TECHNIKI KOMPUTEROWE

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "TECHNIKI KOMPUTEROWE"

Transkrypt

1 INSTYTUT MASZYN MATEMATYCZNYCH TECHNIKI KOMPUTEROWE BIULETYN INFORMACYJNY Warszawa 2009

2 TECHNIKI KOMPUTEROWE BIULETYN INFORMACYJNY

3 INSTYTUT MASZYN MATEMATYCZNYCH TECHNIKI KOMPUTEROWE BIULETYN INFORMACYJNY Rok XLIV, Nr 1, 2009 Warszawa 2009

4 TECHNIKI KOMPUTEROWE, Biuletyn Informacyjny Rok XLIV, Nr 1, 2009 Wydawca: Instytut Maszyn Matematycznych Zespó³ Redakcyjny: Marek Kacprzak, redaktor naczelny Andrzej Kaczmarczyk, z-ca redaktora naczelnego Wojciech Nowakowski, cz³onek Projekt ok³adki: Jerzy Kowalski DTP: Instytut Maszyn Matematycznych Notka wydawcy: Ca³a zawartoœæ niniejszego wydania, wraz z rysunkami i zdjêciami jest w³asnoœci¹ Instytutu Maszyn Matematycznych oraz Autorów. Kopiowanie i reprodukowania niniejszego biuletynu w ca³oœci lub czeœci jest bez zezwolenia Wydawcy zabronione. ISSN Instytut Maszyn Matematycznych Warszawa, ul. Krzywickiego 34

5 Spis treœci e-training in RISE / e-trening w RISE (Robotics for Risky Interventions and Environmental Surveillance), Andrzej Kaczmarczyk, Marek Kacprzak, Andrzej Mas³owski, Janusz Bêdkowski, Piotr Kowalski, Pawe³ Musialik, Tomasz Pichlak, Jakub Piszczek Augmented reality approach for mobile multi-robotic system development and integration / Zastosowanie rzeczywistoœci rozszerzonej w projektowaniu oraz integracji systemów wielorobotowych, Janusz Bêdkowski, Andrzej Mas³owski ATRV Jr - mobile robot for Fire Fighter Services / ATRV Jr - robot mobilny w s³u bie stra y po arnej, Janusz Bêdkowski, Piotr Kowalski, Jakub Piszczek, Andrzej Mas³owski Analiza przydatnoœci metod e-learningowych i multimedialnych w certyfikowanych szkoleniach ECDL / On usefulness of e-learning and multimedial methods in certified ECDL courses, Andrzej Abramowicz Linie papilarne w dokumentach identyfikacyjnych - wybrane zagadnienia / Fingerprints in identification documents - selected issues, Lech Naumowski

6

7 TECHNIKI KOMPUTEROWE 1/2009 Andrzej Kaczmarczyk 1, Marek Kacprzak 1, Andrzej Masłowski 1,2, Janusz Będkowski 1,2, Piotr Kowalski 2, Paweł Musialik 2,Tomasz Pichlak 1, Jakub Piszczek 2 1 Institute of Mathematical Machines, Warsaw, Poland 2 Warsaw University of Technology, Faculty of Mechatronics, Warsaw, Poland e-training in RISE (Robotics for Risky Interventions and Environmental Surveillance) * e-trening w RISE Abstract The need of training of RISE systems operators is discussed in the article, and the way to satisfy this need by e-training is suggested. Experiences resulted from the project developed by the authors, with the aim to build computer platform enabling generation of trainers-simulators for e-training of operators of inspection-intervention mobile robots are presented. Streszczenie W artykule omówiono potrzebę treningu operatorów systemów RISE i zaproponowano e-trening jako sposób jego realizacji. Przedstawiono uzyskane przez autorów wyniki projektu badawczego, mającego na celu zbudowanie komputerowej platformy do tworzenia trenażerów-symulatorów do e-treningu operatorów mobilnych robotów inspekcyjno-interwencyjnych. 1. Introduction Contemporary robots used in RISE field are of rather narrow autonomy and need to be driven by skilled operators. Furthermore, although RISE robots ability to autonomous operation will increase as control technology advances, and yet human operators have to interact with robots for covering tasks responding to altering needs of a mission. Thus, training of RISE robots operators is a necessity. Taking into account that the demand for skilled operators will increase because of increasing both number of robots and their applications, requirement for efficient and suitable for mass-use training methods appears. E-training methods will turn out to be very helpful in this situation. E-training is understood here as an extension of e-learning: e-learning consists in computer-network-based obtaining of knowledge, e-training has in view obtaining of operation skills. Similarly as in the case of e-learning, e-training systems will be able to serve large number of geographically dispersed learners, and self-paced courses accessed 24 hours a day, whenever they are needed, will be possible. As experiences of flight and driving * Tekst wystąpienia przygotowany na spotkanie robocze RISE 2010 (20-21 styczeń 2010, Sheffield). Praca naukowa finansowana ze środków na naukę w latach jako projekt rozwojowy nr OR RISE - Robotics for Risky Interventions and Environmental Surveillance (zastosowania robotyki w ryzykownych interwencjach i nadzorowaniu środowiska)

8 8 A. Kaczmarczyk et al. schools show, the use of flight and driving simulators software, even installed on PCs, enables to cut costs of training even by half. Propaedeutics to e-training in RISE is given by the project under development, named A platform for design of computer trainer-simulators for operators of inspection-intervention mobile robots, realized by the authors of the paper in the Institute of Mathematical Machines, Warsaw, Poland. Development of such computer platform, intended to enable designing trainers-simulators for training in operation of different types of mobile robots - finding their application in inspection-intervention missions conducted in municipal or industrial environment, as well as in missions of military or police character - and creation of software for them, is the aim of this project. One can anticipate that diverse types of robots, differing by kind of traction, load capacity, range, manipulation ability, equipment with sensors will be applied in these missions. A need to train significant number of persons in operation of these robots, and obtaining high proficiency in operation, will come into being particularly in police and military forces for the sake of possible contact with explosives and toxic substances creating dangers for operator, population, and environment. Training tasks require many hours of exercises with different types of robots. Conducting of such training with use of real robots would be unprofitable, and probably unfeasible for the technical and organizational reasons for difficulties of creation of all possible situations and coincidences with which an operator of robots has to cope. The use of trainers, simulating robots behavior in different situations and circumstances, will be a necessity. Such trainers, for different types and variants of robots, will have to be designed, manufactured, delivered to users and serviced, so establishing of an innovative enterprise of adequate profile will be justified. Computer platform being a subject of the project under consideration will be the basic manufacturing appliance of such enterprise. 2. Intelligent multi-level training The first research task of the project under consideration it was drawing up a methodology of multi-level training with use of trainers of different grade of perfection, taking advantages of technologies of virtual reality (VR) and augmented reality (AR). Application of multi-level training, introductory one with use of simplest and not so costly trainers, and at next levels more and more complex, closing to real robot operation, will enable reduction of training costs and facilitate training organization. For multi-level training the following types of trainers are to be used [1]: Trainers of the Level 1 built with use of typical PCs. VR technology is applied. Robot, its environment and control console are simulated. Trainers of the Level 2 built with use of PCs with real robot control consoles connected. VR technology is applied. Robot and its environment are simulated. Trainers of the Level 3 trainers of the Level 1 or 2 with application of AR technology - real robot in the real environment with simulated elements added. A trainee uses special helmet. In the case of use of trainers of the Level 1 and 2, realization of e-training is possible. Trainers of the Level 2, having application for e-training, should be equipped with simplified control consoles, e.g. typical consoles for computer

9 e-training in RISE 9 games. Description of present solutions of e-training of operators of vehicles and appliances is presented in [2]. Computer trainers enable to conduct intelligent training, it means such training in which obtaining and perfection of operation abilities is adjusted to individual capabilities of trainees. Training with use of computer trainers consists in realization by a trainee his/her individual program of training. Every program of training is a sequence of training tasks. An exemplary training task for mobile robots operators is lifting, with use of the robot s gripper, of a certain object, and putting it in a certain container. At the beginning of the training session the trainee is informed on the task to perform, as well as on time limits, grading scale, and penalty points for causing wrong events (e.g. collisions of robot with objects in its environment). The trainee, using virtual or real control console, performs training tasks of the character of a computer game, and after finishing them is informed about the score obtained. During execution of training tasks, the knowledge about trainee s progress is gathered, and on this basis a choice of the next task, or decision on the end of training is made. 3. Models of trainers-simulators Generation of simulator s software should be driven by robot s models [3], but new software: Environment Generator and Training Task Generator are necessary for precise definition of training tasks. This software creates files which describes a given environment and a required task. Robot s model itself may be created in two ways. If robot s designer applies CAE (computer-aided engineering software), it is possible to create a robot s model and to export the model in the form consistent with accepted standards; the model may be afterwards modified with use of Robot Model Modification Program. The second solution it is to build a model from a set of standard building blocks, which are subsequently put together by appropriate constraints with use of Robot Model Generator. Robot s model is composed of some sub-models: physical model, geometric model, sound model, models of sensors and models of actuators. If a real control console is not applied in a simulator, then robot s model should comprise a model of a virtual control console which is created with use of Virtual Console Generator. If a real control console is applied in a simulator, then robot s model should comprise a communication module which ensures two-way transfer of data between a robot s model and a real control console. As a result of the integration of files which describe a robot s model with models of an environment and a training task, an executable program is created, which after installation on simulator s hardware, operating under the supervision of Training Program Executor allows performing a training task by an operator. As it was explained earlier, training program is composed of training tasks. Connections among tasks are of dynamic nature: the choice of a next task (or a decision to complete the training) depends on the evaluation of the level of skills achieved by the trainee. Training programs are created by Training Programs Generator.

10 10 A. Kaczmarczyk et al. 4. Functional requirements for trainers-simulators and the platform Because of practical reasons simulators should be implemented on PC-class computers. Training tasks are to be performed in an interactive mode, in a realtime, with the 3-dimensional visualization of user s activities in a period of time no longer than 100 ms. This is a severe requirement, because a typical operator s fault like a hit of a robot in an obstacle causes the following operation to be performed: a collision detection, a computation of the consequence of the collision for a robot and an obstacle, rendering of the results on the screen. From authors experience it follows that a computational power of contemporary PC-class computers, equipped with fast multi-core processors, and additionally the ability of use of a computational power of multi-core processors in graphics cards, is sufficient to fulfill this time requirement. So, simulators may be implemented on PCs with sufficiently efficient graphics cards. Platform should be implemented on PCs not worst than PCs applied in simulators, as a system with distributed hardware architecture (computers connected by a fast local area network). A fundamental requirement concerning a platform it is to allow a design and a creation of software for simulators of the Level 1 and the Level 2 for land mobile robots. Simulators software shall guarantee the ability to perform an intelligent multilevel training and model driven creation of the software. Robot s models shall be created by the modification of robot s models generated by robot-oriented CAE programs or by Robot Model Generator which composes models from building blocks. Virtual Console Generator shall allow the use of buttons, switches, displays and joysticks. Environment Generator shall allow: modifications of environments (terrain shape and objects), definitions of any objects (shape, dimensions, mass) and placement of them in environments as static objects, introductions of bad light conditions (fog, smoke, fire etc). Training Tasks Generator shall allow unlimited definitions of events (both expected and treated as operator s faults) and any score designation linked with the events. Training Programs Generator shall allow: definitions of task sequence graphs with dependencies of some logical conditions which reflect levels of skills of trained operators, registrations of obtained results resulting form performed tasks and definitions of final ocean criteria. Other requirements follow: already existing system and application software shall be applied as intensively as possible, simulator s software shall be modular with well-defined standard export and import capabilities, the platform shall be open for modifications and enlargements. 5. Prototypes of the platform and of an exemplary trainer-simulator The prototype of the platform was implemented on PCs under MS Windows XP. Computers are connected by fast LAN with CORBA (TAO version) technology. The platform s software is based on MS Visual Studio 2005/2008 integrated programming environment, graphical libraries Open GL and GLUT,

11 e-training in RISE 11 NVIDIA CUDA libraries, tools for the XML standard, tools for the UML language. A general view of the platform is presented in Fig. 1. Fig. 1. The prototype of the platform Sample screens generated by original software tools are presented in Figures 2 5. Fig. 2. A sample screen of Environment Generator

12 12 A. Kaczmarczyk et al. Fig. 3. A sample screen of Robot Model Generator Fig. 4. A sample screen of Virtual Console Generator

13 e-training in RISE 13 Fig. 5. A sample screen of Training Programs Generator With the use of the platform the software for simulators of the Level 1 and the Level 2 for the Inspector robot (made by Industrial Research Institute for Automation and Measurements PIAP, Warsaw) was designed and generated. Work in progress concerns simulators software testing and elaborations of new training tasks and training programs. 6. E-training for RISE operators There are factors that make future e-training of RISE systems human operators specific, in some aspect different than discussed above e-training of mobile robots operators. One can expect RISE robots development will lead toward their growing intelligence and cognitive skills, so operation has to be conducted by humans at highest level of control. Human operators will interact with robots not only in acting phase but in planning phase as well. Moreover, RISE operators will work in the complex system, so have to interact also with superior levels of the system hierarchy. Multi-robots teams, as well as groups made up of robots and humans can be a subject of supervision and command by system operators. Thus, there is a need to develop adequate methods and means of e-training. Trainer-simulators, taking advantages of computer games technology and e-learning, are the obvious solution. Experiences obtained so far, both in the project discussed above and by other subjects - e.g. [4] - shows that it s purposeful and possible to develop a platform dedicated to generation of such trainers for RISE. Taking up the work upon this platform in coming years one should consider application of promising technological innovations such as use of an evolutionary mechanism [5], chaotic behavior decision algorithms [6], or fuzzification processes [7]. Especially interesting for e-training however not yet practically available [8] seems to be use of cloud computing, it means installation of

