INTELIGENTNE TŁOKI WIELOFUNKCYJNE DO DIAGNOZOWANIA RUROCIĄGÓW PRZESYŁOWYCH

Transkrypt

1 XVI Seminarium NIENISZCZĄCE BADANIA MATERIAŁÓW Zakopane, 9-12 marca 2010 INTELIGENTNE TŁOKI WIELOFUNKCYJNE DO DIAGNOZOWANIA RUROCIĄGÓW PRZESYŁOWYCH Paweł RACZYŃSKI*,** Krzysztof WARNKE* Marcin ZYCH* * Centrum Diagnostyki Rurociągów i Aparatury, Warszawa ** Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej pawel.raczynski@cdria.com, krzysztof.warnke@cdria.com, marcin.zych@cdria.com 1. WSTĘP Zarządzanie ryzykiem w eksploatacji rurociągów przesyłowych wynika z odpowiedzialności spoczywającej na operatorze i jego dążenia do jego rozsądnej minimalizacji. Musi on zapewnić integralność rurociągów oraz bezpieczeństwo żyjących i pracujących w pobliżu instalacji ludzi a także przestrzegać norm ekologicznych. Z drugiej strony jego podstawowym zadaniem jest uzyskiwanie jak największego zysku z eksploatacji posiadanych rurociągów. Jedną z technik wspomagających optymalizację kosztów związanych z realizacją wyżej nakreślonych zadań jest wykorzystanie tłoków inteligentnych, które w sposób nieinwazyjny badają stan techniczny rurociągu z jednoczesnym zapewnieniem ciągłości tłoczeń. Na świecie opracowano wiele rodzajów technik i technologii pomiarowych, wykorzystujących różne zjawiska fizyczne do oceny stanu technicznego konstrukcji stalowych i rurociągów w szczególności. Poszczególne techniki dostarczają różnorakich informacji na temat stanu badanej konstrukcji i umożliwiają detekcję i parametryzację szerokiej gamy defektów. Aby uzyskać pełny obraz stanu technicznego badanego obiektu, należy się posłużyć wieloma technikami, które wzajemnie się uzupełniają. Pomimo nieinwazyjności badanie tłokiem inteligentnym nie jest tanie i trudno sobie pozwolić na wykonywanie serii badań tłokami różnego rodzaju. To wywołuje presję na kompanie realizujące inspekcje rurociągów aby dokonywały syntezy kilku technik pomiarowych w jednym urządzeniu tak aby uzyskać kompleksową ocenę stanu rurociągu w wyniku pojedynczego przejazdu inspekcyjnego. Poniżej opisano wybrane techniki pomiarowe oraz przedstawiono krótko uzyskiwane wyniki. Poszczególne techniki opisano w kolejnych rozdziałach, jednak w praktyce są one współcześnie implementowane w jednym urządzeniu. Należy podkreślić, że nadrzędną rolę odgrywają tu procedury bezpieczeństwa, także w zakresie wykonywania przejazdów inspekcyjnych. Z tego względu, jak to wspomniano w rozdziale 2 może się okazać, że nie można wszystkiego załatwić jednym przejazdem tłoka inteligentnego. Na ogół jego wykorzystanie musi być poprzedzone czyszczeniem rurociągu połączonym z oceną jego drożności. 1

2 2. BADANIE DROŻNOŚCI RUROCIĄGU Rurociągi są badane w różnych fazach eksploatacji. Badane są rurociągi nowe, dopiero oddawane do eksploatacji. Badanie takie ma charakter odbioru technicznego, pozwalającego ocenić jakość prac budowlanych oraz wykonać dokumentację powykonawczą rurociągu. Badania tego typu dotyczą przede wszystkim oceny geometrii rurociągu. Ocena geometrii przekroju poprzecznego pozwala wykryć wgniecenia, owalizacje, załamania, uskoki na spoinach itp. Ocena geometrii wzdłużnej pozwala ocenić jakość wykonania łuków rurociągu, precyzyjnie określić jego lokalizację przestrzenną, co jest szczególnie istotne np. w przypadku przekraczania cieków wodnych wykonanych techniką odwiertów kierowanych. W przypadku rurociągów będących w trakcie eksploatacji, cel badania jest podobny. Jednakże dla rurociągów starych o niekompletnej dokumentacji istotnym problemem jest ocena drożności rurociągu. Tłoki inteligentne charakteryzują się niewielką tolerancją redukcji przekroju poprzecznego. Zatem aby uniknąć zakleszczenia tłoka w rurociągu konieczne jest zbadanie drożności rurociągu przed wykonaniem właściwej inspekcji. Procedura w tym przypadku jest kilkuetapowa. Pierwszy etap obejmuje przejście tzw. tłoka piankowego, tj. tłoka wykonanego z pianki poliuretanowej, który w przypadku uwięzienia zostaje rozkruszony zwiększonym ciśnieniem tłoczenia. W drugim etapie stosowane są tłoki czyszczące zaopatrzone w płyty kalibracyjne. Płyta kalibracyjne to nic innego jak tarcza metalowa, pocięta na sektory, która ulega trwałemu odkształceniu przy pokonywaniu przewężeń rurociągu. (Rys. 1). Czasami stosuje się zestaw płyt o różnych średnicach, pozwalający dokonać bardziej precyzyjnie oceny drożności rurociągu. Oczywiście niezależnie od badania drożności rurociągu tłoki czyszczące zdejmują ze ścianek rurociągu nagromadzone osady, co jest konieczne dla efektywnego wykonania inspekcji Rys. 1. Tłok czyszczący z płytą kalibracyjną. stanu rurociągu. Niestety test drożności z tarczą kalibracyjną może nam odpowiedzieć jedynie czy w rurociągu występują przewężenia oraz jaka jest ich maksymalna amplituda. Aby uzyskać informacje o ich wielkości i rozłożeniu wzdłuż badanego rurociągu musimy wykorzystać inne narzędzie: inteligentny tłok kalibrujący. Tłoki tego typu dokonują pomiaru przekroju poprzecznego rurociągu oraz rejestrują wyniki w funkcji przebytej drogi. Ich cechą charakterystyczną jest zdolność do pokonywania, bez niebezpieczeństwa uwięzienia nawet znacznych, np. sięgających 0,75 średnicy nominalnej redukcji światła wewnętrznego rurociągu. [5] 3. BADANIE GEOMETRII RUROCIĄGU Do badania geometrii przekroju poprzecznego rurociągu wykorzystywane są różne techniki pomiarowe. Do najbardziej rozpowszechnionych należą metoda mechaniczna oraz metoda ultradźwiękowa. Obecnie coraz częściej wykorzystywane są różne techniki wykorzystujące zjawisko indukcji elektromagnetycznej jak prądy wirowe czy prądy Eddiego Badanie geometrii rurociągu technika mechaniczna Tłoki pomiarowe wysokiej rozdzielczości do pomiaru geometrii wewnętrznej skonstruowane są w formie tłoka, w postaci hermetycznych kapsuł z manszetami uszczelniającymi. Konstrukcję mechaniczną urządzenia i zdjęcie przykładowego tłoka przedstawiono na Rys. 2. Urządzenie pomiarowe wyposażono w dwie hermetyczne kapsuły. W kapsule przedniej (6) umieszczono blok baterii, źródło energii dla całego systemu 2

