Wybrane aspekty analizy zobrazowań pozyskanych kamerą cyfrową zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego

Transkrypt

1 Wybrane aspekty analizy zobrazowań pozyskanych kamerą cyfrową zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego DAMIAN WIERZBICKI, MARCIN ROMANIUK Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji, Zakład Teledetekcji i Fotogrametrii, Warszawa, ul. S. Kaliskiego 2 Streszczenie. W ostatnim czasie coraz więcej uwagi poświęca się zagadnieniu zastosowania bezzałogowych statków latających w pozyskiwaniu geodanych. Zjawisko to wnosi nowe rozwiązanie technologiczne w pozyskiwaniu zobrazowań w dziedzinie fotogrametrii lotniczej. Obecnie istniejące bezzałogowe platformy mogą być wykorzystywane zarówno w opracowaniach wielkoskalowych, jak i małoskalowych. Pomimo, iż cena konstrukcji takich systemów stanowi wypadkową wielu czynników, takich jak np. wielkość platformy, jak również złożoność zamontowanych sensorów obrazujących, z całą pewnością stanowi ona ciekawą alternatywę dla klasycznych rozwiązań fotogrametrii lotniczej. W artykule przedstawiono wybrane aspekty pozyskiwania i oceny jakości zobrazowań pozyskanych kompaktową kamerą cyfrową z pokładu miniaturowego bezzałogowego statku latającego. Dokonując oceny pozyskanych zobrazowań skupiono się na analizie dokładności aerotriangulacji wybranego bloku zdjęć. Ponadto dokonano również analizy dokładności numerycznego modelu terenu wygenerowanego na podstawie pozyskanych zobrazowań. Słowa kluczowe: fotogrametria lotnicza, aerotriangulacja, numeryczny model terenu, BSL, analiza dokładności. Symbole UKD: Wstęp Zastosowanie małego bezzałogowego statku latającego do pozyskiwania zobrazowań z kamery zainstalowanej na jego pokładzie pozwoli ocenić celowość i zasadność wykorzystania tego typu środka latającego w aspekcie stosunku kosztów do jakości pozyskiwanych danych. Pisząc tu o jakości danych należy mieć na uwadze przede wszystkim fakt, dokładności wyznaczenia orientacji zewnętrznej poszczególnych zdjęć w przestrzeni, a więc ich wyznaczenia elementów orientacji

2 zewnętrznej oraz możliwości wyznaczenia w przyjętym układzie geodezyjnym dowolnego punktu pomierzonego na wybranym zdjęciu. Dodatkowo zostanie także zbadana możliwa do uzyskania dokładność numerycznego modelu terenu. Zastosowanie, więc stosunkowo niedrogiego bezzałogowego statku latającego do pozyskiwania zobrazowań będzie stanowiło istotną alternatywę dla opracowań klasycznej fotogrametrii lotniczej, w której do tej pory były wykorzystywane drogie i skomplikowane instalacje w postaci samolotów załogowych wraz z całym systemem nawigacyjnym i obrazującym. 2. Pozyskanie i opracowanie danych 2.1 Cechy i budowa bezzałogowego statku latającego Wykorzystana w badaniach platforma stanowi typ mikrokoptera. Posiada on budowę modułową, dzięki czemu możliwe jest zamontowanie modułu GPS oraz dowolnej kamery pod warunkiem, że jej waga nie będzie przekraczała 500 g. Budowę systemu można podzielić zasadniczo na cztery bloki: a) Blok komunikacji radiowej składa się z dwóch niezależnych sterowników radiowych, a także radiomodemu zamontowanemu na maszynie, który jest odpowiedzialny za odbiór sygnałów. Dzięki temu możliwe jest sterowanie mikro-śmigłowcem. Drugi sterownik radiowy odpowiedzialny jest za wyzwolenie migawki w kamerze. Proces ten odbywa się dzięki zamontowanemu na migawce mechanicznemu siłownikowi, który wywiera odpowiedni nacisk na przycisk kamery wyzwalający migawkę. b) Blok zasilania i napędu reprezentuje moduły elektroniki odpowiedzialne z kontrolę elektrycznych silników wirnikowych oraz za monitorowanie poziomu naładowania akumulatorów zasilających.. Ze względu na ograniczoną nośność BSL zamontowany akumulator pozwala na wykonanie lotu o długości około 15 minut. c) Blok kontroli lotu i awioniki związany jest z mikroprocesorem zamontowanym w centralnej części maszyny. Jest kluczowym elementem odpowiedzialnym za zapewnienie poprawnej fizyki lotu. d) Blok obrazowania reprezentowany jest przez kompaktową kamerę Panasonic DMC GF-2 zamontowaną na metalowym wysięgniku.