14 14 A. Kaczmarczyk et al. trainers-games on a supercomputer, and streamed them in real time online to distant cloud computers being thin-client devices, even iphones. This solution would enable e-training not only RISE operators, but also in the adequate extent common public which can be sometime a subject of risky interventions provided by the RISE; besides of such training the public first of all can be informed in attractive form about the RISE existence and function. Putting e-training for RISE operators into effect needs recognition of the RISE users requirements in the respect of training: profiles and numbers of trainees, taking into account operational needs of different functions and interfaces of the system, as well as needs of certification of the system authorized operators. On this basis a concept of the training and certification should be prepared, and then an offer related to this matter, in connection with RISE dissemination and exploitation, should be formulated. 7. Conclusion Future EU projects in the RISE area should include undertakings that ensure preparation of well-trained operators of the RISE systems, and e-training methods are very useful to this aim. As experiences of the project conducted by the authors, as well as experiences of other subjects show, a computer platform enabling design of trainers-simulators and generation of software for them is the convenient solution to realize successfully such undertakings. References [1] Kaczmarczyk A., Kacprzak M., Masłowski A.: Muti-level simulation training of devices operators. An application to mobile robots operators (in Polish). Elektronika 11/2009. [2] Kaczmarczyk A., Kacprzak M., Masłowski A.: Extension of e-learning: e-trening of operators of vehicles and devices (in Polish). Elektronika 12/2009. [3] Kacprzak M., Kaczmarczyk A., Masłowski A.: Designing of computer simulators for mobile devices operators (in Polish). Elektronika 12/2009. [4] America's Army Platform. Retrieved December 2009 from [5] Yannakakis G.N. et al.: An evolutionary approach for interactive computer games. Proceedings of the 2004 Congress on Evolutionary Computation CEC [6] Feng Shu, Chaudhari, N.S.: A chaotic behavior decision algorithm based on self-generating neural network for computer games. Proceedings of the 3rd IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications ICIEA [7] Yun Ling et al.: A Fuzzy Ontology and Its Application to Computer Games. Proceedings of the Fourth International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery FSKD [8] Kushner D.: Game Developers See Promise in Cloud Computing, but Some Are Skeptical. The IEEE Spectrum March 2009

15 TECHNIKI KOMPUTEROWE 1/2009 Janusz Będkowski, Andrzej Masłowski Institute of Mathematical Machines, Warsaw, Poland Warsaw University of Technology, Faculty of Mechatronics, Warsaw, Poland Augmented reality approach for mobile multi-robotic system development and integration * Zastosowanie rzeczywistości rozszerzonej w projektowaniu oraz integracji systemów wielorobotowych Abstract In the following paper an idea for mobile multi-robotic system development and integration based on augmented reality techniques (AR) is discussed. The concept of the combination of real world and computer-generated data is shown; therefore, it can be used for multi robotic system design, where computer graphics objects are blended into the real environment in real time. A comprehensive toolkit to connect the physical and virtual world within AR using NVIDIA PhysX simulation is introduced. The advantage of the approach is not only live video images that are augmented by additional computer generated graphics, but also construction of the virtual environment based on real sensor data, that is used for virtual robots simulation and feedback into real robot sensing. For this reason it is expected that real robots can interact with virtual one. The result is: the AR-system that combines real and virtual robots, therefore the cost and the time of integration is going to be decreased. The result demonstrates the AR-system combined by real autonomous mobile robot equipped with 3Dmap sensors and camera video and virtual teleoperated caterpillar robot with 5DOF arm, which is simulated in the virtual environment built from real sensor data. The mobile robotic system is controlled from the real base station, from where all robots (real and virtual) are available to be controlled, and can interact each other. Streszczenie W artykule przedstawiono koncepcję budowy i integracji mobilnego systemu wielorobotowego, z wykorzystaniem technik rzeczywistości rozszerzonej ( AR - Augmented Reality). Pokazana została realizacja pomysłu połączenia świata rzeczywistego z wirtualną rzeczywistością, dzięki czemu prototypowanie oraz integracja systemów wielorobotowych może stać się mniej złożonym problemem. Przedstawiono narzędzie programowe zaimplementowane z wykorzystaniem NVIDIA PhysX realizujące jednocześnie zadanie symulacji oraz połączenia z rzeczywistymi danymi robota. Osiągnięciem jest nie tylko połączenie wirtualnej rzeczywistości z widokiem kamer z robota, ale także budowa wirtualnego świata na bazie czujników robota, dzięki czemu wirtualne roboty mogą wchodzić w interakcję z rzeczywistymi. Rezultatem jest AR-system, który składa się części wirtualnej oraz rzeczywistej w efekcie mogący zmniejszyć koszty oraz czas niezbędne na integrację podobnych systemów. Rezultatem jest demonstrator ARsystemu opartego o rzeczywistego robota mobilnego wyposażonego w laserowy system pomiarowy 3D oraz w wirtualnego robota inspekcyjnego. System robotów mobilnych jest * Tekst wystąpienia przygotowany na spotkanie robocze RISE 2010 (20-21 styczeń 2010, Sheffield).

16 16 J. Będkowski, A. Masłowski sterowany ze stacji bazowej, w której wszystkie interakcje części rzeczywistej i wirtualnej są odpowiednio wizualizowane. 1. Introduction The mobile robotic system development and integration tasks need a lot of effort because of its complexity. The problem appears when robotic system is being designed and developed by international consortium. The difficulty is determined by the need of transportation each part of the system to the place of the integration. For this reason we propose new approach that combines virtual robots with real robotic system. In our opinion it can improve the process of multi robotic system development and integration. Due to the framework for AR mobile multirobotic system design is a new concept we developed some necessary components to build such system. We designed the communication layer based on CORBA TAO which allows communication with robot based on Player/Stage. The 3D map building procedure is adapted to build 3D virtual environment for virtual robot with sensors simulation. New 3D obstacle avoidance system based on IFM PMD cameras is used for local mobile robot navigation. The simulation component based on NVIDIA PhysX is integrated with AR system. In our expectation AR approach should improve mobile multi-robotic system development and integration. Our proposed system has two objectives: to develop multi robotic system starting form design using simulation tools, afterwards the real components are integrated with simulation using AR techniques, in the final all virtual components should be replaced by real one, therefore final system should be created. Second objective is to deliver methodology for multi robotic system integration and evaluation using AR techniques. For this reason we introduce AR approach combining real base station, real autonomous mobile robot equipped with 3D map building system, and virtual teleoperated robot simulated in NVIDIA PhysX engine. All needed information from robots is available in the base station, also the interaction between real and virtual components is modelled. 2. Related works Augmented Reality approach applied for mobile robotics is a combination of real and virtual world. The representative developments where described in [1], [2] with overviews of tracking, overlays and applications. The AR applications are typically related with augmented human robot collaboration to evaluate robot plan by usage of combination video from robot with graphical models that represent additional information for robot operator. Various techniques for the registration of real and virtual content were proposed in [1]. The motivation for Photorealistic rendering versus Non-Photorealistic rendering in Augmented Reality applications was discussed in [3]. Numerous of AR approaches related to the interaction with mobile platforms are described in [4]. The development and experimentation of humanoid robot using AR approach was discussed in [5], where the recent advances in speed and accuracy of optical motion capture to localize the robot, track environment objects, and extract extrinsic parameters for moving cameras in real-time was described. The system enables safe, decoupled testing of component algorithms for vision, motion planning and control. The results of successful

17 Augmented reality approach for mobile multi-robotic system development 17 online applications in the development of an autonomous humanoid robot are also described in [5]. Development of the multi robotic systems is challenging task and requires a lot of effort concerning robot design and system integration. The program development environment for multiple robot-multiple application system was introduced in [6]. Due to the field of distributed mobile robotics has grown dramatically, several papers are focused on the topics of multi-robot systems [7], [8], [9], [10]. Additional open research issues in distributed mobile robotic systems were described in [11]. Numerous multi-robot frameworks [12], [13] are available for multi-robot system development ([14], [15], [16]). In this paper the new idea of combination of Augmented Reality approach with mobile multi-robotic system development is introduced, also new research issues are described. We believe that our results can improve the robotic system development and testing. 3. The AR - system overview The proposed AR system is multi agent system composed by AR-agents and real R-agents that interact each other. The NVIDIA PhysX engine is used to perform AR-agents simulation. The fundamental assumption is that the position of each agent is known, therefore data fusion from real sensors and simulated is possible. For the real robot localization purpose the SLAM algorithm [17], [18] based on LMS SICK 200 and odometry data is used. The position of AR-agent is given by the simulation. To simulate laser range finder the environment 3D model build from 3D data acquisition system has to be transferred into simulation engine. Fig. 1 shows general idea of proposed AR approach. Fig. 1: Scheme of AR approach. 1 real robot equipped with laser range finder, 2 real obstacles, 3 virtual robot, 4 virtual robot equipped with simulated laser range finder, 5 virtual 3D model of the real obstacles obtained by real robot, 6 augmented real laser range finder measurement with additional virtual measurement of virtual robot chassis (1+3).

18 18 J. Będkowski, A. Masłowski 4. Real robot For the experiment purpose, we equipped ATRVJr robot with several devices such as 3D PMD cameras, laser range finder LMS SICK 200 for localization and LMS LD 1000 for 3D map reconstruction (Fig.2). For the 3D local navigation purpose, we built 3D PMD sensor system compound from four PMD cameras (Fig.3). Each camera has 64x48 pixel array in which each pixel represents a time of flight (TOF) measurement defines the field of view for the sensor. The advantage of this approach is that the 3D local map situated in front of mobile platform is available each 100 ms. The local map is represented by 4 x 64 x 48 pixels array that project points of reference, capturing the entire image in three dimensions. Fig.2: Autonomous mobile robot equipped with 3D sensors for local navigation and 3D map building.

19 Augmented reality approach for mobile multi-robotic system development 19 Fig.3: 3D local navigation sensor system based on four 3D PMD sensors. 5. Environment model The 3D map is built based on the data delivered by SICK LD1000 laser mounted vertically on the robot chassis. The 3D map is constructed during robot motion. The accuracy of the map is strongly determined by SLAM algorithm, which delivers robot global position. Fig. 4 shows the visualization of the mobile robot and 3D environment. Fig. 4: Visualization of the mobile robot and 3D environment. Red points correspond to PMD 3D camera measurement, green triangles local 3D map, gray triangles saved model of the environment. 6. Virtual robot The virtual model of robot INSPECTOR is compound from rigid bodies connected via joints with angular and linear motors. Therefore, it is possible to manipulate all DOFs using control panel. The caterpillars are modelled by numerous wheel shapes in NVIDIA PhysX, therefore the behaviour of robot

20 20 J. Będkowski, A. Masłowski motion is similar to real one. Fig. 5 shows visualization of geometrical model of described robot that is used for HMI (Human Machine Interface) purposes. Fig. 5: Geometrical model of robot Inspector used in HMI. 7. Virtual laser range finder Fig. 6 shows simulation of laser range finder that computes distance between laser range finder position and virtual objects such as reconstructed 3D map and virtual robots. To give information about the real robot chassis into the simulation the additional rigid body has to be associated with it. The laser range finder simulation uses ray intersection mechanism to compute distances and additional noise to model physical parameters of real device. Fig. 6: Simulation of virtual laser range finder LMS SICK 200 in reconstructed 3D environment.

21 Augmented reality approach for mobile multi-robotic system development Augmented reality system The augmented reality system dedicated to multi robotic system development and integration is composed by real autonomous mobile robot ATRVJr equipped with 3D map sensors, real base station with robot Inspector console, and simulation of teleported robot Inspector with simulation of laser range finder. The system for composition of real video feedback from robot ATRVJr with simulation is developed using ARToolkit [19] (for camera calibration and positioning purposes). Fig. 7 shows control base station where operator can control each robot, real and virtual one. It is important to emphasize that virtual robot is visible in autonomous robot main camera view. Another advantage of proposed approach is the possibility of summarizing all system components in the main HMI program that visualizes robots position and sensor data. Fig. 7: The augmented reality system.

22 22 J. Będkowski, A. Masłowski 9. Discussion It is reasonable to use the simulation techniques for multi robotic system development. In the other hand the integration process should be done in real environment for better performance and validation. It is obvious that simulation is not able to replace experiments in real environment. For this reason, the multi robotic system augmented by simulated components is an alternative way and can potentially improve the process of testing and integration. AR techniques can be used as the middle layer between simulation and reality for multi mobile robotic system development and integration. Therefore, more complex and sophisticated systems can be designed using low cost resources. 10. Conclusion This paper introduced new AR approach for mobile multi-robotics system development and integration. The mobile robot ATRVJr equipped with 3D perception is shown, also the result of 3D map building and transfer to simulated environment is presented. The model of virtual teleoperated robot is shown. The general idea of AR system is introduced, also interaction between reality and virtual simulation is emphasized. The final experiment of AR system composed by real mobile robot, real base station, virtual teleoperated robot and simulation of robot perception based on 3D real data acquisition is presented. It is important to emphasize that such system can be used not only for robotic system development but also for advanced low cost training. Future work will be related to improve camera calibration, multi robot localization, 3D map building and reconstruction, robot navigation. We believe that introduced AR system can be used for several existing robotic systems development, testing and operator training. References [1] Green, S. A., M. Billinghurst, et al. (2007). Human-Robot Collaboration: An Augmented Reality Approach; A Literature Review and Analysis, Proceedings of 3 rd International Conference on Mechatronics and Embedded Systems and Applications (MESA 07), September 4-7, Las Vegas Nevada [2] Giesler, B., T. Salb, et al. (2004). Using augmented reality to interact with an autonomous mobile platform, Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, Apr 26-May 1, New Orleans, LA, United States, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., Piscataway, United States [3] Jung Shin, Raphaël Grasset, Hartmut Seichter, Mark Billinghurst, A MixedReality Rendering Framework for Photorealistic and NonPhotorealistic Rendering, Technical Report TR April 2008 [4] Milgram, P., S. Zhai, et al. (1993). Applications of Augmented Reality for Human-Robot Communication, In Proceedings of IROS 93: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Yokohama, Japan [5] M. Stilman, P. Michel, J. Chestnutt: Augmented Reality for Robot Development and Experimentation, tech. report CMU-RI-TR-05-55, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, November, 2005

23 Augmented reality approach for mobile multi-robotic system development 23 [6] K. Tsukasa, A. Yasumichi: Program Development Environment for Multiple Robot-Multiple Application System, Journal of Robotics and Mechatronics Vol.18 No.5, 2006 [7] A. Yamashita, M. Fukuchi, J. Ota, T. Arai, and H. Asama. Motion planning for cooperative transportation of a large object by multiple mobile robots in a 3D environment. In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages , [8] A. Yamashita, M. Fukuchi, J. Ota, T. Arai, and H. Asama. Motion planning for cooperative transportation of a large object by multiple mobile robots in a 3D environment. In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages , [9] P. Molnar and J. Starke. Communication fault tolerance in distributed robotic systems. In Proceedings of Fifth International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS 2000), pages , [10] I. Rekleitis, G. Dudek, and E. Milios. Graph-based exploration using multiple robots. In Proceedings of the Fifth International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS 2000), pages , [11] Tamio Arai, Enrico Pagello, Lynne E. Parker: Editorial: Advances in Multi-Robot Systems, IEEE Transactions on Robotics and Automation, VOL. 18, NO. 5, October 2002: [12] Pui Wo Tsui and Huosheng Hu: A Framework for Multi-robot Foraging over the Internet, IEEE International Conference on Industrial Technology, Bangkok, Thailand, December 2002 [13] L. Iochhi, K. Konolige, and M. Bayracharya. A framework and architecture for multi-robot coordination. In Proc. Seventh Int. Symposium on Experimental Robotics (ISER), Honolulu, Hawaii, Dec [14] B. Gerkey, R. Vaughan, A. Howard.: The Player/Stage project: Tools for multi-robot and distributed sensor systems. In Proceedings of the 11th international conference on advanced robotics (pp ). Coimbra, Portugal, [15] L. Peterson, D. Austin, H. Christensen.: DCA: A Distributed Control Architecture for Robotics, IROS 2001 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hawai, USA, 29 Oct. 3 Nov., [16] Rafael Fierro, Aveek Das John Spletzer, Joel Esposito Vijay, Kumar James, P. Ostrowski, George Pappas Camillo, J. Taylor, Yerang Hur Rajeev, Alur Insup, Lee Greg, Grudic Ben Southall: A Framework and Architecture for Multi-Robot Coordination, The International Journal of Robotics Research Vol. 21, No , October-November 2002, pp , 2002 Sage Publications [17] A. Howard.: Multi-Robot Mapping using Manifold Representations, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages , New Orleans, Louisiana, Apr, 2004.

