Pozycjonowanie si ownika hydraulicznego przy zastosowaniu regulatorów cyfrowych

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Pozycjonowanie si ownika hydraulicznego przy zastosowaniu regulatorów cyfrowych"

Transkrypt

1 Pozycjonowanie si ownika hydraulicznego przy zastosowaniu regulatorów cyfrowych EDWARD LISOWSKI GRZEGORZ FILO Rys. 1. Schemat uk adu hydraulicznego przyj tego do budowy modelu matematycznego: 1, 5 zasilacz hydrauliczny, 2 rozdzielacz, 3, 6 zawory przelewowe proporcjonalne, 4 si ownik hydrauliczny Dr hab. in. Edward Lisowski i dr in. Grzegorz Filo sà pracownikami Instytutu Informatyki Stosowanej Politechniki Krakowskiej. Zastosowanie technik komputerowych zrewolucjonizowa o w ostatnich latach wiele dziedzin in- ynierskich. Dotyczy to mi dzy innymi sterowania i nadzorowania pracy maszyn i urzàdzeƒ. Cena, rozmiary i wymagane warunki eksploatacji urzàdzeƒ komputerowych pozwalajà na ich instalowanie w miejscu pracy urzàdzenia bàdê te bezpoêrednio w urzàdzeniu [1]. Efektywne wykorzystanie komputera jako narz dzia nadzorujàcego prac maszyn umo liwia ich automatyzacj oraz pozwala na znaczne ulepszenie ich charakterystyk roboczych [2, 3], pod warunkiem opracowania odpowiednich algorytmów i ich weryfikacji doêwiadczalnej. W pracy podj to zadanie zbudowania aplikacji umo liwiajàcej przeprowadzenie badaƒ uk adu hydraulicznego z ró nymi typami sterowników komputerowych dzia ajàcych wed ug cyfrowego algorytmu PID, algorytmów logiki rozmytej oraz sterowników w postaci sieci neuronowej. Jako fizyczny obiekt badaƒ wybrano uk ad hydrauliczny z si ownikiem, oczekujàc, e zastosowanie cyfrowego uk adu sterowania pozwoli na uzyskanie lepszych charakterystyk w porównaniu z rozwiàzaniami konwencjonalnymi. Obiekt badaƒ Przedmiotem analizy by uk ad pozycjonowania za pomocà si ownika hydraulicznego. Zwykle w uk adach pozycjonowania stosuje si dro sze elementy hydrauliki, o podwy szonej jakoêci, budowane w technice serwozaworowej. W pracy zbadano dok adnoêç pozycjonowania przy zastosowaniu konwencjonalnych elementów hydraulicznych, a uzyskanie podwy szonej jakoêci sterowania próbowano uzyskaç poszukujàc specjalizowanych regulatorów cyfrowych. Schemat ideowy uk adu hydraulicznego przedstawiono na rys. 1. Uk ad hydrauliczny sk ada si z: zespo u zasilajàcego 1, rozdzielacza hydraulicznego 2, proporcjonalnego zaworu przelewowego 3 oraz si- ownika 4. Do budowy modelu przyj to si ownik hydrauliczny dwustronnego dzia ania z dwustronnym t oczyskiem, co umo liwi o uzyskiwanie, przy ustalonym obj toêciowym nat eniu przep ywu uk adu zasilania, jednakowych pr dkoêci t oczyska niezale nie od kierunku ruchu. Sterowanie rozdzielaczem 2, zaworem proporcjonalnym 3 oraz obrotami silnika zasilacza hydraulicznego 1 zrealizowano elektronicznie za pomocà opracowanego algorytmu komputerowego. Schemat ideowy zaproponowanego uk adu sterowania po o eniem si ownika hydraulicznego pokazano na rys. 2.

2 Rys. 2. Schemat ideowy koncepcji sterowania Na wejêciu do uk adu sterowania jest sygna zadanego po o enia x 0, którego wartoêç jest porównywana z aktualnà wielkoêcià x akt na zasadzie ujemnego sprz enia zwrotnego. Na podstawie wartoêci z przetwornika x akt oraz wartoêci zadanej x 0 by obliczany uchyb sterowania e. Sygna y sterujàce wydatkiem uk adu zasilania u 1, nastawà rozdzielacza hydraulicznego u 2 oraz ciênieniem zaworu przelewowego u 3 by y zadawane za pomocà sterowników: z algorytmem PID, w logice rozmytej oraz sterowników w postaci sieci neuronowej. Sygna y te s u y y do nastawienia wartoêci obj toêciowego nat enia przep ywu i kierunku przep ywu czynnika roboczego oraz ciênienia w linii zasilajàcej. Model matematyczny obiektu badaƒ W modelu matematycznym uk adu u yto nast pujàcych oznaczeƒ: m cylt, m s, m p, masy: t oczyska si ownika, suwaka i pilota zaworu; x cylt, x s, x p, przemieszczenia: t oczyska si ownika, suwaka i pilota zaworu; α cylt, α s, α p wspó czynniki oporów ruchu: t oczyska, suwaka i pilota zaworu; p zas, p z, p cylt, p obc, p zl ciênienia: w linii zasilania, na wejêciu do zaworu, na wejêciu do si ownika, w liniach: obcià ajàcej, zlewowej; S cylt, S I, S II, S III pola powierzchni: t oka si ownika, szczelin wewnàtrz zaworu; F hs-cylt, F obc si a hydrostatyczna dzia ajàca na si- ownik i si a obcià ajàca si ownik; F hs-s, F hd-s si y: hydrostatyczna i hydrodynamiczna dzia ajàce na suwak zaworu; F hs-p, F hd-p, F el si y dzia ajàce na pilota zaworu: hydrostatyczna, hydrodynamiczna oraz dzia ajàca na cewk elektromagnesu; c s, x 0 sztywnoêç i wst pne ugi cie spr yny suwaka w zaworze przelewowym; Q zas, Q s, Q roz, Q p, Q s1, Q s2, Q s3 obj toêciowe nat enia przep ywu: uk adu zasilania, przez szczelin suwaka, rozdzielacz, pilot zaworu, przep ywy sterujàce wewnàtrz zaworu; B zas, B A zast pcze modu y spr ystoêci obj toêciowej linii zasilania i linii A; V zas, V A obj toêci: linii zasilania i linii A. Model uk adu hydraulicznego Model matematyczny uk adu hydraulicznego zbudowano z nast pujàcych równaƒ: równania ruchu suwaka i pilota zaworu przelewowego oraz t oczyska si ownika, równania bilansów przep ywu dla obj toêci uk adu, równaƒ opisujàcych geometri uk adu, charakterystyki zaworów, przetwornicy cz stotliwoêci oraz sygna y wymuszeƒ i sygna y sterujàce. Równanie ruchu t oczyska si ownika hydraulicznego przyjmuje nast pujàcà postaç: (1) Do sterowania ciênieniem w uk adzie zastosowano proporcjonalny zawór przelewowy poêredniego dzia- ania (rys. 3). Równanie ruchu suwaka zaworu ma postaç: natomiast równanie ruchu pilota zaworu: Rys. 3. Schemat ideowy zaworu przelewowego W uk adzie wyró niono przep ywy sterujàce wewnàtrz zaworu przelewowego: Q s1, Q s2, Q s3 i Q g oraz przep yw g ówny przez szczelin zaworu Q z i szczelin wylotowà Q zl. Przyk adowo, przep yw przez dysz d awiàcà I opisano równaniem: Wzory dla pozosta ych przep ywów przyj y analogicznà postaç. Dla poszczególnych obj toêci uk adu sporzàdzono bilanse przep ywu uwzgl dniajàc ÊciÊliwoÊç cieczy. Równanie dla linii zasilania zapisano nast pujàco: CiÊnienie w linii rozdzielacz si ownik dla po o enia rozdzielacza b: Ch onnoêç si ownika hydraulicznego Q cyl wyznaczono nast pujàco: (2) (3) (4) (5) (6) (7) 21

