Zadania napędu: pokonywanie oporów stawianych przez maszyny robocze dla realizacji ruchu wymaganego np. przez proces produkcyjny

Transkrypt

1 Wybrane przykłady maszyn roboczych Napęd elektryczny - charakterystyka maszyn roboczych (Fizyka) Zadania napędu: pokonywanie oporów stawianych przez maszyny robocze dla realizacji ruchu wymaganego np. przez proces produkcyjny Rodzaje ruchów: ruch obrotowy (wirowy) ruch liniowy Rodzaje oporów: opory czynne opory bierne 1

2 Nowoczesny napęd - Aplikacje sterujące i maszyny robocze Aplikacje fabryczne All-in-One Aplikacje specjalne NX program systemowy 2 NX HARDWARE

3 UKŁAD NAPĘDOWY - Maszyna robocza sieć zasilająca (ŹRÓDŁO ENERGII) P zas,q zas (u s, i s, t, T L, w m ) W cz, W b (u s, i s, t, T L, w m ) ZAPEWNIENIE POTRZEB Maszyna robocza przynosi przychody tylko jeśli jest odpowiednio sterowana!! MASZYNY ROBOCZEJ T L, w m przekształtnik energoelektroniczny U m,i m maszyna elektryczna T L, w maszyna robocza 3

4 Maszyny robocze - ruch (motion) Podnoszenie, opuszczenie praca wciągarki - procesy produkcyjne o regulowanej prędkości, opory czynne i bierne 4

5 Aby opracować sterowanie dźwigiem należy dobrze znać funkcjonowanie poszczególnych mechanizmów. Przykład wciągarka żurawia budowlanego Czy można zastosować hamowanie z odzyskiem energii??? 5

6 Maszyny robocze - opory czynne opory czynne występują przy zmianie energii potencjalnej w r KIERUNEK RUCHU g F v = const (prędkość ruchu) M P W p = M p gh energia potencjalna - zmiana h Przykład oporów czynnych ruch jednostajny wciągarki przemysłowej Opory ruchu liniowego przy podnoszeniu masy M p : Siła F = M p g Moment oporowy = moment napędowy (T d + T l = 0) Moment oporowy na wale wirującego silnika: T = F r = M p g r Moc w ruchu liniowym P = F V = M p g V Moc w ruchu wirowym P = Tw = M p gr w Opory czynne Siła, Moment, moc w stanie ustalonym wciągarki? 6

7 Maszyny robocze - opory czynne CHARAKTERYSTYKA MECHANICZNA T = f (w ) (stany ustalone) Charakterystyka mechaniczna maszyny roboczej: to zależność siły (momentu) od prędkości Ruch jednostajny wciągarki przemysłowej w r KIERUNEK RUCHU Siła oporów F = M p g Moment oporowy: T = F r = M p g r W tym przypadku siła i moment nie zależą od prędkości i dla stałych wartości M p, g, r T Opuszczanie Podnoszenie g v = const (prędkość ruchu) M P w 1 w 2 7 Uproszczona (wyidealizowana) charakterystyka mechaniczna w

8 Maszyny robocze - opory czynne T Opuszczanie Podnoszenie w w 1 w 2 Uproszczona charakterystyka mechaniczna wciągarki (mechanizmu podnoszenia) - uwzględnienie straty tarcia (hamowanie bierne ) 8

9 Maszyny robocze - opory czynne moc oporów opory czynne występują przy zmianie energii potencjalnej środa w r Ruch jednostajny wciągarki przemysłowej Podnoszenie masy M p - powiększanie energii potencjalnej - praca silnikowa zamiana energii dostarczanej przez silnik na energię potencjalną: KIERUNEK RUCHU g M P v = const (prędkość ruchu) Umowa: moc dostarczana do maszyny roboczej dla powiększenia energii potencjalnej jest mocą dodatnią Podnoszenie - Moc w ruchu liniowym P = F V = M p g V > 0 Podnoszenie - Moc w ruchu wirowym P = Tw = M p g r w > 0 9

10 w r Maszyny robocze - opory czynne CHARAKTERYSTYKA MECHANICZNA Ruch jednostajny wciągarki przemysłowej - Moc Siła oporów F= M p g Moment oporowy: T = F r = M p g r Moc w ruchu liniowym: P = F V = M p g V Moc w ruchu wirowym: P = Tw = M p gr w KIERUNEK RUCHU Opuszczanie T T,, P Podnoszenie g v = const (prędkość ruchu) M P w 1 P w 2 10 Uproszczona (wyidealizowana) charakterystyka mechaniczna w

