Wybrane problemy automatyzacji i robotyzacji procesu spawania w konstrukcjach wielkogabarytowych

Transkrypt

1 uka ybrane problemy aumatyzacj robotyzacj elkogabaryych Potr Kuryło*, Mateusz Nagórny** *Unersytet *Unersytet Zelonogórsk, Zelonogórsk, **Lnstal **Lnstal Sp. Sp. z o.o. o.o. Streszczene: opracoanu przedstaone zostały ybrane Streszczene: opracoanu przedstaone zostały ybrane problemy technolog ykona oej staloej. Omóo została problematyka możlośc zassoana problemy technolog ykona oej staloej. Omóo została problematyka możlośc zassoana robotó przemysłoych zaumatyzoanu trapezoej poszycu ó. robotó przemysłoych zaumatyzoanu trapezoej poszycu ó. Słoa kluczoe:, konstrukcja staloa, spaane, Słoa kluczoe:, konstrukcja staloa, spaane, optymalzacja optymalzacja 1. stęp Jednym Jednym z staoych staoych nooczesnych nooczesnych zakładó zakładó produkujących produkujących elkogabarye elkogabarye staloe staloe yrzene yrzene produktu produktu o jyższej jyższej ośc, ośc, jednocześne jednocześne przy przy możle możle jnższym jnższym koszce, koszce, czyl czyl jnższym jnższym zużycu zużycu materałó materałó jkrótszym jkrótszym czase. czase. zględy zględy te te poodem poodem bardzo bardzo ysokch ysokch ymagań ymagań oścoych, oścoych, tak tak sense sense projekana projekana technologcznych, technologcznych, optymalzacj optymalzacj ytarzana ytarzana kontrol kontrol ośc ośc produkcj. produkcj. Aby Aby możle możle było było pradłoe pradłoe zestaene zestaene połączene połączene,, nezbędne nezbędne zachoane, zachoane, zgodne zgodne z projektem, projektem, ch ch ymaró, ymaró, kształtó kształtó zajemnego zajemnego usytuoana. usytuoana. Podstaoym Podstaoym rzędzam rzędzam służącym służącym realzacj realzacj tego tego celu celu kontrolnokontrolno- -pomaroe -pomaroe proadzone proadzone każdym każdym etape etape buy buy takej takej.. bue bue mechancznych mechancznych spaane spaane ssoane ssoane rón rón z nnym nnym technkam technkam ytarzana. ytarzana. Decyzję Decyzję o zassoanu zassoanu określonej określonej technk technk bue bue leży leży każrazoo każrazoo oprzeć oprzeć alze alze możlośc możlośc techncznych techncznych ekonomce ekonomce Zagadnene Zagadnene ssoana ssoana technk technk spaalnczych spaalnczych sproadza sproadza sę sę m.n. m.n. yboru yboru materałó materałó technolog, technolog, mających mających pły pły popraną popraną Bardzo Bardzo ażną ażną zasadą zasadą projekanu projekanu spaanych spaanych dążene dążene jej jej optymalzacj optymalzacj zaróno zaróno katem katem uzyskane uzyskane ysokej ysokej ośc, ośc, optymalzacj optymalzacj kątem kątem kosztó. kosztó. Spaane Spaane złożonym złożonym procesem procesem ceplnoceplno- -metalurgcznym, -metalurgcznym, który który ma ma pene pene ujemne ujemne cechy cechy mogące mogące zmnejszyć zmnejszyć łaścośc łaścośc eksploatacyjne eksploatacyjne yrobu. yrobu. Zasady, Zasady, zalecena zalecena ytyczne ytyczne projekana projekana ytarzana ytarzana spaanych spaanych ujęte ujęte normatyach normatyach pranych, pranych, oboązujących oboązujących,, np. np :2009, :2009, :2008, :2008, :2008, 7:2008, :2006, :2006, :2008, :2008, :2006, :2006, :2008, :2008, :2009, 6:2009, :2007, :2007, :2007, :2007, :2007, :2007, których których ane ane oblczeń oblczeń statycznych statycznych projekych, projekych, a nch nch staoe staoe ozczena, ozczena, ogólne ogólne projekana projekana (oblczena (oblczena statyczne, statyczne, badana badana,, spradzana spradzana stanó stanó grancznych grancznych użytkoana, użytkoana, nośnośc, nośnośc, płyu płyu temperatury temperatury ochrony ochrony przed przed korozją). korozją). Podano Podano też też schematy schematy przeproadzana przeproadzana oblczeń oblczeń,, układó układó konstrukcyjnych konstrukcyjnych połączeń. połączeń. 