STRUKTURA RAMOWA DO IMPLEMENTACJI I TESTOWANIA SER- WOMECHANIZMÓW WIZYJNYCH 1

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "STRUKTURA RAMOWA DO IMPLEMENTACJI I TESTOWANIA SER- WOMECHANIZMÓW WIZYJNYCH 1"

Transkrypt

1 Mateusz Bory mgr in. Tomasz Kornuta prof. nzw. dr hab. in. Cezary Zieli ski Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechnika Warszawska STRUKTURA RAMOWA DO IMPLMNTACJI I TSTOWANIA SR- WOMCHANIZMÓW WIZYJNYCH 1 Artyku prezentuje struktur ramow, opart na zr bach MRROC++ i FraDIA, u atwiaj c implementacj oraz testowanie ró nego rodzaju serwomechanizmów wizyjnych. Dla pe no ci, poza sam struktur oraz ogólnym sposobem integracji zr bów, omówiono klasyfikacj serwomechanizmów, implementacj jednego z nich oraz przedstawiono wyniki eksperymentów. A FRAMWORK FOR IMPLMNTATION AND TSTING OF DIVRS VISUAL SRVO ALGORITHMS The paper presents a framework facilitating the development of diverse visual servoing (VS) algorithms. The solution utilizes MRROC++ programming framework (for robot control) and FraDIA vision framework (for image processing, analysis and recognition). The article contains the visual servos classification, implementation of one type of VS and the results of experiments. 1. WST P Robot pozbawiony zmys ów mo e sprawnie i szybko wykonywa przydzielone mu prace w dobrze ustrukturyzowanym, deterministycznym rodowisku (np. w fabryce). Jednak w przypadku zmieniaj cego si otoczenia, gdzie pozycja przedmiotów mo e by niedok adnie okre lona lub wr cz nieznana, niezb dne jest wyposa enie robota w zmys y (umo liwiaj ce mu rozpoznawanie obiektów, okre lanie ich po o enia itp.), a tak e odpowiednie zachowania, zwi zane z tymi zmys ami (np. omini cie kolizji z wykrytym obiektem). Poniewa zmys wzroku jest najbardziej uniwersalnym (a przez to w rzeczywisto ci najbardziej skomplikowanym) ze znanych nam zmys ów, dlatego wykorzystanie kamer jako jego zamiennika le a o od zawsze w sferze zainteresowa robotyki [1]. Podstawowe zachowania robotyczne wykorzystuj zmys wzroku to realizacji serwomechanizmu wizyjnego [3], który przetwarza informacj wizyjn do ledzenia obiektu zainteresowania. W systemie sterowania robota wykorzystuj cym serwowizj mo na wyró ni dwa podstawowe bloki: podsystem wizyjny blok analizy i rozpoznawania obrazów, którego celem jest agregacja tych danych do postaci u ytecznej w sterowaniu, podsystem steruj cy ruchem robota który na podstawie danych wyekstrahowanych z obrazów generuje odpowiednie sygna y sterowania robotem. 1 Praca nansowana przez grant badawczy Ministerstwa Nauki i Szkolnictwa Wy szego N /2011 Pomiary Automatyka Robotyka 677

2 W literaturze opisanych jest kilka programowych struktur ramowych u atwiaj cych tworzenie oraz badanie dzia ania serwomechanizmów wizyjnych. Przyk adem takiej struktury jest ViSP (ang. Visual Servoing Platform) [5] modu owe rodowisko programistyczne posiadaj ce ró ne algorytmy wizyjne do rozpoznawania obiektów oraz sterowania wykorzystuj cego informacj wizyjn. Innym przyk adem jest Javiss [2], b d cy rodowiskiem do symulacji dzia ania serwomechanizmów wizyjnych. Pozwala na badania zachowania robota ledz cego okre lony przedmiot, np. poprzez zbieranie pomiarów pozycji ko cówki roboczej. Niniejszy artyku przedstawia metod integracji dwóch programowych struktur ramowych w sterownik robota wykorzystuj cy informacj wizyjn. Pierwsz z nich jest FraDIA (ang. Framework for Digital Image Analysis) [4], wizyjna struktura ramowa, która umo liwia proste tworzenie ró norodnych zada wizyjnych. Mo e ona równie pracowa jako podsystem wizyjny sterowników systemów wieloobrotowych opartych na drugiej strukturze ramowej MRROC++ (ang. Multi Robot Research Oriented Controler) [8,9]. W opracowanym rozwi zaniu wykorzystano paradygmat projektowania obiektowego do stworzenia lekkiej, atwej do rozszerzania i modyfikacji struktury klas realizuj cych ró norodne serwomechanizmy wizyjne. W strukturze tej zaimplementowano i uruchomiono serwomechanizmy wizyjne ró nego typu, natomiast w tym artykule skupiono si na omówieniu jednego z nich. Przeprowadzono równie szereg eksperymentów dowodz cych elastyczno ci stworzonej struktury, a ponadto pozwalaj cych na zweryfikowanie poprawno ci dzia ania danego serwomechanizmu. 2. SPOSOBY KLASYFIKACJI SRWOMCHANIZMÓW WIZYJNYCH Serwomechanizm jest uk adem sterownia o strukturze nad nego uk adu regulacji po o enia lub pr dko ci. W uk adzie tym warto wzorcowa (zadana) porównywana jest z przetworzonym przez przetwornik bie cym sygna em wyj ciowym i powsta y w ten sposób uchyb podawany jest na blok sterowania. Zadaniem serwomechanizmów wizyjnych VS (ang. Visual Servo) [3,6] jest wykorzystanie informacji z kamer do sterowania robotem kamery stanowi tu element pomiarowy systemu steruj cego. W pracy [7] zaproponowano podzia serwomechanizmów wed ug nast puj cych kryteriów: sposobu sterowania robotem, faktu, czy ko cówka robocza jest obserwowana, po o enia kamery, metody wyznaczania uchybu. Sposób sterowania robotem zale y od przestrzeni, w której obliczany jest uchyb: sterowanie poszczególnymi stawami, wykorzystuj ce uchyb w przestrzeni z cz (konfiguracyjnej) (ang. joint error control JC), sterowanie po o eniem ko cówki, gdzie uchyb okre lony zostaje w przestrzeni operacyjnej (ang. position error control PC). W zale no ci od tego, czy fakt widoczno ci ko cówki manipulatora w polu widzenia kamery wykorzystywany jest przez algorytmy rozpoznawania obrazu, serwomechanizmy wizyjne dzieli si na: nieobserwuj ce ko cówki robota (ang. endpoint open loop OL), obserwuj ce ko cówk robota (ang. endpoint closed loop CL). Najbardziej oczywistym kryterium podzia u serwomechanizmów wizyjnych jest sposób umieszczenia kamery obserwuj cej rodowisko pracy robota. Kamera mo e by nieruchoma 678 Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

3 wzgl dem podstawy robota (ang. stand alone camera SAC, w pracy [6] typ ten zwany jest równie TH, od ang. eye to hand). Wtedy pozycja kamery wzgl dem ko cówki roboczej zmienia si w czasie pracy manipulatora. Mo na równie przymocowa kamer do ko cówki roboczej manipulatora (ang. eye in hand IH). Stosowane s dwa sposoby wyra ania uchybu dla serwomechanizmów wizyjnych: uchyb w przestrzeni zadaniowej (ang. position based PB) oraz uchyb w przestrzeni cech obrazu (ang. image based IB). W pierwszym przypadku (PB), najpierw w obrazie z kamery wykrywany jest konkretny przedmiot. Wynikiem tej operacji s wspó rz dne punktów obrazu, które mo na uzna za punkty charakterystyczne przedmiotu. Znany jest równie model przedmiotu, tzn. po o enie punktów charakterystycznych w przestrzeni trójwymiarowej. Na podstawie tych dwóch informacji mo na okre li po o enie oraz orientacj przedmiotu wzgl dem kamery, a tym samym pozycj wzgl dem podstawy robota (pozycja kamery jest znana). Uchyb jest wynikiem porównania pozycji ko cówki roboczej oraz pozycji przedmiotu wzgl dem podstawy robota. W drugim przypadku (IB) wybierane s cechy obrazu obiektu, które b d porównywane (np. po o enie i wielko przedmiotu w obrazie). Uchyb jest ró nic wektorów warto ci cech zadanych i warto ci cech aktualnych. 3. INTGRACJA STRUKTUR RAMOWYCH MRROC++ I FRADIA Programowa struktura ramowa MRROC++ jest narz dziem do tworzenia hierarchicznych, rozproszonych sterowników systemów wielorobotowych. Zosta a ona z powodzeniem wykorzystana w ró norodnych aplikacjach robotycznych, m.in. do: powielania rysunków, ledzenia konturów obiektów oraz uk adania kostki Rubika [8]. Zapotrzebowanie na narz dzie u atwiaj ce oraz standaryzuj ce proces tworzenia aplikacji wizyjnych doprowadzi o do powstania wizyjnej struktury ramowej FraDIA. Zaimplementowane w jej warstwie sprz towej sterowniki róde obrazu pozwalaj na skupienie uwagi programisty na w a ciwych algorytmach analizy oraz rozpoznawania obrazów. Poniewa zr b oferuje dodatkowo gotowe mechanizmy do komunikacji z procesami systemu MRROC++, obie struktury mog by u yte do konstrukcji z o onych sterowników robotycznych wykorzystuj cych wizj komputerow (rys. 1). W sk ad sterownika systemu robotycznego wykorzystuj cego struktur ramow MRROC++ wchodz podzielone na warstwy procesy, pokazane na rys. 1: UI (ang. User Interface) pojedynczy proces interfejsu u ytkownika odpowiedzialny, za komunikacj z operatorem, MP (ang. Master Process) pojedynczy proces koordynuj cy prac wszystkich efektorów systemu, CP (ang. ffector Control Process) proces odpowiedzialnych za realizacj zadania zleconego pojedynczemu efektorowi, DP (ffector Driver Process) proces odpowiedzialny za bezpo rednie sterowanie pojedynczym efektorem, VSP (Virtual Sensor Process) proces odpowiedzialny za agregacj danych sensorycznych do postaci u ytecznej w sterowaniu. W zale no ci od liczby czujników i rodzaju sprz enia procesy VSP mog by skojarzone z CP lub MP. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 679