11 w Maszyny robocze - opory bierne opory bierne, występujące przy zmianie energii kinetycznej, to siły inercyjne W k = M p V 2 /2+ Jw 2 /2 J r KIERUNEK RUCHU M P g dla M p = const, J = const Opory bierne ruchu liniowego masy M p - SIŁA F = M p (dv/dt) Opory bierne ruchu wirowego masy o momencie bezwładności J Moment T = J (dw /dt) Moc dla pokonania biernych oporów ruchu P = M p V (dv/dt) + J w(dw/dt) Umowa: gdy dostarczana moc powiększa energię kinetyczną masy to jest to moc dodatnia (praca silnikowa napędu) gdy moc zmniejsza energię kinetyczną masy to jest to moc ujemna (np. praca hamowania generatorowego napędu) 11

12 Charakterystyki mechaniczne i moc - a układ zasilania wciągarki P t = M p g V + M p V (dv/dt) + Jw (dw /dt) P P Ma = P t / Moc z sieci U i u1 LFu Co1 Co2 M - sprawność silnika i przekształtnika Opuszczanie T T,, P Podnoszenie w F w 1 P w 2 Charakterystyki statyczne nie uwzględniono oporów biernych 12

13 Nowoczesny układ zasilania wciągarki i sterownia pracą silnika Co1 Przekształtnik sterujący wymianą energii ze źródłem (siecią) P Co2 Przekształtnik sterujący pracą silnika Co1 Co2 U i u1 LFu M DC Pośredni obwód napięcia stałego F 13

14 Przykład obliczenia maksymalnej mocy wciągarki P t = M p g V + M p V (dv/dt) + Jw (dw /dt) Dane M p = 1000kg, V = 3m/s, dv/dt = 1m/s 2, J= 0.5 kgm 2, w = 100rad/s dw /dt = 10rad/s P t = = = W Główna moc jest wymagana przez obciążenie oporami czynnymi!!! (niewielka bezwładność elementów wirujących) Identyfikowano układ o niewielkich przyspieszeniach momencie bezwładności i niewielkim Wyznacz moc oporów wciągarki? 14

15 Dźwig osobowy z przeciwwagą (Nowoczesny niewielki silnik jest umieszczony na dachu kabiny lub w szybie) 15

16 Maszyny robocze - redukcja oporów czynnych w J Opory czynne ruchu F = (M p2 M p1 ) g Opory bierne ruchu liniowego mas - r F = (M p2 + M p1 ) dv/dt opory ruchu wirowego masy o momencie bezwładności J T = J (d w /dt) Opory czynne i bierne - moc M P2 g g M P1 P = ( M p2 M p1 ) g V + ( M p2 + M p1 ) V (dv/dt) + Jw (dw /dt) 16

17 Moc dźwigu przykład obliczeń Co1 Co2 U i u1 LFu M P w Kb Kabina M p1 =1000kg, Przeciwwaga M p2 =1200kg, V = 3m/s, dv/dt= 1m/s 2, J= 0.5 kgm 2, w =100rad/s, dw /dt = 10rad/s 2 P = ( M p1 M p2 ) g V + ( M p2 + M p1 ) V (dv/dt) + J w (dw/dt) Kabina pusta podnoszenie P= ( ) ( ) = = W Pasażerowie w kabinie 250 kg podnoszenie P= ( ) ( ) = = 7851W Konstrukcja bez przeciwwagi ładunkiem 250kg P = = = W

18 Napęd i automatyka. Jak długo mamy czekać na dostawę samochodu z automatycznego garażu? Wzrost prędkości ruchu dźwigu powiększa jego wydajność (sterowanie ruchem dźwigu z wyszukiwaniem pojazdu PLC) 18

19 Układnica Szybki obrót zmniejsza czas oczekiwania 19

20 Microgarage residential (drives?) (saving space arrangement) 20

21 Maszyny robocze - Zaawansowane techniki dźwigów osobowych Zaawansowane techniki w zakresie: inteligentnego sterowania ruchem dźwigów osobowych czyli dowóz największej liczby pasażerów w najkrótszym czasie wymaganie dużej szybkości ruchu kabiny z uwzględnieniem intensywnego hamowania z kontrolą zrywu (komfort jazdy jest wymuszony przez wrażliwość człowieka) i krótkiego czasu poziomowania 21

