Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi"

Transkrypt

1 AUTOMATYKA 2008 Tom 12 Zeszyt 2 Dariusz Marchewka*, Marcin Pi¹tek* Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi 1. Wstêp 1.1. Ogólna budowa systemów wbudowanych W zwi¹zku z rozwojem elektroniki i systemów komputerowych sterowanie urz¹dzeniami mechaniczno-elektrycznymi sta³o siê relatywnie proste. Komputery i mikrokomputery spotyka siê w ka dej dziedzinie ycia: pocz¹wszy od przenoœnych urz¹dzeñ do odtwarzania muzyki i filmów, poprzez telefony komórkowe, systemy nawigacji satelitarnej, sterowniki zarz¹dzaj¹ce prac¹ samochodowych uk³adów, a po wyspecjalizowane systemy steruj¹ce zaawansowanymi procesami technologicznymi. Ka de z wymienionych urz¹dzeñ, pomimo i wykonuj¹ ró ne zadania, ³¹czy jedna wspólna cecha: zosta³y zaprojektowane i zaprogramowane do wykonywania jednego konkretnego zadania. Wykorzystanie do innych celów oczywiœcie jest mo liwe, lecz najczêœciej wi¹ e siê z kosztown¹ przeróbk¹. W³aœnie takie sterowniki w literaturze [7] nazywa siê systemami wbudowanymi (embedded) zwykle dlatego, e s¹ urz¹dzeniami kompaktowymi o niewielkich wymiarach i niskim zu yciu energii. Inn¹ cech¹ szczególn¹ takich systemów jest niezawodnoœæ dzia³ania. Wykonane s¹ jako dedykowane uk³ady elektroniczne, przy których projektowaniu po³o ono szczególn¹ uwagê na d³ugotrwa³¹ i nieprzerwan¹ pracê niewymagaj¹c¹ praktycznie adnej obs³ugi operatora (poza w³¹czeniem i ewentualnym wy³¹czeniem). Najprostsze systemy, stosowane w sprzêtach powszechnego u ytku, zawieraj¹ pojedynczy mikrokontroler z dedykowanym oprogramowaniem. Najbardziej skomplikowane zawieraj¹ wiele procesorów pracuj¹cych najczêœciej pod kontrol¹ dedykowanych systemów operacyjnych i stosuje siê je w robotyce, telekomunikacji, przemyœle samochodowym i lotniczym. Systemy wbudowane maj¹ ograniczon¹ do minimum komunikacjê z u ytkownikiem. Czêsto jest to jeden lub kilka przycisków do wyboru trybu pracy oraz kilka diod LED (Light- * Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie 257

2 258 Dariusz Marchewka, Marcin Pi¹tek -Emitting Diode) lub prosty wyœwietlacz LCD (Liquid Crystal Display) do sygnalizacji aktualnego stanu systemu. Zarówno proste systemy, jak i te z³o one mog¹ byæ ³¹czone ze sob¹ lub komputerami stacjonarnymi w celu wymiany danych lub przeprogramowania. Ogóln¹ strukturê systemu wbudowanego przedstawia rysunek 1. Rys. 1. Ogólna struktura systemu wbudowanego G³ównym elementem prostego systemu wbudowanego jest mikrokontroler wyposa ony w przetworniki A/C, C/A, we/wy cyfrowe, magistrale SPI, I2C, USB, port szeregowy, magistralê adresow¹/danych, pamiêæ wewnêtrzn¹ danych RAM i pamiêæ programu ROM (FLASH). Do wejœæ cyfrowych i analogowych mo na pod³¹czyæ czujniki stykowe, czujniki wielkoœci nieelektrycznych (np. temperatury, wilgotnoœci, natê enia œwiat³a itp.). System mo na rozbudowaæ przez do³¹czenie do istniej¹cych magistral dodatkowych kart pamiêci, wyœwietlaczy. Nale y jednak zwróciæ uwagê na to, i aby system by³ niezawodny liczba urz¹dzeñ peryferyjnych powinna byæ ograniczona [3]. Szczególnymi urz¹dzeniami, w których z powodzeniem mo na stosowaæ systemy wbudowane, s¹ roboty mobilne. Przez pojêcie robota mobilnego w kontekœcie niniejszego artyku³u nale y rozumieæ robota autonomicznego, je d ¹cego lub krocz¹cego, który przeznaczony jest do wykonywania okreœlonych zadañ, np. eksploracji nieznanego œrodowiska. Przyk³adem takiego robota mo e byæ Sojourner, bezza³ogowy pojazd misji Mars Pathfinder [9] wykorzystywany do badania ska³ marsjañskich. Bardziej przyziemnym przyk³adem autonomicznego robota mobilnego mo e byæ automatyczny odkurzacz irobot Roomba [10].

3 Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi Czêœæ sprzêtowa Jak ju wspomniano we wstêpie, systemy wbudowane ze wzglêdu na swoje rozmiary, niski pobór energii i niezawodnoœæ doskonale nadaj¹ siê do sterowania robotami mobilnymi. Stopieñ z³o onoœci systemu zdeterminowany jest konstrukcj¹ i funkcjonalnoœci¹ robota. W przypadku robota krocz¹cego mo liwe s¹ dwa rozwi¹zania. Pierwsze to zastosowanie jednego mikrokontrolera i do³¹czenie do niego wszystkich elementów wykonawczych i czujników. Drugie to zastosowanie centralnego uk³adu sterowania i lokalnych sterowników bezpoœrednio po³¹czonych z uk³adami wykonawczymi i czujnikami. Zarówno jedno, jak i drugie rozwi¹zanie, ma wady i zalety. W przypadku mobilnego robota krocz¹cego, na jedn¹ koñczynê o trzech stopniach swobody przypadaj¹ co najmniej trzy uk³ady wykonawcze i trzy czujniki po³o enia. Je eli przemno ymy tê liczbê przez liczbê nóg i uwzglêdnimy liczbê sygna³ów steruj¹cych do ka dego uk³adu wykonawczego i czujnika, to w pierwszym rozwi¹zaniu, w najgorszym przypadku, mo e nam zabrakn¹æ wolnych pinów mikrokontrolera, aby pod³¹czyæ wszystkie urz¹dzenia. Wad¹ takiego rozwi¹zania jest du a liczba przewodów ³¹cz¹cych elementy wykonawcze i czujniki ze sterownikiem, a tym samym wiêksze prawdopodobieñstwo uszkodzenia mechanicznego. W drugim rozwi¹zaniu lokalne sterowniki, kontroluj¹ce pracê np. pojedynczej koñczyny, po³¹czone s¹ z jednostk¹ centraln¹ za pomoc¹ wybranej magistrali danych (np. I2C, SPI). W tym przypadku jedynym ograniczeniem jest maksymalna liczba urz¹dzeñ typu slave dla zastosowanego po³¹czenia. W tego typu rozwi¹zaniach stosuje siê najczêœciej dwu- lub trzyprzewodowe magistrale, co w znacznym stopniu zmniejsza liczbê przewodów w porównaniu do pierwszego rozwi¹zania. Rozwi¹zania rozproszone wymagaj¹ wiêkszego nak³adu pracy przy tworzeniu oprogramowania steruj¹cego ni w rozwi¹zaniach scentralizowanych. Do prawid³owego dzia³ania takiego systemu konieczne jest oprogramowanie wszystkich lokalnych wêz³ów i jednostki nadrzêdnej w przypadku konstrukcji szeœciono nej przy za³o eniu, e ka d¹ z nóg steruje jeden wêze³ musi powstaæ siedem niezale - nych programów, wymieniaj¹cych odpowiednie dane miêdzy sob¹. W przypadku systemu jednoprocesorowego powstanie jeden program, jednak o wiêkszej z³o onoœci, ni program jednostki centralnej systemu rozproszonego Komponenty systemu wbudowanego Mikrokontroler Sercem systemu zarówno jednoprocesorowego, jak i rozproszonego jest mikrokontroler. Mikrokontrolerem nazywamy procesor wyposa ony w podstawowe uk³ady wejœcia/ wyjœcia, podrêczn¹ pamiêæ danych RAM, pamiêæ programu ROM/EEPROM/FLASH, magistralê adresow¹/danych, porty komunikacji szeregowej UART, I2C, SPI itp. Praktycznie ka dy producent procesorów posiada w swojej ofercie kilka typów mikrokontrolerów pocz¹wszy od prostych 8-bitowych mikrokontrolerów, poprzez 16/32-bitowe architektury z rdzeniem ARM7 lub ARM9, a po specjalizowane procesory DSP. Ze wzglêdu na ró norodnoœæ dostêpnych uk³adów wybór odpowiedniej architektury jest trudny.

