POLITECHNIKA WARSZAWSKA ROZPRAWA DOKTORSKA
|
|
- Dagmara Czarnecka
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Geodezji i Kartografii ROZPRAWA DOKTORSKA mgr inż. Dominik Próchniewicz Badania wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności w pozycjonowaniu GNSS-RTK Promotor: prof. dr hab. Aleksander Brzeziński Promotor pomocniczy: dr inż. Ryszard Szpunar Warszawa, 2013
2
3 Streszczenie Wysoka dokładność wyznaczenia pozycji punktów na podstawie pomiarów fazowych w systemach GNSS możliwa jest do uzyskania jedynie w przypadku poprawnego wyznaczenia nieoznaczoności fali nośnej, tzw. rozwiązania nieoznaczoności. Rozwiązanie to jest szczególnie trudne dla wyznaczeń chwilowych (ang. instantaneous) w czasie rzeczywistym bazujących jedynie na pojedynczej epoce obserwacyjnej. W takich wyznaczeniach kluczową rolę odgrywa poprawne modelowanie błędów związanych z propagacją fali pomiarowej przez atmosferę refrakcji jonosferycznej i troposferycznej oraz błędów orbit. Wyznaczone na podstawie obserwacji z sieci stacji referencyjnych przestrzenne modele tych błędów umożliwiają wygenerowanie sieciowych poprawek jonosferycznych i geometrycznych tzw. korekt różnicowych, które włączane są do opisu deterministycznego modelu pozycjonowania, określanego jako pozycjonowanie Network RTK (ang. Network-based Real-Time Kinematic). Dokładność i wiarygodność rozwiązania modelu pozycjonowania wiąże się zatem bezpośrednio z dokładnością wyznaczonych korekt różnicowych. Zwłaszcza w czasie zaburzeń ośrodka propagacji fali pomiarowej (np. zaburzeń jonosferycznych czy frontów atmosferycznych) dokładność modelowania refrakcji jonosferycznej i troposferycznej może być znaczenie obniżona. Powoduje to wystąpienie nieujętych w modelu deterministycznym pozycjonowania szczątkowych błędów jonosferycznych i troposferycznych obserwacji, określanych mianem błędów residualnych. Optymalna estymacja niewiadomych wymaga uwzględnienia tych błędów w modelu pozycjonowania w jego opisie funkcjonalnym lub stochastycznym. W prezentowanej rozprawie przedstawiona została metoda pozwalająca uwzględnić błędy residualne w opisie stochastycznym modelu pozycjonowania za pomocą charakterystyki dokładnościowej korekcji różnicowych. W efekcie zaproponowany został sieciowy model stochastyczny obserwacji (Network-Based Stochastic Model) dedykowany w szczególności wyznaczeniom chwilowym. Przeprowadzone badania dotyczące rozwiązania modelu pozycjonowania wykorzystującego zaproponowaną metodę pozwoliły na określenie wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności oraz dokładność estymacji pozycji w pozycjonowaniu sieciowym GNSS-RTK. W pracy przedstawione zostały również badania dotyczące optymalnego sposobu opisu wiarygodności pozycjonowania Network RTK przy wykorzystaniu tzw. wskaźników jakości rozwiązania sieciowego. Włączenie charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych do modelu stochastycznego obserwacji dało możliwość przedstawienia tych wskaźników za pomocą ilościowych parametrów opisujących dostępność oraz dokładność rozwiązania modelu pozycjonowania. Praca obejmuje również szczegółowe analizy dotyczące dokładności oszacowania tych parametrów oraz możliwości przedstawienia ich rozkładu przestrzennego w postaci Mapy wskaźnika sukcesu rozwiązania nieoznaczoności oraz Mapy estymacji błędu wyznaczenia pozycji.