2. Badana Neątple Neątple standary standary oceanczny oceanczny konstrukcją konstrukcją elkogabaryą, elkogabaryą, baze baze której której buane buane nne nne szerokm szerokm zassoanu. zassoanu. Produkcję Produkcję każdego każdego z ó ó moż moż zelć zelć klka klka głónych głónych etapó: etapó: przygoane przygoane materałó materałó ejścoych, ejścoych, ykone ykone nośnej nośnej sporczej sporczej technologcznych, technologcznych, przezczonych przezczonych zanstaloana zanstaloana określonym określonym type type a, a, sczepene sczepene blach blach poszyca poszyca a, a, spaane spaane poszyca poszyca a a z profloanej profloanej (trapezoej), (trapezoej), uzbrojene uzbrojene a a nstaloane nstaloane yposażena yposażena technologcznego. technologcznego. procese procese ytarzana, ytarzana, oprócz oprócz staoych staoych technologcznych, technologcznych, realzoane realzoane róneż róneż pomocncze, pomocncze, take take : : transport transport technologczny, technologczny, oczyszczane oczyszczane materałó materałó spon, spon, konseracja konseracja maloane, maloane, kontrola kontrola ośc. ośc. procese procese produkcyjnym produkcyjnym realzoane realzoane technologczne technologczne obróbk obróbk mechancznej. mechancznej. Ze Ze zględu zględu pracochłonność, pracochłonność, mnującą mnującą rolę rolę odgryają odgryają jedk jedk cęca cęca termcznego termcznego (meda (meda MAG). MAG). śród śród pomocnczych pomocnczych leży leży ymenć: ymenć: przenoszene przenoszene (transport (transport technologczny), technologczny), paskoane paskoane zamknętej zamknętej kabne kabne paskark, paskark, konserację konserację maloane maloane zamknętych zamknętych kabch kabch lakernczych. lakernczych. szystke szystke technologczne, technologczne, zaróno zaróno głóne, głóne, pomocncze, pomocncze, realzoane realzoane z zassoanem zassoanem nooczesnego nooczesnego yposażena yposażena technologcznego. technologcznego. Zapena Zapena uzyskane uzyskane ysokej ysokej ośc ośc ykonyanych ykonyanych operacj operacj technologcznych, technologcznych, co co skutkuje skutkuje ysoką ysoką oścą oścą produkoanych produkoanych yrobó. yrobó. 132 Pomary Aumatyka Robotyka 2/2012

2 uka Operacje jbardzej pracochłonne mające jększy Operacje pły jbardzej ość pracochłonne końcoą yrobu flnego mające jększy pły zcznym ość spnu końcoą zaumatyzoane yrobu flnego przez po- ponny zassoane nny zcznym np. spnu steroanych zaumatyzoane numeryczne przez zassoane procesach obróbk np. mechancznej steroanych robotó numeryczne przemysłoych procesach procesach obróbk spaalnczych. mechancznej robotó przemysłoych Nooczes procesach technologa spaalnczych. produkcj ó polega, Nooczes już spomnano, technologa zassoanu produkcj ó nooczesnych polega, już technologcznych spomnano, zassoanu nooczesnych nooczesnych środkó aumatyzacjszyn technologcznych Zankającą, lecz jeszcze nooczesnych dal ssoaną środkó au- tech- manologmatyzacj. Zankającą, technologa lecz produkcj jeszcze ó, dal