22 Dźwigi osobowe rozwój i wpływ na technikę Czy ten dźwig jest nowoczesny? Maszynownia dźwigu osobowego nad szybem wyciągowym Dźwig osobowy Port Lotniczy w Brukseli 22

23 Czas przejazdu dźwigu zależy od rodzaju napędu i systemu sterowania Idealizowany ruch kabiny dźwigu osobowego v max v Przejazd o jedno piętro szybki dźwig nie osiągnie maksymalnej prędkości CZAS t 1 t 2 t 3 t 4 t 5 t 6 t 7 t 8 Łagodny start t 1 -t 2 (ograniczenie zrywu da/dt, a = dv/dt), t 2 -t 3 przyspieszenie stałe t 3 -t 4 łagodne zmniejszanie przyspieszenia Szybki przejazd t 4 -t 5, początek hamowania łagodny wzrost przyspieszenia ujemnego t 5 -t 6, t 6 -t 7 hamowanie ze stałym opóźnieniem Łagodne zmniejszanie hamowania i zatrzymanie t 7 -t 8 z bardzo dokładnym 23 poziomowaniem kabiny

24 Schemat sterowania dźwigiem 380/220V 50Hz Sterowanie silnikiem M P w Sterowanie dźwigiem zewnętrzne (np. PLC) Kb 24

25 Układy napędowe dźwigu 1. Silnik indukcyjny załączany bezpośrednio do sieci. Prosty układ bez aktywnej kontroli stanów przejściowych (historia techniki) 380/220V 50Hz Sterowanie stycznikami silnika M J flywheel P w dω(t)/dt = [T d (t) +T l (t)] / J to J to = J motor + J flywheel Dodatkowe koło zamachowe ogranicza przyspieszenia (komfort jazdy) Ze względu na duży moment bezwładności koła magazynowana jest duża ilość energii W k = M pc V 2 /2+ J to w 2 /2 Sterowanie dźwigiem zewnętrzne Gdzie podziewa się energia ruchomych elementów gdy kabina się zatrzymuje? Kb 25

26 Układy napędowe dźwigu 1. Silnik indukcyjny załączany bezpośrednio do sieci. Prosty układ bez aktywnej kontroli stanów przejściowych ograniczenie przyspieszeń metodą dużego momentu bezwładności (historia techniki) 380/220V 50Hz Sterowanie silnika M J flywheel P w U S V U W W M J flywheel Sterowanie zewnętrzne( PLC) Kb dω(t)/dt = [T d (t) +T l (t)] / J to J to = J motor + J flywheel Duży moment bezwładności wydłuża czas rozruchu duży prąd w długim czasie specjalna konstrukcja silnika 26

27 2. Zastosowanie silnika indukcyjnego dwubiegowego w napędzie dźwigu osobowego (Historia techniki? do dziś w eksploatacji!) v duża prędkość 380/220V 50Hz Styczniki silnika dwubiegowego M J flywheel Niska prędkość P w t1 t2 t3 t4 t5 t 1 t 2 t 3 start załączenie szybkiego biegu t 3 t 4 szybki przejazd załączenie szybkiego biegu t 4 -t 5 hamowanie generatorowe załączenie wolnego biegu t 5 -t 6 przejazd z wolną prędkością - wolny bieg (strata czasu?) t 6 -t 7 hamowanie mechaniczne t6 t7 czas Sterowanie zewnętrzne (PLC) Kb Duża liczba budynków wciąż ma takie napędy? 27

28 Specjalny tani silnik dwubiegowy Dodatkowe koło zamachowe regulator dynamiki Wielki moment bezwładności dla zmniejszenia przyspieszenia Długi rozruch z dużym prądem duże straty budowa silnika przystosowana do wielkich strat energii (tysiące domów w Polsce jest wyposażonych w dźwigi osobowe z takim silnikiem dwubiegowym!!! 5 krotnie większa masa) 28

29 3. Nowoczesny napęd dźwigu silnikiem prądu zmiennego sterowany przekształtnikiem tranzystorowym v v max AC czas AC Przekształtnik z pośrednim obwodem napięcia stałego BC Brake chopper t 1 t 2 t 3 t 4 t 5 t 6 t 7 t 8 t 1 t 4 t 5 programowany start i przejazd 380/220V 50Hz AC/AC M t 5 - t 8 w pełni kontrolowane hamowanie generatorowe i łagodne zatrzymanie Sterowanie zewnętrzne (PLC) Kb P w 29