3 diagnostycznego. W kapsule tylnej (3) umieszczono komputer pokładowy sterujący przebiegiem procesu pomiarowego oraz rejestrujący wyniki pomiarów. Poliuretanowe manszety (4), zapewniają osiowe prowadzenie kapsuł oraz dostarczają siły napędowej pochodzącej od tłoczonego badanym rurociągiem medium. Sygnału odzwierciedlającego deformacje wewnętrznej powierzchni rurociągu (8) dostarczają czujniki przesunięcia. Czujniki te mierzą przemieszczenia dźwigni pomiarowych (2) wleczonych po wewnętrznej powierzchni badanego rurociągu. Na żądanie klienta urządzenie można doposażyć w układ generatora zmiennego pola magnetycznego, którego antenę nadawczą (7) umieszcza się z przodu pojazdu. To opcjonalne wyposażenie pozwala zlokalizować tłok w rurociągu w sytuacjach awaryjnych (uwięzienie w rurze). Urządzenie diagnostyczne wyposażono w dwadzieścia cztery czujniki pomiarowe rozmieszczone równomiernie na obwodzie, co 15 O. Współpracująca z każdym z czujników pomiarowych dźwignia zakończona jest odporną na ścieranie końcówką. Pomiar kąta obrotu dźwigni odzwierciedla wartość minimalną promienia dla odcinka łuku ścianki rurociągu, po którym ślizga się końcówka ramienia. Prawidłowe przyleganie dźwigni do ścianki rury zapewnia odpowiednio dobrana sprężyna Rys. 3. Zasada działania układu pomiarowego. 1 Piasta dźwigni wraz z umieszczonym wewnątrz czujnikiem Halla 2 Magnes stały 3 Dźwignia pomiarowa Rys. 2. Budowa tłoka do pomiaru geometrii przekroju poprzecznego rurociągu Jako czujnik położenia kątowego dźwigni pomiarowych wykorzystano czujnik Halla umieszczony w osi obrotu ramion (Rys. 3). Wielkością odzwierciedlającą ugięcie dźwigni jest mierzone napięcie, którego wartość zależna jest od orientacji wektora pola magnetycznego przenikającego czujnik Halla. Pole to generowane jest przez magnesy stałe umieszczone w piaście dźwigni. Takie rozwiązanie czujników gwarantuje dużą dokładność pomiaru przesunięcia, a ich istotną zaletą jest wysoka odporność na wibracje i udary mechaniczne. Urządzenia diagnostyczne rejestrują synchronicznie pomiary ze wszystkich torów pomiarowych w takt impulsów pochodzących z wewnętrznego zegara. Impulsy te są generowane z częstotliwością kilkuset Hz. Powiązanie pomiaru odkształcenia z jego położeniem na osi wzdłużnej rurociągu zapewniają koła układu przebytej drogi hodometru. Informacja o impulsach pochodzących z hodometru dopisywana jest do bloku danych, co pozwala odnieść zapisane dane do położenia tłoka na trasie. Tłoki wysokiej rozdzielczości wyposażono w triadę ortogonalnych akcelerometrów umożliwiającą określenie 3

4 orientacji przestrzennej tłoka. Podczas analizy danych informacja ta wykorzystywana jest w celu przedstawienia położenia obwodowego wykrytych anomalii i armatury rurociągu na prezentowanych zobrazowaniach. Każdorazowo przed inspekcją czujniki pomiarowe podlegają kalibracji, a samo urządzenie diagnostyczne przechodzi niezbędne testy w celu wyeliminowania niesprawnych podzespołów. Ścianki rurociągu, na skutek działania czynników zewnętrznych, takich jak ruchy podłoża ( rosnące kamienie, słabe grunty, itp.), czy też działalności ludzkiej (np. górnictwa), narażona jest na różnego typu odkształcenia i deformacje. Dane gromadzone przez urządzenia pomiarowe wysokiej rozdzielczości dostarczają szczegółowych informacji o lokalizacji i rozmiarach zmian geometrii rury, jednak aby możliwa była właściwa interpretacja wyników, konieczne jest opracowanie odpowiedniego oprogramowania komputerowego. Wizualizacja wyników zgromadzonych podczas podróży inspekcyjnej urządzenia, jest dla inżyniera tworzącego listę miejsc potencjalnie niebezpiecznych, podstawą do interpretacji i zakwalifikowania danej zmiany geometrycznej do jednej z przyjętych grup. Wysoka rozdzielczość Rys. 4. Przekrój poprzeczny rury pomierzony przez urządzenie pomiarowe wysokiej rozdzielczości. obwodowa w urządzeniu pomiarowym, eliminuje konieczność interpolacji punktów między ramionami pomiarowymi, gdyż uzyskane informacje są w pełni wystarczające do odzwierciedlenia aktualnego przekroju badanej rury. Na Rys. 4. przedstawiono przekrój sporządzony dla rury o średnicy nominalnej 260 mm, pomierzony przy pomocy urządzenia o rozdzielczości obwodowej 34 mm. Rys. 5. Trójnik z widoczną żaluzją, różne formy prezentacji danych pomiarowych. Nowoczesne techniki graficzne i moc obliczeniowa komputerów, a przede wszystkim duża ilość danych pomiarowych, pozwalają na renderowanie w czasie rzeczywistym przestrzennych modeli fragmentów rurociągu. Prezentacja w postaci trójwymiarowej, jest 4