4 Rys. 1. Integracja struktur ramowych MRROC++ i FraDIA w sterownik robota ze sprz eniem wizyjnym W przypadku systemu robotycznego wykorzystuj cego informacj wizyjn FraDIA pe ni rol wyspecjalizowanego procesu VSP systemu MRROC++. FraDIA wspó pracuje nieinteraktywnie z procesami warstwy zadaniowej systemu MRROC++, co oznacza, i ca y czas odbiera oraz przetwarza obrazy z kamery, natomiast MRROC++ wysy a danie odes ania zagregowanego odczytu czujnika a wi c najnowszego wyniku przetwarzania i analizy wtedy, gdy jest mu on potrzebny. Przyk adowe aplikacje robotyczne, w których wykorzystano zintegrowane struktury ramowe MRROC++ i FraDIA to chwytanie obiektów czy gra w warcaby prowadzona z robotycznym przeciwnikiem [4]. 4. TRZON STRUKTURY SRWOMCHANIZMÓW WIZYJNYCH Na rys. 2 przedstawiono g ówne, bazowe klasy sk adaj ce si na struktur serwomechanizmów wizyjnych po stronie procesu CP systemu MRROC++. Obiekty tych klas s elementami uk adu regulacji. Ich wykorzystanie zostanie przedstawione w dalszej cz ci artyku u na przyk adzie serwomechanizmu wizyjnego PC-OL-PB-IH. Abstrakcyjne klasy robot oraz sensor stanowi interfejsy do warstwy sprz towej a wi c odpowiednio do procesów DP stanowi cych sterowniki manipulatorów oraz procesów VSP zwi zanych z danym czujnikiem. W przypadku omawianej struktury serwomechanizmów procesem VSP jest FraDIA, a wszystkie serwomechanizmy wykorzystuj klas fradia_sensor, która jest wywiedziona z klasy sensor. Obiekty tej klasy s u do komunikacji pomi dzy strukturami ramowymi MRROC++ i FraDIA i s odpowiedzialne za dostarczanie zagregowanej informacji wizyjnej do sterownika robotycznego. 680 Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

5 Klasa visual_servo jest klas bazow dla poszczególnych typów serwomechanizmów. Obiekty klas pochodnych s odpowiedzialne za obliczenie uchybu w sposób specyficzny dla danego rodzaju serwomechanizmu wizyjnego. Informacja o po o eniu przedmiotu wzgl dem kamery otrzymywana jest z interfejsu sensor. Obiekty klasy abstrakcyjnej visual_servo_regulator realizuj wybrany algorytm sterowania. Istnieje mo liwo zaimplementowania wielu algorytmów regulacji, np. regulatorów P, PID, a tak e bardziej z o onych, np. algorytmów regulacji predykcyjnej. Dzi ki oddzieleniu obliczania uchybu od algorytmu regulacji mo na atwo porówna ró ne algorytmy regulacji dzia aj ce dla jednego serwomechanizmu wizyjnego. Klasa abstrakcyjna generator jest odpowiedzialna za przygotowanie rozkazu steruj cego po o eniem ko cówki roboczej danego efektora. Z klasy generator dziedziczy abstrakcyjna klasa visual_servo_manager, która jest generatorem ruchu wchodz cym w sk ad serwomechanizmów wizyjnych. W tej klasie zaimplementowano ograniczenia pr dko ci i warto ci przyspieszenia ko cówki roboczej. Rys. 2. Diagram zawieraj cy najwa niejsze abstrakcyjne klasy struktury serwomechanizmów wizyjnych po stronie systemu MRROC++ Generator ruchu jest te odpowiedzialny za ograniczenie pozycji ko cówki roboczej w przestrzeni zadaniowej robota. W tym celu korzysta z obiektu klasy position_constraint, gdzie definiowane s ograniczenia pozycji. Obiekt klasy visual_servo_manager mo e mie wiele obiektów reprezentuj cych ró ne ograniczenia pozycji. Istniej dwa typy ogranicze pierwsze reprezentuj obszar, w którym mo e znajdowa si ko cówka robocza, oraz orientacj, jak mo e przyj w tym obszarze. Drugi typ ogranicze zwi zany jest ze znajduj cymi si na scenie obiektami, z którymi odgórnie zak ada si, i robot nie mo e si zderzy, przy czym z o ony obszar mo na opisa wykorzystuj c kilka obiektów klasy position_constraint. Przyk adowo, gdy zadaniem robota jest dosi gni cie przedmiotu le cego na stole, mo na ograniczy przestrze zadaniow do prostopad o cianu znajduj cego si tu nad powierzchni tego sto u. Mo na wtedy mie pewno, e robot nie spróbuje si gn po przedmiot le cy na pod odze obok sto u, powoduj c w rzeczywisto ci kolizj. Klasa termination_condition reprezentuje warunek zako czenia pracy generatora. Generator ruchu mo e mie wiele warunków zako czenia. Generator zako czy dzia anie, gdy dowolny z nich zostanie spe niony. Warunek zako czenia pracy generatora ruchu jest konieczny w zadaniach, gdzie nale y np. chwyci obiekt. Przyk adowym warunkiem zako czenia mo e by warunek dosi gni cia obiektu, który jest spe niony, gdy warto uchybu serwomechanizmu wizyjnego, szybko oraz warto przyspieszenia ko cówki roboczej b d bliskie zeru. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 681

6 5. RALIZACJA SRWOMCHANIZMU WIZYJNGO PC-OL-PB-IH Poni ej opisano realizacj przyk adowego serwomechanizmu wizyjnego, w którym robot jest sterowany uchybem zadaniowym, z kamer nieobserwuj c ko cówki roboczej i umieszczon na ko cówce roboczej. Serwomechanizm oblicza uchyb w przestrzeni zadaniowej. Celem pracy prezentowanego serwomechanizmu jest ledzenie szachownicy. Na rys. 3 przedstawiono manipulator, kamer oraz ledzony przedmiot z zaznaczonymi pozycjami jednego obiektu wzgl dem drugiego. Rys. 3. Uk ady wspó rz dnych i transformacje pomi dzy robotem, kamer oraz przedmiotem Przyj to nast puj ce oznaczenia dla ró nych uk adów oraz transformacji: 0 uk ad wspó rz dnych zwi zany z podstaw robota, uk ad wspó rz dnych zwi zany z ko cówk robocz, C uk ad wspó rz dnych zwi zany z kamer, G uk ad wspó rz dnych zwi zany z ledzonym przedmiotem, T G pozycja przedmiotu wzgl dem ko cówki roboczej, T C const pozycja kamery wzgl dem ko cówki roboczej wyznaczona w procesie kalibracji oko r ka, C T G pozycja przedmiotu wzgl dem kamery. Na rys. 4 przedstawiono najwa niejsze bloki uk adu sterowania serwomechanizmu wizyjnego PC-OL-PB-IH wraz z danymi przep ywaj cymi pomi dzy nimi. Informacja o stanie rodowiska jest dostarczana przez kamer do zadania wykrywaj cego szachownic. Wierzcho ki pól szachownicy s punktami charakterystycznymi, na podstawie których estymowana jest pozycja szachownicy wzgl dem kamery. Do rozpoznawania szachownicy oraz estymacji pozycji zosta y wykorzystane algorytmy z biblioteki OpenCV. Wynikiem dzia ania algorytmu estymacji pozycji szachownicy wzgl dem kamery jest macierz przekszta cenia jednorodnego C T G, która jest nast pnie przekazywana ze struktury ramowej FraDIA do struktury ramowej MRROC Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