4 260 Dariusz Marchewka, Marcin Pi¹tek Wyboru docelowego mikrokontrolera dokonuje siê najczêœciej poprzez analizê kilku za³o eñ: z³o onoœci planowanego algorytmu (czas wykonywania algorytmu), iloœci i rodzaju planowanych czujników i uk³adów wykonawczych, koszty uk³adów. W przypadku systemów sterowania wykonuj¹cych skomplikowane obliczenia mikrokontroler powinien byæ wyposa ony w jednostkê do wykonywania obliczeñ zmiennoprzecinkowych (FPU Floating Point Unit). W takich przypadkach najczêœciej nie wystarcza wewnêtrznej pamiêci RAM do realizacji obliczeñ b¹dÿ przechowywania danych. Konieczne staje siê rozszerzenie tej pamiêci. Problem pojawia siê w sytuacji, gdy system potrzebuje wiêcej pamiêci ni mo na jej pod³¹czyæ do magistrali adresowej mikrokontrolera. Je eli mikrokontroler nie jest wyposa ony w uk³ad zarz¹dzania pamiêci¹ (MMU Memory Management Unit), to obs³uga dodatkowej pamiêci spada na programistê. W mikrokontrolerach wyposa onych w MMU uk³ad ten dokonuje translacji odwo³añ do logicznych adresów na adresy w fizycznej pamiêci. W takim przypadku nie ma znaczenia, jakiego typu jest dodatkowa pamiêæ. Pamiêæ i uk³ady we/wy W systemach wbudowanych jako noœnik danych wykorzystuje siê w pierwszej kolejnoœci wewnêtrzn¹ pamiêæ RAM lub EEPROM mikrokontrolera. Dodatkowo do systemu mo - na pod³¹czyæ poprzez odpowiedni¹ magistralê karty pamiêci FLASH (np. SD, MMC, xd). Jest to wygodne rozwi¹zanie, gdy dziêki temu mo na zgromadzone dane ³atwo przenosiæ. Jak wspomniano wczeœniej, mikrokontrolery maj¹ wbudowane uk³ady wejœcia/wyjœcia. Nale ¹ do nich najczêœciej wejœcia i wyjœcia cyfrowe, oraz, w zale noœci od typu mikrokontrolera, wejœcia i wyjœcia analogowe z wbudowanych w uk³ad przetworników A/C i C/A. Zamiast wyjœæ analogowych czêsto spotyka siê wyjœcia cyfrowe typu PWM (Pulse Width Modulation) modulacja szerokoœci¹ impulsu. W takich przypadkach sygna³ PWM podawany jest na element wykonawczy bezpoœrednio lub przez filtr dolnoprzepustowy. Do komunikacji z zewnêtrznym uk³adem b¹dÿ systemem mo e byæ wykorzystywany port szeregowy, port USB lub coraz czêœciej Ethernet. Praktycznie wiêkszoœæ z dostêpnych na rynku mikrokontrolerów zawiera co najmniej dwa lub wszystkie wymienione powy ej mechanizmy komunikacji. 3. Czêœæ programowa Zastosowanie mikrokontrolera lub innego uk³adu programowalnego (np. FPGA) w omawianym uk³adzie umo liwia stosunkowo ³atw¹ i szybk¹ zmianê algorytmu b¹dÿ jego parametrów. Pozwala to na szybkie prototypowanie czêœci programowej sterowników i ³atwe strojenie nastaw, niewymagaj¹ce wprowadzania drogich i pracoch³onnych zmian sprzêtowych. Du ¹ zalet¹ jest tak e mo liwoœæ zastosowania tej samej czêœci sprzêtowej w ca³ej rodzinie urz¹dzeñ, uzupe³niaj¹c jedynie oprogramowanie.

5 Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi Dedykowane systemy sterowania Rol¹ oprogramowania w systemie wbudowanym jest realizacja pewnego algorytmu, co w wiêkszoœci przypadków sprowadza siê do realizcji prostego cyklu operacji. Ca³oœæ rozpoczyna siê od odczytu danych wejœciowych. Nastêpnie dochodzi do obróbki tych danych i realizacji dyskretnej funkcji regulatora, aby wyliczyæ wartoœci wyjœciowe. Algorytm koñczy siê przes³aniem wyniku do wyjœæ uk³adu. Cykl taki mo e byæ zarówno wyzwalany po up³ywie pewnego interwa³u czasowego (wyzwalany zegarem), jak i przez zmianê wejœcia sterownika spowodowan¹ zajœciem charakterystycznych warunków w uk³adzie (wyzwalany przerwaniem zewnêtrznym). Im bardziej skomplikowany uk³ad sterowania, tym wiêcej ró nego typu cykli bêdzie realizowane równoczeœnie. Na przyk³ad sterownik robota o trzech stopniach swobody bêdzie realizowa³ równoczeœnie trzy algorytmy dla ka dego z silników steruj¹cych, a dodatkowo przynajmniej jeden zwi¹zny z odpowiedni¹ reakcj¹ na w³¹czenie ograniczników ruchu (krañcówek) i jeden zwi¹zany z archiwizacj¹/wizualizajc¹ danych o ruchu robota. Praktyczna realizacja tego typu systemu bêdzie potrzebowa³a kilka dodatkowych zadañ zwi¹zanych z obliczeniem wy szych poziomów algorytmu sterowania. Nasuwa siê wiêc prosty wniosek: wiêksza z³o onoœæ zadania steruj¹cego wymaga lepszego wsparcia wielozadaniowoœci w rozwijanym oprogramowaniu. W stosunkowo prostych przypadkach œwietnie spisuj¹ siê uk³ady bazuj¹ce na mikrokontrolerach bez systemu operacyjnego [2]. Oprogramowanie tego typu jest realizowane w jêzyku assembler takiego mikrokontrolera lub w coraz popularniejszym jêzyku C (nawet na mikroprocesorach oœmiobitowych). Czym mniejsza skala problemu, tzn. czym mniejsza liczba zadañ, które musimy realizowaæ równolegle i mniejsza ich z³o onoœæ obliczeniowa, tym mniejszy i tañszy mikrokontroler mo emy zastosowaæ. Nale y tutaj wspomnieæ, e takie rozwi¹zania s¹ czêsto najszybsze i najbardziej precyzyjne, ze wzglêdu na fakt, i na oprogramowanie sk³ada siê stosunkowo ma³o kodu Ÿród³owego implementowanego w krótkim czasie przez ma³¹ liczbê programistów Systemy operacyjne w uk³adach sterowania Po przekroczeniu pewnego progu z³o onoœci oprogramowania (patrz. 3.1) implementacja ca³oœci algorytmu steruj¹cego bez dobrego wsparcia wielozadaniowoœci, odpowiedniego zarz¹dzania pamiêci¹ itp. staje siê nieop³acalna i niezwykle pracoch³onna. W rozbudowanych sterownikach stosuje siê systemy operacyjne, które gwarantuj¹ wsparcie dla tych elementów. Pozwalaj¹ programistom na wykorzystanie w swojej pracy pewnych abstrakcji realizowanych przez system operacyjny. Typowym przyk³adem takiej abstrakcji jest wielozadaniowoœæ tzn. mo liwoœæ implementacji i pseudorównoleg³ego uruchamiania wielu zadañ. W rzeczywistoœci dla ka dego istniej¹cego w systemie mikroprocesora tworzona jest kolejka zadañ, zgodnie z któr¹ s¹ one uruchamiane. Abstrakcja zadania u³atwia programiœcie pracê i przy odpowiednio niewielkich wymaganiach czasowych obiektu w stosunku do prêdkoœci mikroproprocesora pozwala interpretowaæ zadania jako dzia³aj¹ce równolegle.

6 262 Dariusz Marchewka, Marcin Pi¹tek Systemy operacyjne zdecydowanie u³atwiaj¹ tak e proces zarz¹dzania pamiêci¹ w systemach sterowania. W przeciwieñstwie do uk³adów mikroprocesorowych bez systemu operacyjnego proces przydzielania i zwalniania pamiêci odbywa siê automatycznie i pozwala unikn¹æ wielu b³êdów zwi¹zanych np. z dostêpem do pamiêci spoza zakresu przydzielonego dla danego zadania. Poza tym system operacyjny najczêœciej oferuje wsparcie dla ogromnej iloœci sprzêtu dostêpnego na rynku, typu: modu³y transmisji sieciowej, urz¹dzenia do przechowywania du ych iloœci danych (dyski twarde, karty pamiêci flash itp.), urz¹dzenia do komunikacji z u ytkownikiem, a tak e standardowe protoko³y wymiany danych. Systemy operacyjne dla uk³adów wbudowanych czêsto s¹ stosowane w przemyœle i s¹ znane przeciêtnemu u ytkownikowi chocia by z telefonów komórkowych. Nale ¹ do nich: Symbian, Windows CE, ró ne rodzaje GNU/Linux. W wiêkszoœci uk³adów sterowania wymagania stawiane urz¹dzeniom jako ca³oœci, a wiêc tak e oprogramowaniu, s¹ du o wy sze. To co charakteryzuje systemy stosowane w sterownikach to wymóg wype³niania ostrych kryteriów twardego czasu czasu rzeczywistego. Najpopularniejsze systemy tego typu stosowane w przemyœle to: QNX, WxWorks, ró ne rodzaje GNU/Linux zmodyfikowane, by spe³niaæ kryteria RT. Wszystkie te systemy charakteryzuj¹ siê du ¹ skalowalnoœci¹, co pozwala je wykorzystywaæ jednoczeœnie na du ych stacjach roboczych, komputerach klasy PC i ma³ych urz¹dzeniach steruj¹cych o ograniczonych zasobach. Efektywnie u ytkownik mo e spotkaæ siê z takim systemem w popularnych prze³¹cznikach sieciowych, routerach czy drukarkach biurowych. Mo liwoœci systemu czasu rzeczywistego w zestawieniu z wbudowanym sterownikiem sprawiaj¹, e jest on niemal idealnym kandydatem do zastosowania w z³o onych aplikacjach z dziedziny robotyki. System steruj¹cy robotem rzadko wymaga czasów sterowania poni ej 1 ms, pseudozrównoleglenie procesów steruj¹cych u³atwia pracê, a gotowe modu³y obs³ugi protoko³ów sieciowych i innych metod komunikacji u³atwiaj¹ realizacjê wizualizacji i przechowywania danych Zastosowanie zmodyfikowanego systemu GNU/Linux w systemach sterowania System operacyjny GNU/Linux posiada wszystkie wymieniane wczeœniej zalety pozwalaj¹ce na wykorzystanie go we wbudowanych uk³adach steruj¹cych, w tym uk³adach dedykowanych dla robotyki [8]. Jego niezwyk³a skalowalnoœæ pozwala na instalacjê na wiêkszoœci z popularnych architektur mikroprocesorowy [11]. Dodatkowo posiada on szczególn¹ zaletê: pe³n¹ dostêpnoœæ kodu Ÿród³owego i mo liwoœæ jego dowolnej modyfikacji zgodnej z popularn¹ w œrodowisku Open Source licencj¹ GPL. Cecha ta nabiera szczególnego znaczenia w przypadku projektów naukowych i dydaktycznych.

