uzupełniające publikacje firmy SEW-EURODRVE: Podręcznik systemowy MOVDRVE MDX6B/61B Podręcznik: Pozycjonowanie i sterowanie sekwencyjne POS plus Odsyłacze w niniejszym podręczniku oznaczone są za pomocą "->". W taki sposób (-> Rozdz. X.X) oznacza przykładowo, że w rozdziale X.X w niniejszym podręczniku umieszczone są dodatkowe informacje. Przestrzeganie tej dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzenia i uznania ewentualnych roszczeń z tytułu wad i usterek. Ostrzeżenia i wskazówki bezpieczeństwa Należy bezwzględnie przestrzegać zawartych tutaj ostrzeżeń i zaleceń dotyczących bezpieczeństwa! Zagrożenie elektryczne. Możliwe skutki: śmierć lub ciężkie uszkodzenie ciała. Niebezpieczeństwo. Możliwe skutki: śmierć lub ciężkie uszkodzenie ciała. Niebezpieczna sytuacja. Możliwe skutki: lekkie i nieznaczne uszkodzenia ciała. Niebezpieczeństwo uszkodzenia urządzenia. Możliwe skutki: uszkodzenie urządzenia i powstanie uszkodzeń w jego otoczeniu. Porady i informacje przydatne dla użytkownika. 4 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

5 Opis systemu Obszary zastosowania 2 2 Opis systemu 2.1 Obszary zastosowania Opcja karty enkodera absolutnego DP11B umożliwia rozwinięcie systemu MOVDRVE poprzez dodanie złącza SS dla enkodera absolutnego. Dzięki temu, wraz z POS plus można przeprowadzać pozycjonowanie, które oferuje następujące korzyści: Po załączeniu instalacji nie jest wymagane przeprowadzenie jazdy referencyjnej. Możliwość wyboru pozycjonowania bezpośrednio za pomocą enkodera absolutnego lub enkodera inkrementalnego/resolwera na silniku. Wymiana przełączników pozycyjnych na odcinku jazdy również bez sprzężenia zwrotnego enkodera. Dowolne przetwarzanie pozycji absolutnej w programie POS plus. Możliwość stosowania silników synchronicznych jak i asynchronicznych we wszystkich trybach pracy MOVDRVE (P7/71). Enkoder absolutny może być montowany zarówno na silniku jak również jako enkoder zewnętrzny (np. w magazynach wysokiego składu). Prosta kalibracja enkodera dzięki zastosowaniu funkcji uruchamiania przyjaznej dla użytkownika. Pozycjonowanie nieskończone w kombinacji z aktywną funkcją modularną. Przestrzegaj przy tym wskazówek z podręcznika "POS plus ", jak również z podręcznika systemowego MOVDRVE MDX6B/61B ( rozdz. "Opisy parametrów"). 2.2 Stosowane enkodery absolutne Do opcji DP11B można podłączać tylko enkodery przedstawione w poniższej tabeli. Producent Oznaczenie enkodera Oznaczenie zamówieniowe Uwagi Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Enkoder obrotowy T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSS Enkoder obrotowy T&R CE65 Cx65xxxSS Enkoder obrotowy T&R CE1MSS Cx1xxxMSS Enkoder obrotowy T&R ZE65 Zx65xxxSS Enkoder obrotowy T&R LA66K - Czujnik liniowy T&R LE1 SS LE1SS Dalmierz laserowy T&R LE Dalmierz laserowy Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 System pomiarowy kodów kreskowych Leuze OMS1 Enkoder laserowy Leuze OMSE2 OMS2xx PB Enkoder laserowy Sick ATM6 ATM6 AxA12*12 Enkoder obrotowy Sick DME 3 DME 3-x11 Dalmierz laserowy Sick DME 5 DME 5-x11 Dalmierz laserowy Stegmann AG1 MSS - Enkoder obrotowy Stegmann AG626 ATM6 AxA12*12 Enkoder obrotowy Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Czujnik liniowy Stahl WCS3 WCS3-LS311 Czujnik liniowy VSOLUX EDM - Dalmierz laserowy VO VO GM41 GM41.x2 xxxx Enkoder obrotowy Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 5

6 2 Opis systemu DP11B i przetwarzanie w POSplus 2.3 DP11B i przetwarzanie w POS plus Bezpośrednia regulacja położenia za pomocą enkodera absolutnego (przypadek 1) v max a max DP Enkoder absolutny GO Wait... POS plus Program Generator profilu + - Regulator położenia + - n rzecz. Regulator n M 53645APL W POS plus odbywa się bezpośrednia regulacja położenia za pomocą enkodera absolutnego podłączonego do opcji DP11B. Zastosowanie na silniku, enkodera absolutnego/resolwera (X15) jest konieczne dla sprzężenia zwrotnego prędkości. Przeprowadzona zostanie automatyczna kompensacja poślizgu pomiędzy enkoderem inkrementalnym/resolwerem silnika i enkoderem absolutnym. W POS plus wykonywane są polecenia pozycjonowania np. "GOA..." z odniesieniem do źródła pozycji rzeczywistej (tu: dla enkoderów absolutnych podłączonych do DP11B). Dynamika regulacji zależy od właściwości i mechanicznej instalacji enkodera absolutnego jak również od rozdzielczości. Regulacja położenia z inkrementalnym enkoderem przy silniku, przetwarzanie pozycji enkodera absolutnego w programie POS plus (przypadek 2) Zmienna systemowa GO Wait... JMP H... POS plus Program v max a max Generator profilu + - DP Regulator położenia poz rzecz. + - n rzecz. Enkoder absolutny Regulator n M 53646APL Regulacja położenia odbywa się w POS plus za pomocą enkodera podłączonego do silnika. Zastosowanie na silniku, enkodera absolutnego/resolwera (X15) jest konieczne dla sprzężenia zwrotnego prędkości. Szybka regulacja przez falownik może być wykorzystywana do pozycjonowania. nformacja o położeniu enkodera absolutnego zostanie automatycznie odwzorowana na zmiennej POS plus umożliwiając dalsze przetwarzanie programowe. Użycie opcji DP11B pozwala na uniknięcie jazdy referencyjnej. 6 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

7 Opis systemu Ustalanie enkodera 2 Przetwarzanie pozycji enkodera absolutnego wprogramie POS plus (przypadek 3) Zmienna systemowa DP Enkoder absolutny n zad. POS plus Program M 53647APL nformacja o położeniu enkodera absolutnego zostanie automatycznie odwzorowana na zmiennej POS plus umożliwiając dalsze przetwarzanie programowe. Opcja DP11B może być używana jako element zastępujący aplikacje, przy których pozycjonowanie odbywa się zwykle przy użyciu wielu inicjatorów z biegiem wolnym i szybkim. Przy silniku nie musi być stosowany enkoder inkrementalny/resolwer, można zastosować standardowy silnik asynchroniczny. 2.4 Ustalanie enkodera Zakres jazdy napędu może zostać przesunięty przy pomocy specjalnych parametrów. Enkoder może być montowany w dowolnym położeniu i ustawiony tak, aby nie występowało przekroczenie zakresu zliczania. Kierunek zliczania nastawiany za pomocą parametrów. W przypadku zmiany enkodera, możliwe jest przeprowadzenie ponownego uruchomienia za pomocą MOVTOOLS. Pojedyncze parametry mogą być zmieniane przy użyciu klawiatury DBG6B. Urządzenie wyposażone jest w automatyczną funkcję nastawczą parametrów, w przypadku zmiany enkodera. 2.5 Nadzorowanie enkodera Opcja DP11B wyposażona jest w następujące mechanizmy nadzoru i korekty, które są niezbędne ze względu na brak własnego zabezpieczenia protokołu dla złącza SS. Jeśli opcja jest obsługiwana przez enkoder: Analiza bitu Powerfail lub Error (bit 25). Kontrola zgodności pozycji rzeczywistej, przesłanej przez enkoder. Kompensacja opóźnienia w oparciu o cykle odczytu enkodera (refresh time). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 7