7 Rys. 4. Najwa niejsze bloki serwomechanizmu PC-OL-PB-IH Uchyb zadaniowy wyra ony jest wzorem: C, G TG TC TG (1) Na jego podstawie regulator proporcjonalny wylicza sterowanie, b d ce w istocie przyrostem po o enia (ang. Step Generator SG):, G' SG(, G ) (2) Nast pnie obliczony przyrost podawany jest na wej cie bloku, który sprawdza, czy po jego wykonaniu robot b dzie nadal znajdowa si w dozwolonym obszarze przestrzeni zadaniowej (ang. Position Constraint PC): 0 PC(, T ) (3), G'', G' Otrzymany przyrost,g' ' podawany jest nast pnie na blok, który ogranicza warto ci pr dko ci i przyspieszenia (ang. Velocity and Acceleration Constraint VAC):, G''' VAC(, G' ') (4) Na podstawie tego przyrostu oraz aktualnego po o enia obliczane jest zadane po o enie ko cówki roboczej, przekazane dalej do sterownika robota do realizacji: 0 T (5) 0 G''' T, G''' Na rys. 5 przedstawiony jest diagram klas zaimplementowanego serwomechanizmu PC-OL-PB-IH. W odró nieniu od rys. 1 (na którym przedstawiono klasy bazowe ca ej struktury), na tym diagramie przedstawiono konkretne klasy wykorzystywane w zaimplementowanym serwomechanizmie. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 683

8 Rys. 5. Diagram klas u ytych w implementacji serwomechanizmu PC-OL-PB-IH Klasa fradia_sensor jest implementacj interfejsu do wirtualnego sensora (dziedziczy z klasy sensor). Jest odpowiedzialna za odbieranie wielko ci C T G od wirtualnego sensora zaimplementowanego w strukturze ramowej FraDIA. C T G jest wykorzystywane w obiekcie klasy pb_eih_visual_servo do obliczenia uchybu zadaniowego, G (wzór 1 oraz blok Obliczenie uchybu na rys. 4). Klasa pb_eih_visual_servo pochodzi od klasy visual_servo. Uchyb, G jest przekazywany do generatora kroku tutaj jest to regulator proporcjonalny. Obliczenie przyrostu (wzór 2) jest wykonywane w obiekcie klasy p_reglator, która pochodzi z klasy visual_servo_regulator. Wynikiem tej operacji jest przyrost pozycji,g'. Ograniczenie pozycji ko cówki roboczej jest realizowane w obiekcie klasy position_constraint, gdzie zosta a zaimplementowana funkcja PC u yta we wzorze 3. Po ograniczeniu pozycji otrzymujemy wielko,g' '. Rys. 6. Manipulator obserwuj cy dwa ró ne obiekty testowe Ograniczenie szybko ci i warto ci przyspieszenia ko cówki roboczej (wzór 4) jest zaimplementowane w generatorze ruchu serwomechanizmu wizyjnego: pec_visual_servo_manager. Po zastosowaniu ograniczenia na szybko ko cówki roboczej otrzymujemy 0,G'' '. Uwzgl dniaj c aktualne po o enie ko cówki roboczej T, uzyskujemy 0 zgodnie ze wzorem 5 now pozycj ko cówki roboczej T G'' '. Pozycja ta ma by osi gni ta w kolejnym kroku sterowania, wi c jest wysy ana do sterownika manipulatora reprezentowanego przez obiekt klasy irp6ot_robot. Klasa ta odpowiada za komunikacj z procesem DP, który bezpo rednio steruje robotem. 684 Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

9 Klasa pec_visual_servo_manager sprawdza równie warunek zako czenia pracy generatora ruchu (termination_condition). Warunek jest spe niony, gdy uchyb b dzie bliski zeru, szybko szachownicy wzgl dem podstawy robota b dzie bliska zeru oraz warto przyspieszenia b dzie bliska zeru. 6. KSPRYMNTY W celu weryfikacji dzia ania struktury stworzono zadanie dwurobotowe (rys. 6). Pierwszy robot (ta moci g) porusza w zadany sposób przedmiotem (np. ruchem sinusoidalnym lub jednostajnie przyspieszonym). Drugi robot (manipulator) mia za zadanie ledzi przedmiot le cy na ta moci gu. Podczas pracy zbierane by y pomiary pozycji ko cówki roboczej manipulatora oraz pozycji ta moci gu. Na podstawie tych pomiarów obliczano rzeczywisty uchyb serwomechanizmu wizyjnego. Na rys. 7 przedstawiono pomiary zebrane przy weryfikacji dzia ania serwomechanizmu ledz cego szachownic poruszaj c si ruchem sinusoidalnym. Rys. 7. Po o enie przedmiotu (linia ci g a), po o enie ko cówki roboczej (linia przerywana) oraz uchyb dla serwomechanizmu PB IH ledz cego szachownic Na rys. 8 przedstawiono eksperyment, w którym szachownica porusza a si ruchem sinusoidalnym, lecz ograniczenia po o enia ko cówki roboczej nie pozwala y dok adnie na ladowa ruch przedmiotu wspó rz dna y po o enia ko cówki roboczej nie mog a by mniejsza ni 2 m. 7. PODSUMOWANI W artykule omówiono metod integracji programowych struktur ramowych MRROC++ oraz FraDIA w sterownik robota mog cy wykorzysta informacj wizyjn. Na jego bazie zaimplementowano struktur umo liwiaj c tworzenie ró norodnych serwomechanizmów wizyjnych. W szczegó ach omówiono implementacj serwomechanizmu PC OL PB SAC oraz przedstawiono eksperymenty przeprowadzone na rzeczywistym sprz cie. Warte podkre lenia jest, i w rzeczywisto ci serwomechanizm przetestowano dla ró nych obiektów, a sam struktur wykorzystano równie do implementacji serwomechanizmów typu PC OL PB IH oraz PC OL IB IH. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 685

10 Rys. 8. Po o enie przedmiotu (linia ci g a), po o enie ko cówki roboczej (linia przerywana) oraz uchyb dla serwomechanizmu PB IH ledz cego szachownic, z dzia aj cymi ograniczeniami po o enia G ównym celem dalszych prac jest rozbudowa istniej cej struktury o mo liwo jednoczesnego korzystania z kilku kamer (np. jednej IH oraz jednej SAC) oraz zbadanie mo liwo ci prze czania mi dzy nimi. Przyk adem zastosowania tego rozwi zania jest analiza sceny za pomoc nieruchomej kamery zawieszonej nad sufitem, a w przypadku wykrycia obiektu zainteresowania stopniowe zwi kszanie roli kamery zintegrowanej z chwytakiem w miar zbli ania si do tego obiektu. Dalsze prace obejmuj równie implementacj ró nego rodzaju regulatorów (PID, PI 2 D). BIBLIOGRAFIA 1. G.J. Agin. Real Time Control of a Robot with a Mobile Camera. Raport Techniczny 179, SRI International, Cervera. A Cross-Platform Network-Ready Visual Servo Simulator. Proceeding of the International Conference on Intelligent Robots and Systems, s , S. A. Hutchinson, G. D. Hager, and P. I. Corke. A tutorial on visual servo control. I Robotics and Automation Magazine, wol. 12(5), s , T. Kornuta. Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes. Computer Vision and Graphics, Lecture Notes in Computer Science, wol. 6375, s Springer, Marchand, F. Spindler, and F. Chaumette. ViSP for visual servoing: a generic software platform with a wide class of robot control skills. I Robotics and Automation Magazine, wol. 12, s , F. Chaumette, S. A. Hutchinson. Visual Servoing and Visual Tracking. Rozdzia w The Handbook of Robotics. B. Siciliano, O.Khatib (edytorzy), s Springer, M. Staniak and C. Zielinski. Structures of visual servos. Robotics and Autonomous Systems, 58(8): , C. Zielinski, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, T. Kornuta. Rubic's cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, wol. 34, nr 5, s , C. Zieli ski, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. The International Journal of Robotics Research, wol. 29, nr 4, s , Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec.

Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. Automatyka Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. : samoczynny. Automatyka to: dyscyplina naukowa zajmująca się podstawami teoretycznymi, dział techniki zajmujący się praktyczną realizacją urządzeń

Bardziej szczegółowo

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Zarządzanie czasem TOMASZ ŁUKASZEWSKI INSTYTUT INFORMATYKI W ZARZĄDZANIU Zarządzanie czasem w projekcie /49 Czas w zarządzaniu projektami 1. Pojęcie zarządzania

Bardziej szczegółowo

epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji

epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka

Bardziej szczegółowo

Zamawiający potwierdza, że zapis ten należy rozumieć jako przeprowadzenie audytu z usług Inżyniera.