24 24 J. Będkowski, A. Masłowski [18] A. Howard.: Simple mapping utilities (pmap), (available 2009). [19] M. Billinghurst, H. Kato. Collaborative Augmented Reality. Communications of the ACM, July 2002, Vol. 45, No. 7, pp

25 TECHNIKI KOMPUTEROWE 1/2009 Janusz Będkowski 1,2, Piotr Kowalski 2, Jakub Piszczek 2, Andrzej Masłowski 1, 2 1 Institute of Mathematical Machines, Warsaw, Poland 2 Warsaw University of Technology, Faculty of Mechatronics Warsaw, Poland ATRV Jr mobile robot for Fire Fighter Services * ATRV Jr robot mobilny w służbie straży pożarnej Abstract Following paper shows the result of the development mobile robot ATRV Jr for Fire Fighter Services dedicated to the risky intervention tasks. The concept of the hybrid software architecture based on Player (system of servers and drivers for devices) and CORBA (middleware for object communication) is shown. The basic functionalities such as SLAM Simultaneous Localization And Mapping, autonomous navigation and 3D map building are described. The HMI (Human Machine Interface) comprised 3D visualization module is demonstrated. The experiment of ATRV Jr assistance during Fire Fighters demo action is described. Streszczenie W niniejszym artykule przedstawiono rezultaty rozbudowy robota mobilnego ATRV Jr dla celów ryzykownych interwencji w akcjach straży pożarnej. Omówiona została koncepcja hybrydowej architektury systemu w oparciu o komponenty Player (system serwerów i sterowników do urządzeń) oraz CORBA (wzorzec komunikacji obiektów rozproszonych). Typowe zagadnienia, takie jak jednoczesna lokalizacja oraz mapowanie (SLAM), autonomiczna nawigacja oraz budowanie mapy środowiska 3D zostały opisane. Na zakończenie zaprezentowano eksperyment, w którym wykorzystano robota w akcji demonstracyjnej straży pożarnej. 1. Introduction View-Finder, which stands for "Vision and Chemiresistor Equipped Webconnected Finding Robots", is one of projects funded by the European Commission's Sixth Framework Programme. Objectives for this project can by summarized as follows: inspection of fire or crisis grounds and chemicals and toxin detection; map building and scene reconstruction, interfacing and fusing local command information and external information sources; Human Interface, integrating information search and robot control, autonomous robot navigation and multi robot cooperation; Human-Robot cooperation and interaction. The software architecture is improved for ViewFinder Application [1], [2]. The improvement is based on the investigation of the State of the Art hardware drivers for ATRV Jr functionality and its implementation. The need of research is motivated by the incompatibility between ATRV Jr Mobility software and ViewFinder System components. The main goal of increased performance is achieved by combining State of the Art Player/Stage driver for the RFLEX ATRV Jr on-board real time controller with ViewFinder system based on CORBA/CoRoBa/Mailman [3], [4] * Tekst wystąpienia przygotowany na spotkanie robocze RISE 2010 (20-21 styczeń 2010, Sheffield).

26 26 J. Będkowski et al. communication technologies. The usage of player s driver determines independence of the ViewFinder System from indoor autonomous mobile platform. It means the robot is seen by the ViewFinder System as a set of functionalities, therefore another robot with similar functionalities can be used. 2. Robotic platform - developed ATVRJr For purposes of the ViewFinder project ATRV Jr (Fig. 1) has been adapted to host several devices from the partners. The modifications of the construction were needed, because on the top of the robot there was no space for additional equipment. Fig. 1: ATRV Jr robot. The special chassis was designed and built to create desired space. It consists of several aluminum profiles, connected with T screw joints. Due to the flexibility of chassis components, it is possible to configure several equipment configurations. Fig. 2: Design of the new ATRV Jr chassis with additional devices.

27 ATRV Jr mobile robot for Fire Fighter Services 27 In green, there are marked basic devices, which have been added for the improvement robot functionality. These devices are: Sony pan/tilt camera (1), Wi-Fi router (2), Digital Video System (3), aluminum chassis (4), wireless communication device (5) with antenna (6), PCU (7), chemical sensor (8), 3D laser range finder. The construction of the chassis is very flexible and it can be modified in order to provide desired space for other devices or relocate existing equipment. Fig. 3: ATRV Jr equipped with 3D sensors. 3. Software architecture The main advantage is the compatibility between several communication techniques such as CORBA/CoRoBa, Player/Stage, and Mailman. It was done by usage of CORBA middleware as the core of the architecture. The main advantage of proposed approach is that the architecture provides several communication models such as client server (peer to peer), producer consumer, mixed: client/server server/client. For this reason, it is possible to implement complex control software with flexible communication scheme. The comparison between Player, CORBA and Mailman was performed during several robot trials with different software configurations. It is important to emphasize, that the architecture of the system allows defining different configurations that can be switched on the fly Player characteristic The Player provides almost full set of needed hardware drivers, therefore it is very useful software that supports mobile robot development. The limitation is determined by client-server communication between components. For this reason we are forced to request the server each time we would like to have new information. Therefore, the local LAN of mobile robot can be potentially overloaded by the amount of data exchange between components. Another disadvantage is related to the video acquisition, compression and sending via wireless network. We observed that Player was not robust enough to send video in satisfied time (10 fps), even sometimes the communication was lost with no clear reason.

28 28 J. Będkowski et al CORBA Characteristic The CORBA provides several communication models (client server, producer consumer, mixed: client/server server/client) that can be useful in development the flexible software architecture of the mobile robot. The main difference between client - server and producer - consumer is related to the separation between consumer and producer done by event channel. This solves the problem with handling the exceptions during data exchange. It is important to realize that event (producer - consumer) is more robust than request (client - server) in real time applications, essentially because of the prioritization Mailman characteristic The Mailman was designed for data exchange between two subnets, via wireless communication with low bandwidth. The prioritization mechanism allows designing real time application. The concept is based on the usage of UDP protocol. Additional software mechanisms solve the problem of acknowledgement of the requests. Because Mailman is only communication channel, it is needed to develop the hardware drivers using other communication techniques Results of trials Several experiments where performed for Player/CORBA/Mailman comparison. The important observation is that Player provides robust hardware drivers of on the shelf ATRV Jr mobile robot. Unfortunately, the system based only on Player cannot fulfill V-F requirements. The video from existing hardware cannot be sent in real time. The additional components based on CORBA such as VideoCorbaServer and HighLevelController improved the software architecture, therefore it satisfies the V-F requirements. The VideoCorbaServer with built in compression method provides video stream, that can be visualized (real time) in CorbaClient installed on the PC located in Base Station. The HighLevelController receives the control data from Base Station and executes it via Player components. The architecture based on the Player/CORBA components fully satisfy the V-F requirement, where additional CORBA components solve the problems related to the well-known Player disadvantages. The improvement based on the replacement CORBA wireless communication by Mailman communication should boost the performance of data exchange, because of the two reasons: usage of UDP protocol and prioritization. The main advantage of the usage of the Mailman is the possibility of the fast robotic system reboot (the service discovery method in Mailman is faster in the comparison to service discovery method in CORBA). The main achievement is the knowledge how to combine the existing techniques to improve the robotic system with the reduction of the effort needed to reinvent existing solutions. 4. Robot functionalities 4.1. Robot navigation Robot navigation needs its ability to determine its own position in its frame of reference and then to plan a path towards some goal location. In order to navigate, the mobile robot requires representation of its environment i.e. a map of the environment and the ability to interpret that representation. The art of navigation consists of particular robot competences like:

29 ATRV Jr mobile robot for Fire Fighter Services 29 ability to self-localizing in the environment, which requires map-building and map-interpretation; ability to path planing, and local obstacle avoidance. Localization denotes the robot's ability to establish its own position and orientation within the frame of reference. Path planning is effectively an extension of localization, in that it requires the determination of the robot's current position and a position of a goal location, both within the same frame of reference or coordinates. Map building can be in the shape of a metric map or any notation describing locations in the robot frame of reference. In this study we will present the most popular approaches to global path planning using A* and Dijkstra s algorithms and two approaches to local obstacle avoidance using VFH (Vector Field Histogram) and Fuzzy ARTMAP. It is worth to mention main advantages of two algorithms to global path planning. A* algorithm is preferred when searching the shortest path from the position point of the robot to the target point. It is experimentally proved to get the shortest path in reasonably short time using this algorithm. On the other hand, Dijkstra s algorithm is preferred when the robot needs to search shortest paths to many targets and choose one on this basis Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) The experiment was performed using adapted and integrated SoA SLAM [5] algorithm in the building of MECA Royal Military Academy, Brussels, Belgium. The new system was configured to use several devices such as motor drives of ATRV Jr, laser measurement system SICK LMS 200, ring of front sonars and video camera. To this experiment, SLAM based on the particle filter was used. Because of the bounded memory of the robot s on-board computer the maximum number of particles was set to 250. The generated map was of the size 50 [m] x 50 [m] with resolution of 10 [cm]. The SLAM algorithm performs online and its results are presented in the following figures. Chosen SLAM algorithm working online satisfies the needs for localization of the robot and 2D map building D Map Building The ATRV Jr is equipped with sensors for building 2D and 3D maps. The 2D map is delivered to the HigLevelController as occupancy grid map where obstacles are denoted as +1, free space 0, unknown -1. The idea of summarizing the maps (laser/obstacle, temperature, chemical concentration) was introduced. The new concept is related to adding the projection of the 3D map onto 2D sum of maps. Therefore, additional information concerning 3D obstacle can be used for navigation purpose.

30 30 J. Będkowski et al. Fig. 4: Left - 2D map view and sensors visualization of the robot. Right camera view. The main achievement is the method of high accurate 3D model acquisition and reconstruction that can help Fire Fighter services during risky intervention. Following figures shows the results of performed experiments: Fig. 5: Visualization of the 3D reconstruction of aircraft.

31 ATRV Jr mobile robot for Fire Fighter Services 31 Fig. 6: Model 3D reconstructed aircraft. Fig. 7: Model 3D reconstructed vehicle Human Machine Interface (HMI) HMI was tried in autonomous robot action. Fig.8 shows the ATRV Jr robot taken near the AIR-SHED SHxx (hangar nr SHxx) around 250 m from the location of the base station. Fig. 8: Robot ATRV Jr near the AIR-SHED SHxx. Subsequently ATRV Jr. performed autonomous action of gathering measurements inside the AIR-SHED on the distance of 20 meters (Fig.9).

32 32 J. Będkowski et al. Fig. 9: Sample 3D measurement of the robot ATRV Jr taken remotely from the distance of 20 meters in the base station. The measurement was performed inside the AIR-SHED SHxx. On the basis of collected data, base station rendered the 3D model of the AIR- SHED which was visible to the head of the fire fighters team and is presented in the Fig. 10. Fig. 10: 3D Model of the environment inside the AIR-SHED SHxx rendered on the base station display. 5. Conclusion The development of the autonomous mobile robot ATRV Jr has been discussed in the paper. The robot is equipped with sensor dedicated to support Fire Fighter Services during hazardous tasks such as inspection of crisis area. The concept of the hybrid software architecture based on Player and CORBA is shown. The new architecture allows to combine several devices from different vendors without high effort of integration. The basic functionalities of the system such as SLAM, autonomous navigation, 3D map building and visualization in the HMI has been

33 ATRV Jr mobile robot for Fire Fighter Services 33 demonstrated. It is important to emphasize that the software is scalable, so it is possible to build multi robotic system based on the ATRV Jr nodes that communicate each other to acquire more information from the environment. References [1] Y.Baudoin, D.Doroftei, G.De Cubber, S.A..Berrabah, C.Pinzon, J.Penders, A.Maslowski, J.Bedkowski: VIEW-FINDER: Robotics Assistance to fire-fighting services, International Workshop On Robotics for risky interventions and Environmental Surveillance RISE 2009, Brussels, January, [2] J. Będkowski, J. Piszczek, P. Kowalski, A. Masłowski.: Improvement of the robotic system for disaster and hazardous threat management, 14th IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics 19-21, August, [3] E. Colon.: Installation and configuration of CoRoBa (including MoRoS3D), Technical report, Royal Military Academy, [4] B. Gerkey, R. Vaughan, A. Howard.: The Player/Stage project: Tools for multi-robot and distributed sensor systems. In Proceedings of the 11th international conference on advanced robotics (pp ). Coimbra, Portugal, [5] A. Howard.: Multi-Robot Mapping using Manifold Representations, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp , New Orleans, Louisiana, Apr, 2004.

