Systemy hybrydowe wybrane zagadnienia
|
|
- Adrian Sikorski
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska AUTOMATYKA ZASTOSOWANIA, METODY I NARZĘDZIA, PERSPEKTYWY Systemy hybrydowe wybrane zagadnienia Robert Piotrowski, dr inż. Studia I stopnia inżynierskie, Semestr VII
2 Wykorzystane zdjęcia (1/2) (kolumna rektyfikacyjna) (instalacje przemysłowe) (linia produkcji samochodów) (maszyna do cięcia) (linia z maszynami) (linia produkcyjna z robotem) (linia produkcyjna) (opakowania) (środki transportu)
3 Wykorzystane zdjęcia (2/2) (zakład produkcyjny) (urządzenie wielofunkcyjne) (pralko-suszarka) (urządzenie wielofunkcyjne) (układ scalony) (wentylacja w budynku) (oczyszczalnia hybrydowa) (samochód hybrydowy) (spawanie hybrydowe) (układ wytwarzania energii)
4 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska Część 1 Wiadomości podstawowe Studia I stopnia inżynierskie, Semestr VII
5 Procesy wydobywcze pozyskiwanie zasobów naturalnych z powietrza, wody i ziemi, np.: surowce energetyczne (węgiel kam., gaz ziemny, ropa naftowa, itd.) surowce budowlane (żwir, piasek, wapień, marmur, itd.) surowce chemiczne (sól kamienna, siarka, itd.) rudy metali i kruszce (rudy miedzi, rudy żelaza, złoto, itd.) kamienie półszlachetne i szlachetne (diament, agat, itd.) wody mineralne... Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Podział procesów (1/5) Źródło: Opracowanie własne na podstawie [Durlik I. Inżynieria zarządzania część I. Strategie organizacji produkcji, nowe koncepcje zarządzania. Wydawnictwo Placet, Warszawa 2004]. Różne podziały procesów Procesy produkcyjne wykorzystana technologia Wydobywcze Przetwórcze Obróbkowe Montażowe/ Naturalne/ Demontażowe Biotechnologiczne Charakterystyka i przykłady procesów wydobywczych Dyskusja
6 Podział procesów (2/5) Procesy przetwórcze zmiany własności fiz./chemicznych surowców Procesy obróbkowe zmiany kształtów, cech powierzchni, struktury wewnętrznej materiałów metalowych, z tworzyw, z drewna, itp. Charakterystyka i przykłady procesów obróbkowych Dyskusja Procesy obróbkowe Kształtowania kucie cięcie odlewanie obróbka skrawaniem obróbka plastyczna obróbka laserowa zgrzewanie spawanie... Obróbki cieplnej fizykochemicznej hartowanie wyżarzanie odpuszczanie... Obróbki powierzchniowej malowanie polerowanie obróbka galwaniczna szlifowanie... Obróbki fizykochemicznej utlenianie dyfuzja napylanie...
7 Podział procesów (3/5) Procesy montażowe/demontażowe Montaż połączeń rozłącznych zaciskanie skręcanie połącz. kołkowe połącz. klinowe Procesy montażowe Montaż połączeń nierozłącznych nitowanie zgrzewanie spawanie klejenie Procesy montażowe Montaż elementu, części Montaż wyrobu gotowego Procesy montażowe Montaż ruchomy Montaż stacjonarny
8 Podział procesów (4/5) Charakterystyka i przykłady procesów naturalnych Dyskusja Procesy naturalne/biotechnologiczne zmiany struktury powierzchniowej i wewnętrznej materiałów, z których wykonano wyroby, z wykorzystaniem sił natury: żywych organizmów i komórek czynnych biologicznie, np. procesy: oczyszczania ścieków kwaszenia w przemyśle spożywczym fermentacyjne w przemyśle spożywczym (np. pieczywo, piwo, wino, przetwory mleczne) produkcji żywności modyfikowanej biologicznie produkcji leków...
9 Podział procesów (5/5) Inny podział procesów rodzaj zmiennych CIĄGŁE (ANALOGOWE) DYSKRETNE HYBRYDOWE CAŁKOWITOLICZBOWE BINARNE Charakterystyka i różnice Dyskusja
10 Procesy ciągłe (PC) Ciągła zmiana parametrów procesu, ciągły przepływ środków (materiałowych, energetycznych, informacyjnych) i odbiór produktów, zmienne stanu ciągłe funkcje czasu. Procesy ciągłe najczęściej przebiegają bez przerw (oprócz planowanych/nieplanowanych, np. remonty, awarie) i są na trwale związanie z urządzeniami wytwórczymi. Podstawowe gałęzie przemysłu: chemiczny petrochemiczny spożywczy... farmaceutyczny metalurgiczny energetyczny Przykłady procesów ciągłych Dyskusja
11 Przykłady PC Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy 1. Procesy destylacji/rektyfikacji (np. mieszanina etanol-woda, ropy naftowej, itd.) kolumna rektyfikacyjna 2. Procesu odzysku siarki (np. przemysł petrochemiczny) instalacja Clausa 3. Procesy biologiczne w oczyszczalni ścieków reaktor biologiczny 4. Procesy wytapiania w hutach (np. stali, żeliwa) wielki piec, żeliwiak 5. Procesy produkcji szkła piece szklarskie 6. Procesy produkcji energii cieplnej, elektrycznej, itd. np. elektrownia wodna, elektrownia jądrowa 7....
12 Procesy dyskretne (PD) Nieciągła zmiana parametrów procesu, nieciągły przepływ środków (materiałowych, energetycznych, informacyjnych) i odbiór produktów, zmienne stanu nieciągłe, wielowartościowe funkcje czasu. Procesy te odznaczają się istnieniem skończonego zbioru zdarzeń związanych z zad. produkc., np. zdarzenie przesłania materiału z magazynu na stanowisko A, ze stanowiska A do stanowiska B. Podstawowe gałęzie przemysłu: samochodowy elektromaszynowy... maszynowy odzieżowy Przykłady procesów dyskretnych Dyskusja
13 Przykłady PD całkowitoliczbowe (1/2) 1. Problemy asortymentu produkcji 2. Problemy cięcia/rozkroju 3. Problemy plecakowe Należy przewieźć n urządzeń środkiem transportu o ładowności M. Każde i-te urządzenie ma masę w i i wartość c i. Pojemność środka transport. wystarcza do przewiezienia wszystkich urządzeń oraz łączna masa urządzeń przekracza ładowność M środka transportu. Zadaniem jest takie zaplanowanie załadunku, żeby przewieźć urządzenia o największej łącznej wartości.
