PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA"

Transkrypt

1 Politechnika Wrocławska Wydział Elektroniki KIERUNEK: Automatyka i Robotyka (AIR) SPECJALNOŚĆ: Systemy Informatyczne w Automatyce (ASI) PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA Prosty manipulator z nieliniową przekładnią A Simple manipulator with a nonlinear gear AUTOR: Bartosz Masternak PROWADZĄCY PRACĘ: dr inż. Marek Wnuk, I-6 OPIEKUN: dr inż. Marek Wnuk, I-6 OCENA PRACY: Wrocław 2008

2 Pracę dedykuję Rodzicom, którzy wspierali mnie przez cały okres studiów oraz Ani, która zawsze była przy mnie.

3 Składam serdeczne podziękowania Panu dr Markowi Wnukowi za pomoc, poświęcony czas i wyrozumiałość. Chciałem również podziękować Tacie za pomoc w wykonaniu konstrukcji mechanicznej. Na koniec chciałem podziękować Krzysztofowi Malorny za cenne rady i pomoc, której nigdy nie odmówił.

4 Spis treści 1. Wstęp Idea pracy Cel i zakres pracy Kinematyka manipulatora Część mechaniczna Konstrukcja robota Przekładnia Układ napędowy Przewody Część elektroniczna Silniki Sterownik Moduł sterownika Komunikacja Robot PC Układ wykonawczy Czujniki krańcowe Zasilanie Stop awaryjny Złącza Planowany sposób działania Sygnały mikrokontrolera Synchronizacja ruchów robota Podsumowanie Literatura Dodatek A Rysunki techniczne części mechanicznej Dodatek B Schematy elektroniczne Dodatek C Zdjęcia robota manipulacyjnego

5 1. Wstęp Powstaje wiele robotów manipulacyjnych, które osiągają zadane pozycje oraz odtwarzają zadane trajektorie. Większość takich robotów robi to z dużą prędkością, dokładnością i powtarzalnością, wykorzystując sterowanie silnikami odpowiedzialnymi za poszczególne przeguby takiego robota. Jest to stosunkowo proste podejście do problemu sterowania takim robotem, gdyż realizowany jest bezpośredni ruch każdego przegubu. Powstała myśl stworzenia manipulatora redundantnego o trzech stopniach swobody, który rozwiązywałby problem wyznaczania powtarzalnego algorytmu kinematyki odwrotnej aproksymującego w sposób optymalny, algorytm typu jakobianu pseudoodwrotnego [1]. 1.1 Idea pracy Aby móc wykonać robota realizującego przedstawiony problem, powstała potrzeba zaprojektowania konstrukcji mechanicznej oraz wykonania przekładni spełniającej założenia pracy. Schemat ideowy robota manipulacyjnego został przedstawiony na rysunku 1. Mechanizm działania jest następujący: na prowadnicy P1 porusza się wózek W1 napędzany silnikiem M1. Napęd z silnika jest przenoszony przez koło zębate z1, które współpracuje z listwą zębatą znajdującą się na prowadnicy P2, dzięki czemu wózek realizuje współrzędną zadaniową y1 przez współrzędną x1. Na wózku W1 jest na stałe przymocowana obejma W1 ruchomej prowadnicy P2. Za pomocą koła zębatego z2 oraz zębatki listwy P2, przesuwa się ona w kierunku prostopadłym do kierunku listwy P1. Kąt obrotu koła z2 jest sprzężony z kątem obrotu koła z1 przez nieliniową przekładnię. Ruchy obu kół są sprzężone ciernie przez koło pośredniczące pomiędzy dwoma odpowiednio umieszczonymi względem siebie stożkami. Ruch koła pośredniczącego jest regulowany przez współrzędną x2. Na prowadnicy P2 zamocowany jest wózek, W2, który realizuje współrzędną x3 przez obrót koła zębatego z3 napędzanego za pomocą silnika M3. Położenie wózka jest opisane za pomocą współrzędnych y1 i y2 [1]. Rysunek 1 Schemat ideowy robota manipulacyjnego [1] 2

6 Ruch prowadnic P1 i P2 odbywa się za pomocą przekładni o zmiennym przełożeniu 1:2.373 do 2.373:1. Przełożenie to odbywa się w osi x2 na długości 86.5 mm. Sterując położeniem koła pośredniego przekładni zmieniamy przełożenie na osiach y1 oraz y2 (zmienne zadaniowe). Robot posiada trzy zmienne przegubowe x1, x2 i x3, które realizują współrzędne zadaniowe, co przedstawia się w sposób następujący y1 = k1*x1, a y2 = k2(x2)*x1 + k3*x3. A zatem można przyjąć, że kinematyka manipulatora ma postać y1 = q1 oraz y2 = q2 + q1*q3, przy odpowiednio dobranych współczynnikach przegubowych q1, q2 oraz q3 [1]. 1.2 Cel i zakres pracy Głównym celem pracy jest stworzenie robota manipulacyjnego, jako stanowisko badawcze i dydaktyczne na potrzeby laboratorium robotyki. Aby zrealizować pomysł należy: Zaprojektować oraz wykonać przekładnię nieliniową; Zaplanować oraz wykonać konstrukcję robota; Wykonać elektronikę robota; Opisać program działania; Sprawdzić działanie manipulatora. 2. Kinematyka manipulatora Kinematyka jest nauką zajmującą się badaniem prędkości, przyspieszenia oraz położenia ciała. Nie ważne są przyczyny badanego ruchu, lecz sam ruch. Manipulator to zbiór ciał sztywnych członów połączonych w łańcuch kinematyczny. Proste zadanie kinematyki jest realizowane przez obliczenie pozycji i orientacji członu względem układu odniesienia. Do zrealizowania założeń pracy dyplomowej niezbędne jest poznanie zadania kinematyki odwrotnej, dzięki której robot osiągnie zadaną pozycję lub orientacje chwytaka. Kinematyka odwrotna polega na znalezieniu wszystkich możliwych zbiorów wartości współrzędnych konfiguracyjnych w połączeniach ruchomych. Jest to zadanie bardziej skomplikowane niż proste zadanie kinematyki, gdyż występuje wielokrotność rozwiązań i ich nieliniowość [2, 16]. Rozwiązanie zadania metodą jakobianu pseudoodwrotnego uzyskuje się przez scałkowanie układu równań. Podstawowym elementem metody jakobianu pseudoodwrotnego jest pseudoodwrotność, której wyznaczanie sprowadza się do rozwiązania zadania optymalizacji kwadratowej z ograniczeniami równościowymi [3]. 3

7 3. Część mechaniczna Zdjęcie robota manipulacyjnego przedstawia rysunek 2. Jest to robot stacjonarny typu 3T, złożony z trzech połączeń o ruchu postępowym. Ruch, jaki robot wykonuje odbywa się w jednej płaszczyźnie jak jest to przedstawione na rysunku 3. Rysunek 2 Robot w początkowej fazie budowy Rysunek 3 Manipulator typu 3T 4

