ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(95)/2013

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(95)/2013"

Transkrypt

1 ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(95)/2013 Paweł Ciężkowski 1, Tomasz Mirosław 2 ANALIZA PORÓWNAWCZA SYSTEMÓW TRANSPORTU TYPU EGZOSZKIELET 1. Wstęp Od dawna ludzie marzą o ubiorze, który zdecydowanie zmieni nasze możliwości poruszania się (takie jak buty siedmiomilowe), maskowania (czapka niewidka) i wiele innych. Wątek ten z bajek przeniknął nie tylko do literatury fantasy, filmów, ale i do rzeczywistości. Ludzie od dawna wykorzystują ubiór do poprawy swojego bilansu cieplnego z otoczeniem, odporności na zranienia czy wyglądu. I gdyby mieszkaniec Marsa nagle wylądował na Ziemi, to mógłby właściwie już na pierwszy rzut oka stwierdzić, że właśnie to odróżnia nas od zwierząt. Od wielu lat również prowadzono prace nad zwiększeni zdolności człowieka do przenoszenia ciężkich przedmiotów, wykonywania prac wymagających większej siły niż dysponuje normalny człowiek. I chociaż nastąpił olbrzymi postęp w dziedzinie maszyn i robotów to ciągle człowiek jest niedoścignionym wzorcem mechatronicznego sytemu. Skoro nie udaje się nam stworzyć a swój obraz i podobieństwo idealnego robota, co zdaniem wielu filozofów wychodzi nam na zdrowie to, próbuje się połączyć człowieka z maszyną, aby powstał inteligentny, silny system poruszający się jak człowiek. W filmach akcji powstała postać Robocopa, a w rzeczywistości powstają egzoszkielty. Człowiek zakłada egzoszkielet i może poruszać się szybciej, podnosić większe ciężary, lub w przypadku egzoszkieletów protez może normalniej żyć. Istnieje wiele kategorii urządzeń określanych mianem egzoszkieletów. Mogą to być urządzenia: wspomagające robotników przy wykonywaniu określonej czynności tak jak to było prezentowane w połowie XX wieku, mechatroniczne protezy, które umożliwiają osobom niepełnosprawnym normalniej żyć, urządzenia rehabilitacyjne, które pomagają osobom chorym wrócić do zadawalającej sprawności ruchowej. Jest też odrębna kategoria egzoszkieletów o przeznaczeniu specjalnym, dla wszelkiego rodzaju ratowników, służb policyjnych i żołnierzy. Cechą wyróżniającą tych urządzeń jest sprawny i silny użytkownik, trudne warunki pracy i nieprzewidywalność działań użytkownika. I właściwie patrząc na zbroje średniowiecznych rycerzy, można powiedzieć, że to właśnie tu pojawiły się pierwsze egzoszkielty. Miały one jednak wielką wadę. Poprawiały tylko dwie cechy użytkownika: odporność na zranienia i wygląd kosztem mobilności i zwinności. Coraz skuteczniejsza broń wymagała coraz cięższej ochrony do 1 dr inż. Paweł Ciężkowski, Instytutu Maszyn Roboczych Ciężkich, Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych, Politechnika Warszawska 2 dr inż. Tomasz Mirosław, Instytutu Maszyn Roboczych Ciężkich, Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych, Politechnika Warszawska 31

2 tego stopnia, że rycerz tracił zdolność do poruszania się i w ostateczności tracił swoją zdolność bojową. Ówczesnym zbrojom zabrakło napędu. Z tego względu, na kilkaset lat zaniechano rozwoju ciężkiej zbroi idąc w kierunku optymalizacji ruchliwości i odporności. Współczesne działania wojenne, zwłaszcza udział w misjach stabilizacyjnych wymuszają na żołnierzach rezygnację ze skrytości działań się na rzecz zaznaczania swej obecności, co czyni ich stosunkowo łatwym celem skrytych ataków. Pojawienie się kamizelek kuloodpornych poprawnie zwanych balistycznych, zmieniło taktykę działań, zmniejszyło straty, ale spowodowało, że ciężar oprzyrządowania żołnierza wynosi około 30 kg. Przemieszczanie się i walka z takim ciężarem obniżają efektywność i skuteczność żołnierzy oraz znacznie wydłużają czas regeneracji po wykonaniu zadania. Skoro powrócono do zbroi poszukuje się sposobu jej odciążenia jeden kierunek to poszukiwanie nowych lżejszych materiałów balistycznych a drugi to zmiany sposobu ich przenoszenia. Ale oprócz ochrony balistycznej żołnierz nosi coraz więcej nowoczesnego sprzętu niezbędnego na współczesnym polu walki, chodzi tu o broń, amunicję, sprzęt optoelektroniczny, komputer i konieczne do tego zasilanie. Postęp w dziedzinie uzbrojenia wymusza dokładanie coraz to nowych elementów. Współczesny żołnierz jest często obciążony wyposażeniem i uzbrojeniem do granic możliwości. Dźwiga on na sobie od 40 do 55 kg niewygodnego do przenoszenia wyposażenia. W efekcie w armiach wzrasta liczba osób z urazami kości i mięśni spowodowanych przeciążeniem. Na całym świecie trwają prace mające mu ulżyć w tym trudnym losie. Według dotychczas przeprowadzonych testów, człowiek idący w egzoszkielecie zużywa mniej energii na poruszanie się, niż osoba bez wspomagania. Oznacza to, że dzięki egzoszkieletowi żołnierz wolniej by się męczył i dłużej byłby gotowy do działania. Sam pomysł egzoszkieletu nie jest nowy. Za inspirację dla naukowców w tym zakresie uważa się rozwiązania opisane w książce Heinleina [1]. Egzoszkielety nazywane też kombinezonami wspomaganymi mają interesującą historię. Pierwsze próby stworzenia egzoszkieletu sięgają lat 60-tych XX wieku, kiedy to swój prototyp egzoszkieletu "HARDIMAN" ([2], [3], [4], [5], [6]) zakończyła jednostka General Electric, z powodu ograniczeń technicznych, na etapie gotowego ramienia. Projekt zakończył się porażką ruchy egzoszkieletu były gwałtowne i niekontrolowane, nie został, więc nigdy uruchomiony z człowiekiem w środku. Kilka szkieletów zostało opracowane na Uniwersytecie Belgrad w latach 60-tych i 70-tych [7], [8]. Mimo, że te pierwsze urządzenia miał ograniczony sukces, algorytmy opracowane dla nich są nadal używane w wielu dwunożnych robotach [9]. Do doświadczeń tych powrócono dopiero pod koniec lat 90-tych XX wieku, gdy wykorzystaniem egzoszkieletów zainteresowała się Agencja Zaawansowanych Obronnych Projektów Badawczych Departamentu Obrony Stanów Zjednoczonych (DARPA). W wyniku projektów i prac rozwojowych prowadzonych przez DARPA powstał amerykański egzoszkielet wojskowy o nazwie BLEEX (Berkeley Extremity Exoskeleton) [10]. Jest on urządzeniem ułatwiającym przenoszenie ciężkich ładunków. W efekcie pracy naukowej powstało urządzenie nazywane RoboKnee [11]. Jest to klamra kolana, która działa równolegle do ciała użytkownika na kolana i obciąża użytkownikowi kostkę. Kolejny rozwiązanie to pancerz wspomagany HAL [12], [13] mocowana na zewnątrz ciała powłoka, której celem jest wzmocnienie siły mięśni użytkownika. Na rys. 1 przedstawiono przykłady znanych rozwiązań konstrukcyjnych prototypów egzoszkieletów produkowanych na świecie. 32