3 przy czym uwzgl dniono zmiennà obj toêç linii pomi dzy rozdzielaczem hydraulicznym i si ownikiem: Równania (1) (8) uzupe nione o zale noêci geometryczne stanowià model matematyczny uk adu hydraulicznego, który po przyj ciu warunków poczàtkowych oraz sterownika zosta wykorzystany w badaniach symulacyjnych. Przedstawiony uk ad hydrauliczny badano z wykorzystaniem pi ciu ró nych kontrolerów cyfrowych: dwóch sterowników opartych na logice rozmytej, dwóch zawierajàcych sieci neuronowe i sterownika z algorytmem PID. Modele sterowników opartych na logice rozmytej Modele sterowników w logice rozmytej zbudowano z nast pujàcych elementów: bloku rozmywania, bloku wnioskowania po àczonego z bazà wiedzy oraz bloku wyostrzania [4, 5]. Ka dy sterownik zbudowano jako uk ad z dwoma wejêciami i trzema wyjêciami. Sygna ami wejêciowymi by y: aktualny b àd po o enia si ownika e, definiowany jako ró nica pomi dzy zadanym i aktualnym po o eniem si ownika e = x 0 x at i zmiana b du od poprzedniego kroku sterowania e = e i e i 1. Sygna y wejêciowe przekszta cano na stopnie przynale noêci do zbiorów rozmytych przy u yciu funkcji przynale noêci z o onych z odcinków prostych. Na podstawie przyj tego kryterium sterowania za o ono podzia b du po o enia e na pi ç zbiorów rozmytych. Zbiory te nazwano odpowiednio: Ujemny (ang. Negative N), Zerowy Z, Ma y Dodatni (ang. Positive Small PS), Âredni Dodatni (ang. Positive Medium PM) oraz Du y Dodatni (ang. Positive Big PB). Zakres przyrostu b du po- o enia e podzielono na cztery zbiory rozmyte, które nazwano: Ujemny Du y (ang. Negative Big NB), Ujemny Ma y (ang. Negative Small NS), Zerowy Z oraz Dodatni (ang. Positive P). Granice pomi dzy poszczególnymi zbiorami zosta y dostrojone podczas wst pnych badaƒ symulacyjnych na modelu matematycznym. Wnioskowanie rozmyte przeprowadzono wed ug regu Mamdaniego, przy czym dla ka dego sygna u wyjêciowego zbudowano osobnà baz regu. Ogó em w bazach znalaz o si 38 regu zawierajàcych wiedz na temat sposobu powiàzania sygna ów wejêciowych z wyjêciowymi. W pracy zaproponowano zastosowanie dwóch sterowników w logice rozmytej ró niàcych si metodà wyostrzania sygna u wyjêciowego. Sterownik, w którym zastosowano metod WysokoÊci (ang. Height Method HM) nazwano fuzzyhm, natomiast sterownik z metodà Ârodka Sum (ang. Center of Sum CoS) nazwano fuzzycos. WartoÊç sygna ów sterujàcych w metodzie HM wyznaczono ze wzoru: gdzie: N liczba regu w bazie, µ Zi wartoêci funkcji aktywacji poszczególnych regu, (8) (9) Y i modalne wartoêci odpowiednich zbiorów rozmytych. W metodzie CoS sygna y wyjêciowe wyznaczano w nast pujàcy sposób: (10) gdzie: M i momenty statyczne poszczególnych zbiorów rozmytych, S i pola powierzchni ograniczonej funkcjami przynale noêci. Modele sterowników z sieciami neuronowymi Do przeprowadzenia badaƒ porównawczych zaproponowano zastosowanie sterowników zawierajàcych wielowarstwowe sieci neuronowe. Do budowy sieci neuronowych przyj to za o enia oparte m.in. na wynikach badaƒ: prof. J. Wattona [6], w zakresie stosowalnoêci sieci neuronowych w uk adach automatyki cyfrowej oraz wyniki badaƒ prof. R. Tadeusiewicza [7] nad wyborem algorytmu uczenia sieci neuronowych. Zastosowano sieç neuronowà jednokierunkowà zbudowanà z neuronów nieliniowych z funkcjà aktywacji typu tangens hiperboliczny. Sygna wyjêciowy sieci neuronowej skalowano z przedzia u [ 1, 1] do przedzia u [0, 10]. Sieci zbudowano z nast pujàcych warstw neuronów: wejêciowej, dwóch warstw ukrytych oraz wyjêciowej. W procesie treningu sieci wykorzystano sygna y generowane przez sterownik w logice rozmytej. U yto metody wed ug algorytmu wstecznej propagacji b du z parametrem momentum. Zaprojektowano dwa sterowniki z sieciami neuronowymi ró niàce si zestawami próbek uczàcych. Sterowniki nazwano analogicznie do uk adów opartych na logice rozmytej: neurohm i neurocos. W ka dym z badanych sterowników neuronowych zastosowano dwie sieci neuronowe. Pierwsza mia a na celu generowanie sygna u sterujàcego wydatkiem uk adu zasilania (sygna u 1 ), natomiast druga sterowa a ciênieniem zaworu przelewowego (sygna u 3 ). Sterowniki neuronowe poddano wst pnym badaniom, w trakcie których ustalono optymalne iloêci neuronów w poszczególnych warstwach. Metodyka i technika badaƒ Zgodnie z przyj tym planem doêwiadczeƒ badania przeprowadzono dla nast pujàcych wartoêci ciênienia w linii obcià ajàcej si ownik hydrauliczny: ciênienia sta ego z zakresu: p obc =2,0 10,0 MPa, liniowo narastajàcego i liniowo malejàcego oraz ciênienia o przebiegu prostokàtnym i trójkàtnym. Zbadano przebiegi dla dwóch przypadków zadanego po o enia si ownika: zadane po o enie proste: start od pozycji X silt = 0,0 mm z wartoêcià zadanà X zad = 500,0 mm i zadane po o enie z o one: start od pozycji X silt = 0,0 mm z wartoêcià zadanà zmieniajàcà si mi dzy X zad1 = 500,0 mm i X zad2 = 200,0 mm. Do oceny jakoêci sterowania zastosowano nast pujàce wskaêniki: czas osiàgni cia zadanego po o enia t ster ; Êrednie odchylenie od wartoêci zadanej e ust 22

