KARTY PRZEDMIOTÓW WYDZIAŁ: ELEKTRONIKI AUTOMATYKA I ROBOTYKA POZIOM KSZTAŁCENIA: II stopień, studia magisterskie FORMA STUDIÓW: niestacjonarna PROFIL:

Transkrypt

1 KARTY PRZEDMIOTÓW WYDZIAŁ: ELEKTRONIKI KIERUNEK: AUTOMATYKA I ROBOTYKA POZIOM KSZTAŁCENIA: II stopień, studia magisterskie FORMA STUDIÓW: niestacjonarna PROFIL: ogólnoakademicki JĘZYK STUDIÓW: polski SPECJALNOŚCI: ASU Systemy informatyczne w automatyce i robotyce AUN Systemy automatyki i robotyki

2 Wydział Elektroniki PWr KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim: Modelowanie i identyfikacja Nazwa w języku angielskim: Modeling and identification Kierunek studiów: Automatyka i robotyka Stopień studiów i forma: II stopień, niestacjonarne Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: ARKK001 Grupa kursów: TAK Zał. nr 4 do ZW 33/01 Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium Liczba godzin zajęć zorganizowanych w Uczelni (ZZU) 0 10 Liczba godzin całkowitego nakładu pracy studenta (CNPS) Forma zaliczenia Zaliczenie Zaliczenie na ocenę na ocenę Dla grupy kursów zaznaczyć kurs końcowy (X) X Liczba punktów ECTS 4 Liczba punktów odpowiadająca zajęciom o charakterze praktycznym (P) - Liczba punktów ECTS odpowiadająca zajęciom wymagającym bezpośredniego kontaktu (BK) 1 1 WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI \ CELE PRZEDMIOTU C1. Nabycie wiedzy z zakresu metod generacji liczb pseudolosowych. C. Nabycie wiedzy z zakresu podstaw teorii estymacji oraz kryteriów oceny jakości estymatorów. C3. Poznanie parametrycznych i nieparametrycznych metod estymacji funkcji gęstości prawdopodobieństwa i funkcji regresji C4. Poznanie metod identyfikacji liniowych obiektów dynamicznych w warunkach losowych. C5. Poznanie metody najmniejszych kwadratów, jej własności, zakresu stosowalności oraz odpowiednich procedur numerycznych. C6. Poznanie metody zmiennych instrumentalnych i metod generacji instrumentów. C7. Poznanie wybranych metod identyfikacji systemów blokowych Hammersteina i Wienera C8. Poznanie funkcji pakietu System Identification Toolbox programu Matlab. 1

3 PRZEDMIOTOWE EFEKTY KSZTAŁCENIA osoba, która zaliczyła kurs, ma następujące kompetencje: z zakresu wiedzy: PEK_W01 zna metody komputerowego modelowania środowiska losowego PEK_W0 zna parametryczne i nieparametryczne algorytmy syntezy modeli systemów liniowych i nieliniowych na podstawie niepewnych danych PEK_W03 zna realizacje komputerowe typowych metod identyfikacji systemów PEK_W04 zna metody generacji liczb pseudolosowych PEK_W05 zna wybrane metody identyfikacji systemów blokowo-zorientowanych Hammersteina i Wienera z zakresu umiejętności: PEK_U01 potrafi wykorzystywać dane pomiarowe do budowy i testowania modeli systemów liniowych i nieliniowych przy różnej wiedzy wstępnej. PEK_U0 potrafi prognozować procesy czasowe na podstawie danych historycznych. PEK_U03 umie dobrać odpowiedni model do danych. PEK_U04 umie prowadzić badania eksperymentalne i korzystać z dedykowanego oprogramowania. z zakresu kompetencji społecznych: PEK_K01 ma świadomość znaczenia umiejętności wyszukiwania informacji oraz jej krytycznej analizy, PEK_K0 rozumie konieczność samokształcenia oraz rozwijania zdolności do samodzielnego stosowania posiadanej wiedzy i umiejętności, TREŚCI PROGRAMOWE Forma zajęć wykład Wy1 Generacja liczb losowych metodą odwracania dystrybuanty i metodą odrzucania Wy Podstawy estymacji, metody oceny estymatora, twierdzenia graniczne, typy zbieżności probabilistycznej Wy3 Nieparametryczna estymacja dystrybuanty i funkcji gęstości prawdopodobieństwa Wy4 Estymacja funkcji regresji. Metody parametryczne i nieparametryczne Wy5 Identyfikacja liniowych obiektów dynamicznych metoda najmniejszych kwadratów Wy6 Przejście procesu losowego przez obiekt dynamiczny. Analiza korelacyjna procesów. Wybielanie Wy7 Metoda zmiennych instrumentalnych Wy8 Procedury obliczeniowe, rozkład spektralny, LU oraz SVD Wy9 Systemy Hammersteina i Wienera Wy10 Podsumowanie, przykłady zastosowań Suma godzin 0 Liczba godzin Forma zajęć laboratorium Liczba Godzin La1 Generacja liczb losowych 1 La Podstawy estymacji, metody oceny estymatora, twierdzenia graniczne 1 La3 Nieparametryczna estymacja dystrybuanty i funkcji gęstości prawdopodobieństwa 1 La4 Estymacja funkcji regresji. Metody parametryczne i nieparametryczne 1