5 formą najbardziej zbliżoną do naturalnego postrzegania rzeczywistości przez człowieka, dlatego pozwala uzyskać lepsze wyobrażenie o danym elemencie armatury rurociągu, bądź też zmianie geometrii rury, aniżeli analiza wykresów liniowych, będących prezentacją pomiarów zarejestrowanych przez poszczególne ramiona tłoka (Rys. 5). Sposób prezentacji w postaci płaszczyzny, czy też walca, eliminuje problem dużej ilości danych, których oglądanie w formie jednorodnej, zaciera dyskretny charakter informacji pomiarowej. Rys. 6. Graficzna prezentacja deformacji bez (z lewej) i z po uwzględnieniu (z prawej) przesunięcia osi tłoka. Przestrzenne odwzorowanie geometrii rur przy zachowaniu proporcji, zaciera obraz zmiany w geometrii, a małe obiekty są wręcz niewidoczne. Dlatego dla uwypuklenia niektórych kształtów stosuje się przeskalowanie, które uwidacznia nawet niewielkie zmiany w wartości pomierzonej. Istotnym środkiem w wizualizacji jest skala kolorów, dzięki której nawet drobne zmiany średnicy, zarejestrowane przez urządzenie, są widoczne dla użytkownika. Z drugiej strony nastawienie technik wizualizacji na małe rozmiary analizowanych obiektów, powoduje konieczność wprowadzenia korekty położenia osiowego tłoka. Urządzenie pomiarowe, pod wpływem swego ciężaru, a także na skutek zużycia manszet prowadzących osiada w rurze. Objawia się to jako nadmierne ugięcie ramion pomiarowych znajdujących się w dolnej części tłoka oraz zmniejszenie wychylenia ramion górnych. Przesunięcie to fałszuje pomiary, gdyż mierzone średnice a więc suma pomiarów z naprzeciwległych ramion są de facto cięciwami, oddalonymi od środka rury o wartość przesunięcia osiowego tłoka. Poprzez zastosowanie przekształceń trygonometrycznych, na podstawie oszacowania wartości przesunięcia, wprowadza się korekcję wskazań z poszczególnych ramion tak, aby otrzymać współosiowość rury i urządzenia, a dzięki temu dokładniejsze odwzorowanie rzeczywistego kształtu rury (Rys. 6). Wraz ze wzrostem Rys. 7. Rura ze szwem spiralnym (powyżej) i pofałdowania na łuku (po prawej) dokładności pomiaru w urządzeniach badających geometrię ścianek rurociągu, następuje zwiększenie ilości danych zbieranych w trakcie podróży inspekcyjnej. Tworzenie 5

6 reprezentacji graficznej, jest procesem odwrotnym do pomiaru, bowiem poprzez wypełnienie przestrzeni między punktami tworzy się model rury. Należy jednak pamiętać, że aby osiągnąć pożądany efekt a więc jak najwierniejsze odtworzenie rzeczywistego obiektu wraz ze wzrostem rozdzielczości pomiarowej musi wzrastać czułość sensorów pomiarowych. Wiąże się to z budowaniem bardzo precyzyjnych układów mechanicznych, współpracujących z czujnikami wrażliwymi na najmniejsze ugięcie ramienia pomiarowego. Przykładowo, urządzenie wysokiej rozdzielczości jest w stanie rozróżnić zmiany średnicy na poziomie 0,2 mm. Taka dokładność pozwala na zarejestrowanie nie tylko dużych obiektów, ale również niewielkich zmian w średnicy powstałych na skutek występowania spoin czy łuków (Rys. 7). Rosnące ilości danych gromadzone przez coraz dokładniejsze urządzenie inspekcyjne, umożliwiają uzyskanie coraz bardziej szczegółowych informacji o defektach rurociągu, jak również konstruowanie przybliżonych modeli tych obiektów, a to z kolei pozwala na dokładniejszą ich analizę oraz precyzyjniejsze oszacowanie ich ewentualnego wpływu na bezpieczeństwo eksploatacji rurociągu. Opracowanie tak dużej ilości informacji jest niemożliwe bez aplikacji wspomagających pracę ekspertów analizujących zgromadzone dane. Dlatego, oprócz aplikacji do wizualizacji tworzy się programy, które ułatwiają poszukiwanie miejsc podejrzanych, w których deformacje ścianek przekraczają przyjęte wartości graniczne. Aplikacja na życzenie użytkownika tworzy listę miejsc podejrzanych, a dzięki zintegrowaniu z programem wizualizacyjnym umożliwia łatwy dostęp do danego miejsca. Najprostsza z metod, poszukuje zmian średnicy przekraczających wartość progową, a użytkownik dokonuje klasyfikacji danego obiektu, oraz określa jego parametry na podstawie wykresów ilościowych. Metody bardziej zaawansowanego przeszukiwania danych mogą same dokonywać klasyfikacji obiektu, a rola użytkownika polega na weryfikacji powstałych w ten sposób zestawień. Mając do dyspozycji spis obiektów oraz ich różne formy zobrazowania, tworzony jest raport dostarczany operatorowi. [3], [7], [17] 3.2. Badanie geometrii rurociągu technika ultradźwiękowa W praktyce stosowane są dwa rodzaje tłoków wykorzystujących technikę ultradźwiękową do sondowania ścianek rurociągu. Zasadniczym ich przeznaczeniem jest ocena stanu ścianek rurociągu i detekcja ubytków oraz pęknięć materiału z którego wykonane są rury. Idea ich działania polega na wykorzystaniu zestawu grubościomierzy ultradźwiękowych skanujących od wnętrza powierzchnię ścianki rurociągu. W przypadku tłoków pierwszego rodzaju przetworniki grubościomierzy osadzone są na sztywnym pierścieniu, w drugim zaś na elastycznym rękawie. Oczywiście każde z tych rozwiązań ma swoje wady i zalety, których w tym miejscu nie będziemy analizowali. Warto jednakże zwrócić uwagę na jedną z zalet rozwiązania ze sztywnym pierścieniem. Emitowana przez przetwornik fala akustyczna powraca do przetwornika w postaci szeregu ech odbitych od powierzchni styku materiałów o różnej impedancji akustycznej. Pierwsze z tych ech pochodzi od wewnętrznej ścianki rurociągu. Na podstawie znajomości prędkości dźwięku w tłoczonym medium oraz znajomości gabarytów sztywnego pierścienia, na podstawie pomiaru czas powrotu pierwszego echa można precyzyjnie ocenić kształt i wymiary przekroju poprzecznego rurociągu. W przypadku tłoków wysokiej rozdzielczości, o dużej liczbie przetworników i dużej częstotliwości repetycji pomiarów uzyskuje się gęstą siatkę pomiarów zarówno po obwodzie jak i wzdłuż badanego rurociągu. Dodatkową zaletą tego rozwiązania jest integracja w jednym urządzeniu zarówno pomiarów geometrii jak i diagnostyki ścianki rurociągu. Porównanie efektów uzyskanych przy pomocy urządzenia mechanicznego i ultradźwiękowego dla małego wewnętrznego ubytku materiału przedstawiono na Rys. 8. 6