8 3.1 Konstrukcja robota Nieruchomą częścią robota jest prowadnica P1. Została ona zbudowana z dwóch równoległych wałków precyzyjnych o średnicy 16mm. Wałki zostały dobrane tak, aby utrzymały ciężar, jaki będzie na nich spoczywał, a mianowicie platforma poruszająca się na czterech łożyskach liniowych, przekładnia, układ napędowy robota oraz prowadnica P2. Między wałkami została umieszczona listwa zębata, dzięki której uzyskamy ruch postępowy prowadnicy P2. Model prowadnicy P1 zaprezentowany został na rysunku 4. Rysunek 4 Model prowadnicy P1 Kolejnym elementem robota jest prowadnica P2 zaprezentowana na rysunku 5. Wykonuje ona ruch postępowy prostopadle do prowadnicy P1. Przemieszczanie jest zapewnione dzięki listwie zębatej umieszczonej równolegle z precyzyjnymi wałkami oraz śrubą napędową. Do zbudowania prowadnicy P2 zostały użyte wałki o mniejszej średnicy, gdyż nie będą przenosić dużych ciężarów. Śruba napędowa służy, jako napęd dla ruchu efektora, który jest stworzony z nakrętki połączonej z łożyskiem liniowym osadzonym na wałku. Do efektora zaczepiony będzie początkowo pisak, rysujący trajektorię zadaną przez użytkownika robota. W przyszłości można wykorzystać kamerę do rejestrowania ruchu końcówki roboczej wyposażonej w punktowy znacznik świetlny(led). Końcówkę manipulatora przedstawia rysunek 6. Rysunek 5 Model prowadnicy P2 5

9 Rysunek 6 Efektor wózek W3 3.2 Przekładnia Główną kwestią podczas realizacji pracy był problem skonstruowania przekładni nieliniowej, spełniającej założenia pracy dyplomowej. Zasada działania przekładni opiera się na pracy wariatora (rysunek 7). Rysunek 7 Zasada działania wariatora [8] 6

10 Przekładnia została zbudowana z dwóch aluminiowych stożków (ST1, ST2) osadzonych w obudowie ze stali nierdzewnej, ułożonych równolegle i obróconych względem siebie o 180 o. Zdjęcie przekładni zostało przedstawione na rysunku 8, natomiast model przekładni przedstawia rysunek 9. Stożki zamontowane są w łożyskach tocznych (Ł3, Ł4, Ł5, Ł6). Przeniesienie napędu pomiędzy stożkami odbywa się za pomocą koła pośredniego KŁ, wykonanego z twardej gumy (krążek hokejowy). Koło jest osadzone na łożysku tocznym Ł7 zamontowanym na nakrętce NK, która przesuwa się wzdłuż korytka zapobiegając obracaniu się. Obracając śrubą SR (osadzona na dwóch łożyskach tocznych Ł1 i Ł2) regulujemy położenie koła pośredniego, zmieniając przełożenie napędu między stożkami. Rysunek 8 Zdjęcie przekładni Rysunek 9 Model przekładni nieliniowej 7

11 3.3 Układ napędowy Ważnym problemem w konstrukcji robota jest dobranie odpowiednich elementów napędowych. W przypadku prowadnic, do przekazania napędu na elementy wykonawcze zostały wykorzystane listwy i koła zębate o module M2. Dodatkowo przeniesienie napędu na prowadnicę P2 odbywa się poprzez przekładnię nieliniową. Przeniesienie napędu na efektor jest zrealizowane przy użyciu śruby napędowej trapezowej walcowanej współpracującej z nakrętką. Rysunek 10 przedstawia elementy napędowe użyte w konstrukcji robota. Rysunek 10 Elementy napędowe [11] Połączenie silników z kołami zębatymi i śrubą napędową jest zrealizowane za pomocą precyzyjnych miniaturowych bezluzowych sprzęgieł kłowych. Sprzęgła te cechują się doskonałą absorpcją drgań i również zostały dobrane w zależności od przenoszonych momentów obrotowych [11]. Zespół napędowy wraz ze sprzęgłem zamocowanym do śruby napędowej został przedstawiony na rysunku 11. Wszystkie elementy napędowe użyte w konstrukcji zostały przedstawione w tabeli 1. 8

12 Rysunek 11 Zespół napędowy przymocowany do śruby napędowej przez sprzęgło Nazwa Typ Listwa zębata M2 T17065 Koło zębate z piastą M2 T16889 Precyzyjny wałek prowadzący WV20 Precyzyjny wałek prowadzący WV12 Łożysko liniowe LM20UU Łożysko liniowe LM12UU Śruba trapezowa walcowana T29683 Nakrętka trapezowa okrągła - brązowa T29619 Sprzęgło ROTEX GS7 ROTEX-GS7 Sprzęgło ROTEX GS9 ROTEX-GS9 Sprzęgło ROTEX GS14 ROTEX-GS14 Tabela 1 Zestawienie elementów użytych do układu napędowego [11] 9

13 3.4 Przewody Ważną częścią konstrukcji robota jest prawidłowe rozmieszczenie przewodów odpowiedzialnych za sterowanie jednostki napędowej oraz różnego rodzaju sensorów niezbędnych do prawidłowego funkcjonowania całego robota. Najczęściej stosowane to takich celów są prowadniki przewodów, których zadaniem jest nie tylko prowadzenie kabli, ale również ochrona przed zgnieceniem, zginaniem i plątaniem w czasie ruchu robota [11]. Do pracy zostały zastosowane prowadniki typu SR200. Są to bardzo gładkie prowadnice nadające się szczególnie do małych urządzeń. Konstrukcja zrealizowana jest na połączeniu pojedynczym z centralnie umieszczonym sworzniem, co zapobiega tarciu [11]. Rysunek oraz wymiary prowadnika przedstawia rysunek 12 i tabela2. Rysunek 12 Rysunek techniczny prowadnika [11] Tabela 2 Wymiary prowadników [11] 10

14 4. Część elektroniczna Konstrukcja robota jest wyposażona w trzy silniki odpowiedzialne za prawidłowe zrealizowanie zadanej trajektorii. Silniki są obsługiwane przez układ sterujący, który jest odpowiedzialny za pomiar niezbędnych parametrów ruchu, takich jak prędkość czy położenie. Sterownik współpracuje z komputerem, komunikując się z nim w celu wysyłania informacji o aktualnych położeniach czujników pomiarowych oraz pobierania instrukcji do wykonywania zadania. Schemat blokowy sterownika przedstawia rysunek 13. Rysunek 13 Schemat blokowy sterownika 4.1 Silniki Do napędu robota wykorzystane zostały 3 zespoły firmy Maxon złożone z: Silników prądu stałego typu RE-max; Przekładni planetarnych typu GP; Koderów typu MR. Każdy z silników jest zasilany napięciem 12V. Dobrane zostały do momentów obrotowych, jakie są potrzebne do optymalnego ruchu ramion manipulatora. Parametry zespołów napędowych przedstawia tabela 3. 11