7 Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi 263 Architektura systemu GNU/Linux System operacyjny GNU/Linux posiada architekturê typow¹ dla systemów operacyjnych. Istnieje podzia³ na tzw. przestrzeñ j¹dra i przestrzeñ u ytkownika. W przestrzeni j¹dra realizowane s¹ procedury j¹dra systemu operacyjnego i posiada ona bezpoœredni dostêp do pamiêci oraz magistral, a co za tym idzie pod³¹czonego sprzêtu. Procedury dostêpu do sprzêtu w celu unifikacji zgromadzone s¹ w komponencie j¹dra, które tradycyjnie nazywa siê HAL (Hardware Abstraction Layer). Dziêki temu podzia³owi proces implementacji wsparcia systemu GNU/Linux na now¹ platformê sprzêtow¹ ogranicza siê do przepisania tego elementu. W przestrzeni u ytkownika realizowane s¹ procesy, a komunikacja ze sprzêtem i pamiêci¹ odbywa siê poœrednio poprzez kod j¹dra. Pamiêæ, któr¹ widzi proces nie jest pamiêci¹ fizyczn¹ uk³adu, ale pewnym obszarem w pamiêci wirtualnej. Pozwala to na spe³nianie kontroli nad dostêpem do pamiêci i zabezpiecza przed przypadkowym zapisem w obszarze przeznaczonym dla innego procesu. Operacja translacji adresu w pamiêci wirtualnej do pamiêci fizycznej musi byæ wspierana przez uk³ad MMU (Memory Management Unit) fizycznie implementowany w wiêkszych mikroprocesorach. W przypadku jego braku mo na zastosowaæ specjaln¹ wersjê systemu operacyjnego μclinux, która zosta³a pozbawiona mechanizmu wirtualizacji pamiêci. Czêœæ ma³ych mikroprocesorów nie posiada jednostki FPU (Floating Point Unit) fizycznie realizuj¹cej operacje arytmetyczno-logiczne na liczbach zmiennoprzecinkowych. System GNU/Linux potrafi emulowaæ jej obecnoœæ (kosztem wydajnoœci). Ma to du e znaczenie podczas realizacji pewnych, z³o onych obliczeniowo algorytmów. Dodatkowo system operacyjny GNU/Linux pozwala na implementacjê tzw. modu³ów j¹dra czyli komponentów, które mo emy do³¹czyæ do j¹dra i uruchomiæ w jego przestrzeni bez koniecznoœci prze³adowywania ca³ego systemu operacyjnego [4]. Mechanizm ten u³atwia pracê i pozwala na szybszy rozwój np. sterowników obs³ugi sprzêtu. Architektura systemu zosta³a przedstawiona na rysunku 2. Rys. 2. Architektura systemu GNU/Linux

8 264 Dariusz Marchewka, Marcin Pi¹tek Czas rzeczywisty w systemie GNU/Linux Od d³u szego czasu spo³ecznoœæ odpowiedzialna za implementacjê systemu GNU/Linux dostrzega potrzebê wprowadzenia zmian pozwalaj¹cych na uruchamianie procesów z rygorem czasu rzeczywistego [1]. Klasyczna wersja systemu posiada ju zaimplementowane odpowiednie mechanizmy, które pozawalaj¹ na uruchomienie procesów czasu rzeczywistego o miêkkich wymaganiach czasowych. Istnieje tak e kilka implementacji, które pozwalaj¹ na uruchomienie zadañ o twardych wymaganiach czasowych, np.: Montavista Linux, FMSLabs RT-Linux, RTAI (Real Time Application Interface), Xenomai. Na nasze szczególne zainteresowanie zas³uguj¹ dwa ostatnie jako projekty o otwartym kodzie Ÿród³owym i udostêpniane u ytkownikom bez koniecznoœci wnoszenia jakichkolwiek op³at. Projekty RTAI i Xenomai Projekty RTAI [12] oraz Xenomai [13] wykorzystuj¹ tê sam¹ technikê realizacji wymogów czasu rzeczywistego, tak zwan¹ architekturê mikroj¹dra. Zamiast jednej warstwy pozwalaj¹cej na dostêp do sprzêtu HAL istnieje ich kilka kontrolowanych przez mikroj¹dro projektu ADEOS. Jedna z nich to to warstwa HAL dzia³aj¹cego w systemie GNU/Linuksa. Procesy czasu rzeczywistego s¹ uruchamiane jednak poza Linuksem i posiadaj¹ od niego wy szy priorytet. Ich implementacja i uruchamianie odbywa siê z poziomu Linuksa, a procesy czasu rzeczywistego mog¹ komunikowaæ siê zarówno ze zwyk³ymi procesami, jak i pomiêdzy sob¹. Odbywa siê to z wykorzystaniem specjalnych mechanizmów IPC (Inter-Process Communication) [5]. Rys. 3. Architektura zmodyfikowanego systemu GNU/Linux, pozwalaj¹ca na uruchmianie zadañ twardego czasu rzeczywistego

9 Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi 265 Zarówno w RTAI, jak i Xenomai istnieje mo liwoœæ uruchamiania procesów czasu rzeczywistego z poziomu przestrzeni j¹dra Linuksa, a tak e przestrzeni u ytkownika Linuksa. Uruchamianie w przestrzeni j¹dra wymaga specjalnej implementacji (w postaci modu³u) i narzuca kilka ograniczeñ, ale daje lepsze wyniki czasowe. Rysunek 3 przedstawia schemat omawianej architektury. Twórcy systemu RTAI k³ad¹ szczególny nacisk na wydajnoœæ czasow¹ systemu, natomiast system Xenomai posiada niezwykle wygodny interfejs programistyczny oraz charakterystyczny mechanizm skór. Pozwala on na ³atw¹ implementacjê nowego interfejsu programistycznego np. takiego który bêdzie kompatybilny z innym systemem czasu rzeczywistego. Wyniki pomiarów wydajnoœci czasowej w systemie wykorzystuj¹cym komputer klasy PC mo na znaleÿæ w [6]. 4. Planowane zastosowania Odpowiednio zmodyfikowany system GNU/Linux zainstalowany na dedykowanej platformie sprzêtowej jest czêsto stosowanym rozwi¹zaniem w uk³adach sterowania. Dotychczas jednak istnieje niewiele tego typu implementacji wykorzystanych w sterowaniu robotami mobilnymi. Stosunkowo niewielkie rozmiary uk³adu pozwalaj¹ na wygodne wykorzystanie go w robotach autonomicznych. Mo liwoœæ uruchamiania procesów z rygorem czasu rzeczywistego pozwala na implementacjê algorytmów sterowania serwomechanizmami odpowiedzialnymi za ruch. Du e mo liwoœci obliczeniowe uk³adu pozwalaj¹ natomiast na implementacjê zaawansowanych algorytmów planowania trajektorii i zastosowanie zaawansowanych technik programistycznych. atwoœæ implementacji u³atwia szybkie prototypownie nowych rozwi¹zañ. Otwartoœæ systemu pozwala na ³atwe pod³¹czanie nowych urz¹dzeñ w³asnego projektu w szczególnoœci systemów pomiarowych i uk³adów wykonawczych. Obs³uga protoko³u TCP/IP oraz popularnych kart sieciowych do komunikacji bezprzewodowej (WiFi) u³atwi komunikacjê z systemem poprzez sieæ internet. Literatura [1] Abbott D., Linux for Embedded and Real-Time Applications. Elsevier Science, [2] Barr M., Massa A., Programming Embedded Systems. O Reilly, [3] Catsoulis J., Designing Embedded Hardware. O Reilly, [4] Corbet J., Rubini A., Kroah-Hartman G., Linux Device Drivers. Third Edition, O Reilly, [5] Douglass B., Real-Time Design Patterns: Robust Scalable Architecture for Real-Time Systems. Addison Wesley, [6] Pi¹tek M., Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linux real-time operating systems dedicated to control. Computer Methods and Systems, Kraków, Akademia Górniczo- -Hutnicza [7] Pisarczyk P., Jurkiewicz R., Sadowski M., Systemy wbudowane kompedium cz. 1 i 2. Elektronik, 4/2003, 32 35, 5/2003, [8] Yaghmour K., Buidling Embedded Linux Systems. O Reilly, 2003.