30 3. Napęd dźwigu silnikiem prądu zmiennego sterowany przekształtnikiem tranzystorowym AC AC PZ prostownik diodowy BC Brake chopper FM przekształtnik tranzystorowy sterujący pracą silnika Przekształtnik z pośrednim obwodem napięcia stałego hamowanie generatorowe, bez zwrotu energii do źródła (sieci) wytracanie energii na rezystorze R bc układ odporny na zakłócenia w sieci np. krótkie zaniki napięcia Kontrolowane hamowanie generatorowe daje możliwość dokładnego poziomowania a zwykle sumaryczne straty energii spowodowane brakiem zwrotu do sieci są niewielkie 30

31 Specjalny silnik dwubiegowy klatkowy oraz seryjny silnik indukcyjny tej samej mocy dźwigowy silnik dwubiegowy z kołem zamachowym silnik jednobiegowy standard 31

32 Zastosowanie standardowego silnika indukcyjnego i przekształtnika energoelektronicznego przynosi wielkie oszczędności stali i energii Co1 Co2 U i u1 LFu M P w Kb 32

33 Wpływ techniki napędu na budowę dźwigów i budynków Nie wymaga maszynowni Układ z sinikiem dwubiegowym wymaga maszynowni Maszynownia Co1 Co2 Co1 Co2 U i u1 LFu M U i u1 LFu FW M P W Kabina z napędem i sterowaniem P w Kb 33

34 Maszynownia dźwigu osobowego nad szybem wyciągowym Dźwig osobowy Port Lotniczy w Brukseli 34

35 Nowoczesny silnik jest umieszczony na dachu kabiny (lub w szybie) Układ napędowy nie wymaga specjalnej maszynowni 35

36 Układ odwzorowania położenia kabiny za pomocą indukcyjnego czujnika zbliżeniowego Dwa czujniki piętra, Czujnik dojazdu. Układ odwzorowania kabiny Zasada działania takiego układu polega na umieszczeniu w szybie dźwigu magnesów lub elementów metalowych, które po zbliżeniu do czujnika znajdującego się na kabinie dają sygnał informując o położeniu kabiny w szybie.

37 Maszyny robocze - opory bierne ruchu w układach rozpraszających Opory ruchu - tarcie V2 M V1 F Kierunek ruchu V 2 V Siły tarcia F = F o (V) sign(v) V 1 Siła dla pokonania tarcia spoczynkowego jest większa od siły tarcia w ruchu 37

38 Opory ruchu M Siła oporów pojazdu trakcyjnego Kierunek ruchu Siły oporów ruch poziomy po prostej (równanie przybliżone) F o F F ~F o + k 1 V + k 2 V 2 P = (Fo +k 1 V + k 2 V 2 ) V V Siła dla pokonania tarcia spoczynkowego jest większa od siły tarcia w ruchu z małą i średnią prędkością 38

39 (Wciąż przykłady z pojazdami? Wiek X XI wiek pojazdu elektrycznego!? - W RÓŻNYCH ZASTOSOWANIACH ) kolejny etap rozwoju techniki napędu Siły oporów ruch poziomy po prostej (równanie przybliżone) F ~F o + k 1 V + k 2 V 2 P = (Fo +k 1 V + k 2 V 2 ) V plug in 39

40 SpinCar - obrotowe auto przyszłości? (to tylko koncepcja) Takie pomysły mogą być realizowane przy wykorzystaniu napędu elektrycznego! Cytat Dr inż. Bogdan Kuberacki opracował projekt małego, okrągłego auta elektrycznego zbudowanego na podwoziu nowej generacji. SpinCar, bo tak będzie się nazywać, może w przyszłości zrewolucjonizować ruch drogowy??? 40

41 Maszyny robocze. Budowa i działanie nowoczesnego pojazdu 41 elektrycznego zasilanego z ogniwa paliwowego?

42 Rys. 2.3 Podstawowe fazy ruchu pojazdu składające się na cykl ruchu pojazdu. Przedział czasu t 0 t 1 : rozpędzanie pojazdu (przyspieszenie), przedział czasu t 1 t 2 : ruch z prędkością ustaloną, przedział czasu t 2 t 3 : hamowanie pojazdu. Maszyny robocze ruch pojazdu 42