4 4 Streszczenie Przeprowadzone badania pozwoliły na pozytywną weryfikację tezy dysertacji, mówiącej o tym, że wykorzystanie charakterystyki dokładnościowej korekcji różnicowych w modelu stochastycznym precyzyjnego pozycjonowania GNSS-RTK zwiększa dostępność i dokładność wyznaczenia pozycji oraz pozwala oszacować prawdopodobieństwo poprawnego wyznaczenia nieoznaczoności dla obszaru objętego siecią stacji referencyjnych. Słowa kluczowe : pozycjonowanie Network RTK, model stochastyczny obserwacji GNSS, rozwiązanie nieoznaczoności, wskaźniki jakości rozwiązania sieciowego
5 Summary Studies on the influence of stochastic properties of correction terms on the reliability of ambiguity resolution in GNSS-RTK positioning High level precision of the position determined on the basis of carrier phase measurements in GNSS requires the ambiguity resolution. The correct ambiguity resolution becomes more difficult in case of a real-time method based on a single observational epoch (known as instantaneous solutions). In this technique, a key role is played by the proper modeling of observation errors such as those due to the ionospheric and tropospheric refraction or the orbital errors. The use of the network of reference stations allows to model such errors and makes possible the generation of ionospheric and geometric network corrections, the so-called correction terms, that are incorporated into the functional description of the positioning model. This method is known as the Network-based Real-Time Kinematic technique (Network RTK). The accuracy and reliability of the positioning model solution critically depends on the accuracy of the defined correction terms. Particularly during disturbances in the measurement wave propagation center (e.g. ionospheric disturbances or weather fronts), the modeling accuracy of ionospheric and tropospheric refraction may be significantly lowered, resulting in the occurrence of biases unaccounted in a deterministic model, the so-called residual errors. For optimal estimation of the unknowns in the positioning model it is necessary to take into account such errors in its functional or stochastic model. The Ph.D. Thesis presented here describes a method of taking accounting for the residual errors in the stochastic description of the positioning model by using the accuracy characteristics of the corrections terms. As a result, the stochastic model for instantaneous Network RTK positioning, called the Network-Based Stochastic Model, has been introduced. The research on the results of the positioning model solution which uses the proposed stochastic description allows to describe the influence of stochastic properties of correction terms on the reliability of ambiguity resolution and positioning accuracy in the Network RTK. The Thesis presents also the discussion on an optimal method of defining the reliability of rover performance. The use of stochastic properties of correction terms makes possible to construct Quality Indicators for network solution describing the availability and accuracy of the Network RTK performance. A detailed analysis of an estimation accuracy of these indicators as well as the method of presenting their spatial distribution over the network area in the form of Maps of Network Availability and Accuracy are also presented.
6 6 Summary This comprehensive study and analysis proved the dissertation thesis, stating that the incorporation of accuracy characteristic of the correction terms into the stochastic model of GNSS-RTK positioning increases the level of availability and accuracy of rover performance and allows to estimate the probability of correct ambiguity estimation for the entire area covered by the reference station network. Keywords : Network RTK, stochastic model of GNSS observations, instantaneous ambiguity resolution, quality indicators for network solution
7 Spis treści Streszczenie Spis rysunków Spis tabel Wykaz symboli i akronimów Rozdział 1. Wprowadzenie Wstęp Przedmiot rozprawy Cel i teza rozprawy Zakres i struktura rozprawy Rozdział 2. Obserwacje i błędy w różnicowych pomiarach GNSS Obserwacje w systemach GNSS Obserwacje kodowe Obserwacje fazowe Różnice obserwacji Liniowe kombinacje obserwacji Błędy w różnicowych pomiarach GNSS Opóźnienie jonosferyczne Opóźnienie troposferyczne Błąd wielotorowości sygnału Błąd orbity Błąd pozycji odbiornika Szum pomiarowy Podsumowanie Rozdział 3. Rozwiązanie sieciowe dla pozycjonowania GNSS-RTK Schemat rozwiązania sieciowego Korekcje różnicowe i ich błędy Modele interpolacji błędów dyspersyjnych i niedyspersyjnych Estymacja błędów korekcji różnicowych Podsumowanie Wskaźniki jakości rozwiązania sieciowego Modele wskaźników jakości rozwiązania sieciowego Interpretacja wskaźników jakości dla potrzeb pozycjonowania GNSS-RTK 87 Rozdział 4. Matematyczny model pozycjonowania GNSS-RTK Modele pozycjonowania Model Geometry-Based Opis deterministyczny