4 La5 Identyfikacja liniowych obiektów dynamicznych 1 La6 Analiza korelacyjna procesów losowych, wybielanie 1 La7 Metoda zmiennych instrumentalnych 1 La8 Procedury obliczeniowe, rozkład spektralny, LU oraz SVD 1 La9 Systemy Hammersteina i Wienera 1 La10 Podsumowanie, zaliczenia 1 Suma godzin 10 STOSOWANE NARZĘDZIA DYDAKTYCZNE 1. Wykład tradycyjny z wykorzystaniem wideoprojektora. Ćwiczenia laboratoryjne 3. Konsultacje 4. Praca własna przygotowanie do ćwiczeń laboratoryjnych, opracowywanie wyników, sprawozdania 5. Praca własna samodzielne studia i przygotowanie do kolokwium OCENA OSIĄGNIĘCIA PRZEDMIOTOWYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA Oceny (F formująca (w trakcie semestru), P podsumowująca (na koniec semestru) F1 Numer efektu kształcenia PEK_U01 PEK_U04 PEK_K01 PEK_K0 Sposób oceny osiągnięcia efektu kształcenia Sprawdziany pisemne, obserwacja wykonywania ćwiczeń, pisemne sprawozdania z ćwiczeń, F PEK_W01 PEK_W05 Kolokwium (test) P = 0.5*F1+0.5*F LITERATURA PODSTAWOWA I UZUPEŁNIAJĄCA LITERATURA PODSTAWOWA [1] Gajek, Kałuszka Wnioskowanie statystyczne dla studentów [] Greblicki, Pawlak Nonlinear system identification, Cambridge 008. [3] Kiełbasiński, Schwetlick Numeryczna algebra liniowa wprowadzenie do obliczeń zautomatyzowanych [4] Kincaid, Cheney Analiza numeryczna, WNT Warszawa, 006. [5] Ljung System Identification - Theory For the User [6] Nahorski, Mańczak Komputerowa identyfikacja obiektów dynamicznych [7] Söderström, Stoica Identyfikacja systemów [8] Niederlinski Systemy komputerowe automatyki przemysłowej [9] lista publikacji pracowników Zakładu Sterowania i Optymalizacji na stronie LITERATURA UZUPEŁNIAJĄCA: [1] Magiera Modele i metody statystyki matematycznej, wyd. GiS, Wrocław, 00. [] Stanisz Przystępny kurs statystyki w oparciu o pakiet STATISTICA [3] Klonecki Statystyka matematyczna dla inżynierów [4] Krysicki, Włodarski Statystyka matematyczna [5] Jakubowski, Stencel Wstęp do teorii prawdopodobieństwa, wyd. Script,Warszawa, 004. [6] Trybuła Statystyka matematyczna z elementami teorii decyzji, Ofic. Wyd. PWr., 00. [7] Fisz Rachunek prawdopodobieństwa i statystyka matematyczna [8] Feller Wstęp do rachunku prawdopodobieństwa [9] Chow, Teicher Probability theory [10] Strang Introduction to linear algebra 3

5 [11] Hannan, Deistler The statistical theory of linear systems [1] Greblicki Podstawy automatyki [13] Łysakowska, Mzyk Komputerowa symulacja układów automatycznej regulacji w środowisku Matlab/Simulink OPIEKUN PRZEDMIOTU (IMIĘ, NAZWISKO, ADRES ) Grzegorz Mzyk, ; grzegorz.mzyk@pwr.wroc.pl MACIERZ POWIĄZANIA EFEKTÓW KSZTAŁCENIA DLA PRZEDMIOTU Modelowanie i identyfikacja Z EFEKTAMI KSZTAŁCENIA NA KIERUNKU Automatyka i Robotyka Przedmiotowy efekt kształcenia Odniesienie przedmiotowego efektu do efektów kształcenia zdefiniowanych dla kierunku studiów i specjalności Cele przedmiotu Treści programowe Numer narzędzia dydaktycznego PEK_W01 KAIR_W06 C1..C8 Wy1..Wy10 1,3,5 PEK_W0 KAIR_W06 C,C3 Wy3,Wy4 1,3,5 PEK_W03 KAIR_W06 C5,C8 Wy8 1,3,5 PEK_W04 KAIR_W06 C1 Wy1 1,3,5 PEK_W05 KAIR_W06 C7 Wy9 1,3,5 PEK_U01 KAIR_U03 C1..C8 La1..La10,3,4 PEK_U0 KAIR_U03 C3,C4 La5..La7,3,4 PEK_U03 KAIR_U03 C,C3, C5,C6 La5,La9,3,4 PEK_U04 KAIR_U03 C5,C8 La1..La10,3,4 PEK_K01, PEK_K0 KAiR_K01 KAiR_K0 Wy1 Wy10 La1 La10 1,,3,4,5 4