3 Celem niniejszej pracy jest analiza istniejących rozwiązań konstrukcyjnych, która pozwoli autorom na zebranie wytycznych do projektu polskiego egzoszkieletu. a) b) c) d) e) Rys. 1. Prototypy egzoszkieletów: a, b) BLEEX [14], c) ExoHiker [14], d) HULC [14], e) HAL [15] 2. Przegląd konstrukcji egzoszkieletów jako systemów wspomagających proces poruszania zarówno osób sprawnych jak i niepełnosprawnych Transport materiału jest zdominowany przez pojazdy kołowe, ale w wielu środowiskach te pojazdy sobie nie radzą np. na schodach. Dlatego w takim środowisku sprawdzają się egzoszkielety. Rozważania rozpoczniemy od egzoszkieletu, który powszechnie jest określany, jako BLEEX. Składa się on z dwóch napędzanych nóg, 33

4 silnika, plecaka, w którym można przenosić montowane ciężary. Napęd BLEEX stanowi zwykły silnik spalinowy, a użytkownik po prostu wsuwał nogi w uchwyty i zapinał pasy kamizelki. Stelaż BLEEX pozwala na przenoszenie ponad 80 kilogramów, z czego aż 50 stanowi waga samego urządzenia. Ale pozostałe 32 kilogramy pilot przenosi bez najmniejszego trudu BLEEX opracowano z myślą o żołnierzach transportujących ciężary w trudnym terenie. Na rys. 2 pokazano pierwszy omawiany egzoszkielet Rys. 2. Egzoszkielet BLEEX Na rys. 3 pokazano przykładowy projekt urządzenia RoboKnee pokazując klamrę kolana i siłownika. Prędkość nogi jest mierzona na podstawie skoku siłownika. Mocowanie nogi odbywa się za pomocą rzepów, pasów i dolnej złączki. Rys. 3. Projekt robota RoboKone klamra kolana [11] Na rys. 4 przedstawiono projekt oferowany przez producenta Cyberdyne który ma być oferowany w sprzedaży w cenie 4200$ za sztukę. Według danych producenta egzoszkielet zwiększa siłę użytkownika dziesięciokrotnie, a baterie pozwalają na ciągłe użytkowanie go prawie do trzech godzin. 34

5 Rys. 4. Projekt robota HAL [15] 3. Sterowanie egzoszkieletów Dotychczasowe sposoby sterowania egzoszkieletów odbywać się mogą na cztery sposoby. W tych urządzeniach możemy spotkać sterowanie mechaniczne, w którym osoba jest sprawna i ma możliwość kontrolowania egzoszkieletu manualnie. Drugim rozwiązaniem może być sterowanie głosem, wtedy osoba nie ma możliwości ruchowych, ale ma za to możliwość wypowiadania komend głosowych, które są przesyłane poprzez mikrofon do komputera, a w nim odpowiednio interpretowane na odpowiadającą danemu zwrotowi funkcję egzoszkieletu. Z komputera wysyłana jest do sterownika egzoszkieletu odpowiednia seria instrukcji do wykonania odpowiednich czynności np. podnieś rękę, wstań, idź. Trzecim sterowaniem jest zastosowanie czujników naskórnych lub podskórnych. Metoda ta polega na założeniu człowiekowi serii implantów, które wzmacniając impulsy nerwowe, odczytują na ich podstawie intencje ruchowe osoby, a następnie przekazują te intencje do komputera sterującego. W przypadku tej metody wymagana jest częściowa sprawność układu nerwowego. Ostatnim, na którym pracują naukowcy jest sterowanie egzoszkieletem bezpośrednio z użyciem fal mózgowych. Po podłączeniu do głowy osoby serii elektrod, odpowiednie rodzaje impulsów, przekazywane byłyby do komputera, który na tej podstawie uruchamiałby odpowiednie funkcje egzoszkieletu. Jednak obecnie nie istnieją jeszcze prototypy działające w ten sposób. 4. Egzoszkielet dla polskich żołnierzy W Polsce prowadzono jak również dalej prowadzi się prace nad egzoszkieletami różnych kategorii. Również Wojsko Polskie uznało konieczność rozwoju egzoszkieletu na swoje potrzeby i widzi go jako element wyposażenia żołnierza przyszłości. W pierwszej wersji ma on być przeznaczony dla żołnierzy piechoty zmotoryzowanej, którzy wykonują różnorodne zadania. Do tych zadań należy patrolowanie, przemieszczanie się na duże odległości z ciężkimi ładunkami. Powoduje to duże zmęczenie żołnierzy, częste przeciążenia niektórych mięśni i stawów jak również w konsekwencji dokuczliwe kontuzje. 35

6 W celu opracowania takiego urządzenia powstało konsorcjum pod przewodnictwem PSO Maskpol, która produkuje sprzęt ochronny dla żołnierzy i nie tylko. W skład konsorcjum wchodzi Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Politechniki Warszawskiej, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów (PIAP) oraz Wojskowy Instytut Higieny i Epidemiologii (WIHiE) i Wojskowy Instytut Medycyny Lotniczej (WIML). Konsorcjum współpracuje z AWF. To interdyscyplinarne konsorcjum uzyskało dofinansowanie z NCBiR na realizację projektu egzoszkieletu kończyn dolnych i kręgosłupa kompatybilnego ISW TYTAN. Jako, że większość członków konsorcjum jest zaangażowanych również w opracowanie ISW (Indywidualny System Walki), doskonale znają potrzeby i ograniczenia systemu. Głównym zadaniem powstającego egzoszkieletu jest odciążenie kończyn dolnych i kręgosłupa żołnierza podczas stania, marszu i biegu. W pozostałych czynnościach egzoszkielet ma nie przeszkadzać. Egzoszkielet powinien synchronicznie podążać za ciałem żołnierza przenosząc jego oprzyrządowanie. 5. Propozycja prostego egzoszkieletu Problemami egzoszkieltu na Politechnice Warszawskiej interesowano się od lat. Na wydziale SIMR pod opieką jednego w autorów artykułu powstała praca inżynierska [16] dotycząca opracowania przykładowego rozwiązania, weryfikująca możliwości odzysku części energii potencjalnej ciężaru do jego ponownego podniesienia. Z oczywistych względów praca miała charakter ograniczony i zakończyła się wykonaniem modelu egzoszkieletu wspomagającego mięśnie prostujące nogi w stawie kolanowym. W modelu napęd egzoszkieletu stanowiły sprężyny (rys. 5). Rys. 5. Badania egzoszkieletu wyniku pracy dyplomowej [16] Zagadnienie bilansu energetycznego podczas przemieszczania się człowieka marszu, biegu, i odzysku części zostało rozpropagowane 3 między innymi dzięki protezom biegacza Oscara Pistoriusa [17]. Obecnie można kupić podobne urządzenia, które na obecnym etapie rozwoju ze względu na zbyt małą sterowalność są wykorzystywane głównie do zabawy (rys. 6). 3 Urządzenie znane od wielu lat, lecz dla potrzeb biegacza nadano mu ergonomiczny kształt i użyto współcześnie dostępnych materiałów 36