15 Silnik RE-max 17 RE-max 21 RE-max 29 Moc W 2,5 5 9 Prędkość bez obciążenia rpm Prąd bez obciążenia ma 6,45 10,4 18,5 Moment przy pracy ciągłej mnm 3,34 6,22 20,7 Prąd przy pracy ciągłej A 0,21 0,479 0,84 Moment maksymalny mnm 8,5 27,5 142 Prąd startowy A 0,52 2,08 5,66 Sprawność % Rezystancja Ω 23,1 5,77 2,12 Mechaniczna stała czasowa ms 7,28 7,04 4,52 Przekładnia GP16A GP22C GP32C Przełożenie 1:84 1:53 1:132 Koder MR 512 MR 512 MR 512 Impulsy na obrót Kanały Tabela 3 Parametry zespołów napędowych [12] 4.2 Sterownik Każdy robot posiada układ odpowiedzialny za funkcjonowanie całości. Sterownik w tym przypadku odpowiedzialny jest za sterowanie trzema niezależnymi od siebie silnikami tak, aby wykonać zadaną przez użytkownika trajektorię, w uzyskaniu, której mają pomóc czujniki krańcowe oraz kodery zliczające ilość obrotów Moduł sterownika Funkcję jednostki centralnej spełnia moduł EM332 z 32-bitowym mikrokontrolerem MC68332GCFC16 firmy Motorola. Moduł posiada zewnętrzne pamięci RAM oraz FLASH. Wspomniany procesor zawiera w sobie jednostkę TPU (Time Processor Unit), zawierającą 16 programowalnych kanałów. Cechą, która wyróżnia ten układ jest jego własny procesor, działający niezależnie od jednostki głównej. Producent zaimplementował w TPU funkcje czasowe (np. PWM, QDEC), lecz istnieje również możliwość stworzenia własnych procedur. Mikrokontroler zawiera również szeregowy interfejs QSPI (Queued Serial Peripheral Interface), służący do komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi [5]. Strukturę oraz zasoby przedstawia rysunek

16 Rysunek 14 Struktura i zasoby mikrokontrolera [4] Komunikacja Robot PC Komunikacja z procesorem odbywa się przy użyciu złącza BDM (Background Debug Mode). Umożliwia on połączenie mikrokontrolera z komputerem za pomocą interfejsu ICD (rysunek 15), dzięki któremu możemy oprogramować sterownik, modyfikować go w czasie działania oraz korzystać z podglądu pracy lub też wstawiać pułapki (break points) w czasie wykonywania się programu [6]. 13

17 Rysunek 15 Komunikacja modułu EM332 z komputerem PC przy użyciu interfejsu ICD [6] W przyszłości jest niezbędna rozbudowa sterownika o port szeregowy, dzięki któremu będzie można bezpośrednio z programu napisanego dla manipulatora sterować robotem. Będzie można zadawać trajektorię wskazując poszczególne punkty, czy zadawać tor ruchu robota przez podanie funkcji. 4.3 Układ wykonawczy Układ wykonawczy jest zrealizowany na podstawie podwójnych mostków H powstałych przy okazji budowy innych robotów takich jak RoBik czy TirKiller [7]. Układ ten dobrze się sprawdził, dlatego został użyty również w tej pracy. Idea mostka mocy została przedstawiona na rysunku 16. Rysunek 16 Schemat ideowy mostka mocy 14

18 Mostek został zmodyfikowany w nieznaczny sposób w porównaniu do oryginalnej wersji. Jeśli chodzi o zasilanie silników jak i układów znajdujących się na mostku mocy, to zrezygnowano z przetwornicy impulsowej umieszczonej na płytce układu wykonawczego. Zasilanie układu jest z zewnątrz przez zasilacz przemysłowy impulsowy. W trakcie realizowania pracy zrezygnowano również z pomiaru i regulacji prądu na zaciskach silników. Jednak płytka została przygotowana do zrealizowania układu pomiarowego. Wszystkie elementy są zamieszczone na płytce drukowanej (rysunek 17). Rysunek 17 Układ dwóch mostków mocy bez zasilacza Schemat kompletnego mostka mocy przedstawia rysunek 18. Budowa mostka opiera się na tranzystorach IRF540 oraz IRF9540. Są one sterowane za pomocą tranzystorów bipolarnych PMBTA42 i PMBTA92. Rysunek 18 Schemat jednego niezależnego mostka mocy [7] 15

19 Sterowanie prędkością silników odbywa się za pomocą sygnałów PWM. Dzięki układom logicznym 74HCt08D oraz 74HCT00D, zastosowanym w konstrukcji mostka, jest możliwe sterowanie kierunkiem obrotów oraz czasem załączania się poszczególnych bramek. Jest to potrzebne w ustawieniu opóźnień pomiędzy otwarciem poszczególnych bramek, szczególnie przy zmianie kierunków. Układ sterujący bramkami został przedstawiony na rysunku 19 [7]. Rysunek 19 Układ logiczny odpowiedzialny za sterowanie tranzystorami mocy [7] 4.4 Czujniki krańcowe Czujniki są niezbędnym elementem w konstrukcji robota. Są odpowiedzialne między innymi za prawidłowe przemieszczanie się ramion, określanie pozycji oraz ograniczanie ruchów ramion robota dla bezpieczeństwa. Na potrzeby pracy zostały użyte mikroprzełączniki D2F221 (rysunek 20) z dźwignią powodującą szybsze załączanie się przycisku. Rysunek 20 Mikroprzełącznik zastosowany, jako czujnik krańcowy [13] Czujniki są rozmieszczone tak, aby każdy z ruchomych elementów był ograniczony obszarem działania oraz w celu uniknięcia zderzenia z nieruchomą częścią robota. Czujniki są również niezbędne do określenia pozycji zerowej robota w trakcie jego synchronizacji. 16

20 Rozmieszczenie czujników: Czujniki nr 1 i nr 2 są rozmieszczone na podstawie, na krańcach prowadnic; Czujniki nr 3 i nr 4 zamocowane są na platformie; Czujnik nr 5 umieszczony jest na efektorze; Czujniki nr 6 oraz nr 7 znajdują się na dolnej i górnej części przekładni. 4.5 Zasilanie Do zasilenia wszystkich elementów robota użyty został zasilacz przemysłowy impulsowy marki Mean Well typu S (rysunek 21). Parametry zasilacza przedstawia tabela 4. Zapas prądu w zupełności wystarcza do za silenia trzech silników w momencie najwyższego obciążenia oraz do zasilenia całego układy sterującego. Zasilanie sterownika jest zrealizowane na mostku Graetz a oraz stabilizatorze 5V typu 7805 przedstawionym na rysunku 22. Rysunek 21 Przemysłowy zasilacz impulsowy Typu S firmy Mean Well [14] Parametry wyjścia Napięcie wyjściowe 12V Min prąd wyjściowy 0A Max prąd wyjściowy 12,5A Moc 150W Parametry wejścia Napięcie wejściowe 88~132VAC/176~264VAC Tabela 4 Parametry zasilacza [9] 17