ssoaną operająca technologą rozązanach technologa bazujących produkcj ó, bezpośrednej operająca sę człoeka sę rozązanach ( spaalncze) bazujących dzałanach bezpośrednej zmechanzoanych człoeka ( ( spaalncze) obróbk mechancznej). dzałanach Nooczesne zmecha- środk nzoanych technczne ( z zakresu obróbk mechancznej). Nooczesne technologcznych środk technczne aumatyzacj z zakresu pozalają przeneść technologcznych ssoaną aumatyzacj technologę produkcj pozalają ó przeneść tych- yż- tychczaszczas pozom ssoaną rozoju technologę techncznego. produkcj Technologa ó ta staje yższy pozom rozoju ssunku techncznego. technolog Technologa aktualne ta ssoa- staje sę sę nnoacyj nych nnoacyj produkcj ssunku tego typu. technolog aktualne ssoanych Podczas produkcj aumatyzacj tego typu. robotyzacj dużych Podczas aumatyzacj staloych, robotyzacj bardzo częs ystępują problemy dużych zązane z staloych, zachoanem bardzo pradłoej częs ystępują geometr samej problemy zązane spaanej z zachoanem (szczególne pradłoej z produktam, geometr których samej długość elokrotne spaanej (szczególne przeyższa jego z produktam, ysokość). Tylko których około długość 30 % elokrotne ogółu zrobotyzoanych przeyższa jego aplkacj ysokość). spełnena Tylko szystke około 30 % ymagana ogółu zrobotyzoanych zaróno co ytrzymałośc, aplkacj spełnena ośc. szystke Szczególnego ymagana zczena zaróno co ejmoanu ytrzymałośc, no- ych ośc. produkcyjnych Szczególnego zczena bera optymalzacja ejmoanu kosztó noych funkcj ysokej produkcyjnych ośc produktu bera optymalzacja flnego. Zrobotyzo- kosztó ane funkcj stanoska ysokej spaalncze ośc produktu różną flnego. sę mędzy Zrobotyzoane stanoska komplkacj spaalncze pozomem różną zaumatyzoana sę mędzy sobą pro- sobą spnem dukcj. spnem komplkacj pozomem zaumatyzoana produkcj ymagana technologczne 2.1. ymagana technologczne Podstaoym celem realzacj a Podstaoym staloego typu celem ISO realzacj była alza możlośc zassoanra staloego pełnej aumatyzacj, typu ISO była tj. alza aumatyzacj możlośc elmnującej zassoa- kontene- całkoce ne pełnej obecność aumatyzacj, pracę tj. człoeka aumatyzacj strefe elmnującej dzałana. całkoce Rozązane obecność tego pracę zadana człoeka ymagało strefe zassoana dzałana. przemysłoego Rozązane tego o zasęgu zadana umożlającym ymagało zassoana spaane spon o przemysłoego długośc około o 3 zasęgu m dającego umożlającym możlość spaane spon każdej o długośc pozycj. około 3 m dającego możlość każdej Schemat pozycj. rozązana przedstaono rysunku ponżej (rys. Schemat 1). rozązana przedstaono rysunku ponżej (rys. 1). Rys. 1. Zakładany schemat Fg. Rys Assumed Zakładany of schemat the eldng process dagram Fg. 1. Assumed of the eldng process dagram Przeproadzo alza kumentacj konstrukcyjnej ó, Przeproadzo z zassoanem alza kumentacj urządzena umożlającego konstrukcyjnej jego ó, obrót z przypadku zassoanem zrobotyzoanego urządzena umożlającego, pozolła jego obrót kładne przypadku pozycjonoane zrobotyzoanego samego, a, pozolła uzyskane kładne bardzo pozycjonoane kładnych spon. samego Zrobotyzoane a, uzyskane bardzo (szczególne kładnych poszyca) spon. ponno Zrobotyzoane zapenać m.n. nezmenność (szczególne pozycjonoana poszyca) poerzchn ponno zapenać m.n. stępność nezmenność poerzchn pozycjonoana spaanej poerzchn rzędza, czyl spa- spaanych, palnka anych, stępność ysoką poerzchn ość spon. spaanej rzędza, czyl