43 Maszyny robocze - opory bierne cd. opory bierne występują przy zmianie energii kinetycznej M Opory ruchu V Kierunek ruchu chwilowo pomijamy tarcie i masę kół Energia kinetyczna: W k = 0.5 M V 2 Opory bierne ruchu masy M - zmiana prędkości F = M (dv/dt) Moc dla pokonania oporów ruchu sił inercyjnych P = F V = M V (dv/dt) 43

44 Uproszczony ruch pojazdu (hamowanie elektryczne?) prędkość przyspieszenie moment napędowy moc na wale silnika 44

45 Siła oporu powietrza Fop [N] Wybrane siły działające na pojazd podczas ruchu pojazdu Siła oporu powietrza F op F op = 0,5AρV 2 Siła tarcia tocznego F tt F tt = µm p g Siła nadająca przyspieszenie F a F a = a p m p Przy czym: A pole powierzchni czynnej pojazdu ρ gęstość powietrza V prędkość pojazdu µ współczynnik tarcia tocznego m p masa pojazdu g przyspieszenie grawitacyjne a p wymagane przyspieszenie pojazdu A=2,0m 2 A=1,8m 2 A=1,6m 2 A=1,4m 2 A=1,2m 2 A=1,0m Predkość V p [km/h] 45

46 Pokonywanie wzniesień (przez samochód elektryczny) a Opory toczenia, Opory powietrza Opory przy wzroście prędkości Opory przy pokonywaniu wzniesień (opory czynne) Przykład: a = 5º, V= 15m/s (54km/godz.), masa pojazdu 1200kg Moc potrzebna dla pokonania oporów dodatkowych wzniesienie ze stałą prędkością P = MgV sin α = sin(5) = W = 15.4kW Dodatkowy prąd baterii o napięciu 120V (dla pokonania wzniesienia) I = 15380/120 = 128 A Samochód hybrydowy? z ogniwem paliwowym? 46

47 Opory czynne - pokonywania wzniesień Przykład - Wagon kolejowy 512kW F = M g sin(a), P = M g sin(a) V Dla M = kg, V= 20 m/s (72km/godz), a = 5 º P = = W = 512 kw a Dodatkowo dla pokonania wzniesienia 5 0 (8.7%) potrzeba 512kW bardzo duże wniesienie dla kolei 47

48 Robot na podwoziu Segway a 48

49 Maszyny wirujące pompy, wentylatory odśrodkowe Ponad 50% energii pobieranej przez napędy elektryczne jest zużywane przez napędy pomp, wentylatorów, dmuchaw, sprężarek (przez turbomechanizmy) 49

50 50

51 51

52 Maszyny wirujące (turbomechanizmy) pompy, wentylatory odśrodkowe Charakterystyka: Zależność ciśnienia H w funkcji wydajności Q dla stałej i zmiennej prędkości kątowej w (prędkości wirowania) H= f(q) H H = f(q), w = const (regulacja dławieniem) H H x Q H 1 w = w max H H x H = f(q), w = var (regulacja prędkości) Q w = w min Q REGULACJA PREDKOŚCI WIROWANIA PRZY OTWARTEJ ZASUWIE 52 Q 1

53 Maszyny wirujące pompy, wentylatory odśrodkowe H H = f(q), = const (regulacja dławieniem) H 1 H H x H Q H = f(q), w = var (regulacja prędkości) Q Q 2 Q 1 Regulacja wydajności poprzez dławienie i poprzez zmianę prędkości kątowej w (prędkości wirowania) H =?? strata czy zysk? 53

54 Maszyny wirujące pompy, wentylatory odśrodkowe H H = f(q), = const (regulacja dławieniem) H Q H x H 1 =0.4 H = f(q), w = var =0.7 (regulacja prędkości) Q Regulacja wydajności poprzez dławienie to jest metoda poprzez pogarszanie sprawności. Regulacja prędkością podążanie wzdłuż wysokiej sprawności Q 2 Q 1 Wielkie starty mocy i energii w pompach i wentylatorach o regulacji dławieniowej 54

55 Maszyny wirujące pompy, wentylatory odśrodkowe OSZCZĘDNOŚCI MOCY Moment oporowy pompy w funkcji prędkości T=f(w) T T 1 T T 1 H Q T = f(w), Regulacja wydajności prędkością w T = f(q), Regulacja wydajności zasuwą Regulacja wydajności poprzez zmianę prędkości kątowej w (prędkości wirowania) T regw = f 1 (w 2 ), P regw = f 2 (w 3 ) w 2 w 1 55 Q