34

35 TECHNIKI KOMPUTEROWE 1/2009 Andrzej Abramowicz Instytut Maszyn Matematycznych Analiza przydatności metod e-learningowych i multimedialnych w certyfikowanych szkoleniach ECDL On usefulness of e-learning and multimedial methods in certified ECDL courses Streszczenie W artykule przedstawiono analizę przydatności narzędzi IT w szkoleniach prowadzących do uzyskania zdobywającego coraz większą popularność certyfikatu ECDL. Na podstawie reprezentatywnych przykładów sformułowano wymagania w stosunku do oprogramowania edukacyjnego, aby było ono w maksymalnym stopniu użyteczne. Ogólne wnioski dotyczące przydatności stosowania narzędzi IT w przypadku tytułowych szkoleń zostały sformułowane przy założeniu, że szkolenie spełnia przedstawione wcześniej postulaty. Abstract The article discusses the usefulness of the IT methods in courses leading to world popular ECDL certificate. On the basis of representative examples of education software, the set of conditions was stated for such a type of programs to be most useful and educationally effective. Assuming fulfilling these conditions, general conclusions concerning usefulness of IT methods were formulated. 1. Wstęp W okresie dynamicznego rozwoju e-learningu i rynku multimediów, a jednocześnie ogromnego i rosnącego zainteresowania (nie tylko ludzi młodych) zdobywaniem wiedzy, uzyskiwaniem różnego rodzaju dyplomów i certyfikatów mających pomóc w karierze zawodowej, warto spróbować odpowiedzieć na kilka pytań dotyczących przydatności współczesnych rodzajów kształcenia wykorzystujących przekaz multimedialny i Internet w konkretnych dziedzinach wiedzy. Literatura dotycząca stosowania technik informatycznych w procesie nauczania jest już bardzo bogata i wielowątkowa. Istnieje wiele pozycji ogólnie omawiających m.in. rolę Internetu w procesie nauczania i samokształcenia oraz społeczno-pedagogiczną użyteczność technologii informacyjnych [7]. Wielu autorów pisze o edukacyjnych aspektach multimediów, wpływie postępu technologicznego w IT na postrzeganie roli multimediów, specyfice przekazu multimedialnego w praktyce edukacyjnej [5]. Autorzy zastanawiając się nad wpływem technik informatycznych na poziom kształcenia abstrahują zazwyczaj od konkretnych rozwiązań, bądź też przedstawiają wybrane przykłady podkreślając zalety konkretnych szkoleń [9].

36 36 A. Abramowicz Ciekawe są rozważania dotyczące przyszłości: kierunków rozwoju platform edukacyjnych [4], strategii testowania (inteligentne testy) [8], zastosowania technologii VirtualLab [4], [6]. Wciąż jednak zdaje się dominować w publikacjach pewien rodzaj fascynacji nowymi możliwościami w edukacji związanymi z zastosowaniem IT. Jedynymi opiniami krytycznymi związanymi ze wspomaganym komputerowo nauczaniem są te znane i powtarzane od dawna, które wskazują na: niebezpieczeństwo alienacji uczestników szkoleń, znacznie ograniczony kontakt werbalny z prowadzącym szkolenie i innymi uczestnikami (w przypadku szkoleń na platformie e-learningowej, w przypadku kursu na płycie CD nie ma w ogóle o tym mowy), niebezpieczeństwa związane z możliwością wykształcenia wśród uczestników postaw roszczeniowych ( wszystko powinno być podane na tacy ), postaw biernych (poprawne odpowiedzi często w zasięgu ręki), a z drugiej strony obawy związane z nadopiekuńczością twórców i organizatorów szkoleń e-learningowych, niebezpieczeństwa związane z masowością szkoleń (w przypadku szkoleń na platformach); rodzi to obawy o ich jakość, aspekt ekonomiczno-czasowy związany z tworzeniem e-kursu: chodzi o to, że tworzenie takich kursów jest bardzo czasochłonne, często kursy zawierają ogromne ilości jednostek szkoleniowych (dodajmy od siebie: w związku z tym istnieje niebezpieczeństwo utraty drogowskazu metodycznego, przerostu formy nad treścią, itp.), a nade wszystko brak dobrych rozwiązań i brak literatury z zakresu metodyki kształcenia wykorzystującego platformy edukacyjne, zwłaszcza kształcenia mieszanego [3]. Trudno natrafić natomiast na opracowania krytyczne przynajmniej w kontekście stosowania narzędzi IT dotyczące chociażby wpływu cywilizacji obrazkowej na jakość kształcenia oraz zdolność logicznego i abstrakcyjnego myślenia. Trudno też o analizy związane z ograniczeniami stosowania technik informatycznych w nauczaniu pewnych dyscyplin (w połączeniu ze skutecznym weryfikowaniem postępów w nauce), o porównania (w kontekście skuteczności) typu podręcznik multimedia, nie licząc dość banalnych stwierdzeń o wyższości oddziaływania multisensorycznego. Charakterystyczne jest również to, że w literaturze abstrahuje się całkowicie od adresata szkoleń: jego doświadczeń, predyspozycji, potrzeb, oczekiwań (wątek ten pojawia się jedynie w wąskim kontekście adaptowalności szkoleń). Zakłada się po prostu, że jest to typowy student lub uczeń. Niniejszy artykuł nie wypełni tych luk. To pole dla szczegółowych, wielowątkowych interdyscyplinarnych badań. Naszym celem jest zwrócenie uwagi na pewne aspekty kształcenia z wykorzystaniem narzędzi IT oraz wnioski dotyczące przydatności tych narzędzi sformułowane na podstawie m.in. analizy wybranych szkoleń związanych z konkretną dziedziną wiedzy. To właśnie tego typu próby analizy poparte analizą ekonomiczną i obserwacją rynku powinny odpowiedzieć na pytanie o optymalny model szkolenia.

37 Analiza przydatności metod e-learningowych i multimedialnych 37 Szkolenia prowadzące do uzyskania coraz popularniejszego certyfikatu ECDL (European Computer Driving Licence) są z jednej strony ciekawym materiałem do analizy, z drugiej jednak strony, wnioski z tej analizy zawsze będą obarczone pewnym brzemieniem subiektywizmu, chociażby ze względu na brak danych dotyczących zależności efektywności nauczania od zastosowanych technik przekazu. Najczęściej ośrodki dydaktyczne koncentrują się na samym szkoleniu, ośrodki egzaminacyjne zaś na egzaminowaniu, trudno więc np. o zestawienia typu: procent zdanych egzaminów wśród osób szkolonych w sposób tradycyjny i z wykorzystaniem narzędzi IT. Warto jednak podjąć taką próbę analizy mając nadzieję, że wnioski zostaną wzięte pod uwagę przez twórców kursów e-learningowych i dydaktyków. Warto podkreślić, że wnioski i opinie będą formułowane m.in. na podstawie prawie dwudziestoletniej działalności dydaktycznej Instytutu Maszyn Matematycznych. W tym czasie kursy komputerowe na wszystkich poziomach zaawansowania ukończyło kilkanaście tysięcy osób. IMM rozwija od lat technologię e-learningową TeleEdu, która jest w istocie czymś więcej niż zwykłą e-learningową platformą edukacyjną. Gwoli ścisłości należy dodać, że szkolenia prowadzące do uzyskania certyfikatu ECDL były prowadzone metodą tradycyjną: stacjonarną, w odpowiednio wyposażonych laboratoriach komputerowych. Przyjmiemy następujący sposób postępowania: po ustaleniu terminologii i podaniu podstawowych informacji dotyczących projektu ECDL zwrócimy uwagę na te aspekty analizy, które powinny być brane pod uwagę oraz na pewne niezbędne ograniczenia. Następnie przedstawimy wybrane przykłady stanowiące podstawę analizy. Wskażemy pewne problemy techniczne, które pojawiają się podczas użytkowania tego typu oprogramowania, po czym sformułujemy wymagania, które powinno spełniać oprogramowanie, aby było w maksymalnym stopniu użyteczne. Ostatnie punkty to ogólne wnioski dotyczące przydatności narzędzi IT w przypadku tytułowych szkoleń oraz krótkie podsumowanie. 2. Terminologia Przyjmujemy szeroką definicję e-learningu: pod tym pojęciem będziemy rozumieli każdy rodzaj nauczania wykorzystujący narzędzia IT. W ten sposób pojęcie e-learningu obejmuje wszystkie interesujące nas rodzaje szkoleń: szkolenia e-learningowe wykorzystujące platformy edukacyjne, szkolenia e-learningowe monitorowane: bezplatformowe, dystrybuowane na nośnikach (ale z możliwością przesłania raportu z przebiegu kursu do wyznaczonej osoby i uzyskania odpowiedzi na ewentualne pytania), autonomiczne szkolenia dystrybuowane na płytach typu <nazwa> kurs multimedialny. Oczywiście nie będziemy omawiali ogólnych cech wymienionych rodzajów szkoleń, są one powszechnie znane. Skupimy się na konkretnym obszarze zastosowań, na aspektach praktycznych wynikających z analizy funkcjonujących na rynku rozwiązań, zasygnalizujemy również pewne możliwości modyfikacji wpływających na skuteczność szkoleń. W [3] zwrócono uwagę na pewne niekonsekwencje terminologiczne w literaturze. Wykorzystywanie narzędzi IT nie jest metodą nauczania. Jest

38 38 A. Abramowicz jedynie techniką wspomagającą wybraną metodę nauczania (taką jak np. nauczanie problemowe, programowane, itd.). Mówimy więc nie o metodach, ale o technikach e-learningowych. Z tego samego powodu wspomaganie tradycyjnego nauczania narzędziami IT będziemy określali terminem nauczanie hybrydowe (hybrid learning), a nie nauczanie mieszane (blended learning). Stosując się do powyższych definicji i uwag, tytuł niniejszego tekstu powinien więc brzmieć: Analiza przydatności technik e-learningowych w certyfikowanych szkoleniach ECDL. Pozostawiamy go jednak w niezmienionej postaci mając świadomość funkcjonujących przyzwyczajeń ECDL Europejski Certyfikat Umiejętności Komputerowych ECDL jest międzynarodowym certyfikatem zaświadczającym, że jego posiadacz opanował podstawowe umiejętności obsługi komputerów osobistych i potrafi je wykorzystywać w codziennej pracy. Certyfikat ważny bezterminowo wydaje Stowarzyszenie Europejskich Profesjonalnych Towarzystw Informatycznych CEPIS (Council of European Professional Informatics Societies), reprezentowane w Polsce przez Polskie Towarzystwo Informatyczne (PTI). Wymagania i procedury uzyskania ECDL są takie same we wszystkich krajach. Warunkiem uzyskania ECDL jest zdanie siedmiu egzaminów, po jednym egzaminie z siedmiu następujących przedmiotów zwanych modułami ECDL: Moduł 1. Podstawy technik informatycznych (M1) Moduł 2. Użytkowanie komputerów (M2) Moduł 3. Przetwarzanie tekstów (M3) Moduł 4. Arkusze kalkulacyjne (M4) Moduł 5. Bazy danych (M5) Moduł 6. Grafika menedżerska i prezentacyjna (M6) Moduł 7. Usługi w sieciach informatycznych (M7) Moduł 1 jest jedynym modułem teoretycznym. Jego zakres tematyczny obejmuje wprowadzenie do problematyki technik informatycznych, podstawowe pojęcia i definicje. Dokładniej: sprzęt i oprogramowanie (w tym oprogramowanie systemowe i użytkowe oraz obszary zastosowań komputerów), techniki informatyczne i społeczeństwo (w tym m. in. regulacje prawne, zagadnienia bezpieczeństwa, ergonomię) oraz sieci komputerowe. Zakres tematyczny pozostałych modułów obejmuje zagadnienia czysto praktyczne. Tematy egzaminacyjne nie są publikowane. Egzaminatorzy ECDL podpisując stosowną umowę (w Polsce z PTI) zobowiązują się do ich nieujawniania. Publikowane są natomiast i okresowo modyfikowane sylabusy zawierające listy zagadnień, których znajomość wymagana jest na egzaminie. Jest rzeczą istotną, że od osoby zdającej egzamin nie wymaga się znajomości konkretnego programu użytkowego. Na przykład zdając egzamin z przetwarzania tekstów, osoba zdająca nie musi umieć posługiwać się zdecydowanie 1 W literaturze panuje pewien chaos terminologiczny wynikający w dużej mierze z interdyscyplinarności e-learningu.

39 Analiza przydatności metod e-learningowych i multimedialnych 39 najpopularniejszym obecnie edytorem MS Word. Oczywistym jest jednak warunek, aby procesor tekstu, którego znajomość taka osoba deklaruje, miał możliwości funkcjonalne pozwalające na wykonanie zadań wynikających z sylabusa. Egzaminy przeprowadzają akredytowani egzaminatorzy, w Polsce posiadający akredytację PTI. Zdawać je można w dowolnej kolejności i w dowolnych krajach. Po zdaniu pierwszego egzaminu kandydat uzyskuje wpis do założonej dla niego Europejskiej Karty Umiejętności Komputerowych (EKUK lub ECSC: European Computer Skills Card), w której są odnotowywane kolejne zdane egzaminy. Oprócz omówionego powyżej, historycznie pierwszego i naszym zdaniem jedynego istotnego i celowego, funkcjonują również inne, z oczywistych powodów mniej popularne, typy certyfikatów: ECDL Advanced. Zakres tematyczny Moduły 3, 4, 5, 6 na poziomie zaawansowanym. ECDL CAD. Zakres tematyczny wykorzystanie narzędzi CAD do tworzenia rysunków dwuwymiarowych. ECDL e-citizen. Zakres tematyczny podstawy korzystania z Internetu; program specjalnie opracowanym dla ludzi z ograniczoną wiedzą z zakresu informatyki. ECDL WebStarter. Zakres tematyczny wykorzystanie narzędzi języka HTML do tworzenia stron internetowych. W rozważaniach dotyczących przydatności narzędzi IT skoncentrujemy się na certyfikacie omówionym na wstępie, klasycznym. Powody są dwa: jest zdecydowanie najpopularniejszy, cechuje się szerokim wachlarzem tematycznym zagadnień: od teoretycznych do b. praktycznych, wymagających znajomości konkretnych funkcji oprogramowania użytkowego (w mniejszym stopniu również systemowego). O pewnych specyficznych cechach można mówić w przypadku ECDL WebStartera. Wchodzą tu w grę dodatkowo elementy nauczania programowania, ale nas interesuje przede wszystkim najpopularniejszy certyfikat. O popularności certyfikatu świadczą, zaczerpnięte ze źródeł PTI, następujące dane dotyczące ECDL/ICDL 2 : projekt obejmuje 148 krajów (38 języków), zarejestrowanych jest ponad 45 tys. egzaminatorów, przeprowadzono ponad 24 mln. egzaminów, certyfikat posiada ponad 1% ludności UE w Brukseli, podczas uroczystości poświęconej sukcesowi programu ECDL, przewodniczący Komisji Europejskiej José Manuel Barroso otrzymał 9-milionową kartę EKUK (obiecał przy okazji starać się o zdobycie certyfikatu, co dowodzi, że chociaż ważny, nie jest warunkiem koniecznym do piastowania najwyższych stanowisk w UE). 2 ICDL: International CDL poza Europą.