21 Rysunek 22 Schemat zasilacza układu sterującego [15] 4.6 Stop awaryjny Zdarzają się sytuacje, kiedy działanie robota zostanie zakłócone, bądź może być przyczyną niebezpieczeństwa dla operatora robota, dlatego stosowane są różnego rodzaju zabezpieczenia w celu szybkiego rozłączenia zasilania w sytuacji awaryjnej. Również w przypadku opisywanego robota został zastosowany przycisk awaryjnego stopu. Został on zrealizowany na przekaźniku typu RM84-Z- 12V firmy RELPOL, który załącza prąd do silników w momencie gotowości do startu. Przycisk start jest na samo podtrzymaniu, a w momencie rozłączenia zasilania przez czerwony przycisk stop, odcięty zostaje prąd od zasilania silników i robot staje. Układ oraz wyjścia wyłącznika bezpieczeństwa został przedstawiony na rysunku 23 i rysunku 24. Rysunek 23 Układ wyłącznika awaryjnego [10] 18

22 Oznaczenia układu: P1 zezwolenie na załączenie silników; P2 potwierdzenie załączonych silników; D dioda 1N4001; T1 tranzystor BC547; T2 tranzystor BD135; R1 i R2 rezystor 1k i 2K; Z1 cewka przekaźnika; S1 i S2 styki zwierane przekaźnika. Rysunek 24 Wyjścia na płytce stopu awaryjnego Opis złączy na płytce stopu awaryjnego: 1. 5V 2. GND 3. 12V 4. 12V 5. P1 6. Zacisk przycisku STOP 7. Zacisk przycisku STOP 8. Zacisk przycisku Start 9. Zacisk przycisku Start 10. P2 11. Silniki 12. Silniki 19

23 4.7 Złącza Na tylnej części obudowy sterownika są zamontowane dwa złącza szufladowe typu DB25M (rysunek 25), przez które przekazywane są sygnały do sterowania sinikami oraz zasilanie koderów. Wykorzystywane są również piny do przekazania sygnału z koderów oraz sygnałów z czujników krańcowych. Część tych sygnałów jest podłączona do płytki uniwersalnej (rysunek 26), w której wyprowadzone są niezbędne sygnały z modułu procesora. Wyprowadzenia złącz są przedstawione w tabeli 5. Rysunek 25 Opis styków do złącz RS-232-D Rysunek 26 Wyprowadzenia sygnałów z modułu na płytce uniwersalnej 20

24 Złącza TPU Czujniki Przyciski Zasilanie LCD 1 PWM1 1 Czujnik 1 1 1,3, 13,15 GND 1 GND 2 Channel 1 A 2 Czujnik 2 2 2,4,6, 14,16 5V 2 5V 3 Channel 1 B 3 Czujnik 3 3 *Prąd- 3 Control 4 PWM2 4 Czujnik RS 5 Channel 2 A 5 Czujnik 5 5 *Prąd + 5 R/W 6 Channel 2 B 6 Czujnik E 7 PWM3 7 Czujnik 7 7 Obroty DB0 DB7 8 Channel 3 A 8 8 Obroty + 9 Channel 3 B Tabela 5 Wyprowadzenie złącz na płytce uniwersalnej 5. Planowany sposób działania Robot jest konstrukcją podobną do plotera. Początkowym zadaniem manipulatora ma być rysowanie trajektorii zadanych przez operatora urządzenia. Różnica w sterowaniu w porównaniu z ploterem polega na tym, że robot porusza oś y2 przez przekładnię nieliniową. W tym przypadku ruch osi y2 jest uzależniony od położenia koła pośredniego na przekładni. W momencie, kiedy przemieszczenie odbywa się na osi y1 również musi się odbywać na osi y2. W takiej sytuacji nie byłoby możliwe narysowanie prostej biegnącej wzdłuż którejś z osi. Należało, więc zastosować ruchomą końcówkę niezależnie napędzaną. Dzięki koderom znamy położenie efektora, a dodatkowe czujniki krańcowe ułatwiają znajdowanie położenia końcówki. 5.1 Sygnały mikrokontrolera Aby robot prawidłowo funkcjonował należało poprawnie zaprogramować sterownik. W tym celu potrzebne było użycie sygnałów z mikrokontrolera, które realizowały różne funkcje. Do sterowania silnikami użyta została funkcja PWM (Pulse-Width Modulation) z TPU. Dzięki niej możemy regulować obroty silników przez zmianę szerokości impulsu o stałej amplitudzie. Jednostka TPU wykorzystywana jest również do określania położenia efektora. Pozawala na to funkcja QDEC, dzięki której możemy zliczać impulsy z kanałów kodera. Czujniki krańcowe, przyciski oraz sygnalizatory świetlne zostały zrealizowane przy użyciu portów wejść/wyjść E i F. Również przy użyciu tych portów jest zrealizowane wyjście sygnału pozwalającego na star silników oraz wejście odczytu działających napędów. Do podłączenia LCD wykorzystana została górna połówka 16 bitowej szyny przesyłu danych (D8 D15), jeden bit adresu ( sygnał A0), port Read/Write oraz sygnał CS9 (Chip select). W przyszłości planowany jest regulator prędkości. Będzie to regulator typu PD i zrealizowany zostanie programowo. Przydatna będzie do tego funkcja QDVEL z TPU, która służy do pomiaru prędkości silników. 21

25 5.2 Synchronizacja ruchów robota Pomiar ruchu z koderów impulsowych w zespołach napędowych manipulatora jest względny. Aby sterownik znał absolutną pozycję poszczególnych ramion konieczne jest przeprowadzenie procedury synchronizacji. Polega ona na powolnym przemieszczaniu kolejnych osi aż do uzyskania sygnału zwrotnego. Ta pozycja zostaje zapamiętana w sterowniku jako zerowa i procedura jest powtarzana dla następnych napędów. Zerowanie manipulatora jest uzależnione od czujników krańcowych (pozycji), które są rozmieszczone na rysunku 27. W pierwszej kolejności należy ustawić robota w takiej pozycji, aby pozycjoner załączał czujnik 5. Następnie należy tak regulować przekładnią, aby jednocześnie czujnik 2 i 3 dawały sygnał o osiągniętej pozycji. Jeżeli najpierw zostanie osiągnięty punkt 2 należy cofnąć ruch, zmienić położenie przekładni i spróbować osiągnąć pozycję do momentu osiągnięcia punktu 3. Wtedy trzeba powtórzyć czynność zmieniając położenie przekładni nieznacznie w przeciwną stronę. Osiągnięcie jednocześnie pozycji 2 i 3 działa na zasadzie regulatora PID. Ostatnią pozycją jest ustawienie przekładni na pozycji 7. Rysunek 27 Rozmieszczenie czujników krańcowych 22