10 266 Dariusz Marchewka, Marcin Pi¹tek [9] [10] [11] [12] [13]

Automatyzacja pakowania

Automatyzacja pakowania Automatyzacja pakowania Maszyny pakuj¹ce do worków otwartych Pe³na oferta naszej firmy dostêpna jest na stronie internetowej www.wikpol.com.pl Maszyny pakuj¹ce do worków otwartych: EWN-SO do pakowania

Bardziej szczegółowo

Oferta. Przedmiot: System odczytu, transmisji i archiwizacji danych z ciepłomierzy i wodomierzy.

Oferta. Przedmiot: System odczytu, transmisji i archiwizacji danych z ciepłomierzy i wodomierzy. Oferent: FlowService Adresat: Oferta Przedmiot: System odczytu, transmisji i archiwizacji danych z ciepłomierzy i wodomierzy. Warszawa, lipiec 2006 Wstęp Przedmiotem niniejszej oferty jest wdrożenie systemu

Bardziej szczegółowo

Sieć komputerowa grupa komputerów lub innych urządzeo połączonych ze sobą w celu wymiany danych lub współdzielenia różnych zasobów, na przykład:

Sieć komputerowa grupa komputerów lub innych urządzeo połączonych ze sobą w celu wymiany danych lub współdzielenia różnych zasobów, na przykład: Sieci komputerowe Sieć komputerowa grupa komputerów lub innych urządzeo połączonych ze sobą w celu wymiany danych lub współdzielenia różnych zasobów, na przykład: korzystania ze wspólnych urządzeo, np.

Bardziej szczegółowo

UNIWERSALNY PULPIT STEROWANIA

UNIWERSALNY PULPIT STEROWANIA Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (27) nr 1, rok 2011 Tomasz PŁATEK Dariusz PŁATEK UNIWERSALNY PULPIT STEROWANIA Streszczenie: Artykuł omawia możliwość zastosowania uniwersalnego pulpitu sterowniczego zaprojektowanego

Bardziej szczegółowo

Wykład 2. Interfejsy I 2 C, OneWire, I 2 S

Wykład 2. Interfejsy I 2 C, OneWire, I 2 S Wykład 2 Interfejsy I 2 C, OneWire, I 2 S Interfejs I 2 C I 2 C Inter-Integrated Circuit Cechy: - szeregowa, dwukierunkowa magistrala służąca do przesyłania danych w urządzeniach elektronicznych - opracowana

Bardziej szczegółowo

Wykład 2. Budowa komputera. W teorii i w praktyce

Wykład 2. Budowa komputera. W teorii i w praktyce Wykład 2 Budowa komputera W teorii i w praktyce Generacje komputerów 0 oparte o przekaźniki i elementy mechaniczne (np. Z3), 1 budowane na lampach elektronowych (np. XYZ), 2 budowane na tranzystorach (np.

Bardziej szczegółowo

Sieci komputerowe cel

Sieci komputerowe cel Sieci komputerowe cel współuŝytkowanie programów i plików; współuŝytkowanie innych zasobów: drukarek, ploterów, pamięci masowych, itd. współuŝytkowanie baz danych; ograniczenie wydatków na zakup stacji

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane Mikrokontrolery

Systemy wbudowane Mikrokontrolery Systemy wbudowane Mikrokontrolery Budowa i cechy mikrokontrolerów Architektura mikrokontrolerów rodziny AVR 1 Czym jest mikrokontroler? Mikrokontroler jest systemem komputerowym implementowanym w pojedynczym

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201

INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: 0101872HC8201 INSTRUKCJA OBSŁUGI URZĄDZENIA: PZ-41SLB-E PL 0101872HC8201 2 Dziękujemy za zakup urządzeń Lossnay. Aby uŝytkowanie systemu Lossnay było prawidłowe i bezpieczne, przed pierwszym uŝyciem przeczytaj niniejszą

Bardziej szczegółowo

Zbuduj prywatnπ chmurê backupu w? rmie. Xopero Backup. Centralnie zarzπdzane rozwiπzanie do backupu serwerów i stacji roboczych

Zbuduj prywatnπ chmurê backupu w? rmie. Xopero Backup. Centralnie zarzπdzane rozwiπzanie do backupu serwerów i stacji roboczych Zbuduj prywatnπ chmurê backupu w? rmie Centralne i zdalne zarzπdzanie kopiami zapasowymi Dedykowane rozwiπzanie dla dowolnej infrastruktury w? rmie Backup stacji roboczych i serwerów Bezpieczne przechowywanie

Bardziej szczegółowo

revati.pl Drukarnia internetowa Szybki kontakt z klientem Obs³uga zapytañ ofertowych rozwi¹zania dla poligrafii Na 100% procent wiêcej klientów

revati.pl Drukarnia internetowa Szybki kontakt z klientem Obs³uga zapytañ ofertowych rozwi¹zania dla poligrafii Na 100% procent wiêcej klientów revati.pl rozwi¹zania dla poligrafii Systemy do sprzeda y us³ug poligraficznych w internecie Drukarnia Szybki kontakt z klientem Obs³uga zapytañ ofertowych Na 100% procent wiêcej klientów drukarnia drukarnia

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obs³ugi optoizolowanego konwertera MCU-01 USB - RS232/485. Wersja 0.2

Instrukcja obs³ugi optoizolowanego konwertera MCU-01 USB - RS232/485. Wersja 0.2 Instrukcja obs³ugi optoizolowanego konwertera MCU-01 USB - S232/485 Wersja 0.2 41-250 CzeladŸ ul. Wojkowicka 21 tel.: +48 (32) 763-77-77 Fax.: 763-75 - 94 www.mikster.com mikster@mikster.com (13.10.2009r.)

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemys³owa

Automatyka przemys³owa - 6 - Doœwiadczenie Firma uesa dzia³a na miêdzynarodowym rynku automatyki od 1991 roku, zaœ na rynku polskim od 2007. Zakres realizacji Œwiadczymy us³ugi zarówno dla przemys³u jak i energetyki zawodowej

Bardziej szczegółowo

Konstrukcja sterownika oparta na 32-bitowym procesorze

Konstrukcja sterownika oparta na 32-bitowym procesorze Konstrukcja sterownika oparta na 32-bitowym procesorze Nowa generacja sterowników System sekwencyjnego wtrysku gazu STAG-4 QBOX BASIC jest pierwszym z rodziny nowej generacji sterowników produkowanych

Bardziej szczegółowo

linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl

linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl 1 linkprog wersja 2.0 Przeznaczenie linkprog to urządzenie umoŝliwiające podłączenie programowalnych urządzeń marki RCConcept do komptera PC

Bardziej szczegółowo

Stronicowanie na ¹danie

Stronicowanie na ¹danie Pamiêæ wirtualna Umo liwia wykonywanie procesów, pomimo e nie s¹ one w ca³oœci przechowywane w pamiêci operacyjnej Logiczna przestrzeñ adresowa mo e byæ du o wiêksza od fizycznej przestrzeni adresowej

Bardziej szczegółowo

Program TROVIS-VIEW TROVIS 6661

Program TROVIS-VIEW TROVIS 6661 Program TROVIS-VIEW TROVIS 6661 Zastosowanie Ujednolicona konfiguracja i obs³uga ró nych urz¹dzeñ firmy SAMSON, które mog¹ wspó³pracowaæ z magistralami komunikacyjnymi. Program TROVIS-VIEW jest ujednoliconym

Bardziej szczegółowo

Opis funkcjonalny i architektura. Modu³ sterownika mikroprocesorowego KM535

Opis funkcjonalny i architektura. Modu³ sterownika mikroprocesorowego KM535 Opis funkcjonalny i architektura Modu³ sterownika mikroprocesorowego KM535 Modu³ KM535 jest uniwersalnym systemem mikroprocesorowym do pracy we wszelkiego rodzaju systemach steruj¹cych. Zastosowanie modu³u

Bardziej szczegółowo

SPIS TRESCI SERWERY WSTEP CENNIK KONTAKT. Kamelot radzi: ...

SPIS TRESCI SERWERY WSTEP CENNIK KONTAKT. Kamelot radzi: ... www.kamelot.pl , SPIS TRESCI, WSTEP CENNIK KONTAKT Kamelot radzi:... Informacje Ogólne Serwer - program œwiadcz¹cy us³ugi na rzecz innych programów, zazwyczaj korzystaj¹cych z innych komputerów po³¹czonych

Bardziej szczegółowo

micro Programator ISP mikrokontrolerów AVR zgodny z STK500v2 Opis Obs³ugiwane mikrokontrolery Wspó³praca z programami Podstawowe w³aœciwoœci - 1 -

micro Programator ISP mikrokontrolerów AVR zgodny z STK500v2 Opis Obs³ugiwane mikrokontrolery Wspó³praca z programami Podstawowe w³aœciwoœci - 1 - STK500v2 Programator ISP mikrokontrolerów AVR zgodny z STK500v2 Opis Obs³ugiwane mikrokontrolery Programator STK500v2 jest programatorem ISP 8-bitowych mikrokontrolerów AVR firmy Atmel. Pod³¹czany do portu

Bardziej szczegółowo

Czy przedsiêbiorstwo, którym zarz¹dzasz, intensywnie siê rozwija, ma wiele oddzia³ów lub kolejne lokalizacje w planach?