14 Przykłady PD całkowitoliczbowe (2/2) 4. Problemy modernizacji Zadanie: wybór wariantu budowy nowych zakładów produkcyjnych (lokalizacja, moc produkcyjna, specjalizacja produkcji, itp.) oraz rozbudowy i modernizacji zakładów już istniejących, aby łączne koszty (inwestycji i produkcji bieżącej) były minimalne, a zapotrzebowanie wszystkich odbiorców było zaspokojone
15 Przykłady PD binarne (1/2) 1. Problemy przydziału detali do maszyn czynności do stanowisk pracy pracowników do czynności (zadań) pracowników do maszyn środków finansowych do projektów Problemy plecakowe Do plecaka o udźwigu M należy zapakować przedmioty o masach w i i wartościach c i tak, żeby wartość plecaka była największa a). Dodatkowy warunek: x i {0, 1} po jednym przedmiocie każdego rodzaju b). Zadanie zapakowania wielu plecaków
16 Przykłady PD binarne (2/2) 3. Problemy załadunku Danych jest n przedmiotów o długościach a i oraz m opakowań o długościach l j. Zadaniem jest taki załadunek przedmiotów, żeby zużyć jak najmniej opakowań. 4. Problemy wyboru wariantu rozwiązania np. modernizacji projektu do realizacji lokalizacji zakładu produkcyjnego
17 Procesy ciągłe i dyskretne podsumowanie (1/2) Procesy ciągłe: zmienne stanu ciągłe funkcje czasu Procesy dyskretne całkowitoliczbowe: zmienne stanu nieciągłe, wielowartościowe funkcje czasu Procesy dyskretne binarne: zmienne stanu nieciągłe, dwuwartościowe funkcje czasu Fizyczne przykłady zmiennych stanu Dyskusja Procesy ciągłe: temperatura surówki w piecu, ciśnienie wody w zbiorniku, prędkość obrotowa silnika, natężenie przepływu gazu w rurociągu, stężenie azotu amonowego w ściekach,... Procesy dyskretne całkowitoliczbowe: stany pracy pompy (np. 0, 1, 2); rodzaj materiału, obróbki; typ maszyny produkcyjnej,... Procesy dyskretne binarne: stany pracy dmuchawy, zaworu; stany sygnalizatorów położenia (np. krańcówki) ;...
18 Procesy ciągłe i dyskretne podsumowanie (2/2) Kiedy automatykowi potrzebne są zmienne dyskretne? Dyskusja zmiana stanu urządzenia wykonawczego (np. zamknięty/otwarty; wyłączony/włączony; wyłączony/i bieg/ii bieg) zmiana stanu sygnalizatora położenia (np. początek, środek, koniec) zmiana stanowiska obróbkowego (np. tokarka, frezarka, wiertarka) zmiana rodzaju narzędzia obróbkowego tokarski, frez, wiertło) (centrum obróbkowe, np. nóż długi (dyskretny) czas pomiaru (np. co 10 minut) zmiana (przełączanie) modelu obiektu (np. awaria gazociągu w dzielnicy) zmiana (przełączanie) sterowania (np. dwupołożeniowe/pid) zmiana (przełączanie) metod optymalizacji (np. klasyczne/genetyczne)...
19 Układy hybrydowe (1/4) Źródło: Słownik Języka Polskiego, Hybrydowy stanowiący połączenie dwóch ras, form, pojęć, itp. Hybryda ogólnie połączenie w jedną całość różnych części, składników, wykluczających się, gdy funkcjonują oddzielnie Różne obszary zastosowań: nietechniczne i techniczne Hybryda chemia połączenie co najmniej dwóch jednostkowych procesów chemicznych wzajemnie się uzupełniających, to jest reakcji chemicznej z techniką separacji lub dwóch różnych technik separacyjnych
20 Układy hybrydowe (2/4) Źródło: Słownik Języka Polskiego, Hybryda biologia a) krzyżówka odmian, ras lub gatunków roślin b) międzygatunkowy mieszaniec zwierzęcy Hybryda (programowanie hybrydowe) informatyka Kodowanie algorytmu w co najmniej dwóch różnych językach programowania Hybryda (układ hybrydowy) technika Połączenie w jedną maszynę (układ współdziałający), rozwiązań pozornie ze sobą niewspółgrających Przykłady układów hybrydowych Dyskusja
21 Przykłady Układy hybrydowe (1/4) 1. Urządzenie wielofunkcyjne (drukarka, ksero, skaner, fax) 2. Urządzenie wielofunkcyjne (pralko-suszarka) 3. Urządzenie wielofunkcyjne (piłowanie, cięcie, szlifowanie i usuwanie)
22 Przykłady Układy hybrydowe (2/4) 4. Układ scalony (tranzystory, kondensatory, rezystory, diody, ) 5. Wentylacja w budynku (np. grawitacyjna i mechaniczna)
23 Przykłady Układy hybrydowe (3/4) 6. Układ napędowy samochodu (np. silnik spalinowy i silnik elektryczny) 7. Układ biologicznego oczyszczania ścieków (np. złoże biologiczne i osad czynny)
24 Przykłady Układy hybrydowe (4/4) 8. Układ spawalniczy (np. spawanie łukowe i laserowe) 9. Układ wytwarzania energii elektrycznej (ze źródeł nieodnawialnych i odnawialnych)
25 Układy hybrydowe (3/4) Źródło: Antsaklis P.J. (2000). A Brief Introduction to the Theory and Applications of Hybrid Systems. Proc. of the IEEE: Special Issue on Hybrid Systems - Theory and Applications, Vol. 88, No. 7, pp Hybrid system automation The hybrid systems of interest contain two distinct types of components: subsystems with continuous dynamics and subsystems with discrete dynamics that interact with each other. Such hybrid systems arise in varied contexts in manufacturing, communication networks, auto pilot design, automotive engine control, computer synchronization, traffic control, and chemical processes, among others. Hybrid systems have a central role in embedded control systems that interact with the physical world. They also arise from the hierarchical organization of complex systems, and from the interaction of discrete planning algorithms and continuous control algorithms in autonomous, intelligent systems.
26 Układy hybrydowe (4/4) Hybryda (układ (system) hybrydowy) - automatyka Układ (system) dynamiczny o ciągłych i dyskretnych (w tym binarnych) własnościach dynamicznych Ciągłe i dyskretne (w tym binarne) wartości zmiennych
27 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska Część 2 Hybrydowość w modelowaniu i sterowaniu Studia I stopnia inżynierskie, Semestr VII
28 Modelowanie przypomnienie (1/3) Model reprezentacja wybranego fragmentu rzeczywistości w postaci innej niż ta, w której występuje ona naprawdę, tworzona w określonym celu, pozbawiona szczegółów i cech nieistotnych dla osiągnięcia tego celu. Model fizyczny a model matematyczny Dyskusja Model fizyczny (eksperymentalny) inny układ fizyczny zbudowany w celu przeprowadzenia eksperymentu, którego wyniki można odnieść z dostatecznym przybliżeniem do reprezentowanego przez model układu fizycznego. Model matematyczny (teoretyczny) uproszczony obraz rzeczywistego układu w postaci zbioru założeń i równań matematycznych wiążących poszczególne wielkości istotne dla celów, jakim ma służyć ten model.
29 Modelowanie przypomnienie (2/3) Rodzaje modeli w automatyce i ich opis matematyczny Dyskusja liniowe / nieliniowe statyczne / dynamiczne ciągłe / dyskretne stacjonarne / niestacjonarne o parametrach skupionych / o parametrach rozłożonych deterministyczne / stochastyczne Gdzie modele hybrydowe? Dyskusja
30 Modelowanie przypomnienie (3/3) Po co automatykowi modele matematyczne? Dyskusja opis zjawiska/procesu/obiektu/systemu, który chcemy badać poznanie i zrozumienie zachowania się procesu odtworzenie zachowania się procesu w przeszłości prognozowanie zachowania się procesu badania projektów obiektu/procesu/systemu (jeszcze nieistniejące) badania niemożliwe do przeprowadzenia na rzeczywistym układzie (ograniczenia techniczne, bezpieczeństwa, finansowe, itp.) badania w warunkach nietypowych, zakłóceniowych i awaryjnych do projektowania, optymalizacji i testowania układów sterowania do diagnostyki procesów, np. wykrywania stanów nienormalnych, itp....