4 obliczone jako:, t 1 czas pierwszego prze àczenia rozdzielacza; sumaryczny koszt sterowania obliczony wed ug nast pujàcego wzoru: gdzie u i (t) wartoêci poszczególnych sygna ów sterujàcych ; wskaênik IAE (ang. Integral of the Absolute Error), wyznaczony za pomocà wzoru. Badania symulacyjne i laboratoryjne przeprowadzono przy wykorzystaniu w asnego oprogramowania o nazwie SimExpert zbudowanego za pomocà Êrodowiska programowania Delphi 7. Struktur oraz powiàzania pomi dzy modu ami pokazano na rys. 4. Rys. 4. Schemat powiàzaƒ pomi dzy modu ami oprogramowania Trzy g ówne modu y oprogramowania: uczenia i testowania sieci neuronowych, badaƒ symulacyjnych oraz badaƒ laboratoryjnych powiàzano z komputerowymi modelami matematycznymi sterowników oraz modu em eksportu wyników badaƒ. Ka dy z trzech g ównych modu ów zosta skompilowany jako program dzia ajàcy pod kontrolà systemu operacyjnego Microsoft Windows. Wyniki badaƒ symulacyjnych Na rys. 5a 5c pokazano porównanie wartoêci wskaêników sterowania uzyskane podczas badaƒ symulacyjnych. Z przedstawionych zestawieƒ wynika, e najlepsze rezultaty: najkrótszy czas sterowania, najmniejszy b àd w stanie ustalonym i najmniejszy sumaryczny koszt sterowania uzyskano przy zastosowaniu sterownika fuzzyhm. Sterowniki fuzzycos i neurohm uzyska y d u sze czasy sterowania, jednak dla wszystkich rodzajów obcià enia pozwoli y na uzyskanie zadanej dok adnoêci. Sterowniki neurocos i PID nie we wszystkich przypadkach uzyska y zadane parametry sterowania. Wyniki badaƒ doêwiadczalnych Z rezultatów badaƒ doêwiadczalnych przedstawionych na rys. 6a 6c wynika, e najkrótszym czasem sterowania cechowa si sterownik fuzzyhm. Sterownik PID osiàgnà porównywalne rezultaty dla obcià eƒ zbli onych do punktu pracy, natomiast nie by w stanie osiàgnàç zadanych parametrów dla innych obcià eƒ. Koszt sterowania by podobny w Rys. 5. Parametry uzyskane w czasie badaƒ symulacyjnych: a) sumaryczne czasy sterowania, b) wartoêci wskaênika e ust, c) koszt sterowania K wypadku wszystkich sterowników z wyjàtkiem PID, który mia wy szà wartoêç. Ârednie odchylenie od wartoêci zadanej, b dàce miarà szybkoêci kompensacji zak óceƒ przez sterownik, przyj o najmniejszà wartoêç dla sterownika fuzzycos. Podsumowanie W artykule przedstawiono badania uk adu pozycjonowania si ownika hydraulicznego z zastosowaniem logiki rozmytej i sieci neuronowych. Zasadniczym elementem pracy by o napisanie programu komputerowego, który umo liwi zbudowanie modelu uk adu i przeprowadzenie badaƒ symulacyjnych oraz pe ni funkcj komputerowego sterownika tego uk adu. Stworzono struktury modu owe i zastosowano techniki programowania obiektowego, jak: definiowanie klas, dziedziczenie i hermetyzacja. Zastosowanie tych technik pozwoli o na przeprowadzenie badaƒ uk adu 23

5 Rys. 6. Parametry uzyskane podczas badaƒ laboratoryjnych: a) czasy sterowania, b) wartoêci wskaênika e ust, c) koszt sterowania K LITERATURA w szerokim zakresie wymuszeƒ dla ró nych typów sterowników i zadanych po o eƒ si ownika. Jak wynika z analizy badaƒ, w szerokim zakresie zmian sygna u wymuszajàcego, zastosowanie sterownika w logice rozmytej o odpowiednio dobranych parametrach przynosi popraw dok adnoêci sterowania uk adem w porównaniu z klasycznym algorytmem PID. Odpowiednio wytrenowana sieç neuronowa równie mo e byç wykorzystana jako alternatywny sterownik, szczególnie dla wymuszeƒ sta ych w czasie. 1. Brzózka J.: Regulatory cyfrowe w automatyce. MIKOM, Warszawa Filo G., Lisowski E.: Fuzzy logic and neural network as controllers in the hydraulic system. 4 th ICCC, Slovak Republik, Lisowski E., Filo G.: Zastosowanie logiki rozmytej do sterowania proporcjonalnym zaworem przelewowym. XV konferencja Problemy rozwoju maszyn roboczych, Zakopane Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M.: An introduction to fuzzy control. WNT, Warszawa Piegat A.: Modelowanie i sterowanie rozmyte. EXIT, Warszawa Watton J, Xue Y.: Simulation of fluid power circuits using artificial network models. Part I, II. International Journal of Fluid Power 2, nr 1/2000 i nr 2/ Tadeusiewicz R.: Sieci neuronowe. Akademicka Oficyna Wydawnicza RM, Warszawa

Modelowanie komputerowe uk adów hydraulicznych

Modelowanie komputerowe uk adów hydraulicznych Modelowanie komputerowe uk adów hydraulicznych ANDRZEJ BÑKOWSKI WAC AW GIERULSKI Powszechna obecnie metoda komputerowych badaƒ symulacyjnych wymaga budowy modelu adekwatnego do analizowanego uk adu Model

Bardziej szczegółowo

Sterowanie maszyn i urządzeń

Sterowanie maszyn i urządzeń Sterowanie maszyn i urządzeń Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie objętościowe Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie zasad sterowania objętościowego oraz wyznaczenie chłonności jednostkowej

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyn i ich układów

Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyn i ich układów Ćwiczenie 63 Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyn i ich układów 63.1. Zasada ćwiczenia W ćwiczeniu określa się współczynnik sprężystości pojedynczych sprężyn i ich układów, mierząc wydłużenie

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY I UKŁADY PNEUMATYKI I HYDRAULIKI

ELEMENTY I UKŁADY PNEUMATYKI I HYDRAULIKI Ćwiczenie 18 ELEMENTY I UKŁADY PNEUMATYKI I HYDRAULIKI 1. Wstęp W różnego rodzaju maszynach produkcyjnych wyszczególnić można zasadniczo trzy rodzaje napędów: elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne.

Bardziej szczegółowo

KARTA PROGRAMOWA - Sylabus -

KARTA PROGRAMOWA - Sylabus - AKADEMIA TECHNICZNO HUMANISTYCZNA KARTA PROGRAMOWA - Sylabus - WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I INFORMATYKI Przedmiot: Automatyzacja i robotyzacja procesów produkcyjnych Kod przedmiotu: Rok studiów: Semestr: Punkty

Bardziej szczegółowo

(13) B1 PL 161821 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 161821

(13) B1 PL 161821 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 161821 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 161821 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 283615 (22) Data zgłoszenia: 02.02.1990 (51) IntCl5: G05D 7/00 (54)Regulator

Bardziej szczegółowo

Rodzaj środka technicznego. Stan techniczny obiektu. Opis działania, przeznaczenie środka technicznego. Podstawa metodologiczna wyceny.

Rodzaj środka technicznego. Stan techniczny obiektu. Opis działania, przeznaczenie środka technicznego. Podstawa metodologiczna wyceny. UWAGA: DEKRA - Centrala 02-284 Warszawa, al. Krakowska 2A tel. (022) 577 36 13, faks (022) 577 36 36 Rzeczoznawca: Grzegorz Charko Ze względu na przeznaczenie dokumentu usunięto w nim wszelkie informacje

Bardziej szczegółowo

Badanie bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi (BLDCM)

Badanie bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi (BLDCM) Badanie bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi (BLDCM) Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sterowaniem bezszczotkowego silnika prądu stałego z magnesami

Bardziej szczegółowo

ANALOGOWE UKŁADY SCALONE

ANALOGOWE UKŁADY SCALONE ANALOGOWE UKŁADY SCALONE Ćwiczenie to ma na celu zapoznanie z przedstawicielami najważniejszych typów analogowych układów scalonych. Będą to: wzmacniacz operacyjny µa 741, obecnie chyba najbardziej rozpowszechniony

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE FAZ ZNI ANIA I L DOWANIA SAMOLOTU BOEING 767-300ER PRZY U YCIU SZTUCZNYCH SIECI NEURONOWYCH