Czy przedsiêbiorstwo, którym zarz¹dzasz, intensywnie siê rozwija, ma wiele oddzia³ów lub kolejne lokalizacje w planach? Czy przedsiêbiorstwo, którym zarz¹dzasz, intensywnie siê rozwija, ma wiele oddzia³ów lub kolejne lokalizacje w planach? Czy masz niedosyt informacji niezbêdnych do tego, by mieæ pe³en komfort w podejmowaniu

Bardziej szczegółowo

ERC20. Sterowniki do rekuperatorów SERIA ERC20. www.ucs.com.pl. Panel naœcienny RMC5 do sterownika ERC 21. Panel naœcienny RMC20 do sterownika ERC 22

ERC20. Sterowniki do rekuperatorów SERIA ERC20. www.ucs.com.pl. Panel naœcienny RMC5 do sterownika ERC 21. Panel naœcienny RMC20 do sterownika ERC 22 Sterowniki do rekuperatorów SERI Panel naœcienny RC5 do sterownika ERC 21 Panel naœcienny RC20 do sterownika ERC 22 Sterownik ERC 22 (bez obudowy) Funkcje sterownika ERC 21: Sterowanie wentylatorami Sterowanie

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI NANO-PLC NA PRZYKŁADZIE STEROWNIKA LOGO!

STEROWNIKI NANO-PLC NA PRZYKŁADZIE STEROWNIKA LOGO! STEROWNIKI NANO-PLC NA PRZYKŁADZIE STEROWNIKA LOGO! SPIS TREŚCI STEROWNIKI NANO-PLC BUDOWA STEROWNIKA NANO-PLC PARAMETRY LOGO! OPROGRAMOWANIE NARZĘDZIOWE ZESTAW FUNKCJI W LOGO! PRZYKŁADY PROGRAMÓW STEROWNIKI

Bardziej szczegółowo

System nagłośnieniowy i dźwiękowy system ostrzegawczy Bosch Praesideo

System nagłośnieniowy i dźwiękowy system ostrzegawczy Bosch Praesideo System nagłośnieniowy i dźwiękowy system ostrzegawczy Bosch Praesideo 2 Systemy nagłośnieniowe i dźwiękowe systemy ostrzegawcze Bosch Praesideo Bosch Praesideo przekaże Twoją wiadomość zawsze i wszędzie

Bardziej szczegółowo

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31. www.hitin.

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31. www.hitin. HiTiN Sp. z o. o. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31 www.hitin.pl Przekaźnik kontroli temperatury RTT 4/2 DTR Katowice, 1999 r. 1 1. Wstęp. Przekaźnik elektroniczny RTT-4/2

Bardziej szczegółowo

ABONENCKA CENTRALA TELEFONICZNA SIGMA. Instalacja sterownika USB

ABONENCKA CENTRALA TELEFONICZNA SIGMA. Instalacja sterownika USB ABONENCKA CENTRALA TELEFONICZNA SIGMA Instalacja sterownika USB 1 SIGMA PLATAN Sp. z o.o. 81-855 SOPOT, ul. Platanowa 2 tel. (0-58) 555-88-00, fax (0-58) 555-88-01 www.platan.pl e-mail: platan@platan.pl

Bardziej szczegółowo

Przedsiębiorstwo WielobranŜowe GALKOR Sp. z o.o. ul. Ogrodowa 73 86-010 Koronowo Tel: +48 52 382 07 70

Przedsiębiorstwo WielobranŜowe GALKOR Sp. z o.o. ul. Ogrodowa 73 86-010 Koronowo Tel: +48 52 382 07 70 Przedsiębiorstwo WielobranŜowe GALKOR Sp. z o.o. galkor@galkor.pl www.galkor.pl Precyzyjna kontrola przebiegu procesu produkcyjnego Wizualizacja dająca pełen obraz produkcji Parametryzacja pracy urządzeń

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBS UGI MIKROPROCESOROWY PRZETWORNIK TEMPERATURY. TxRail 4-20 ma. wydanie listopad 2004

INSTRUKCJA OBS UGI MIKROPROCESOROWY PRZETWORNIK TEMPERATURY. TxRail 4-20 ma. wydanie listopad 2004 INSTRUKCJA OBS UGI MIKROPROCESOROWY PRZETWORNIK TEMPERATURY TxRail 4-20 ma wydanie listopad 2004 PRZEDSIÊBIORSTWO AUTOMATYZACJI I POMIARÓW INTROL Sp. z o.o. ul. Koœciuszki 112, 40-519 Katowice tel. 032/

Bardziej szczegółowo

Oprogramowanie klawiatury matrycowej i alfanumerycznego wyświetlacza LCD

Oprogramowanie klawiatury matrycowej i alfanumerycznego wyświetlacza LCD Oprogramowanie klawiatury matrycowej i alfanumerycznego wyświetlacza LCD 1. Wprowadzenie DuŜa grupa sterowników mikroprocesorowych wymaga obsługi przycisków, które umoŝliwiają uŝytkownikowi uruchamianie

Bardziej szczegółowo

Generalnie przeznaczony jest do obsługi systemów klimatyzacyjnych i chłodniczych.

Generalnie przeznaczony jest do obsługi systemów klimatyzacyjnych i chłodniczych. SYSTEM MONITORINGU FIRMY CAREL Generalnie przeznaczony jest do obsługi systemów klimatyzacyjnych i chłodniczych. Korzyści systemu 1. Możliwość kontroli parametrów pracy urządzeń sterowanych regulatorami

Bardziej szczegółowo

Sieci komputerowe. Definicja. Elementy 2012-05-24

Sieci komputerowe. Definicja. Elementy 2012-05-24 Sieci komputerowe Wprowadzenie dr inż. Maciej Piechowiak Definicja grupa komputerów lub innych urządzeń połączonych ze sobą w celu wymiany danych lub współdzielenia różnych zasobów Elementy Cztery elementy

Bardziej szczegółowo

Programator pamięci EEPROM

Programator pamięci EEPROM Programator pamięci EEPROM Model M- do Dydaktycznego Systemu Mikroprocesorowego DSM-5 Instrukcja uŝytkowania Copyright 007 by MicroMade All rights reserved Wszelkie prawa zastrzeŝone MicroMade Gałka i

Bardziej szczegółowo

Kabel do transmisji danych CA-42 krótka instrukcja instalacji

Kabel do transmisji danych CA-42 krótka instrukcja instalacji Kabel do transmisji danych CA-42 krótka instrukcja instalacji 9234594 Wydanie 2 Nokia, Nokia Connecting People i Pop-Port s± zarejestrowanymi znakami towarowymi firmy Nokia Corporation. Copyright 2005

Bardziej szczegółowo

Pytania i odpowiedzi oraz zmiana treści SIWZ

Pytania i odpowiedzi oraz zmiana treści SIWZ Warszawa, dnia 08.11.2013 r. Pytania i odpowiedzi oraz zmiana treści SIWZ Dotyczy: postępowania na rozbudowę sieci lokalnej, strukturalnej i dedykowanej 230V w budynku Teatru Wielkiego Opery Narodowej,

Bardziej szczegółowo

Zintegrowane Systemy Zarządzania Biblioteką SOWA1 i SOWA2 SKONTRUM

Zintegrowane Systemy Zarządzania Biblioteką SOWA1 i SOWA2 SKONTRUM Zintegrowane Systemy Zarządzania Biblioteką SOWA1 i SOWA2 SKONTRUM PROGRAM INWENTARYZACJI Poznań 2011 Spis treści 1. WSTĘP...4 2. SPIS INWENTARZA (EWIDENCJA)...5 3. STAŁE UBYTKI...7 4. INTERPRETACJA ZAŁĄCZNIKÓW

Bardziej szczegółowo

System do kontroli i analizy wydawanych posiłków

System do kontroli i analizy wydawanych posiłków System do kontroli i analizy wydawanych posiłków K jak KORZYŚCI C jak CEL W odpowiedzi na liczne pytania odnośnie rozwiązania umożliwiającego elektroniczną ewidencję wydawanych posiłków firma PControl

Bardziej szczegółowo

Sterownik nagrzewnicy elektrycznej HE

Sterownik nagrzewnicy elektrycznej HE Sterownik nagrzewnicy elektrycznej HE I. DANE TECHNICZNE Opis działania. Opis elementów sterujących i kontrolnych... 3 Budowa...3 4 Dane znamionowe nagrzewnicy elektrycznej...3 5 Dane znamionowe.3 6 Lista

Bardziej szczegółowo

VLAN Ethernet. być konfigurowane w dowolnym systemie operacyjnym do ćwiczenia nr 6. Od ćwiczenia 7 należy pracować ć w systemie Linux.

VLAN Ethernet. być konfigurowane w dowolnym systemie operacyjnym do ćwiczenia nr 6. Od ćwiczenia 7 należy pracować ć w systemie Linux. VLAN Ethernet Wstęp Ćwiczenie ilustruje w kolejnych krokach coraz bardziej złożone one struktury realizowane z użyciem wirtualnych sieci lokalnych. Urządzeniami, które będą realizowały wirtualne sieci

Bardziej szczegółowo

Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą

Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą Warunki Oferty PrOmOcyjnej usługi z ulgą 1. 1. Opis Oferty 1.1. Oferta Usługi z ulgą (dalej Oferta ), dostępna będzie w okresie od 16.12.2015 r. do odwołania, jednak nie dłużej niż do dnia 31.03.2016 r.

