STRUKTURA RAMOWA DO IMPLEMENTACJI I TESTOWANIA SER- WOMECHANIZMÓW WIZYJNYCH 1

Transkrypt

1 Mateusz Bory mgr in. Tomasz Kornuta prof. nzw. dr hab. in. Cezary Zieli ski Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechnika Warszawska STRUKTURA RAMOWA DO IMPLMNTACJI I TSTOWANIA SR- WOMCHANIZMÓW WIZYJNYCH 1 Artyku prezentuje struktur ramow, opart na zr bach MRROC++ i FraDIA, u atwiaj c implementacj oraz testowanie ró nego rodzaju serwomechanizmów wizyjnych. Dla pe no ci, poza sam struktur oraz ogólnym sposobem integracji zr bów, omówiono klasyfikacj serwomechanizmów, implementacj jednego z nich oraz przedstawiono wyniki eksperymentów. A FRAMWORK FOR IMPLMNTATION AND TSTING OF DIVRS VISUAL SRVO ALGORITHMS The paper presents a framework facilitating the development of diverse visual servoing (VS) algorithms. The solution utilizes MRROC++ programming framework (for robot control) and FraDIA vision framework (for image processing, analysis and recognition). The article contains the visual servos classification, implementation of one type of VS and the results of experiments. 1. WST P Robot pozbawiony zmys ów mo e sprawnie i szybko wykonywa przydzielone mu prace w dobrze ustrukturyzowanym, deterministycznym rodowisku (np. w fabryce). Jednak w przypadku zmieniaj cego si otoczenia, gdzie pozycja przedmiotów mo e by niedok adnie okre lona lub wr cz nieznana, niezb dne jest wyposa enie robota w zmys y (umo liwiaj ce mu rozpoznawanie obiektów, okre lanie ich po o enia itp.), a tak e odpowiednie zachowania, zwi zane z tymi zmys ami (np. omini cie kolizji z wykrytym obiektem). Poniewa zmys wzroku jest najbardziej uniwersalnym (a przez to w rzeczywisto ci najbardziej skomplikowanym) ze znanych nam zmys ów, dlatego wykorzystanie kamer jako jego zamiennika le a o od zawsze w sferze zainteresowa robotyki [1]. Podstawowe zachowania robotyczne wykorzystuj zmys wzroku to realizacji serwomechanizmu wizyjnego [3], który przetwarza informacj wizyjn do ledzenia obiektu zainteresowania. W systemie sterowania robota wykorzystuj cym serwowizj mo na wyró ni dwa podstawowe bloki: podsystem wizyjny blok analizy i rozpoznawania obrazów, którego celem jest agregacja tych danych do postaci u ytecznej w sterowaniu, podsystem steruj cy ruchem robota który na podstawie danych wyekstrahowanych z obrazów generuje odpowiednie sygna y sterowania robotem. 1 Praca nansowana przez grant badawczy Ministerstwa Nauki i Szkolnictwa Wy szego N /2011 Pomiary Automatyka Robotyka 677