31 Modelowanie rozwinięcie (1/4) Budowa warunków logicznych W przy pomocy zmiennych binarnych x j {0,1} (do opisu różnych sytuacji decyzyjnych): Implikacja W W2 x1 x2 1 0 Równoważność W W2 x1 x2 1 0 Alternatywa W1 W2 Wn x1 x2 xn 1 Koniunkcja W 1 W 2 W n x x x n 1 Negacja ~ W x1 0 lub 1 x1 1 Szczegóły, np.: Williams H.P. Model Building in Mathematical Programming. 4th edition. John Wiley&Sons,
32 Modelowanie rozwinięcie (2/4) Sprowadzenie typowych nieliniowości binarnych do postaci liniowej: Niech: 0,1; j 1,2,, n x j Potęgowanie x n j x j Mnożenie binarne xk x l Wprowadzenie nowej zmiennej binarnej =x k *x l spełniającej warunek: 1 xk 1 xl spełnienie (1) wymusza wprowadzenie dodatkowych ograniczeń: x x k x k l x l
33 Modelowanie rozwinięcie (3/4) x Niech: y 0,1 0 Mnożenie mieszane x y Wprowadzenie nowej zmiennej ciągłej z=x*y spełniającej warunki: x x 0 1 z z 0 y 1 spełnienie (1) wymusza wprowadzenie dodatkowych ograniczeń (M górne ograniczenie y): z M x 0 y z y M Szczegóły, np.: Williams H.P. Model Building in Mathematical Programming. 4th edition. John Wiley&Sons, z x 0 M
34 Modelowanie rozwinięcie (4/4) Zbiory specjalnego uporządkowania (ang. Special Order Sets SOS): SOS1 zbiór zmiennych (ciągłych lub dyskretnych), w którym tylko jedna zmienna może być niezerowa SOS2 uporządkowany zbiór zmiennych, w którym co najwyżej dwie zmienne (ciągłe lub dyskretne), mogą przyjąć niezerowe wartości, przy czym mogą to być jedynie zmienne sąsiednie w sensie przyjętego ich uporządkowania Szczegóły, np.: Beale E.M.L., Tomlin J.A. Special Facilities in a General Mathematical Programming System for Nonconvex Problems Using Ordered Sets of Variables. In J. Lawrence (Ed.), Proceedings of the 5 th International Conference on Operations Research, London, Williams H.P. Model Building in Mathematical Programming. 4th edition. John Wiley&Sons, 1999.
35 Sterowanie przypomnienie (1/2) Co to jest sterowanie? Dyskusja Ogólny podział układów sterowania CIĄGŁE (ANALOGOWE) DYSKRETNE MIESZANE (HYBRYDOWE) Różnice Dyskusja Regulator PID ciągły, dyskretny, hybrydowy? Dyskusja
36 Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Sterowanie przypomnienie (2/2) Rodzaje algorytmów sterowania? Dyskusja ALGORYTMY STEROWANIA Zaawansowane Podstawowe PID kaskadowe ze sprzężeniem do przodu LQR Logiczne dwupołożeniowe trójpołożeniowe z użyciem algebry Boole a PI z predyktorem Smitha ślizgowe adaptacyjne predykcyjne Inteligentn e wiedza ekspertów zbiory rozmyte sieci neuronowe algorytmy genetyczne Mieszane (Hybrydowe)
37 Przykład 1 instalacja napowietrzająca (1/6) 2 dmuchawy 4 przepustnice rurociągi (różne l i d) dyfuzory Komora tlenowa 1 Komora tlenowa 2 Komora tlenowa 3 Komora tlenowa 4 R R R R Dmuchawa zmiennoprędkościowa Dmuchawa dwubiegowa
38 Przykład 1 instalacja napowietrzająca (2/6) Model 2 dmuchaw hybrydowy!!! Model przepustnic nieliniowy Model rurociągów nieliniowy Model dyfuzorów - liniowy p b Q b p c Q c Q 1 Q 4 Q vb,1 Q fb,1 Q b -Q c R v,1 p v,1 R v,4 p v,4 C c Q air,1 Q air,4 p d,1 p d,4 p vb,1 p fb,1 C d,1 R d,1 C d,4 R d,4 p h,1 p h,4 p a UWAGA: W dalszej części modelowanie dmuchaw
39 Natężenie przepływu powietrza [m 3 /h] Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Przykład 1 instalacja napowietrzająca (3/6) 2 dmuchawy: dwubiegowa i zmiennoprędkościowa (regulowana falownikiem). Dmuchawa dwubiegowa: I bieg = 1500 obr/min, II bieg = 3000 obr/min. Dmuchawa zmiennoprędkościowa: obr/min dla n vb =1500 [obr/min] dla n vb =1680 [obr/min] dla n vb =1875 [obr/min] dla n vb =2100 [obr/min] dla n vb =2400 [obr/min] dla n vb =2680 [obr/min] dla n vb =3000 [obr/min] Spadek ciśnienia [kpa]
40 Przykład 1 instalacja napowietrzająca (4/6) Zlinearyzowany model dmuchawy dwubiegowej: Q fb Q fb a 1 a p 2 fb p fb b 1 ; b 2 dla pierwszego biegu ; dla drugiego biegu + stan dmuchawy! Zlinearyzowany model dmuchawy zmiennoprędkościowej: Q vb a Model stacji dmuchaw: Q 3 b p vb Q i 1, 2 b 3 b, i n x, p, n ; x 0, 1 p b, i p b p a ; i 1, gdzie: Q b natężenie przepływu powietrza przez dmuchawę [m 3 /godz] Δp b spadek ciśnienia na dmuchawie [kpa] n b prędkość obrotowa dmuchawy [obr/min] a 1 = a 2 = 4,14; b 1 = 1251,6; b 2 = 2655,6; a 3 = 4,16, b 3 = 0,9354, c 3 = 150,69 zidentyfikowane wartości parametrów dmuchaw x b stan dmuchawy p a ciśnienie atmosferyczne [kpa] vb b, i c 3 b, i + stan dmuchawy! b, i 2 b, i
41 Przykład 1 instalacja napowietrzająca (5/6) Jak zamodelować hybrydowość? Hybrydowa dynamika modeli dmuchaw: Stałoprędkościowa: Q a p k b x k ; s 1, 2 s s s fb k fb fb część ciągła zm. binarna Zmiennoprędkościowa: Q vb k a p k b n k c x k 3 vb 3 vb 3 vb część ciągła zm. binarna Zmienne ciągłe: Q b, Δp b, n b Zmienne binarne: x b
42 Przykład 1 instalacja napowietrzająca (6/6) Jak pozbyć się hybrydowości? np. linearyzacja trzech nieliniowości typu iloczyn zmiennej ciągłej i dyskretnej poprzez wprowadzenie dodatkowych zmiennych oraz układów równań i nierówności Szczegóły: Piotrowski R. (2011). Hierarchiczne sterowanie predykcyjne stężeniem tlenu w reaktorze biologicznej oczyszczalni ścieków. Monografie 112, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej. Jak sterować? np. sterowanie predykcyjne szczegóły wykład z KSS, sem. VI Model 2 dmuchaw hybrydowy (zlinearyzowany)!!! Model przepustnic nieliniowy Model rurociągów nieliniowy Model dyfuzorów - liniowy