3 Rys. 1 Bezzałogowy statek latający typu mikrokopter wykorzystany w badaniach Zaprezentowany powyżej mikrokopter jak można zauważyć jest wyposażony tylko w niezbędne elementy umożliwiające realizację lotu wraz z podczepioną kamerą. Zamontowanie, aż sześciu śmigieł zasilanych bezpośrednio przez własne elektryczne silniki wirnikowe oraz centralne umieszczenie stosunkowo ciężkiego akumulatora zapewniło platformie wzrost stabilności. 2.2 Kalibracja kamery Bezzałogowy statek latający wykorzystywany w niniejszych badaniach wyposażony był w systemowy aparat kompaktowy Panasonic DMC-GF2. Podstawowe parametry z jakimi pozyskiwane były zdjęcia przedstawione są poniżej (Tab. 1) Tabela 1 Podstawowe parametry aparatu Panasonic DMC-GF2 Przesłona f/6.3 Czułość ISO ISO-125 Przesłona 1/320 s Długość ogniskowej 14 mm Odchylenie ekspozycji 0 Rozmiar piksela 4.2x4.2 μm Ostrość Nieskończoność Tryb lampy błyskowej Bez lampy błyskowej

4 Kalibracja aparatu jest procesem, który pozwala wyznaczyć elementy orientacji wewnętrznej. Wielkości te określają położenie środka rzutów, tym samym umożliwiając fotogrametryczne opracowanie wykonanych zdjęć. Można do nich zaliczyć wartość odległości obrazowej obiektywu (ogniskowa) c k ( f ), położenie punktu głównego sensora kamery x 0 i y 0, wartości dystorsji obiektywu (radialna i tangencjalna). Do przeprowadzenia kalibracji wykorzystano dwuwymiarowe pole testowe (Rys. 2). Arkusz kalibracyjny składa się z 145 równomiernie rozmieszczonych punktów. Wśród nich znajduje się 5 znaków otoczonych kwadratami dla łatwiejszego zlokalizowania. Rys. 2 Test kalibracyjny Cały proces przeprowadzono dwa razy, następnie wyniki uśredniono. Kalibracja z wykorzystaniem testu polegała na sfotografowaniu go pięciokrotnie, za każdym razem pod innym kątem (Rys.2). Zdjęcia należało wykonać w taki sposób, aby w kadrze zmieściły się wszystkie punkty testu. Obiektyw aparatu ustawiony był za każdym razem na punkt centralny.

5 Rys. 3 Sposób wykonywania zdjęć 2.3 Obszar opracowania Obszar nad jakim został wykonany nalot to obszar boiska położonego na terenie ośrodka sportowego Wojskowej Akademii Technicznej. Teren charakteryzował się płaską rzeźbą, za wyjątkiem wzniesienia, które po stronie zachodniej było pokryte pasem drzew, natomiast od strony wschodniej znajdowały się trybuny. Ponadto szczegółami sytuacyjnymi wystającymi ponad powierzchnię terenu były pojedyncze drzewa, metalowe bramki oraz szereg latarni usytuowanych od zachodniej strony wzniesienia. Rys. 4 Obszar opracowania

6 2.4 Planowanie i pomiar osnowy Osnowa fotogrametryczna jest zbiorem punktów o znanych współrzędnych X, Y, Z - fotopunktów. Jej pomiar wykonuje się po wykonaniu zobrazowań (lub po ostatecznym jego zaplanowaniu) oraz z uwzględnieniem wywiadu terenowego. Podczas wywiadu terenowego należy ustalić lokalizację punktów w zależności od charakteru terenu oraz przyjętej metody pomiarowej. Na obszarze opracowania zaprojektowano 101 fotopunktów. W projekcie zastosowano osnowę niesygnalizowaną. Podczas projektowania lokalizacji poszczególnych punktów czyniono niezbędne starania, aby wybrane naturalne szczegóły terenowe dobrze kontrastowały z otoczeniem. Ponadto punkty te musiały być zlokalizowane tak, aby można je było jednoznacznie zidentyfikować zarówno na zdjęciu, jak i w terenie. Dodatkowo, w miarę możliwości powinny się one znajdować w takich miejscach, które nie będą narażone przykryciem przez cień. Wybrana lokalizacja fotopunktów to przeważnie narożniki chodników, miejsca ich załamania, otwory studzienek, przerwy między krawężnikami Rys. 5 Przykładowe lokalizacje fotopunktów Wszystkie punkty zostały pomierzone techniką GPS. Ze względu na szybkość i bezproblemowość pomiaru wybrano metodę RTK. Metoda ta charakteryzuje się głównie tym, iż pomiar na pojedynczym punkcie trwa tylko kilka sekund. Pomiarów dokonano przy pomocy odbiornika Leica Viva CS15. Współrzędne fotopunktów zostały wyznaczone w układzie współrzędnych 2000, z dokładnością lepszą niż 0,05 m. Pomiary zostały wykonane w dniu 24 listopada 2011 roku, w godzinach dopołudniowych przy średnim zachmurzeniu. Dodatkowo badania zakładały analizę