6 Zał. nr 4 do ZW 33/01 Wydział Elektroniki PWr KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim: Teoria i metody optymalizacji Nazwa w języku angielskim: Optimization theory and numerical methods Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Automatyka i Robotyka Specjalność (jeśli dotyczy): Systemy informatyczne w automatyce i robotyce (ASU) Stopień studiów i forma: II stopień, niestacjonarna Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu ARKK00 Grupa kursów TAK Liczba godzin zajęć zorganizowanych w Uczelni (ZZU) Liczba godzin całkowitego nakładu pracy studenta (CNPS) Forma zaliczenia Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium Zaliczenie na ocenę Dla grupy kursów zaznaczyć X kurs końcowy (X) Liczba punktów ECTS 4 w tym liczba punktów - odpowiadająca zajęciom o charakterze praktycznym (P) w tym liczba punktów ECTS odpowiadająca zajęciom wymagającym bezpośredniego kontaktu (BK) Zaliczenie na ocenę 1 1 WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI \ CELE PRZEDMIOTU C1 Poznanie podstawowych elementów teorii optymalizacji C Nabycie wiedzy z zakresu analitycznych metod optymalizacji wraz z ich warunkami optymalności. C3 Nabycie wiedzy z zakresu metod liniowej optymalizacji i nieliniowej optymalizacji bez ograniczeń i z ograniczeniami wraz z algorytmami przybliżonymi. C4 Nabycie umiejętności stosowania algorytmów dokładnych i przybliżonych do zadań optymalizacji statycznej bez ograniczeń i z ograniczeniami C5 Nabycie umiejętności wykorzystywania standardowych procedur do rozwiązywania praktycznych zadań optymalizacji

7 PRZEDMIOTOWE EFEKTY KSZTAŁCENIA Osoba, która zaliczyła kurs, ma następujące kompetencje: Z zakresu wiedzy: PEK_W01 posiada wiedzę z zakresu analitycznych metod optymalizacji funkcji wielu zmiennych i zna warunki optymalności PEK_W0 zna numeryczne metody optymalizacji lokalnej przeznaczone do rozwiązywania wybranych typów zadań optymalizacji statycznej bez ograniczeń i z ograniczeniami PEK_W03 posiada wiedzę z zakresu algorytmów heurystycznych, przeznaczonych do rozwiązywania wybranych typów zadań optymalizacji statycznej Z zakresu umiejętności: PEK_U01 potrafi zastosować algorytmy dokładne i przybliżone do zadań optymalizacji statycznej bez ograniczeń i z ograniczeniami PEK_U0 potrafi wykorzystać standardowe procedury do rozwiązania zadania optymalizacji i dobrać odpowiednie parametry dla wybranych metod optymalizacji PEK_U03 potrafi wyznaczyć rozwiązanie zadania optymalizacji i zinterpretować jego znaczenie dla wybranego modelu z zakresu automatyki i robotyki. TREŚCI PROGRAMOWE Forma zajęć wykład Wy1 Optymalizacja modele matematyczne, klasyfikacja zadań, pojęcia podstawowe. Wy Przykłady zadań optymalizacji w dziedzinie automatyki i robotyki Wy3 Warunki konieczne istnienia ekstremum. Zadanie programowania liniowego PL. Interpretacja graficzna. Wy4 Uogólniony algorytm simpleks, warunek dopuszczalności i optymalności zadania programowania liniowego. Teoria dualności. Metody optymalizacji dla zadania programowania całkowitoliczbowe- Wy5 go (techniki sterowanego przeglądu: podziału i ograniczeń, budowy odcięć i techniki przeglądu kombinatorycznego). Warunki optymalności dla zadania programowania nieliniowego z Wy6 ograniczeniami warunki Kuhn a-tucker a-karusch a. Warunki regularności, metoda Lagrange a. Algorytmy optymalizacji lokalnej dla zadań optymalizacji bez Wy7 ograniczeń i z ograniczenia: metody poszukiwań prostych, metody bez-gradientowe i gradientowe. Wy8 Algorytmy optymalizacji globalnej przegląd metod metaheurystycznych poszukiwań lokalnych i populacyjnych. Wy9 Rozwiązanie praktycznego zadania optymalizacji: maksymalizacja zysku z uwzględnieniem ograniczeń finansowych. Wy10 Zadanie wielokryterialne. Optymalność w sensie Pareto. Suma godzin 0 Liczba godzin

8 Pr1 Pr Pr3 Pr4 Pr5 Forma zajęć - projekt Ustalenie tematu i celu projektu ( np. Rozwiązanie zadania optymalizacji zysku w firmie przy ograniczeniach na media z zastosowaniem wybranego algorytmu optymalizacji). Zapoznanie się z modelem matematycznym zadania optymalizacji. Analiza dostępnych metod i wybór algorytmu. Realizacja zadania projektowego z wykorzystaniem standardowego dostępnego oprogramowania dobór niezbędnych parametrów. Testowanie wybranego narzędzia dla zadania optymalizacji, określonego w projekcie. Przedstawienie ostatecznej dokumentacji projektu w formie pisemnej wraz z niezbędnymi zdokumentowanymi obliczeniami. Suma godzin 10 Liczba godzin STOSOWANE NARZĘDZIA DYDAKTYCZNE N1. Wykład tradycyjny z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych i tablicy N. Dyskusja problemowa N3 Konsultacje N4. Praca własna samodzielne studia i przygotowanie do kolokwium N5. Praca własna samodzielne studia i przygotowanie projektu OCENA OSIĄGNIĘCIA PRZEDMIOTOWYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA Oceny (F formująca (w trakcie semestru), P podsumowująca (na koniec semestru) F1 F P=0.5*F1+0.5*F Numer efektu kształcenia PEK_W01, PEK_W0, PEK_W03 PEK_U01, PEK_U0, PEK_U003 Sposób oceny osiągnięcia efektu kształcenia Aktywność na wykładach Zaliczenie sprawdzianów pisemnych Konsultacje Ocena jakości wykonanego projektu oraz ocena z dokumentacji projektowej