26 6. Podsumowanie Powstała konstrukcja mechaniczna manipulatora redundantnego spełniająca założenia pracy. Wykonana została konstrukcja przekładni niezbędna do zrealizowania zaplanowanych celów. Zamontowane zostały silniki, czujniki krańcowe, prowadniki przewodów. Powstała elektronika niezbędna do uruchomienia manipulatora. Przeprowadzone zostały testy pozwalające stwierdzić poprawność ruchu poszczególnych osi robota. Napędy okazały się dobrze dobrane do poszczególnych funkcji, jakie pełnią przy prawidłowym działaniu manipulatora. Do zrealizowania problemów przedstawionych w pracy [1] wymagana jest dalsza kontynuacja rozbudowy robota. Dalszej pracy wymaga oprogramowanie sterownika oraz elektronika. Należy poprawić drobne błędy oraz rozbudować układ elektroniczny o pomiar prądu. 23

27 7. Literatura [1] TCHOŃ K. i in., Optymalny, powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla manipulatorów, w: Postępy Robotyki sterowanie, percepcja i komunikacja, WKŁ Warszawa 2006 [2] CRAIG J., Wprowadzenie do robotyki, WNT Warszawa 1995 [3] TCHOŃ K. I in., Manipulatory i roboty mobilne modele, planowanie ruchu, sterowanie, PLJ Warszawa 1999 [4] MC68332 user s manual MC68332TS/D Rev. 2 [5] WNUK M., Moduł z mikrokontrolerem MC68332, Raport SPR 7/2004 [6] WNUK M., ICD Interfejs BDM dla CPU32, Raport SPR 8/2005 [7] SZLAWSKI R., Konstrukcja podwójnego mostka H, Raport 15/10/2004 [8] [9] MEAN WELL, S-150-SPEC [10] KUBIAK L., Wykrywanie I śledzenie obiektów przy pomocy prostych dalomierzy [11] [12] [13] [14] [15] CIELNIAK G., Moduł uruchomieniowy mikrokontrolera MC68HC912B32 [16] 24

28 8. Dodatek A Rysunki techniczne części mechanicznej Rysunek 28 Stożek przekładni 25

29 Rysunek 29 Mocowanie stożków to konstrukcji przekładni 26

30 Rysunek 30 Konstrukcja przekładni 27

31 Rysunek 31 Ściany przekładni 28

32 Rysunek 32 Mocowanie silnika RE-max 29 29

33 Rysunek 33 Mocowanie silnika RE-max 21 30

34 Rysunek 34 Mocowanie silnika RE-max 17 31

35 Rysunek 35 Platforma przekładni 32

36 Rysunek 36 Piasty mocujące łożyska liniowe 33

37 Rysunek 37 Podstawa uchwyt prowadnicy P1 34

38 Rysunek 38 Uchwyt prowadnicy P2 35

39 Rysunek 39 Łączniki do zamocowania listwy zębatej 36

40 9. Dodatek B Schematy elektroniczne Rysunek 40 Schemat modułu em332 37

41 Rysunek 41 Schemat wyprowadzenia pinów sygnałowych z modułu em332 38

42 10. Dodatek C Zdjęcia robota manipulacyjnego Rysunek 42 Robot manipulacyjny 39

43 Rysunek 43 Jednostka sterująca 40

44 Rysunek 44 Moduł ICD 41

45 Rysunek 45 Przewody łączące jednostkę sterującą z robotem 42

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 19/10

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 19/10 PL 218159 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 218159 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 387380 (22) Data zgłoszenia: 02.03.2009 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo

AP3.8.4 Adapter portu LPT

AP3.8.4 Adapter portu LPT AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja AP3.8.4 1 23 październik

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT

Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. 62-045 Pniewy, Dęborzyce 16 tel.48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl www.wobit.com.pl SPIS TREŚCI

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY

MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie

Bardziej szczegółowo

Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego

Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Politechnika Wrocławska Projekt Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Autorzy: Paweł Bogner Marcin Dmochowski Prowadzący: mgr inż. Jan Kędzierski 30.04.2012 r. 1 Opis ogólny Celem projektu

Bardziej szczegółowo

ELEKTROMECHANICZNY SYGNALIZATOR POZIOMU SPMS-4

ELEKTROMECHANICZNY SYGNALIZATOR POZIOMU SPMS-4 Zakład Mechaniki Precyzyjnej Gliwice 17.10.2006 NIVOMER 44-100 Gliwice, ul. Portowa 21 NIP 631-020-75-37 e-mail: nivomer@poczta.onet.pl fax.tel. (032) 238-20-31 0601-40-31-21 ELEKTROMECHANICZNY SYGNALIZATOR

Bardziej szczegółowo

1. Kiść. 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa

1. Kiść. 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa 1. Kiść Manipulator Kr 15 jest wyposażony w kiść dla ładunku użytecznego do 15 kg. Kiść mocowana

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY. (54)Uniwersalny moduł obrotowo-podziałowy

(12) OPIS PATENTOWY. (54)Uniwersalny moduł obrotowo-podziałowy RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 160463 (13) B2 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 283098 (22) Data zgłoszenia: 28.12.1989 B23Q (51)IntCl5: 16/06 (54)Uniwersalny

Bardziej szczegółowo

ELEKTROMECHANICZNY SYGNALIZATOR POZIOMU SPMS-4

ELEKTROMECHANICZNY SYGNALIZATOR POZIOMU SPMS-4 44-100 Gliwice, ul. Portowa owa 21 NIP 631-020-75-37 e-mail: nivomer@poczta.onet.pl www: www.nivomer.pl fax./tel. (032) 234-50-06 0601-40-31-21 ELEKTROMECHANICZNY SYGNALIZATOR POZIOMU SPMS-4 Spis treści:

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Zestaw Startowy EvB. Więcej informacji na stronie: http://and-tech.pl/zestaw-evb-5-1/

Zestaw Startowy EvB. Więcej informacji na stronie: http://and-tech.pl/zestaw-evb-5-1/ Zestaw Startowy EvB Zestaw startowy EvB 5.1 z mikrokontrolerem ATMega32 jest jednym z najbardziej rozbudowanych zestawów dostępnych na rynku. Został zaprojektowany nie tylko z myślą o początkujących adeptach

Bardziej szczegółowo

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu.