Bardziej szczegółowo

Konwerter RS 232 / Centronics typ KSR

Konwerter RS 232 / Centronics typ KSR W i t o l d J u r e c z k o 44-151 Gliwice, ul. Daszyñskiego 560 Regon: 271215331 NIP: 631-010-66-35 Internet: www.yuko.com.pl e-mail: yuko@yuko.com.pl tel./ fax : (+48) (32) 230-89-49 telefony wewnêtrzne,

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2012

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2012 Zawód: technik teleinformatyk Symbol cyfrowy zawodu: 312[02] Numer zadania: 2 Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpocz cia egzaminu 312[02]-02-122 Czas trwania egzaminu: 240 minut

Bardziej szczegółowo

Elementy cyfrowe i układy logiczne

Elementy cyfrowe i układy logiczne Elementy cyfrowe i układy logiczne Wykład Legenda Zezwolenie Dekoder, koder Demultiplekser, multiplekser 2 Operacja zezwolenia Przykład: zamodelować podsystem elektroniczny samochodu do sterowania urządzeniami:

Bardziej szczegółowo

CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego. Cechy i Korzyści. Rysunek 1: Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego

CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego. Cechy i Korzyści. Rysunek 1: Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego Karta informacyjna wyrobu CD-W00 Data wydania 06 2001 CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego W prowadzenie Johson Controls posiada w swojej ofercie pełną linię przetworników przekształcających

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2012

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2012 Zawód: technik teleinformatyk Symbol cyfrowy zawodu: 312[02] Numer zadania: 6 Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpocz cia egzaminu 312[02]-06-122 Czas trwania egzaminu: 240 minut

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa Zamawiający: Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechniki Warszawskiej 00-662 Warszawa, ul. Koszykowa 75 Przedmiot zamówienia: Produkcja Interaktywnej gry matematycznej Nr postępowania: WMiNI-39/44/AM/13

Bardziej szczegółowo

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 Zapytanie ofertowe - Działanie PO IG 8.2 Warszawa, dnia 13.12.2013 r. OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 ISTOTNE INFORMACJE O PROJEKCIE: Celem projektu "Wdrożenie zintegrowanego systemu

Bardziej szczegółowo

Załącznik Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia na CZĘŚĆ II

Załącznik Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia na CZĘŚĆ II Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia na CZĘŚĆ II wyposażenie wraz z montażem i uruchomieniem stanowisk demonstracyjnych w Zespole Szkół Mechanicznych Załącznik Lp. Nazwa przedmiotu zamówienia ilość Istotne

Bardziej szczegółowo

W dobie postępującej digitalizacji zasobów oraz zwiększającej się liczby dostawców i wydawców

W dobie postępującej digitalizacji zasobów oraz zwiększającej się liczby dostawców i wydawców W dobie postępującej digitalizacji zasobów oraz zwiększającej się liczby dostawców i wydawców oferujących dostępy do tytułów elektronicznych, zarówno bibliotekarze jak i użytkownicy coraz większą ilość

Bardziej szczegółowo

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751 Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego 33-300 Nowy Sącz ul. Zamenhoffa 1 tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 http://zpkz.nowysacz.pl e-mail biuro@ckp-ns.edu.pl NIP 7343246017 Regon 120493751 Wskazówki

Bardziej szczegółowo

Po³¹czenie iphone'a/ipad a do Smart Multishare USB

Po³¹czenie iphone'a/ipad a do Smart Multishare USB INSTRUKCJA OBSLUGI Po³¹czenie iphone'a/ipad a do Smart Multishare USB Smart Multishare USB jest produktem, który pozwala Ci bezprzewodowo transmitowaæ elementy takie jak zdjêcia, filmy video, muzykê i

Bardziej szczegółowo

C5 - D4EB0FP0 - Informacje ogólne : Poduszki powietrzne INFORMACJE OGÓLNE : PODUSZKI POWIETRZNE

C5 - D4EB0FP0 - Informacje ogólne : Poduszki powietrzne INFORMACJE OGÓLNE : PODUSZKI POWIETRZNE Strona 1 z 7 INFORMACJE OGÓLNE : PODUSZKI POWIETRZNE 1. Przedmowa Poduszka powietrzna niezależnie, czy czołowa, czy boczna, jest elementem wyposażenia, który uzupełnia ochronę jaką zapewnia pas bezpieczeństwa.

Bardziej szczegółowo

WZORU UŻYTKOWEGO EGZEMPLARZ ARCHIWALNY. d2)opis OCHRONNY. (19) PL (n)62894. Centralny Instytut Ochrony Pracy, Warszawa, PL

WZORU UŻYTKOWEGO EGZEMPLARZ ARCHIWALNY. d2)opis OCHRONNY. (19) PL (n)62894. Centralny Instytut Ochrony Pracy, Warszawa, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej d2)opis OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 112772 (22) Data zgłoszenia: 29.11.2001 EGZEMPLARZ ARCHIWALNY (19) PL (n)62894 (13)

Bardziej szczegółowo

2.1 INFORMACJE OGÓLNE O SERII NX

2.1 INFORMACJE OGÓLNE O SERII NX ASTOR KATALOG SYSTEMÓW STEROWANIA HORNER APG 2.1 INFORMACJE OGÓLNE O SERII NX Wyświetlacz graficzny, monochromatyczny o rozmiarach 240 x 128 lub 128 x 64 piksele. 256 kb pamięci programu. 2 porty szeregowe.

Bardziej szczegółowo

Elektryczne ogrzewanie podłogowe fakty i mity

Elektryczne ogrzewanie podłogowe fakty i mity Elektryczne ogrzewanie podłogowe fakty i mity Ogrzewanie podłogowe staje się coraz bardziej docenianym systemem podnoszącym komfort użytkowników mieszkań, apartamentów i domów jednorodzinnych. Niestety

Bardziej szczegółowo

Steelmate - System wspomagaj¹cy parkowanie z oœmioma czujnikami

Steelmate - System wspomagaj¹cy parkowanie z oœmioma czujnikami Steelmate - System wspomagaj¹cy parkowanie z oœmioma czujnikami Cechy: Kolorowy i intuicyjny wyœwietlacz LCD Czujnik wysokiej jakoœci Inteligentne rozpoznawanie przeszkód Przedni i tylni system wykrywania

Bardziej szczegółowo

Procedura nadawania uprawnień do potwierdzania, przedłuŝania waŝności i uniewaŝniania profili zaufanych epuap. Załącznik nr 1

Procedura nadawania uprawnień do potwierdzania, przedłuŝania waŝności i uniewaŝniania profili zaufanych epuap. Załącznik nr 1 Załącznik nr 1 do zarządzenia Nr 204/2014 Burmistrza Miasta Kudowa-Zdrój z dnia 5 sierpnia 2014 r. Procedura nadawania uprawnień do potwierdzania, przedłuŝania waŝności i uniewaŝniania profili zaufanych

Bardziej szczegółowo

Strategia rozwoju sieci dróg rowerowych w Łodzi w latach 2015-2020+

Strategia rozwoju sieci dróg rowerowych w Łodzi w latach 2015-2020+ Strategia rozwoju sieci dróg rowerowych w Łodzi w latach 2015-2020+ Projekt: wersja β do konsultacji społecznych Opracowanie: Zarząd Dróg i Transportu w Łodzi Ul. Piotrkowska 175 90-447 Łódź Spis treści

Bardziej szczegółowo

Terminale ISDN. Katalog produktów 2001/2002

Terminale ISDN. Katalog produktów 2001/2002 Katalog produktów 2001/2002 Terminale ISDN Ascom Poland Sp. z o.o., 03-924 Warszawa, ul. Niek³añska 23 tel. +48 22 617 80 06, ISDN +48 22 616 42 36, fax +48 22 617 80 05 Internet:www.ascom.com.pl a a Co

Bardziej szczegółowo

Przewodnik AirPrint. Ten dokument obowiązuje dla modeli atramentowych. Wersja A POL

Przewodnik AirPrint. Ten dokument obowiązuje dla modeli atramentowych. Wersja A POL Przewodnik AirPrint Ten dokument obowiązuje dla modeli atramentowych. Wersja A POL Modele urządzenia Niniejszy podręcznik użytkownika obowiązuje dla następujących modeli. DCP-J40DW, MFC-J440DW/J450DW/J460DW

Bardziej szczegółowo

wêgiel 19 28 38 48 59 70 79 88 drewno 15 21 28 36 44 52 60 68

wêgiel 19 28 38 48 59 70 79 88 drewno 15 21 28 36 44 52 60 68 wêgiel drewno 19 28 38 48 59 70 79 88 15 21 28 36 44 52 60 68 Kocio³ SOLID EKO jest eliwnym, automatycznym kot³em na paliwa sta³e wyposa onym w dodatkowe rusztowe palenisko sta³e do spalania drewna kawa³kowego,

Bardziej szczegółowo

POWIATOWY URZĄD PRACY

POWIATOWY URZĄD PRACY POWIATOWY URZĄD PRACY ul. Piłsudskiego 33, 33-200 Dąbrowa Tarnowska tel. (0-14 ) 642-31-78 Fax. (0-14) 642-24-78, e-mail: krda@praca.gov.pl Załącznik Nr 3 do Uchwały Nr 5/2015 Powiatowej Rady Rynku Pracy