palnka Uzyskane ysoką bardzo ość kładnych spon. spon ymaga ne tylko zjomośc Uzyskane kształtu bardzo geometrycznego kładnych spon palnka, ymaga ale ne róneż tylko jego zjomośc puszczalnych kształtu geometrycznego pozycj czas palnka, ale. róneż Spaane jego puszczalnych medą MIG/MAG pozycj czas charakteryzuje. sę ść dużą Spaane elastycznoścą. medą MIG/MAG sytuacj, charakteryzuje gdy ne ma możlośc sę ść ustaena dużą elastycznoścą. detalu sytuacj, optymalnej gdy pozycj ne ma możlośc mus możlość ustaena konyana detalu korekcj optymalnej za pomocą pozycj zmany mus parametró możlość. konyana korekcj za pomocą koneczne zmany para- zapenene metró. sobodnego stępu koneczne palnka, co pozala zapenene ykorzystane sobodnego różnych stępu med popray palnka, spon co czy pozala przecdzałana ykorzystane błęm różnych ułożena med spony popray szczególne spon czy przypadkcdzałana błęm trapezoej. ułożena spony szczególne przy- przepadku trapezoej ybór pozycj 2.2. ybór pozycj ybór pozycj, szczególne odnesenu yrobó ybór pozycj elkogabaryych, szczególne o skomplkoanych odnesenu, yrobó elkogabaryych odgrya stną rolę o skomplkoanych procese ytarzana kon- tej strukcjach,. odgrya łaścy stną ybór rolę pozycj procese ytarzana płya tej. ość łaścy ykonyanych ybór spon, pozycj a elu przypadkach płya ręcz ość unemożla ykonyanych spaane spon, określoną a elu medą. przypadkach już ręcz czase unemożla projekana spaane leży określoną je uzględnć, medą. Dlatego np. Dlatego przy już kształanu czase projekana ukosoana leży brzegó je uzględnć, spaanych, np. przy kształanu określenu nośnośc ukosoana spon brzegó zależnośc od pozycj spaanych,. określenu projektach nośnośc spon zależnośc technologcznych od pozycj. (PS) pozycja projektach zmenną technologcznych zasadn- czą pon (PS) pozycja yraźne określo zmenną zasadnczą Pozycje pon yraźne określające określo położene spony przestrzen Pozycje moż ozczać określające zgodne położene z normą spony ISO przestrzen 6947:2011, moż której ozczać opsane zgodne zostały z normą m.n. pozycje ISO 6947:2011, badanach której opsane produkcj zostały spon m.n. czołoych pozycje spon pachnoych badanach e szystkch produkcj rodzajach spon czołoych yrobu. Podano spon pachnoych nformacje tyczące e szystkch granc pochylena rodzajach os yrobu. spony Podano obrotu nformacje lca spony tyczące okoła granc os spony pochylena pozycj os spony. obrotu lca spony okoła os spony pozycj. Na rys. 2. pokazane zostały ybrane pozycje złączy Na z rys. blach. 2. pokazane zostały ybrane pozycje złączy z blach. 2.3 Optymalzacja 2.3 Optymalzacja celu optymalzacj aumatyzacj zassoano celu optymalzacj robot przemysłoy aumatyzacj frmy Kaasak FS010X, sprzężony zassoano z system robot przemysłoy merzana spony. frmy Kaasak projekanu FS010X, zrobotyzoanych sprzężony z system stanosk merzana dąży spony. sę mnmalzacj projekanu lośc zrobotyzoanych ykonyanych stanosk cykl, tak dąży aby sę spaane mnmalzacj poszyca śc ykonyanych było realzoane cykl, tak z mnmalną aby spaane lczbą poszyca przesjó kon- lo- mędzyoperacyjnych tenera było realzoane. z mnmalną lczbą przesjó mędzyoperacyjnych tablcy kolejnej. strone przedstaone zostały staoe tablcy parametry kolejnej zassoanego strone przedstaone przemysłoego staoe (tab. 1.). parametry zassoanego przemysło- zostały ego (tab. 1.). 2/2012 Pomary Aumatyka Robotyka 133