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu. microkit E3 Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS3 z procesorem AT90S33 na płycie E00. Zestaw do samodzielnego montażu..opis ogólny. Sterownik silnika krokowego przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

Proste układy wykonawcze

Proste układy wykonawcze Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne

Bardziej szczegółowo

Spis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Spis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego El ektroni ka cyfrow a Aut orpr ogr amuz aj ęć: mgri nż.mar ci njuki ewi cz Pr oj ektwspół f i nansowanyześr odkówuni ieur opej ski ejwr amacheur opej ski egofunduszuspoł ecznego Spis treści Zajęcia 1:

Bardziej szczegółowo

Politechnika Wrocławska

Politechnika Wrocławska Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,

Bardziej szczegółowo

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 B23K 7/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 B23K 7/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 175070 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 306629 Data zgłoszenia: 29.12.1994 (51) IntCl6: B23K 7/10 (54) Przecinarka

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA INSTALATORA

INSTRUKCJA INSTALATORA -1- Zakład Elektroniki COMPAS 05-110 Jabłonna ul. Modlińska 17 B tel. (+48 22) 782-43-15 fax. (+48 22) 782-40-64 e-mail: ze@compas.com.pl INSTRUKCJA INSTALATORA MTR 105 STEROWNIK BRAMKI OBROTOWEJ AS 13

Bardziej szczegółowo

E228a. Sterownik interpolujący 3D do sterowania ruchem przestrzennym z komputera PC przez port szeregowy RS232C. 1. Opis.

E228a. Sterownik interpolujący 3D do sterowania ruchem przestrzennym z komputera PC przez port szeregowy RS232C. 1. Opis. ü Sterowanie CNC do trzech osi frezarką lub ploterem grawerującym NC. ü Współpraca z typowymi sterownikami / driverami silników krokowych lub serwosilników poszczególnych osi ü Port szeregowy RS232 do

Bardziej szczegółowo

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 14/14. BARTOSZ WIECZOREK, Poznań, PL MAREK ZABŁOCKI, Poznań, PL

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 14/14. BARTOSZ WIECZOREK, Poznań, PL MAREK ZABŁOCKI, Poznań, PL PL 223141 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223141 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 402276 (51) Int.Cl. B62M 1/14 (2006.01) A61G 5/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

PX342. Driver PWM 1x10A INSTRUKCJA OBSŁUGI

PX342. Driver PWM 1x10A INSTRUKCJA OBSŁUGI PX342 Driver PWM 1xA INSTRUKCJA OBSŁUGI R SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny... 3 2. Warunki bezpieczeństwa... 3 3. Opis złączy i elementów sterowania... 4 4. Funkcja smooth... 4 5. Ustawianie adresu DMX... 5

Bardziej szczegółowo

SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC

SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC Własności Driver dwóch silników DC Zasilanie: 6 30V DC Prąd ciągły (dla jednego silnika): do 7A (bez radiatora) Prąd ciągły (dla jednego silnika): do

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR

Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR Opis stanowiska sterowania prędkością silnika 3-fazowego Opracował: mgr inż. Arkadiusz Cimiński Data: październik, 2016 r. Opis

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Płytka laboratoryjna do współpracy z mikrokontrolerem MC68332

Płytka laboratoryjna do współpracy z mikrokontrolerem MC68332 Płytka laboratoryjna do współpracy z mikrokontrolerem MC68332 Jan Kędzierski Marek Wnuk Wrocław 2009 Spis treści 1 Wstęp 3 2 Opis płytki 3 3 Schematy płytki 7 2 1 Wstęp Płytka laboratoryjna opisywana w

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

PL 214072 B1. Przystawne urządzenie samopoziomujące dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych

PL 214072 B1. Przystawne urządzenie samopoziomujące dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych PL 214072 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214072 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 387381 (51) Int.Cl. A61G 5/06 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie

Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower. Jacek Jankowski

Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower. Jacek Jankowski Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower Jacek Jankowski Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl 16 marca 2014 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Założenia projektu 2 3

Bardziej szczegółowo

Podłączenia zasilania i sygnałów obiektowych z użyciem rozłącznych złącz zewnętrznych - suplement do instrukcji obsługi i montażu

Podłączenia zasilania i sygnałów obiektowych z użyciem rozłącznych złącz zewnętrznych - suplement do instrukcji obsługi i montażu Automatyka Przemysłowa Sterowniki Programowalne Lazurowa 6/55, 01-315 Warszawa tel.: (0 prefix 22) 666 22 66 fax: (0 prefix 22) 666 22 66 Podłączenia zasilania i sygnałów obiektowych z użyciem rozłącznych

Bardziej szczegółowo

HIGROSTAT PRZEMYSŁOWY

HIGROSTAT PRZEMYSŁOWY MR - elektronika Instrukcja obsługi HIGROSTAT PRZEMYSŁOWY Regulator Wilgotności SH-12 MR-elektronika Warszawa 2013 MR-elektronika 01-908 Warszawa 118 skr. 38, ul. Wólczyńska 57 tel. /fax 22 834-94-77,

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3-

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3- INSTRUKCJA OBSŁUGI Spis treści Spis treści... 2 1. Opis urządzenia... 3 2. Zastosowanie... 3 3. Cechy urządzenia... 3 4. Sposób montażu... 4 4.1. Uniwersalne wejścia... 4 4.2. Uniwersalne wyjścia... 4

Bardziej szczegółowo

1 Zasady bezpieczeństwa

1 Zasady bezpieczeństwa 1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.

Bardziej szczegółowo

CSMIO-ENC. Moduł do gwintowania. Rev 1.1. copyright 2012 CS-Lab s.c.

CSMIO-ENC. Moduł do gwintowania. Rev 1.1. copyright 2012 CS-Lab s.c. CSMIO-ENC Moduł do gwintowania Rev 1.1 copyright 2012 CS-Lab s.c. Spis treści 1. Informacje ogólne... 3 1.1 Oznaczenia używane w niniejszej instrukcji... 3 1.2 Zgodność z normami... 3 2. Złącze sygnałów

Bardziej szczegółowo

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach 1 Sygnały wejściowe/wyjściowe w sterowniku PLC Izolacja galwaniczna obwodów sterownika Zasilanie sterownika Elementy sygnalizacyjne Wejścia logiczne (dwustanowe)

Bardziej szczegółowo

Przekaźnik sygnalizacyjny PS-1 DTR_2011_11_PS-1

Przekaźnik sygnalizacyjny PS-1 DTR_2011_11_PS-1 Przekaźnik sygnalizacyjny 1. ZASTOSOWANIE Przekaźnik sygnalizacyjny przeznaczony jest do użytku w układach automatyki i zabezpieczeń. Urządzenie umożliwia wizualizację i powielenie jednego sygnału wejściowego.