7 Rys. 6. Poweriser sprężyny do biegania, podobne do protez Oscara Pistoriusa [18] W ramach realizowanego projektu przeprowadzono badania sposobu wykonywanych różnych czynności przez żołnierza. Na podstawie analiz wykonano model kinematyczny i dynamiczny ciała żołnierza. Wyodrębniono kilka rodzajów chodu i biegu, które scharakteryzowano, jako dynamiczne i statyczne. Statyczne są w pełni kontrolowane i mogą być zatrzymane w każdym momencie. Dynamiczne, to takie, w których część ruchu jest niekontrolowana, a ciało traci stabilność. W ruchach tych znaczna część energii ulega przemianie z grawitacyjnej energii potencjalnej w energię kinetyczną ruchu postępowego i obrotowego i na energię potencjalną sprężystości mięśni i ścięgien. Ponadto, analizując dynamikę ruchów, ruchy poszczególnych członków ciała podzielono na przygotowawcze i napędzające. Ruchy przygotowawcze takie jak przestawienie nogi do przodu, (o ile nie są wykonywane w głębokim śniegu, trawie itp.) nie wymagają dużej siły ani energii. W przestawianiu nóg wykorzystuje się siłę ciężkości (podobnie jak w wahadle) i zasadę zachowania energii. Ruchy napędzające polegają na przenoszeniu środka ciężkości z jednego punktu podparcia do drugiego. Przenoszenie to wiąże się ze zmianą energii potencjalnej ciała, kosztem pracy wykonywanej przez mięśnie. Jeśli ciało posiada pewną prędkość ruchu postępowego, zmiana ta odbywa się częściowo zmianą energii kinetycznej i na odwrót. Wówczas praca mięśni pokrywa straty ruchu. Podejście takie tłumaczy, dlaczego wydatek energetyczny poruszającego się człowieka jest mniejszy niż wychodzi z obliczeń według popularnego modelu pracy ciągłego unoszenia środka ciężkości ciała bez odzysku energii. Innym problemem egzoszkieletu jest sterowanie. Jest wiele koncepcji sterowania takim urządzeniem łącznie z detekcją sygnałów nerwowych przekazywanych do mięśni. Analizy wykazują, że znając aktualny stan (położenie i prędkość) poszczególnych członów ciała i naciski na poszczególne części stopy, można określić rodzaj i parametry wykonywanego ruchu. 6. Wnioski Istnieje szeroka gama zastosowania egzoszkieltów, lecz ich specyfika wymusza indywidualnych analiz i rozwoju. 37

8 Ze względu na wysoką efektywność i sprawność energetyczną ruchów człowieka budowa i działanie egzoszkieletu podążającego synchronicznie za człowiekiem powinny naśladować nie tylko jego ruchy, ale również ich zasady. Istnieją uzasadnione nadzieje, że sterowanie ruchami egzoszkieltu może odbywać się na bazie analizy aktualnego stanu elementów i rozkładu nacisków na stopy. Praca nad budową, egzoszkieltu wymaga współpracy ludzi z wielu dyscyplin naukowych, lekarzy, biomechaników, mechaników, automatyków. Rozwój egzoszkieletów może znacznie zmienić nie tylko taktykę działania żołnierzy, ale również policjantów, strażaków, ratowników, leśników i innych pracowników, w których siła fizyczna jest bardzo istotna. Doświadczenia zdobyte przy realizacji tego projektu z pewnością znajdą zastosowanie w budowie inteligentnych urządzeń rehabilitacyjnych i inteligentnych protez. Artykuł jest wynikiem Projektu Badawczego pt. "Egzoszkielet kompatybilny z systemem przenoszenia Indywidualnych Systemów Walki TYTAN" nr DOBR 0037/R/ID1/2012/03 finansowanego przez NCBIR. Literatura: [1] Heinliena R. A.: Starship Troopers (żołnierze kosmosu),1959, [2] General Electric Co., "Hardiman I Arm Test, General Electric Report S , Schenectady, NY, [3] General Electric Co., "Hardiman I Prototype Project, Special Interim Study, General Electric Report S , Schenectady, NY, [4] Groshaw, P. F., General Electric Co., Hardiman I Arm Test, Hardiman I Prototype, General Electric Report S , Schenectady, NY, [5] Makinson, B. J., General Electric Co., Research and Development Prototype for Machine Augmentation of Human Strength and Endurance, Hardiman I Project, General Electric Report S , Schenectady, NY, [6] Mosher, R. S., Force-Reflecting Electrohydraulic manipulator, Electro- Technology, Dec [7] Vukobratovic, M., Ciric, V., Hristic, D., Controbution to the Study of Active Exosksltons, Proc. Of th e5th IFAC Congress, Paris, [8] Hristic, D., Vukobratovic, M., Develop[ment ofactive Aids for Handicapped, Proc. III International Conference on _bio-mediacl Engineering, Sorrento, Italy, [9] Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., Takenaka, T., The Development of Honda Humanoid Robot, in Proc. of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, [10] Kazerooni, H., Racine, J.-L., Huang, L., Steger, R., On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX), IEEE Int.Conf. on Robotics and Automation, April 2005, Barcelona. [11] Pratt, J., Krupp, B., Morse, C., Collins, S., The RoboKnee: An Exoskeleton for Enhancing Strength and Endurance During Walking, IEEE Conf. on Robotics and Aut., New Orleans, [12] Kawamoto, H., Sankai, Y., Power Assist System HAL-3 for gait Disorder Person, ICCHP, July 2002, Austria. 38