43 Przykład 2 proces mieszania cieczy (1/24) Przykładowe zastosowanie: przemysł spożywczy (np. napoje, soki), farmaceutyczny (np. syropy), chemiczny (np. środki czystości, kosmetyki), agrochemiczny (np. środki ochrony roślin, nawozy), petrochemiczny (np. oleje, asfalty), itp. Elementy procesu: zbiornik mieszania, dwie pompy, mieszadło z napędem, zawór spustowy
44 Przykład 2 proces mieszania cieczy (2/24) Proces: mieszanie dwóch cieczy o różnych gęstościach (aceton i octan etylu) Zastosowanie uzyskanej mieszaniny: przemysł obuwniczy (rozpuszczalniki), produkcja zmywaczy do paznokci Zbiornik mieszania: miejsce mieszania cieczy Pompy: napełnianie zbiornika substratami Mieszadło z napędem (silnik prądu stałego): mieszanie cieczy przez określony czas do uzyskania jednorodnej mieszaniny Zawór spustowy: opróżnienie zbiornika
45 Przykład 2 proces mieszania cieczy (3/24) 1. Mieszanie (zmiana objętości cieczy i zasada zachowania masy) dv dt Q1 Q2 Q wy d Q1 Q2 Q1 Q2 1 2 dt V V V gdzie: V-objętość mieszaniny [m 3 ], Q 1 -przepływ pierwszej pompy [m 3 /s], Q 2 -przepływ drugiej pompy [m 3 /s], Q wy -natężenie wypływu [m 3 /s], ρ-gęstość mieszaniny [kg/m 3 ], ρ 1 =900kg/m 3 -gęstość pierwszego składnika, ρ 2 =792kg/m 3 -gęstość drugiego składnika
46 Przykład 2 proces mieszania cieczy (4/24) 2. Zbiornik mieszania Zbiornik cylindryczny: średnica podstawy D=1m, wysokość H=1,2m, wysokość min. i maks. cieczy: H min =0,4m, H max =1m. Cztery przegrody wewnątrz zbiornika (przeciwdziałanie zawirowaniom cieczy) wokół osi pionowej (charakterystyczny lej). Umieszczone co 90 0 na obwodzie podstawy. Szerokość przegrody: B=D/10=0,1m.
47 Przykład 2 proces mieszania cieczy (5/24) 3. Mieszadło Mieszadło turbinowe dyskowe z sześcioma łopatkami prostymi umieszczonymi na obwodzie mieszadła co 60 0 Wymiary wynikały ze zbiornika mieszania, dobór na podstawie [1]. Wymiary mieszadła: a=6,25cm, b=5cm, c=1cm, d=25cm, d 0 =18,75cm, h=3,13cm, f=1cm. J m =0,0169kg*m 2 - suma momentów bezwładności części składowych. 1. Stręk F. Mieszanie i mieszalniki. WNT, Warszawa, 1971.
48 Przykład 2 proces mieszania cieczy (6/24) 4. Napęd mieszadła (silnik prądu stałego) (1/2) Elektryczne i mechaniczne parametry obwodu wirnika: J U dc dc i R d dt m L M di dt e M op gdzie: U dc -napięcie twornika [V], i-prąd twornika [A], R-rezystancja twornika [Ω], L- indukcyjność twornika [H], e-siła elektromotoryczna [V], ω m -prędkość obrotowa mieszadła [rad/s], M-moment elektryczny [Nm], M op -moment oporowy [Nm], J dc - moment bezwładności sprowadzony do wału silnika [kg*m 2 ] Moment elektryczny M jest proporcjonalny do prądu twornika i, a siła elektromotoryczna e do prędkości obrotowej ω m. Pomija się moment oporowy M op. J dc - suma momentu bezwładności wirnika J w i mieszadła J m.
49 Przykład 2 proces mieszania cieczy (7/24) 4. Napęd mieszadła (silnik prądu stałego) (2/2) Wzmocnienia prądowe i prędkościowe oraz reduktor prędkości: K i P znam znam i znam K wyj m m U znam znam gdzie: K i -wzmocnienie prądowe [W*s/rad*A], K ω -wzmocnienie prędkościowe [V*s/rad], P znam -moc znamionowa [W], ω wyj -żądana prędkość obrotowa za przekładnią [rad/s], m-przełożenie reduktora [-] Wyznaczono: maks. prędkość silnika n max =300obr/min, moc napędu do wymieszania cieczy P znam =800W, przełożenie reduktora m=0,24. Pozostałe parametry: karta katalogowa [2]: R=34Ω, L=0,214H, i znam =2,6A, U znam =440V, J w =0,0029kg*m dostęp:
50 Przykład 2 proces mieszania cieczy (8/24) 5. Pompa (dwie identyczne pompy) Model napędu wykorzystanie modelu napędu mieszadła (przyjęto m=1). Zależność między prędkością obrotową a natężeniem przepływu - równanie różniczkowe I rzędu (wzmocnienie K kp, stała czasowa T): dq dt K T kp pomp Q T gdzie: Q-przepływ pompy [m 3 /s], ω pomp -prędkość obrotowa pompy [rad/s] Przyjęto: maks. przepływ: 5m 3 /godz=1,4*10-3 m 3 /s, stała czasowa T=0,1s. Wyznaczono: wzmocnienie K kp =1,5*10-5 znając maksymalne wartości przepływu i prędkości wirnika. Pozostałe parametry: karta katalogowa [3]: R=12Ω, L=0,072H, J dc =0,0029kg*m 2, ω znam =94rad/s, i znam =2,7A, U znam =180V, P znam =350W dostęp:
51 Przykład 2 proces mieszania cieczy (9/24) 6. Zawór spustowy Zależność między natężeniem przepływu cieczy przez zawór w funkcji wysokości mieszaniny w zbiorniku: Q wy K v p g K v h gdzie: K v -współczynnik normalny przepływu [m 3 /s], Δp-spadek ciśnienia [Pa], g=9,81m/s 2 -przyspieszenie ziemskie, h-wysokość mieszaniny w zbiorniku [m] Parametry: karta katalogowa [4]: zakładając średnicę równą 64mm odczytano K v =51m 3 /godz dostęp:
52 Wielkości zakłócające: wahania gęstości obu cieczy, przyjęto: sygnał prostokątny o okresie 10s i ±5% wartości gęstości obu cieczy Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Przykład 2 proces mieszania cieczy (10/24) Cel sterowania: uzyskanie jednorodnej mieszaniny acetonu i octanu etylu o odpowiedniej gęstości i objętości Proces sterowania, urządzenia pomiarowe i wykonawcze Dyskusja Proces sterowania: proces mieszania dwóch cieczy Urządzenia pomiarowe: pomiary gęstości i objętości mieszaniny Urządzenia wykonawcze: pompy, mieszadło, zawór spustowy Wielkości sterowane, sterujące, zakłócające Dyskusja Wielkości sterowane (regulowane): objętość i gęstość mieszaniny Wielkości sterujące (regulujące): napięcia silników obu pomp, napięcie napędu mieszadła, sygnał binarny o stanie zaworu