56 Przybliżona zależność momentu oporowego pompy T p = T p0 + (T pn T p0 )(ω p /ω pn ) 2 Przybliżona zależność mocy pompy P p = T p0 + (T pn T p0 )(ω p /ω pn ) 2 ω p 56

57 Przykład oparty na danych katalogowych 57

58 58

59 Maszyny wirujące pompy, wentylatory odśrodkowe napęd silnikiem indukcyjnym o regulowanej prędkości 50Hz H Q M var Regulacja wydajności przy otwartej zasuwie poprzez regulację prędkości przynosi wielkie oszczędności mocy i energii T reg = f 1 (w 2 ), Preg = f 2 (w 3 ) 59

60 Układ zintegrowany: Przekształtnik, Silnik, Pompa, Regulator Procesu pompa SILNIK FALOWNIK I REGULATOR Automatyka Napędu + Automatyka Procesu 60

61 Metody regulacji prędkości wirowania maszyn roboczych 1.Zastosowanie przekładni mechanicznych? 2. Sterowanie parametrami mocy dostarczanej do elektrycznego silnika napędowego

62 Zastosowanie przekładni mechanicznych do skokowej zmiany prędkości (wymiana kół) R 1 R 2 P = T 1 m1 = T 2 m2 m1 m2 T 2 = T 1 ( m1 / m2 ) M T moment m1 = const R 1 m1 = R 2 m2 m2 = (R 1 / R 2 ) m1 W Materiałochłonna metoda zmiany prędkości Skokowa zmiana prędkości - wymiana kół przekładni - przerwa w napędzie R 3 m3

63 do silnika wolnoobrotowego tej samej mocy Zastosowanie przekładni mechanicznych tylko dla osiągnięcia niskiej prędkości i dużego momentu z 1 z 2 m2 = (z 1 / z 2 ) m1 m1 m2 T 2 = T 1 ( m1 / m2 ) M m1 = var Sterowanie - Przekładnia mechaniczna np. tylko dla wzmocnienia momentu napędowego - Wykorzystanie silników szybkoobrotowych o niewielkich wymiarach - Przekładnia mechaniczna dla zmniejszenia - prędkości i wzmocnienia momentu napędowego (samochód) Ciągła (bezstopniowa) zmiana prędkości silnikiem to dopasowanie prędkości do potrzeb maszyny roboczej Silnik wysokoobrotowy ma mniejszą masę i wymiary w stosunku

64 falownik regulatory Przekładnia mechaniczna silnik Zintegrowany układ napędowy z przekładnią 64

65 65

66 Silnik DC z przekładnią zębatą 37ZYJ001A [30obr/min] Mocny silnik prądu stałego z przekładnią zębatą do robota mobilnego gąsienicowego lub kołowego. Zasilanie 12V, prędkość obrotowa 30obr/min, średnica silnika 38mm, długość korpusu 63mm, średnica wałka 6mm. 66

67 =view&id=38&itemid=

68 Napęd elektryczny koparki w Bełchatowie ruch powolny lecz regulowany przekładnia mechaniczna obniża prędkość i zapewnia wielki moment obrotowy 68

69 Przekładnia mechaniczna w pojeździe hybrydowym spalinowo-elektrycznym element powiększający moment napędowy oraz zmniejszający wymiary silnika

70 Dążność do wyeliminowania przekładni Przekładnie mechaniczne mają luzy (ważne np. dla precyzyjnych obrabiarek i pozycjonowania) Przekładnie mechaniczne zużywają się i wymagają obsługi Produkcja przekładni jest energochłonna Nowoczesne maszyny z magnesami trwałymi osiągają coraz większe momenty i stopniowo następuje wykorzystanie ich do napędu bezpośredniego ( Direct Drive ).

71 Napęd hybrydowy zasilanie z wielu źródeł energii (rower ze źródłem w postaci ogniwa paliwowego wodorowego???) Jakie są perspektywy wykorzystania ogniw paliwowych do napędu? 71

72 WYMAGANIA STAWIANE NAPĘDOWI 50Hz, dc var M Zapewnienie zadanej prędkości maszyny roboczej w = f(t), w = f(droga), Zapewnienie zadanego momentu napędowego T d = f(t) Praca w określonym środowisku w zakresie żądanych temperatur Negatywne oddziaływanie na sieć w granicach norm? układ sterowania Kompatybilność elektromagnetyczna Niskie (konkurencyjne) koszty wytworzenia i eksploatacji Odporność na zakłócenia przychodzące z sieci i otoczenia 72