40 40 A. Abramowicz Liczba wydanych certyfikatów w Polsce: , przy liczbie przeprowadzonych egzaminów ze wszystkich modułów łącznie (stan na dzień 10 stycznia 2009). Ciekawa jest przedstawiona poniżej statystyka zdawalności egzaminów. Moduł Proc. niezdanych Proc. prób 1 7% 15% 2 13% 16% 3 16% 16% 4 14% 14% 5 14% 12% 6 13% 13% 7 16% 14% Razem: 13% 100% Tab. 1. Statystyka zdawalności egzaminów (wg PTI) 4. Aspekty analizy Podejmując próbę analizy przydatności e-learningowych technik nauczania należy wziąć pod uwagę trzy czynniki: specyfikę przedmiotu szkolenia (przede wszystkim), adresata szkolenia, konkretną technikę. Warto podkreślić, że mamy do czynienia z problemem dużo bardziej złożonym niż analiza przydatności tytułowych technik nauczania w sytuacji, gdy np. przedmiotem szkolenia jest procesor tekstu czy arkusz kalkulacyjny, adresatem zaś student lub uczeń liceum. W takim przypadku problem sprowadzałby się do pytania, czy techniki e-learningowe nadają się do szkolenia w posługiwaniu się konkretnym programem użytkowym, czy szerzej jakimkolwiek oprogramowaniem. W naszym przypadku będzie to zaledwie jedno z pytań pojawiających się w tle. Poniżej przedstawiamy szczegółową listę czynników, które można byłoby brać pod uwagę w procesie bardzo szczegółowej analizy przydatności e-learningowych technik nauczania: Specyfika ECDL: istnienie modułu teoretycznego, istnienie sześciu modułów praktycznych, pełna dowolność w kolejności zdawanych egzaminów, fakt, że uczestnicy szkolenia mają w perspektywie weryfikację zdobytej wiedzy w postaci egzaminu o ściśle określonej formie. Wiek uczestników szkoleń: młodzież,

41 Analiza przydatności metod e-learningowych i multimedialnych 41 ludzie w wieku umownie produkcyjnym, osoby w starszym wieku. Status społeczny osób szkolących się: osoby uczące się bądź pracujące, pozostałe osoby. Wstępny poziom wiedzy uczestników szkoleń (przed przystąpieniem do nauki): poziom niski lub zgoła b. niski 3, średni, zaawansowany (b. umownie) 4. Typ szkolenia: szkolenie na platformie, szkolenie bezplatformowe monitorowane, autonomiczny kurs na nośniku. Łatwo zauważyć, że jeśli specyfika ECDL ogranicza się jedynie do dwóch wymienionych na początku cech, to teoretyczna liczba kombinacji do rozważenia wynosi 108. W praktyce oczywiście pewne kombinacje trzeba byłoby wykluczyć, można się również głębiej zastanawiać nad powyższą kategoryzacją, ale i tak liczba teoretycznych kombinacji do ewentualnego rozważenia jest spora. Proces ustalania kategorii grup uczestników szkoleń można zresztą dalej komplikować, można dodatkowo uwzględniać specyfikę każdego z przedmiotów praktycznych (Moduły 2 7), rozważać problemy specyfiki nauczania w przypadku, gdy odbiorcami są osoby niepełnosprawne. Szczegółowa kategoryzacja adresatów szkoleń i dobór odpowiednich metod i technik warte są być może szerszej analizy. W naszych rozważaniach ze względu na cel, jaki sobie postawiliśmy dokonamy jednak daleko idących uproszczeń. Wikłając się w szczegóły, łatwo stracić z pola widzenia to, co w takiej analizie jest najważniejsze. Reasumując, będziemy brali pod uwagę jako aspekty pierwszoplanowe: specyfikę ECDL: moduł teoretyczny i sześć modułów praktycznych, poziom wiedzy uczestników przed przystąpieniem do nauki: całkowity brak doświadczenia, znajomość obsługi komputera na poziomie podstawowym (umiejętność gospodarki plikami i folderami, podstawowe funkcje konfiguracyjne, GUI, podstawy popularnych aplikacji biurowych, podstawy pracy w sieci), typ szkolenia: szkolenie na platformie, autonomiczny kurs na nośniku, nie tracąc z pola widzenia dodatkowych elementów wszędzie tam, gdzie będą miały istotne znaczenie. 3 Zakładamy jednak, że wszyscy uczestnicy szkoleń dysponują wiedzą pozwalającą na korzystanie z metod elektronicznych. 4 Tu pojawia się problem weryfikacji poziomu. Poleganie na deklaracjach osób zainteresowanych szkoleniem b. często okazuje się błędem [1].

42 42 A. Abramowicz Redukcja typów szkolenia do dwóch wynika z tego, że ze względu na tytułową przydatność, model bezplatformowy monitorowany, w zależności od przyjętego rozwiązania, bardzo niewiele różni się od szkolenia z wykorzystaniem platformy bądź kursu autonomicznego. Analizując przydatność technik nauczania będziemy odwoływali się do przykładów konkretnych rozwiązań. Przeglądając je natrafiamy czasem na dość żenujące błędy merytoryczne. Wymaga to oczywiście natychmiastowej korekty. Każde z tych rozwiązań-kursów ma jednak dodatkowo mniejsze lub większe wady metodyczne. Chodzi m.in. o nieuwzględnienie pewnych informacji niezbędnych z punktu widzenia wymagań egzaminacyjnych, przy jednocześnie nadmiernym wyeksponowaniu zagadnień nieistotnych i niepotrzebnych zarówno z punktu widzenia egzaminu, jak i zdrowego rozsądku (dotyczy to przede wszystkim materiału Modułu 1). Można się również spotkać z brakiem istotnych informacji dotyczących zagadnień, które co prawda nie mają explicite odzwierciedlenia w pytaniach egzaminacyjnych 5, ale ze względów metodycznych, erudycyjnych, czy wreszcie zdroworozsądkowych powinny się znaleźć w treści szkoleniowej. Przykład: pojęcie programu czy opis działania komputera (oczywiście, z natury rzeczy na wysokim poziomie abstrakcji ), wiążący w całość opisywane nieraz z nadmierną szczegółowością detale (znowu Moduł 1). Naszym zadaniem nie jest punktowanie tego typu usterek. Analiza dotyczy jedynie przydatności użytych technik szkoleniowych. 5. Charakterystyka przykładowych szkoleń W wyniku wstępnej selekcji wybraliśmy do szczegółowej analizy kilka reprezentatywnych rozwiązań, w których skupiają się charakterystyczne dla tego typu oprogramowania zalety i wady. Wybór uwzględnia również kryterium geograficzne (Polska, W. Brytania, USA). Do przykładów będziemy się odwoływać podając przyporządkowane im numery. 1. ECDL. Dystrybutor: Bit Media. Kurs pełny. Wersja autonomiczna na płycie. Szkolenie rekomendowane przez PTI. Uruchamiane z płyty, nie wymaga instalacji. 2. MS Office Dystrybutor: Dziennik Gazeta Prawna. Kurs pełny. Wersja autonomiczna na płytach. Wymaga instalacji. 3. ECDL. Dystrybutor: CustomGuide, Minneapolis, MN, USA. Wersja Demo. Kurs na platformie. 4. Elementy MS Office (podstawy). Dystrybutor: CZN (Centrum Zdalnego Nauczania) UJ. Kurs na platformie. 5. ECDL. Dystrybutor: KCE ECDL (Krakowskie Centrum Egzaminacyjne). Kurs w trakcie realizacji. Kurs na platformie. 6. ECDL. Dystrybutor: Third Force, Londyn. Wersja Demo. Kurs na platformie. 7. ECDL. Dystrybutor: Wiedzanet, lic. Thomson NETg. Wersja Demo, ale pełne wersje wybranych modułów. Kurs na platformie. 5 Oczywiście można sobie zadać pytanie dlaczego, ale problem zawartości sylabusów i doboru pytań egzaminacyjnych, to temat sam w sobie.

43 Analiza przydatności metod e-learningowych i multimedialnych ECDL. Dystrybutor: WSiP. Pełne wersje wybranych modułów. Kurs na platformie. Oprogramowanie testowane było na komputerach stacjonarnych i laptopach wyposażonych w systemy operacyjne Windows XP i Vista oraz przeglądarki Internet Explorer i Mozilla Firefox, zarówno z wykorzystaniem szerokopasmowych łączy stałych (szybkość transmisji do 25 Mb/s) jak i w terenie (Bieszczady, bezprzewodowy dostęp do Internetu, technologia blueconnect). Warto odnotować pewne problemy natury technicznej dotyczące niektórych spośród wyżej wymienionych narzędzi oraz innych podobnych programów (niektórych programów demonstracyjnych w ogóle nie udało się uruchomić). Oto one: długi czas ładowania (do kilku minut), długie oczekiwanie na pojawienie się treści kolejnego rozdziału (dotyczy to niektórych szkoleń na platformach), konieczność tworzenia nowego profilu dla przeglądarki, konieczność dokonania pewnych zmian konfiguracyjnych przeglądarek, kłopoty pojawiające się w sytuacji, gdy oprogramowanie użytkownika jest nowsze niż używane przez twórców (systemy operacyjne, przeglądarki), szybkość transmisji w przypadku dostępu bezprzewodowego (technologia blueconnect) uniemożliwia korzystanie ze szkoleń na platformach. Charakterystyka szkoleń dystrybuowanych na płytach moduły praktyczne Szkolenia dystrybuowane na płytach funkcjonują według podobnych zasad. W przypadku modułów praktycznych, głównym składnikiem elementarnej jednostki szkoleniowej jest symulowane okno aplikacji, na którym przede wszystkim skupia uwagę użytkownik. Jego rola w najbardziej skomplikowanym przypadku; stopień wymaganej aktywności bywa różny polega na czytaniu opisu i/lub słuchaniu komentarza-instrukcji, śledzeniu animowanego wskaźnika oraz wykonywaniu wymaganych operacji z użyciem myszy. Elementarne jednostki szkoleniowe są z reguły tak skonstruowane, że ich treść jest wyświetlana w całości na ekranie; użytkownik nie jest zatem zmuszany do przewijania. Nieuniknioną konsekwencją jest więc znaczna oszczędność komentarza słownego wyświetlanego na ekranie i czytanego przez lektora podczas prezentacji wykonywania operacji (musi się przecież zmieścić na ekranie, którego centralnym obiektem jest symulowane okno aplikacji). Rodzaj nawigacji związany ze studiowaniem takich jednostek szkoleniowych będziemy określali jako nawigację typu od ekranu do ekranu. Rys. 1 przedstawia przykład typowego ekranu dla Modułu 5. Testy w najprostszym przypadku polegają na wybieraniu poprawnych odpowiedzi (pytania typu prawda-fałsz, jednokrotnego wyboru, drag&drop). Bardziej skomplikowane zadania wymagają wykonywania sekwencji operacji z użyciem myszy prowadzących do uzyskania określonego efektu. Oczywiście osoba testowana musi postępować ściśle według założonego algorytmu: np. próba wykonania operacji w inny niż założony sposób (nawet jeśli jest to sposób bardziej efektywny) kończy się komunikatem o błędzie. Operacje wykonywane są na symulowanych obiektach.

44 44 A. Abramowicz Rys. 1. Przykład elementarnej jednostki szkoleniowej: kurs nr 1 Zrzut ekranu na rys. 2 jest charakterystycznym przykładem fragmentu testu (Moduł 3). Rys. 2. Przykład ekranu testowego (ćwiczenie podsumowujące temat Wcięcia): kurs nr 1

45 Analiza przydatności metod e-learningowych i multimedialnych 45 Charakterystyka szkoleń na platformach moduły praktyczne Większość szkoleń na platformach działa podobnie do tych na płytach. Elementarne jednostki szkoleniowe to najczęściej ekrany (nawigacja od ekranu do ekranu) prezentujące symulowane okno aplikacji. Od użytkownika wymagana jest większa lub mniejsza aktywność. Poniższy rysunek prezentuje ekran będący fragmentem starannie opracowanego szkolenia wymagającego od użytkownika sporej aktywności. Rys. 3. Przykład elementarnej jednostki szkoleniowej: kurs nr 3 Zdarzają się jednak wyjątki. Kurs nr 4 ma charakter książki. Elementarnymi jednostkami szkoleniowymi są strony, często wymagające przewijania. Repertuar materiałów edukacyjnych tego kursu jest bardzo bogaty i rozłożony na poszczególnych stronach z zachowaniem odpowiednich proporcji. Materiały edukacyjne obejmują: tekst zawierający rysunki i zrzuty ekranu, filmy instruktażowe, kilka rodzajów interaktywnych apletów. Charakterystyczny fragment jednostki szkoleniowej kursu nr 4 przedstawia zrzut ekranu na rys. 4.

46 46 A. Abramowicz Rys. 4. Przykłady materiałów edukacyjnych: kurs nr 4 Poniższy rysunek przedstawia kadr z filmu instruktażowego. Rys. 5. Kadr z filmu instruktażowego: kurs nr 4 Ćwiczenia i testy różnią się od tych umieszczonych na płytach. W bardziej dopracowanych rozwiązaniach użytkownik często proszony jest o pobranie pliku i wykonania na nim operacji będących treścią zadania. W przypadku Modułu 1, teoretycznego, osią szkolenia jest oczywiście narracja ilustrowana grafiką. Rys. 6 przedstawia jedną z elementarnych jednostek szkoleniowych.

Proposal of thesis topic for mgr in. (MSE) programme in Telecommunications and Computer Science

Proposal of thesis topic for mgr in. (MSE) programme in Telecommunications and Computer Science Proposal of thesis topic for mgr in (MSE) programme 1 Topic: Monte Carlo Method used for a prognosis of a selected technological process 2 Supervisor: Dr in Małgorzata Langer 3 Auxiliary supervisor: 4

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie sieciami telekomunikacyjnymi

Zarządzanie sieciami telekomunikacyjnymi SNMP Protocol The Simple Network Management Protocol (SNMP) is an application layer protocol that facilitates the exchange of management information between network devices. It is part of the Transmission

Bardziej szczegółowo

ERASMUS + : Trail of extinct and active volcanoes, earthquakes through Europe. SURVEY TO STUDENTS.