3 uka Rys. 2. Pozycje złączy z blach [1]: a) spony czołoe, b) spony pachnoe, PA pozycja pol ykonyana spon czołoych pachnoych; PB pozycja bocz ykonyana spon pachnoych; PC pozycja ścen ykonyana spon czołoych; PD pozycja okapoa ykonyana spon pachnoych; PE pozycja pułapoa ykonyana spon czołoych; PF pozycja ponoa (przy spaanu z łu góry) ykonyana spon czołoych pachnoych; PG pozycja ponoa (przy spaanu z góry dół) ykonyana spon czołoych pachnoych pozycja H-L045 pozycja pośredna ykonyana spon złączy czołoych z rur o pochylenu os o kąt 45 (spaane moż proadzć z łu góry lub z góry łu) Fg. 2. The eldng posns of sheet metal jonts [1] here PA the flat posn for but elds and fllet elds; PB the horzontal posn for fllet elds; PC the horzontal posn for butt elds; PD the overhead posn for fllet elds; PE the overhead posn for butt elds, PF the vertcal-up posn for butt and fllet elds; PG the vertcal-n posn for butt and fllet elds, H-L045 the nclned posn for butt elds of a ppes th the ncln angle 45 (up or n eldng) ytarzana. Zachoane technologcznośc spaanej arunkem konecznym, aby móc aumatyzoać proces. Spaalncze technk montażoe pracze metaloych jbardzej rozposzechnone przemyśle. Postęp ramach tej dzedzny neątple zązany z rozojem technk, zgrzeana, luana, cęca termcznego z pojaenem sę noych materałó elektrotechncznych, zespołó elektronk aumatyk. Praktyka pokazuje, że ysoka efektyność ekonomcz funkcjol mechanzacj aumatyzacj możla osągnęca jedyne przy zachoanu norm, procedur standardó. Bardzo stną kestą ejmoanu decyzj o aumatyzacj robotyzacj spaalnczych kesta opracoana technolog jego montażu (kolejnośc sczepena, pozycjonoana łączonych tp.) Na rys. 3 przedstaono z nesonym charakterystycznym punktam, których ystępują zasadncze problemy czas. Tab. 1. Podstaoe dane przemysłoego Kaasak FS010X Tab. 1. Basc data of ndustral robot Kaasak FS010X Lczba. Masa Zaslane Udźg Zasęg Pota- spn [kg] [V] [kg] [] rzalność sobody ±0,23 kg alzoanym stanosku ykorzystany został m.n. r jezdny umożlający robo pełen zasęg stęp szystkch spon system merzana spony spaalnczej. tego typu aplkacjach bardzo aż kładność pozycjonoana detalu. Jedkże przy tak dużych detalach ne ma zasadze możlośc umeszczena detalu zasze tyle potarzalne, aby robot trafał sponę. Dlatego też zassoano system merzana spony Przedmot alzy Aumatyzacja dużych staloych ymaga rozązana elu problemó ynkających przede szystkm z realzacj samej technolog jego Rys. 3. Kontener z zazczonym charakterystycznym punktam, których ystępują problemy Fg. 3. Contaner th selected the characterstc ponts here the problems occur yjaśnene rys. 3: 1. profle zamknęte kadrae 8, profle zamknęte kadrae 100 6, IPE spaane czołoo (połączene czołoe), szczel mędzy proflam a rożam a 2, kraędze profl 8 fazoane, 2. połączene mędzy proflem zamknętym kadraym 8 a blachą trapezoą o grubośc 2 spaa sę czołoo (połączene czołoe) pozycja ponoa z góry łu PG, 3. trapezoe spaa sę zakładkę, ykonuje sę sponę pachnoą, pozycja ponoa z góry łu, 4. połączene mędzy proflem IPE a blachą trapezoą spaa sę pozycj bocznej PB, złącze teoe, spo pachnoa, 5. połączene mędzy proflem zamknętym kadraym a blachą trapezoą spaa sę pozycj pułapoej złącze teoe, spo czołoa. 134 Pomary Aumatyka Robotyka 2/2012