MODELOWANIE FAZ ZNI ANIA I L DOWANIA SAMOLOTU BOEING 767-300ER PRZY U YCIU SZTUCZNYCH SIECI NEURONOWYCH P R A C E N A U K O W E P O L I T E C H N I K I W A R S Z A W S K I E J z. 102 Transport 2014 Aleksandra Stycunów, Jerzy Manerowski Politechnika Warszawska, Wydzia Transportu MODELOWANIE FAZ ZNI ANIA I

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM PRZYRZĄDÓW PÓŁPRZEWODNIKOWYCH

LABORATORIUM PRZYRZĄDÓW PÓŁPRZEWODNIKOWYCH Wydział Elektroniki Mikrosystemów i Fotoniki Politechniki Wrocławskiej STUDA DZENNE e LAORATORUM PRZYRZĄDÓW PÓŁPRZEWODNKOWYH LPP 2 Ćwiczenie nr 10 1. el ćwiczenia Przełączanie tranzystora bipolarnego elem

Bardziej szczegółowo

BADANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO Z ZAWOREM PROPORCJONALNYM STEROWANYM SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM Z REGULATOREM TYPU PI

BADANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO Z ZAWOREM PROPORCJONALNYM STEROWANYM SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM Z REGULATOREM TYPU PI Dominik RYBARCZYK Grzegorz PITTNER Roman REGULSKI BADANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO Z ZAWOREM PROPORCJONALNYM STEROWANYM SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM Z REGULATOREM TYPU PI STRESZCZENIE W artykule przedstawiono

Bardziej szczegółowo

Nazwa przedmiotu: PODSTAWY TEORII ZBIORÓW ROZMYTYCH I ARYTMETYKI PRZEDZIAŁOWEJ Foundations of fuzzy set theory and interval arithmetic Kierunek:

Nazwa przedmiotu: PODSTAWY TEORII ZBIORÓW ROZMYTYCH I ARYTMETYKI PRZEDZIAŁOWEJ Foundations of fuzzy set theory and interval arithmetic Kierunek: Nazwa przedmiotu: PODSTAWY TEORII ZBIORÓW ROZMYTYCH I ARYTMETYKI PRZEDZIAŁOWEJ Foundations of fuzzy set theory and interval arithmetic Kierunek: Forma studiów: Informatyka Stacjonarne Rodzaj przedmiotu:

Bardziej szczegółowo

Zaproszenie. Ocena efektywności projektów inwestycyjnych. Modelowanie procesów EFI. Jerzy T. Skrzypek Kraków 2013 Jerzy T.

Zaproszenie. Ocena efektywności projektów inwestycyjnych. Modelowanie procesów EFI. Jerzy T. Skrzypek Kraków 2013 Jerzy T. 1 1 Ocena efektywności projektów inwestycyjnych Ocena efektywności projektów inwestycyjnych Jerzy T. Skrzypek Kraków 2013 Jerzy T. Skrzypek MODEL NAJLEPSZYCH PRAKTYK SYMULACJE KOMPUTEROWE Kraków 2011 Zaproszenie

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A WYDZIAŁ BUDOWNICTWA, MECHANIKI I PETROCHEMII INSTYTUT INŻYNIERII MECHANICZNEJ LABORATORIUM NAPĘDÓW I STEROWANIA HYDRAULICZNEGO I PNEUMATYCZNEGO Instrukcja do

Bardziej szczegółowo

2.Prawo zachowania masy

2.Prawo zachowania masy 2.Prawo zachowania masy Zdefiniujmy najpierw pewne podstawowe pojęcia: Układ - obszar przestrzeni o określonych granicach Ośrodek ciągły - obszar przestrzeni którego rozmiary charakterystyczne są wystarczająco

Bardziej szczegółowo

Techniki korekcyjne wykorzystywane w metodzie kinesiotapingu

Techniki korekcyjne wykorzystywane w metodzie kinesiotapingu Techniki korekcyjne wykorzystywane w metodzie kinesiotapingu Jak ju wspomniano, kinesiotaping mo e byç stosowany jako osobna metoda terapeutyczna, jak równie mo e stanowiç uzupe nienie innych metod fizjoterapeutycznych.

Bardziej szczegółowo

Badania doêwiadczalne pozycjonowania manipulatora nap dzanego hydraulikà wodnà

Badania doêwiadczalne pozycjonowania manipulatora nap dzanego hydraulikà wodnà Badania doêwiadczalne pozycjonowania manipulatora nap dzanego hydraulikà wodnà ARTUR GAWLIK ANDRZEJ SOBCZYK Rys. 1. Wzgl dna masa w aêciwa ρ(p)/ρ (dla ciênienia odniesienia ~0,1 MPa) w funkcji ciênienia

Bardziej szczegółowo

elero VarioTec Instrukcja obs ugi Instrukcj nale y zachowaç!

elero VarioTec Instrukcja obs ugi Instrukcj nale y zachowaç! VarioTec elero Instrukcja obs ugi Instrukcj nale y zachowaç! elero GmbH Antriebstechnik Linsenhofer Str. 59 63 D-72660 Beuren info@elero.de www.elero.com 309023 Nr. 18 100.3401/0604 Spis treêci Wskazówki

Bardziej szczegółowo

3. BADA IE WYDAJ OŚCI SPRĘŻARKI TŁOKOWEJ

3. BADA IE WYDAJ OŚCI SPRĘŻARKI TŁOKOWEJ 1.Wprowadzenie 3. BADA IE WYDAJ OŚCI SPRĘŻARKI TŁOKOWEJ Sprężarka jest podstawowym przykładem otwartego układu termodynamicznego. Jej zadaniem jest między innymi podwyższenie ciśnienia gazu w celu: uzyskanie

Bardziej szczegółowo

Komputerowe Systemy Sterowania Sem.VI, Wykład organizacyjny

Komputerowe Systemy Sterowania Sem.VI, Wykład organizacyjny Komputerowe Systemy Sterowania Sem.VI, Kierunek: Automatyka i Robotyka, Specjalność: Automatyka i Systemy Sterowania Wykład organizacyjny Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wymiar dydaktyczny przedmiotu

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska

Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska Zarządzanie projektami wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska 1 DEFINICJA PROJEKTU Zbiór działań podejmowanych dla zrealizowania określonego celu i uzyskania konkretnego, wymiernego rezultatu produkt projektu

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR 10. Pomiary w obwodach prądu stałego

ĆWICZENIE NR 10. Pomiary w obwodach prądu stałego ĆWICZENIE NR 10 Pomiary w obwodach prądu stałego Cel ćwiczenia: poznanie elementów układu (obwodu) prądu stałego, poznanie podstawowych relacji prądowo-napięciowych i praw obwodu elektrycznego, poznanie

Bardziej szczegółowo

WK 495 820. Rozdzielacz suwakowy sterowany elektrycznie typ WE6. NG 6 31,5 MPa 60 dm 3 /min OPIS DZIA ANIA: 04. 2001r.

WK 495 820. Rozdzielacz suwakowy sterowany elektrycznie typ WE6. NG 6 31,5 MPa 60 dm 3 /min OPIS DZIA ANIA: 04. 2001r. Rozdzielacz suwakowy sterowany elektrycznie typ WE6 NG 6 1,5 MPa 60 dm /min WK 495 820 04. 2001r. Rozdzielacze umo liwiaj¹ zrealizowanie stanów start i stop oraz zmianê kierunku p³yniêcia strumienia cieczy,

Bardziej szczegółowo

Program szkoleniowy Efektywni50+ Moduł III Standardy wymiany danych

Program szkoleniowy Efektywni50+ Moduł III Standardy wymiany danych Program szkoleniowy Efektywni50+ Moduł III 1 Wprowadzenie do zagadnienia wymiany dokumentów. Lekcja rozpoczynająca moduł poświęcony standardom wymiany danych. Wprowadzenie do zagadnień wymiany danych w

Bardziej szczegółowo

Wiedza niepewna i wnioskowanie (c.d.)