9 [13] Kawamoto, H., Kanbe, S., Sankai, Y., Power Assist Method for HAL-3 Estimating Operator s Intention Based on Motion Information, in Proc. of 2003 IEEE Workshop on Robot and Human Interactive Communication, Millbrae, CA, 2003 pp , [14] [15] [16] Lange P.: Projekt układu stabilizacji i odciążenia kończyn dolnych - dyplomowa praca inżynierska SIMR [17] Rawa K.: Karbonowe protezy dają przewagę. Rzeczpospolita, 20 grudnia [18] Streszczenie W pracy przedstawiono potrzebę opracowywania egzoszkieletu dla służb ratunkowych, policyjnych i żołnierzy. Przedstawiona została krótka charakterystyka oraz przegląd najważniejszych programów i rozwiązań. Przywołane rozwiązania są na różnym poziomie skomplikowania od najprostszego układu wspomagającego pracę kolan po układy napędzające wszystkie stawy kończyn dolnych. Omówiono również problemy i sposoby sterowania z wykorzystaniem układów manualnych (tzw. joystickiem) po układy detekcji sygnałów nerwowych. W artykule autorzy przedstawili fragmenty własnych analiz wykonanych w ramach pracy NCBIR dotyczących opracowania modelu egzoszkieletu przeznaczonego dla żołnierzy, czyli ludzi bardzo sprawnych. A w artykule podkreślono wysoce sprawny energetycznie sposób przemieszczania się, wykorzystujący cykl przemian energii potencjalnej w kinetyczną i energię potencjalną sprężystości ścięgien i mięśni. Autorzy wskazali na monitorowanie nacisku stopy na podłoże, jako źródło informacji dla układu sterowania o rodzaju i fazie ruchu. Słowa kluczowe: egzoskielet, żołnierz przyszłości COMPARATIVE ANALYSIS OF TRANSPORT SYSTEMS TYPE- EXOSKELETON Abstract The paper presents the needs of developing the exoskeleton for emergency services, police and soldiers. A short characteristic of well-known programs and solutions were presented. These solutions are at different levels of complexity from the one joint (the only knee supporting) to the all joints drive solutions. Authors also discuss the issues of exoskeleton control methods from manual systems (i.e. joystick) to the nerve signal detection systems. In this paper the authors present pieces of their own analysis results what were part of realized in IMRC PW exoskeleton for soldiers project. A paper highlights the high efficiency of energy transformation cycle (from gravity potential energy via kinetic and potential energy of elasticity of tendons and muscles to gravity) during soldier movement. The authors also indicate the feet pressures on the ground as the source of information about type and stage of movement what can be used by the control system. Keywords: exoskeleton, soldiers of the future 39

Egzoszkielet możliwości wykorzystania we współczesnej inżynierii

Egzoszkielet możliwości wykorzystania we współczesnej inżynierii Sabina KOWALSKA, Sławomir HERMA Katedra Inżynierii Produkcji, Akademia Techniczno Humanistyczna w Bielsku - Białej E mail: skowalska@ath.bielsko.pl, sherma@ath.bielsko.pl Egzoszkielet możliwości wykorzystania

Bardziej szczegółowo

PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII. Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu

PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII. Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu 1. WSTĘP Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas

Bardziej szczegółowo

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA CZĘŚĆ 1

OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA CZĘŚĆ 1 OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA CZĘŚĆ 1 Poz. A Przedmiot zamówienia Techniczne, funkcjonalne i użytkowe wymagania Zamawiającego Oferowane przez Wykonawców produkty muszą posiadać parametry nie gorsze niż wskazane

Bardziej szczegółowo

LIFTER. pionizator statyczny

LIFTER. pionizator statyczny pionizator statyczny pionizator statyczny Pionizator statyczny TM jest nowoczesnym urządzeniem rehabilitacyjnym. Pozwala pacjentowi na samodzielne spionizowanie się w urządzeniu. Możliwe jest to dzięki

Bardziej szczegółowo

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony Spis treści Zespół autorski 11 Część I Wprowadzenie 15 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony 17 1.1. Uwagi wstępne 17 1.2. Analiza przydatności zastosowań rozwiązań technicznych

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Napęd Robotów

Laboratorium z Napęd Robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek

Bardziej szczegółowo

PRZEGLĄD KONSTRUKCJI JEDNOFAZOWYCH SILNIKÓW SYNCHRONICZNYCH Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM

PRZEGLĄD KONSTRUKCJI JEDNOFAZOWYCH SILNIKÓW SYNCHRONICZNYCH Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM 51 Maciej Gwoździewicz, Jan Zawilak Politechnika Wrocławska, Wrocław PRZEGLĄD KONSTRUKCJI JEDNOFAZOWYCH SILNIKÓW SYNCHRONICZNYCH Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM REVIEW OF SINGLE-PHASE LINE

Bardziej szczegółowo

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ReoAmbulator to innowacyjny robot do terapii kończyn dolnych, który łączy trening na bieżni ruchomej w odciążeniu z zaawansowaną robotyką. Stosowany jest

Bardziej szczegółowo

źle METODYKA ERGONOMICZNEGO WYKONYWANIA ĆWICZEŃ SIŁOWYCH

źle METODYKA ERGONOMICZNEGO WYKONYWANIA ĆWICZEŃ SIŁOWYCH Podnoszenie jest bezpieczne wówczas, gdy rzut środka ciężkości układu, osoba podnosząca i obiekt podnoszony mieści się wewnątrz powierzchni ograniczonej stopami (czworobok podparcia). Stopy powinny być

Bardziej szczegółowo

INŻYNIERIA REHABILITACYJNA Materiały dydaktyczne 3

INŻYNIERIA REHABILITACYJNA Materiały dydaktyczne 3 INŻYNIERIA REHABILITACYJNA Materiały dydaktyczne 3 ZAOPATRZENIE ORTOTYCZNE Ortozą nazywamy każde urządzenie kompensujące dysfunkcję układu senso-motorycznego (Wooldrige 1972) Ortoza jest urządzeniem techniczny,

Bardziej szczegółowo

Urządzenia siłowe dla dzieci www.eresmedical.com.pl

Urządzenia siłowe dla dzieci www.eresmedical.com.pl Urządzenia siłowe dla dzieci Lekarze, psycholodzy i technicy stworzyli rewolucyjną, kompletną koncepcję urządzeń fitness dla dzieci, której prosta i interesująca forma motywuje do ruchu i zabawy. Linia

Bardziej szczegółowo

VASSILLI POLSKA Sp. z o.o. PODNOŚNIKI

VASSILLI POLSKA Sp. z o.o. PODNOŚNIKI VASSILLI POLSKA Sp. z o.o. PODNOŚNIKI 10.77T200 TOWER LIFT Tower Lift jest kompaktowym i bardzo nowoczesnym podnośnikiem zapewniającym, dzięki swojej stabilności, bezpieczne przenoszenie pacjentów. Przeznaczony

Bardziej szczegółowo

PASY TRENINGOWE. Trening synchroniczno-rywalizacyjny

PASY TRENINGOWE. Trening synchroniczno-rywalizacyjny warsztat trenera PASY TRENINGOWE Trening synchroniczno-rywalizacyjny Trudno jest stworzyć koncepcję treningu, która swoją innowacyjnością budziłaby zachwyt i odsuwała w cień inne pomysły czy inicjatywy.

Bardziej szczegółowo

Powyższy artykuł chroniony jest prawem autorskim. FizjoPort wyraża zgodę na jego cytowanie, pod warunkiem podania niniejszego odnośnika.