7 Rys. 8. Porównanie obrazu ubytku wewnętrznego uzyskanego techniką ultradźwiękową (lewy górny) z obrazem z tłoka mechanicznego (prawy górny i prawy dolny) z obrazem odkrywki (prawy dolny). Wysoka rozdzielczość pomiarów ultradźwiękowych pozwala na wykorzystanie zebranych danych do wykonania obliczeń naprężeń powstałych wewnątrz konstrukcji rurociągu w wyniku odkształceń i deformacji. Gęstość siatki pomiarowej pozwala zastosować tu np. metodę elementów skończonych. [6], [8] Rys. 9. Obraz owalizacji z wgnieceniem uzyskany techniką ultradźwiękową. 4. BADANIE STANU ŚCIANEK RUROCIĄGU Technika ultradźwiękowa badania stanu ścianek rurociągów jest najstarszą i najbardziej wszechstronną techniką pomiarową. Pozwala ona na detekcję o określenie 7

8 parametrów geometrycznych ubytków metalu w badanej konstrukcji. Po niewielkiej modyfikacji, z zastosowaniem tzw. skośnych głowic pozwala na detekcję pęknięć w badanym materiale. Największym jej mankamentem jest ograniczenie stosowalności do mediów płynnych. Co prawda czasami stosuje się ją również w gazie, ale wymaga to kosztownych i technologicznie trudnych inspekcji w korku wodnym. Technika ultradźwiękowa charakteryzuje się dużą precyzją pomiarów oraz stosunkowo prostą interpretacją uzyskiwanych obrazów. [4], [9] Idea rozwiązania jest prosta. Tłok pomiarowy wyposażony jest w dużą ilość rozmieszczonych równomiernie na obwodzie grubościomierzy ultradźwiękowych pracujących współbieżnie. Ilość grubościomierzy i częstość repetycji pomiarów decydują o zdolności rozdzielczej urządzenia pomiarowego. Jak już wspomniano, w zależności od sztywnego lub elastycznego sposobu osadzenia przetworników ultradźwiękowych uzyskuje się dodatkowo możliwość oceny geometrii przekroju poprzecznego rurociągu. Ideę działania tłoka ultradźwiękowego przedstawiono na Rys. 10. Pełen zestaw par pomiaru echa odbitego od wewnętrznej i zewnętrznej ścianki rurociągu jest rejestrowany w pamięci urządzenia z częstotliwością repetycji pomiarów rzędu kilkuset Hz. Rejestrowane dane uzupełniane są o informację o czasie wykonania pomiaru, stanu licznika impulsów hodometru oraz czujników dodatkowych takich jak trójosiowy akcelerometr, temperatury oraz ewentualnie Rys. 10. Idea działania tłoka ultradźwiękowego. jeszcze innych. W czasie przetwarzania zarejestrowanych danych następuje przeliczenie czasów powrotu ech na jednostki długości z uwzględnieniem prędkości dźwięku w danym ośrodku skorygowaną o zależność od temperatury. Informacje z hodometru pozwalają na powiązanie z położeniem wyniku pomiaru na osi drogi liczonej wzdłuż rurociągu. Wskazania akcelerometrów pozwalają wyznaczyć położenie obwodowe poszczególnych pomiarów. Tak przetworzone dane zobrazowane na ekranie komputera podlegają ocenie i klasyfikacji przez eksperta. Analiza danych przebiega dalej dwutorowo. W jej wyniku 8

9 tworzone są dwa dokumenty raportowe tzw. Księga Rurociągu oraz Księga Wad i Anomalii. Zasadniczym elementem Księgi Rurociągu jest tabelaryczne zestawienie wszystkich rur i elementów armatury z których składa się badany rurociąg. Każdy z elementów jest opisany przy pomocy zestawu parametrów charakterystycznych. Dla rur są to rodzaj rury (np. za szwem wzdłużnym lub ze szwem spiralnym), długość, średnia grubość ścianki, położenie obwodowe spoiny wzdłużnej, stopień owalizacji, położenie na trasie rurociągu a dla tłoków wyposażonych w IMU również współrzędne w przyjętym układzie odniesienia. Na życzenie operatora dokonywana jest ocena innych parametrów rur jak np. daszkowatość. Dane analityczne uzupełniają zestawienia i wykresy o charakterze syntetycznym dostarczające kompleksowych informacji na temat budowy rurociągu. W Księdze Wad i Anomalii operator otrzymuje listę wszystkich wykrytych defektów wraz z ich opisem parametrycznym. Przez pojęcie defektu rozumie się obiekt którego parametry przekraczają w jakikolwiek sposób próg raportowy. Próg ten uzgodniony ze zlecającym badanie dotyczy parametrów geometrycznych wykrytych wad różnego rodzaju takich jak ubytki metalu, wady materiałowe, defekty geometrii itp. Wykryte wady podlegają klasyfikacji. Pomocne są w tym zakresie międzynarodowe normy i zalecenia ujednolicające nazewnictwo i parametry poszczególnych defektów. Najczęściej wykorzystywane są zalecenia komitetu pracującego pod kierownictwem ekspertów z firmy Shell. Parametry wykrytych wad obejmują klasyfikację np. ubytek metalu, laminacja, wtrącenia, wgniecenie itp.; ich położenie wzdłuż rurociągu i położenie obwodowe a także powiązanie z Księgą Rurociągu wskazujące rurę z wykrytą wadą; wymiary geometryczne długość, szerokość i głębokość. Dla najistotniejszych wad załączane są zobrazowania w postaci map barwnych w standardzie skanów B i C (Rys 11.). Dla ubytków metalu Rys. 11. Przykład mapy barwnej wady (10 m rurociągu Rys. 8. Porównanie obrazu ubytku wewnętrznego uzyskanego techniką ultradźwiękową (lewy górny) z obrazem z tłoka mechanicznego (prawy górny i prawy dodatkowo prowadzona jest analiza maksymalnego dopuszczalnego ciśnienia roboczego (MDCR) wg określonych standardów np. ASME B31G, RSTRENG lub DNV. [1], [2], [6], [8], [10], [11], [12]. Dla wad tego typu tworzone są wykresy istotności wad (Estimated Repair Factor). Księgę Anomalii uzupełniają zestawienia statystyczne i histogramy. 9