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik

Bardziej szczegółowo

StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego

StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego MKEiA Marek Kopeć, Zbigniew Rębisz s.c. 1/5 StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego Charakterystyka sterownika Maksymalny prąd na fazę 2.5A Maksymalne napięcie zasilania 35V Praca z 1, 1/2, 1/4, 1/8

Bardziej szczegółowo

WZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL <1» 63238

WZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL <1» 63238 EGZEMPLARZ ARCHIWALNY RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS OCHRONNY Dl.,_ WZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład. Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego

Bardziej szczegółowo

ska koło zębate do listwy zębatej. Jest to zabezpieczenie przed skakaniem koła zębatego po listwie zębatej, na przykład podczas gwałtownych

ska koło zębate do listwy zębatej. Jest to zabezpieczenie przed skakaniem koła zębatego po listwie zębatej, na przykład podczas gwałtownych Rozwiązując równania (6) otrzymuje się: 8F 3gm sin(2θ ) + 4θ&2lm sin(θ ) X&& = 3m cos(2θ ) + 5m + 8M 6F cos(θ ) 6g sin(θ )(m + M) + 3θ&2lm sin(θ )cos(θ ) θ&& = 3lm cos2 (θ ) 4l(m + M) (7) ska koło zębate

Bardziej szczegółowo

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA Kalibracja kanału pomiarowego 1. Wstęp W systemach sterowania

Bardziej szczegółowo

PL B1. HIKISZ BARTOSZ, Łódź, PL BUP 05/07. BARTOSZ HIKISZ, Łódź, PL WUP 01/16. rzecz. pat.

PL B1. HIKISZ BARTOSZ, Łódź, PL BUP 05/07. BARTOSZ HIKISZ, Łódź, PL WUP 01/16. rzecz. pat. PL 220905 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 220905 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 376878 (51) Int.Cl. F16H 7/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WARSZAWSKA. Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych. Mikrokontrolery ARM

POLITECHNIKA WARSZAWSKA. Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych. Mikrokontrolery ARM POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Mikrokontrolery ARM Projekt: Aktywny układ regulacji prędkości obrotowej silnika DC ze sprzężeniem zwrotnym Opis końcowy projektu Wykonał:

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych

LABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych LABORATORIUM PKM Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Opracowanie

Bardziej szczegółowo

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 14 DTR Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: +48 (32)

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 14 DTR Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: +48 (32) HiTiN Sp. z o. o. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: +48 (32) 353 41 31 www.hitin.pl Przekaźnik kontroli temperatury RTT 14 DTR Katowice, 2001 r. 1 1. Wstęp. Przekażnik elektroniczny RTT-14

Bardziej szczegółowo

Rotor RAU

Rotor RAU Rotor RAU e-mail: spid@alpha.pl www.spid.alpha.pl OPIS Rotor współpracuje ze sterownikiem Rot1Prog. Ma zastosowanie do obrotu konstrukcji lekkich, np. Yagi, jak i do ciężkich anten krótkofalowych. Oparty

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany

Bardziej szczegółowo

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 14W DTR Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32)

HiTiN Sp. z o. o. Przekaźnik kontroli temperatury RTT 14W DTR Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) HiTiN Sp. z o. o. 40 432 Katowice, ul. Szopienicka 62 C tel/fax.: + 48 (32) 353 41 31 www.hitin.pl Przekaźnik kontroli temperatury RTT 14W DTR Katowice, 2001r. 1 1. Wstęp. Przekażnik elektroniczny RTT-14W

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L1 BUDOWA TERMOSTATU ELEKTRONICZNEGO

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L1 BUDOWA TERMOSTATU ELEKTRONICZNEGO ĆWICZENIE LABORATORYJNE AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L1 BUDOWA TERMOSTATU ELEKTRONICZNEGO Wersja: 2013-07-27-1- 1.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest samodzielna

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych

ĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych ĆWICZENIE NR.6 Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych 1. Wstęp W nowoczesnych przekładniach zębatych dąży się do uzyskania małych gabarytów w stosunku do

Bardziej szczegółowo

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Politechnika Wrocławska CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Autor: Damian Trzeciak Mateusz Piszczek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 15 marca 2011 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja

Bardziej szczegółowo

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314 Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik

Bardziej szczegółowo

Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42

Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42 Moduł Komunikacyjny MCU42 do systemu AFS42 IOT - Instrukcja Obsługi - Informacja Techniczna Aktualizacja 2015-05-05 13:04 www.lep.pl biuro@lep.pl 32-300 Olkusz, ul. Wspólna 9, tel/fax (32) 754 54 54, 754

Bardziej szczegółowo

PiXiMo Driver LED 12x350 ma

PiXiMo Driver LED 12x350 ma PX268 PiXiMo 12350 Driver LED 12x350 ma INSTRUKCJA OBSŁUGI R SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny. 1 2. Warunki bezpieczeństwa. 1 3. Opis złączy i elementów sterowania. 2 4. Ustawianie adresu DMX.. 3 4.1. Ustawianie

Bardziej szczegółowo

Interface sieci RS485

Interface sieci RS485 Interface sieci RS85 Model M-07 do Dydaktycznego Systemu Mikroprocesorowego DSM-5 Instrukcja uŝytkowania Copyright 007 by MicroMade All rights reserved Wszelkie prawa zastrzeŝone MicroMade Gałka i Drożdż

Bardziej szczegółowo

Wyprowadzenia sygnałow i wejścia zasilania na DB15

Wyprowadzenia sygnałow i wejścia zasilania na DB15 Przedsiębiorstwo Przemysłowo - Handlowe BETA-ERG Sp. z o. o. BIURO TECHNICZNO - HANDLOWE 04-851 Warszawa, ul. Zabrzańska 1 tel: (48) 22615 75 16, fax: (48) 226156034, tel: +48601208135, +48601376340 e-mail:

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna)

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Część 1): Stanowisko do kursu Elektropneumatyka z oprzyrządowaniem 1 szt Stanowisko do ćwiczeń z zakresu pneumatyki i automatyzacji

Bardziej szczegółowo

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów...

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów... Spis treści 3 1. Podstawowe wiadomości...9 1.1. Sterowniki podstawowe wiadomości...10 1.2. Do czego służy LOGO!?...12 1.3. Czym wyróżnia się LOGO!?...12 1.4. Pierwszy program w 5 minut...13 Oświetlenie

Bardziej szczegółowo

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32Butterfly2 Zestaw STM32Butterfly2 jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

Moduł CON014. Wersja na szynę 35mm. Przeznaczenie. Użyteczne właściwości modułu

Moduł CON014. Wersja na szynę 35mm. Przeznaczenie. Użyteczne właściwości modułu Moduł CON014 Wersja na szynę 35mm RS232 RS485 Pełna separacja galwaniczna 3.5kV. Zabezpiecza komputer przed napięciem 220V podłączonym od strony interfejsu RS485 Kontrolki LED stanu wejść i wyjść na

Bardziej szczegółowo

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu

Bardziej szczegółowo

WZORU UŻYTKOWEGO q Y1 UlJ Numer zgłoszenia: s~\ t f i7.