2 W literaturze opisanych jest kilka programowych struktur ramowych u atwiaj cych tworzenie oraz badanie dzia ania serwomechanizmów wizyjnych. Przyk adem takiej struktury jest ViSP (ang. Visual Servoing Platform) [5] modu owe rodowisko programistyczne posiadaj ce ró ne algorytmy wizyjne do rozpoznawania obiektów oraz sterowania wykorzystuj cego informacj wizyjn. Innym przyk adem jest Javiss [2], b d cy rodowiskiem do symulacji dzia ania serwomechanizmów wizyjnych. Pozwala na badania zachowania robota ledz cego okre lony przedmiot, np. poprzez zbieranie pomiarów pozycji ko cówki roboczej. Niniejszy artyku przedstawia metod integracji dwóch programowych struktur ramowych w sterownik robota wykorzystuj cy informacj wizyjn. Pierwsz z nich jest FraDIA (ang. Framework for Digital Image Analysis) [4], wizyjna struktura ramowa, która umo liwia proste tworzenie ró norodnych zada wizyjnych. Mo e ona równie pracowa jako podsystem wizyjny sterowników systemów wieloobrotowych opartych na drugiej strukturze ramowej MRROC++ (ang. Multi Robot Research Oriented Controler) [8,9]. W opracowanym rozwi zaniu wykorzystano paradygmat projektowania obiektowego do stworzenia lekkiej, atwej do rozszerzania i modyfikacji struktury klas realizuj cych ró norodne serwomechanizmy wizyjne. W strukturze tej zaimplementowano i uruchomiono serwomechanizmy wizyjne ró nego typu, natomiast w tym artykule skupiono si na omówieniu jednego z nich. Przeprowadzono równie szereg eksperymentów dowodz cych elastyczno ci stworzonej struktury, a ponadto pozwalaj cych na zweryfikowanie poprawno ci dzia ania danego serwomechanizmu. 2. SPOSOBY KLASYFIKACJI SRWOMCHANIZMÓW WIZYJNYCH Serwomechanizm jest uk adem sterownia o strukturze nad nego uk adu regulacji po o enia lub pr dko ci. W uk adzie tym warto wzorcowa (zadana) porównywana jest z przetworzonym przez przetwornik bie cym sygna em wyj ciowym i powsta y w ten sposób uchyb podawany jest na blok sterowania. Zadaniem serwomechanizmów wizyjnych VS (ang. Visual Servo) [3,6] jest wykorzystanie informacji z kamer do sterowania robotem kamery stanowi tu element pomiarowy systemu steruj cego. W pracy [7] zaproponowano podzia serwomechanizmów wed ug nast puj cych kryteriów: sposobu sterowania robotem, faktu, czy ko cówka robocza jest obserwowana, po o enia kamery, metody wyznaczania uchybu. Sposób sterowania robotem zale y od przestrzeni, w której obliczany jest uchyb: sterowanie poszczególnymi stawami, wykorzystuj ce uchyb w przestrzeni z cz (konfiguracyjnej) (ang. joint error control JC), sterowanie po o eniem ko cówki, gdzie uchyb okre lony zostaje w przestrzeni operacyjnej (ang. position error control PC). W zale no ci od tego, czy fakt widoczno ci ko cówki manipulatora w polu widzenia kamery wykorzystywany jest przez algorytmy rozpoznawania obrazu, serwomechanizmy wizyjne dzieli si na: nieobserwuj ce ko cówki robota (ang. endpoint open loop OL), obserwuj ce ko cówk robota (ang. endpoint closed loop CL). Najbardziej oczywistym kryterium podzia u serwomechanizmów wizyjnych jest sposób umieszczenia kamery obserwuj cej rodowisko pracy robota. Kamera mo e by nieruchoma 678 Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

3 wzgl dem podstawy robota (ang. stand alone camera SAC, w pracy [6] typ ten zwany jest równie TH, od ang. eye to hand). Wtedy pozycja kamery wzgl dem ko cówki roboczej zmienia si w czasie pracy manipulatora. Mo na równie przymocowa kamer do ko cówki roboczej manipulatora (ang. eye in hand IH). Stosowane s dwa sposoby wyra ania uchybu dla serwomechanizmów wizyjnych: uchyb w przestrzeni zadaniowej (ang. position based PB) oraz uchyb w przestrzeni cech obrazu (ang. image based IB). W pierwszym przypadku (PB), najpierw w obrazie z kamery wykrywany jest konkretny przedmiot. Wynikiem tej operacji s wspó rz dne punktów obrazu, które mo na uzna za punkty charakterystyczne przedmiotu. Znany jest równie model przedmiotu, tzn. po o enie punktów charakterystycznych w przestrzeni trójwymiarowej. Na podstawie tych dwóch informacji mo na okre li po o enie oraz orientacj przedmiotu wzgl dem kamery, a tym samym pozycj wzgl dem podstawy robota (pozycja kamery jest znana). Uchyb jest wynikiem porównania pozycji ko cówki roboczej oraz pozycji przedmiotu wzgl dem podstawy robota. W drugim przypadku (IB) wybierane s cechy obrazu obiektu, które b d porównywane (np. po o enie i wielko przedmiotu w obrazie). Uchyb jest ró nic wektorów warto ci cech zadanych i warto ci cech aktualnych. 3. INTGRACJA STRUKTUR RAMOWYCH MRROC++ I FRADIA Programowa struktura ramowa MRROC++ jest narz dziem do tworzenia hierarchicznych, rozproszonych sterowników systemów wielorobotowych. Zosta a ona z powodzeniem wykorzystana w ró norodnych aplikacjach robotycznych, m.in. do: powielania rysunków, ledzenia konturów obiektów oraz uk adania kostki Rubika [8]. Zapotrzebowanie na narz dzie u atwiaj ce oraz standaryzuj ce proces tworzenia aplikacji wizyjnych doprowadzi o do powstania wizyjnej struktury ramowej FraDIA. Zaimplementowane w jej warstwie sprz towej sterowniki róde obrazu pozwalaj na skupienie uwagi programisty na w a ciwych algorytmach analizy oraz rozpoznawania obrazów. Poniewa zr b oferuje dodatkowo gotowe mechanizmy do komunikacji z procesami systemu MRROC++, obie struktury mog by u yte do konstrukcji z o onych sterowników robotycznych wykorzystuj cych wizj komputerow (rys. 1). W sk ad sterownika systemu robotycznego wykorzystuj cego struktur ramow MRROC++ wchodz podzielone na warstwy procesy, pokazane na rys. 1: UI (ang. User Interface) pojedynczy proces interfejsu u ytkownika odpowiedzialny, za komunikacj z operatorem, MP (ang. Master Process) pojedynczy proces koordynuj cy prac wszystkich efektorów systemu, CP (ang. ffector Control Process) proces odpowiedzialnych za realizacj zadania zleconego pojedynczemu efektorowi, DP (ffector Driver Process) proces odpowiedzialny za bezpo rednie sterowanie pojedynczym efektorem, VSP (Virtual Sensor Process) proces odpowiedzialny za agregacj danych sensorycznych do postaci u ytecznej w sterowaniu. W zale no ci od liczby czujników i rodzaju sprz enia procesy VSP mog by skojarzone z CP lub MP. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 679