9 LITERATURA PODSTAWOWA I UZUPEŁNIAJĄCA LITERATURA PODSTAWOWA: [1] Stachurski A.: Wprowadzenie do optymalizacji, Ofic. Wyd. PW, Warszawa, 009. [] Cegielski A.: Programowanie matematyczne, Ofic. Wyd. Uniw. Zielona Góra, Zielona Góra, 00. [3] Kusiak J., Danielewska-Tułecka A.: Oprycha P., Optymalizacja. Wybrane metody z przykładami zastosowań, PWN, Warszawa, 009. [4] Ostanin A.: Optymalizacja liniowa i nieliniowa, Wyd. Pol. Biał., Białystok, 005. [5] Arabas J.: Wykłady z algorytmów ewolucyjnych, WNT, Warszawa, 001. [6] Białoszewski T.: Wielokryterialna optymalizacja parametryczna układów z zastosowaniem algorytmów ewolucyjnych, PWNT, Gdańsk, 007. LITERATURA UZUPEŁNIAJĄCA: [1] Findeisen W., Szymanowski J., Wierzbicki A., Teoria i metody obliczeniowe optymalizacji, PWN, Warszawa [] Garfinkel R.S., Nemhauser G.L., Programowanie całkowitoliczbowe, PWN Warszawa [3] Michalewicz Z.: algorytmy genetyczne+struktury danych=programy ewolucyjne, PWN, Warszawa, [4] Wierzchoń S.T., Sztuczne systemy immunologiczne, Wyd. EXIT, Warszawa, 001. [5] M. Brdyś, A. Ruszczyński, Metody optymalizacji w zadaniach, WNT, Warszawa OPIEKUN PRZEDMIOTU (IMIĘ, NAZWISKO, ADRES ) Ewa Szlachcic, tel.: ; ewa.szlachcic@pwr.wroc.pl MACIERZ POWIĄZANIA EFEKTÓW KSZTAŁCENIA DLA PRZEDMIOTU Teoria i metody optymalizacji Z EFEKTAMI KSZTAŁCENIA NA KIERUNKU AUTOMATYKA I ROBOTYKA Przedmiotowy efekt kształcenia Odniesienie przedmiotowego efektu do efektów kształcenia zdefiniowanych dla kierunku studiów i specjalności (o ile dotyczy) Cele przedmiotu Treści programowe Numer narzędzia dydaktycznego PEK_W01 KAIR_W07 C1, C Wy1 Wy4 N1, N,N3, N4 Wy6 PEK_W0 KAIR_W07 C3 Wy5, Wy7 N1, N, N3, N4 PEK_W03 KAIR_W07 C4 Wy8 Wy10 N1, N, N3, N4 PEK_U01 KIR_U04 C3 Pr1 Pr3 N, N3, N5 PEK_U0 KIR_U04 C4, C5 Pr4 N, N3, N5 PEK_U03 KIR_U04 C5 Pr5 N, N3, N5

10 WYDZIAŁ ELEKTRONIKI Nazwa w języku polskim: Nazwa w języku angielskim: Kierunek studiów: Specjalność: Stopień studiów i forma: Rodzaj przedmiotu: Kod przedmiotu: Grupa kursów: KARTA PRZEDMIOTU Teoria sterowania Control theory Automatyka i robotyka II stopień, niestacjonarna obowiązkowy ARKK003 TAK Zał. nr 4 do ZW 33/01 Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium Liczba godzin zajęć zorganizowanych w Uczelni 0 10 (ZZU) Liczba godzin całkowitego nakładu pracy studenta (CNPS) Forma zaliczenia Egzamin Zaliczenie na ocenę Dla grupy kursów zaznaczyć X kurs końcowy (X) Liczba punktów ECTS 4 w tym liczba punktów odpowiadająca zajęciom o charakterze praktycznym (P) - w tym liczba punktów ECTS odpowiadająca zajęciom wymagającym bezpośredniego kontaktu (BK) 1 1 WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI \ CELE PRZEDMIOTU C1. Nabycie wiedzy z zakresu modelowania ciągłych i dyskretnych układów sterowania. C. Nabycie umiejętności oceny przebiegów procesów w ciągłych i dyskretnych układach sterowania. C3. Nabycie wiedzy z zakresu stabilności ciągłych i dyskretnych układów sterowania. C4. Nabycie umiejętności projektowania stabilnych ciągłych i dyskretnych układów sterowania. C5. Nabycie wiedzy z zakresu głównych struktur systemów sterowania, zasad działania urządzeń pomiarowych, sterujących i wykonawczych oraz sieci przemysłowych. C6. Nabycie wiedzy z zakresu kryteriów jakości i algorytmów sterowania optymalnego i adaptacyjnego. C7. Nabycie umiejętności projektowania układów sterowania o pożądanych własnościach.