WZORU UŻYTKOWEGO q Y1 UlJ Numer zgłoszenia: s~\ t f i7. RZECZPOSPOLITA POLSKA OPIS OCHRONNY PL 60914 WZORU UŻYTKOWEGO q Y1 UlJ Numer zgłoszenia: 111026 s~\ t f i7. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej @ Data zgłoszenia: 30.05.2000 EGZEMPLARZ ARCHIWALNY

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy

Bardziej szczegółowo

1. Wprowadzenie Programowanie mikrokontrolerów Sprzęt i oprogramowanie... 33

1. Wprowadzenie Programowanie mikrokontrolerów Sprzęt i oprogramowanie... 33 Spis treści 3 1. Wprowadzenie...11 1.1. Wstęp...12 1.2. Mikrokontrolery rodziny ARM...13 1.3. Architektura rdzenia ARM Cortex-M3...15 1.3.1. Najważniejsze cechy architektury Cortex-M3... 15 1.3.2. Rejestry

Bardziej szczegółowo

ZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC

ZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) ZL4PIC Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC 1 Zestaw jest przeznaczony dla elektroników zajmujących się aplikacjami

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut

Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut Charakterystyka maszyny - Scharmann Heavycut Rodzaj maszyny wytaczarka Układ sterowania Stary Sinumerik 8 + Sinumerik 840D (MMC

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

Sterownik przekaźników S4P-01

Sterownik przekaźników S4P-01 EL-TEC Sp. z o.o. ul. Wierzbowa 46/48 93-133 Łódź tel: +48 42 663 89 05 fax: +48 42 663 89 04 e-mail: info@el-tec.com.pl http://www.el-tec.com.pl Sterownik przekaźników Dokumentacja Techniczno Ruchowa

Bardziej szczegółowo

Badanie powtarzalności pozycjonowania robota IRp-6

Badanie powtarzalności pozycjonowania robota IRp-6 Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie powtarzalności pozycjonowania robota IRp-6 opracował: dr inż. Paweł Cegielski Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Automatyzacja

Bardziej szczegółowo

Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2

Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Przeznaczenie Generator przebiegów pomiarowych GPP2 jest programowalnym sześciokanałowym generatorem napięć i prądów, przeznaczonym do celów pomiarowych i diagnostycznych.

Bardziej szczegółowo

LUZS-12 LISTWOWY UNIWERSALNY ZASILACZ SIECIOWY DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Wrocław, kwiecień 1999 r.

LUZS-12 LISTWOWY UNIWERSALNY ZASILACZ SIECIOWY DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Wrocław, kwiecień 1999 r. LISTWOWY UNIWERSALNY ZASILACZ SIECIOWY DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA Wrocław, kwiecień 1999 r. 50-305 WROCŁAW TEL./FAX (+71) 373-52-27 ul. S. Jaracza 57-57a TEL. 602-62-32-71 str.2 SPIS TREŚCI 1.OPIS

Bardziej szczegółowo

DWUKIERUNKOWY REGULATOR SILNIKA DC VDC 20A

DWUKIERUNKOWY REGULATOR SILNIKA DC VDC 20A DWUKIERUNKOWY REGULATOR SILNIKA DC 12-24 VDC 20A Regulator przeznaczony do silników prądu stałego DC o napięciu 12-24V i prądzie max 20A. Umożliwia płynną regulację prędkości obrotowej, zmianę kierunku

Bardziej szczegółowo

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego

Bardziej szczegółowo

Falownik FP 400. IT - Informacja Techniczna

Falownik FP 400. IT - Informacja Techniczna Falownik FP 400 IT - Informacja Techniczna IT - Informacja Techniczna: Falownik FP 400 Strona 2 z 6 A - PRZEZNACZENIE WYROBU Falownik FP 400 przeznaczony jest do wytwarzania przemiennego napięcia 230V

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI ZESTAWU POMIAROWEGO WG09X4. ( Dokumentacja Techniczno-Ruchowa )

INSTRUKCJA OBSŁUGI ZESTAWU POMIAROWEGO WG09X4. ( Dokumentacja Techniczno-Ruchowa ) INSTRUKCJA OBSŁUGI ZESTAWU POMIAROWEGO WG09X4 ( Dokumentacja Techniczno-Ruchowa ) Wiązowna 2015 SPIS TREŚCI 1 Przeznaczenie.. 2 2 Budowa 2 3 Dane techniczne... 2 4 Obsługa... 3 5 Opis połączeń gniazd......

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do diagnostyki wielofunkcyjnego zestawu napędowego operującego w zróżnicowanych warunkach pracy

Stanowisko do diagnostyki wielofunkcyjnego zestawu napędowego operującego w zróżnicowanych warunkach pracy Stanowisko do diagnostyki wielofunkcyjnego zestawu napędowego operującego w zróżnicowanych warunkach pracy 1. Opis stanowiska laboratoryjnego. Budowę stanowiska laboratoryjnego przedstawiono na poniższym

Bardziej szczegółowo

PL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11

PL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11 PL 214592 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214592 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388915 (51) Int.Cl. G01B 5/28 (2006.01) G01C 7/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji

Bardziej szczegółowo

Konwerter DAN485-MDIP

Konwerter DAN485-MDIP Konwerter DAN485-MDIP KONWERTER DAN485-MDIP służy do zamiany standardu komunikacyjnego z RS232 na RS485 (lub RS422). Dzięki niemu możliwe jest transmitowanie danych na większe odległości (do 1200m) niż

Bardziej szczegółowo

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji

Bardziej szczegółowo

Walce do zwijania blach DOKUMENTACJA TECHNICZNO RUCHOWA

Walce do zwijania blach DOKUMENTACJA TECHNICZNO RUCHOWA Walce do zwijania blach DOKUMENTACJA TECHNICZNO Stron 10 Strona 1 Spis treści I. Rysunek poglądowy maszyny 2 II. Podstawowe dane techniczne 4 III. Konstrukcja i przeznaczenie 4 IV. Układ napędowy 8 V.

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

Moduł rozszerzeń ATTO dla systemu monitorującego SMOK.

Moduł rozszerzeń ATTO dla systemu monitorującego SMOK. Moduł rozszerzeń ATTO dla systemu monitorującego SMOK. ATTO-UIO jest przeznaczony do systemów rozproszonych bazujących na magistrali RS485 obsługującej protokół MODBUS RTU. Sterownik może pracować jako

Bardziej szczegółowo

Propozycja modernizacji napędu maszyny do obróbki zębów.

Propozycja modernizacji napędu maszyny do obróbki zębów. Propozycja modernizacji napędu maszyny do obróbki zębów. Opracował: Artur Kozubski Proponuję przebudowanie napędu osi X (wzdłużnej), aby przyspieszyć przemieszczanie uchwytu z próbką między tarczą szlifierki

Bardziej szczegółowo