7 dokładnościową numerycznego modelu terenu. Jedną metodą miało być porównanie go z wysokościami punktów kontrolnych wykorzystanych do orientacji bloku zdjęć. Jednakże, takie podejście nie gwarantowało dostatecznej oceny dokładności modelu na obszarze objętym zadrzewieniem. W związku z tym, zostały pomierzone przy wykorzystaniu tachimetru przekroje poprzeczne skarpy. Schemat rozmieszczenia pomierzonych punktów wraz z ich numeracją przedstawiony został na poniższym rysunku. Rys. 6 Schemat rozmieszczenia fotopunktów

8 3. Metodyka orientacji bloku 3.1 Charakterystyka danych Do badań wykorzystano zbiór 23 zdjęć z których został stworzony blok badawczy. Na jego podstawie została dokonana analiza dokładności aerotriangulacji oraz analiza dokładności. NMT. Zdjęcia były pozyskiwane z różnej wysokości, więc charakteryzowały się różną skalą. Ponadto ze względu na niezbyt precyzyjne sterowanie trajektorią lotu miały one różne kąty nachylenia, a ich wzajemne pokrycie podłużne i poprzeczne było bardzo nierównomierne. Niewłaściwe pochylenie Poprawna orientacja Niewłaściwe nachylenie Rys. 7 Charakterystyka rodzajów pozyskanych zdjęć ze względu na kąt nachylenia Pozyskane zdjęcia charakteryzowały się rozdzielczością 4000x3000 pikseli, parametry ekspozycji zostały ustawione na tryb półautomatyczny. Wartość przesłony wynosiła 6.3, natomiast czas ekspozycji wynosił 1/320 s. Zdjęcia wykonano ze średniej wysokości około 30 m. Migawka aparatu była wyzwalana za pomocą nadajnika radiowego z częstotliwością około 1 s. Rys. 8 Przykłady pozyskanych zdjęć

9 3.2 Aerotriangulacja Aerotriangulacja cyfrowa jest procesem podczas którego wyznaczane są elementy orientacji zewnętrznej każdego zdjęcia ( X0, Y0, Z0,,, ) oraz następuje kameralne wyznaczenie współrzędnych przestrzennych w układzie geodezyjnym dowolnego punktu zidentyfikowanego na zdjęciu lotniczym. Aerotriangulacja pozwala na określenie matematycznych relacji, jakie zachodzą pomiędzy zdjęciami tworzącymi zwarty blok, kamerą cyfrową oraz terenem. W celu wykonania orientacji bloku oraz wygenerowania NMT założono projekt roboczy w oprogramowaniu Leica Photogrammetry Suite. Po zdefiniowaniu parametrów początkowych wyrównania takich jak : elementy orientacji wewnętrznej, układ odniesienia, wartości odchyleń standardowych dokładności pomiaru fotopunktów przystąpiono do zasadniczego opracowania bloku. Dokonano manualnego pomiaru na zdjęciach 18 fotopunktów, 17 punktów kontrolnych oraz 100 punktów wiążących rozmieszczonych w miarę równomiernie na całym bloku. 3.3 Generowanie NMT Numeryczny Model Terenu został wygenerowany na podstawie przeprowadzonego procesu aerotriangulacji dla bloku zdjęć W każdym przypadku, model był generowany z pięcioma oczkami od 10 cm do 50 cm z krokiem dziesięciocentymetrowym. Postępowanie takie pozwoli dokładnie ocenić dokładność uzyskanych modeli oraz wybrać najlepszą wielkość oczka. Ten ostatni parametr ma także znaczenie ponieważ, długość liczenia przez program modelu jest od niego uzależniona. Im mniejsze oczko tym program pracuje dłużej. Dlatego też, istotnym jest zbadanie faktu, czy wraz ze zwiększaniem rozmiaru oczka następuje pogorszenie wyników dokładności. Bezzałogowy statek latający został skonstruowany z myślą o pozyskaniu danych z niewielkich obszarów. Jednakże, niezbędne jest oszacowanie zasadności wielkości oczka w generowanym NMT. Pozwoli to w przyszłości ocenić niezbędny czas do opracowania danych.