Zamawiający potwierdza, że zapis ten należy rozumieć jako przeprowadzenie audytu z usług Inżyniera. Pytanie nr 1 Bardzo prosimy o wyjaśnienie jak postrzegają Państwo możliwość przeliczenia walut obcych na PLN przez Oferenta, który będzie składał ofertę i chciał mieć pewność, iż spełnia warunki dopuszczające

Bardziej szczegółowo

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc PRAWA ZACHOWANIA Podstawowe terminy Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc a) si wewn trznych - si dzia aj cych na dane cia o ze strony innych

Bardziej szczegółowo

GEO-SYSTEM Sp. z o.o. GEO-RCiWN Rejestr Cen i Wartości Nieruchomości Podręcznik dla uŝytkowników modułu wyszukiwania danych Warszawa 2007

GEO-SYSTEM Sp. z o.o. GEO-RCiWN Rejestr Cen i Wartości Nieruchomości Podręcznik dla uŝytkowników modułu wyszukiwania danych Warszawa 2007 GEO-SYSTEM Sp. z o.o. 02-732 Warszawa, ul. Podbipięty 34 m. 7, tel./fax 847-35-80, 853-31-15 http:\\www.geo-system.com.pl e-mail:geo-system@geo-system.com.pl GEO-RCiWN Rejestr Cen i Wartości Nieruchomości

Bardziej szczegółowo

Metody wyceny zasobów, źródła informacji o kosztach jednostkowych

Metody wyceny zasobów, źródła informacji o kosztach jednostkowych Metody wyceny zasobów, źródła informacji o kosztach jednostkowych by Antoni Jeżowski, 2013 W celu kalkulacji kosztów realizacji zadania (poszczególnych działań i czynności) konieczne jest przeprowadzenie

Bardziej szczegółowo

Przypomnienie najważniejszych pojęć z baz danych. Co to jest baza danych?

Przypomnienie najważniejszych pojęć z baz danych. Co to jest baza danych? Przypomnienie najważniejszych pojęć z baz danych. Co to jest baza danych? 1 Podstawowe pojęcia: 2 3 4 5 Dana (ang.data) najmniejsza, elementarna jednostka informacji o obiekcie będąca przedmiotem przetwarzania

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa Zamawiający: Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechniki Warszawskiej 00-662 Warszawa, ul. Koszykowa 75 Przedmiot zamówienia: Produkcja Interaktywnej gry matematycznej Nr postępowania: WMiNI-39/44/AM/13

Bardziej szczegółowo

ZASADY WYPEŁNIANIA ANKIETY 2. ZATRUDNIENIE NA CZĘŚĆ ETATU LUB PRZEZ CZĘŚĆ OKRESU OCENY

ZASADY WYPEŁNIANIA ANKIETY 2. ZATRUDNIENIE NA CZĘŚĆ ETATU LUB PRZEZ CZĘŚĆ OKRESU OCENY ZASADY WYPEŁNIANIA ANKIETY 1. ZMIANA GRUPY PRACOWNIKÓW LUB AWANS W przypadku zatrudnienia w danej grupie pracowników (naukowo-dydaktyczni, dydaktyczni, naukowi) przez okres poniżej 1 roku nie dokonuje

Bardziej szczegółowo

XChronos Rejestracja czasu pracy

XChronos Rejestracja czasu pracy SYSTEM REJESTRACJI CZASU PRACY XChronos Rejestracja czasu pracy Najważniejsze cechy zgodność z kodeksem pracy w zakresie rejestracji czasu pracy tworzenie i drukowanie różnorodnych raportów wysyłanie bilansu

Bardziej szczegółowo

PL 215399 B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL 03.01.2011 BUP 01/11. RAFAŁ TALAR, Kościan, PL 31.12.2013 WUP 12/13

PL 215399 B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL 03.01.2011 BUP 01/11. RAFAŁ TALAR, Kościan, PL 31.12.2013 WUP 12/13 PL 215399 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215399 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388446 (51) Int.Cl. B23F 9/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751

tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 NIP 7343246017 Regon 120493751 Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego 33-300 Nowy Sącz ul. Zamenhoffa 1 tel/fax 018 443 82 13 lub 018 443 74 19 http://zpkz.nowysacz.pl e-mail biuro@ckp-ns.edu.pl NIP 7343246017 Regon 120493751 Wskazówki

Bardziej szczegółowo

Szczegółowe zasady obliczania wysokości. i pobierania opłat giełdowych. (tekst jednolity)

Szczegółowe zasady obliczania wysokości. i pobierania opłat giełdowych. (tekst jednolity) Załącznik do Uchwały Nr 1226/2015 Zarządu Giełdy Papierów Wartościowych w Warszawie S.A. z dnia 3 grudnia 2015 r. Szczegółowe zasady obliczania wysokości i pobierania opłat giełdowych (tekst jednolity)

Bardziej szczegółowo

W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E

W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E Z E S Z Y T Y N A U K O W E I N S T Y T U T U A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji. Laboratorium Obróbki ubytkowej materiałów.

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji. Laboratorium Obróbki ubytkowej materiałów. WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji Laboratorium Obróbki ubytkowej materiałów Ćwiczenie nr 1 Temat: Geometria ostrzy narzędzi skrawających Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Rozdział 6. Pakowanie plecaka. 6.1 Postawienie problemu

Rozdział 6. Pakowanie plecaka. 6.1 Postawienie problemu Rozdział 6 Pakowanie plecaka 6.1 Postawienie problemu Jak zauważyliśmy, szyfry oparte na rachunku macierzowym nie są przerażająco trudne do złamania. Zdecydowanie trudniejszy jest kryptosystem oparty na

Bardziej szczegółowo

Wpisany przez Piotr Klimek Wtorek, 11 Sierpień 2009 22:36 - Zmieniony Poniedziałek, 03 Czerwiec 2013 03:55

Wpisany przez Piotr Klimek Wtorek, 11 Sierpień 2009 22:36 - Zmieniony Poniedziałek, 03 Czerwiec 2013 03:55 Na początku PHP było przystosowane do programowania proceduralnego. Możliwości obiektowe wprowadzono z językiem C++ i Smalltalk. Obecnie nowy sposób programowania występuje w większości językach wysokopoziomowych

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska

Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska Zarządzanie projektami wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska 1 DEFINICJA PROJEKTU Zbiór działań podejmowanych dla zrealizowania określonego celu i uzyskania konkretnego, wymiernego rezultatu produkt projektu

Bardziej szczegółowo

Nowości w module: BI, w wersji 9.0

Nowości w module: BI, w wersji 9.0 Nowości w module: BI, w wersji 9.0 Copyright 1997-2009 COMARCH S.A. Spis treści Wstęp... 3 Obszary analityczne... 3 1. Nowa kostka CRM... 3 2. Zmiany w obszarze: Księgowość... 4 3. Analizy Data Mining...

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia Liczba godzin/tydzień:

Bardziej szczegółowo

Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014

Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014 Biuletyn techniczny Inventor nr 41 Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014 Opracowanie: Tomasz Jędrzejczyk 2014, APLIKOM Sp. z o.o. 94-102 Łódź ul. Nowe Sady 6 tel.: (+48) 42 288 16 00

Bardziej szczegółowo

Elementy animacji sterowanie manipulatorem

Elementy animacji sterowanie manipulatorem Elementy animacji sterowanie manipulatorem 1 Cel zadania Wykształcenie umiejętności korzystania z zapisu modelu aplikacji w UML oraz definiowania właściwego interfejsu klasy. 2 Opis zadania Należy napisać

Bardziej szczegółowo

JĘZYK UML JAKO NARZĘDZIE MODELOWANIA PROCESU PROJEKTOWO-KONSTRUKCYJNEGO

JĘZYK UML JAKO NARZĘDZIE MODELOWANIA PROCESU PROJEKTOWO-KONSTRUKCYJNEGO JĘZYK UML JAKO NARZĘDZIE MODELOWANIA PROCESU PROJEKTOWO-KONSTRUKCYJNEGO Andrzej BAIER, Tomasz R. LUBCZYŃSKI Streszczenie: W ostatnich latach można zaobserwować dynamiczny rozwój analizy zorientowanej obiektowo.