8 2 Opis systemu Funkcje sterownicze 2.6 Funkcje sterownicze Funkcja touch-probe Funkcja touch-probe umożliwia poprzez wejście binarne ustalenie aktualnej pozycji enkodera absolutnego z minimalnym opóźnieniem czasowym. Dzięki temu możliwe jest np. za pomocą sygnałów inicjatora, precyzyjne ustalenie pozycji i przetworzenie jej w programie. Override W trakcie bezpośredniej regulacji położenia względem podłączonego enkodera absolutnego, aktywna funkcja Override oddziałuje bezpośrednio na zaprogramowane parametry jazdy. Funkcja modularna Aplikacje poruszające się w jednym kierunku, bez końca, jak np. taśmociągi lub stoły obrotowe, mogą być odwzorowane w formacie modularnym ( Bit). Nie występuje przy tym zanik pozycji (również przy przełożeniach przekładni (i) z dużą ilością miejsc po przecinku). Pozycjonowanie może odbywać się w nieskończoność bez występowania straty pozycji. 8 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

9 Wskazówki montażowe i instalacyjne Wskazówki dla kombinacji DP11B z DO11B 3 3 Wskazówki montażowe i instalacyjne 3.1 Wskazówki dla kombinacji DP11B z DO11B Karta opcji DP11B musi być podłączona do gniazda kart rozszerzeń. Za pomocą klawiatury można ustawiać wszystkie parametry stosowane dla opcji DP11B. Przestrzegać schematu zacisków MOVDRVE MDX61B umożliwia obsadzenie ośmiu wejściowych oraz ośmiu wyjściowych zacisków binarnych na jednej karcie opcji. Jeśli opcja DP11B użyta zostanie wraz z kartą opcji DO11B lub opcją Feldbus, wówczas należy zastosować się do podziału zacisków wejściowych i wyjściowych przedstawionego w poniższych tabelach. Schemat zacisków wejściowych Funkcja Odczyt zacisków z Parametr 61.. aktywny przy Opcja DO11B DP11B DO11B DP11B Zmienna H483 H52 DP11B z DO11B Bit DP11B z / lub bez karty Feldbus Zacisk wejściowy D1... D17 DP11B z DO11B tak - tak - DP11B z / lub bez - tak - tak karty Feldbus Schemat zacisków wyjściowych Funkcja Obsadzenie zacisków ze Parametr 63.. aktywny przy Zmienna DO11B Opcja H48 DP11B DP11B z DO11B Bit DP11B z / lub bez karty Feldbus Zacisk wyjściowy DO1... DO17 DP11B z DO11B tak - DP11B z / lub bez karty - tak Feldbus Ustawienie i odczyt zacisków ze zmiennych jest zawsze możliwy, niezależnie od tego, które dodatkowe opcje zastosowane zostały wraz z DP11B. Jeśli opcja DP11B użyta zostanie wraz z kartą Feldbus, wówczas wirtualne zaciski Feldbus dostępne będą tylko w POS plus poprzez odczyt wyjściowych danych procesowych (GETSYS Hxxx PO-DATA). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 9

10 3 Wskazówki montażowe i instalacyjne Montaż karty opcji DP11B 3.2 Montaż karty opcji DP11B Karta opcji DP11B może być stosowana tylko z MOVDRVE MDX61B wielkości 1 do 6. Kombinacja opcji DP11B z innymi opcjami jest niedopuszczalna! Przed rozpoczęciem Karta opcji DP11B musi być podłączona do gniazda kart rozszerzeń. Zanim zaczniesz wkładać / wyjmować karty opcji, zapoznaj się z poniższymi wskazówkami: Odłącz napięcie od przetwornicy. Odłącz zasilanie 24 V DC i napięcie sieciowe. Zanim dotkniesz karty opcji pozbądź się ładunków elektrycznych na ciele przy użyciu odpowiednich środków (taśma odprowadzająca, obuwie przewodzące itp.). Przed montażem karty opcji zdejmij klawiaturę oraz osłonę przednią. Po zamontowaniu karty opcji załóż ponownie klawiaturę i osłonę przednią. Kartę opcji przechowuj w oryginalnym opakowaniu i wyjmuj dopiero bezpośrednio przed montażem. Kartę opcji trzymaj za krawędź płytki obwodu drukowanego. Nie dotykaj żadnych elementów obwodu. 1 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

11 Wskazówki montażowe i instalacyjne Montaż karty opcji DP11B 3 Montaż / demontaż karty opcji Rys. 1: Montaż karty opcji w MOVDRVE MDX61B wielkość AXX 1. Odkręć obie śruby mocujące na uchwycie karty opcji. Wyciągnij uchwyt karty opcji równomiernie (nie przekrzywiaj!) z gniazda przyłączeniowego. 2. Odkręć na uchwycie śruby mocujące czarnej pokrywy blaszanej. Zdejmij czarną pokrywę blaszaną. 3. Zamontuj kartę opcji za pomocą trzech śrub mocujących pasujących w odpowiednie otwory na uchwycie karty opcji. 4. Wsuń uchwyt karty opcji z zamontowaną kartą opcji, delikatnie dociskając z powrotem w gniazdo przyłączeniowe. Uchwyt karty opcji przykręć z powrotem za pomocą obydwu śrub mocujących. 5. Aby wymontować kartę opcji postępuj w odwrotnej kolejności. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 11