Powyższy artykuł chroniony jest prawem autorskim. FizjoPort wyraża zgodę na jego cytowanie, pod warunkiem podania niniejszego odnośnika. Wybierasz się na narty? Brak odpowiedniego przygotowania fizycznego jest bardzo częstą przyczyną kontuzji na stoku. Przygotowując się do sezonu narciarskiego powinniśmy przede wszystkim zwrócić uwagę na

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017

Bardziej szczegółowo

Projekt stanowiska robota przemysłowego IRB 120

Projekt stanowiska robota przemysłowego IRB 120 Tomasz WARCHOŁ, Krystian TUCZYŃSKI Koło Naukowe Informatyków TROJAN, Uniwersytet Rzeszowski, Polska Projekt stanowiska robota przemysłowego IRB 120 Wstęp W dzisiejszych czasach każdy z nas zdaje sobie

Bardziej szczegółowo

w sprawie zakresu oraz szczegółowych warunków, trybu przeprowadzania oraz zasad oceniania sprawności fizycznej policjantów

w sprawie zakresu oraz szczegółowych warunków, trybu przeprowadzania oraz zasad oceniania sprawności fizycznej policjantów ZARZĄDZENIE Nr 418 KOMENDANTA GŁÓWNEGO POLICJI z dnia 15 kwietnia 2011 r. w sprawie zakresu oraz szczegółowych warunków, trybu przeprowadzania oraz zasad oceniania sprawności fizycznej policjantów Na podstawie

Bardziej szczegółowo

R 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych

R 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Podstawowa instrukcja laboratoryjna R 1 Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Instrukcja dla studentów

Bardziej szczegółowo

Genium zastosowanie. Certyfikat C-Leg & Genium

Genium zastosowanie. Certyfikat C-Leg & Genium Genium zastosowanie Certyfikat C-Leg & Genium Technologia Genium Zasilanie- akumulator Hydraulika Elektronika + Bluetooth Żyroskop- rozpoznaje położenie protezy 2 osiowe accelerometery- czujniki ruchu-przyspieszenia

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie przyboru GYMSTICK. Jako alternatywna forma treningu siłowego dla piłkarzy nożnych

Zastosowanie przyboru GYMSTICK. Jako alternatywna forma treningu siłowego dla piłkarzy nożnych Zastosowanie przyboru GYMSTICK Jako alternatywna forma treningu siłowego dla piłkarzy nożnych Co to jest Gymstick? Gymstick został stworzony kilka lat temu przez pracowników Fińskiego Instytutu Sportu

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz

Bardziej szczegółowo

Podłączenie Siłownika elektrycznego. www.kmrnis.p.lodz.pl

Podłączenie Siłownika elektrycznego. www.kmrnis.p.lodz.pl Podłączenie Siłownika elektrycznego www.kmrnis.p.lodz.pl ELEKTRYCZNE SIŁOWNIKI LINIOWE Elektryczne siłowniki liniowe to urządzenia elektromechaniczne, które przekształcają niskie napięcie, pochodzące ze

Bardziej szczegółowo

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

GIMNASTYKA KOMPENSACYJNO -

GIMNASTYKA KOMPENSACYJNO - Slajd 1 Slajd 2 Slajd 3 GIMNASTYKA KOMPENSACYJNO - KOREKCYJNA WPROWADZENIE Zadania gimnastyki Gimnastyka wyrównawcza to zasób i rodzaj ćwiczeń, które mają skompensować pewien niedobór ruchowy zarówno pod

Bardziej szczegółowo

PL B1. Zespół napędowy pojazdu mechanicznego, zwłaszcza dla pojazdu przeznaczonego do użytkowania w ruchu miejskim

PL B1. Zespół napędowy pojazdu mechanicznego, zwłaszcza dla pojazdu przeznaczonego do użytkowania w ruchu miejskim PL 224683 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224683 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 410139 (22) Data zgłoszenia: 14.11.2014 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo

MODEL MATEMATYCZNY DO ANALIZY CHODU DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO*'

MODEL MATEMATYCZNY DO ANALIZY CHODU DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO*' Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 1/2007 15 Agnieszka GŁOWACKA, Koło Naukowe Biomechaniki przy Katedrze Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, Gliwice MODEL MATEMATYCZNY DO ANALIZY CHODU DZIECKA NIEPEŁNOSPRAWNEGO*'

Bardziej szczegółowo

S YL AB US MODUŁ U ( PRZEDMIOTU) I nforma cje ogólne. Biomechanika z elementami ergonomii. Pierwszy

S YL AB US MODUŁ U ( PRZEDMIOTU) I nforma cje ogólne. Biomechanika z elementami ergonomii. Pierwszy YL AB U MODUŁ U ( PRZDMIOTU) I nforma cje ogólne Kod modułu Rodzaj modułu Wydział PUM Kierunek studiów pecjalność Poziom studiów Forma studiów Rok studiów Nazwa modułu Biomechanika z elementami ergonomii

Bardziej szczegółowo

ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 1(92)/2013

ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 1(92)/2013 ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 1(92)/2013 Piotr Szczęsny 1, Konrad Suprowicz 2 OCENA ROZWOJU SILNIKÓW SPALINOWYCH W OPARCIU O ANALIZĘ WSKAŹNIKÓW PORÓWNAWCZYCH 1. Wprowadzenie Konstrukcje silników spalinowych

Bardziej szczegółowo

PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE

PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE Przedmiot: PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE Prowadzący: Prof. dr hab. inż. Krzysztof J. Kaliński, prof. zw. PG Katedra Mechaniki i Mechatroniki 108 WM, kkalinsk@o2.pl Konsultacje: wtorek 14:00 15:00 czwartek

Bardziej szczegółowo

EUROPEAN UNION EUROPEAN REGIONAL DEVELOPMENT FOUND KLASTER GREEN CARS

EUROPEAN UNION EUROPEAN REGIONAL DEVELOPMENT FOUND KLASTER GREEN CARS EUROPEAN UNION EUROPEAN REGIONAL DEVELOPMENT FOUND KLASTER GREEN CARS Klaster Green Cars Konsorcjum Klaster Green Cars (Stream) powstało w Warszawie w czerwcu 2007 roku rozpoczynając realizację programu

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania

Bardziej szczegółowo

Fizyka 1. zbiór zadań do gimnazjum. Zadania dla wszystkich FIZYKA 1. do gimnazjum

Fizyka 1. zbiór zadań do gimnazjum. Zadania dla wszystkich FIZYKA 1. do gimnazjum Fizyka 1 Zadania dla wszystkich zbiór zadań do gimnazjum Zbiór zawiera zadania z działów: siły, ruch, siły i ruch oraz energia, omówionych w podręcznikach Fizyki z plusem. Jest praktyczną pomocą również

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ

MODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ Jarosław MAŃKOWSKI * Andrzej ŻABICKI * Piotr ŻACH * MODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ 1. WSTĘP W analizach MES dużych konstrukcji wykonywanych na skalę

Bardziej szczegółowo

By wznieść się ponad przeciętność

By wznieść się ponad przeciętność By wznieść się ponad przeciętność Podnośniki do każdego warsztatu Każdy warsztat samochodowy dysponuje wyposażeniem specjalnym, które zawsze musi być w doskonałym stanie. Zaliczają się do niego żurawie

Bardziej szczegółowo

ANALIZA ROZKŁADU NACISKÓW POD STOPĄ PODCZAS CHODU CZŁOWIEKA

ANALIZA ROZKŁADU NACISKÓW POD STOPĄ PODCZAS CHODU CZŁOWIEKA MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 38, s. 161-165, Gliwice 2009 ANALIZA ROZKŁADU NACISKÓW POD STOPĄ PODCZAS CHODU CZŁOWIEKA JOLANTA PAUK 1, MIKHAIŁ IHNATOUSKI 2 1 Katedra Automatyki i Robotyki, Politechnika

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia

Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia #384 #380 dr inż. Mirosław Gajer Projekt i implementacja narzędzia do profilowania kodu natywnego przy wykorzystaniu narzędzi Android NDK (Project and implementation of tools for profiling native code

Bardziej szczegółowo

Zaawansowane, innowacyjne rozwiązania dla transportu miejskiego

Zaawansowane, innowacyjne rozwiązania dla transportu miejskiego H2020 Transport 2016 call Zaawansowane, innowacyjne rozwiązania dla transportu miejskiego Brokerage event 5 November 2015 KPK 23 października 2015 Prezentują: W. Choromański - Politechnika Warszawska J.