11 PRZEDMIOTOWE EFEKTY KSZTAŁCENIA Osoba, która zaliczyła kurs, ma następujące kompetencje: z zakresu wiedzy: PEK_W01 zna zasady modelowania ciągłych i dyskretnych układów sterowania. PEK_W0 zna metody oceny przebiegów procesów w układach ciągłych i dyskretnych. PEK_W03 zna podstawowe kryteria stabilności ciągłych i dyskretnych układów sterowania. PEK_W04 zna typowe kryteria jakości układów sterowania i metody doboru regulatora. PEK_W05 ma wiedzę z zakresu głównych struktur systemów sterowania, zasad działania urządzeń pomiarowych, sterujących i wykonawczych oraz sieci przemysłowych. PEK_W06 ma wiedzę z zakresu doboru algorytmów sterowania optymalnego i adaptacyjnego. z zakresu umiejętności: PEK_U01 potrafi modelować ciągłe i dyskretne układy sterowania. PEK_U0 potrafi wyznaczać przebiegi procesów w ciągłych i dyskretnych układach sterowania przy zadanych wymuszeniach. PEK_U03 potrafi projektować stabilne układy sterowania ze sprzężeniem zwrotnym PEK_U04 - potrafi dobierać kryteria jakości i algorytmy sterowania. PEK_U05 potrafi analizować systemy o złożonej strukturze. PEK_U06 potrafi projektować ciągłe i dyskretne układy sterowania o pożądanych własnościach. z zakresu kompetencji społecznych: PEK_K01 rozumie znaczenie kreatywnej dyskusji środowiskowej. W-y1, W-y3,4 W-y5,6 W-y7,8 W-y9,10 TREŚCI PROGRAMOWE Forma zajęć - wykład Modelowanie ciągłych i dyskretnych układów sterowania. Wyznaczanie przebiegów procesów w układach sterowania. 4 Kryteria stabilności ciągłych i dyskretnych układów sterowania. Projektowanie stabilnych zamkniętych układów sterowania. 4 Dobór kryteriów jakości sterowania oraz algorytmów sterowania optymalnego i adaptacyjnego w układach ciągłych i dyskretnych. 4 Analiza złożonych ciągłych i dyskretnych systemów sterowania. Dobór urządzeń pomiarowych, sterujących i wykonawczych. 4 Projektowanie ciągłych i dyskretnych układów sterowania o zadanych własnościach dynamicznych. Ciągły i dyskretny 4 optymalny regulator stanu. Suma godzin 0 Liczba godzin Forma zajęć - ćwiczenia Ćw1 Przykłady modelowania ciągłych i dyskretnych układów sterowania. Ćw Badanie stabilności ciągłych i dyskretnych układów sterowania. Ćw3 Algorytmy sterowania optymalnego i adaptacyjnego w układach ciągłych i dyskretnych Ćw4 Przykłady syntezy ciągłych i dyskretnych układów sterowania o zadanych własnościach dynamicznych. Ćw5 Przykłady syntezy ciągłego i dyskretnego optymalnego regulatora stanu. Liczba godzin

12 Suma godzin 10 STOSOWANE NARZĘDZIA DYDAKTYCZNE N1. Wykład tradycyjny z wykorzystaniem wideoprojektora. N. Konsultacje. N3. Praca własna samodzielne dokształcanie się i przygotowanie do kolokwium. OCENA OSIĄGNIĘCIA PRZEDMIOTOWYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA Oceny (F formująca (w trakcie semestru), P podsumowująca (na koniec semestru) F1 Numer efektu kształcenia PEK_U0 - PEK_U06 PEK_K01 Sposób oceny osiągnięcia efektu kształcenia Odpowiedzi ustne, obserwacja wykonywania ćwiczeń, pisemne sprawdziany F PEK_W01- PEK_W07 Egzamin pisemno-ustny P=0.4*F1+0.6*F LITERATURA PODSTAWOWA I UZUPEŁNIAJĄCA LITERATURA PODSTAWOWA: [1] Greblicki W., Podstawy automatyki, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 006 [] Halawa J., Symulacja i komputerowe projektowanie dynamiki układów sterowania, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 007 [3] Kaczorek T., Dzieliński A., Dąbrowski W., Łopatka R., Podstawy teorii sterowania, WNT, Warszawa, 005 [4] Kaczorek T., Teoria sterowania i systemów, PWN, Warszawa 1996 [5] Kaczorek T., Teoria sterowania, PWN, Warszawa, t.1,1977, t.,1981 [6] Górecki H., Optymalizacja systemów dynamicznych, PWN, Warszawa, 1993 [7] Zabczyk J., Zarys matematycznej teorii sterowania, PWN, 1991 [8] Findeisen W., Szymanowski J., Wierzbicki A., Teoria i metody obliczeniowe optymalizacji, PWN, 1980 [9] Pełczewski W., Teoria sterowania, WNT, Warszawa, 1980 [10] Pułaczewski J., Szacka K., Manitius A., Zasady automatyki, WNT, Warszawa, 1974 [11] Kaczorek T., Teoria układów regulacji automatycznej, WNT, 1974 Strona internetowa: LITERATURA UZUPEŁNIAJĄCA: [1] Betts J.T., Practical Methods for Optimal Control and Estimation Using Nonlinear Programming, SIAM, Philadelphia, 010 [] Speyer J.L., Jacobson D.H., Primer on Optimal Control Theory, SIAM, Philadelphia, 010. [3] Biegler L.T., Nonlinear Programming, SIAM, Philadelphia, 010 [4] Åström K.J., Murray R.M., Feedback Systems, Princeton University Press, 008