4 Rys. 1. Integracja struktur ramowych MRROC++ i FraDIA w sterownik robota ze sprz eniem wizyjnym W przypadku systemu robotycznego wykorzystuj cego informacj wizyjn FraDIA pe ni rol wyspecjalizowanego procesu VSP systemu MRROC++. FraDIA wspó pracuje nieinteraktywnie z procesami warstwy zadaniowej systemu MRROC++, co oznacza, i ca y czas odbiera oraz przetwarza obrazy z kamery, natomiast MRROC++ wysy a danie odes ania zagregowanego odczytu czujnika a wi c najnowszego wyniku przetwarzania i analizy wtedy, gdy jest mu on potrzebny. Przyk adowe aplikacje robotyczne, w których wykorzystano zintegrowane struktury ramowe MRROC++ i FraDIA to chwytanie obiektów czy gra w warcaby prowadzona z robotycznym przeciwnikiem [4]. 4. TRZON STRUKTURY SRWOMCHANIZMÓW WIZYJNYCH Na rys. 2 przedstawiono g ówne, bazowe klasy sk adaj ce si na struktur serwomechanizmów wizyjnych po stronie procesu CP systemu MRROC++. Obiekty tych klas s elementami uk adu regulacji. Ich wykorzystanie zostanie przedstawione w dalszej cz ci artyku u na przyk adzie serwomechanizmu wizyjnego PC-OL-PB-IH. Abstrakcyjne klasy robot oraz sensor stanowi interfejsy do warstwy sprz towej a wi c odpowiednio do procesów DP stanowi cych sterowniki manipulatorów oraz procesów VSP zwi zanych z danym czujnikiem. W przypadku omawianej struktury serwomechanizmów procesem VSP jest FraDIA, a wszystkie serwomechanizmy wykorzystuj klas fradia_sensor, która jest wywiedziona z klasy sensor. Obiekty tej klasy s u do komunikacji pomi dzy strukturami ramowymi MRROC++ i FraDIA i s odpowiedzialne za dostarczanie zagregowanej informacji wizyjnej do sterownika robotycznego. 680 Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