Bardziej szczegółowo

PERFEKCJA TECHNOLOGII

PERFEKCJA TECHNOLOGII PERFEKCJA TECHNOLOGII grupa handlowa PRZEMIENNIKI CZÊSTOTLIWOŒCI Seria ic5 zasilanie 1-fazowe, moce od 0,4kW do 2,2kW, sterowanie wektorowe, wbudowany filtr RFI i potencjometr. Seria ie5 zasilanie 1-fazowe,

Bardziej szczegółowo

Informacje o omawianym programie. Założenia programu omawianego w przykładzie

Informacje o omawianym programie. Założenia programu omawianego w przykładzie 1 Komunikacja człowiek - komputer Przedmiot: Komunikacja człowiek - komputer Ćwiczenie: 3 Temat dwiczenia: Projektowanie interfejsu programu typu bazodanowego dr Artur Bartoszewski CZĘŚD I analiza przykładowego

Bardziej szczegółowo

CYFROWY MIERNIK REZYSTANCJI UZIEMIENIA KRT 1520 INSTRUKCJA OBSŁUGI

CYFROWY MIERNIK REZYSTANCJI UZIEMIENIA KRT 1520 INSTRUKCJA OBSŁUGI CYFROWY MIERNIK REZYSTANCJI UZIEMIENIA KRT 1520 INSTRUKCJA OBSŁUGI Cyfrowy miernik rezystancji uziemienia SPIS TREŚCI 1 WSTĘP...3 2 BEZPIECZEŃSTWO UŻYTKOWANIA...3 3 CECHY UŻYTKOWE...4 4 DANE TECHNICZNE...4

Bardziej szczegółowo

Zarz¹dzanie pamiêci¹

Zarz¹dzanie pamiêci¹ Zarz¹dzanie pamiêci¹ Wykonywaæ mo na jedynie program umieszczony w pamiêci g³ównej. Wi¹zanie instrukcji i danych z ami w pamiêci mo e siê odbywaæ w czasie: kompilacji: jeœli s¹ znane a priori y w pamiêci,

Bardziej szczegółowo

Zarządzenie Nr 325/09 Burmistrza Miasta Bielsk Podlaski z dnia 29 czerwca 2009 r.

Zarządzenie Nr 325/09 Burmistrza Miasta Bielsk Podlaski z dnia 29 czerwca 2009 r. Zarządzenie Nr 325/09 Burmistrza Miasta Bielsk Podlaski z dnia 29 czerwca 2009 r. w sprawie wprowadzenia w Urzędzie Miasta Bielsk Podlaski regulaminu okresowej oceny pracowników Na podstawie art. 28 ustawy

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2012

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2012 Zawód: technik teleinformatyk Symbol cyfrowy zawodu: 312[02] Numer zadania: 1 Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpocz cia egzaminu 312[02]-01-122 Czas trwania egzaminu: 240 minut

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBS UGI MIKROPROCESOROWY PRZETWORNIK TEMPERATURY. TxBlock 4-20 ma. wydanie listopad 2004

INSTRUKCJA OBS UGI MIKROPROCESOROWY PRZETWORNIK TEMPERATURY. TxBlock 4-20 ma. wydanie listopad 2004 INSTRUKCJA OBS UGI MIKROPROCESOROWY PRZETWORNIK TEMPERATURY TxBlock 4-20 ma wydanie listopad 2004 PRZEDSIÊBIORSTWO AUTOMATYZACJI I POMIARÓW INTROL Sp. z o.o. ul. Koœciuszki 112, 40-519 Katowice tel. 032/

Bardziej szczegółowo

Sterownik Silnika Krokowego GS 600

Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Sterownik Silnika Krokowego GS 600 Spis Treści 1. Informacje podstawowe... 3 2. Pierwsze uruchomienie... 5 2.1. Podłączenie zasilania... 5 2.2. Podłączenie silnika... 6 2.3. Złącza sterujące... 8 2.4.

Bardziej szczegółowo

DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15

DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15 DE-WZP.261.11.2015.JJ.3 Warszawa, 2015-06-15 Wykonawcy ubiegający się o udzielenie zamówienia Dotyczy: postępowania prowadzonego w trybie przetargu nieograniczonego na Usługę druku książek, nr postępowania

Bardziej szczegółowo

Adapter USB do CB32. MDH-SYSTEM ul. Bajkowa 5, Lublin tel./fax.81-444-62-85 lub kom.693-865-235 e mail: info@mdh-system.pl

Adapter USB do CB32. MDH-SYSTEM ul. Bajkowa 5, Lublin tel./fax.81-444-62-85 lub kom.693-865-235 e mail: info@mdh-system.pl MDH System Strona 1 MDH-SYSTEM ul. Bajkowa 5, Lublin tel./fax.81-444-62-85 lub kom.693-865-235 e mail: info@mdh-system.pl Adapter USB do CB32 Produkt z kategorii: Elmes Cena: 42.00 zł z VAT (34.15 zł netto)

Bardziej szczegółowo

EGZEMPLARZ ARCHIWALNY WZORU UŻYTKOWEGO (12,OPIS OCHRONNY. (19) PL di)62974 B62D 57/02 (2006.01) Dudek Piotr, Włocławek, PL

EGZEMPLARZ ARCHIWALNY WZORU UŻYTKOWEGO (12,OPIS OCHRONNY. (19) PL di)62974 B62D 57/02 (2006.01) Dudek Piotr, Włocławek, PL EGZEMPLARZ ARCHIWALNY RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12,OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 114126 (22) Data zgłoszenia: 11.06.2003 (19) PL di)62974

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi zamka. bibi-z50. (zamek autonomiczny z czytnikiem identyfikatora Mifare)

Instrukcja obsługi zamka. bibi-z50. (zamek autonomiczny z czytnikiem identyfikatora Mifare) Instrukcja obsługi zamka bibi-z50 (zamek autonomiczny z czytnikiem identyfikatora Mifare) bibi-z50 Copyright 2014 by MicroMade All rights reserved Wszelkie prawa zastrzeżone MicroMade Gałka i Drożdż sp.

Bardziej szczegółowo

FlexDSL ORION3 TDM Based SHDSL.bis

FlexDSL ORION3 TDM Based SHDSL.bis FlexDSL ORION3 TDM Based SHDSL.bis Kodowanie SHDSL i SHDSL.bis (TC-PAM16/32/64/128) do 15.2Mbps po jednej parze do 60.8Mbps po czterech parach E1 (G.703/704) Nx64 (V.35/36, X.21) Zarządzalny Ethernet Switch

Bardziej szczegółowo

Komunikacja w sieci Industrial Ethernet z wykorzystaniem Protokołu S7 oraz funkcji PUT/GET

Komunikacja w sieci Industrial Ethernet z wykorzystaniem Protokołu S7 oraz funkcji PUT/GET PoniŜszy dokument zawiera opis konfiguracji programu STEP7 dla sterowników SIMATIC S7 300/S7 400, w celu stworzenia komunikacji między dwoma stacjami S7 300 za pomocą sieci Industrial Ethernet, protokołu

Bardziej szczegółowo

KOMPAKTOWE REKUPERATORY CIEP A

KOMPAKTOWE REKUPERATORY CIEP A KOMPAKTOWE REKUPERATORY CIEP A KOMPAKTOWE REKUPERATORY CIEP A ZW 1. ZASTOSOWANIE REKUPERATORA ZW Rekuperator kompaktowy ZW to urz¹dzenie nawiewno-wywiewne umo liwiaj¹ce mechaniczn¹ wentylacje powietrzem

Bardziej szczegółowo

Ultrasonic Ranging Module on STM32F4

Ultrasonic Ranging Module on STM32F4 Sławomir Węgrzyn V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy Ultrasonic Ranging Module on STM32F4 Obsługa ultradźwiękowego ź czujnika odległości na mikrokontrolerze STM32f4

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN WSPARCIA FINANSOWEGO CZŁONKÓW. OIPiP BĘDĄCYCH PRZEDSTAWICIELAMI USTAWOWYMI DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO LUB PRZEWLEKLE CHOREGO

REGULAMIN WSPARCIA FINANSOWEGO CZŁONKÓW. OIPiP BĘDĄCYCH PRZEDSTAWICIELAMI USTAWOWYMI DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO LUB PRZEWLEKLE CHOREGO Załącznik nr 1 do Uchwały Okręgowej Rady Pielęgniarek i Położnych w Opolu Nr 786/VI/2014 z dnia 29.09.2014 r. REGULAMIN WSPARCIA FINANSOWEGO CZŁONKÓW OIPiP BĘDĄCYCH PRZEDSTAWICIELAMI USTAWOWYMI DZIECKA

Bardziej szczegółowo

Systemy mikroprocesorowe - projekt

Systemy mikroprocesorowe - projekt Politechnika Wrocławska Systemy mikroprocesorowe - projekt Modbus master (Linux, Qt) Prowadzący: dr inż. Marek Wnuk Opracował: Artur Papuda Elektronika, ARR IV rok 1. Wstępne założenia projektu Moje zadanie

Bardziej szczegółowo

INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC. Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc. Standby Redundancy najprostszy system rezerwacji

INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC. Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc. Standby Redundancy najprostszy system rezerwacji Informator Techniczny nr 9 -- grudzień 000 -- INFORMATOR TECHNICZNY GE FANUC Rezerwacja w sterownikach programowalnych GE Fanuc Czy jedynym rozwiązaniem dla układów sterowania wymagających wysokiej niezawodności

Bardziej szczegółowo

KARTA PROGRAMOWA - Sylabus -

KARTA PROGRAMOWA - Sylabus - AKADEMIA TECHNICZNO HUMANISTYCZNA KARTA PROGRAMOWA - Sylabus - WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I INFORMATYKI Przedmiot: Automatyzacja i robotyzacja procesów produkcyjnych Kod przedmiotu: Rok studiów: Semestr: Punkty

Bardziej szczegółowo

Elementy podłączeniowe.