ERASMUS + : Trail of extinct and active volcanoes, earthquakes through Europe. SURVEY TO STUDENTS. ERASMUS + : Trail of extinct and active volcanoes, earthquakes through Europe. SURVEY TO STUDENTS. Strona 1 1. Please give one answer. I am: Students involved in project 69% 18 Student not involved in

Bardziej szczegółowo

Fig 5 Spectrograms of the original signal (top) extracted shaft-related GAD components (middle) and

Fig 5 Spectrograms of the original signal (top) extracted shaft-related GAD components (middle) and Fig 4 Measured vibration signal (top). Blue original signal. Red component related to periodic excitation of resonances and noise. Green component related. Rotational speed profile used for experiment

Bardziej szczegółowo

Realizacja systemów wbudowanych (embeded systems) w strukturach PSoC (Programmable System on Chip)

Realizacja systemów wbudowanych (embeded systems) w strukturach PSoC (Programmable System on Chip) Realizacja systemów wbudowanych (embeded systems) w strukturach PSoC (Programmable System on Chip) Embeded systems Architektura układów PSoC (Cypress) Możliwości bloków cyfrowych i analogowych Narzędzia

Bardziej szczegółowo

Metodyki projektowania i modelowania systemów Cyganek & Kasperek & Rajda 2013 Katedra Elektroniki AGH

Metodyki projektowania i modelowania systemów Cyganek & Kasperek & Rajda 2013 Katedra Elektroniki AGH Kierunek Elektronika i Telekomunikacja, Studia II stopnia Specjalność: Systemy wbudowane Metodyki projektowania i modelowania systemów Cyganek & Kasperek & Rajda 2013 Katedra Elektroniki AGH Zagadnienia

Bardziej szczegółowo

Cel szkolenia. Konspekt

Cel szkolenia. Konspekt Cel szkolenia About this CourseThis 5-day course provides administrators with the knowledge and skills needed to deploy and ma Windows 10 desktops, devices, and applications in an enterprise environment.

Bardziej szczegółowo

Ankiety Nowe funkcje! Pomoc magda.szewczyk@slo-wroc.pl. magda.szewczyk@slo-wroc.pl. Twoje konto Wyloguj. BIODIVERSITY OF RIVERS: Survey to students

Ankiety Nowe funkcje! Pomoc magda.szewczyk@slo-wroc.pl. magda.szewczyk@slo-wroc.pl. Twoje konto Wyloguj. BIODIVERSITY OF RIVERS: Survey to students Ankiety Nowe funkcje! Pomoc magda.szewczyk@slo-wroc.pl Back Twoje konto Wyloguj magda.szewczyk@slo-wroc.pl BIODIVERSITY OF RIVERS: Survey to students Tworzenie ankiety Udostępnianie Analiza (55) Wyniki

Bardziej szczegółowo

Why choose No Hau Studio?

Why choose No Hau Studio? Why choose No Hau Studio? We ve been perfecting our skills for over 10 years. Branding and Communications are the core of our activities. B2B is our speciality. Customer s Satisfaction is our priority.

Bardziej szczegółowo

Brief description of the paper/report. Chain 90% 10% District

Brief description of the paper/report. Chain 90% 10% District Brief description of the paper/report Item Identification Card (IIC) Process Structure Design Produce Deliver Analyse and Understand Chain 90% 10% District Argument Supply Chain Planning Process. Proces

Bardziej szczegółowo

NEW FEATURES OF VIRTUAL SIMULATION IN VBS3

NEW FEATURES OF VIRTUAL SIMULATION IN VBS3 Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (34) nr 1,2014 Maciej STOPNIAK Roman WANTOCH-REKOWSKI NEW FEATURES OF VIRTUAL SIMULATION IN VBS3 Abstract: The paper presents new properties of VBS, which have been added

Bardziej szczegółowo

Łukasz Reszka Wiceprezes Zarządu

Łukasz Reszka Wiceprezes Zarządu Łukasz Reszka Wiceprezes Zarządu Time for changes! Vocational activisation young unemployed people aged 15 to 24 Projekt location Ząbkowice Śląskie project produced in cooperation with Poviat Labour Office

Bardziej szczegółowo

PORTS AS LOGISTICS CENTERS FOR CONSTRUCTION AND OPERATION OF THE OFFSHORE WIND FARMS - CASE OF SASSNITZ

PORTS AS LOGISTICS CENTERS FOR CONSTRUCTION AND OPERATION OF THE OFFSHORE WIND FARMS - CASE OF SASSNITZ Part-financed by EU South Baltic Programme w w w. p t m e w. p l PROSPECTS OF THE OFFSHORE WIND ENERGY DEVELOPMENT IN POLAND - OFFSHORE WIND INDUSTRY IN THE COASTAL CITIES AND PORT AREAS PORTS AS LOGISTICS

Bardziej szczegółowo

USB firmware changing guide. Zmiana oprogramowania za przy użyciu połączenia USB. Changelog / Lista Zmian

USB firmware changing guide. Zmiana oprogramowania za przy użyciu połączenia USB. Changelog / Lista Zmian 1 / 12 Content list / Spis Treści 1. Hardware and software requirements, preparing device to upgrade Wymagania sprzętowe i programowe, przygotowanie urządzenia do aktualizacji 2. Installing drivers needed

Bardziej szczegółowo

DETECTION OF MATERIAL INTEGRATED CONDUCTORS FOR CONNECTIVE RIVETING OF FUNCTION-INTEGRATIVE TEXTILE-REINFORCED THERMOPLASTIC COMPOSITES

DETECTION OF MATERIAL INTEGRATED CONDUCTORS FOR CONNECTIVE RIVETING OF FUNCTION-INTEGRATIVE TEXTILE-REINFORCED THERMOPLASTIC COMPOSITES Kompozyty 11: 2 (2011) 152-156 Werner A. Hufenbach, Frank Adam, Maik Gude, Ivonne Körner, Thomas Heber*, Anja Winkler Technische Universität Dresden, Institute of Lightweight Engineering and Polymer Technology

Bardziej szczegółowo

USB firmware changing guide. Zmiana oprogramowania za przy użyciu połączenia USB. Changelog / Lista Zmian

USB firmware changing guide. Zmiana oprogramowania za przy użyciu połączenia USB. Changelog / Lista Zmian 1 / 8 Content list / Spis Treści 1. Hardware and software requirements, preparing device to upgrade Wymagania sprzętowe i programowe, przygotowanie urządzenia do aktualizacji 2. Installing drivers and

Bardziej szczegółowo

P R A C A D Y P L O M O W A

P R A C A D Y P L O M O W A POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu P R A C A D Y P L O M O W A Autor: inż. METODA Ε-CONSTRAINTS I PRZEGLĄDU FRONTU PARETO W ZASTOSOWANIU DO ROZWIĄZYWANIA PROBLEMU OPTYMALIZACJI

Bardziej szczegółowo

Effective Governance of Education at the Local Level

Effective Governance of Education at the Local Level Effective Governance of Education at the Local Level Opening presentation at joint Polish Ministry OECD conference April 16, 2012, Warsaw Mirosław Sielatycki Ministry of National Education Doskonalenie

Bardziej szczegółowo

No matter how much you have, it matters how much you need

No matter how much you have, it matters how much you need CSR STRATEGY KANCELARIA FINANSOWA TRITUM GROUP SP. Z O.O. No matter how much you have, it matters how much you need Kancelaria Finansowa Tritum Group Sp. z o.o. was established in 2007 we build trust among

Bardziej szczegółowo

Presented by. Dr. Morten Middelfart, CTO

Presented by. Dr. Morten Middelfart, CTO Meeting Big Data challenges in Leadership with Human-Computer Synergy. Presented by Dr. Morten Middelfart, CTO Big Data Data that exists in such large amounts or in such unstructured form that it is difficult

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE. Negotiation techniques. Management. Stationary. II degree

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE. Negotiation techniques. Management. Stationary. II degree Politechnika Częstochowska, Wydział Zarządzania PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu Kierunek Forma studiów Poziom kwalifikacji Rok Semestr Jednostka prowadząca Osoba sporządzająca Profil Rodzaj

Bardziej szczegółowo

Technika automatyzacji... 2 IMS Industrial mechatronics system... 2 Individual components for mechatronics... 4 Medien zu IMS... 4

Technika automatyzacji... 2 IMS Industrial mechatronics system... 2 Individual components for mechatronics... 4 Medien zu IMS... 4 ... 1 Technika automatyzacji... 2 IMS Industrial mechatronics system... 2 Individual components for mechatronics... 4 Medien zu IMS... 4 Lucas-Nülle GmbH 1/6 www.lucas-nuelle.pl Technika automatyzacji

Bardziej szczegółowo

TACHOGRAPH SIMULATOR DTCOSIM

TACHOGRAPH SIMULATOR DTCOSIM TACHOGRAPH SIMULATOR DTCOSIM Service Manual USB-KSIM interface General description The simulator is a device that is used as a replacement for tachograph in the vehicle where the tachograph is not mandatory,

Bardziej szczegółowo

USB firmware changing guide. Zmiana oprogramowania za przy użyciu połączenia USB. Changelog / Lista Zmian

USB firmware changing guide. Zmiana oprogramowania za przy użyciu połączenia USB. Changelog / Lista Zmian 1 / 14 Content list / Spis Treści 1. Hardware and software requirements, preparing device to upgrade Wymagania sprzętowe i programowe, przygotowanie urządzenia do aktualizacji 2. Installing drivers and

Bardziej szczegółowo

PROGRAM STAŻU. IBM Global Services Delivery Centre Sp z o.o. Nazwa podmiotu oferującego staż / Company name. Muchoborska 8, 54-424 Wroclaw

PROGRAM STAŻU. IBM Global Services Delivery Centre Sp z o.o. Nazwa podmiotu oferującego staż / Company name. Muchoborska 8, 54-424 Wroclaw PROGRAM STAŻU Nazwa podmiotu oferującego staż / Company name IBM Global Services Delivery Centre Sp z o.o. Miejsce odbywania stażu / Legal address Muchoborska 8, 54-424 Wroclaw Stanowisko, obszar działania/

Bardziej szczegółowo

Tworzenie zintegrowanych strategii miejskich. Creation of integrated urban strategies? the example of the Krakow Functional Area

Tworzenie zintegrowanych strategii miejskich. Creation of integrated urban strategies? the example of the Krakow Functional Area ZRÓWNOWAŻONY ROZWÓJ OBSZARÓW MIEJSKICH W KRAJACH CZŁONKOWSKICH UE W LATACH 2014-2020 29 września 1 października 2015 r. Sesja warsztatowa - Zintegrowane Strategie Miejskie tworzenie i realizacja Tworzenie

Bardziej szczegółowo

Zwiększanie Potencjału Na Rzecz Bezpieczeństwa Ruchu Drogowego Building Road Safety Capacity

Zwiększanie Potencjału Na Rzecz Bezpieczeństwa Ruchu Drogowego Building Road Safety Capacity Zwiększanie Potencjału Na Rzecz Bezpieczeństwa Ruchu Drogowego Building Road Safety Capacity Training and certification of Road Safety Experts for the application of Road Safety Audit and Road Safety Inspection

Bardziej szczegółowo

PROJECT. Syllabus for course Global Marketing. on the study program: Management

PROJECT. Syllabus for course Global Marketing. on the study program: Management Poznań, 2012, September 20th Doctor Anna Scheibe adiunct in the Department of Economic Sciences PROJECT Syllabus for course Global Marketing on the study program: Management I. General information 1. Name

Bardziej szczegółowo

Configuring and Testing Your Network

Configuring and Testing Your Network Configuring and Testing Your Network Network Fundamentals Chapter 11 Version 4.0 1 Konfigurowanie i testowanie Twojej sieci Podstawy sieci Rozdział 11 Version 4.0 2 Objectives Define the role of the Internetwork

Bardziej szczegółowo

Planning and Cabling Networks

Planning and Cabling Networks Planning and Cabling Networks Network Fundamentals Chapter 10 Version 4.0 1 Projektowanie okablowania i sieci Podstawy sieci Rozdział 10 Version 4.0 2 Objectives Identify the basic network media required

Bardziej szczegółowo

Health Resorts Pearls of Eastern Europe Innovative Cluster Health and Tourism

Health Resorts Pearls of Eastern Europe Innovative Cluster Health and Tourism Health Resorts Pearls of Eastern Europe Innovative Cluster Health and Tourism Projekt finansowany Fundusze Europejskie z budżetu państwa dla rozwoju oraz ze Polski środków Wschodniej Unii Europejskiej

Bardziej szczegółowo

Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki. Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015

Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki. Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015 Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki Karta przedmiotu Wydział Inżynierii Środowiska obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 014/015 Kierunek studiów: Inżynieria Środowiska

Bardziej szczegółowo

Evaluation of the main goal and specific objectives of the Human Capital Operational Programme

Evaluation of the main goal and specific objectives of the Human Capital Operational Programme Pracownia Naukowo-Edukacyjna Evaluation of the main goal and specific objectives of the Human Capital Operational Programme and the contribution by ESF funds towards the results achieved within specific

Bardziej szczegółowo

Ankiety Nowe funkcje! Pomoc magda.szewczyk@slo-wroc.pl. magda.szewczyk@slo-wroc.pl. Twoje konto Wyloguj. BIODIVERSITY OF RIVERS: Survey to teachers

Ankiety Nowe funkcje! Pomoc magda.szewczyk@slo-wroc.pl. magda.szewczyk@slo-wroc.pl. Twoje konto Wyloguj. BIODIVERSITY OF RIVERS: Survey to teachers 1 z 7 2015-05-14 18:32 Ankiety Nowe funkcje! Pomoc magda.szewczyk@slo-wroc.pl Back Twoje konto Wyloguj magda.szewczyk@slo-wroc.pl BIODIVERSITY OF RIVERS: Survey to teachers Tworzenie ankiety Udostępnianie

Bardziej szczegółowo

Partner consultation polls to evaluate lot4eng.com platform and e-learning modules. lot4eng.com (Logistics Open Training for Engineering Competence)

Partner consultation polls to evaluate lot4eng.com platform and e-learning modules. lot4eng.com (Logistics Open Training for Engineering Competence) Please send comments to the April 25, 2012 10/04/2012 Partner consultation polls to evaluate lot4eng.com platform and e-learning modules lot4eng.com (Logistics Open Training for Engineering Competence)

Bardziej szczegółowo

Jazz EB207S is a slim, compact and outstanding looking SATA to USB 2.0 HDD enclosure. The case is

Jazz EB207S is a slim, compact and outstanding looking SATA to USB 2.0 HDD enclosure. The case is 1. Introduction Jazz EB207S is a slim, compact and outstanding looking SATA to USB 2.0 HDD enclosure. The case is made of aluminum and steel mesh as one of the coolest enclosures available. It s also small

Bardziej szczegółowo

PROGRAM STAŻU. Nazwa podmiotu oferującego staż / Company name IBM Global Services Delivery Centre Sp z o.o.