13 [5] Vinter R., Optimal Control, Birkhauser, Boston, 000 [6] Fattorini H.O., Infinite Dimensional Optimization and Control Theory, Cambridge University Press, Cambridge, 1999 [7] Nijmeijer H., van der Shaft A., Nonlinear Dynamical Control Systems, Springer-Verlag, New York, 1990 Czasopisma: [1] Pomiary Automatyka Kontrola [] Automatica OPIEKUN PRZEDMIOTU (IMIĘ, NAZWISKO, ADRES ) Krystyn Styczeń, ; MACIERZ POWIĄZANIA EFEKTÓW KSZTAŁCENIA DLA PRZEDMIOTU Teoria sterowania Z EFEKTAMI KSZTAŁCENIA NA KIERUNKU Automatyka i Robotyka Specjalność: Systemy automatyki i robotyki (AUN) Przedmiotowy efekt kształcenia Odniesienie przedmiotowego efektu do efektów kształcenia zdefiniowanych dla kierunku studiów i specjalności (o ile dotyczy) Cele przedmiotu** Treści programowe** Numer narzędzia dydaktycznego** PEK_W01 SASU_W01 C1 W-y1, 1,, 3 PEK_W0 SASU_W01 C1 W-y1, 1,, 3 PEK_W03 SASU_W01 C W-y3,4 1,, 3 PEK_W04 SASU_W01 C3 W-y5,6 1,, 3 PEK_W05 SASU_W04 C6 W-y7,8 1,, 3 PEK_W06 SASU_W01 C6 W-y7,8 1,, 3 PEK_W07 SASU_W01 C7 W-y9,10 1,, 3 PEK_U01 SASU_U10 C1 Ćw1,3 PEK_U0 SASU_U10 C Ćw1, 3 PEK_U03 SASU_U10 C3 Ćw, 3 PEK_U04 SASU_U01 C4,C5 Ćw3, 3 PEK_U05 SASU_U01 C6 Ćw4, 3 PEK_U06 SASU_U1 C7 Ćw5, 3 PEK_K01 SASU_K01 C7 Wy1 Wy10 1,, 3 ** - z tabeli powyżej

14 Zał. nr 4 do ZW 33/01 Wydział Elektroniki PWr KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim: Sterowanie procesami ciągłymi Nazwa w języku angielskim: Control of continuous-time processes Kierunek studiów: Automatyka i robotyka Stopień studiów i forma: II stopień, niestacjonarne Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: ARKK004 Grupa kursów: TAK Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium Liczba godzin zajęć zorganizowanych w Uczelni (ZZU) 0 10 Liczba godzin całkowitego nakładu pracy studenta (CNPS) Forma zaliczenia Egzamin Zaliczenie na ocenę Dla grupy kursów zaznaczyć kurs końcowy (X) X Liczba punktów ECTS 5 Liczba punktów odpowiadająca zajęciom o charakterze praktycznym (P) - 3 Liczba punktów ECTS odpowiadająca zajęciom wymagającym bezpośredniego kontaktu (BK) WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI KAIR_ W05 KAIR_ W06 KAIR_ U01 KAIR_ U03 \ CELE PRZEDMIOTU C1. Nabycie wiedzy z zakresu metod wyboru struktury układu regulacji i ustawiania regulatorów na podstawie danych pomiarowych. C. Nabycie umiejętności biegłego posługiwania się funkcjami pakietów Control System, System Identification, Signal Processing, Fuzzy Control, programu Matlab oraz edytorem Simulink, do symulacji systemów dynamicznych. C3. Nabycie umiejętności formalnego opisu systemów o złożonej strukturze połączeń. C4. Nabycie umiejętności projektowania prostych, pośrednich i bezpośrednich układów regulacji adaptacyjnej oraz odpornej, dla obiektów niestacjonarnych, z wykorzystaniem rekurencyjnej metody błędu predykcji. C5. Nabycie umiejętności projektowania regulatorów dyskretnych dla obiektów z czasem ciągłym. C6. Nabycie wiedzy z zakresu zastosowań logiki rozmytej w teorii sterowania. C7. Nabycie podstawowej wiedzy z zakresu sterowania wielopoziomowego (hierarchicznego) metodą dekompozycji i koordynacji. 1