53 Przykład 2 proces mieszania cieczy (11/24) Cechy procesu sterowania Dyskusja Cechy procesu sterowania: dynamiczny nieliniowy wielowymiarowy (MIMO: 2 wejścia, 4 wyjścia) hybrydowy (ciągłe i binarne zmienne sterujące) Propozycja systemu sterowania (struktura, algorytmy) Dyskusja
54 Przykład 2 proces mieszania cieczy (12/24) Struktura systemu sterowania:
55 Przykład 2 proces mieszania cieczy (13/24) Warstwa nadrzędna (PC) Napełnianie zbiornika mieszania: Cel sterowania: nadążanie za wartościami zadanymi (ρ zad, V zad ) wyznaczanie wartości zadanych przepływów obu cieczy dla warstwy bezpośredniej (Q 1 zad, Q 2 zad ) Wejścia: ρ zad, V zad ; Wyjścia: Q 1 zad, Q 2 zad Algorytm sterowania: regulator rozmyty implementacja w środowisku Matlab Interfejs operatora: system SCADA (podawanie wartości zadanych: ρ zad i V zad, obserwacja procesu sterowanego) implementacja w środowisku InTouch
56 Przykład 2 proces mieszania cieczy (14/24) Warstwa nadrzędna Regulator rozmyty (1/3): 4 zbiory rozmyte dla każdej wielkości sterowanej (ρ, V):
57 Przykład 2 proces mieszania cieczy (15/24) Warstwa nadrzędna Regulator rozmyty (2/3): 4 zbiory rozmyte dla każdej wielkości sterującej (wyjściowej) (Q 1 zad, Q 2 zad ):
58 Przykład 2 proces mieszania cieczy (16/24) Warstwa nadrzędna Regulator rozmyty (3/3): Wnioskowanie: metoda Mamdaniego Baza reguł: Zmienna lingwistyczna Wartość lingwistyczna Gęstość M TM D Objętość D S, S S, S S, S ND BD, M D, S S, BD gdzie: M-Mało, TM-Trochę Mało, D-Dużo, ND-Nie Dużo, S-Stop, BD-Bardzo Dużo Defuzyfikacja (wyostrzanie) metoda środka ciężkości
59 Przykład 2 proces mieszania cieczy (17/24) Warstwa bezpośrednia (PLC) Sterowanie pompami z silnikiem prądu stałego: Cel sterowania: realizacja wartości zadanych przepływów obu cieczy (Q 1 zad, Q 2 zad ) otrzymanych z warstwy nadrzędnej Wejścia: Q 1 zad, Q 2 zad ; Wyjścia: napięcia tworników obu pomp (U pompy1, U pompy2 ) odpowiadające przepływom (Q 1, Q 2 ) Algorytm sterowania: dwa regulatory PI, dobór nastaw: kryterium najkrótszego czasu regulacji i braku przeregulowania Komunikacja obiekt (PC) regulatory (PLC): karty akwizycji Advantech (PCI-1711, PCI-1720), praca w czasie rzeczywistym (biblioteka Real Time Windows Target)
60 Przykład 2 proces mieszania cieczy (18/24) Warstwa bezpośrednia (PLC) Sterowanie mieszadłem z silnikiem prądu stałego: Cel sterowania: uzyskanie mieszaniny o jednorodnym składzie Wejścia: zadana prędkość obrotowa mieszadła m zad ; Wyjścia: napięcie napędu mieszadła (U dc ) odpowiadające prędkości obrotowej mieszadła m Algorytm sterowania: regulator PI, dobór nastaw: czas ustalania prędkości = 5s (gwarancja bezpiecznego rozruchu mieszadła) i kryterium braku przeregulowania Komunikacja obiekt (PC) regulator (PLC): karty akwizycji Advantech (PCI-1711, PCI-1720), praca w czasie rzeczywistym (biblioteka Real Time Windows Target)
61 Przykład 2 proces mieszania cieczy (19/24) Warstwa bezpośrednia (PLC) Sterowanie zaworem: Cel sterowania: opróżnienie zbiornika mieszania Wejścia: sygnał informujący o zakończeniu mieszania i zatrzymaniu mieszadła; Wyjścia: sygnały binarne (zał/wył zaworu) Algorytm sterowania: sterowanie binarne uwarunkowane warunkiem logicznym (zał/wył zawór) Komunikacja obiekt (PC) regulator (PLC): karty akwizycji Advantech (PCI-1711, PCI-1720), praca w czasie rzeczywistym (biblioteka Real Time Windows Target)
62 Przykład 2 proces mieszania cieczy (20/24)
63 Objętość mieszaniny w zbiorniku koniec napełniania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Przykład 2 proces mieszania cieczy (21/24) Objętość mieszaniny w zbiorniku początek napełniania
64 Przykład 2 proces mieszania cieczy (22/24) Gęstość mieszaniny w zbiorniku początek napełniania Gęstość mieszaniny w zbiorniku koniec napełniania
65 Przykład 2 proces mieszania cieczy (23/24) Praca pierwszej pompy (Q 1 zad i Q 1 ) Praca drugiej pompy (Q 2 zad i Q 2 )
66 Przykład 2 proces mieszania cieczy (24/24) Praca mieszadła ( m zad i m ) Praca zaworu opróżnianie zbiornika (objętość mieszaniny)
67 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska Część 3 Zakończenie Studia I stopnia inżynierskie, Semestr VII
68 Polecana literatura Antsaklis P.J. (2000). A Brief Introduction to the Theory and Applications of Hybrid Systems. Proc. of the IEEE: Special Issue on Hybrid Systems - Theory and Applications, Vol. 88, No. 7, pp Bemporad A., Morari M. (1999). Control of systems integrating logic, dynamics and constraints. Automatica 35 (1999) Błaszkiewicz K., Biniecki P. (2012). Modelowanie i sterowanie wybranym procesem inżynierii chemicznej. Projekt inżynierski, Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki (Promotor: Piotrowski R.). Leyffer S., Linderoth J., Luedtke J., Miller A., Munson T. (2009). Applications and algorithms for mixed integer nonlinear programming. Journal of Physics: Conference Series, Vol. 180, No. 1. Lin H., Antsaklis P.J. (2014). Hybrid Dynamical Systems: An Introduction to Control and Verification. Foundations and Trends in Systems and Control, Vol. 1, No. 1, pp Williams H.P. Model Building in Mathematical Programming. 4th edition. John Wiley&Sons, 1999.