5 Klasa visual_servo jest klas bazow dla poszczególnych typów serwomechanizmów. Obiekty klas pochodnych s odpowiedzialne za obliczenie uchybu w sposób specyficzny dla danego rodzaju serwomechanizmu wizyjnego. Informacja o po o eniu przedmiotu wzgl dem kamery otrzymywana jest z interfejsu sensor. Obiekty klasy abstrakcyjnej visual_servo_regulator realizuj wybrany algorytm sterowania. Istnieje mo liwo zaimplementowania wielu algorytmów regulacji, np. regulatorów P, PID, a tak e bardziej z o onych, np. algorytmów regulacji predykcyjnej. Dzi ki oddzieleniu obliczania uchybu od algorytmu regulacji mo na atwo porówna ró ne algorytmy regulacji dzia aj ce dla jednego serwomechanizmu wizyjnego. Klasa abstrakcyjna generator jest odpowiedzialna za przygotowanie rozkazu steruj cego po o eniem ko cówki roboczej danego efektora. Z klasy generator dziedziczy abstrakcyjna klasa visual_servo_manager, która jest generatorem ruchu wchodz cym w sk ad serwomechanizmów wizyjnych. W tej klasie zaimplementowano ograniczenia pr dko ci i warto ci przyspieszenia ko cówki roboczej. Rys. 2. Diagram zawieraj cy najwa niejsze abstrakcyjne klasy struktury serwomechanizmów wizyjnych po stronie systemu MRROC++ Generator ruchu jest te odpowiedzialny za ograniczenie pozycji ko cówki roboczej w przestrzeni zadaniowej robota. W tym celu korzysta z obiektu klasy position_constraint, gdzie definiowane s ograniczenia pozycji. Obiekt klasy visual_servo_manager mo e mie wiele obiektów reprezentuj cych ró ne ograniczenia pozycji. Istniej dwa typy ogranicze pierwsze reprezentuj obszar, w którym mo e znajdowa si ko cówka robocza, oraz orientacj, jak mo e przyj w tym obszarze. Drugi typ ogranicze zwi zany jest ze znajduj cymi si na scenie obiektami, z którymi odgórnie zak ada si, i robot nie mo e si zderzy, przy czym z o ony obszar mo na opisa wykorzystuj c kilka obiektów klasy position_constraint. Przyk adowo, gdy zadaniem robota jest dosi gni cie przedmiotu le cego na stole, mo na ograniczy przestrze zadaniow do prostopad o cianu znajduj cego si tu nad powierzchni tego sto u. Mo na wtedy mie pewno, e robot nie spróbuje si gn po przedmiot le cy na pod odze obok sto u, powoduj c w rzeczywisto ci kolizj. Klasa termination_condition reprezentuje warunek zako czenia pracy generatora. Generator ruchu mo e mie wiele warunków zako czenia. Generator zako czy dzia anie, gdy dowolny z nich zostanie spe niony. Warunek zako czenia pracy generatora ruchu jest konieczny w zadaniach, gdzie nale y np. chwyci obiekt. Przyk adowym warunkiem zako czenia mo e by warunek dosi gni cia obiektu, który jest spe niony, gdy warto uchybu serwomechanizmu wizyjnego, szybko oraz warto przyspieszenia ko cówki roboczej b d bliskie zeru. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 681

6 5. RALIZACJA SRWOMCHANIZMU WIZYJNGO PC-OL-PB-IH Poni ej opisano realizacj przyk adowego serwomechanizmu wizyjnego, w którym robot jest sterowany uchybem zadaniowym, z kamer nieobserwuj c ko cówki roboczej i umieszczon na ko cówce roboczej. Serwomechanizm oblicza uchyb w przestrzeni zadaniowej. Celem pracy prezentowanego serwomechanizmu jest ledzenie szachownicy. Na rys. 3 przedstawiono manipulator, kamer oraz ledzony przedmiot z zaznaczonymi pozycjami jednego obiektu wzgl dem drugiego. Rys. 3. Uk ady wspó rz dnych i transformacje pomi dzy robotem, kamer oraz przedmiotem Przyj to nast puj ce oznaczenia dla ró nych uk adów oraz transformacji: 0 uk ad wspó rz dnych zwi zany z podstaw robota, uk ad wspó rz dnych zwi zany z ko cówk robocz, C uk ad wspó rz dnych zwi zany z kamer, G uk ad wspó rz dnych zwi zany z ledzonym przedmiotem, T G pozycja przedmiotu wzgl dem ko cówki roboczej, T C const pozycja kamery wzgl dem ko cówki roboczej wyznaczona w procesie kalibracji oko r ka, C T G pozycja przedmiotu wzgl dem kamery. Na rys. 4 przedstawiono najwa niejsze bloki uk adu sterowania serwomechanizmu wizyjnego PC-OL-PB-IH wraz z danymi przep ywaj cymi pomi dzy nimi. Informacja o stanie rodowiska jest dostarczana przez kamer do zadania wykrywaj cego szachownic. Wierzcho ki pól szachownicy s punktami charakterystycznymi, na podstawie których estymowana jest pozycja szachownicy wzgl dem kamery. Do rozpoznawania szachownicy oraz estymacji pozycji zosta y wykorzystane algorytmy z biblioteki OpenCV. Wynikiem dzia ania algorytmu estymacji pozycji szachownicy wzgl dem kamery jest macierz przekszta cenia jednorodnego C T G, która jest nast pnie przekazywana ze struktury ramowej FraDIA do struktury ramowej MRROC Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