PROGRAM STAŻU. Nazwa podmiotu oferującego staż / Company name IBM Global Services Delivery Centre Sp z o.o. PROGRAM STAŻU Nazwa podmiotu oferującego staż / Company name IBM Global Services Delivery Centre Sp z o.o. Miejsce odbywania stażu / Legal address Muchoborska 8, 54-424 Wroclaw Stanowisko, obszar działania/

Bardziej szczegółowo

Polskie pojekty z robotyki medycznej 7 Program Ramowy i Horyzont 2020

Polskie pojekty z robotyki medycznej 7 Program Ramowy i Horyzont 2020 Polskie pojekty z robotyki medycznej 7 Program Ramowy i Horyzont 2020 Dr n med. Dorota Szczęśniak-Stańczyk dorotaszczesniakstanczyk@umlub.pl Dr Ing. Bartlomiej Stanczyk b.stanczyk@accrea.com Warszawa,

Bardziej szczegółowo

Financial support for start-uppres. Where to get money? - Equity. - Credit. - Local Labor Office - Six times the national average wage (22000 zł)

Financial support for start-uppres. Where to get money? - Equity. - Credit. - Local Labor Office - Six times the national average wage (22000 zł) Financial support for start-uppres Where to get money? - Equity - Credit - Local Labor Office - Six times the national average wage (22000 zł) - only for unymployed people - the company must operate minimum

Bardziej szczegółowo

Instrukcja konfiguracji usługi Wirtualnej Sieci Prywatnej w systemie Mac OSX

Instrukcja konfiguracji usługi Wirtualnej Sieci Prywatnej w systemie Mac OSX UNIWERSYTETU BIBLIOTEKA IEGO UNIWERSYTETU IEGO Instrukcja konfiguracji usługi Wirtualnej Sieci Prywatnej w systemie Mac OSX 1. Make a new connection Open the System Preferences by going to the Apple menu

Bardziej szczegółowo

Krytyczne czynniki sukcesu w zarządzaniu projektami

Krytyczne czynniki sukcesu w zarządzaniu projektami Seweryn SPAŁEK Krytyczne czynniki sukcesu w zarządzaniu projektami MONOGRAFIA Wydawnictwo Politechniki Śląskiej Gliwice 2004 SPIS TREŚCI WPROWADZENIE 5 1. ZARZĄDZANIE PROJEKTAMI W ORGANIZACJI 13 1.1. Zarządzanie

Bardziej szczegółowo

How much does SMARTech system cost?

How much does SMARTech system cost? 1. How much does an intelligent home system cost? With over six years of experience in construction of Intelligent Home Systems we have done a value analysis of systems and services usually purchased by

Bardziej szczegółowo

Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 8/2014 163

Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 8/2014 163 Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 8/2014 163 Piotr WODARSKI, Marek Andrzej BIENIEK Zabrze Zabrze Katedra Streszczenie: Wykorzystanie nowoczesnych systemów Technologii Wirtualnej kaski 3D, w wybranych

Bardziej szczegółowo

Cracow University of Economics Poland

Cracow University of Economics Poland Cracow University of Economics Poland Sources of Real GDP per Capita Growth: Polish Regional-Macroeconomic Dimensions 2000-2005 - Keynote Speech - Presented by: Dr. David Clowes The Growth Research Unit,

Bardziej szczegółowo

KATOWICE SPECIAL ECONOMIC ZONE GLIWICE SUBZONE and its influence on local economy KATOWICE SPECIAL ECONOMIC ZONE - GLIWICE SUBZONE

KATOWICE SPECIAL ECONOMIC ZONE GLIWICE SUBZONE and its influence on local economy KATOWICE SPECIAL ECONOMIC ZONE - GLIWICE SUBZONE KATOWICE SPECIAL ECONOMIC ZONE GLIWICE SUBZONE and its influence on local economy Definition: WHAT DOES THE SPECIAL ECONOMIC ZONE MEAN? THE SPECIAL ECONOMIC ZONE IS THE SEPERATED AREA WITH ATTRACTIVE TAX

Bardziej szczegółowo

POPRAWKA do POLSKIEJ NORMY PN-EN ISO 9001:2009/AC. Dotyczy PN-EN ISO 9001:2009 Systemy zarządzania jakością Wymagania. listopad 2009 ICS 03.120.

POPRAWKA do POLSKIEJ NORMY PN-EN ISO 9001:2009/AC. Dotyczy PN-EN ISO 9001:2009 Systemy zarządzania jakością Wymagania. listopad 2009 ICS 03.120. POPRAWKA do POLSKIEJ NORMY ICS 03.120.10 PN-EN ISO 9001:2009/AC listopad 2009 Wprowadza EN ISO 9001:2008/AC:2009, IDT ISO 9001:2008/AC1:2009, IDT Dotyczy PN-EN ISO 9001:2009 Systemy zarządzania jakością

Bardziej szczegółowo

Cracow University of Economics Poland. Overview. Sources of Real GDP per Capita Growth: Polish Regional-Macroeconomic Dimensions 2000-2005

Cracow University of Economics Poland. Overview. Sources of Real GDP per Capita Growth: Polish Regional-Macroeconomic Dimensions 2000-2005 Cracow University of Economics Sources of Real GDP per Capita Growth: Polish Regional-Macroeconomic Dimensions 2000-2005 - Key Note Speech - Presented by: Dr. David Clowes The Growth Research Unit CE Europe

Bardziej szczegółowo

Projekt: Mikro zaprogramowane na sukces!

Projekt: Mikro zaprogramowane na sukces! Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Projekt: Mikro zaprogramowane na sukces! Opis autoryzowanych szkoleń Oracle planowanych do realizacji w ramach

Bardziej szczegółowo

POLITYKA PRYWATNOŚCI / PRIVACY POLICY

POLITYKA PRYWATNOŚCI / PRIVACY POLICY POLITYKA PRYWATNOŚCI / PRIVACY POLICY TeleTrade DJ International Consulting Ltd Sierpień 2013 2011-2014 TeleTrade-DJ International Consulting Ltd. 1 Polityka Prywatności Privacy Policy Niniejsza Polityka

Bardziej szczegółowo

EGARA 2011. Adam Małyszko FORS. POLAND - KRAKÓW 2-3 12 2011r

EGARA 2011. Adam Małyszko FORS. POLAND - KRAKÓW 2-3 12 2011r EGARA 2011 Adam Małyszko FORS POLAND - KRAKÓW 2-3 12 2011r HISTORIA ELV / HISTORY ELV 1992r. 5 Program działań na rzecz ochrony środowiska / EAP (Environmental Action Plan) 1994r. Strategia dobrowolnego

Bardziej szczegółowo

Umowa Licencyjna Użytkownika Końcowego End-user licence agreement

Umowa Licencyjna Użytkownika Końcowego End-user licence agreement Umowa Licencyjna Użytkownika Końcowego End-user licence agreement Umowa Licencyjna Użytkownika Końcowego Wersja z dnia 2 września 2014 Definicje GRA - Przeglądarkowa gra HTML5 o nazwie Sumerian City, dostępna

Bardziej szczegółowo

UMOWY WYPOŻYCZENIA KOMENTARZ

UMOWY WYPOŻYCZENIA KOMENTARZ UMOWY WYPOŻYCZENIA KOMENTARZ Zaproponowany dla krajów Unii Europejskiej oraz dla wszystkich zainteresowanych stron wzór Umowy wypożyczenia między muzeami i instytucjami kultury opracowany został przez

Bardziej szczegółowo

photo graphic Jan Witkowski Project for exhibition compositions typography colors : +48 506 780 943 : janwi@janwi.com

photo graphic Jan Witkowski Project for exhibition compositions typography colors : +48 506 780 943 : janwi@janwi.com Jan Witkowski : +48 506 780 943 : janwi@janwi.com Project for exhibition photo graphic compositions typography colors Berlin London Paris Barcelona Vienna Prague Krakow Zakopane Jan Witkowski ARTIST FROM

Bardziej szczegółowo

DATA-S MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO DIVERSIFIED MONITORING OF EMERGENCY LIGHTING

DATA-S MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO DIVERSIFIED MONITORING OF EMERGENCY LIGHTING Wymiary Dimensions 500x282x89 IP40 DATA-S MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO System monitoruje prawidłową pracę zainstalowanych opraw oświetlenia awaryjnego w dużych obiektach użyteczności publicznej.

Bardziej szczegółowo

(duzo, przeczytac raz i zrozumiec powinno wystarczyc. To jest proste.)

(duzo, przeczytac raz i zrozumiec powinno wystarczyc. To jest proste.) 39. Typy indeksowania w hurtowniach danych. (duzo, przeczytac raz i zrozumiec powinno wystarczyc. To jest proste.) Po co inne niŝ B-Tree? Bo B-Tree w hurtowniach danych jest zbyt mało efektywny. Oprócz

Bardziej szczegółowo

OPISY KURSÓW. Nazwa kursu: PROGRAMOWANIE SYSTEMÓW ROZPROSZONYCH NA BAZIE STE- ROWNIKÓW PLC. Język wykładowy: polski

OPISY KURSÓW. Nazwa kursu: PROGRAMOWANIE SYSTEMÓW ROZPROSZONYCH NA BAZIE STE- ROWNIKÓW PLC. Język wykładowy: polski OPISY KURSÓW Kod kursu: MCR40 Nazwa kursu: PROGRAMOWANIE SYSTEMÓW ROZPROSZONYCH NA BAZIE STE- ROWNIKÓW PLC Język wykładowy: polski Forma kursu Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium Tygodniowa

Bardziej szczegółowo

Early exit from a function as method of code optimization in the component environments

Early exit from a function as method of code optimization in the component environments Early exit from a function as method of code optimization in the component environments Wcześniejsze wychodzenie z funkcji jako metoda optymalizacji kodu w środowiskach komponentowych M. KNIOTEK kniotek@agh.edu.pl

Bardziej szczegółowo

PROJECT. Syllabus for course Principles of Marketing. on the study program: Administration

PROJECT. Syllabus for course Principles of Marketing. on the study program: Administration Poznań, 2012, September 20th Doctor Anna Scheibe adiunct in the Department of Economic Sciences PROJECT Syllabus for course Principles of Marketing on the study program: Administration I. General information

Bardziej szczegółowo

1987-2012 DYSKRET POLSKA 1987-2014

1987-2012 DYSKRET POLSKA 1987-2014 25 LAT 27 LAT 1987-2012 DYSKRET POLSKA 1987-2014 nasi klienci dobrze trafili... get your swing on with us... www.dyskret.com.pl 30-023 Kraków, ul. Mazowiecka 131 tel. +48 12 423 31 00, office@dyskret.com.pl

Bardziej szczegółowo

Domy inaczej pomyślane A different type of housing CEZARY SANKOWSKI

Domy inaczej pomyślane A different type of housing CEZARY SANKOWSKI Domy inaczej pomyślane A different type of housing CEZARY SANKOWSKI O tym, dlaczego warto budować pasywnie, komu budownictwo pasywne się opłaca, a kto się go boi, z architektem, Cezarym Sankowskim, rozmawia

Bardziej szczegółowo

Unit of Social Gerontology, Institute of Labour and Social Studies ageing and its consequences for society

Unit of Social Gerontology, Institute of Labour and Social Studies ageing and its consequences for society Prof. Piotr Bledowski, Ph.D. Institute of Social Economy, Warsaw School of Economics local policy, social security, labour market Unit of Social Gerontology, Institute of Labour and Social Studies ageing

Bardziej szczegółowo

POLAND TENDER. Zamieszczanie ogłoszenia: obowiązkowe. Ogłoszenie dotyczy: zamówienia publicznego. SEKCJA I: ZAMAWIAJĄCY

POLAND TENDER. Zamieszczanie ogłoszenia: obowiązkowe. Ogłoszenie dotyczy: zamówienia publicznego. SEKCJA I: ZAMAWIAJĄCY POLAND TENDER Złotów: Usługi kominiarskie wykonywane w budynkach administrowanych przez Miejski Zakład Gospodarki Lokalami w Złotowie Numer ogłoszenia: 422442-2009; data zamieszczenia: 09.12.2009 OGŁOSZENIE

Bardziej szczegółowo

Inteligentne kamery IVC-2D HighRes, IVC-2D, RS-485 Fast Ethernet (10/100 Mbit/s)

Inteligentne kamery IVC-2D HighRes, IVC-2D, RS-485 Fast Ethernet (10/100 Mbit/s) KATALOG ONLINE www.mysick.com Inteligentne kamery IVC-2D HighRes, IVC-2D, RS-485 Fast Ethernet (10/100 Mbit/s) IVC-2DM1121 Inteligentne kamery IVC-2D HighRes, IVC-2D, RS-485 Fast Ethernet (10/100 Mbit/s)

Bardziej szczegółowo

Planowanie zrównoważonego transportu miejskiego w Polsce. Sustainable Urban Mobility Planning Poland. Wprowadzenie. Introduction

Planowanie zrównoważonego transportu miejskiego w Polsce. Sustainable Urban Mobility Planning Poland. Wprowadzenie. Introduction Planowanie zrównoważonego transportu miejskiego w Polsce Sustainable Urban Mobility Planning Poland Wprowadzenie Introduction Wyzwania polityki UE w zakresie transportu miejskiego Zatłoczenie centrów miast

Bardziej szczegółowo

Goodman Kraków Airport Logistics Centre. 62,350 sqm available. Units from 1,750 sqm for immediate lease. space for growth+

Goodman Kraków Airport Logistics Centre. 62,350 sqm available. Units from 1,750 sqm for immediate lease. space for growth+ Goodman Kraków Airport Logistics Centre 62,350 sqm available. Units from 1,750 sqm for immediate lease. space for growth Goodman Kraków Airport Logistics Centre ul. Komandosów 1, 32-085 Modlniczka Goodman

Bardziej szczegółowo

Wikimedia Polska Conference 2009 You too can create... not only Wikipedia!