12 3 Wskazówki montażowe i instalacyjne Przyłączenie i opis zacisków opcji DP11B 3.3 Przyłączenie i opis zacisków opcji DP11B Numer katalogowy Opcja karty enkodera absolutnego typu DP11B: Opcja DP11B może być stosowana tylko w połączeniu z MOVDRVE MDX61B wielkości 1 do 6. Opcja DP11B musi być podłączona do gniazda kart rozszerzeń. Widok z przodu DP11B DP11B 1 X6 Opis Zacisk Funkcja X6: podłączenie wejść binarnych X6: Podłączenie wejść binarnych D1... D17, bezpotencjałowe poprzez transoptor (R i =3 k, E =1 ma, czas odczytu 1 ms, kompatybilne z PLC) Poziom sygnału (zgodnie z EN ): "1" = +13 V V "" = 3 V V 1 1 X61 9 X6:9 X6:1 X61: podłączenie wyjść binarnych X61: Odniesienie DCOM dla wejść binarnych Potencjał odniesienia DGND dla sygnałów binarnych i 24VN (X61:9): bez mostka X6:9 - X6:1 (DCOM-DGND) bezpotencjałowe wejścia binarne z mostkiem X6:9 - X6:1 (DCOM-DGND) potencjałowe wejścia binarne Podłączenie wyjść binarnych DO1... DO17 (czas zadziałania 1 ms, kompatybilne z PLC) Poziom sygnału (Nie przykładać obcych napięć!): "1" = 24 V "" = V X62: podłączenie enkodera absolutnego X61:9 X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VN wejście napięcia zasilającego: Wymagane dla wyjść binarnych i enkodera (potencjał odniesienia DGND) Dane + Takt + DGND Dane Takt Wyjście 24 V X AXX Wejście napięciowe 24VN Wejście napięciowe 24VN (X61:9) służy jako napięcie zasilające +24 V dla wyjść binarnych DO1... DO17 i enkodera absolutnego. Potencjałem odniesienia jest DGND (X6:1). W przypadku gdy nie podłączone jest napięcie zasilające +24 V, wyjścia binarne nie przewodzą a enkoder absolutny nie jest zasilany. Napięcie zasilające +24 V może być zmostkowane również przez przyłącze X1:8 urządzenia podstawowego, jeśli nie zostanie przekroczone całkowite obciążenie rzędu 4 ma (ograniczenie prądu w X1:8). DP11B V X6 1 DGND 24V X VN 53669AXX 12 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

13 Wskazówki montażowe i instalacyjne Podłączenie enkodera absolutnego Podłączenie enkodera absolutnego Ogólne wskazówki instalacyjne Maks. długość przewodu opcji DP11B (przetwornica) enkoder absolutny: 1 m (33 ft) przy pojemności 12 nf/km (193 nf/mile) Przekrój poprzeczny żył:,2...,5 mm (AWG ) Stosuj ekranowane kable z żyłami skręcanymi parami i przyłóż ekran obustronnie płaskim stykiem: w enkoderze w dławiku kablowym lub we wtyczce enkodera w przetwornicy w obudowie wtyczki Sub-D lub przy obejmach metalowych, pod dolną częścią falownika Kabel enkodera wyprowadzaj z dala od kabli mocy Schemat połączeń maks. 1 m (33 ft) Dane + 1 Dane - 6 Takt+ 3 Takt - 8 GND 5 24 V wyjść. 9 DP11B APL Rys. 2: Podłączenie enkodera absolutnego do opcji DP11B z zasilaniem wewnętrznym 24 V DC Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 13

14 4 Projektowanie Wybór enkodera 4 Projektowanie 4.1 Wybór enkodera Aby uzyskać dobrą dynamikę oraz optymalne zachowanie instalacji podczas jazdy, należy przy doborze enkodera absolutnego przestrzegać następujących punktów: Pomiar drogi musi odbywać się bezpoślizgowo. Enkodery powinny być napędzane poprzez paski zębate. Unikać połączeń poprzez tarcie. Pomiar drogi musi odbywać się na sztywno. Należy unikać powstawania luzów. Pomiar drogi powinien odbywać się z wysoką rozdzielczością. m więcej będzie zliczanych inkrementów enkodera na jednostkę drogi, tym dokładniejszy będzie przejazd do pozycji docelowej, tym sztywniej można ustawić regulację obrotów. Czas "Refresh Time" (w którym enkoder absolutny ustala nową pozycję rzeczywistą) powinien być możliwie krótszy niż 1 ms. Wartość ta określa w znacznym stopniu dynamikę zachowania napędu. Zdefiniowana przez enkoder absolutny pozycja rzeczywista nie powinna być uśredniona ani filtrowana, w przeciwnym wypadku może dojść do znacznej redukcji dynamiki napędu. Enkodery wykorzystywane do pracy z opcją DP11B dzielą się na następujące trzy kategorie: Enkodery obrotowe "multiturn", np. T&R CE58, CE 65, Sick ATM6 Dalmierze laserowe, np. T&R LE2, Sick DME5 Liniowe systemy pomiarowe, np. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Enkoder obrotowy "multiturn" dealny przypadek zastosowania enkodera obrotowego "multiturn" występuje wówczas, gdy przeniesienie mocy z wału silnika na obciążenie odbywa się na zasadzie kształtowej. W tym przypadku, enkoder absolutny może być zamontowany na wale silnika napędu. Koszta montażowe są niewielkie, a rozdzielczość drogi, ze względu na przełożenie przekładni jest z reguły bardzo wysoka. Jeśli pomiar drogi odbywa się za pomocą zewnętrznego enkodera obrotowego, wówczas należy zwrócić uwagę na odpowiednie przełożenie pomiędzy enkoderem a paskiem zębatym. Stosunek rozdzielczości drogi pomiędzy enkoderem silnika a enkoderem zewnętrznym nie powinien przekroczyć współczynnika 8. Przykład Napęd jezdny z następującymi charakterystykami: Motoreduktor: R97DV16L4BMG11, i = 25,3 Średnica koła napędzającego: 15 mm Średnica koła pomiarowego: 65 mm Enkoder T&R CE65MSS z: 496 x 496 inkrementów Obliczanie rozdzielczości przy montażu enkodera na wale silnika: i x 496 / (π x 15 mm) = 217 nc/mm 14 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

15 Projektowanie Wybór enkodera 4 Obliczanie rozdzielczości przy montażu enkodera na linii: 496 / (π x 65 mm) = 2 nc/mm Wynik: Stosunek rozdzielczości drogi silnik/linia wynosi 1,9 (powyżej 8). Średnica koła pomiarowego powinna zostać zmniejszona. Dalmierze laserowe Pomiar odległości w przypadku zastosowania systemów pomiarowych opiera się na zasadzie wysyłania promieni podczerwonych w równomiernych odstępach czasu. Aby możliwe było ustalenie wartości pozycji z zastosowaniem tej metody, niezbędne jest przetworzenie wielu wartości pomiarowych w enkoderze. Przyczynia się to do powstania opóźnienia pomiaru pozycji do 5 ms. Opóźnienie to wpływa negatywnie na dynamikę i dokładność pozycjonowania napędu. W przypadku stosowania i projektowania dalmierzy laserowych przestrzegaj następujących punktów: Montując system pomiary, zwróć uwagę na sztywność konstrukcji, np. przy napędach jezdnych dla transportowych urządzeń regałowych. W taki przypadku zamontuj system pomiarowy na dole, w przeciwnym razie mogą wystąpić negatywne wibracje wieży. Maksymalne przyspieszenie napędu nie powinno przekraczać,8 ms 2. Charakterystyczne cechy enkodera uniemożliwiają spadek poniżej granicy dokładności pozycjonowania wynoszącej ± mm. Ze względu na wysoki czas opóźnienia należy w razie potrzeby mocno zredukować prędkość wysterowania wstępnego (P915) wzmocnienie regulatora położenia (P91) może być nastawiane tylko na małe wartości (,1...,4). Dlatego wysoka dynamika nie może zostać osiągnięta. Powstaje błąd nadążania zależny od prędkości, który powoduje pogorszenie kontroli napędu (opóźnione wyłączenie w przypadku wystąpienia błędu). Pomiar za pomocą liniału Sposób funkcjonowania tego systemu odpowiada zasadzie działania enkodera obrotowego "multiturn". Wartość średnia nie jest obliczana, dlatego system ten nie wykazuje opóźnienia dla pomiaru pozycji. Liniowy system pomiarowy oferuje następujące korzyści: Nie występuje redukcja dynamiki. Możliwe jest wstępne sterowanie prędkością (P915) rzędu 1 %, tzn. nie występuje błąd nadążania zależny od prędkości. Wszystkie funkcje kontrolne są w pełni sprawne, możliwe powstanie niewielkiego okna błędu nadążania. Wady liniowego systemu pomiarowego: Rozdzielczość drogi rzędu,8 mm. Wymagana dokładność pozycjonowania nie powinna spaść poniżej wartości ± 2 mm. Znaczny nakład pracy przy instalacji mechanicznej wskutek montażu liniału metalowego. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 15