10 Zdolność detekcyjna współczesnych tłoków ultradźwiękowych pozwala na wykrycie i określenie parametrów praktycznie wszystkich defektów zagrażających w sposób istotny Rys. 12. Przykłady anomalii: po lewej zewnętrzny ubytek metalu, po prawej laminacja przy spoinie obwodowej. bezpieczeństwu eksploatacji rurociągu. Przykłady wykrywanych wad i różne sposoby ich prezentacji przedstawiono na Rys. 12. W celu ułatwienia operatorowi odnalezienia wykrytych i wskazanych do naprawy w pierwszej kolejności wad w raporcie zamieszczana jest syntetyczna informacja na temat parametrów wady i jej lokalizacji. Przykład takiego zestawienia w postaci Karty wady zamieszczono na Rys. 13. Rys. 13. Karta Wady Tłoki wysokiej rozdzielczości oferują rozdzielczość wzdłużną na poziomie 1-2 mm a obwodową na poziomie 5-8 mm. Daje to pomiarów na każdym centymetrze kwadratowym analizowanej powierzchni rury. Przy takiej rozdzielczości można wykrywać obecność ubytków metalu w obrębie spoin, co przy wykorzystaniu tłoków standardowych jest niemożliwe z uwagi na liczbę nieudanych pomiarów w obrębie spoiny wynikającą z niejednorodności i pofałdowania materiału. Przykład ubytku metalu w obrębie spoiny przedstawiono na Rys. 14. Tłoki ultradźwiękowe, a zwłaszcza tłoki wysokiej rozdzielczości oferują możliwość śledzenie dynamiki rozwoju wad. [16] Obserwacja rozwoju wady zarejestrowanej podczas kolejnych inspekcji wykonanych w odstępach kilkuletnich pozwala 10

11 ocenę aktywności wady i na estymację tempa jej rozwoju. Jest to cenna wskazówka dla Rys. 14. Ubytki materiału w obrębie spoiny obwodowej operatora odnośnie tworzenia harmonogramu napraw rurociągu. Przykładowe zestawienie obrazów wad uzyskanych podczas kolejnych inspekcji w odstępie 6 lat pokazano na Rys. 15. Podczas pierwszej inspekcji głębokość wady wynosiła 0,6 mm, sześć lat później ta sama wada miała już głębokość 3 mm. Przy grubości ścianki w otoczeniu wady 6,8 mm daje to względną głębokość wady 48%. Pierwsze badanie wykonano tłokiem standardowym, drugie tłokiem wysokiej rozdzielczości. Wyraźnie widoczna jest większa precyzja drugiego badania. [13], [14], [15] Rys. 15. Przykład rozwoju ubytku materiału. 5. WSPÓŁPRACA Z SYSTEMAMI GIS Operator rurociągu realizując inspekcje tłokiem badawczym oczekuje odpowiedzi na dwa pytania. Po pierwsze jakie wady występują na badanym odcinku oraz jakie zagrożenie stanowią dla eksploatacji badanego rurociągu oraz precyzyjnego ich zlokalizowania w celu ułatwienia i minimalizacji kosztu zastosowanych procedur naprawczych. Z uwagi na to, że większość rurociągów przykryta jest warstwą ziemi wymaga to stosowania specjalnych technik nawigacyjnych umożliwiających precyzyjną lokalizację tłoka przez cały czas jego podróży inspekcyjnej. To z kolei umożliwia określenie współrzędnych wykrytych wad, anomalii i elementów infrastruktury rurociągu. Transformacja uzyskanych informacji nawigacyjnych do powszechnie przyjętych współrzędnych geograficznych lub geodezyjnych 11

12 umożliwia integrację wyników inspekcji rurociągu z systemami GIS tworząc kompleksową bazę informacji o przebiegu i stanie eksploatowanego rurociągu Nawigacja inercyjna Zasadniczym elementem systemu nawigacji jest tzw. moduł nawigacji bezwładnościowej (IMU), na który składa się triada wzajemnie ortogonalnych czujników przyśpieszenia oraz Przyśp. X Przyśp. Z Żyro X Żyro Y Żyro Y Komputer wyznaczający koordynaty Rys. 16. Nawigacja inercyjna. Pozycja, orientacja, prędkość Komputer nawigacyjny triada wzajemnie ortogonalnych przetworników prędkości kątowej. Zestaw czujników uzupełniają układy elektroniczne sterujące pracą czujników oraz dokonujące korekty niektórych składowych błędów pomiarowych spowodowanych np. zmianami temperatury. Na podstawie zarejestrowanych danych pomiarowych w uzupełnieniu o pomiar czasu technikami obliczeniowymi odtwarzana jest trajektoria ruchu urządzenia, czyli wyznaczane są wartości współrzędnych x, y, z położenia urządzenia w kolejnych chwilach czasu. Następnie współrzędne te są przeliczane do układu odniesienia wymaganego przez użytkownika np. WGS84 (zgodne z GPS) lub wybranego systemu płaskich współrzędnych geodezyjnych np. PUWG 2000 oraz wyznaczana jest wysokość danego punktu względem wybranego poziomu odniesienia, np. Kronsztadt 86. Współcześnie do nawigacji inercyjnej stosowane są IMU wykonane w technice żyroskopów światłowodowych lub w przypadku tańszych i mniej precyzyjnych rozwiązań układów wykonanych w technologii MEMS. Wspomniane wyżej dwie triady czujników tworzą układ bezkardanowy co oznacza, że dostarczają one informacji o przyśpieszeniach działających na układ pomiarowy oraz zmianach jego orientacji przestrzennej. Dzięki sztywnemu powiązaniu układu pomiarowego z tłokiem pomiarowym dane te dotyczą parametrów ruchu tłoka. Położenie i orientacja tłoka są wyznaczane na podstawie danych pomiarowych metodami obliczeniowymi. Spotyka się dwa podejścia do wyznaczania trajektorii ruchu na podstawie pomiarów IMU. W pierwszym dokonuje się wyznaczania trajektorii na podstawie podwójnego całkowania sygnału z akcelerometrów dokonując korekty przyśpieszeń w oparciu o informacje o zmianie orientacji przestrzennej pochodzącej z żyroskopów. W drugim podejściu realizuje się nawigację zliczeniową wykorzystującą sygnały z akcelerometrów i żyroskopów do śledzenia orientacji przestrzennej i korekty składowych przebytej drogi pomierzonej przy pomocy układu hodometru (Rys. 16). Oprócz wskazania koordynat fragmentów rurociągu wytypowanych do naprawy technika nawigacji może znaleźć również cały szereg innych zastosować. Badanie prawidłowego ułożenia osi rurociągów w przewiertach kierowanych w układzie przestrzennym XYZ. Badanie ułożenia przestrzennego rurociągów przebiegających na dnie lub pod dnami rzek, zbiorników wodnych, bagien rejonów szkód górniczych itp. (Rys. 17) Określenie i naniesienie przebiegu trasy rurociągów na mapy cyfrowe operatora, jako uściślenie dokumentacji powykonawczej - dla potrzeb geodezyjnych oraz systemów GIS (przebieg w terenach zabudowanych, lasach, bagnach, terenach górskich itp.). 12