15 PRZEDMIOTOWE EFEKTY KSZTAŁCENIA osoba, która zaliczyła kurs, ma następujące kompetencje: z zakresu wiedzy: PEK_W01 zna strukturę układu automatycznej regulacji PEK_W0 zna typowe kryteria oceny jakości regulacji i metody ustawiania regulatorów PID PEK_W03 zna koncepcję pośredniego i bezpośredniego algorytmu sterowania adaptacyjnego oraz metodę błędu predykcji dla obiektów niestacjonarnych oraz pracujących w obecności zakłóceń PEK_W04 zna struktury układów sterowania odpornego typu MFC i ich własności PEK_W05 zna pojęcie impulsatora i ekstrapolatora oraz metody projektowania dyskretnych układów regulacji dla obiektów z czasem ciągłym PEK_W06 zna metody formalnego opisu systemów o złożonej strukturze połączeń PEK_W07 zna podstawy logiki rozmytej oraz zasady działania regulatorów rozmytych PEK_W08 ma podstawową wiedzę z zakresu sterowania wielopoziomowego z warstwą adaptacji, optymalizacji i sterowania bezpośredniego z zakresu umiejętności: PEK_U01 umie biegle posługiwać się wybranymi toolboxami programu Matlab oraz nakładką Simulink w celu symulacji złożonych układów sterowania PEK_U0 umie programować tzw. m-skrypty, sporządzać charakterystyki symulowanych systemów i wizualizować ich działanie PEK_U03 umie dokonać konwersji opisu obiektu dynamicznego na inną postać PEK_U04 umie opisać system o złożonej strukturze połączeń w sposób formalny, zidentyfikować jego parametry na podstawie pomiarów i przeprowadzić symulację PEK_U05 umie opracować sterownik dyskretny dla obiektu z czasem ciągłym PEK_U06 umie zdekomponować zadanie sterowania na warstwy i koordynować działania w poszczególnych warstwach PEK_U07 umie dowolnie kształtować charakterystykę regulatora za pomocą tzw. tablic sterowań (look-up tables), lub z użyciem metod rozmywania z zakresu kompetencji społecznych: PEK_K01 ma świadomość znaczenia umiejętności wyszukiwania informacji oraz jej krytycznej analizy, PEK_K0 rozumie konieczność samokształcenia oraz rozwijania zdolności do samodzielnego stosowania posiadanej wiedzy i umiejętności, TREŚCI PROGRAMOWE Forma zajęć wykład godzin Wy1 Opisy obiektów dynamicznych, równania stanu Wy Sterowalność i obserwowalność 1 Wy3 Sprzężenia zwrotne, przesuwanie biegunów 1 Wy4 Sterowanie optymalne, typowe zadania i metody 1 Wy5 Układy z regulatorem P, PI oraz PID Wy6 Kryteria jakości regulacji 1 Wy7 Sterowanie dyskretne procesem ciągłym (impulsowe i odcinkami stałe) 1 Wy8 Sterowanie adaptacyjne 1 Wy9 Metoda błędu predykcji Wy10 Sterowanie odporne, układy typu MFC 1 Wy11 Sterowanie rozmyte 1 Liczba

16 Wy1 Systemy o złożonej strukturze Wy13 Sterowanie wielopoziomowe 1 W14 Przykładowe zastosowania Wy15 Podsumowanie 1 Suma godzin 0 Forma zajęć laboratorium 3 Liczba Godzin La1 Wprowadzenie, sprawy organizacyjne, szkolenie BHP. Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe liniowych obiektów dynamicznych. 1 La Systemy szeregowe, równoległe i ze sprzężeniem zwrotnym, stabilność 1 La3 Układy regulacji z regulatorem P, PI oraz PID. Dobór nastaw regulatorów 1 La4 Impulsator i ekstrapolator. Sterowanie dyskretne procesem ciągłym 1 La5 Obiekty niestacjonarne, sterowanie adaptacyjne. Metoda błędu predykcji 1 La6 Systemy o złożonej strukturze. Sterowanie wielopoziomowe (hierarchiczne) 1 La7 Sterowanie odporne, struktury typu MFC 1 La8 Sterowanie rozmyte 1 La9 Tablice sterowań (look-up tables) 1 La10 Regulatory nieliniowe. Podsumowanie, zaliczenia, poprawki 1 Suma godzin 10 STOSOWANE NARZĘDZIA DYDAKTYCZNE 1. Wykład tradycyjny z wykorzystaniem wideoprojektora. Ćwiczenia laboratoryjne 3. Konsultacje 4. Praca własna przygotowanie do ćwiczeń laboratoryjnych, opracowywanie wyników, sprawozdania 5. Praca własna samodzielne studia i przygotowanie do kolokwium OCENA OSIĄGNIĘCIA PRZEDMIOTOWYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA Oceny (F formująca (w trakcie semestru), P podsumowująca (na koniec semestru) F1 Numer efektu kształcenia PEK_U01 PEK_U07 PEK_K01 PEK_K0 Sposób oceny osiągnięcia efektu kształcenia Sprawdziany pisemne, obserwacja wykonywania ćwiczeń, pisemne sprawozdania z ćwiczeń, F PEK_W01 PEK_W08 Egzamin (test) P = 0.5*F1+0.5*F LITERATURA PODSTAWOWA I UZUPEŁNIAJĄCA LITERATURA PODSTAWOWA [1] Findeisen W., Wielopoziomowe układy sterowania, PWN, Warszawa, [] Greblicki W., Podstawy automatyki, Ofic. Wyd. Pol. Wroc., 006. [3] Kaczorek T., Teoria sterowania i systemów, T. 1, PWN, Warszawa, [4] Kulikowski R., Sterowanie w wielkich systemach, WNT, Warszawa, [5] Łysakowska B., Mzyk G., Komputerowa symulacja układów automatycznej regulacji w środowisku Matlab/Simulink, Ofic.Wyd. Pol.Wroc., 005. LITERATURA UZUPEŁNIAJĄCA: [1] Amborski K., Marusak A., Teoria sterowania w ćwiczeniach, PWN, Warszawa, 1978.