16 4 Projektowanie Parametryzacja 4.2 Parametryzacja Wskazówka dla projektowania absolutnego systemu pomiarowego: Zakres pomiarowy wybranego systemu powinien być większy niż odcinek drogi, na którym ma być dokonany pomiar. Oznacza to, iż strefa rejestracji [2] powinna być większa niż niezbędna strefa robocza [1] ( poniższy rysunek). Nastawa enkodera [1] X [inc.] -( ) [2] 5449APL 4.3 Projektowanie zewnętrznego zasilania 24 V Opcja DP11B powinna być zasilana poprzez zacisk X61:9 (24VN) z 24 V DC. Napięcie zasilające +24 V DC może być zmostkowane również przez przyłącze X1:8 (VO24) urządzenia podstawowego, jeśli nie zostanie przekroczone obciążenie rzędu 4 ma. Jeśli wartość ta zostanie przekroczona, np. w wyniku montażu dodatkowych opcji, wówczas opcja DP11B powinna być zasilana poprzez zewnętrzne urządzenie zasilające. 4.4 Parametryzacja enkoderów Podczas parametryzacji wymienionych tu enkoderów należy przestrzegać poniższych wskazówek. HEDENHAN ROQ 424 (AV1Y) Wersja SS obsługiwana jest z V. Oznaczenie typu ustala pozostałe warunki. T&R CE 58, CE 65, CE 1 MSS, LE 1 SS, LE 2, LA 66K-SS, ZE 65 Należy ustawić 24 bity danych, a bity sygnałowe powinny być zaprogramowane na wartość logiczną. W bicie 25. może być zawarty bit zerowy (), bit błędu (error) lub bit awarii zasilania (powerfail). Pozostałe bity specjalne nie są analizowane po osiągnięciu pozycji. Wersja 25-bitowa nie jest obsługiwana. Kod nadawczy musi być zaprogramowany na "Gray". Tryb nadawczy musi być ustawiony na "Direct". Złącze musi być ustawione na "SS". 16 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

17 Projektowanie Parametryzacja enkoderów 4 STEGMANN AG1 MSS, AG626, ATM6 Obsługiwana jest tylko wersja 24-bitowa. SCK DME Złącze musi być sparametryzowane na "SS". Należy ustawić 24 bity danych. W bicie 25 obecny jest bit błędu. Rozdzielczość powinna zostać sparametryzowana na wartość,1 mm. STAHL WCS2-LS311, WCS3 Oznaczenie typu ustala pozostałe warunki. Długość przewodu do enkodera może wynosić maksymalnie 1 m. VSOLUX EDM 3/12/ /244 Obsługiwane są wszystkie tryby. Zalecenie: Tryb (przełączniki DP 3 i 4 na ON) lub tryb 3 (przełączniki DP 3 i 4 na OFF) oraz pomiar na reflektorze (przełącznik DP 2 na OFF). LEUZE OMS1, OMSE2 Należy ustawić 24 bity danych. W bicie 25. obecny jest bit błędu. Rozdzielczość powinna zostać sparametryzowana na wartość,1 mm. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 17

18 5 Uruchomienie Ogólne wskazówki dotyczące uruchomienia 5 Uruchomienie 5.1 Ogólne wskazówki dotyczące uruchomienia Napęd należy uruchomić w połączeniu z falownikiem MOVDRVE MDX61B zgodnie z opisem umieszczonym w podręczniku systemowym MOVDRVE MDX6B/61B. Należy zapewnić, aby napęd mógł przesuwać się z wykorzystaniem własnego źródła wartości zadanych i źródła sterowania. Upewnij się czy instalacja opcji DP11B okablowanie obsadzenie zacisków i wyłączniki bezpieczeństwa zostały prawidłowo wykonane. Wykonanie nastawy fabrycznej nie jest konieczne. Jeśli wykonana zostanie nastawa fabryczna, wówczas parametry urządzenia MOVDRVE MDX61B powrócą do ustawień podstawowych. Zmiana ta wpłynie również na funkcje zacisków i w razie potrzeby należy dokonać odpowiednich ustawień. 18 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

19 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS nformacje ogólne W przypadku uruchomienia za pomocą PC wymagane jest oprogramowanie MOVTOOLS od wersji 4.2. Zacisk X13:1 (DØØ "/BLOKADA STOPNA MOCY") musi być ustawiony na sygnał ""! Uruchom program MOVTOOLS. W grupie "Language" zaznacz właściwy język. W menu rozwijanym "PC-COM" wybierz złącze PC (np. COM 1), do którego podłączona jest przetwornica. Zaznacz w grupie "Device type" (wybór klasy urządzenia) pole opcji "Movidrive B". Wybierz w grupie "Baud rate" (szybkość transmisji) pole opcji "57,6 kbaud" (ustawienie standardowe). Kliknij na [Update] (aktualizacja). Wyświetlone zostanie oznaczenie dla podłączonej przetwornicy. Rys. 3: Okno uruchomienia MOVTOOLS 178AEN Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 19

20 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Rozpoczęcie procedury uruchomienia W grupie "Execute Program" (wykonaj program) kliknij pod "Parameters/Diagnosis" (parametryzacja/diagnoza) w polu tablicy programowej na [Shell]. Uruchomiony zostanie program Shell. W programie Shell wybierz punkt menu [Startup] (uruchomienie) / [DP-Startup] (uruchomienie DP). MOVTOOLS otworzy menu uruchamiania dla enkodera absolutnego DP. Postępuj według wskazówek asystenta uruchamiania. W przypadku pytań dot. uruchamiania skorzystaj z pomocy Online dla MOVTOOLS. Rys. 4: Wywołanie uruchomienia DP 179AEN 2 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

21 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Nowe uruchomienie opcji DP11B Rys. 5: Ustawianie żądanego trybu uruchamiania 171AEN Wybierz jedną z dwóch możliwości: nowe uruchomienie opcji DP11B (np. po pierwszej instalacji) lub ponowne uruchomienie opcji DP11B (np. po wymianie enkodera absolutnego). W poniższych punktach opisana została najpierw procedura nowego uruchomienia opcji DP11B. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 21