13 Określenie położenia przestrzennego wszystkich elementów konstrukcyjnych i armatury rurociągu w układzie współrzędnych płaskich prostokątnych rozszerzenie księgi inwentarzowej o dane dla systemu GIS. Określenie położenia przestrzennego wybranych anomalii ścianki badanych rurociągów w układzie przestrzennym XYZ, Naniesienie trajektorii rurociągu na trójwymiarowy model przestrzenny terenu. a) b) Mapa TECHMEX Rys. 17. Trajektoria rurociągu nałożona a) na trójwymiarowy model terenu. b) na ortofotomapę c) pomiary batymetryczne cieku wodnego c) Wyznaczona trajektoria rurociągu w połączeniu z modelem numerycznym terenu pozwala wyznaczyć miąższość nadkładu ziemi nad rurociągiem Korekta wyników nawigacji inercyjnej Z nawigacją inercyjną, niezależnie od zastosowanej techniki obliczeniowej techniki obliczeniowej, wiąże się problem kumulacji błędu. Wynika on przypadkowych zakłóceń nakładających się na wykonywane pomiary. W przypadku akcelerometrów są to przyśpieszenia wynikające z drgań pojazdu i szum własny przetworników, natomiast w przypadku żyroskopów przypadkowy dryft wskazań prędkości kątowej. Pomimo stosowania wyrafinowanych technik korekcyjnych jak np. filtracja Kalmana błąd bezwzględny rośnie w miarę oddalania się od punktu o znanych współrzędnych. Aby utrzymać błąd pomiarowy w akceptowalnych granicach stosuje się technikę skracania bazy polegającą na wykorzystaniu dodatkowych punktów korekcyjnych o znanych współrzędnych, uzyskanych np. przy pomocy systemu nawigacji satelitarnej GPS. Pozostaje jedynie powiązać wyniki nawigacji prowadzonej wewnątrz tłoka podróżującego wewnątrz zagłębionego w gruncie rurociągu z wynikami pomiarów GPS wykonanych na jego powierzchni. Realizowane jest to najczęściej z wykorzystaniem wielkości pośredniej czasu. Synchronizując zegary tłoka pomiarowego i naziemnego systemu detekcji przejścia tłoka pod punktem korekcyjnym możemy powiązać dane z nawigacji inercyjnej i satelitarnej i dokonać stosownej korekty. Oczywiście należy w korekcie uwzględnić zagłębienie rurociągu pod punktem korekcyjnym. Teraz pozostaje jedynie rozwiązać problem precyzyjnego określenia czasu trawersu tłoka pod punktem korekcyjnym. Ponieważ poruszający się w zakopanym rurociągu tłok jest niewidoczny wykorzystuje się do tego celu detektory akustyczne, wrażliwe 13

14 na hałas generowany przez poruszający się tłok oraz detektory fal elektromagnetycznych generowanych przez specjalnie w tym celu umieszczony na pokładzie tłoka nadajnik (Rys. 18). Rys. 18. System detekcji przejścia tłoka. Ponieważ wspomniane wyżej błędy przetworników pomiarowych narastają w czasie wartość bezwzględna błędu zależy od prędkości podróżnej tłoka oraz od gęstości rozmieszczenia punktów korekcyjnych. Przy obecnie stosowanych systemach IMU aby utrzymać błąd nawigacji na poziomie 1 m konieczne jest poruszanie się tłoka z prędkością 1-3 m/s oraz stosowanie punktów korekcyjnych rozmieszczonych nie rzadziej niż co 2 km. 6. BADANIE ELEMENTÓW INFRASTRUKTURY PRZESYŁOWEJ I RUROCIĄGÓW NIEPIGOWALNYCH Rurociągi przesyłowe są jedynie elementem infrastruktury zapewniającej dostawy surowców energetycznych. Do elementów tej infrastruktury zalicza się między innymi zbiorniki składowe oraz operacyjne paliw oraz instalacje rurociągowe manipulacyjne baz składowania paliw. Rurociągi tego typu są określane mianem niepigowalnych, tj. nie nadających się do inspekcji klasycznymi tłokami inteligentnymi. Jest to związane z wieloma przyczynami takimi jak występowanie ostrych łuków rurociągów, zmienna w szerokich granicach średnica wewnętrzna oraz brak odpowiedniego wyposażenia w postaci komór nadania i odbioru tłoków pomiarowych. W tej sytuacji diagnostyka tych rurociągów, realizowana w trakcie ich eksploatacji, możliwa jest jedynie technikami badającymi rurociągi od zewnątrz. Elementem zbiornika paliwowego najbardziej narażonym na uszkodzenia korozyjne jest jego dno. Wiąże się to miedzy innymi ze stykiem z podłożem z jednej strony i solankami zawartymi w paliwie (dotyczy to w szczególności ropy surowej) z drugiej strony. Badanie den zbiorników realizowane jest na bieżąco, w trakcie eksploatacji metodami emisji akustycznej oraz podczas wykonywania prac remontowych technikami skanowania magnetycznego lub ultradźwiękowego. O ile pierwsza z wymienionych metod wydaje się atrakcyjniejsza w użyciu to trzeba mieć jednak świadomość, że dostarcza ona jedynie informacji o istnieniu i przybliżonej lokalizacji aktywnych ognisk Rys. 19. Idea techniki MFL 14