17 [] Kaczorek T., Teoria wielowymiarowych układów dynamicznych liniowych, WNT, Warszawa, [3] Ogata K., Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania; WNT, Warszawa, [4] Pełczewski W., Teoria sterowania. Ciągłe stacjonarne układy liniowe, WNT, Warszawa, [5] Tatjewski P., Sterowanie zaawansowane obiektów przemysłowych, Wyd. Exit, Warszawa, 00. [6] Zalewski A., Cegieła R., Matlab - obliczenia numeryczne i ich zastosowania, Wyd. Nakom, Poznań, OPIEKUN PRZEDMIOTU (IMIĘ, NAZWISKO, ADRES ) Grzegorz Mzyk, ; grzegorz.mzyk@pwr.wroc.pl MACIERZ POWIĄZANIA EFEKTÓW KSZTAŁCENIA DLA PRZEDMIOTU Sterowanie procesami ciągłymi Z EFEKTAMI KSZTAŁCENIA NA KIERUNKU Automatyka i Robotyka Przedmiotowy efekt kształcenia Odniesienie przedmiotowego efektu do efektów kształcenia zdefiniowanych dla kierunku studiów i specjalności Cele przedmiotu Treści programowe Numer narzędzia dydaktycznego PEK_W01 KAiR_W08 C1, C Wy1..Wy6 1,3,5 PEK_W0 KAiR_W08 C1, C Wy1..Wy6 1,3,5 PEK_W03 KAiR_W08 C4 Wy8, Wy9 1,3,5 PEK_W04 KAiR_W08 C4 Wy10, Wy14 1,3,5 PEK_W05 KAiR_W08 C5 Wy7, Wy14 1,3,5 PEK_W06 KAiR_W08 C3 Wy1, Wy14 1,3,5 PEK_W07 KAiR_W08 C6 Wy11, Wy14 1,3,5 PEK_W08 KAiR_W08 C7 Wy13, Wy14 1,3,5 PEK_U01 KAiR_U05 C1, C La1..La10,3,4 PEK_U0 KAiR_U05 C1, C La1..La10,3,4 PEK_U03 KAiR_U05 C1 La1,3,4 PEK_U04 KAiR_U05 C3, C4 La5, La6,3,4 PEK_U05 KAiR_U05 C5 La4,3,4 PEK_U06 KAiR_U05 C7 La6,3,4 PEK_U07 KAiR_U05 C6 La8, La9,3,4 PEK_K01, PEK_K0 KAiR_K01 KAiR_K0 Wy1 Wy15 La1 La10 1,,3,4,5 4

18 Wydział Elektroniki PWr Nazwa w języku polskim: Nazwa w języku angielskim: Kierunek studiów: Specjalność (jeśli dotyczy): Stopień studiów i forma: Rodzaj przedmiotu: Kod przedmiotu Grupa kursów Zał. nr 4 do ZW 33/01 KARTA PRZEDMIOTU Sterowanie procesami dyskretnymi Discrete Process Control Automatyka i Robotyka Systemy informatyczne w automatyce i robotyce (ASU) II stopień, niestacjonarna obowiązkowy ARKK005 TAK Liczba godzin zajęć zorganizowanych w Uczelni (ZZU) Liczba godzin całkowitego nakładu pracy studenta (CNPS) Forma zaliczenia Dla grupy kursów zaznaczyć kurs końcowy (X) Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium egzamin Liczba punktów ECTS 5 w tym liczba punktów odpowiadająca zajęciom o charakterze praktycznym (P) w tym liczba punktów ECTS odpowiadająca zajęciom wymagającym bezpośredniego kontaktu (BK) X zaliczenie na ocenę - 3 WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI CELE PRZEDMIOTU C1. nabycie wiedzy o procesach dyskretnych C. nabycie wiedzy dotyczącej metod projektowania algorytmów dokładnych rozwiązujących problemy dyskretne C3. nabycie wiedzy dotyczącej metod konstruowania algorytmów heurystycznych dla problemów dyskretnych C4. nabycie wiedzy na temat struktury systemów produkcyjnych oraz narzędzi wspomagających optymalizację harmonogramowania C5. nabycie umiejętności projektowania i implementowania algorytmów optymalizacji w systemach dyskretnych C6 nabycie umiejętności korzystania z aplikacji wspomagających optymalizację i sterowanie w