22 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Nastawianie częstotliwości taktowania Rys. 6: Nastawianie częstotliwości taktowania 1711AEN Wprowadź częstotliwość taktowania, za pomocą której opcja DP11B będzie odczytywać informację absolutną z enkodera absolutnego. Wartość 1 % odpowiada przy tym częstotliwości znamionowej. Częstotliwość znamionowa odnosi się do danych producenta enkodera w przypadku długości przewodu 1 m ( rozdz. "Podłączanie enkodera"). Jeśli długość przewodu < 1 m, wówczas można zwiększyć częstotliwość taktowania. Szybki odczyt wartości pozycji pozwala na poprawę właściwości techniczno-regulacyjnych. Wartość częstotliwości taktowania nie może być niższa od minimalnej częstotliwości taktowania enkodera. 22 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

23 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Wybór enkodera absolutnego Rys. 7: Wybór enkodera absolutnego 1712AEN Z listy dostępnych enkoderów wybierz enkoder absolutny, który został podłączony. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 23

24 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Wybór opcji inkrementów Rys. 8: Wybór opcji inkrementów Zaznacz opcję " would like to use increments" (chcę korzystać z inkrementów). 1713AEN 24 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

25 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Nastawianie zakresu pracy enkodera absolutnego Rys. 9: Nastawianie zakresu pracy enkodera absolutnego 1773AEN Aby ustawić zakres roboczy enkodera, należy przesunąć napęd o kilka obrotów silnika. Następnie kliknij w polu [Manual operation] (tryb ręczny). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 25

26 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Sterowanie ręczne Rys. 1: Nastawianie jazdy referencyjnej w trybie ręcznym 1715AEN Ustaw prędkość zadaną w polu [F7=Variable speed] (bieg zmienny), [F8=Slow speed] (bieg wolny) lub [F9=Rapid speed] (bieg szybki). Wybierz kierunek obrotów w polu [F2=CCW] (lewo) lub [F3=CW] (prawo). Kliknij w polu [F11=START] a następnie w polu [F=Reference travel] (jazda referencyjna) i przesuń napęd o kilka obrotów silnika. Aby zakończyć jazdę referencyjną kliknij w polu [F5=Stop] (zatrzymanie). Kliknij na [ESC=zamknij]. Aktualna wartość zadana enkodera będzie aktywna. Potwierdź dany komunikat za pomocą [OK]. Wywołane zostanie ponownie okno "Operation range of the encoder" (ustawianie zakresu roboczego enkodera). Następnie kliknij w polu [Next] (dalej). 26 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

27 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Wprowadzanie parametrów POS plus Rys. 11: Wprowadzanie parametrów POS plus 1759AEN Wprowadź wszystkie parametry (P91 i kolejne), które dotyczą programowania POS plus. Parametry działają tylko w trybie "...&POS". Kliknij na [Next] (dalej). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 27

28 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Parametryzacja jazdy referencyjnej Rys. 12: Nastawianie parametrów dla jazdy referencyjnej 176AEN Aby jednoznaczne przypisać enkoder absolutny do mechanicznego punktu odniesienia, należy przeprowadzić jazdę referencyjną. W tym celu wprowadź niezbędne parametry (P9 i kolejne). Następnie kliknij na [Next] (dalej), aby rozpocząć jazdę referencyjną. 28 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

29 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Rozpoczęcie jazdy referencyjnej Rys. 13: Rozpoczęcie jazdy referencyjnej 1761AEN Aby rozpocząć jazdę referencyjną, kliknij w polu [Manual operation] (tryb ręczny). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 29

30 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Przeprowadzanie jazdy referencyjnej w trybie ręcznym Rys. 14: Przeprowadzanie jazdy referencyjnej w trybie ręcznym 1762AEN Odblokuj oś klikając w polu [F6=Controler inhibit] (blokada stopnia mocy). Ustaw kierunek obrotów w polu [F2=CCW] (lewo) lub [F3=CW] (prawo). Kliknij w polu [F11=START] a następnie w polu <F=Reference travel> (jazda referencyjna) i przesuń napęd o kilka obrotów silnika. Aby zakończyć jazdę referencyjną, kliknij w polu [F5=STOP]. Kliknij na [ESC=zamknij]. Potwierdź dany komunikat za pomocą [OK]. Wyświetlone zostanie okno "dentify current absolute position" (oznaczenie aktualnej pozycji absolutnej). 3 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

31 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Oznaczanie aktualnej pozycji absolutnej Rys. 15: Wprowadzanie offsetu odniesienia jako wartości inkrementowej 1763AEN Wprowadź w polu "Reference offset" (offset odniesienia) wartość liczbową w inkrementach, która ma odpowiadać aktualnej pozycji. Kliknij na [Next] (dalej). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 31

32 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Zapisywanie parametrów DP Rys. 16: Zapisywanie parametrów DP 1764AEN Aby przesłać dane do falownika, kliknij w polu [Finish] (wykonaj). Tym samym, pierwsze uruchomienie zostało zakończone. 32 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

33 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Ponowne uruchomienie DP11B Rys. 17: Ponowne uruchomienie DP11B 1765AEN Zaznacz opcję "Encoder adjustment with existing DP startup" (kalibracja enkodera z obecnym uruchomieniem DP) (np. po zmianie enkodera absolutnego). W poniższych punktach opisana została kompletna procedura ponownego uruchomienia opcji DP11B. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 33

34 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Regulacja enkodera Rys. 18: Regulacja enkodera 1766AEN W zależności od zastosowania wybierz jedną z poniższych opcji: Wymieniono enkoder absolutny. Offset pozycjonowania został tak ustawiony, aby programy POS plus mogły być dalej używane bez potrzeby wprowadzania zmian. Zmieniono krzywkę referencyjną. Kliknij na [Next] (dalej). 34 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

35 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Rozpoczęcie jazdy referencyjnej Rys. 19: Przeprowadzanie jazdy referencyjnej 1767AEN Aby rozpocząć jazdę referencyjną, kliknij w polu [Manual operation] (tryb ręczny). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 35

36 5 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS Przeprowadzanie jazdy referencyjnej w trybie ręcznym Rys. 2: Przeprowadzanie jazdy referencyjnej w trybie ręcznym Odblokuj oś klikając w polu [F6=Controler inhibit] (blokada stopnia mocy). Ustaw kierunek obrotów w polu [F2=CCW] (lewo) lub [F3=CW] (prawo). Kliknij w polu [F11=START] a następnie w polu [F=Reference travel] (jazda referencyjna) i przesuń napęd o kilka obrotów silnika. Aby zakończyć jazdę referencyjną, kliknij w polu [F5=STOP]. Kliknij na [ESC=zamknij]. Potwierdź dany komunikat za pomocą [OK]. Wywołane zostanie okno [Save DP parameters] (zapis parametrów DP). 1768AEN 36 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