10 Rys. 9 Numeryczny Model Terenu wygenerowany z oczkiem 10 cm Jak można zauważyć, nawet bez przeprowadzania szczegółowych analiz, szczyt skarpy pokryty jest bardzo nierównomierną siatką. Może to świadczyć o fakcie, iż program nie do końca poradził sobie z miejscami występowania zadrzewienia na górnej części skarpy. Podobna sytuacja występuje na obszarze występowania wiaty. Doskonale widać jej zarys, jednakże widać pewną nieregularność w modelu. W wyżej opisanych miejscach występują wahania wysokości, czyli błędne piki. Rys. 10 Przekrój poprzeczny modelu z oczkiem 10 cm wraz z zaznaczonym jego występowaniem na obrazie NMT Na podstawie powyższych wyników (Rys. 10) można zauważyć, że w miejscu występowania zadrzewienia występują braki w danych. Dokładnie można dostrzec błędne piki reprezentujące gwałtowne skoki wysokości w kierunku pionowym. Analizując pozostały obszar modelu, można zauważyć, iż całkiem odwrotna sytuacja wystąpiła w miejscu występowania żywopłotu. Miał on wysokość około 1 m co dokładnie widać na przekroju poprzecznym. Bez problemu można także zidentyfikować

11 jego zarys bezpośrednio na ilustracji NMT w odcieniach szarości. Na tym etapie należy przypomnieć fakt, iż w okresie pozyskiwania zdjęć dobiegła końca wegetacja roślin dlatego, też drzewa oraz żywopłot pozbawione były liści. Mogło być to jedną z przyczyn błędnego interpretowania obszaru zadrzewionego przez program. Żywopłot natomiast, charakteryzował się dużo większą gęstością dzięki czemu mógł być poprawnie przetworzony w procesie generowania NMT. Analizując otrzymany model należy także zwrócić uwagę na dość dobrze odwzorowane trybuny. Dokładnie można ten fakt zaobserwować na przekroju poprzecznym, zarys trybun jednoznacznie można zinterpretować. Obszar obejmujący swoim zasięgiem boisko asfaltowe od strony zachodniej oraz część bieżni od strony wschodniej pozbawione są jakichkolwiek większych błędów. Sytuacja taka ma miejsce ze względu na całkowicie płaski charakter terenu. 4. Analiza wyników dokładności aerotriangulacji W tej części artykułu zostały zaprezentowane wyniki przeprowadzenia procesu aerotriangulacji dla bloku 23 zdjęć. Tabela 2 Zestawienie wyników wyrównania Wyniki Liczba zdjęć 23 GSD [cm] 1,0 Liczba fotopunktów 18 Liczba punktów kontrolnych 17 Liczba punktów wiążących 100 σ o [μm] 5,02 σ o [pix] 1,20 0,12 Błąd średni X,Y,Z 0,21 fotopunktów [m] 0,22 0,08 Błąd średni X,Y,Z 0,12 punktów kontrolnych [m] 0,35 mx 0 [m] 0,15 my 0 [m] 0,12 mz 0 [m] 0,08 mω [ ] 0,15 mφ [ ] 0,22 mκ [ ] 0,08