Wikimedia Polska Conference 2009 You too can create... not only Wikipedia! Wikimedia Polska Conference 2009 You too can create... not only Wikipedia! 1 st -3 rd May, 2009, Jadwisin by the Jezioro Zegrzyńskie Wikimedia Polska Conference 2009 is a fourth event organized by the

Bardziej szczegółowo

2014-3-30. Urbanek J., Jabłoński A., Barszcz T ssswedfsdfurbanek J., Jabłoński A., Barszcz T., Wykonanie pomiarów

2014-3-30. Urbanek J., Jabłoński A., Barszcz T ssswedfsdfurbanek J., Jabłoński A., Barszcz T., Wykonanie pomiarów Wykonanie pomiarów sygnałów wibroakustycznych przy stałych oraz zmiennych warunkach eksploatacyjnych na stanowisku testowym. Część II: Analiza poprawności pomiarów. Autorzy: Urbanek J., Jabłoński A., Barszcz

Bardziej szczegółowo

Interfejsy człowiek komputer dla osób niepełnosprawnych i w podeszłym wieku

Interfejsy człowiek komputer dla osób niepełnosprawnych i w podeszłym wieku Interfejsy człowiek komputer dla osób niepełnosprawnych i w podeszłym wieku Emilia Mikołajewska 1, Dariusz Mikołajewski 2,3 STRESZCZENIE 1 Klinika Rehabilitacji, 10 Wojskowy Szpital Kliniczny z Polikliniką

Bardziej szczegółowo

Please fill in the questionnaire below. Each person who was involved in (parts of) the project can respond.

Please fill in the questionnaire below. Each person who was involved in (parts of) the project can respond. Project CARETRAINING PROJECT EVALUATION QUESTIONNAIRE Projekt CARETRAINING KWESTIONARIUSZ EWALUACJI PROJEKTU Please fill in the questionnaire below. Each person who was involved in (parts of) the project

Bardziej szczegółowo

ROZPRAWY NR 128. Stanis³aw Mroziñski

ROZPRAWY NR 128. Stanis³aw Mroziñski UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-PRZYRODNICZY IM. JANA I JÊDRZEJA ŒNIADECKICH W BYDGOSZCZY ROZPRAWY NR 128 Stanis³aw Mroziñski STABILIZACJA W ASNOŒCI CYKLICZNYCH METALI I JEJ WP YW NA TRWA OŒÆ ZMÊCZENIOW BYDGOSZCZ

Bardziej szczegółowo

WYKAZ prac naukowo badawczych habilitanta zastosowanych w praktyce

WYKAZ prac naukowo badawczych habilitanta zastosowanych w praktyce WYKAZ prac naukowo badawczych habilitanta zastosowanych w praktyce Lp Temat i data opracowania (zadania lub problemu) Zwięzłe wyszczególnienie opracowanych zagadnień Forma przedstawienia wyników Ocena

Bardziej szczegółowo

Intelligent Transportation Systems

Intelligent Transportation Systems The name of Intelligent Transportation Systems was accepted on first, World ITS Congress in Paris in 1994 and stands for systems, which encompass vast collection of various technologies (telecommunications,

Bardziej szczegółowo

Akademia Morska w Szczecinie. Wydział Mechaniczny

Akademia Morska w Szczecinie. Wydział Mechaniczny Akademia Morska w Szczecinie Wydział Mechaniczny ROZPRAWA DOKTORSKA mgr inż. Marcin Kołodziejski Analiza metody obsługiwania zarządzanego niezawodnością pędników azymutalnych platformy pływającej Promotor:

Bardziej szczegółowo

A DIFFERENT APPROACH WHERE YOU NEED TO NAVIGATE IN THE CURRENT STREAMS AND MOVEMENTS WHICH ARE EMBEDDED IN THE CULTURE AND THE SOCIETY

A DIFFERENT APPROACH WHERE YOU NEED TO NAVIGATE IN THE CURRENT STREAMS AND MOVEMENTS WHICH ARE EMBEDDED IN THE CULTURE AND THE SOCIETY A DIFFERENT APPROACH WHERE YOU NEED TO NAVIGATE IN THE CURRENT STREAMS AND MOVEMENTS WHICH ARE EMBEDDED IN THE CULTURE AND THE SOCIETY ODMIENNE PODEJŚCIE JAK NAWIGOWAĆ W OBECNYCH NURTACH I RUCHACH, KTÓRE

Bardziej szczegółowo

Architektura i działanie systemów OSGi. Paweł Kaczmarek, WETI, PG

Architektura i działanie systemów OSGi. Paweł Kaczmarek, WETI, PG Architektura i działanie systemów OSGi Przykład OSGi runtime - Eclipse Demo Eclipse (podprojekt Equinox) eclipse -console help, ss, bundle 123 Nowy OSGi bundle (paczka) w Eclipse Wymagania Eclipse IDE

Bardziej szczegółowo

PROJECT. Syllabus for course Techniques of negotiations and mediations in administration. on the study program: Administration

PROJECT. Syllabus for course Techniques of negotiations and mediations in administration. on the study program: Administration Poznań, 2012, September 20th Doctor Anna Scheibe adiunct in the Department of Economic Sciences PROJECT Syllabus for course Techniques of negotiations and mediations in administration on the study program:

Bardziej szczegółowo

Datacenter - Przykład projektu dla pewnego klienta.

Datacenter - Przykład projektu dla pewnego klienta. Datacenter - Przykład projektu dla pewnego klienta. Wstęp! Technologie oraz infrastruktury wykorzystywane przez Capgemini. Projekt dla pewnego francuskiego klienta założenia Requests Capgemini datacenters

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 4 do Zarządzenia Nr.. KARTA KURSU. Kod Punktacja ECTS* 2. Koordynator Dr Stanisław Skórka Zespół dydaktyczny

Załącznik nr 4 do Zarządzenia Nr.. KARTA KURSU. Kod Punktacja ECTS* 2. Koordynator Dr Stanisław Skórka Zespół dydaktyczny Załącznik nr 4 do Zarządzenia Nr.. KARTA KURSU Nazwa Nazwa w j. ang. Architektura informacji Information Architecture Kod Punktacja ECTS* 2 Koordynator Dr Stanisław Skórka Zespół dydaktyczny Opis kursu

Bardziej szczegółowo

A n g i e l s k i. Phrasal Verbs in Situations. Podręcznik z ćwiczeniami. Dorota Guzik Joanna Bruska FRAGMENT

A n g i e l s k i. Phrasal Verbs in Situations. Podręcznik z ćwiczeniami. Dorota Guzik Joanna Bruska FRAGMENT A n g i e l s k i Phrasal Verbs in Situations Podręcznik z ćwiczeniami FRAGMENT Dorota Guzik Joanna Bruska Autorzy: Dorota Guzik, Joanna Bruska Konsultacja językowa: Tadeusz Z. Wolański Lektorzy: Maybe

Bardziej szczegółowo

Agencja Rozwoju Przemysłu SA. Industrial Development Agency OFERTA CEBBIS DLA PRZEDSIĘBIORCÓW I INSTYTUCJI WSPARCIA BIZNESU

Agencja Rozwoju Przemysłu SA. Industrial Development Agency OFERTA CEBBIS DLA PRZEDSIĘBIORCÓW I INSTYTUCJI WSPARCIA BIZNESU Agencja Rozwoju Przemysłu SA Industrial Development Agency OFERTA CEBBIS DLA PRZEDSIĘBIORCÓW I INSTYTUCJI WSPARCIA BIZNESU CEBBIS OFFER FOR ENTERPRENEURS AND BUSINESS SUPPORT INSTITUTIONS Zygmunt Wons

Bardziej szczegółowo

4D and 5D applications in BIM technology.

4D and 5D applications in BIM technology. 4D and 5D applications in BIM technology. Datacomp Grzegorzecka 79 street, 31-559 Cracow, Poland Paweł Kogut p.kogut@datacomp.com.pl Andrzej Tomana a.tomana@datacomp.com.pl Plan Who we are? Experience.

Bardziej szczegółowo

Goodman Poznań Airport Logistics Centre 16,734 sqm warehouse space available as from Q3 2016. Best placed for business+

Goodman Poznań Airport Logistics Centre 16,734 sqm warehouse space available as from Q3 2016. Best placed for business+ Goodman Poznań Airport 16,734 sqm warehouse space available as from Q3 2016. Best placed for business Goodman Poznań Airport ul. Batorowska 35, 62-081 Wysogotowo, Poznań Najlepsze miejsce dla biznesu Goodman

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA Magisterska

PRACA DYPLOMOWA Magisterska POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem

Bardziej szczegółowo

Innowacyjna technologia instalacji turbin wiatrowych z zastosowaniem

Innowacyjna technologia instalacji turbin wiatrowych z zastosowaniem Innowacyjna technologia instalacji turbin wiatrowych z zastosowaniem Ŝurawia GTK1100 Poznań, 24-11-2010 Igor Pawela Forum Czystej Energii Innowacyjna technologia instalacji turbin wiatrowych z zastosowaniem

Bardziej szczegółowo

SIG as a practical application of the State Enterprise Architecture

SIG as a practical application of the State Enterprise Architecture SIG as a practical application of the State Enterprise Architecture SIG* Information Systems in Head Office of Geodesy and Cartography Jacek Szczęsny Agenda 1. Circumstances of SIG creation 2. The main

Bardziej szczegółowo

We Bring Brands to Life. for online portfolio visit www.ms-design.pl

We Bring Brands to Life. for online portfolio visit www.ms-design.pl We Bring Brands to Life for online portfolio visit www.ms-design.pl yetico producent styropianu styrofoam producer Świetliste logo zatopione w płaszczyznach plexi podkreśla innowacyjne podejście firmy

Bardziej szczegółowo

Estimation and planing. Marek Majchrzak, Andrzej Bednarz Wroclaw, 06.07.2011

Estimation and planing. Marek Majchrzak, Andrzej Bednarz Wroclaw, 06.07.2011 Estimation and planing Marek Majchrzak, Andrzej Bednarz Wroclaw, 06.07.2011 Story points Story points C D B A E Story points C D 100 B A E Story points C D 2 x 100 100 B A E Story points C D 2 x 100 100

Bardziej szczegółowo

miniature, low-voltage lighting system MIKRUS S

miniature, low-voltage lighting system MIKRUS S P R O F E S S I O N A L L I G H T I N G miniature, low-voltage lighting system /system/ elements 20 20 47 6 6 profile transparent 500-94010000 1000-94020000 2000-94030000 20 6 6 20 connector I 94060000

Bardziej szczegółowo

user s manual Applications client for mobile devices NVR-5000 series NVR s

user s manual Applications client for mobile devices NVR-5000 series NVR s user s manual Applications client for mobile devices NVR-5000 series NVR s Applications client for mobile devices for 5000 series NVR s - user manual ver.1.0 IMPORTANT SAFEGUARDS AND WARNINGS ATTENTION!

Bardziej szczegółowo

Osoby 50+ na rynku pracy 2013-1-PL1-GRU06-38713

Osoby 50+ na rynku pracy 2013-1-PL1-GRU06-38713 Osoby 50+ na rynku pracy 2013-1-PL1-GRU06-38713 Piąte spotkanie grupy partnerskiej w Katowicach (Polska) 19-20 maj 2015 Program Uczenie się przez całe życie Grundtvig Tytył projektu: Osoby 50+ na rynku

Bardziej szczegółowo

G14L LPG toroidal tank

G14L LPG toroidal tank G14L LPG toroidal tank Product Description 4-hole version of the unique STAKO patented design of the full (centre-filled) toroidal tank. The valve plate enhances the functionality of the tank compared

Bardziej szczegółowo

Wpływ dyrektywy PSD II na korzystanie z instrumentów płatniczych. Warszawa, 15 stycznia 2015 r. Zbigniew Długosz

Wpływ dyrektywy PSD II na korzystanie z instrumentów płatniczych. Warszawa, 15 stycznia 2015 r. Zbigniew Długosz Wpływ dyrektywy PSD II na korzystanie z instrumentów płatniczych Warszawa, 15 stycznia 2015 r. Zbigniew Długosz 1 do czego można wykorzystywać bankowość elektroniczną? nowe usługi płatnicze a korzystanie

Bardziej szczegółowo

COMPUTERISED MAINTENANCE MANAGEMENT SYSTEMS

COMPUTERISED MAINTENANCE MANAGEMENT SYSTEMS COMPUTERISED MAINTENANCE MANAGEMENT SYSTEMS ROBERT KOSTEK University of Technology and Life Sciences Summary The paper presents programs dedicated to computerised maintenance management systems (CMMS).

Bardziej szczegółowo

Call 2013 national eligibility criteria and funding rates

Call 2013 national eligibility criteria and funding rates Call 2013 national eligibility criteria and funding rates POLAND a) National eligibility criteria Funding Organisation National Contact Point National Center for Research and Development (Narodowe Centrum

Bardziej szczegółowo

Usługi IBM czyli nie taki diabeł straszny

Usługi IBM czyli nie taki diabeł straszny Usługi IBM czyli nie taki diabeł straszny Michał Wawrzyński 693 93 5338 michal.wawrzynski@pl.ibm.com Usługi IBM dla Partnerów Handlowych Maintenance & Technical Support Asset-based Services Labor-based

Bardziej szczegółowo

CZAS SYSTEMOWY GALILEO

CZAS SYSTEMOWY GALILEO NAWIGACJA SATELITARNA POLSKA AGENCJA ROZWOJU PRZEDSIĘBIORCZOŚCI WARSZAWA, 17. 02. 2015 CZAS SYSTEMOWY GALILEO Jerzy Nawrocki, Obserwatorium AstrogeodynamiczneCentrum Badań Kosmicznych PAN PikTime Systems

Bardziej szczegółowo

Aktualizacja Oprogramowania Firmowego (Fleszowanie) Microprocessor Firmware Upgrade (Firmware downloading)

Aktualizacja Oprogramowania Firmowego (Fleszowanie) Microprocessor Firmware Upgrade (Firmware downloading) Aktualizacja Oprogramowania Firmowego (Fleszowanie) Microprocessor Firmware Upgrade (Firmware downloading) ROGER sp.j. Gościszewo 59 82-416 Gościszewo Poland tel. 055 2720132 fax 055 2720133 www.roger.pl

Bardziej szczegółowo