37 Uruchomienie Uruchomienie za pomocą PC i MOVTOOLS 5 Zapisywanie parametrów DP Rys. 21: Zapisywanie parametrów DP 1764AEN Aby przesłać dane do falownika i zakończyć ponowne uruchomienie, kliknij w polu [Finish] (wykonaj). Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 37

38 5 Uruchomienie Ręczne uruchomienie 5.3 Ręczne uruchomienie Uruchomienie opcji DP11B może odbywać się również stopniowo, zgodnie z poniższym opisem. Jeśli podczas uruchomienia nadany zostanie komunikat błędu F92 Obszar roboczy DP, wówczas komunikat ten należy zresetować i ponownie przeprowadzić uruchomienie. Jeśli uruchomienie przeprowadzone zostało prawidłowo, wówczas komunikat ten nie będzie wywoływany. P95 wybór typu enkodera Wybierz enkoder absolutny, który podłączony został do opcji DP11B (X62). Enkodery z następującej listy wyboru są w danej chwili dopuszczalne: BRAK ENKODERA VSOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSS T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSS SCK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SCK ATM6 VO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SCK DME Pozostałe enkodery powinny przejść kontrolę pod względem możliwości zastosowania i uzyskać zezwolenie eksploatacyjne od firmy SEW-EURODRVE. Nastawianie kierunku obrotów silnika P35x Przesuń napęd z niewielką prędkością obrotową do przodu. Jeśli pozycja rzeczywista P3 zliczana jest w górę, wówczas parametr P35 Odwrócenie kierunku obrotów może pozostać bez zmian ( wskazanie pozycji rzeczywistej za pomocą SHELL lub na klawiaturze DBG6B). Jeśli pozycja rzeczywista zliczana jest w dół, wówczas należy zmienić ustawienie parametru P35. Nastawianie kierunku zliczania enkodera absolutnego SS P951 Przesuń napęd z niewielką prędkością obrotową w prawo. Jeśli pozycja enkodera absolutnego (H59 ACTPOS.ABS) zliczana jest do góry, wówczas parametr P951 Kierunek zliczania może pozostać bez zmian. Jeśli pozycja enkodera absolutnego zliczana jest w dół, wówczas należy zmienić ustawienie parametru P Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

39 Uruchomienie Ręczne uruchomienie 5 Nastawianie skalowania enkodera P955 W przypadku braku enkodera silnika (bez regulacji prędkości obrotowej), wówczas ustaw parametr P955 na "1". Porzez tą wartość przemnażana jest informacja o pozycji enkodera absolutnego. Parametr ten jest nastawiany w taki sposób, aby stosunek informacji o drodze pomiędzy enkoderem silnika a enkoderem absolutnym był możliwe blisko wartości "1". Postępowanie w celu ustalenia: Ustaw parametr P955 najpierw na wartość "1". Zanotuj wartości zmiennej H59 ACTPOS.ABS i H511 ACTPOS.MOT. Przesuń napęd o ok. jeden obrót silnika. Oblicz różnicę z zapisanych wcześniej i nowych wartości zmiennych: H59 = H59 stary H59 nowy H511 = H511 stary H511 nowy Oblicz iloraz z H59 i H511: Q = H59 / H511 Dla parametru P955 Skalowanie enkodera ustaw wartość, która jest najbardziej zbliżona do obliczonego ilorazu Q. Nastawianie offsetu punktu zerowego P954 Zastosowanie offsetu punktu zerowego pozwala na przyporządkowanie żądanej wartości dla określonej pozycji. Zbiór wartości może przyjąć dodatnie i ujemne wartości pozycji. Należy przestrzegać maksymalnie dopuszczalnej wielkości. Ograniczenie definiowane jest przez zbiór wartości licznika (± 2 31 ) oraz przez zbiór wartości enkodera absolutnego. Przesuń napęd do znanej pozycji. Odczytaj wartość zmiennej H59 ACT.POS.ABS i wpisz do parametru P954 Offset punktu zerowego następującą wartość: P954 = zmienna żądanej wartości. Wybrana wartość wskazuje aktualna pozycję. Nastawianie licznika / mianownika współczynnika enkodera P942 / P943 Jeśli pozycjonowanie odbywa się względem zewnętrznego enkodera (X14) lub enkodera absolutnego (DP), wówczas za pomocą tych parametrów przeprowadzane jest dopasowanie rozdzielczości względem enkodera silnika (X15). Postępowanie: Zanotuj wartości zmiennej H59 ACTPOS.ABS i H511 ACTPOS.MOT. Przesuń napęd o ok. 3 inkrementów (H511). Oblicz różnicę z zapisanych wcześniej i nowych wartości zmiennych: H59 = H59 stary H59 nowy H511 = H511 stary H511 nowy Różnice nie mogą być większe niż (2 15 1). W przypadku wyższych wartości, podziel obie różnice przez taką samą liczbę tak, aby otrzymać odpowiednio niższe wartości i powtórz daną czynność z krótszą drogą przesunięcia. Wprowadź otrzymaną wartość H511 do P942 Licznik współczynnika enkodera oraz wartość H59 do P943 Mianownik współczynnika enkodera. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 39

40 5 Uruchomienie Ręczne uruchomienie Jeśli nie został użyty enkoder silnika (bez regulacji prędkości obrotowej za pomocą MOVDRVE ), zaleca się przeprowadzenie oszacowania stosunku rozdzielczości enkodera i obrotów silnika. Ustaw wartość dla enkodera silnika na 496 inkrementów na jeden obrót silnika. W celu ustalenia P943 Mianownika współczynnika enkodera postępuj zgodnie z powyższym opisem. Dla parametru P942 Licznik współczynnika enkodera ustaw wartość "496 x liczba wykonanych obrotów silnika". Dokładność współczynników enkodera nie jest w tym przypadku (bez regulacji prędkości obrotowej) tak istotna. Wartości te wykorzystywane są jedynie do podrzędnej kontroli wartości absolutnych w DP11B. Ustawianie źródła pozycji rzeczywistej P941 Parametr ten definiuje, który enkoder wykorzystany zostanie do regulacji położenia, w przypadku ustawienia trybu pracy "... & POS" w P7 Tryb pracy. POS plus zawiera polecenia pozycjonowania dla sterowania silnika podłączonego do MOVDRVE MDX61B. Jeśli pozycjonowanie silnika ma przebiegać z enkoderem absolutnym, należy ustawić P941 Źródło pozycją rzeczywistą na "Enkoder absolutny DP". Wzmocnienie obwodu otwartego dla regulacji położenia w POS plus, P91 Wzmocnienie regulatora X, zostało wstępnie ustawione przy uruchomieniu obwodu regulacji prędkości obrotowej. Ustawienie wstępne jest warunkiem dla regulacji położenia względem enkodera silnika. Różnica rozdzielczości enkodera lub reakcja czasowa enkodera absolutnego mogą wymagać mniejszej wartości nastawczej. Ustaw połowę wartości obliczonego ustawienia wstępnego. Uruchom program POS plus wraz z pozycjonowaniem pomiędzy dwoma ważnymi punktami z umiarkowaną prędkością. Stopniowo zmniejszaj lub zwiększaj parametr P91 Wzmocnienie regulatora X, do momentu osiągnięcia najlepszego położenia jazdy i pozycjonowania. Przesłana przez enkoder absolutny wartość pozycji dostępna jest w zmiennej H59 ACTPOS.ABS. Wartość pozycji może być przetwarzana za pomocą wewnętrznego sterowania POS plus również bez bezpośredniego pozycjonowania. 4 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