12 W powyższym zestawieniu zaprezentowano zbiorcze wyniki badań z przeprowadzonego procesu aerotriangulacji bloku II. Zostały w niej zawarte główne cechy pozwalające określić dokładność wyrównania. Jak można zauważyć wartość błędu średniego na punktach kontrolnych zawiera się w przedziale 0,08-0,35 m. Zgodnie z przypuszczeniami największym błędem obarczona była składowa wysokościowa. W odniesieniu do dokładności wyznaczenia elementów liniowych orientacji zewnętrznej zawierały się one przedziale 0,08-0,15 m. Co stanowi zadowalający wynik. Nieco gorzej wygląda sytuacja z dokładnością wyznaczenia elementów orientacji kątowej. Otrzymane wartości wskazują na dosyć niską dokładność. 5. Analiza wyników dokładności NMT Przedstawione wyniki uzyskane z porównania wysokości odczytanych z NMT oraz tych pochodzących z punktów kontrolnych pozwolą ocenić dokładność modelu. Dodatkowo, analiza porównawcza zostanie wykonana dla pięciu różnych oczek (kolejno 10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm i 50 cm). Tabela 5 Ogólne wyniki różnic dla wszystkich wygenerowanych oczek Rozmiar oczka 10 cm 20 cm 30 cm 40 cm 50 cm Średnia 0,07 0,08 0,07 0,17 0,09 Mediana 0,07 0,08 0,06 0,09 0,09 Odch. standardowe 0,04 0,06 0,05 0,28 0,06 Analizując otrzymane wyniki (Tab. 5) należy stwierdzić, iż najmniejsze średnie różnice otrzymano dla wielkości oczka 10 cm. Średnia w tym przypadku jest najmniejsza i wynosi około 0,07 m, także odchylenie standardowe charakteryzuje się niewielką wartością. Świadczy to niewątpliwie o najmniejszym rozrzucie danych, dzięki czemu wartość średnia ma najbardziej wiarygodny charakter. Zadowalające wyniki uzyskano także dla oczka 30 cm, gdzie wartość średnia wynosi 0,07 m. W tym jednak przypadku, odchylenie standardowe znajduje się na nieco wyższym poziomie. Jednakże, jego wysokość, znajdująca się na poziomie około 0,06 m, jest satysfakcjonująca i skazuje na niski rozrzut danych wejściowych. Dla wszystkich modeli, najgorsze wyniki uzyskano dla oczka o rozmiarze 40 cm. Średnia różnica

13 w tym przypadku wynosi 0,17 m, natomiast odchylenie standardowe aż 0,28 m. Niewątpliwie największy na to wpływ miał bardzo duży błąd na punkcie kontrolnym 64, który w znaczny sposób zaburzył wyniki. Najbardziej jednorodne wyniki otrzymano dla oczka o rozmiarze 50cm. Jego średnia oraz mediana wyniosła około 0,09 m. Rys. 16 Wykres różnic wysokości na punktach kontrolnych Szczegółowe zestawienie średnich wyników uzyskanych dla każdego punktu kontrolnego (Rys. 16) pokazuje jak rozkładały się różnice wysokości. Najbardziej odznacza się wartość różnicy dla punktu 64, która wyniosła prawie 0,30 m. Niewątpliwie największy wpływ na ten odstający wynik miała wartość różnicy dla modelu o oczku 40 cm (Tab. 5). Największy odsetek punktów (54, 56, 77, 82, 83, 87) posiada różnice na poziomie około 0,10 m co można uznać za najbardziej miarodajny wynik. Kilka punktów (53, 63, 68, 73) uzyskało średnią różnicę poniżej 0,05 m. Na taki stan rzeczy mógł mieć wpływ wiele czynników. Przed wszystkim usytuowanie ich w terenie. Analizując ich położenie można zauważyć, iż wszystkie punkty usytuowane są na terenie płaskim oraz poza obszarem skarpy. Umiejscowione są na boisku asfaltowym bądź też na krawężnikach okalających bieżnię. Brak wysokich elementów terenu w ich okolicy oraz względna łatwa interpretacja na zdjęciach znalazła swoje jednoznaczne odzwierciedlenie w wynikach. W wyniku prowadzonych badań zostały dodatkowo przeprowadzone analizy porównawcze dokładności NMT polegającej na porównaniu modelu z przekrojami poprzecznymi skarpy uzyskanymi w wyniku pomiarów tachimetrycznych.