Bardziej szczegółowo

UNIWERSALNY MODEL SYMULACYJNY UKŁADU NAPĘDOWEGO PROTOTYPU SAMOCHODU ELEKTRYCZNEGO ELV001

UNIWERSALNY MODEL SYMULACYJNY UKŁADU NAPĘDOWEGO PROTOTYPU SAMOCHODU ELEKTRYCZNEGO ELV001 Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Dominik ADAMCZYK*, Michał MICHNA*, Mieczysław RONKOWSKI* samochód elektryczny,

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

ANALIZA DYNAMIKI I KINEMATYKI CHODU PRAWIDŁOWEGO

ANALIZA DYNAMIKI I KINEMATYKI CHODU PRAWIDŁOWEGO Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 1/2007 191 Aleksandra ŚNIEŻEK, Studenckie Koło Biomechaniki przy Katedrze Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, Gliwice Arkadiusz MĘŻYK, Robert MICHNIK, Katedra

Bardziej szczegółowo

Mózg a ciało gdzie siedzi inteligencja?

Mózg a ciało gdzie siedzi inteligencja? Mózg a ciało gdzie siedzi inteligencja? Konrad Miazga Poznan University of Technology Poznań, 2016 Konrad Miazga (PUT, FC) Mózg a ciało gdzie siedzi inteligencja? Poznań, 2016 1 / 12 Mózg w słoiku mózg

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR

Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 01/I8/ARi/16/Z Program sterujący automatycznym Celem pracy jest nabycie Praca obejmuje

Bardziej szczegółowo

Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu mechanizmu Jansena. The construction project and making the prototype of the Jansen mechanism

Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu mechanizmu Jansena. The construction project and making the prototype of the Jansen mechanism inż. Karol Sieczka, email : krlsieczka@gmail.com dr inż. Piotr Skawiński, email : psk@simr.pw.edu.pl Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Informacja prasowa. Hydrauliczny układ Start-Stop (HSS) dla maszyn budowlanych PI 090020

Informacja prasowa. Hydrauliczny układ Start-Stop (HSS) dla maszyn budowlanych PI 090020 Hydrauliczny układ Start-Stop (HSS) dla maszyn budowlanych PI 090020 Głównym celem zastosowania automatycznego hydraulicznego układu Start -Stop w maszynach budowlanych było zmniejszenie zużycia paliwa

Bardziej szczegółowo

Identyfikacja zagrożeń załogi pojazdów specjalnych podczas wybuchu

Identyfikacja zagrożeń załogi pojazdów specjalnych podczas wybuchu Identyfikacja zagrożeń załogi pojazdów specjalnych podczas wybuchu Edyta KRZYSTAŁA Sławomir KCIUK Arkadiusz MĘŻYK Identyfikacja zagrożeń załogi pojazdów specjalnych podczas wybuchu Autorzy monografii

Bardziej szczegółowo

MARTA ŻYŁKA 1, ZYGMUNT SZCZERBA 2, WOJCIECH ŻYŁKA 3

MARTA ŻYŁKA 1, ZYGMUNT SZCZERBA 2, WOJCIECH ŻYŁKA 3 Wydawnictwo UR 2016 ISSN 2080-9069 ISSN 2450-9221 online Edukacja Technika Informatyka nr 2/16/2016 www.eti.rzeszow.pl DOI: 10.15584/eti.2016.2.19 MARTA ŻYŁKA 1, ZYGMUNT SZCZERBA 2, WOJCIECH ŻYŁKA 3 Przykład

Bardziej szczegółowo

Wykład FIZYKA I. 5. Energia, praca, moc. http://www.if.pwr.wroc.pl/~wozniak/fizyka1.html. Dr hab. inż. Władysław Artur Woźniak

Wykład FIZYKA I. 5. Energia, praca, moc. http://www.if.pwr.wroc.pl/~wozniak/fizyka1.html. Dr hab. inż. Władysław Artur Woźniak Wykład FIZYKA I 5. Energia, praca, moc Dr hab. inż. Władysław Artur Woźniak Instytut Fizyki Politechniki Wrocławskiej http://www.if.pwr.wroc.pl/~wozniak/fizyka1.html ENERGIA, PRACA, MOC Siła to wielkość

Bardziej szczegółowo

EKOLOGICZNE NAPĘDY POJAZDÓW Z UKŁADAMI ODZYSKU ENERGII

EKOLOGICZNE NAPĘDY POJAZDÓW Z UKŁADAMI ODZYSKU ENERGII Dominik ŁYSKOJĆ, Stanisław DUER, Konrad ZAJKOWSKI, Stanisław SOKOŁOWSKI, Bogdan WILCZYŃSKI EKOLOGICZNE NAPĘDY POJAZDÓW Z UKŁADAMI ODZYSKU ENERGII Streszczenie W artykule przedstawiono zastosowania w pojazdach

Bardziej szczegółowo

Nordic Walking. Podstawowe Informacje i Plan Zajęć. Informacja o sporcie Nordic Walking oraz o aspektach zdrowotnych

Nordic Walking. Podstawowe Informacje i Plan Zajęć. Informacja o sporcie Nordic Walking oraz o aspektach zdrowotnych Nordic Walking Podstawowe Informacje i Plan Zajęć Informacja o sporcie Nordic Walking oraz o aspektach zdrowotnych Dyscyplina Nordic Walking powstała jako trening dla narciarzy biegowych w okresie letnim.

Bardziej szczegółowo

LdV. RoboReha. Robotyka w Rehabilitacji. Program Uczenie się przez całe życie. Leonardo da Vinci Transfer Innowacji

LdV. RoboReha. Robotyka w Rehabilitacji. Program Uczenie się przez całe życie. Leonardo da Vinci Transfer Innowacji LdV RoboReha Robotyka w Rehabilitacji Program Uczenie się przez całe życie Leonardo da Vinci Transfer Innowacji Projekt RoboReha Projekt RoboReha jest realizowany w ramach programu Uczenie się przez cale

Bardziej szczegółowo

WIRTUALNY UKŁAD STERUJĄCY POJAZDEM KOŁOWYM O NAPĘDZIE HYBRYDOWYM

WIRTUALNY UKŁAD STERUJĄCY POJAZDEM KOŁOWYM O NAPĘDZIE HYBRYDOWYM Gabriel Kost, Andrzej Nierychlok 1) WIRTUALNY UKŁAD STERUJĄCY POJAZDEM KOŁOWYM O NAPĘDZIE HYBRYDOWYM Streszczenie: W pracy przedstawiono algorytm sterowania hybrydowym napędem pojazdu kołowego wyposażonego