Bardziej szczegółowo

POWIATOWY URZĄD PRACY

POWIATOWY URZĄD PRACY POWIATOWY URZĄD PRACY ul. Piłsudskiego 33, 33-200 Dąbrowa Tarnowska tel. (0-14 ) 642-31-78 Fax. (0-14) 642-24-78, e-mail: krda@praca.gov.pl Załącznik Nr 3 do Uchwały Nr 5/2015 Powiatowej Rady Rynku Pracy

Bardziej szczegółowo

PERSON Kraków 2002.11.27

PERSON Kraków 2002.11.27 PERSON Kraków 2002.11.27 SPIS TREŚCI 1 INSTALACJA...2 2 PRACA Z PROGRAMEM...3 3. ZAKOŃCZENIE PRACY...4 1 1 Instalacja Aplikacja Person pracuje w połączeniu z czytnikiem personalizacyjnym Mifare firmy ASEC

Bardziej szczegółowo

Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe

Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe Projekt MES Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe 1. Ugięcie wieszaka pod wpływem przyłożonego obciążenia 1.1. Wstęp Analizie poddane zostało ugięcie wieszaka na ubrania

Bardziej szczegółowo

Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01

Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01 Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01 1 Pytanie nr 1: Czy oferta powinna zawierać informację o ewentualnych podwykonawcach usług czy też obowiązek uzyskania od Państwa

Bardziej szczegółowo

ST- 01.00 SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEODEZYJNE. Specyfikacje techniczne ST-01.00 Roboty geodezyjne

ST- 01.00 SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEODEZYJNE. Specyfikacje techniczne ST-01.00 Roboty geodezyjne 41 SPECYFIKACJA TECHNICZNA ST- 01.00 ROBOTY GEODEZYJNE 42 SPIS TREŚCI 1. WSTĘP... 43 1.1. Przedmiot Specyfikacji Technicznej (ST)...43 1.2. Zakres stosowania ST...43 1.3. Zakres Robót objętych ST...43

Bardziej szczegółowo

z dnia Rozdział 1 Przepisy ogólne

z dnia Rozdział 1 Przepisy ogólne U S T AWA Projekt z dnia 26.11.2015 r. z dnia o szczególnych zasadach zwrotu przez jednostki samorządu terytorialnego środków europejskich uzyskanych na realizację ich zadań oraz dokonywania przez nie

Bardziej szczegółowo

Automatyczne przetwarzanie recenzji konsumenckich dla oceny użyteczności produktów i usług

Automatyczne przetwarzanie recenzji konsumenckich dla oceny użyteczności produktów i usług Uniwersytet Ekonomiczny w Poznaniu Wydział Informatyki i Gospodarki Elektronicznej Katedra Informatyki Ekonomicznej Streszczenie rozprawy doktorskiej Automatyczne przetwarzanie recenzji konsumenckich dla

Bardziej szczegółowo

13. Subsydiowanie zatrudnienia jako alternatywy wobec zwolnień grupowych.

13. Subsydiowanie zatrudnienia jako alternatywy wobec zwolnień grupowych. 13. Subsydiowanie zatrudnienia jako alternatywy wobec zwolnień grupowych. Przyjęte w ustawie o łagodzeniu skutków kryzysu ekonomicznego dla pracowników i przedsiębiorców rozwiązania uwzględniły fakt, że

Bardziej szczegółowo

OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ

OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ OŚWIETLENIE PRZESZKLONEJ KLATKI SCHODOWEJ Przykład aplikacji: rys. 1 rys. 2 rys. 3 rys. 4 W tym przypadku do sterowania oświetleniem wykorzystano przekaźniki fi rmy Finder: wyłącznik zmierzchowy 11.01.8.230.0000

Bardziej szczegółowo

USTAWA. z dnia 26 czerwca 1974 r. Kodeks pracy. 1) (tekst jednolity)

USTAWA. z dnia 26 czerwca 1974 r. Kodeks pracy. 1) (tekst jednolity) Dz.U.98.21.94 1998.09.01 zm. Dz.U.98.113.717 art. 5 1999.01.01 zm. Dz.U.98.106.668 art. 31 2000.01.01 zm. Dz.U.99.99.1152 art. 1 2000.04.06 zm. Dz.U.00.19.239 art. 2 2001.01.01 zm. Dz.U.00.43.489 art.

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN PRAKTYKI PEDAGOGICZNEJ NA STUDIACH PODYPLOMOWYCH Z ZAKRESU SOCJOTERAPII PEDAGOGICZNEJ 1 1. Niniejszy Regulamin praktyk pedagogicznych

REGULAMIN PRAKTYKI PEDAGOGICZNEJ NA STUDIACH PODYPLOMOWYCH Z ZAKRESU SOCJOTERAPII PEDAGOGICZNEJ 1 1. Niniejszy Regulamin praktyk pedagogicznych REGULAMIN PRAKTYKI PEDAGOGICZNEJ NA STUDIACH PODYPLOMOWYCH Z ZAKRESU SOCJOTERAPII PEDAGOGICZNEJ 1 1. Niniejszy Regulamin praktyk pedagogicznych (zwany dalej Regulaminem), określa organizację i tok praktyk

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA TECHNICZNA WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH 451-1 GEODEZJA

SPECYFIKACJA TECHNICZNA WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH 451-1 GEODEZJA SPECYFIKACJA TECHNICZNA WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH 451-1 GEODEZJA 16 SPIS TREŚCI 1. WSTĘP... 18 1.1. Przedmiot ST... 18 1.2. Zakres stosowania ST... 18 1.3. Określenia podstawowe... 18 1.4.

Bardziej szczegółowo

Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15

Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Bazy danych Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Przechowywanie danych Wykorzystanie systemu plików, dostępu do plików za pośrednictwem systemu operacyjnego

Bardziej szczegółowo

Strategia rozwoju kariery zawodowej - Twój scenariusz (program nagrania).

Strategia rozwoju kariery zawodowej - Twój scenariusz (program nagrania). Strategia rozwoju kariery zawodowej - Twój scenariusz (program nagrania). W momencie gdy jesteś studentem lub świeżym absolwentem to znajdujesz się w dobrym momencie, aby rozpocząć planowanie swojej ścieżki

Bardziej szczegółowo

Od redakcji. Symbolem oznaczono zadania wykraczające poza zakres materiału omówionego w podręczniku Fizyka z plusem cz. 2.

Od redakcji. Symbolem oznaczono zadania wykraczające poza zakres materiału omówionego w podręczniku Fizyka z plusem cz. 2. Od redakcji Niniejszy zbiór zadań powstał z myślą o tych wszystkich, dla których rozwiązanie zadania z fizyki nie polega wyłącznie na mechanicznym przekształceniu wzorów i podstawieniu do nich danych.

Bardziej szczegółowo

I. POSTANOWIENIE OGÓLNE

I. POSTANOWIENIE OGÓLNE Załącznik do Zarządzenia Nr 26/2015 Rektora UKSW z dnia 1 lipca 2015 r. REGULAMIN ZWIĘKSZENIA STYPENDIUM DOKTORANCKIEGO Z DOTACJI PODMIOTOWEJ NA DOFINANSOWANIE ZADAŃ PROJAKOŚCIOWYCH NA UNIWERSYTETCIE KARDYNAŁA

Bardziej szczegółowo

2.Prawo zachowania masy

2.Prawo zachowania masy 2.Prawo zachowania masy Zdefiniujmy najpierw pewne podstawowe pojęcia: Układ - obszar przestrzeni o określonych granicach Ośrodek ciągły - obszar przestrzeni którego rozmiary charakterystyczne są wystarczająco

Bardziej szczegółowo

Dziedziczenie : Dziedziczenie to nic innego jak definiowanie nowych klas w oparciu o już istniejące.

Dziedziczenie : Dziedziczenie to nic innego jak definiowanie nowych klas w oparciu o już istniejące. Programowanie II prowadzący: Adam Dudek Lista nr 8 Dziedziczenie : Dziedziczenie to nic innego jak definiowanie nowych klas w oparciu o już istniejące. Jest to najważniejsza cecha świadcząca o sile programowania

Bardziej szczegółowo

KATEDRA INFORMATYKI STOSOWANEJ PŁ ANALIZA I PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH

KATEDRA INFORMATYKI STOSOWANEJ PŁ ANALIZA I PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH KATEDRA INFORMATYKI STOSOWANEJ PŁ ANALIZA I PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH Przygotował: mgr inż. Radosław Adamus 1 1 Na podstawie: Subieta K., Język UML, V Konferencja PLOUG, Zakopane, 1999. Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

POMOC PSYCHOLOGICZNO-PEDAGOGICZNA Z OPERONEM. Vademecum doradztwa edukacyjno-zawodowego. Akademia

POMOC PSYCHOLOGICZNO-PEDAGOGICZNA Z OPERONEM. Vademecum doradztwa edukacyjno-zawodowego. Akademia POMOC PSYCHOLOGICZNO-PEDAGOGICZNA Z OPERONEM PLANOWANIE DZIAŁAŃ Określanie drogi zawodowej to szereg różnych decyzji. Dobrze zaplanowana droga pozwala dojechać do określonego miejsca w sposób, który Ci

Bardziej szczegółowo

enova Workflow Obieg faktury kosztowej

enova Workflow Obieg faktury kosztowej enova Workflow Obieg faktury kosztowej Spis treści 1. Wykorzystanie procesu... 3 1.1 Wprowadzenie dokumentu... 3 1.2 Weryfikacja merytoryczna dokumentu... 5 1.3 Przydzielenie zadań wybranym operatorom...