15 korozyjnych. Nie dostarcza ona informacji o stanie badanej konstrukcji. Druga z wymienionych metod takiej informacji dostarcza zapewniając przy tym znacznie bardziej precyzyjne informacje o lokalizacji i wymiarach geometrycznych ubytków metalu. Do badań den zbiorników opracowano rodzinę skanerów magnetycznych, których działanie oparte jest na pomiarze magnetycznego pola rozproszenia (MFL). Metoda ta polega na nasyceniu badanej ferromagnetycznej płyty lub ścianki stalowej polem magnetycznym (o silnym natężeniu) i jednoczesnym pomiarze składowych indukcji pola magnetycznego (osiowej X i prostopadłej Z) w bliskim sąsiedztwie badanej ścianki (Rys. 19). Wystąpienie defektu powoduje lokalny wyciek pola magnetycznego poza obszar ścianki, w postaci tzw. strumienia rozproszenia. Pomiar i analiza dwóch składowych strumienia rozproszenia umożliwia określenie wymiarów i lokalizację położenia wady. Typowy skaner magnetyczny jest wykonany w postaci mobilnego wózka pomiarowego, składającego się z następujących elementów: układu magnesującego, układu pomiarowego oraz modułu elektroniki sterującej i zasilania (Rys. 20). Układ magnesujący, w zależności od modelu skanera składa się z różnej liczby magnetowodów, zbudowanych na bazie silnych, neodymowych magnesów trwałych, które za pośrednictwem stalowych nabiegunników indukują w badanej ściance silne pole magnetyczne, które powoduje jej nasycenie. Układ pomiarowy złożony z matrycy czujników Halla, dokonuje pomiaru dwóch składowych wektora indukcji B strumienia magnetycznego, występującego w sąsiedztwie badanej ścianki: składowej osiowej Bx, równoległej do kierunku jazdy skanera orazskładowej Bz, prostopadłej do płaszczyzny badanej. W przypadku wystąpienia defektu pojawia się strumień rozproszony, o wartości zależnej w przybliżeniu od objętości defektu. Pole magnetyczne zostaje zarejestrowane przez matrycę czujników i zapisane w pamięci wewnętrznej urządzenia. Skaner umożliwia dokładny pomiar wartości strumienia rozproszenia, z wysoką rozdzielczością (1,2 Gaussów), w celu oszacowania rzeczywistej głębokości Rys. 20. Skaner MFL defektu. Zastosowanie dużej liczby czujników pomiarowych pozwoliło osiągnąć wysoką rozdzielczość pomiarową skanerów (powierzchnia pojedynczego punktu pomiarowego wynosi 5 mm 2 ), a co za tym idzie wysoką dokładność wymiarowania wykrytych defektów. Moduł elektroniki sterującej i zasilania umożliwia sterowanie procesem pomiaru, zapis i transmisję danych uzyskanych w wyniku przejazdu inspekcyjnego do wewnętrznej pamięci urządzenia w postaci karty pamięci typu Flash. Dane zapisane przez skaner mogą również zostać skopiowane na dysk zewnętrznego komputera, za pośrednictwem łącza USB, w celu analizy danych z użyciem dedykowanego oprogramowania. Wyniki w formie tabelarycznej i graficznej trafiają do raportu końcowego (Rys. 22). Kolejnym krokiem w konstrukcji urządzeń diagnostycznych wykorzystujących technologię MFL jest budowa inteligentnego tłoka. Wstępne prace w tym kierunku zostały już podjęte. Wiele firm na świecie z powodzeniem eksploatuje tego typu tłoki. 15

16 Rys. 21. Przykład ubytku korozyjnego o wymiarach 160 x 170 x 2,7 mm wykrytego podczas badania dna zbiornika surowcowego Rys. 22. Przykład ilustrujący klasyfikacje i położenie wad wykrytych na jednej z płyt tworzących dno zbiornika. 16

17 7. PODSUMOWANIE Jeżeli instalacje techniczne mają gwarantować bezpieczeństwo eksploatacji i niezawodność muszą być systematycznie kontrolowane. O tym wiedzą instytucje odpowiedzialne za eksploatowane instalacje i wiedzą prawodawcy. Powstają i są coraz ostrzejsze ustalenia normatywne nakładające określone obowiązki w zakresie diagnostyki urządzeń i instalacji. Pilnują tego wyspecjalizowane instytucje rządowe jak choćby Urząd Dozoru Technicznego. Zobligowani do diagnostyki operatorzy rurociągów naciskają na firmy wykonujące badania, aby badania wykonać jak najtaniej i jak najszybciej w minimalnym stopniu zakłócając normalne funkcjonowanie instalacji. To pociąga za sobą konieczność integracji różnych technik pomiarowych i diagnostycznych w jednym urządzeniu diagnostycznym. Ma to również te dobre strony, że informacja przekazywana operatorowi po wykonaniu diagnostyki jest pełniejsza, bardziej wiarygodna i w mniejszym stopniu zależna od zasobności kasy operatora. Minimalizując z kolei swoje koszty firmy inspekcyjne modyfikują konstrukcje eksploatowanych tłoków diagnostycznych. Coraz częściej spotyka się konstrukcje modułowe, w których poszczególne moduły realizują inne pomiary lub wykorzystują inną technikę pomiarową. Wyniki są wzajemnie zsynchronizowane i wzajemnie się uzupełniają. Rozwiązania tego typu pozwalają reagować dynamicznie na zapotrzebowanie klienta i zestawiać urządzenie inspekcyjne z takich modułów, które w sposób optymalny wypełnią oczekiwania zleceniodawcy. Takie trendy obserwuje się na świecie w zakresie budowy i eksploatacji urządzeń do diagnostyki rurociągów i tak też działają nieliczne w tej branży firmy w kraju. 8. LITERATURA [1] Rafał Gawarkiewicz, Leszek Dąbrowski, Paweł Raczyński. Analiza wytrzymałości zdeformowanego rurociągu na podstawie badań tłokiem inteligentnym. W: [Materiały] III Krajowa Konferencja Techniczna Zarządzanie Ryzykiem w Eksploatacji Rurociągów, Płock, maja Komitet Redakcyjny: Witold Bogotko, Marek Karpiński, Paweł Raczyński. Warszawa: Centrum Diagnostyki Rurociągów i Aparatury 2000, strony [2] Rafał Gawarkiewicz, Leszek Dąbrowski, Paweł Raczyński. Analiza wytrzymałości zdeformowanego rurociągu na podstawie badań tłokiem inteligentnym. W: [Materiały] III Konferencja Petrochemiczna Ochrona Przeciwkorozyjna Rurociągów i Instalacji Towarzyszących, Sopot, 7-8 grudnia Rada Programowa: Romuald Juchniewicz, Kazimierz Darowicki, Józef Lubkiewicz, Witold Bogotko, Organizator: Biuro Promocji Inwestycji Egeria Gdynia, strony 1-8. [3] Paweł Raczyński. Jak i dlaczego mierzymy geometrię wewnętrzną rurociągów. W: Miesięcznik Nafta & Gaz Biznes wydawca USI Poland Sp. Z o. o. ul. Lubicz 25, Kraków Numer 3 (marzec) 2000, strony [4] Józef Lubkiewicz, Paweł Raczyński, Wincenty Łukajtis. Diagnozowanie stanu technicznego rurociągów z zastosowaniem tłoków inteligentnych. W: Miesięcznik Nafta & Gaz Biznes wydawca USI Poland Sp. Z o. o. ul. Lubicz 25, Kraków Numer 4 (kwiecień) 2000, strony [5] Witold Bogotko, Józef Lubkiewicz, Paweł Raczyński. Przygotowanie rurociągów do inspekcji tłokami inteligentnymi. W: Miesięcznik Nafta & Gaz Biznes wydawca USI Poland Sp. Z o. o. ul. Lubicz 25, Kraków Numer 6 (czerwiec) 2000, strony [6] Witold Bogotko, Leszek Dąbrowski, Józef Lubkiewicz, Paweł Raczyński. Stress assessment in deformed pipelines based on calliper pig surveys. (Ocena naprężeń w zdeformowanym rurociągu na podstawie badania inteligentnym tłokiem do pomiaru geometrii wewnętrznej rurociągu) W: [Materiały] Proceedings of 4 th International Conference on Pipeline Rehabilitation & Maintenance 2000 Praga, Republika Czeska 4-8 września 2000, Paper 3 strony 1-13 [7] Bogotko Witold, Tomasz Leszczyński, Raczyński Paweł. Badania geometrii wewnętrznej nowobudowanych rurociągów jako element prób odbiorczych. W: [Materiały] IV Krajowa 17