Wiedza niepewna i wnioskowanie (c.d.) Wiedza niepewna i wnioskowanie (c.d.) Dariusz Banasiak Katedra Informatyki Technicznej Wydział Elektroniki Wnioskowanie przybliżone Wnioskowanie w logice tradycyjnej (dwuwartościowej) polega na stwierdzeniu

Bardziej szczegółowo

2004 Heden Media. Wszelkie prawa zastrzeżone. Wirtualne laboratorium z napędów i sterowania pneumatycznego. Minimalne wymagania

2004 Heden Media. Wszelkie prawa zastrzeżone. Wirtualne laboratorium z napędów i sterowania pneumatycznego. Minimalne wymagania 2004 Heden Media. Wszelkie prawa zastrzeżone Wirtualne laboratorium z napędów i sterowania pneumatycznego Minimalne wymagania PC 133 MHz, 16 MB pamięci RAM, CD-ROM, 3,5 MB wolnej pamięci na dysku twardym,

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia Liczba godzin/tydzień:

Bardziej szczegółowo

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31. www.hitin.

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31. www.hitin. HiTiN Sp. z o. o. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31 www.hitin.pl Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR Katowice, 1999 r. 1 1. Wstęp. Przekaźnik elektroniczny RTT-4/2

Bardziej szczegółowo

Organizacja produkcji

Organizacja produkcji Formy organizacji Organizacja Stacjonarna forma organizacji Niepotokowe formy organizacji Potokowe formy organizacji Gniazdowa forma organizacji Formy organizacji W zaleŝności od okoliczności to... zadanie

Bardziej szczegółowo

Bezpieczna dzielnica - bezpieczny mieszkaniec

Bezpieczna dzielnica - bezpieczny mieszkaniec Bezpieczna dzielnica - bezpieczny mieszkaniec Program realizowany w ramach Miejskiego Programu Zapobiegania Przestępczości oraz Ochrony Bezpieczeństwa Obywateli i Porządku Publicznego. Miejski Program

Bardziej szczegółowo

POPRAWKA do POLSKIEJ NORMY. PN-EN 1997-1:2008/Ap2. Dotyczy PN-EN 1997-1:2008 Eurokod 7 Projektowanie geotechniczne Część 1: Zasady ogólne

POPRAWKA do POLSKIEJ NORMY. PN-EN 1997-1:2008/Ap2. Dotyczy PN-EN 1997-1:2008 Eurokod 7 Projektowanie geotechniczne Część 1: Zasady ogólne POPRAWKA do POLSKIEJ NORMY ICS 91.010.30; 93.020 PN-EN 1997-1:2008/Ap2 wrzesień 2010 Dotyczy PN-EN 1997-1:2008 Eurokod 7 Projektowanie geotechniczne Część 1: Zasady ogólne Copyright by PKN, Warszawa 2010

Bardziej szczegółowo

Wyznaczenie sprawności grzejnika elektrycznego i ciepła właściwego cieczy za pomocą kalorymetru z grzejnikiem elektrycznym

Wyznaczenie sprawności grzejnika elektrycznego i ciepła właściwego cieczy za pomocą kalorymetru z grzejnikiem elektrycznym Nr. Ćwiczenia: 215 Politechnika Łódzka FTIMS Kierunek: Informatyka rok akademicki: 2008/2009 sem. 2. Termin: 20 IV 2009 Temat Ćwiczenia: Wyznaczenie sprawności grzejnika elektrycznego i ciepła właściwego

Bardziej szczegółowo

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej 3.1 Informacje ogólne Program WAAK 1.0 służy do wizualizacji algorytmów arytmetyki komputerowej. Oczywiście istnieje wiele narzędzi

Bardziej szczegółowo

Kategoria środka technicznego

Kategoria środka technicznego DEKRA Polska - Centrala tel. (022) 577 36 13, faks (022) 577 36 36 Rzeczoznawca: Grzegorz Charko UWAGA: Ze względu na przeznaczenie dokumentu usunięto w nim wszelkie informacje dotyczące wartości pojazdu,

Bardziej szczegółowo

Dziennik Ustaw Nr 229 14531 Poz. 1916 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA FINANSÓW. z dnia 12 grudnia 2002 r.

Dziennik Ustaw Nr 229 14531 Poz. 1916 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA FINANSÓW. z dnia 12 grudnia 2002 r. Dziennik Ustaw Nr 229 14531 Poz. 1916 1916 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA FINANSÓW z dnia 12 grudnia 2002 r. zmieniajàce rozporzàdzenie w sprawie wzorów deklaracji podatkowych dla podatku od towarów i us ug oraz

Bardziej szczegółowo

Phaseo Telemecanique Nowoczesny sposób zasilania. DoÊwiadczenie w zasilaniu elektrycznym

Phaseo Telemecanique Nowoczesny sposób zasilania. DoÊwiadczenie w zasilaniu elektrycznym Phaseo Telemecanique Nowoczesny sposób zasilania DoÊwiadczenie w zasilaniu elektrycznym Phaseo, Oferta zasilaczy dopasowana do Twoich potrzeb Wiele zastosowaƒ Sprawne u ytkowanie kompaktowe Zaprojektowane

Bardziej szczegółowo

Sterowanie z wykorzystaniem logiki rozmytej

Sterowanie z wykorzystaniem logiki rozmytej Sterowanie z wykorzystaniem logiki rozmytej konspekt seminarium Paweł Szołtysek 24 stycznia 2009 1 Wstęp 1.1 Podstawy logiki rozmytej Logika rozmyta jest rodzajem logiki wielowartościowej, stanowi uogólnienie

Bardziej szczegółowo

ECDL Advanced Moduł AM3 Przetwarzanie tekstu Syllabus, wersja 2.0

ECDL Advanced Moduł AM3 Przetwarzanie tekstu Syllabus, wersja 2.0 ECDL Advanced Moduł AM3 Przetwarzanie tekstu Syllabus, wersja 2.0 Copyright 2010, Polskie Towarzystwo Informatyczne Zastrzeżenie Dokument ten został opracowany na podstawie materiałów źródłowych pochodzących

Bardziej szczegółowo

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc PRAWA ZACHOWANIA Podstawowe terminy Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc a) si wewn trznych - si dzia aj cych na dane cia o ze strony innych

Bardziej szczegółowo

Podstawowe działania w rachunku macierzowym

Podstawowe działania w rachunku macierzowym Podstawowe działania w rachunku macierzowym Marcin Detka Katedra Informatyki Stosowanej Kielce, Wrzesień 2004 1 MACIERZE 1 1 Macierze Macierz prostokątną A o wymiarach m n (m wierszy w n kolumnach) definiujemy:

Bardziej szczegółowo

PRZEMYSŁOWY ODTWARZACZ PLIKÓW MP3 i WAV

PRZEMYSŁOWY ODTWARZACZ PLIKÓW MP3 i WAV INDUSTRIAL MP3/WAV imp3_wav AUTOMATYKA PRZEMYSŁOWA PRZEMYSŁOWY ODTWARZACZ PLIKÓW MP3 i WAV ZASTOSOWANIE: - systemy powiadamiania głosowego w przemyśle (linie technologiczne, maszyny) - systemy ostrzegania,

Bardziej szczegółowo

DRGANIA MECHANICZNE. materiały uzupełniające do ćwiczeń. Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie

DRGANIA MECHANICZNE. materiały uzupełniające do ćwiczeń. Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie DRGANIA MECHANICZNE materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak część modelowanie, drgania swobodne Poniższe materiały

Bardziej szczegółowo

I B. EFEKT FOTOWOLTAICZNY. BATERIA SŁONECZNA

I B. EFEKT FOTOWOLTAICZNY. BATERIA SŁONECZNA 1 OPTOELEKTRONKA B. EFEKT FOTOWOLTACZNY. BATERA SŁONECZNA Cel ćwiczenia: 1.Zbadanie zależności otoprądu zwarcia i otonapięcia zwarcia od natężenia oświetlenia. 2. Wyznaczenie sprawności energetycznej baterii

Bardziej szczegółowo

Objaśnienia do Wieloletniej Prognozy Finansowej na lata 2011-2017

Objaśnienia do Wieloletniej Prognozy Finansowej na lata 2011-2017 Załącznik Nr 2 do uchwały Nr V/33/11 Rady Gminy Wilczyn z dnia 21 lutego 2011 r. w sprawie uchwalenia Wieloletniej Prognozy Finansowej na lata 2011-2017 Objaśnienia do Wieloletniej Prognozy Finansowej

Bardziej szczegółowo

NACZYNIE WZBIORCZE INSTRUKCJA OBSŁUGI INSTRUKCJA INSTALOWANIA

NACZYNIE WZBIORCZE INSTRUKCJA OBSŁUGI INSTRUKCJA INSTALOWANIA NACZYNIE WZBIORCZE INSTRUKCJA OBSŁUGI INSTRUKCJA INSTALOWANIA Kraków 31.01.2014 Dział Techniczny: ul. Pasternik 76, 31-354 Kraków tel. +48 12 379 37 90~91 fax +48 12 378 94 78 tel. kom. +48 665 001 613

Bardziej szczegółowo

Stacjonarne Wszystkie Katedra Informatyki Stosowanej dr inż. Krzysztof Strzałkowski. Kierunkowy Nieobowiązkowy Polski Semestr piaty

Stacjonarne Wszystkie Katedra Informatyki Stosowanej dr inż. Krzysztof Strzałkowski. Kierunkowy Nieobowiązkowy Polski Semestr piaty KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Z-ZIP-409z Języki programowania - DELPHI Programming languages - Delphi

Bardziej szczegółowo

Sterownik do rekuperatorów ERC20. Panel naścienny RMC20 do sterownika ERC20. Zarządzanie centralą przez Smartfon lub tablet

Sterownik do rekuperatorów ERC20. Panel naścienny RMC20 do sterownika ERC20. Zarządzanie centralą przez Smartfon lub tablet Sterownik do rekuperatorów anel naścienny RC0 do sterownika Zarządzanie centralą przez Smartfon lub tablet Sterownik (bez obudowy) Zarządzanie centrali przez Smarfon, tablet, lub komputer: Dla sterownika

Bardziej szczegółowo

Elastyczne systemy wytwarzania

Elastyczne systemy wytwarzania ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium: Elastyczne systemy wytwarzania Instrukcja 1 Temat: Prototypowanie algorytmów sterowania pracą elastycznej linii w środowisku sterownika PLC S7-300 Opracował:

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Dr inż. Andrzej Tatarek. Siłownie cieplne

Dr inż. Andrzej Tatarek. Siłownie cieplne Dr inż. Andrzej Tatarek Siłownie cieplne 1 Wykład 3 Sposoby podwyższania sprawności elektrowni 2 Zwiększenie sprawności Metody zwiększenia sprawności elektrowni: 1. podnoszenie temperatury i ciśnienia

Bardziej szczegółowo

CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego. Cechy i Korzyści. Rysunek 1: Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego

CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego. Cechy i Korzyści. Rysunek 1: Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego Karta informacyjna wyrobu CD-W00 Data wydania 06 2001 CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego W prowadzenie Johson Controls posiada w swojej ofercie pełną linię przetworników przekształcających

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201

INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201 INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: PZ-41SLB-E PL 0101872HC8201 2 Dziękujemy za zakup urządzeń Lossnay. Aby uŝytkowanie systemu Lossnay było prawidłowe i bezpieczne, przed pierwszym uŝyciem przeczytaj niniejszą

Bardziej szczegółowo

MATEMATYKA 4 INSTYTUT MEDICUS FUNKCJA KWADRATOWA. Kurs przygotowawczy na studia medyczne. Rok szkolny 2010/2011. tel. 0501 38 39 55 www.medicus.edu.

MATEMATYKA 4 INSTYTUT MEDICUS FUNKCJA KWADRATOWA. Kurs przygotowawczy na studia medyczne. Rok szkolny 2010/2011. tel. 0501 38 39 55 www.medicus.edu. INSTYTUT MEDICUS Kurs przygotowawczy na studia medyczne Rok szkolny 00/0 tel. 050 38 39 55 www.medicus.edu.pl MATEMATYKA 4 FUNKCJA KWADRATOWA Funkcją kwadratową lub trójmianem kwadratowym nazywamy funkcję

Bardziej szczegółowo

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751 Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego 33-300 Nowy Sącz ul. Zamenhoffa 1 tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 http://zpkz.nowysacz.pl e-mail biuro@ckp-ns.edu.pl NIP 7343246017 Regon 120493751 Wskazówki

Bardziej szczegółowo

Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe

Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe Projekt MES Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe 1. Ugięcie wieszaka pod wpływem przyłożonego obciążenia 1.1. Wstęp Analizie poddane zostało ugięcie wieszaka na ubrania

Bardziej szczegółowo

Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec.

Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. Automatyka Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. : samoczynny. Automatyka to: dyscyplina naukowa zajmująca się podstawami teoretycznymi, dział techniki zajmujący się praktyczną realizacją urządzeń

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z inteligentnymi

Bardziej szczegółowo

SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA

SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA Zał. nr 5 do SIWZ SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA prowadzonego w trybie przetarg nieograniczony na usługa przeprowadzenia szkoleń CNC oraz CAE w ramach Centrum Transferu Technologii Zadanie nr Nazwa

Bardziej szczegółowo

Falowniki. QX3 AGy AVy. Wektorowe przetwornice częstotliwości:

Falowniki. QX3 AGy AVy. Wektorowe przetwornice częstotliwości: Falowniki QX3 AGy AVy Wektorowe przetwornice częstotliwości: QUIX-QX3 ARTDriveG AGy ARTDriveAVy 0,37-5,5 kw 0,75-200 kw 0,75-630 kw do sterowania m. in. obrotów ślimaka plastyfikującego i pompy poprzez

Bardziej szczegółowo

Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania...

Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania... Zawartość Instalacja... 1 Konfiguracja... 2 Uruchomienie i praca z raportem... 4 Metody wyszukiwania... 6 Prezentacja wyników... 7 Wycenianie... 9 Wstęp Narzędzie ściśle współpracujące z raportem: Moduł

Bardziej szczegółowo

Zadania. SiOD Cwiczenie 1 ;

Zadania. SiOD Cwiczenie 1 ; 1. Niech A będzie zbiorem liczb naturalnych podzielnych przez 6 B zbiorem liczb naturalnych podzielnych przez 2 C będzie zbiorem liczb naturalnych podzielnych przez 5 Wyznaczyć zbiory A B, A C, C B, A

Bardziej szczegółowo

Warszawska Giełda Towarowa S.A.