69 Wybrane prace w KISS (1/2) Brdyś M.A., Duzinkiewicz K. Grochowski M., Rutkowski T. (2001). Robust estimation of integrated hydraulics and parameters in water distribution systems. Proc. of the 4 th ASCE Annual Water Distribution Systems Analysis, 2001 World Water and Environmental Resources Congress, Orlando, May 20-24, USA. Grochowski M. (2003). Intelligent control of integrated wastewater treatment system under full range of operating conditions. Rozprawa doktorska, Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki. Duzinkiewicz K. (2005). Zintegrowane sterowanie systemami zaopatrzenia w wodę pitną. Wydawnictwa Naukowo Dydaktyczne Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie. Seria: Rozprawy Monografie, nr 147. Piotrowski R., Brdyś M.A., Konarczak K., Duzinkiewicz K., Chotkowski W. (2008). Hierarchical dissolved oxygen control for activated sludge processes. Control Engineering Practice, Vol. 16, No. 1, pp Brdyś M.A., Grochowski M., Gmiński T., Konarczak K., Drewa M. (2008). Hierarchical predictive control of integrated wastewater treatment systems. Control Engineering Practice. Vol. 16, No. 6, pp
70 Wybrane prace w KISS (2/2) Duzinkiewicz K., Brdyś M.A., Kurek W., Piotrowski R. (2009). Genetic hybrid predictive controller for optimised dissolved oxygen tracking at lower control level. IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 17, No. 5, pp Piotrowski R. (2011). Hierarchiczne sterowanie predykcyjne stężeniem tlenu w reaktorze biologicznej oczyszczalni ścieków. Monografie 112, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej. Cimiński A., Duzinkiewicz K. (2011). Optymalizujące krzepkie sterowanie hydrauliką systemu wodociągowego. Postępy Automatyki i Robotyki. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej. Błaszkiewicz K., Biniecki P., Piotrowski R. (2012). Hierarchiczny system sterowania procesem mieszania. Implementacja sprzętowa i badania testowe. Pomiary Automatyka Robotyka, 7-8/2012, Strojny R., Piotrowski R. (2013). Optymalizujące sterowanie układem napędowym samochodu z silnikiem spalinowym. Pomiary Automatyka Kontrola, Vol. 59, Nr 12, Piotrowski R. (2015). Two-Level Multivariable Control System of Dissolved Oxygen Tracking and Aeration System for Activated Sludge Processes. Water Environment Research, Vol. 87, No. 1, pp
71 Rozwinięcie tematyki II stopień studiów Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Systemy Sterowania i Wspomagania Decyzji Przedmioty: Struktury i algorytmy sterowania (M. Brdyś/K. Duzinkiewicz) Struktury i algorytmy wspomagania decyzji (K. Duzinkiewicz) Monitorowanie i diagnostyka w systemach sterowania (M. Grochowski) Systemy inżynierii wiedzy (T. Rutkowski) Komputerowe systemy sterowania i wspomagania decyzji (J. Tarnawski) Procesy wytwórcze metody wspomagania decyzji (R. Piotrowski) Praca dyplomowa (wszyscy wyżej wymienieni)
72 Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska Dziękuję za uwagę Zapraszam na specjalność: Systemy Sterowania i Wspomagania Decyzji Studia I stopnia inżynierskie, Semestr VII
Systemy hybrydowe wybrane zagadnienia
Wydział Elektrotechniki i Automatyki 18.10.2016 Politechnika Gdańska AUTOMATYKA ZASTOSOWANIA, METODY I NARZĘDZIA, PERSPEKTYWY Systemy hybrydowe wybrane zagadnienia Robert Piotrowski, dr inż. Studia I stopnia
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Przygotowanie zadania sterowania do analizy i syntezy zestawienie schematu blokowego
Bardziej szczegółowoNapowietrzanie w oczyszczalni ścieków od modelu do sterowania
Napowietrzanie w oczyszczalni ścieków od modelu do sterowania Robert Piotrowski Jednym z podstawowych procesów w oczyszczalni ścieków jest napowietrzanie. Aby nastąpił proces biologicznego rozkładu związków
Bardziej szczegółowoWarstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi
Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi warstwa zarządzania warstwa sterowania operatywnego system stertowania zmiennych procesowych ciągłych warstwa sterowania nadrzędnego
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoHierarchiczny system sterowania procesem mieszania
Hierarchiczny system sterowania procesem mieszania Implementacja sprzętowa i badania testowe Karol Błaszkiewicz, Patryk Biniecki, Robert Piotrowski Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska
Bardziej szczegółowoWykład organizacyjny
Automatyka - zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy na studiach I stopnia specjalności: Automatyka i systemy sterowania Wykład organizacyjny dr inż. Michał Grochowski kiss.pg.mg@gmail.com michal.grochowski@pg.gda.pl
Bardziej szczegółowoProblemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: mechanika i budowa maszyn
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: mechanika i budowa maszyn Semestr 1 /sem. 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: mechanika i budowa maszyn
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: mechanika i budowa maszyn Semestr 1 /sem. 1 Algebra liniowa 12 12 24 4 egz. 2 Analiza matematyczna 24 24 48 8 egz. 3 Ergonomia
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoDr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji
Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP)
Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 3 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Modelowanie matematyczne elementów systemu sterowania (obwody elektryczne, mechaniczne
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Bardziej szczegółowoMatematyka Stosowana na Politechnice Wrocławskiej. Komitet Matematyki PAN, luty 2017 r.
Matematyka Stosowana na Politechnice Wrocławskiej Komitet Matematyki PAN, luty 2017 r. Historia kierunku Matematyka Stosowana utworzona w 2012 r. na WPPT (zespół z Centrum im. Hugona Steinhausa) studia
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 3 - Metodyka projektowania sterowania. Opis bilansowy Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Metodyka projektowania sterowania Zrozumienie obiektu, możliwości, ograniczeń zapoznanie się z
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka. semestralny wymiar godzin. Semestr 1. Semestr 2. Semestr 3.
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 12 12 24 4 egz. 2 Analiza matematyczna 24 24 48 8 egz. 3 Ergonomia i
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Modelowanie matematyczne elementów systemu sterowania (obwody elektryczne, mechaniczne
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki. Strona 1 z 5
Uniwersytet Zielonogórski Plan studiów Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki kierunek Automatyka i robotyka studia I stopnia, niestacjonarne rok akademicki 2017/18 Uwaga: zajęcia na specjalnościach
Bardziej szczegółowoKierunki na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20. studia stacjonarne
Kierunki na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20 Załącznik nr 2 do uchwały nr 36/d/04/2019 Wydział Architektury Dyscypliny naukowe
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control podstawy
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2015/2016 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.
Bardziej szczegółowoECTS - program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 2015/2016
- program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 20/206 Automatyka i robotyka Profil ogólnoakademicki studia stacjonarne I stopnia w c l p w c l p w c l p w c l p w c
Bardziej szczegółowoWYKAZ PRZEDMIOTÓW- STUDIA STACJONARNE II stopnia semestralny wymiar godzin kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn
WYKAZ PRZEDMIOTÓW- STUDIA STACJONARNE II stopnia semestralny wymiar godzin kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn w-wykład; ć-ćwiczenia; l-laboratorium; p-projektowanie; s-seminarium; e-egzamin Specjalność:
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2014/2015 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoKierunek: Wirtotechnologia Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia
Wydział: Odlewnictwa Kierunek: Wirtotechnologia Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Rocznik: 2014/2015 Język wykładowy: Polski Semestr 1 Matematyka OWT-1-101-s Analiza matematyczna
Bardziej szczegółowoZagadnienia kierunkowe Kierunek mechanika i budowa maszyn, studia pierwszego stopnia
Zagadnienia kierunkowe Kierunek mechanika i budowa maszyn, studia pierwszego stopnia 1. Wymiń warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił. 2. Co można wyznaczyć w statycznej próbie rozciągani. 3.