Elementy podłączeniowe. Dziękujemy za wybór Sterboxa. Elementy podłączeniowe. Widoczne gniazdko do podłączenia kabla sieci komputerowej. Na górnej krawędzi gniazdko 12 stykowe, na dolnej 16 stykowe. Do tych gniazd podłącza się

Bardziej szczegółowo

NOTA TECHNICZNA INTERFEJSY DIAGNOSTYCZNE

NOTA TECHNICZNA INTERFEJSY DIAGNOSTYCZNE NOTA TECHNICZNA INTERFEJSY DIAGNOSTYCZNE 1. INTERFEJS DIAGNOSTYCZNY AE171 2. INTERFEJS DIAGNOSTYCZNY AE171U 3. INTERFEJS DIAGNOSTYCZNY AE171U/AMP 4. INTERFEJS DIAGNOSTYCZNY AE171WI-FI 5. ADAPTER AEKF001AD

Bardziej szczegółowo

Wpisany przez Piotr Klimek Wtorek, 11 Sierpień 2009 22:36 - Zmieniony Poniedziałek, 03 Czerwiec 2013 03:55

Wpisany przez Piotr Klimek Wtorek, 11 Sierpień 2009 22:36 - Zmieniony Poniedziałek, 03 Czerwiec 2013 03:55 Na początku PHP było przystosowane do programowania proceduralnego. Możliwości obiektowe wprowadzono z językiem C++ i Smalltalk. Obecnie nowy sposób programowania występuje w większości językach wysokopoziomowych

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie. System operacyjny - program, który poœredniczy miêdzy u ytkownikiem komputera a sprzêtem komputerowym. Zadania systemu operacyjnego:

Wprowadzenie. System operacyjny - program, który poœredniczy miêdzy u ytkownikiem komputera a sprzêtem komputerowym. Zadania systemu operacyjnego: Wprowadzenie System operacyjny - program, który poœredniczy miêdzy u ytkownikiem komputera a sprzêtem komputerowym Zadania systemu operacyjnego: Ukrywa szczegó³y sprzêtowe systemu komputerowego poprzez

Bardziej szczegółowo

Zainstalowana po raz pierwszy aplikacja wymaga aktualizacji bazy danych obsługiwanych sterowników.

Zainstalowana po raz pierwszy aplikacja wymaga aktualizacji bazy danych obsługiwanych sterowników. FRISKO-MOBILE Aplikacja FRISKO-MOBILE przeznaczona jest do zdalnej obsługi sterowników FRISKO podłączonych do sieci LAN o stałym adresie IP za pośrednictwem wbudowanych lub zewnętrznych modułów komunikacyjnych.

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE. Nazwa zamówienia: Wykonanie usług geodezyjnych podziały nieruchomości

ZAPYTANIE OFERTOWE. Nazwa zamówienia: Wykonanie usług geodezyjnych podziały nieruchomości Znak sprawy: GP. 271.3.2014.AK ZAPYTANIE OFERTOWE Nazwa zamówienia: Wykonanie usług geodezyjnych podziały nieruchomości 1. ZAMAWIAJĄCY Zamawiający: Gmina Lubicz Adres: ul. Toruńska 21, 87-162 Lubicz telefon:

Bardziej szczegółowo

Liczba stron: 3. Prosimy o niezwłoczne potwierdzenie faktu otrzymania niniejszego pisma.

Liczba stron: 3. Prosimy o niezwłoczne potwierdzenie faktu otrzymania niniejszego pisma. Dotyczy: Zamówienia publicznego nr PN/4/2014, którego przedmiotem jest Zakup energii elektrycznej dla obiektów Ośrodka Sportu i Rekreacji m. st. Warszawy w Dzielnicy Ursus. Liczba stron: 3 Prosimy o niezwłoczne

Bardziej szczegółowo

Projekt. Projekt opracował Inż. Roman Polski

Projekt. Projekt opracował Inż. Roman Polski Projekt stałej organizacji ruchu na drogach powiatowych i gminnych miasta Puławy związany z projektem przebudowy niebieskiego szlaku rowerowego do rezerwatu Piskory. Projekt opracował Inż. Roman Polski

Bardziej szczegółowo

UCHWAŁA NR... RADY MIASTA GDAŃSKA. z dnia... 2013 r.

UCHWAŁA NR... RADY MIASTA GDAŃSKA. z dnia... 2013 r. UCHWAŁA NR... RADY MIASTA GDAŃSKA z dnia... 2013 r. w sprawie obowiązku ukończenia szkolenia zakończonego egzaminem dla osób wykonujących przewozy osób taksówkami Na podstawie rt. 18 ust. 2 pkt 15 ustawy

Bardziej szczegółowo

KARTA OCENY ZGODNOŚCI Z LSR

KARTA OCENY ZGODNOŚCI Z LSR Załącznik nr 3 do Regulaminu Rady A. część ogólna - operacje inne niż granty Karty oceny zgodności z LSR PIECZĘĆ LGD NUMER WNIOSKU NADANY PRZEZ LGD KARTA OCENY ZGODNOŚCI Z LSR DATA ZŁOŻENIA WNIOSKU WERSJA

Bardziej szczegółowo

Procedura nadawania uprawnień do potwierdzania Profili Zaufanych w Urzędzie Gminy w Ryjewie

Procedura nadawania uprawnień do potwierdzania Profili Zaufanych w Urzędzie Gminy w Ryjewie WÓJT GMINY RYJEWO Załącznik Nr 2 do Zarządzenia Nr 13/15 Wójta Gminy Ryjewo z dnia 20 lutego 2015 roku w sprawie zmiany treści zarządzenia Nr 45/14 Wójta Gminy Ryjewo z dnia 30 czerwca 2014 roku w sprawie

Bardziej szczegółowo

p³yta komputera przemys³owego wykorzystywana w systemie W

p³yta komputera przemys³owego wykorzystywana w systemie W p³yta komputera przemys³owego wykorzystywana w systemie W Najwa niejsze cechy systemu: - ewidencja kierowców / pojazdów - podzia³ na dwa niezale ne parkingi korzystaj¹ce ze wspólnego wjazdu - mo liwoœæ

Bardziej szczegółowo

Type ETO2 Controller for ice and snow melting

Type ETO2 Controller for ice and snow melting Type ETO2 Controller for ice and snow melting 57652 06/08 (BJ) English page 2 Deutsch page 14 page 26 Russian page 38 SPIS TREŚCI Wyjaśnienie pojęć.................... Strona 26 Wprowadzenie.....................

Bardziej szczegółowo

Segmenty rynku sterowników. Segmenty rynku sterowników. Segmenty rynku sterowników. Typy budowy sterowników. Typy budowy sterowników

Segmenty rynku sterowników. Segmenty rynku sterowników. Segmenty rynku sterowników. Typy budowy sterowników. Typy budowy sterowników Segmenty rynku sterowników Segmenty rynku sterowników Klasy sterowników Sterowniki mikro Sterowniki małe Sterowniki średnie Sterowniki duŝe Sterowniki bardzo duŝe Sterowniki firmy Siemens Logo! Rodzina

Bardziej szczegółowo

Urządzenia do bezprzerwowego zasilania UPS CES GX RACK. 10 kva. Wersja U/CES_GXR_10.0/J/v01. Praca równoległa

Urządzenia do bezprzerwowego zasilania UPS CES GX RACK. 10 kva. Wersja U/CES_GXR_10.0/J/v01. Praca równoległa Urządzenia do bezprzerwowego zasilania UPS CES GX RACK 10 kva Centrum Elektroniki Stosowanej CES sp. z o. o. 30-732 Kraków, ul. Biskupińska 14 tel.: (012) 269-00-11 fax: (012) 267-37-28 e-mail: ces@ces.com.pl,

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie sieciami SN Seria Easergy Wykrywanie uszkodzeń i zdalne sterowanie

Zarządzanie sieciami SN Seria Easergy Wykrywanie uszkodzeń i zdalne sterowanie Zarządzanie sieciami SN Seria Easergy Wykrywanie uszkodzeń i zdalne sterowanie Zoptymalizuj eksploatację podstacji SN/NN Web-enabled Power & Control Monitoring podstacji SN/NN W200 / W500 przy użyciu standardowej

Bardziej szczegółowo

Katalog produktów. Linia Business. DataEdge NST. www.solphy.com

Katalog produktów. Linia Business. DataEdge NST. www.solphy.com Katalog produktów Linia Business DataEdge NST Seria DataEdge NST Macierz Solphy DataEdge NST jest doskona³ym rozwi¹zaniem dla ma³ych i œrednich firm, którym zale y na zapewnieniu bezpieczeñstwa i ³atwoœci

Bardziej szczegółowo

OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ

OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ Przykład aplikacji: rys. 1 rys. 2 rys. 3 rys. 4 W tym przypadku do sterowania oświetleniem wykorzystano przekaźniki fi rmy Finder: wyłącznik zmierzchowy 11.01.8.230.0000

Bardziej szczegółowo