Bardziej szczegółowo

BADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO

BADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP*, Piotr WYGONIK* bezzałogowy

Bardziej szczegółowo

ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903

ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 Piotr FOLĘGA 1 DOBÓR ZĘBATYCH PRZEKŁADNI FALOWYCH Streszczenie. Różnorodność typów oraz rozmiarów obecnie produkowanych zębatych

Bardziej szczegółowo

TORQWAY. Zastosowanie urządzenia TORQWAY do celów rehabilitacyjnych i zdrowotnych

TORQWAY. Zastosowanie urządzenia TORQWAY do celów rehabilitacyjnych i zdrowotnych TORQWAY Zastosowanie urządzenia TORQWAY do celów rehabilitacyjnych i zdrowotnych Autor opracowania: Beata Kurdynowska, mgr fizjoterapii Gabinet Fizjoterapii Odnowy Biologicznej Beata Kurdynowska Miejsce

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J

Bardziej szczegółowo

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza

Bardziej szczegółowo

Wakacje z robotami RoboCAMP Opis zajęć dla dzieci w wieku 9-14 lat

Wakacje z robotami RoboCAMP Opis zajęć dla dzieci w wieku 9-14 lat Wakacje dla dzieci 2012 Łódź 30 lipca 3 sierpnia 6 sierpnia - 10 sierpnia Wakacje z robotami RoboCAMP Opis zajęć dla dzieci w wieku 9-14 lat Uniwersytet Łódzki i RoboNET - Wspólnie zmieniamy edukację w

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI Seria X

INSTRUKCJA OBSŁUGI Seria X INSTRUKCJA OBSŁUGI Seria X 1. WSTĘP Użytkownicy mogą kontrolować urządzenie, przyspieszać, zwalniać, hamować poprzez pochylenie się do przodu lub do tyłu. Podobnie do techniki jazdy na rowerze, gdzie

Bardziej szczegółowo

POPRAWA EFEKTYWNOŚCI ENERGETYCZNEJ UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ŚREDNIEGO NAPIĘCIA POPRZEZ JEGO ZASILANIE Z PRZEMIENNIKA CZĘSTOTLIWOŚCI

POPRAWA EFEKTYWNOŚCI ENERGETYCZNEJ UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ŚREDNIEGO NAPIĘCIA POPRZEZ JEGO ZASILANIE Z PRZEMIENNIKA CZĘSTOTLIWOŚCI Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 73/5 49 Zbigniew Szulc, łodzimierz Koczara Politechnika arszawska, arszawa POPRAA EFEKTYNOŚCI ENERGETYCZNEJ UKŁADU NAPĘDOEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ŚREDNIEGO

Bardziej szczegółowo

METODA EKSPERYMENTALNYCH BADAŃ CZASU REAKCJI NOWOCZESNYCH SYSTEMÓW WSPOMAGANIA OŚWITLENIA POJAZDU NA PRZYKŁADZIE AFL

METODA EKSPERYMENTALNYCH BADAŃ CZASU REAKCJI NOWOCZESNYCH SYSTEMÓW WSPOMAGANIA OŚWITLENIA POJAZDU NA PRZYKŁADZIE AFL ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2013 Seria: TRANSPORT z. 81 Nr kol. 1896 Rafał BURDZIK 1 METODA EKSPERYMENTALNYCH BADAŃ CZASU REAKCJI NOWOCZESNYCH SYSTEMÓW WSPOMAGANIA OŚWITLENIA POJAZDU NA PRZYKŁADZIE

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH

BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH Krzysztof BALAWENDER, Mirosław JAKUBOWSKI, Artur KRZEMIŃSKI, Paweł WOJEWODA W artykule zostały przedstawione badania wpływu

Bardziej szczegółowo

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

ZAAWANSOWANE ROZWIĄZANIA TECHNICZNE I BADANIA EKSPLOATACYJNE MIEJSKIEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z NAPĘDEM ELEKTRYCZNYM e-kit

ZAAWANSOWANE ROZWIĄZANIA TECHNICZNE I BADANIA EKSPLOATACYJNE MIEJSKIEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z NAPĘDEM ELEKTRYCZNYM e-kit Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych KOMEL ZAAWANSOWANE ROZWIĄZANIA TECHNICZNE I BADANIA EKSPLOATACYJNE MIEJSKIEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z NAPĘDEM ELEKTRYCZNYM e-kit dr hab. inż. Jakub Bernatt, prof.

Bardziej szczegółowo

Tytuł: Projekt pt. Indywidualizacja konstrukcji wielofunkcyjnych kamizelek balistycznych skrytego noszenia Akronim Secret

Tytuł: Projekt pt. Indywidualizacja konstrukcji wielofunkcyjnych kamizelek balistycznych skrytego noszenia Akronim Secret Tytuł: Projekt pt. Indywidualizacja konstrukcji wielofunkcyjnych kamizelek balistycznych skrytego noszenia Akronim Secret Gestor projektu - Ministerstwo Spraw Wewnętrznych, Komenda Główna Policji Czas

Bardziej szczegółowo

Do każdego typu schodów

Do każdego typu schodów Do każdego typu schodów PLATYNA ST Kompletne krzesełko schodowe Cechy produktu: Rewolucyjne siedzisko "Ergo" W pełni regulowany fotel i pad siedzenia Zasilany obrót krzesła Dźwignia manualna związana z

Bardziej szczegółowo

CX12 S4 1150X520 PLUS

CX12 S4 1150X520 PLUS CX12 S4 1150X520 PLUS MAŁE ROZMIARY, DUŻA ZWROTNOŚĆ CX12-CX14 Elektryczne wózki CX dostępne są w rożnych wersjach wyposażenia z technologią MOSFET. Są one przeznaczone do przewozu ładunków na powierzchniach

Bardziej szczegółowo

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-6 BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

PARAPION ACTIVE. pionizator statyczny

PARAPION ACTIVE. pionizator statyczny PARAPION ACTIVE pionizator statyczny pionizator statyczny Pionizator statyczny TM umożliwia pełną pionizację pacjenta i daje możliwość samodzielnego przemieszczania się. Otwiera to nowe horyzonty i przełamuje

Bardziej szczegółowo

Hiab XS 044 Moment udźwigu 3,7-4,0 Tm

Hiab XS 044 Moment udźwigu 3,7-4,0 Tm Hiab XS 044 Moment udźwigu 3,7-4,0 Tm Broszura produktu Zapewnia doskonały wysięg Hiab XS 044 jest prawdziwie wszechstronnym żurawiem Firma Hiab od zawsze kojarzy się z wysoką jakością i ciągłym udoskonalaniem

Bardziej szczegółowo

Specjalność Elektronika Przemysłowa w ramach kierunku Elektrotechnika na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej

Specjalność Elektronika Przemysłowa w ramach kierunku Elektrotechnika na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej Specjalność Elektronika Przemysłowa w ramach kierunku Elektrotechnika na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej - ISEP Zakład Elektroniki Przemysłowej

Bardziej szczegółowo

STATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA

STATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA Mechanika i wytrzymałość materiałów - instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego: STATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA oprac. dr inż. Jarosław Filipiak Cel ćwiczenia 1. Zapoznanie się ze sposobem przeprowadzania statycznej