41 Funkcje urządzenia Analiza enkodera 6 6 Funkcje urządzenia 6.1 Analiza enkodera Wszystkie podłączone enkodery analizowane są w zależności od trybu pracy (P7). Tryb pracy z pozycjonowaniem (VFC-n-Reg. & POS, CFC & POS, SERVO & POS) wymaga zastosowania enkodera silnika na X15. Analizę pozycji rzeczywistych można przeprowadzić za pomocą funkcji touch-probe. Typ enkodera Enkoder absolutny przy DP11B P941: Enkoder zewnętrzny (DP) Symulacja enkodera inkrementalnego P941: Enkoder zewnętrzny (X14) Podłączenie X62 opcji DP11B X14 opcji DEH/DER11B Wartość rzeczywista wzmiennej H59 ACTPOS.ABS Rozdzielczość Pozycja absolutna po przeliczeniu z: Offset punktu zerowego (P954) Offset pozycjonowania (P953) Kierunek zliczania (P951) Funkcja touchprobe Zbocze sygnału na D2 Zbocze sygnału na D3 maks. czas opóźnienia H51 ACTPOS.EXT Rzeczywista liczba impulsów enkodera (z 4-krotną analizą) Enkoder inkrementalny/ resolwer P941: Enkoder silnika (X15) X15 opcji DEH/DER11B H511 ACTPOS.MOT Zawsze 496 ink./ obrotów silnika, niezależnie od rzeczywistej rozdzielczości enkodera. H53 TP.POS1ABS H56 TP.POS1EXT H57 TP.POS1.MOT H52 TP.POS2ABS H54 TP.POS2EXT H55 TP.POS2MOT 1 ms 1 µs 6.2 Funkcje charakterystyczne dla enkodera absolutnego Przedstawione poniżej funkcje kontrolne są dostępne niezależnie od DP11B. Znajomość zasad działania jest istotna dla optymalnego wykorzystania urządzenia. Kontrola prędkości obrotowej Kontrola błędu nadążania Komunikat napęd w osi pozycji Kontrola prędkości obrotowej pozwala na sprawdzenie wielkości nastawczej regulatora N oraz zakresu prędkości rzeczywistej w trybie regulacji M. Ponieważ dla uzyskania sygnału prędkości obrotowej stosowany jest zawsze enkoder silnika, "Enkoder DP11B" nie jest w ogóle, lub tylko pośrednio "sprawdzany" za pomocą funkcji kontroli prędkości obrotowej P5_. Aktywna kontrola błędu nadążania sprawdza różnicę pomiędzy chwilową pozycją zadaną i pozycją rzeczywistą. Maksymalnie dopuszczalna wartość nastawiana jest za pomocą okna błędu nadążania P923. Kontrola błędu nadążania jest aktywna wówczas, gdy napęd znajduje się w trybie pozycjonowania. Rozdzielczość jest zawsze podana w "nkrementach enkodera" (wyjątek: P941 = enkoder silnika (X15), wówczas niezależnie od liczby impulsów enkodera wynosi 496 inkr./obrót silnika). nformuje czy napęd znajduje się w oknie pozycyjnym. Jeśli za pomocą P7 nie ustawiono trybu pozycjonowania lub napęd znajduje się w stanie jazdy referencyjnej, wówczas komunikat przyjmuje wartość. Jazda referencyjna Jazda referencyjna oraz związane z nią parametry P9... P93, jak również polecenia jazdy referencyjnej odnoszą się do pozycji silnika (X15) i tym samym do enkodera silnika. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 41

42 6 Funkcje urządzenia Wartości wskazań Komunikat "Axis referenced" (oś posiada odniesienie) oznacza wykonanie jazdy referencyjnej dla pozycji silnika. Zmienna H51 ACTPOS.EXT (X14) może zostać ustawiona np. przez POS plus. Pozycja DP11B w zmiennej H59 ACTPOS.ABS jest wstępną wartością pozycji. Wartość ta jest tworzona w wyniku przesłanej przez enkoder wartości absolutnej z uwzględnieniem parametrów DP11B P952 Kierunek zliczania i P954 Offset punktu zerowego. Funkcja modulo Funkcja modulo aktywowana jest poprzez parametry Shell (P96 i kolejne) ( Podręcznik systemowy MOVDRVE MDX6B/61B). Następnie procesy pozycjonowania mogą zostać bezpośrednio odwzorowane w skali 36 = 2 16 Bit. W zmiennej H455 ModActPos wskazywana jest pozycja rzeczywista. Procesy pozycjonowania mogą zostać aktywowane, jeśli pozycja docelowa (zmienna H454 ModTagPos) wpisana zostanie w stanie zezwolenia. Dalsze informacje zawarto w podręczniku "MOVDRVE Pozycjonowanie i sterowanie sekwencyjne POS plus ". Zmienne systemowe charakterystyczne dla enkodera absolutnego Zmienna systemowa H53 TP.POS1ABS H52 TP.POS2ABS H59 ACTPOS.ABS Znaczenie Pozycja touch-probe enkodera DP11B Pozycja touch-probe enkodera DP11B Pozycja absolutna po przeliczeniu z offsetem punktu zerowego, offsetem pozycji, kierunkiem zliczania, skalowaniem enkodera Krańcówka programowa Krańcówka programowa pozwala na nadzór aktualnej pozycji docelowej (H492 TARGETPOSTON) w obowiązującym zakresie. Funkcja ta jest aktywna, gdy napęd ma odniesienie lub gdy ustawiony jest parametr P941 = enkoder absolutny (DP) a napęd znajduje się w stanie pozycjonowania. Jeśli pozycjonowanie odbywa się z wykorzystaniem "Enkodera zewnętrznego" i wymagane jest użycie krańcówki programowej, wówczas musi zostać przeprowadzona jazda refencyjna. 6.3 Wartości wskazań Oprogramowanie SHELL oraz klawiatura DBG6B pokazują w grupie parametrów P_ Wartości wskazań / wartości procesowe informacje o pozycji enkodera silnika. Dotyczy to również informacji Feldbus o danych PE "Pozycja RZECZ. LOW i HGH". Zmienna systemowa H59 ACTPOS.ABS zawiera wstępną wartość pozycji enkodera absolutnego. Wartość ta może zostać sprawdzona za pomocą SHELL oraz DBG6B. Funkcja przesyłu za pomocą Feldbus realizowana jest dzięki ustawieniu przesyłu danych PE P873/4/5 na "POS PE-DATA" oraz zapisu danych PE za pomocą polecenia SetSys w programie POS plus. Zapis danych PE wraz z poleceniem SetSys można stosować również wówczas, gdy możliwy jest wyskalowany przesył pozycji rzeczywistej (równej dla danego enkodera). 42 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