4 uka 6. połączene mędzy proflem zamknęty kadray połączene mędzy a blachą proflem trapezoą zamknęty spaa sę kadray pozycj pułapoej a blachą złącze trapezoą teoe, spo spaa czołoa. sę pozycj Przedstaony pułapoej rys. 3 złącze teoe, zbuany spo czołoa. m.n. z: Przedstaony czterech słupó rys. 3 profl zbuany zamknęty kadray m.n. z: 8 czterech słupó stal S profl 235JR, zamknęty kadray czterech 8 roży stal lnych S 235JR, odleanych o ymarach czterech roży, lnych odleanych o ymarach czterech roży, górnych odleanych o ymarach czterech roży. górnych odleanych o ymarach Rama l zbua. z: dóch duteonkó rónoległoścennych Rama l zbua (IPE z: DIN dóch 1025; duteonkó 10034:1996) rónoległoścennych o długośc (IPE , DIN z uzględnenem 1025; :1996) ddatku o długośc , ( z uzględnenem po spaanu kurczy 12 sę ddatku o 1213 ). ( po spaanu kurczy Pod sę o 1213 buy ). alzoanego a ykorzystuje Pod sę de buy sztuk duteonkó alzoanego a rónoległoścennych ykorzystuje IPE sę de o długośc sztuk 2114 duteonkó +56 rónoległoścennych IPE ddatek. Rama o długośc gór zbua z 2 szt. ddatek profl zamknętych. Rama kadraych gór zbua z 2 szt. o profl długośc zamknętych kadraych ddatek o długośc Proces +5 ddatek złożonej. oej ( zależnośc Proces od rozązana złożonej konstrukcyjnego) oej realzoany ( zależnośc był przez od rozązana zassoane konstrukcyjnego) przemysłoego. realzoany prezenanej był przez alze zassoane przedstaono tylko przemysłoego. problematykę prezenanej programoana alze przedstaono kątem technolog tylko problematykę programoana ykona. Ne alzoano problematyk kątem programoana technolog ykona. samego, Ne alzoano ale leży sterdzć, problematyk ż robot programoana będze bezużyteczny samego, bez łaścego ale leży steroana, sterdzć, ż oprogramoana robot będze bezużyteczny bez połączena ze spaarką. łaścego steroana, oprogramoana połączena ynku ze spaarką. alzy połączeń spaanych ze, sterdzono ynku stępujące alzy połączeń problemy: spaanych ze, sterdzono zs spony stępujące blacha problemy: trapezoa zbyt blsko kraędz profla zs spony IPE, blacha trapezoa zbyt blsko kraędz nezgodność profla IPE, spony sczepnej (nepradłoa odległość spon nezgodność sczepnej, spony nepradłoy sczepnej (nepradłoa rozmar spony odległość sczepnej) spon długość sczepnej, spon nepradłoy sczepnych pon rozmar ynosć spony ok. sczepnej) 15 30, długość spon sczepnych pon ynosć ok. 15 poroaść 30, poerzchnoa poód poerzchna poroaść poerzchnoa tłusta od Preparató poód poerzchna antyodpryskoych, tłusta od Preparató antyodpryskoych, przepalane trapezoej (blacha o grubośc 2 przepalane została ucęta trapezoej glotyne, gdze (blacha noże o mogą grubośc neostre, 2 została óczas ucęta długośc glotyne, ucęca gdze grubość noże mogą może neostre, óczas neró), długośc ucęca grubość przyklejena może neró), spony (przeażne przyklejene spony ystępuje przyklejena pozycj spony pułapoej (przeażne przyklejene gdy robot spaał) spony ystępuje brak przepu. pozycj pułapoej gdy robot spaał) dle brak spony, przepu. klęśnęce dle spony, lca łużny cągły kał poerzchn klęśnęce spony, spooany lca łużny neystarczającą cągły kał loścą poerzchn spony, materału datkoego spooany spony. neystarczającą loścą materału datkoego spony. 