Bardziej szczegółowoHARMONOGRAM EGZAMINÓW
Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN - studia I stopnia Materiałoznawstwo Analiza matematyczna Termodynamika techniczna 2 Cały rok Mechanika II Wytrzymałość materiałów Spawalnictwo Technologia spawania
Bardziej szczegółowoSYLABUS. Studia Kierunek studiów Poziom kształcenia Forma studiów Inżynieria materiałowa studia pierwszego studia stacjonarne
SYLABUS Nazwa Procesy specjalne Nazwa jednostki prowadzącej Wydział Matematyczno-Przyrodniczy przedmiot Centrum Mikroelektroniki i Nanotechnologii Kod Studia Kierunek studiów Poziom kształcenia Forma studiów
Bardziej szczegółowoTeoria sprężystości i plastyczności 1W E (6 ECTS) Modelowanie i symulacja ruchu maszyn i mechanizmów 1L (3 ECTS)
Kierunek : MECHANIKA I BUDOWA MASZYN. Studia niestacjonarne II-go stopnia, specjalność KOMPUTEROWE PROJEKTOWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ godzin Analiza wytrzymałościowa elementów konstrukcji W E, C ( ECTS) Symulacje
Bardziej szczegółowoPLANY I PROGRAMY STUDIÓW
WYDZIAŁ INŻYNIERII PRODUKCJI I LOGISTYKI PLANY I PROGRAMY STUDIÓW STUDY PLANS AND PROGRAMS KIERUNEK STUDIÓW FIELD OF STUDY - ZARZĄDZANIE I INŻYNIERIA PRODUKCJI - MANAGEMENT AND PRODUCTION ENGINEERING Studia
Bardziej szczegółowoPlan studiów na kierunku Mechanika i Budowa Maszyn (stacjonarne)
Semestr 1 1 MK_1 Matematyka I 30 30 60 4 E WM ITSI MBM 1 S 0 1 01-0 _0 2 MK_4 BHP O 5 5 1 Z WM WM MBM 1 S 0 1 04-0 _0 3 MK_19 Grafika inżynierska I 15 30 45 4 Z WM KPKM MBM 1 S 0 1 19-0 _0 4 MK_20 Podstawy
Bardziej szczegółowoOferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw
KATEDRA AUTOMATYKI kierownik katedry: dr hab. inż. Kazimierz Kosmowski, prof. nadzw. PG tel.: 058 347-24-39 e-mail: kazkos@ely.pg.gda.pl adres www: http://www.ely.pg.gda.pl/kaut/ Systemy sterowania w obiektach
Bardziej szczegółowo3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości
Automatyka i Sterowanie PRz 2012 Wprowadzenie dr inż. Tomasz Żabiński Lokalizacja: D102C Kontakt: tomz@przrzeszow.pl Sterowanie to celowe oddziaływanie (wpływanie) na przebieg procesów. [Kaczorek 2005]
Bardziej szczegółowoKierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Niestacjonarne. laboratoryjne projektowe.
Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Niestacjonarne Rocznik: 017/018 Język wykładowy: Polski Semestr 1 Fizyka
Bardziej szczegółowoInżynieria Bezpieczeństwa I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólnoakademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoMechanika i budowa maszyn Studia niestacjonarne I-go stopnia RW. Rzeszów r.
Rzeszów, 19.12.2012 r. Mechanika i budowa maszyn Studia niestacjonarne I-go stopnia RW. Rzeszów 11.04.2012 r. MC Przedmiot humanistyczny historia techniki Wprowadzenie do procesów produkcyjnych Semestr
Bardziej szczegółowoSzybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Bardziej szczegółowoWykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu Kierunek Rodzaj studiów Poziom kwalifikacji TECHNIKI WYTWARZANIA I Bezpieczeństwo i Higiena Pracy Stacjonarne I stopnia Rok Semestr Jednostka prowadząca Osoba
Bardziej szczegółowoKierunki na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20. studia stacjonarne
Kierunki na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20 Załącznik nr 2 do uchwały nr 65/d/12/2018 Wydział Architektury Dyscypliny naukowe
Bardziej szczegółowoZagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Bardziej szczegółowoKierunki na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20. studia stacjonarne
Kierunki na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20 Załącznik nr 2 do uchwały nr 3/d/01/2019 Wydział Architektury Dyscypliny naukowe
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowosemestr III Lp Przedmiot w ć l p s e ECTS Godziny
Specjalność: IMMiS - Inżynieria Materiałów Metalowych i Spawalnictwo 1 Analytical mechanics 15 15 3 30 4 Termodynamika II 15 15 30 5 Technologia spawalnictwa 5 15 15 1 5 55 6 Przem. fazowe i podstawy obr.
Bardziej szczegółowoPytania egzaminacyjne dla Kierunku Elektrotechnika. studia II stopnia stacjonarne i niestacjonarne
A. Pytania wspólne dla Kierunku Pytania egzaminacyjne dla Kierunku Elektrotechnika studia II stopnia stacjonarne i niestacjonarne 1. Metody analizy nieliniowych obwodów elektrycznych. 2. Obwód elektryczny
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
Bardziej szczegółowoWYKAZ PRZEDMIOTÓW- STUDIA NIESTACJONARNE II stopnia semestralny wymiar godzin kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn
WYKAZ PRZEDMIOTÓW- STUDIA NIESTACJONARNE II stopnia semestralny wymiar godzin kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn w-wykład; ć-ćwiczenia; l-laboratorium; p-projektowanie; s-seminarium; e-egzamin Specjalność:
Bardziej szczegółowoSpecjalność: IMMiS - Inżynieria Materiałów Metalowych i Spawalnictwo semestr I Lp Przedmiot w ć l p s e ECTS Godziny 1 Analytical mechanics
Specjalność: IMMiS - Inżynieria Materiałów Metalowych i Spawalnictwo semestr I 1 Analytical mechanics 9 9 3 18 Mechanika ośrodków ciągłych i mechanika ciała stałego 18 9 3 7 3 Metoda elementów skończonych
Bardziej szczegółowoTematy magisterskie: Lp. Sugerowany stopień, kierunek studiów oraz specjalność Elektrotechnika Magisterska Dr hab. inż.
Katedra Automatyki i Elektroniki Wydział Elektryczny Zgodnie z procedurą dyplomowania na Wydziale, poniżej przedstawiono tematy prac dyplomowych dla studentów Elektrotechnika oraz Telekomunikacja kończących
Bardziej szczegółowoLaboratorium demonstrator bazowych technologii Przemysłu 4.0 przykład projektu utworzenia laboratorium przez KSSE i Politechnikę Śląską
Laboratorium demonstrator bazowych technologii Przemysłu 4.0 przykład projektu utworzenia laboratorium przez KSSE i Politechnikę Śląską (wynik prac grupy roboczej ds. kształcenia, kompetencji i zasobów
Bardziej szczegółowoAutoreferat Rozprawy Doktorskiej
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Autoreferat Rozprawy Doktorskiej Krzysztof Kogut Real-time control
Bardziej szczegółowoKIERUNEK: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa Lp. KIERUNEK: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN im. J. A. Komeńskiego w Lesznie PLANU STUDIÓW /STACJONARNE - 7 SEMESTRÓW/ Rok akademicki 200/20 A E ZO Ogółem W Ć L P W Ć L P K
Bardziej szczegółowoGrupa 1 1.1). Obliczyć średnicę zastępczą przewodu o przekroju prostokątnym o długości boków A i B=2A wypełnionego wodą w 75%. Przewód ułożony jest w
Grupa 1 1.1). Obliczyć średnicę zastępczą przewodu o przekroju prostokątnym o długości boków A i B=2A wypełnionego wodą w 75%. Przewód ułożony jest w taki sposób, że dłuższy bok przekroju znajduje się
Bardziej szczegółowoKierunki i specjalności na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20
Załącznik nr 2 do uchwały nr 28/d/05/2018 z dnia 23 maja 2018 r. Kierunki i specjalności na stacjonarnych i niestacjonarnych studiach I i II stopnia stanowiące ofertę edukacyjną w roku akademickim 2019/20
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Rozkład zajęć w sem. (godz. w tygodniu) Lp Nazwa przedmiotu ECTS sem. 1 sem. 2 sem. 3 sem. 4 sem. 5 sem. 6 sem. 7 w c l p w c l p w c l p w c l
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium UKŁADY AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ Industrial Automatics Systems
Bardziej szczegółowoWykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13
Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..