43 Funkcje urządzenia Możliwości diagnostyczne w programie Shell Możliwości diagnostyczne w programie Shell Możliwe jest wyświetlenie aktualnego stanu programu (np. aktualnej pozycji rzeczywistej enkodera absolutnego). Należy postępować w następujący sposób: W programie Shell wybierz punkt menu [Display] (wskazania) / [POS nformation] (informacja POS). 1769AEN Na ekranie pojawi się okno [POS Status] (status POS). W tym miejscu można odczytać informacje o aktualnym stanie programu ( poniższy rys.). 177AEN Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 43

44 7 P6.. P6. P6 Parametry POSplus Opis parametrów 7 Parametry POS plus 7.1 Opis parametrów Poniżej umieszczono opis parametrów POS plus. Nastawa fabryczna wyróżniona została podkreśleniem dolnym. Źródło pozycji rzeczywistej P941 Zakres ustawień: Enkoder silnika (X15) / zewn. enkoder (X14) / enkoder absolutny (DP) Za pomocą tego parametru ustalane jest, względem którego enkodera realizowane będzie pozycjonowanie POS plus. Licznik / mianownik współczynnika enkodera P942 / P943 Zakres ustawień: Jeśli pozycjonowanie odbywa się względem zewnętrznego enkodera (X14) lub enkodera absolutnego (DP), wówczas za pomocą tych parametrów przeprowadzane jest dopasowanie rozdzielczości względem enkodera silnika (X15). Postępowanie w celu ustalenia: Zanotuj wartości zmiennej H59 Pozycja DP i H511 Aktualna pozycja silnika. Przesuń napęd o ok. 3 inkrementów (H511). Oblicz różnicę z zapisanych wcześniej i nowych wartości zmiennych: H59 = H59 stary H59 nowy H511 = H511 stary H511 nowy Różnice nie mogą być większe niż (2 15 1). W przypadku wyższych wartości, podziel obie różnice przez taką samą liczbę tak, aby otrzymać odpowiednio niższe wartości i powtórz daną czynność z krótszym przesunięciem. Wprowadź otrzymaną wartość H511 do P942 Licznik współczynnika enkodera oraz wartość H59 do P943 Mianownik współczynnika enkodera. P95 typ enkodera Wybrany zostanie enkoder podłączony do DP11B (X62). Enkodery z następującej listy wyboru są w danej chwili dopuszczalne: BRAK ENKODERA VSOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSS T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSS SCK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SCK ATM6 VO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SCK DME Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B

45 Parametry POSplus Opis parametrów P6.. P6. P6 7 P951 Kierunek zliczania Zakres ustawień: NORMALNY / ODWRÓCONY Ustala kierunek zliczania enkodera absolutnego. Ustawienie należy wykonać tak, aby kierunki zliczania enkodera silnika (X15) i enkodera absolutnego (X62) były zgodne. P952 Częstotliwość taktowania Zakres ustawień: % Ustala częstotliwość taktowania, za pomocą której z enkodera przesyłane są informacje enkodera absolutnego do falownika. Częstotliwość taktowania = 1 % odpowiada częstotliwości znamionowej enkodera, w odniesieniu do długości przewodu 1 m. P954 Offset punktu zerowego Zakres ustawień: (2 31 1) Zastosowanie offsetu punktu zerowego pozwala na przyporządkowanie żądanej wartości dla określonej pozycji. Zbiór wartości może przyjąć dodatnie i ujemne wartości pozycji. Należy przestrzegać maksymalnie dopuszczalnej wielkości. Ograniczenie definiowane jest przez zbiór wartości licznika (± 2 31 ) oraz przez zbiór wartości enkodera absolutnego. Przesuń napęd do znanej pozycji. Odczytaj wartość zmiennej H59 ACT.POS.ABS i wpisz do parametru P954 Offset punktu zerowego następującą wartość: P954 = zmienna żądanej wartości. Wybrana wartość wskazuje aktualna pozycję. Skalowanie enkodera P955 Zakres ustawień: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Wartość rozdzielczości drogi enkodera silnika i enkodera absolutnego dopasowywana jest za pomocą tego parametru. Parametr zostanie tak nastawiony, aby stosunek informacji o drodze pomiędzy enkoderem silnika a zewnętrznym enkoderem wynosił możliwie "1". Ustaw parametr najpierw na wartość "x1". Zanotuj przy tym wartości w zmiennych H51 i H511. Przesuń napęd o ok. 1 inkrementów (H511). Ustal różnicę pomiędzy wartością zanotowaną i wartością aktualną a następnie przemnóż te wartości. Dla parametru P944 Skalowanie enkodera zewn. ustaw wartość, która jest najbardziej zbliżona do obliczonego ilorazu. Uwaga: Skalowanie enkodera ma bezpośredni wpływ na parametry P9 Offset odniesienia, P942 Licznik współczynnika enkodera i P943 Mianownik współczynnika enkodera oraz na grupę parametrów P92x Kontrola POS. W przypadku stosowania zewnętrznego enkodera należy dalej dopasowywać wszystkie pozycje programu POS plus. Przy każdej zmianie skalowania enkodera, należy równocześnie przeprowadzić ustawienie wszystkich wymienionych parametrów. Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B 45

46 8 Przykład aplikacji Transportowe urządzenie regałowe z rozszerzonym pozycjonowaniem Bus 8 Przykład aplikacji 8.1 Transportowe urządzenie regałowe z rozszerzonym pozycjonowaniem Bus Moduł aplikacyjny "Rozszerzone pozycjonowanie Bus" pozwala na realizację zastosowań, przy których wymagana jest jazda dla dowolnie wielu pozycji z różnymi prędkościami i rampami rozpędowymi. Dla pozycjonowania względem enkodera zewnętrznego, które wymagane jest w przypadku siłowego połączenia pomiędzy wałem silnika a obciążeniem, można zastosować enkoder inkrementalny lub enkoder absolutny. Moduł aplikacyjny "Rozszerzone pozycjonowanie Bus" nadaje się szczególnie do zastosowań w następujących branżach przemysłu: Technika transportu bliskiego Mechanizmy jezdne Mechanizmy dźwignicowe Pojazdy szynowe Logistyka Transportowe urządzenia regałowe Wózki poprzeczne "Rozszerzone pozycjonowanie bus" wyróżnia się następującymi zaletami: nterfejs przyjazny dla użytkownika. Wystarczy wprowadzić wyłącznie parametry wymagane dla aplikacji "Rozszerzone pozycjonowanie Bus" (przełożenia, prędkości, średnice). Łatwa parametryzacja w miejsce skomplikowanego programowania. Tryb pracy z monitorem zapewnia optymalną diagnozę. Użytkownik nie musi posiadać doświadczenia w programowaniu. Dostępne duże zakresy jazdy (2 18 jednostki jazdy). Możliwość użycia enkodera inkrementalnego lub enkodera absolutnego jako enkodera zewnętrznego. Poznanie systemu w krótkim czasie. 46 Podręcznik MOVDRVE MDX61B Karta enkodera absolutnego DP11B