Bardziej szczegółowo

Redukcja Czasu Konserwacji Zapobiegawczej Ulepszenie czynności krytycznych. Szkolenie Zespołu Krok 3

Redukcja Czasu Konserwacji Zapobiegawczej Ulepszenie czynności krytycznych. Szkolenie Zespołu Krok 3 Redukcja Czasu Konserwacji Zapobiegawczej Ulepszenie czynności krytycznych Szkolenie Zespołu Krok 3 Solving Efeso 2005 rel. 1 2006/06/06 Jak ulepszyć czynności krytyczne? Aby przeanalizować i zredukować

Bardziej szczegółowo

Biomechanika. dr n.med. Robert Santorek 2 ECTS F-1-P-B-18 studia

Biomechanika. dr n.med. Robert Santorek 2 ECTS F-1-P-B-18 studia Nazwa jednostki prowadzącej kierunek: Nazwa kierunku: Poziom kształcenia: Profil kształcenia: Moduły wprowadzające / wymagania wstępne: Nazwa modułu (przedmiot lub grupa przedmiotów): Osoby prowadzące:

Bardziej szczegółowo

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 112 17 18 19 20 21 22 4 5 8 9 23 4 1 3 5 6 7 2 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 36 38 39 Elektroniczny układ stabilizacji toru jazdy Dostosuj Forda Transit do własnych

Bardziej szczegółowo

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)

Bardziej szczegółowo

TRENING DLA POCZĄTKUJĄCYCH

TRENING DLA POCZĄTKUJĄCYCH TRENING DLA POCZĄTKUJĄCYCH Trening składa się z 16 tygodni. Zakończony jest udziałem w II Zielonogórskim Półmaratonie Pierwsze tygodnie to tak naprawdę przyzwyczajanie organizmu do wzmożonego wysiłku fizycznego.

Bardziej szczegółowo

Jestem sprawny, wesoły i zdrowy

Jestem sprawny, wesoły i zdrowy Jestem sprawny, wesoły i zdrowy Program z zakresu wychowania fizycznego dla dzieci w wieku przedszkolnym w Publicznym Przedszkolu nr 21 im Ekoludek w Kaliszu Dorosłym się zdaje, że dzieci nie dbają o zdrowie

Bardziej szczegółowo

NOOK. fotelik rehabilitacyjny

NOOK. fotelik rehabilitacyjny fotelik rehabilitacyjny fotelik rehabilitacyjny Fotelik narożny NOOK TM pomaga dzieciom i młodzieży przyjąć prawidłową pozycję siedzącą z wyprostowanymi nogami. Co ważne pozycja taka wymusza właściwe ustawienie

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Zippie RS OPATENTOWANA TECHNOLOGIA ROTACYJNEGO PRZECHYŁU

Zippie RS OPATENTOWANA TECHNOLOGIA ROTACYJNEGO PRZECHYŁU DANE TECHNICZNE Maksymalna waga użytkownika: Szerokość siedziska: Głębokość siedziska: Wysokość siedziska 125 kg 30 40 cm 37,5 45 cm 43 52 cm Kąt oparcia: 0 do +30 lub -5 do +25 Przechylenie: -5 do +40

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Inżynieria Rolnicza 2(100)/2008 METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Krzysztof Nalepa, Maciej Neugebauer, Piotr Sołowiej Katedra Elektrotechniki i Energetyki, Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Bardziej szczegółowo

ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI POJAZDÓW FERROMAGNETYCZNYCH

ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI POJAZDÓW FERROMAGNETYCZNYCH POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 73 Electrical Engineering 2013 Kazimierz JAKUBIUK* Mirosław WOŁOSZYN* ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład. Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany

Bardziej szczegółowo

ZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM

ZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM ` Maszyny Elektryczne Zeszyty Problemowe Nr 3/2015 (107) 145 Maciej Gwoździewicz Wydział Elektryczny, Politechnika Wrocławska ZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU

Bardziej szczegółowo

WYBRANE ALGORYTMY POSTĘPOWANIA W SYTUACJACH SZCZEGÓLNYCH dra&redirect=now JEDNOSTKACH ANTYTERRORYSTYCZNYCH

WYBRANE ALGORYTMY POSTĘPOWANIA W SYTUACJACH SZCZEGÓLNYCH  dra&redirect=now JEDNOSTKACH ANTYTERRORYSTYCZNYCH WYBRANE ALGORYTMY POSTĘPOWANIA W SYTUACJACH SZCZEGÓLNYCH http://www.nurkopedia.pl/index.php?title=hy dra&redirect=now JEDNOSTKACH ANTYTERRORYSTYCZNYCH Lek. med. Włodzimierz Ostaszewski, mgr Ewa Ślązak,

Bardziej szczegółowo

ZAŁĄCZNIK NR 7. Wykaz i opis urządzeń

ZAŁĄCZNIK NR 7. Wykaz i opis urządzeń ZAŁĄCZNIK NR 7 Wykaz i opis urządzeń 1. Wyciskanie siedząc Urządzenie podwójne (po obu stronach urządzenia Wyciskanie siedząc połączone pylonem) Urządzenie, które wzmacnia i rozwija mięśnie górnej części

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY

MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

TAKTYKA NA ETAPIE NAUCZANIA PODSTAWOWEGO (10-12 lat) KURS TRENERA I KLASY/UEFA A WYRÓWNAWCZY OPRACOWAŁ - PIOTR SOWISZ (19-22.04.

TAKTYKA NA ETAPIE NAUCZANIA PODSTAWOWEGO (10-12 lat) KURS TRENERA I KLASY/UEFA A WYRÓWNAWCZY OPRACOWAŁ - PIOTR SOWISZ (19-22.04. TAKTYKA NA ETAPIE NAUCZANIA PODSTAWOWEGO (10-12 lat) KURS TRENERA I KLASY/UEFA A WYRÓWNAWCZY OPRACOWAŁ - PIOTR SOWISZ (19-22.04.2010) CELEM PODSTAWOWYM ETAPU NAUCZANIA TAKTYKI POWINNO BYĆ OPANOWANIE PODSTAWOWYCH

Bardziej szczegółowo

PL 218203 B1. R&D PROJECT SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łódź, PL 17.12.2012 BUP 26/12

PL 218203 B1. R&D PROJECT SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łódź, PL 17.12.2012 BUP 26/12 PL 218203 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 218203 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 395134 (51) Int.Cl. B23B 3/16 (2006.01) B23B 3/18 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy moduł kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, ćwiczenia, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE.

Bardziej szczegółowo

PLAN METODYCZNY LEKCJI WYCHOWANIA FIZYCZNEGO

PLAN METODYCZNY LEKCJI WYCHOWANIA FIZYCZNEGO PLAN METODYCZNY LEKCJI WYCHOWANIA FIZYCZNEGO W UJĘCIU CZYNNOŚCIOWYM Zadania główne (temat lekcji): Doskonalimy wytrzymałość biegową Mała zabawa biegowa. Zadania szczegółowe (cele operacyjne) w zakresie:

Bardziej szczegółowo