18 Konferencja Techniczna Zarządzanie Ryzykiem W Eksploatacji Rurociągów Projektowanie i wykonawstwo rurociągów dalekosiężnych, Płock, maja Komitet Redakcyjny W. Bogotko, P. Raczyński. Warszawa: Centrum Diagnostyki Rurociągów i Aparatury Sp. z o. o. ISBN s [8] Leszek Dąbrowski, Raczyński Paweł. Ocena Naprężeń W Zdeformowanych Rurociągach Stalowych Na Podstawie Inspekcji Tłokami Inteligentnymi. W: [Materiały] V Krajowa Konferencja Naukowo-Techniczna Diagnostyka Procesów Przemysłowych, Łagów Lubuski, września Red. nauk. Józef Korbicz, Adam Pieczyński. Łagów Lubuski: Politechnika Zielonogórska Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych 2001, s [9] Bogotko Witold, Raczyński Paweł, Skrok Krzysztof. Rola Tłoków Inteligentnych W Zapewnieniu Niezawodności Rurociągów Dalekosiężnych. W: [Materiały] X Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna Konstrukcje Metalowe - Gdańsk 2001, Gdańsk, 6-8 czerwca Edytorzy Jerzy Ziółko i Ewa Supernak. Gdańsk: Jerzy Ziółko and Ewa Supernak editors 2001, Tom 3, s [10] Dąbrowski Leszek, Raczyński Paweł, Krzysztof Skrok. Uproszczona metodyka oszacowania naprężeń w zdeformowanych ściankach rurociągu na podstawie badań tłokami inteligentnymi. W: [Materiały] V Krajowa Konferencja Techniczna Zarządzanie Ryzykiem W Eksploatacji Rurociągów, Płock, maja Komitet Redakcyjny W. Bogotko, P. Raczyński. Warszawa: Centrum Diagnostyki Rurociągów i Aparatury Sp. z o. o. s [11] Dąbrowski Leszek, Łomotowski Tomasz, Raczyński Paweł. Oszacowanie maksymalnych dopuszczalnych ciśnień eksploatacji rurociągów z uszkodzeniami. W: [Materiały] VI Krajowa Konferencja Techniczna Zarządzanie Ryzykiem W Eksploatacji Rurociągów, Płock, maja Komitet Redakcyjny W. Bogotko, P. Raczyński. Warszawa: Centrum Diagnostyki Rurociągów i Aparatury Sp. z o. o. s [12] Dąbrowski Leszek, Łomotowski Tomasz, Raczyński Paweł. Identyfikacja krytycznych uszkodzeń ścianek rurociągów na podstawie analizy MDCR w oparciu o skaning ultradźwiękowy. W: [Materiały] VI Krajowa Konferencja Naukowo-Techniczna Diagnostyka Procesów Przemysłowych, Władysławowo, wrzesień Red. nauk. Zdzisław Kowalczuk. Pomorskie Wydawnictwo Naukowo-Techniczne Gdańsk 2003: s [13] Raczyński Paweł, Bogotko Witold, Leszczyński Tomasz. Wykorzystanie ultradźwiękowych tłoków pomiarowych do oceny uszkodzeń korozyjnych ścianek rurociągów magistralnych oraz wpływu ich na parametry eksploatacyjne. W: [Materiały] Międzynarodowa Konferencja Nowoczesne Metody Monitorowania Korozji Dla Oceny Strat Korozyjnych i Kosztów Korozji, Jurata, maj Instytut Mechaniki Precyzyjnej Warszawa 2003: s [14] Grzegorz Łabęcki, Paweł Raczyński. Anomalie materiałowe i ubytki materiału w ściankach rurociągów stalowych w świetle badań tłokami ultradźwiękowymi wysokiej rozdzielczości. W: [Materiały] Pięćdziesiąta Pierwsza Konferencja Naukowa Komitetu Inżynierii Lądowej i Wodnej PAN i Komitetu Nauki PZITB, Gdańsk Krynica września KRYNICA 2005,. ISBN TOM I s [15] Frank Hahn, Grzegorz Łabęcki, Paweł Raczyński, Hans Jorg Schmidt, Krzysztof Skrok. Diagnostyka i ocena stanu technicznego rurociągów wykonanych z rur bezszwowych tłokiem inteligentnym KORSONIC. W: [Materiały] VIII Krajowa Konferencja Techniczna Zarządzanie Ryzykiem W Eksploatacji Rurociągów, Płock, 2-3 czerwca Komitet Redakcyjny W. Bogotko, P. Raczyński. Warszawa: Centrum Diagnostyki Rurociągów i Aparatury Sp. z o. o. s [16] Paweł Raczyński. Wykorzystanie wyników badań tłokami pomiarowymi do oszacowania kierunków i tempa zmian stanu rurociągów. W: Pomiary Automatyka Kontrola Wydanie specjalne dodatkowe bis VII Krajowa Konferencja Naukowo-Techniczna Diagnostyka Procesów Przemysłowych, Rajgród, września 2005, s [17] Mariusz Miller, Paweł Raczyński, Krzysztof Warnke. Diagnostyka geometrii wewnętrznej rurociągów tłokami nowej generacji o wysokiej rozdzielczości. W: [Materiały] IX Międzynarodowa Konferencja Techniczna Zarządzanie Ryzykiem W Eksploatacji Rurociągów. Centrum Konferencyjne Dębowa Góra Nowe Rumunki koło Płocka, 5-6 października 2006, s