Bardziej szczegółowoKierunek : MECHANIKA I BUDOWA MASZYN. Studia niestacjonarne pierwszego stopnia przedmioty wspólne kierunku 2014/2015
Kierunek : MECHANIKA I BUDOWA MASZYN. Studia niestacjonarne pierwszego stopnia przedmioty wspólne kierunku 0/0 G/ty dz.. 0 Podstawy ekonomii,w (h) [ ECTS] Ochrona własności intelektualnej 0,W (h) [ ECTS]
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
Bardziej szczegółowoWykład wprowadza do podstawowych definicji związanych z Systemami Sterowania Rozproszonego (DCS Distributed Process Control) a zwłaszcza zwraca uwagę
Wykład wprowadza do podstawowych definicji związanych z Systemami Sterowania Rozproszonego (DCS Distributed Process Control) a zwłaszcza zwraca uwagę na dwa podstawowe nurty rozwoju sprzetu automatyki
Bardziej szczegółowoPoziom Nazwa przedmiotu Wymiar ECTS
Plan zajęć dla kierunku Mechanika i Budowa Maszyn studia niestacjonarne, obowiązuje od 1 października 2019r. Objaśnienia skrótów na końcu tekstu 1 1 przedmioty wspólne dla wszystkich specjalności Mechanika
Bardziej szczegółowo2012/2013. PLANY STUDIÓW stacjonarnych i niestacjonarnych I-go stopnia prowadzonych na Wydziale Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki
PLANY STUDIÓW stacjonarnych i niestacjonarnych I-go stopnia prowadzonych na Wydziale Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki rok akademicki 2012/2013 Opole, styczeń 2013 r. Tekst jednolity po zmianach
Bardziej szczegółowoWieloobszarowy miękkoprzełączalny regulator PI w sterowaniu stężeniem tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
Pomiary Automatyka Robotyka / Wieloobszarowy miękkoprzełączalny regulator PI w sterowaniu stężeniem tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków Tomasz Zubowicz Robert Piotrowski Mieczysław. A. Brdyś Napowietrzanie
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy
Bardziej szczegółowoEfekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej
Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych
Bardziej szczegółowoAiR_TR2_5/9 Teoria Regulacji II Control Theory II. Automatyka i Robotyka I stopień ogólno akademicki studia niestacjonarne
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU AiR_TR2_5/9 Teoria Regulacji II Control Theory II Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim
Bardziej szczegółowoBiuletyn Informacyjny ITS (Instytutu Transportu Samochodowego)
1. A 5809 III ABC Jakości od 1996 2. Acta of Bioengineering and Biomechanics 1999-2002 3. Advances in Manufacturing Science and Technology (patrz Postępy Technologii Maszyn i Urządzeń) 4. Archives of Civil
Bardziej szczegółowoKatedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl
Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW. Jachty Statki morskie i obiekty oceanotechniczne Semestr III. Semestr IV liczba godzin liczba forma
WYDZIAŁ: OCEANOTECHNIKI I OKRĘTOWNICTWA KIERUNEK: OCEANOTECHNIKA poziom kształcenia: studia drugiego stopnia profil : ogólnoakademicki forma studiów: stacjonarne PROJEKTOWANIE STATKÓW I URZĄDZEŃ OCEANOTECHNICZNYCH
Bardziej szczegółowoOperacja technologiczna to wszystkie czynności wykonywane na jednym lub kilku przedmiotach.
Temat 23 : Proces technologiczny i planowanie pracy. (str. 30-31) 1. Pojęcia: Proces technologiczny to proces wytwarzania towarów wg przepisów. Jest to zbiór czynności zmieniających właściwości fizyczne
Bardziej szczegółowoZał. nr 3 do ZW 33/2012 Zał. Nr 1 do Programu studiów. Obowiązuje od 01.10.2012 r. *niepotrzebne skreślić
Zał. nr 3 do ZW 33/2012 Zał. Nr 1 do Programu studiów PLAN STUDIÓW WYDZIAŁ: ELEKTRYCZNY KIERUNEK: AUTOMATYKA I ROBOTYKA POZIOM KSZTAŁCENIA: I / II * stopień, studia licencjackie / inżynierskie / magisterskie*
Bardziej szczegółowoEgzamin / zaliczenie na ocenę*
Zał. nr do ZW /01 WYDZIAŁ / STUDIUM KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim Identyfikacja systemów Nazwa w języku angielskim System identification Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Inżynieria Systemów
Bardziej szczegółowoSPECJALNOŚĆ ELEKTRONIKA PRZEMYSŁOWA
SPECJALNOŚĆ W RAMACH STUDIÓW STACJONARNYCH NA KIERUNKU ELEKTROTECHNIKA NA WYDZIALE ELEKTRYCZNYM POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej Zakład Elektroniki Przemysłowej
Bardziej szczegółowoOczyszczanie Ścieków
Oczyszczanie Ścieków Oczyszczanie Ścieków WYKŁAD 7 Typy reaktorów Reaktory z idealnym pełnym wymieszaniem Reaktor idealnie mieszany W każdym punkcie reaktora stężenie w danym czasie jest stałe- nie ma
Bardziej szczegółowoSystemy Czasu Rzeczywistego (SCR)
Systemy Czasu Rzeczywistego (SCR) Wykład 1: Organizacja i program przedmiotu SKiTI 2017 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka i Robotyka Studia
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoKierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia
Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Rocznik: 2015/2016 Język wykładowy:
Bardziej szczegółowoKierunek: Inżynieria Materiałowa Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia
Wydział: Inżynierii Metali i Informatyki Przemysłowej Kierunek: Inżynieria Materiałowa Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Rocznik: 2016/2017 Język wykładowy: Polski Semestr
Bardziej szczegółowoSreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
Bardziej szczegółowoZAGADNIENIA SPECJALNOŚCIOWE
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Zaawansowane metody wyznaczania parametrów regulatorów 2.Mechanizmy innowacyjne. 3.Sieci neuronowe w modelowaniu obiektów dynamicznych. 4.Zasady projektowania i zastosowania
Bardziej szczegółowoII-go stopnia. Stacjonarne. Zagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1. Zaawansowane metody wyznaczania parametrów regulatorów 2. Mechanizmy innowacyjne. 3. Sieci neuronowe w modelowaniu obiektów dynamicznych. 4. Zasady projektowania i
Bardziej szczegółowoKierunek: Mechatronika Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia
Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Rocznik: 2015/2016 Język wykładowy: Polski Semestr 1 RME-1-103-s Podstawy
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: HYDRAULIKA, PNEUMATYKA I SYSTEMY AUTOMATYZACJI PRODUKCJI Hydraulics, pneumatics and production automation systems Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na
Bardziej szczegółowo, (2.1) A powierzchnia przekroju zbiornika, Równanie bilansu masy cieczy w zbiorniku ma postać. , gdzie: q i dopływ,
2. MODELE OBIEKTÓW STEROWANIA Równania bilansowe Bilans masy Bilans ten dotyczy wszelkich obiektów z przepływem cieczy, gazów, par, materiałów sypkich, takich jak zbiorniki, mieszalniki, kotły, reaktory
Bardziej szczegółowo