Bardziej szczegółowo

Komputerowe Systemy Sterowania Sem.VI, Wykład organizacyjny

Komputerowe Systemy Sterowania Sem.VI, Wykład organizacyjny Komputerowe Systemy Sterowania Sem.VI, Kierunek: Automatyka i Robotyka, Specjalność: Automatyka i Systemy Sterowania Wykład organizacyjny Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wymiar dydaktyczny przedmiotu

Bardziej szczegółowo

Zagospodarowanie magazynu

Zagospodarowanie magazynu Zagospodarowanie magazynu Wymagania wobec projektu magazynu - 1 jak najlepsze wykorzystanie pojemności związane z szybkością rotacji i konieczną szybkością dostępu do towaru; im większa wymagana szybkość

Bardziej szczegółowo

Sieci komputerowe cel

Sieci komputerowe cel Sieci komputerowe cel współuŝytkowanie programów i plików; współuŝytkowanie innych zasobów: drukarek, ploterów, pamięci masowych, itd. współuŝytkowanie baz danych; ograniczenie wydatków na zakup stacji

Bardziej szczegółowo

40. Międzynarodowa Olimpiada Fizyczna Meksyk, 12-19 lipca 2009 r. ZADANIE TEORETYCZNE 2 CHŁODZENIE LASEROWE I MELASA OPTYCZNA

40. Międzynarodowa Olimpiada Fizyczna Meksyk, 12-19 lipca 2009 r. ZADANIE TEORETYCZNE 2 CHŁODZENIE LASEROWE I MELASA OPTYCZNA ZADANIE TEORETYCZNE 2 CHŁODZENIE LASEROWE I MELASA OPTYCZNA Celem tego zadania jest podanie prostej teorii, która tłumaczy tak zwane chłodzenie laserowe i zjawisko melasy optycznej. Chodzi tu o chłodzenia

Bardziej szczegółowo

System do kontroli i analizy wydawanych posiłków

System do kontroli i analizy wydawanych posiłków System do kontroli i analizy wydawanych posiłków K jak KORZYŚCI C jak CEL W odpowiedzi na liczne pytania odnośnie rozwiązania umożliwiającego elektroniczną ewidencję wydawanych posiłków firma PControl

Bardziej szczegółowo

U M OWA DOTACJ I

U M OWA DOTACJ I <nr umowy> U M OWA DOTACJ I na dofinansowanie zadania pn.: zwanego dalej * zadaniem * zawarta w Olsztynie w dniu pomiędzy Wojewódzkim Funduszem Ochrony Środowiska i Gospodarki Wodnej

Bardziej szczegółowo

Metrologia cieplna i przepływowa

Metrologia cieplna i przepływowa Metrologia cieplna i przepływowa Systemy, Maszyny i Urządzenia Energetyczne, I rok mgr Pomiar małych ciśnień Instrukcja do ćwiczenia Katedra Systemów Energetycznych i Urządzeń Ochrony Środowiska AGH Kraków

Bardziej szczegółowo

Zasady przyjęć do klas I w gimnazjach prowadzonych przez m.st. Warszawę

Zasady przyjęć do klas I w gimnazjach prowadzonych przez m.st. Warszawę Zasady przyjęć do klas I w gimnazjach prowadzonych przez m.st. Warszawę Podstawy prawne Zasady przyjęć do gimnazjów w roku szkolnym 2016/2017 zostały przygotowane w oparciu o zapisy: ustawy z dnia 7 września

Bardziej szczegółowo

Niniejszy dokument obejmuje: 1. Szablon Umowy zintegrowanej o rachunek ilokata, 2. Szablon Umowy zintegrowanej o rachunek ilokata oraz o rachunek

Niniejszy dokument obejmuje: 1. Szablon Umowy zintegrowanej o rachunek ilokata, 2. Szablon Umowy zintegrowanej o rachunek ilokata oraz o rachunek Niniejszy dokument obejmuje: 1. Szablon Umowy zintegrowanej o rachunek ilokata, 2. Szablon Umowy zintegrowanej o rachunek ilokata oraz o rachunek oszczędnościowo-rozliczeniowy. Umowa zintegrowana o rachunek

Bardziej szczegółowo

DZIAŁ ÓSMY. Uprawnienia pracowników związane z rodzicielstwem

DZIAŁ ÓSMY. Uprawnienia pracowników związane z rodzicielstwem DZIAŁ ÓSMY Uprawnienia pracowników związane z rodzicielstwem Art. 176. Nie wolno zatrudniać kobiet przy pracach szczególnie uciążliwych lub szkodliwych dla zdrowia. Rada Ministrów określi, w drodze rozporządzenia,

Bardziej szczegółowo

Wdrożenie modułu płatności eservice dla systemu Virtuemart 2.0.x

Wdrożenie modułu płatności eservice dla systemu Virtuemart 2.0.x Wdrożenie modułu płatności eservice dla systemu Virtuemart 2.0.x Wersja 02 Styczeń 2016 Centrum Elektronicznych Usług Płatniczych eservice Sp. z o.o. Spis treści 1. Wstęp... 3 1.1. Przeznaczenie dokumentu...

Bardziej szczegółowo

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 Zapytanie ofertowe - Działanie PO IG 8.2 Warszawa, dnia 13.12.2013 r. OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA DO ZAPYTANIA KE1/POIG 8.2/13 ISTOTNE INFORMACJE O PROJEKCIE: Celem projektu "Wdrożenie zintegrowanego systemu

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie: "Ruch harmoniczny i fale"

Ćwiczenie: Ruch harmoniczny i fale Ćwiczenie: "Ruch harmoniczny i fale" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia:

Bardziej szczegółowo

UCHWAŁA NR X/143/2015 RADY MIEJSKIEJ WAŁBRZYCHA. z dnia 27 sierpnia 2015 r. w sprawie utworzenia Zakładu Aktywności Zawodowej Victoria w Wałbrzychu

UCHWAŁA NR X/143/2015 RADY MIEJSKIEJ WAŁBRZYCHA. z dnia 27 sierpnia 2015 r. w sprawie utworzenia Zakładu Aktywności Zawodowej Victoria w Wałbrzychu UCHWAŁA NR X/143/2015 RADY MIEJSKIEJ WAŁBRZYCHA z dnia 27 sierpnia 2015 r. w sprawie utworzenia Zakładu Aktywności Zawodowej Victoria w Wałbrzychu Na podstawie art. 18 ust 2 pkt 9 lit. h ustawy z dnia

Bardziej szczegółowo

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA PRACY I POLITYKI SPOŁECZNEJ 1)

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA PRACY I POLITYKI SPOŁECZNEJ 1) Dziennik Ustaw rok 2011 nr 221 poz. 1317 wersja obowiązująca od 2015-03-12 ROZPORZĄDZENIE MINISTRA PRACY I POLITYKI SPOŁECZNEJ 1) z dnia 7 października 2011 r. w sprawie szczegółowych zasad gospodarki

Bardziej szczegółowo

DANE MAKROEKONOMICZNE (TraderTeam.pl: Rafa Jaworski, Marek Matuszek) Lekcja XXIII

DANE MAKROEKONOMICZNE (TraderTeam.pl: Rafa Jaworski, Marek Matuszek) Lekcja XXIII DANE MAKROEKONOMICZNE (TraderTeam.pl: Rafa Jaworski, Marek Matuszek) Lekcja XXIII Systemy transakcyjne cz.1 Wszelkie prawa zastrze one. Kopiowanie i rozpowszechnianie ca ci lub fragmentu niniejszej publikacji

Bardziej szczegółowo

UCHWAŁA NR VI/133//15 SEJMIKU WOJEWÓDZTWA ŚWIĘTOKRZYSKIEGO z dnia 23 marca 2015r.

UCHWAŁA NR VI/133//15 SEJMIKU WOJEWÓDZTWA ŚWIĘTOKRZYSKIEGO z dnia 23 marca 2015r. UCHWAŁA NR VI/133//15 SEJMIKU WOJEWÓDZTWA ŚWIĘTOKRZYSKIEGO z dnia 23 marca 2015r. w sprawie określenia zadań Samorządu Województwa Świętokrzyskiego, które mogą być finansowane w 2015r. ze środków Państwowego

Bardziej szczegółowo

Trwałość projektu co zrobić, żeby nie stracić dotacji?

Trwałość projektu co zrobić, żeby nie stracić dotacji? Trwałość projektu co zrobić, żeby nie stracić dotacji? 2 Osiągnięcie i utrzymanie wskaźników Wygenerowany przychód Zakaz podwójnego finansowania Trwałość projektu Kontrola po zakończeniu realizacji projektu

Bardziej szczegółowo

SYSTEM FINANSOWANIA NIERUCHOMOŚCI MIESZKANIOWYCH W POLSCE

SYSTEM FINANSOWANIA NIERUCHOMOŚCI MIESZKANIOWYCH W POLSCE SYSTEM FINANSOWANIA NIERUCHOMOŚCI MIESZKANIOWYCH W POLSCE Wstęp Rozdział 1 przedstawia istotę mieszkania jako dobra ekonomicznego oraz jego rolę i funkcje na obecnym etapie rozwoju społecznego i ekonomicznego.