3. nosk 3. nosk Realzacja pełnej robotyzacj pon zapenć: Realzacja pełnej robotyzacj pon zapenć: pradłoą sekencjność ykona spon g określonej pradłoą kolejnośc sekencjność kerunku ykona ykona spon. spon g określonej kolejnośc kerunku ykona spon. ymagany pozom ośc złączy uzględnać możlośc ymagany stanoska pozom ośc zakrese złączy steroana, uzględnać krótk możlośc czas stanoska (parametram zakrese steroana, lub śledzenem krótk czas os złącza spaanego), (parametram lub ymaganą śledzenem os ydajność złącza spaanego), przy zachoanu kładnośc I ymaganą potarzalnośc ydajność ruchó, przy zachoanu kładnośc odpoedną I potarzalnośc lczbę ruchó, os programoalnych/lczbę spn sobody odpoedną (3 ose lczbę stay os programoalnych/lczbę 3 ose ramena zapenają spn olne sobody ustaene (3 ose stay palnka 3 ose przestrzen), ramena zapenają ymagany olne ustaene zakres palnka przestrzen), (zasęg kształt strefy ymagany roboczej), zakres (zasęg kształt zamplemenane strefy roboczej), opcj spaalnczych, układane ścegó zamplemenane zakosoych (eavng), opcj spaalnczych, układane modyfkację ścegó zakosoych śceżk (eavng), czase rzeczystym (ang. modyfkację Real Tme śceżk Path Modulan) czase rzeczystym tp., co zapen (ang. cągłość Real Tme stanoska. Path Modulan) tp., co zapen Doberając cągłość stanoska. przemysłoego złożonych spaalnczych, Doberając szczególnośc przemysłoego leży ząć złożonych uagę stępujące spaalnczych, parametry: szczególnośc leży ząć uagę stępujące lczbę os parametry: programoalnych/lczbę spn sobody (3 lczbę ose stay os programoalnych/lczbę 3 ose ramena zapenają spn sobody olne ustaene (3 ose stay palnka 3 ose przestrzen), ramena zapenają olne zakres ustaene palnka przestrzen), (zasęg kształt strefy roboczej), zakres (zasęg kształt strefy robo- kładność czej), potarzalność ruchó, zamplemenane kładność potarzalność opcje spaalncze ruchó, (układane ścegó zamplemenane zakosoych (eavng), opcje spaalncze modyfkacja (układane śceżk ścegó czase rzeczystym zakosoych (eavng), tp.). modyfkacja śceżk czase rzeczystym szystke yżej ymenone tp.). ymagana możle, jeśl szystke spełnone będą yżej stępujące ymenone krytera: ymagana możle, jeśl ybór spełnone koncepcj będą stępujące buy zrobotyzoanego krytera: stanoska spaalnczego ybór koncepcj leży buy poprzedzć zrobotyzoanego alzą techncznoekonomczną, stanoska spaalnczego leży poprzedzć alzą techncznoekonomczną, alza techncz pon uzględnać kładność ykona alza techncz łączonych pon, uzględnać rodzaj połączeń kładność spaanych ykona ( łączonych tym medę, technkę rodzaj ), połączeń a spaanych ( ymary położene tym medę spon sczepnych, technkę ), a leży ymary określć położene oczekaną spon sczepnych, ydajność ymagana BHP, leży określć oczekaną ydajność ymagana leży BHP, opracoać nstrukcję technologczną uzględnającą leży opracoać możlośc nstrukcję technologczną ogranczena zrobotyzoanego uzględnającą możlośc stanoska, ogranczena ponno zrobotyzoanego odporne stanoska, zmany przygoanu ponno ustaenu. odporne zmany przygoanu Końcoym ustaenu. etapem poprzedzającym buę zrobotyzoanego Końcoym stanoska etapem spaalnczego poprzedzającym buę kompletacja zrobotyzoanego szystkch nezbędnych stanoska komponentó. spaalnczego kompletacja szystkch ymenone nezbędnych yżej ymagana komponentó. możle spełnena ymenone arunkem yżej pełnej ymagana alzy możle stnejących rozązań spełnena szczegółoej arunkem alzy pełnej całej alzy, stnejących która rozązań daa szczegółoej proceso alzy. całej, która daa Celem proceso nnejszego. opracoana było skazane stnejących Celem nnejszego możlych opracoana zastnena problemó było skazane zaumatyzoana stnejących możlych zrobotyzoana zastnena problemó zaumatyzoana