Warszawska Giełda Towarowa S.A. KONTRAKT FUTURES Poprzez kontrakt futures rozumiemy umowę zawartą pomiędzy dwoma stronami transakcji. Jedna z nich zobowiązuje się do kupna, a przeciwna do sprzedaży, w ściśle określonym terminie w przyszłości

Bardziej szczegółowo

40. Międzynarodowa Olimpiada Fizyczna Meksyk, 12-19 lipca 2009 r. ZADANIE TEORETYCZNE 2 CHŁODZENIE LASEROWE I MELASA OPTYCZNA

40. Międzynarodowa Olimpiada Fizyczna Meksyk, 12-19 lipca 2009 r. ZADANIE TEORETYCZNE 2 CHŁODZENIE LASEROWE I MELASA OPTYCZNA ZADANIE TEORETYCZNE 2 CHŁODZENIE LASEROWE I MELASA OPTYCZNA Celem tego zadania jest podanie prostej teorii, która tłumaczy tak zwane chłodzenie laserowe i zjawisko melasy optycznej. Chodzi tu o chłodzenia

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie: "Ruch harmoniczny i fale"

Ćwiczenie: Ruch harmoniczny i fale Ćwiczenie: "Ruch harmoniczny i fale" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia:

Bardziej szczegółowo

Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15

Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Bazy danych Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Przechowywanie danych Wykorzystanie systemu plików, dostępu do plików za pośrednictwem systemu operacyjnego

Bardziej szczegółowo

Kategoria środka technicznego

Kategoria środka technicznego Nr zlecenia DEKRA: PKOL(W)/LODZ/08423/14/02/14 Nr zlecenia/szkody: Data zlecenia: 14-02-2014 DEKRA Polska - Centrala tel. (22) 577 36 12, faks (22) 577 36 36 Zleceniodawca: Marcin Migdalski PKO Leasing

Bardziej szczegółowo

Sterownik Silnika Krokowego GS 600

Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Spis Treści 1. Informacje podstawowe... 3 2. Pierwsze uruchomienie... 5 2.1. Podłączenie zasilania... 5 2.2. Podłączenie silnika... 6 2.3. Złącza sterujące... 8 2.4.

Bardziej szczegółowo

PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 2009/2010 SEMESTR 3

PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 2009/2010 SEMESTR 3 PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 29/2 SEMESTR 3 Rozwiązania zadań nie były w żaden sposób konsultowane z żadnym wiarygodnym źródłem informacji!!!

Bardziej szczegółowo

W związku z dokonanym podziałem akcji Spółki dokonuje się zmiany Statutu Spółki, a mianowicie 8 ust. 1 Statutu otrzymuje następującą nową treść:

W związku z dokonanym podziałem akcji Spółki dokonuje się zmiany Statutu Spółki, a mianowicie 8 ust. 1 Statutu otrzymuje następującą nową treść: w sprawie podziału akcji poprzez obniżenie wartości nominalnej akcji i zwiększenie liczby akcji bez obniżenia kapitału zakładowego Spółki (split) w stosunku 1 : 10 oraz w sprawie zmiany Statutu Spółki

Bardziej szczegółowo

Instrukcja sporządzania skonsolidowanego bilansu Miasta Konina

Instrukcja sporządzania skonsolidowanego bilansu Miasta Konina Załącznik Nr 1 Do zarządzenia Nr 92/2012 Prezydenta Miasta Konina z dnia 18.10.2012 r. Instrukcja sporządzania skonsolidowanego bilansu Miasta Konina Jednostką dominującą jest Miasto Konin (Gmina Miejska

Bardziej szczegółowo

Wilo Yonos PICO-S. Nowo na rynku ma ych pomp obiegowych

Wilo Yonos PICO-S. Nowo na rynku ma ych pomp obiegowych Wilo Yonos PICO-S Nowo na rynku ma ych pomp obiegowych DANE TECHNICZNE Budowa: Bezd awnicowa pompa obiegowa z przy czem gwintowanym, silnikiem synchronicznym EC (elektronicznie komutowanym) odpornym na

Bardziej szczegółowo

Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą

Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą 1. 1. Opis Oferty 1.1. Oferta Usługi z ulgą (dalej Oferta ), dostępna będzie w okresie od 16.12.2015 r. do odwołania, jednak nie dłużej niż do dnia 31.03.2016 r.

Bardziej szczegółowo

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Zarządzanie czasem TOMASZ ŁUKASZEWSKI INSTYTUT INFORMATYKI W ZARZĄDZANIU Zarządzanie czasem w projekcie /49 Czas w zarządzaniu projektami 1. Pojęcie zarządzania

Bardziej szczegółowo

DTR.ZL-24-08 APLISENS PRODUKCJA PRZETWORNIKÓW CIŚNIENIA I APARATURY POMIAROWEJ INSTRUKCJA OBSŁUGI (DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA)

DTR.ZL-24-08 APLISENS PRODUKCJA PRZETWORNIKÓW CIŚNIENIA I APARATURY POMIAROWEJ INSTRUKCJA OBSŁUGI (DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA) DTR.ZL-24-08 APLISENS PRODUKCJA PRZETWORNIKÓW CIŚNIENIA I APARATURY POMIAROWEJ INSTRUKCJA OBSŁUGI (DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA) ZASILACZ SIECIOWY TYPU ZL-24-08 WARSZAWA, KWIECIEŃ 2008. APLISENS S.A.,

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi platformy zakupowej e-osaa (klient podstawowy)

Instrukcja obsługi platformy zakupowej e-osaa (klient podstawowy) Instrukcja obsługi platformy zakupowej e-osaa (klient podstawowy) 1. Wejście na stronę http://www.officemedia.com.pl strona główną Office Media 2. Logowanie do zakupowej części serwisu. Login i hasło należy

Bardziej szczegółowo

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki Kod przedmiotu: PLPILA02-IPELE-I-VIIsD4-2013SAiE-S Pozycja planu: D4 1. INFORMACJE O PRZEDMIOCIE A. Podstawowe dane 1 Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki 2 Kierunek studiów Elektrotechnika 3 Poziom studiów

Bardziej szczegółowo

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA POLITYKI SPO ECZNEJ 1) z dnia 28 maja 2004 r.

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA POLITYKI SPO ECZNEJ 1) z dnia 28 maja 2004 r. Dziennik Ustaw Nr 123 8727 Poz. 1296 i 1297 1. 1. Procedur udzielania i odmowy udzielania wsparcia finansowego nowej inwestycji uruchamia z o enie kompletnego i prawid owo wype nionego wniosku, o którym

Bardziej szczegółowo

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 Zapytanie ofertowe - Działanie PO IG 8.2 Warszawa, dnia 13.12.2013 r. OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 ISTOTNE INFORMACJE O PROJEKCIE: Celem projektu "Wdrożenie zintegrowanego systemu

Bardziej szczegółowo

1) Dziekan lub wyznaczony przez niego prodziekan - jako Przewodniczący;

1) Dziekan lub wyznaczony przez niego prodziekan - jako Przewodniczący; Wydział Prawa, Prawa Kanonicznego i Administracji KUL Wydziałowa Komisja ds. Jakości Kształcenia Al. Racławickie 14, 20-950 Lublin, tel. +48 81 445 37 31; fax. +48 81 445 37 26, e-mail: wydzial.prawa@kul.pl

Bardziej szczegółowo

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA ÂRODOWISKA 1) z dnia 19 listopada 2008 r.