7 Rys. 4. Najwa niejsze bloki serwomechanizmu PC-OL-PB-IH Uchyb zadaniowy wyra ony jest wzorem: C, G TG TC TG (1) Na jego podstawie regulator proporcjonalny wylicza sterowanie, b d ce w istocie przyrostem po o enia (ang. Step Generator SG):, G' SG(, G ) (2) Nast pnie obliczony przyrost podawany jest na wej cie bloku, który sprawdza, czy po jego wykonaniu robot b dzie nadal znajdowa si w dozwolonym obszarze przestrzeni zadaniowej (ang. Position Constraint PC): 0 PC(, T ) (3), G'', G' Otrzymany przyrost,g' ' podawany jest nast pnie na blok, który ogranicza warto ci pr dko ci i przyspieszenia (ang. Velocity and Acceleration Constraint VAC):, G''' VAC(, G' ') (4) Na podstawie tego przyrostu oraz aktualnego po o enia obliczane jest zadane po o enie ko cówki roboczej, przekazane dalej do sterownika robota do realizacji: 0 T (5) 0 G''' T, G''' Na rys. 5 przedstawiony jest diagram klas zaimplementowanego serwomechanizmu PC-OL-PB-IH. W odró nieniu od rys. 1 (na którym przedstawiono klasy bazowe ca ej struktury), na tym diagramie przedstawiono konkretne klasy wykorzystywane w zaimplementowanym serwomechanizmie. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 683

8 Rys. 5. Diagram klas u ytych w implementacji serwomechanizmu PC-OL-PB-IH Klasa fradia_sensor jest implementacj interfejsu do wirtualnego sensora (dziedziczy z klasy sensor). Jest odpowiedzialna za odbieranie wielko ci C T G od wirtualnego sensora zaimplementowanego w strukturze ramowej FraDIA. C T G jest wykorzystywane w obiekcie klasy pb_eih_visual_servo do obliczenia uchybu zadaniowego, G (wzór 1 oraz blok Obliczenie uchybu na rys. 4). Klasa pb_eih_visual_servo pochodzi od klasy visual_servo. Uchyb, G jest przekazywany do generatora kroku tutaj jest to regulator proporcjonalny. Obliczenie przyrostu (wzór 2) jest wykonywane w obiekcie klasy p_reglator, która pochodzi z klasy visual_servo_regulator. Wynikiem tej operacji jest przyrost pozycji,g'. Ograniczenie pozycji ko cówki roboczej jest realizowane w obiekcie klasy position_constraint, gdzie zosta a zaimplementowana funkcja PC u yta we wzorze 3. Po ograniczeniu pozycji otrzymujemy wielko,g' '. Rys. 6. Manipulator obserwuj cy dwa ró ne obiekty testowe Ograniczenie szybko ci i warto ci przyspieszenia ko cówki roboczej (wzór 4) jest zaimplementowane w generatorze ruchu serwomechanizmu wizyjnego: pec_visual_servo_manager. Po zastosowaniu ograniczenia na szybko ko cówki roboczej otrzymujemy 0,G'' '. Uwzgl dniaj c aktualne po o enie ko cówki roboczej T, uzyskujemy 0 zgodnie ze wzorem 5 now pozycj ko cówki roboczej T G'' '. Pozycja ta ma by osi gni ta w kolejnym kroku sterowania, wi c jest wysy ana do sterownika manipulatora reprezentowanego przez obiekt klasy irp6ot_robot. Klasa ta odpowiada za komunikacj z procesem DP, który bezpo rednio steruje robotem. 684 Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