elkogabaryych zrobotyzoana przykładze a elkogabaryych oceancznego, ykorzystyanego m.n. przykładze o konstrukcja a noś oceancznego, modułoych ykorzystyanego ytórn mas btumcznych m.n. o konstrukcja asfaltu. noś Należy modułoych kreślć, ytórn ż mas zrobotyzoany btumcznych proces asfaltu. Należy ponen zapenć kreślć, potarzalność, ż zrobotyzoany zrost proces ydajnośc, zększyć ponen ość zapenć potarzalność, zredukoać zużyce zrost materałó ydajnośc, zększyć ość zredukoać zużyce materałó 2/2012 Pomary Aumatyka Robotyka 135

5 uka datkoych. Pod projekanu każdego stanoska spaalnczego, którym ykorzystyany robot przemysłoy, leży uzględnć stęp całego obszaru (zassoane zenętrznych os postac przesunej stay czy eloosoych pozycjoneró). Ze zględu ydajność, korzystnejszym rozązanem może okazać sę datkoy robot. Zrobotyzoane stanoska stanoska przezczone ścśle zassoań. Należy unkać konfguracj unersalnej, o szerokm spektrum zassoana. Optymal konfguracja zapen maksmum możlośc będze decyać o elastycznośc. Każde dzałane kerunku pradłoego boru technolog ymaga prób eryfkacj obektach rzeczystych. Bblografa 1. Fecenc K., Fecenc J.: Konstrukcje spaane. Projekane połączeń. NT, arszaa 2000, ISBN [.energoelektronka.pl//shones;jsessond= AF8F F650D27E54?d=1204 ( )]. 3. Praca zboroa: Poradnk Inżynera Spaalnc. 4. Klmpel A.: Technologa cęca metal. Poltechnka Śląska, Glce Gourd L.M.: Podstay Technolog Spaalnczych. NT, arszaa Łubńsk M., Flpocz A., Żółsk.: Konstrukcje metaloe, cz. I II.Arkady. arszaa Klmpel A.: Nooczesne technologe spajana metal. NT, arszaa Klmpel A.: Spaane, zgrzeane cęce metal. yd. Naukoo Technczne, arszaa Plarczyk J.: Spaane paane elektryczne metal. Śląsk, Kace Mstur L.: Spaane paane praach częśc metaloych. Kabe. Krosno. 18. Przepsy technczne: CSC Mędzyroa Konencja o Bezpecznych Kontenerach, 1972 UIC Mędzyroa Una Kolejoa, karta np Some Problems of Auman and Robotzan of eldng Process n the Large Sze Construcns Suary: In the study the selected, technologcal problems of contaner steel structure manufacturng are presented. Possblty of applcan of the ndustral robots n auman of eldng the trapezodal sheet metal n contaner platng s dscussed. Keyords: contaner, steel construcn, eldng, optmzan dr nż. Potr Kuryło Adunkt ydzale Mechancznym Instytutu Buy Eksploatacj Maszyn Unersytetu Zelonogórskego. e-mal: P.Kurylo@bem.uz.zgora.pl nż. Mateusz Nagórny Inżyner produkcj, praconk Dzału Technolog Przygoana Produkcj frme Lnstal Sp. z o.o., ul. Tarnopolska 12, Jaseń. Pod uzględnono normatyy: 11. ISO 668: 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. Klasyfkacja, ymary maksymalne masy brut. 12. ISO 1161: 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. Naroża zaczepoe. ymagana. 13. ISO : 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. ymagana medy badań. Kontenery ogólnego użytku różnych ładunkó. 14. ISO : 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. ymagana medy badań. Kontenery zotermczne. 15. ISO : 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. ymagana medy badań. Kontenery zbornkoe płynó, gazó ładunkó stałych luzem cśnenem. 16. ISO : 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. ymagana medy badań. Kontenery bezcśnenoe ładunkó stałych luzem. 17. ISO : 1999 Kontenery ładunkoe ser 1. ymagana medy badań. Kontenery płye typu płyego. 136 Pomary Aumatyka Robotyka 2/2012