14 Wysokość [m] Podobnie jak w przypadku analizy opisującej porównanie wysokości z punktami kontrolnymi, badanie obejmie swoim zasięgiem wszystkie generowane rozmiary oczek (10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm, 50 cm). SKARPA 1 110,00 109,00 108,00 107,00 106,00 105,00 104,00 pomiar 10 cm 20 cm 30 cm 40 cm 50 cm Odległość pozioma [m] Rys. 17 Przekrój poprzeczny terenu skarpa 1 wraz z wartościami odczytanymi z NMT Wykres przedstawiający porównanie wysokości odczytanych z numerycznego modelu terenu z pomiarami terenowymi (Rys. 17) pokazuje jak prezentują się wyniki w odniesieniu do rozmiarów oczek NMT. Z jego lewej strony znajduje się obszar, który w terenie obejmował schody. Dalsza część wykresu opisuje wyniki uzyskane dla terenu zadrzewionego. Błędy spowodowane właśnie tym faktem, odznaczają się zdecydowanie na tle pozostałych wyników. Jak można zauważyć, dla oczka o wielkości 10 cm uzyskano różnicę na poziomie około 4 m. Podobne wartości otrzymano także w przypadku oczka 20 cm. Dla pozostałych rozmiarów, wyniki są nieznacznie korzystniejsze. Jednakże, jest to ten sam błędny rząd wielkości. Przykład ten pokazuje, że w przypadku nie do końca poprawnych danych, im większa rozdzielczość modelu tym gorsze uzyskano wyniki. Dodatkowo, dla trzech oczek (30 cm, 40 cm, 50 cm) kształt wykresu jest bardzo zbliżony. Fakt ten pokazuje z kolei jak na NMT działa jego generalizacja. W przypadku części skarpy nie obejmującej obszaru zadrzewionego różnice znajdują się już na poprawnym (centymetrowym) poziomie. Można oszacować, iż oscylują one w granicach około 20 cm.

15 Rys. 18 Wykres przedstawiający porównanie różnic wysokości uzyskanych dla każdego oczka z przekrojami poprzecznymi skarpy Zaprezentowane wyniki (Rys. 4.9) pokazują, iż w przypadku analizy polegającej na porównaniu wysokości z przekrojami skarpy, wartości różnią nieznacznie. Dla wszystkich generowanych oczek, różnice znajdują się na poziomie 0,20 m. Jednakże, należy podkreślić fakt, iż wykres został utworzony jedynie na poprawnych danych. Średnia wyników została obliczona z pominięciem błędnych danych powstałych w wyniku zadrzewienia. Postępowanie takie miało na celu rzeczywiste przedstawienie możliwej do uzyskania dokładności modelu. Włączenie do obliczeń kilkumetrowych różnic znacząco zniekształciło by wyniki analizy powodując w konsekwencji błędnie sformułowane wnioski. 6. Podsumowanie Istotą badań było przeprowadzenie analiz zobrazowań pozyskanych kamerą cyfrową zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego. W tym celu na wybranym bloku zdjęć dokonano analiz dokładnościowych aerotriangulacji oraz analizy dokładności numerycznego modelu terenu. Na podstawie otrzymanych wyników badań sformułowano następujące wnioski: Niestabilność trajektorii lotu BSL miała wpływ na jakość pozyskanych zdjęć duże wartości kątów nachylenia.

16 Do poprawnego zorientowania zdjęć niezbędna jest duża liczba fotopunktów. Zastosowanie osnowy niesygnalizowanej miało wpływ na wynik końcowy dokładności aerotriangulacji. Błąd średni wyznaczenia elementów liniowych orientacji zewnętrznej jest mniejszy od 0,15 m. Błąd średni wyznaczenia kątowych orientacji zewnętrznej jest mniejszy od 0,20. Duży procent wysokiego zadrzewienia na zdjęciach spowodował braki w NMT Wysokie obiekty powodują w swoim pobliżu duże błędy na NMT Możliwa jest do uzyskania dokładność NMT rzędu 0,15 0,20 m LITERATURA: [1] Blyenburgh, P., UAVs: and Overview, In: Air & Space Europe, I, 5/6, 43-47,1999. [2] Ebner H., Self Calibrating Block Adjustment, XIII,Congress of the International Society for Photogrammetry, Helsinki, [3] Eisenbeiß, H., Stempfhuber, W. and Kolb, M., Genauigkeitsanalyse der 3D- Trajektorie von Mini-UAVs, In: Zukunft mit Tradition 29. Wissenschaftlich-Technische Jahrestagung der DGPF, Ed.: Seyfert, E., Deutschen Gesellschaft für Photogrammetrie, Fernerkundung und Geoinformation (DGPF) e.v., Potsdam, ,2009b. [4] Jacobsen, K., Experiences in blunder detection for Aerial Triangulation, ISPRS 15th Congress, Rio de Janeiro, Brazil,1984. [5] Jacobsen, K., Geometric Handling of Large Size Digital Airborne Frame Camera Images, Optical 3D Measurement Techniques VIII, Zürich, 2007.