ROZPORZÑDZENIE MINISTRA ÂRODOWISKA 1) z dnia 19 listopada 2008 r. Dziennik Ustaw Nr 215 11878 Poz. 1366 1366 ROZPORZÑDZENIE MINISTRA ÂRODOWISKA 1) z dnia 19 listopada 2008 r. w sprawie rodzajów wyników pomiarów prowadzonych w zwiàzku z eksploatacjà instalacji lub urzàdzenia

Bardziej szczegółowo

Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych

Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych Przykłady oszczędności energii w aplikacjach napędowych Doradca Techniczny: Roman Dziaduch Rev 5058-CO900C Oszczędności energetyczne dla pomp i wentylatorów z użyciem przemienników PowerFlex Rev 5058-CO900C

Bardziej szczegółowo

Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01

Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01 Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01 1 Pytanie nr 1: Czy oferta powinna zawierać informację o ewentualnych podwykonawcach usług czy też obowiązek uzyskania od Państwa

Bardziej szczegółowo

Proces wprowadzania nowo zatrudnionych pracowników

Proces wprowadzania nowo zatrudnionych pracowników Proces wprowadzania nowo zatrudnionych pracowników poradnik dla bezpoêredniego prze o onego wprowadzanego pracownika WZMOCNIENIE ZDOLNOÂCI ADMINISTRACYJNYCH PROJEKT BLIèNIACZY PHARE PL03/IB/OT/06 Proces

Bardziej szczegółowo

Wdrożenie systemu Inteligentnego Opomiarowania (AMI) w Energa-Operator. 8 grudnia 2010

Wdrożenie systemu Inteligentnego Opomiarowania (AMI) w Energa-Operator. 8 grudnia 2010 Wdrożenie systemu Inteligentnego Opomiarowania (AMI) w Energa-Operator 8 grudnia 2010 Agenda Cel i zakres wdrożenia Inteligentnego Opomiarowania Status projektu Standaryzacja i interoperacyjność Kluczowe

Bardziej szczegółowo

UCHWALA NR XXXIXI210/13 RADY MIASTA LUBARTÓW. z dnia 25 września 2013 r.

UCHWALA NR XXXIXI210/13 RADY MIASTA LUBARTÓW. z dnia 25 września 2013 r. UCHWALA NR XXXIXI210/13 RADY MIASTA LUBARTÓW z dnia 25 września 2013 r. w sprawie zasad wynajmowania lokali wchodzących w skład mieszkaniowego zasobu Gminy Miasto Lubartów Na podstawie art. 18 ust. 2 pkt

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Konwersji Energii. Ogniwo fotowoltaiczne

Laboratorium z Konwersji Energii. Ogniwo fotowoltaiczne Laboratorium z Konwersji Energii Ogniwo fotowoltaiczne 1.0 WSTĘP Energia słoneczna jest energią reakcji termojądrowych zachodzących w olbrzymiej odległości od Ziemi. Zachodzące na Słońcu przemiany helu

Bardziej szczegółowo

ZMIANY W KRYTERIACH WYBORU FINANSOWANYCH OPERACJI PO IG

ZMIANY W KRYTERIACH WYBORU FINANSOWANYCH OPERACJI PO IG ZMIANY W KRYTERIACH WYBORU FINANSOWANYCH OPERACJI PO IG LP Działanie Poprzednie brzmienie Aktualne brzmienie 1. 1.4-4.1 Projekt obejmuje badania przemysłowe i/lub prace rozwojowe oraz zakłada wdroŝenie

Bardziej szczegółowo

Badania symulacyjne hydraulicznego uk adu nap dowego zasilanego cieczami o zró nicowanych w aêciwoêciach fizycznych

Badania symulacyjne hydraulicznego uk adu nap dowego zasilanego cieczami o zró nicowanych w aêciwoêciach fizycznych Badania symulacyjne hydraulicznego uk adu nap dowego zasilanego cieczami o zró nicowanych w aêciwoêciach fizycznych ZENON J DRZYKIEWICZ JERZY STOJEK ROMAN ORNACKI Nowoczesne podejêcie do projektowania

Bardziej szczegółowo

Wykład 10. Urządzenia energoelektroniczne poprzez regulację napięcia, prądu i częstotliwości umoŝliwiają

Wykład 10. Urządzenia energoelektroniczne poprzez regulację napięcia, prądu i częstotliwości umoŝliwiają Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 10 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Urządzenia energoelektroniczne Urządzenia energoelektroniczne poprzez regulację napięcia, prądu i częstotliwości

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI SIŁOWNIA PS-W-800-110V/2A/17Ah

INSTRUKCJA OBSŁUGI SIŁOWNIA PS-W-800-110V/2A/17Ah Zakład Elektroniczny ul.towarowa 13, 44-100 Gliwice tel/fax: 032 279-07-39, 279-43-91, 279-51-21 e-mail: biuro@polwat.com.pl www.polwat.com.pl INSTRUKCJA OBSŁUGI SIŁOWNIA PS-W-800-110V/2A/17Ah Spis treści

Bardziej szczegółowo

Zadanie 21. Stok narciarski

Zadanie 21. Stok narciarski Numer zadania Zadanie. Stok narciarski KLUCZ DO ZADA ARKUSZA II Je eli zdaj cy rozwi e zadanie inn, merytorycznie poprawn metod otrzymuje maksymaln liczb punktów Numer polecenia i poprawna odpowied. sporz

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI WD2250A. WATOMIERZ 0.3W-2250W firmy MCP

INSTRUKCJA OBSŁUGI WD2250A. WATOMIERZ 0.3W-2250W firmy MCP INSTRUKCJA OBSŁUGI WD2250A WATOMIERZ 0.3W-2250W firmy MCP 1. CHARAKTERYSTYKA TECHNICZNA Zakresy prądowe: 0,1A, 0,5A, 1A, 5A. Zakresy napięciowe: 3V, 15V, 30V, 240V, 450V. Pomiar mocy: nominalnie od 0.3

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL-1-611-s Punkty ECTS: 4. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL-1-611-s Punkty ECTS: 4. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Nazwa modułu: Napęd elektryczny Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL-1-611-s Punkty ECTS: 4 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Elektrotechnika Specjalność:

Bardziej szczegółowo

Sterownik nagrzewnicy elektrycznej HE

Sterownik nagrzewnicy elektrycznej HE Sterownik nagrzewnicy elektrycznej HE I. DANE TECHNICZNE Opis działania. Opis elementów sterujących i kontrolnych... 3 Budowa...3 4 Dane znamionowe nagrzewnicy elektrycznej...3 5 Dane znamionowe.3 6 Lista

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 2 Zbiory rozmyte logika rozmyta Rozmywanie, wnioskowanie, baza reguł, wyostrzanie

Ćwiczenie nr 2 Zbiory rozmyte logika rozmyta Rozmywanie, wnioskowanie, baza reguł, wyostrzanie Ćwiczenie nr 2 Zbiory rozmyte logika rozmyta Rozmywanie, wnioskowanie, baza reguł, wyostrzanie 1. Wprowadzenie W wielu zagadnieniach dotyczących sterowania procesami technologicznymi niezbędne jest wyznaczenie

Bardziej szczegółowo

Zarządzenie Nr 10/2009 Wójta Gminy Kołczygłowy z dnia 16 marca 2009 r.

Zarządzenie Nr 10/2009 Wójta Gminy Kołczygłowy z dnia 16 marca 2009 r. Zarządzenie Nr 10/2009 Wójta Gminy Kołczygłowy z dnia 16 marca 2009 r. w sprawie: wprowadzenia w Urzędzie Gminy Kołczygłowy Regulaminu okresowej oceny pracowników samorządowych zatrudnionych na stanowisku

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie kosztami w dziale utrzymania ruchu

Zarządzanie kosztami w dziale utrzymania ruchu Zarządzanie kosztami w dziale utrzymania ruchu Cele szkolenia Zapotrzebowanie na wykwalifikowanych menedżerów zarządzania procesami i kosztami utrzymania ruchu potęguje się wraz ze wzrostem postrzegania

Bardziej szczegółowo