Bardziej szczegółowo

PROGRAM NR 2(4)/T/2014 WSPIERANIE AKTYWNOŚCI MIĘDZYNARODOWEJ

PROGRAM NR 2(4)/T/2014 WSPIERANIE AKTYWNOŚCI MIĘDZYNARODOWEJ PROGRAM NR 2(4)/T/2014 WSPIERANIE AKTYWNOŚCI MIĘDZYNARODOWEJ IMiT 2014 1 1. CELE PROGRAMU Program ma na celu podnoszenie kwalifikacji zawodowych artystów tańca oraz doskonalenie kadry pedagogicznej i badawczo-naukowej

Bardziej szczegółowo

CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego. Cechy i Korzyści. Rysunek 1: Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego

CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego. Cechy i Korzyści. Rysunek 1: Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego Karta informacyjna wyrobu CD-W00 Data wydania 06 2001 CD-W00-00-0 Przetwornik stężenia CO 2 do montażu naściennego W prowadzenie Johson Controls posiada w swojej ofercie pełną linię przetworników przekształcających

Bardziej szczegółowo

Objaśnienia wartości przyjętych w Wieloletniej Prognozie Finansowej Powiatu Gryfickiego na lata 2015-2030

Objaśnienia wartości przyjętych w Wieloletniej Prognozie Finansowej Powiatu Gryfickiego na lata 2015-2030 Objaśnienia wartości przyjętych w Wieloletniej Prognozie Finansowej Powiatu Gryfickiego na lata 2015-2030 I. Objaśnienia wartości dochodów przyjętych w Wieloletniej Prognozie Finansowej Powiatu Gryfickiego

Bardziej szczegółowo

Programowanie obrabiarek CNC. Nr H8

Programowanie obrabiarek CNC. Nr H8 1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr H8 Programowanie obróbki 5-osiowej (3+2) w układzie sterowania itnc530 Opracował: Dr inż. Wojciech

Bardziej szczegółowo

Systemy mikroprocesorowe - projekt

Systemy mikroprocesorowe - projekt Politechnika Wrocławska Systemy mikroprocesorowe - projekt Modbus master (Linux, Qt) Prowadzący: dr inż. Marek Wnuk Opracował: Artur Papuda Elektronika, ARR IV rok 1. Wstępne założenia projektu Moje zadanie

Bardziej szczegółowo

WYTYCZNE MCPFE DO OCENY LASÓW I INNYCH GRUNTÓW LEŚNYCH CHRONIONYCH I ZE STATUSEM OCHRONNYM W EUROPIE

WYTYCZNE MCPFE DO OCENY LASÓW I INNYCH GRUNTÓW LEŚNYCH CHRONIONYCH I ZE STATUSEM OCHRONNYM W EUROPIE Living Forest Summit Czwarta Konferencja Ministerialna w sprawie Ochrony Lasów w Europie 28-30 kwietnia 2003 r., Wiedeń Austria WYTYCZNE MCPFE DO OCENY LASÓW I INNYCH GRUNTÓW LEŚNYCH CHRONIONYCH I ZE STATUSEM

Bardziej szczegółowo

Eksperyment,,efekt przełomu roku

Eksperyment,,efekt przełomu roku Eksperyment,,efekt przełomu roku Zapowiedź Kluczowe pytanie: czy średnia procentowa zmiana kursów akcji wybranych 11 spółek notowanych na Giełdzie Papierów Wartościowych w Warszawie (i umieszczonych już

Bardziej szczegółowo

P R O C E D U R Y - ZASADY

P R O C E D U R Y - ZASADY ZASADY REKRUTACJI DO PUBLICZNYCH PRZEDSZKOLI, ODDZIAŁÓW PRZEDSZKOLNYCH PRZY SZKOŁACH PODSTAWOWYCH DLA KTÓRYCH ORGANEM PROWADZĄCYM JEST MIASTO I GMINA POŁANIEC NA ROK SZKOLNY 2016/2017 P R O C E D U R Y

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN OKRESOWYCH OCEN PRACOWNIKÓW URZĘDU GMINY LIMANOWA ORAZ KIEROWNIKÓW JEDNOSTEK ORGANIZACYJNYCH GMINY LIMANOWA

REGULAMIN OKRESOWYCH OCEN PRACOWNIKÓW URZĘDU GMINY LIMANOWA ORAZ KIEROWNIKÓW JEDNOSTEK ORGANIZACYJNYCH GMINY LIMANOWA Załącznik do Zarządzenia Wójta Gminy Limanowa nr 78/2009 z dnia 10 grudnia 2009 r. REGULAMIN OKRESOWYCH OCEN PRACOWNIKÓW URZĘDU GMINY LIMANOWA ORAZ KIEROWNIKÓW JEDNOSTEK ORGANIZACYJNYCH GMINY LIMANOWA

Bardziej szczegółowo

TABELA ZGODNOŚCI. W aktualnym stanie prawnym pracodawca, który przez okres 36 miesięcy zatrudni osoby. l. Pornoc na rekompensatę dodatkowych

TABELA ZGODNOŚCI. W aktualnym stanie prawnym pracodawca, który przez okres 36 miesięcy zatrudni osoby. l. Pornoc na rekompensatę dodatkowych -...~.. TABELA ZGODNOŚCI Rozporządzenie Komisji (UE) nr 651/2014 z dnia 17 czerwca 2014 r. uznające niektóre rodzaje pomocy za zgodne z rynkiem wewnętrznym w zastosowaniu art. 107 i 108 Traktatu (Dz. Urz.

Bardziej szczegółowo

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki Kod przedmiotu: PLPILA02-IPELE-I-VIIsD4-2013SAiE-S Pozycja planu: D4 1. INFORMACJE O PRZEDMIOCIE A. Podstawowe dane 1 Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki 2 Kierunek studiów Elektrotechnika 3 Poziom studiów

Bardziej szczegółowo

Regulamin usługi Wezwij PZU Pomoc

Regulamin usługi Wezwij PZU Pomoc Regulamin usługi Wezwij PZU Pomoc Regulamin określa zasady korzystania z usługi Wezwij PZU Pomoc ( Usługa ) świadczonej przez PZU Pomoc Spółka Akcyjna z siedzibą pod adresem: 00-133 Warszawa, Al. Jana

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE z dnia 03.12.2015r

ZAPYTANIE OFERTOWE z dnia 03.12.2015r ZAPYTANIE OFERTOWE z dnia 03.12.2015r 1. ZAMAWIAJĄCY HYDROPRESS Wojciech Górzny ul. Rawska 19B, 82-300 Elbląg 2. PRZEDMIOT ZAMÓWIENIA Przedmiotem Zamówienia jest przeprowadzenie usługi indywidualnego audytu

Bardziej szczegółowo

WYJAŚNIENIA. Renowację kanalizacji sanitarnej w ramach Projektu Rozbudowa i modernizacja systemu kanalizacyjnego Miasta Konina Etap II.

WYJAŚNIENIA. Renowację kanalizacji sanitarnej w ramach Projektu Rozbudowa i modernizacja systemu kanalizacyjnego Miasta Konina Etap II. Konin, dnia 18.12.2013r. Dotyczy: przetargu nieograniczonego na: WYJAŚNIENIA Renowację kanalizacji sanitarnej w ramach Projektu Rozbudowa i modernizacja systemu kanalizacyjnego Miasta Konina Etap II. Nr

Bardziej szczegółowo

D-01.01.01. wysokościowych

D-01.01.01. wysokościowych D-01.01.01 Odtworzenie nawierzchni i punktów wysokościowych 32 Spis treści 1. WSTĘP... 34 1.1. Przedmiot SST... 34 1.2. Zakres stosowania SST... 34 1.3. Zakres robót objętych SST... 34 1.4. Określenia

Bardziej szczegółowo

UZASADNIENIE. I. Potrzeba i cel renegocjowania Konwencji

UZASADNIENIE. I. Potrzeba i cel renegocjowania Konwencji UZASADNIENIE I. Potrzeba i cel renegocjowania Konwencji Obowiązująca obecnie Konwencja o unikaniu podwójnego opodatkowania, zawarta dnia 6 grudnia 2001 r., między Rzecząpospolitą Polską a Królestwem Danii

Bardziej szczegółowo

UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH

UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH UKŁAD ROZRUCHU SILNIKÓW SPALINOWYCH We współczesnych samochodach osobowych są stosowane wyłącznie rozruszniki elektryczne składające się z trzech zasadniczych podzespołów: silnika elektrycznego; mechanizmu

Bardziej szczegółowo

Ramowy program i plan szkolenia przygotowujący nauczycieli. do realizacji projektu w zakresie wykorzystania interfejsów

Ramowy program i plan szkolenia przygotowujący nauczycieli. do realizacji projektu w zakresie wykorzystania interfejsów Ramowy program i plan szkolenia przygotowujący nauczycieli do realizacji projektu w zakresie wykorzystania interfejsów w rozwijaniu kompetencji kluczowych KK3 i KK4 w projekcie Zrozumieć świat - Lesznowola,

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 4 WZÓR - UMOWA NR...