9 Klasa pec_visual_servo_manager sprawdza równie warunek zako czenia pracy generatora ruchu (termination_condition). Warunek jest spe niony, gdy uchyb b dzie bliski zeru, szybko szachownicy wzgl dem podstawy robota b dzie bliska zeru oraz warto przyspieszenia b dzie bliska zeru. 6. KSPRYMNTY W celu weryfikacji dzia ania struktury stworzono zadanie dwurobotowe (rys. 6). Pierwszy robot (ta moci g) porusza w zadany sposób przedmiotem (np. ruchem sinusoidalnym lub jednostajnie przyspieszonym). Drugi robot (manipulator) mia za zadanie ledzi przedmiot le cy na ta moci gu. Podczas pracy zbierane by y pomiary pozycji ko cówki roboczej manipulatora oraz pozycji ta moci gu. Na podstawie tych pomiarów obliczano rzeczywisty uchyb serwomechanizmu wizyjnego. Na rys. 7 przedstawiono pomiary zebrane przy weryfikacji dzia ania serwomechanizmu ledz cego szachownic poruszaj c si ruchem sinusoidalnym. Rys. 7. Po o enie przedmiotu (linia ci g a), po o enie ko cówki roboczej (linia przerywana) oraz uchyb dla serwomechanizmu PB IH ledz cego szachownic Na rys. 8 przedstawiono eksperyment, w którym szachownica porusza a si ruchem sinusoidalnym, lecz ograniczenia po o enia ko cówki roboczej nie pozwala y dok adnie na ladowa ruch przedmiotu wspó rz dna y po o enia ko cówki roboczej nie mog a by mniejsza ni 2 m. 7. PODSUMOWANI W artykule omówiono metod integracji programowych struktur ramowych MRROC++ oraz FraDIA w sterownik robota mog cy wykorzysta informacj wizyjn. Na jego bazie zaimplementowano struktur umo liwiaj c tworzenie ró norodnych serwomechanizmów wizyjnych. W szczegó ach omówiono implementacj serwomechanizmu PC OL PB SAC oraz przedstawiono eksperymenty przeprowadzone na rzeczywistym sprz cie. Warte podkre lenia jest, i w rzeczywisto ci serwomechanizm przetestowano dla ró nych obiektów, a sam struktur wykorzystano równie do implementacji serwomechanizmów typu PC OL PB IH oraz PC OL IB IH. 2/2011 Pomiary Automatyka Robotyka 685

10 Rys. 8. Po o enie przedmiotu (linia ci g a), po o enie ko cówki roboczej (linia przerywana) oraz uchyb dla serwomechanizmu PB IH ledz cego szachownic, z dzia aj cymi ograniczeniami po o enia G ównym celem dalszych prac jest rozbudowa istniej cej struktury o mo liwo jednoczesnego korzystania z kilku kamer (np. jednej IH oraz jednej SAC) oraz zbadanie mo liwo ci prze czania mi dzy nimi. Przyk adem zastosowania tego rozwi zania jest analiza sceny za pomoc nieruchomej kamery zawieszonej nad sufitem, a w przypadku wykrycia obiektu zainteresowania stopniowe zwi kszanie roli kamery zintegrowanej z chwytakiem w miar zbli ania si do tego obiektu. Dalsze prace obejmuj równie implementacj ró nego rodzaju regulatorów (PID, PI 2 D). BIBLIOGRAFIA 1. G.J. Agin. Real Time Control of a Robot with a Mobile Camera. Raport Techniczny 179, SRI International, Cervera. A Cross-Platform Network-Ready Visual Servo Simulator. Proceeding of the International Conference on Intelligent Robots and Systems, s , S. A. Hutchinson, G. D. Hager, and P. I. Corke. A tutorial on visual servo control. I Robotics and Automation Magazine, wol. 12(5), s , T. Kornuta. Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes. Computer Vision and Graphics, Lecture Notes in Computer Science, wol. 6375, s Springer, Marchand, F. Spindler, and F. Chaumette. ViSP for visual servoing: a generic software platform with a wide class of robot control skills. I Robotics and Automation Magazine, wol. 12, s , F. Chaumette, S. A. Hutchinson. Visual Servoing and Visual Tracking. Rozdzia w The Handbook of Robotics. B. Siciliano, O.Khatib (edytorzy), s Springer, M. Staniak and C. Zielinski. Structures of visual servos. Robotics and Autonomous Systems, 58(8): , C. Zielinski, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, T. Kornuta. Rubic's cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, wol. 34, nr 5, s , C. Zieli ski, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. The International Journal of Robotics Research, wol. 29, nr 4, s , Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011