Załącznik nr 4 WZÓR - UMOWA NR... WZÓR - UMOWA NR... Załącznik nr 4 zawarta w dniu we Wrocławiu pomiędzy: Wrocławskim Zespołem Żłobków z siedzibą we Wrocławiu przy ul. Fabrycznej 15, 53-609 Wrocław, NIP 894 30 25 414, REGON 021545051,

Bardziej szczegółowo

D- 10.03.01 TYMCZASOWE NAWIERZCHNIE Z ELEMENTÓW PREFABRYKOWANYCH

D- 10.03.01 TYMCZASOWE NAWIERZCHNIE Z ELEMENTÓW PREFABRYKOWANYCH D- 10.03.01 TYMCZASOWE NAWIERZCHNIE Z ELEMENTÓW PREFABRYKOWANYCH SPIS TREŚCI. 1. WSTĘP 2. MATERIAŁY 3. SPRZĘT 4. TRANSPORT 5. WYKONANIE ROBÓT 6. KONTROLA JAKOŚCI ROBÓT 7. OBMIAR ROBÓT 8. ODBIÓR ROBÓT 9.

Bardziej szczegółowo

Jakie są te obowiązki wg MSR 41 i MSR 1, a jakie są w tym względzie wymagania ustawy o rachunkowości?

Jakie są te obowiązki wg MSR 41 i MSR 1, a jakie są w tym względzie wymagania ustawy o rachunkowości? Jakie są te obowiązki wg MSR 41 i MSR 1, a jakie są w tym względzie wymagania ustawy o rachunkowości? Obowiązki sprawozdawcze według ustawy o rachunkowości i MSR 41 Przepisy ustawy o rachunkowości w zakresie

Bardziej szczegółowo

OFERTA WYKŁADÓW, WARSZTATÓW I LABORATORIÓW DLA UCZNIÓW KLAS IV- VI SZKÓŁ PODSTAWOWYCH, GIMNAZJALNYCH I ŚREDNICH

OFERTA WYKŁADÓW, WARSZTATÓW I LABORATORIÓW DLA UCZNIÓW KLAS IV- VI SZKÓŁ PODSTAWOWYCH, GIMNAZJALNYCH I ŚREDNICH OFERTA WYKŁADÓW, WARSZTATÓW I LABORATORIÓW DLA UCZNIÓW KLAS IV- VI SZKÓŁ PODSTAWOWYCH, GIMNAZJALNYCH I ŚREDNICH Strona 1 z 9 SPIS ZAJĘĆ WRAZ Z NAZWISKAMI WYKŁADOWCÓW dr hab. Mieczysław Kula Poznaj swój

Bardziej szczegółowo

- o zmianie o Krajowym Rejestrze Sądowym

- o zmianie o Krajowym Rejestrze Sądowym Warszawa, dnia 28 sierpnia, 2012 rok Grupa Posłów na Sejm RP Klubu Poselskiego Ruch Palikota Szanowna Pani Ewa Kopacz Marszałek Sejmu Rzeczypospolitej Polskiej Na podstawie art. 118 ust. 1 Konstytucji

Bardziej szczegółowo

Strona Wersja zatwierdzona przez BŚ Wersja nowa 26 Dodano następujący pkt.: Usunięto zapis pokazany w sąsiedniej kolumnie

Strona Wersja zatwierdzona przez BŚ Wersja nowa 26 Dodano następujący pkt.: Usunięto zapis pokazany w sąsiedniej kolumnie Zmiany w Podręczniku Realizacji PIS (wersja z dnia 25 sierpnia 2008) (W odniesieniu do wersji z 11 lipca 2008 zatwierdzonej warunkowo przez Bank Światowy w dniu 21 lipca 2008) Strona Wersja zatwierdzona

Bardziej szczegółowo

Temat: Czy świetlówki energooszczędne są oszczędne i sprzyjają ochronie środowiska? Imię i nazwisko

Temat: Czy świetlówki energooszczędne są oszczędne i sprzyjają ochronie środowiska? Imię i nazwisko Temat: Czy świetlówki energooszczędne są oszczędne i sprzyjają ochronie środowiska? Karta pracy III.. Imię i nazwisko klasa Celem nauki jest stawianie hipotez, a następnie ich weryfikacja, która w efekcie

Bardziej szczegółowo

Modernizacja Zakładu Zagospodarowania Odpadów w Trzebani gm. Osieczna

Modernizacja Zakładu Zagospodarowania Odpadów w Trzebani gm. Osieczna Modernizacja Zakładu Zagospodarowania Odpadów w Trzebani gm. Osieczna Zadanie nr 1: Modernizacja części technologicznej Zakładu Zagospodarowania Odpadów w Trzebani CZĘŚĆ III WYKAZ CEN 2 WYKAZ CEN (PODZIAŁ

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE. Tłumaczenie pisemne dokumentacji rejestracyjnej ZAPYTANIE OFERTOWE

ZAPYTANIE OFERTOWE. Tłumaczenie pisemne dokumentacji rejestracyjnej ZAPYTANIE OFERTOWE ZAPYTANIE OFERTOWE Tłumaczenie pisemne dokumentacji rejestracyjnej Biofarm sp. z o.o. ul. Wałbrzyska 13 60-198 Poznań Poznań, 09 grudnia 2015r. ZAPYTANIE OFERTOWE I. Nazwa i adres Zamawiającego: Biofarm

Bardziej szczegółowo

Lublin, 19.07.2013. Zapytanie ofertowe

Lublin, 19.07.2013. Zapytanie ofertowe Lublin, 19.07.2013 Zapytanie ofertowe na wyłonienie wykonawcy/dostawcy 1. Wartości niematerialne i prawne a) System zarządzania magazynem WMS Asseco SAFO, 2. usług informatycznych i technicznych związanych

Bardziej szczegółowo

Komunikat 16 z dnia 2015-05-07 dotyczący aktualnej sytuacji agrotechnicznej

Komunikat 16 z dnia 2015-05-07 dotyczący aktualnej sytuacji agrotechnicznej Komunikat 16 z dnia 2015-05-07 dotyczący aktualnej sytuacji agrotechnicznej www.sad24.com Wszystkie poniższe informacje zostały przygotowane na podstawie obserwacji laboratoryjnych oraz lustracji wybranych

Bardziej szczegółowo

I. Minimalne wymagania. Tool Form s.c. Jacek Sajan, Piotr Adamiak. ul. Pafalu 11, 58-100 Świdnica, NIP: 884-267-64-98

I. Minimalne wymagania. Tool Form s.c. Jacek Sajan, Piotr Adamiak. ul. Pafalu 11, 58-100 Świdnica, NIP: 884-267-64-98 Świdnica, 20.11.2015r. Tool Form s.c. Jacek Sajan, Piotr Adamiak ul. Pafalu 11, 58-100 Świdnica, NIP: 884-267-64-98 w związku z realizacjąprojektu pn. Rozpoczęcie produkcji matryc i stempli wykonanych

Bardziej szczegółowo

RZECZPOSPOLITA POLSKA. Prezydent Miasta na Prawach Powiatu Zarząd Powiatu. wszystkie

RZECZPOSPOLITA POLSKA. Prezydent Miasta na Prawach Powiatu Zarząd Powiatu. wszystkie RZECZPOSPOLITA POLSKA Warszawa, dnia 11 lutego 2011 r. MINISTER FINANSÓW ST4-4820/109/2011 Prezydent Miasta na Prawach Powiatu Zarząd Powiatu wszystkie Zgodnie z art. 33 ust. 1 pkt 2 ustawy z dnia 13 listopada

Bardziej szczegółowo

7. REZONANS W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH

7. REZONANS W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH OBWODY SYGNAŁY 7. EZONANS W OBWODAH EEKTYZNYH 7.. ZJAWSKO EZONANS Obwody elektryczne, w których występuje zjawisko rezonansu nazywane są obwodami rezonansowymi lub drgającymi. ozpatrując bezźródłowy obwód

Bardziej szczegółowo

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej 3.1 Informacje ogólne Program WAAK 1.0 służy do wizualizacji algorytmów arytmetyki komputerowej. Oczywiście istnieje wiele narzędzi

Bardziej szczegółowo

Regulamin studenckich praktyk zawodowych w Państwowej Wyższej Szkole Zawodowej w Nowym Sączu

Regulamin studenckich praktyk zawodowych w Państwowej Wyższej Szkole Zawodowej w Nowym Sączu Regulamin studenckich praktyk zawodowych w Państwowej Wyższej Szkole Zawodowej w Nowym Sączu 1 1. Uczelnia organizuje studenckie praktyki zawodowe, zwane dalej "praktykami", przewidziane w planach studiów

Bardziej szczegółowo