8 8 Spis treści Opis stochastyczny Rozwiązanie modelu pozycjonowania Schemat algorytmu rozwiązania Estymacja nieoznaczoności Walidacja poprawności estymacji nieoznaczoności Parametry jakości rozwiązania nieoznaczoności Rozdział 5. Wpływ charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na rozwiązanie modelu pozycjonowania Model pozycjonowania wykorzystujący Network-Based Stochastic Model Residualne błędy jonosferyczne i geometryczne Opis stochastyczny Aplikacja modelu pozycjonowania Analiza wyznaczenia nieoznaczoności i pozycji dla odbiornika ruchomego Pole testowe Rozwiązanie nieoznaczoności Estymacja pozycji Nowe wskaźniki jakości rozwiązania sieciowego Prawdopodobieństwa poprawnego wyznaczenia nieoznaczoności Estymacja dokładności wyznaczenia pozycji Rozdział 6. Posumowanie i wnioski Bibliografia Dodatek A. Dane testowe A.1. Sieć ASG-EUPOS A.2. Sieć EPOSA Dodatek B. Zestawienie wyników rozwiązania modelu pozycjonowania B.1. Walidacja estymacji nieoznaczoności B.1.1. Test akceptacyjny B.1.2. Test rozróżniający F -ratio B.1.3. Test rozróżniający R-ratio B.1.4. Test rozróżniający D-test B.2. Estymacja prawdopodobieństwa poprawnego wyznaczenia nieoznaczoności
9 Spis rysunków 2.1. Podwójna różnica refrakcji jonosferycznej w kierunku zenitu dla częstotliwości L1, sieć ASG-EUPOS, Podwójna różnica refrakcji jonosferycznej w kierunku zenitu dla częstotliwości L1, sieć ASG-EUPOS, Podwójna różnica refrakcji troposferycznej w kierunku zenitu, sieć EPOSA, Podwójna różnica residualnej refrakcji troposferycznej w kierunku zenitu, sieć EPOSA, Wpływ błędu wielotorowości na obserwacje fazowe dla częstotliwości L1 i L2 oraz na sygnał refrakcji jonosferycznej i błąd geometryczny Błędy orbit transmitowanych, w kierunku radialnym i prostopadłym, Błąd orbity w kierunku radialnym i prostopadłym Pojedyncza różnica błędów orbit w funkcji długości wektora i błędu w kierunku prostopadłym Podwójna różnica błędów orbit transmitowanych, sieć EPOSA, Różnica błędu pozycji odbiornika w funkcji odległości zenitalnych Podwójna różnica błędów pozycji odbiorników, sieć EPOSA, Potrójna różnica szumu pomiarowego w sygnałach refrakcji jonosferycznej oraz błędów geometrycznych, sieć EPOSA, Schemat pozycjonowania GNSS-RTK wykorzystującego rozwiązanie sieciowe Przestrzenny rozkład odchylenia standardowego korekcji różnicowych dla modeli: LCM, LIM, WLIM, LSCM, OKR Komórki Woronoja dla metody ILS Schemat modelu pozycjonowania Network RTK wykorzystującego Network-Based Stochastic Model Niezerowe elementy macierzy wariancyjno-kowariancyjnej obserwacji dla modelu Ionosphere-Fixed Troposphere-Fixed oraz modelu Network-Based Stochastic Model Indeks planetarny Kp-Index Podwójna różnica błędów obserwacji dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, Podwójna różnica błędów obserwacji dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, Podwójna różnica błędów obserwacji dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, Błędy residualne podwójnych różnic obserwacji fazowych oraz estymowane na podstawie wariancji korekcji różnicowych wartości odchylenia standardowego obserwacji
10 10 Spis rysunków 5.8. Błąd wyznaczenia pozycji odbiornika ruchomego dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, Błąd wyznaczenia pozycji odbiornika ruchomego dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, Błąd wyznaczenia pozycji odbiornika ruchomego dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, Błędy wyznaczenia pozycji odbiornika ruchomego (rozwiązanie fixed baseline solution) dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, Błędy wyznaczenia pozycji odbiornika ruchomego (rozwiązanie fixed baseline solution) dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, Błędy wyznaczenia pozycji odbiornika ruchomego (rozwiązanie fixed baseline solution) dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, Estymator współczynnika wariancji (rozwiązanie fixed baseline solution) dla wektorów testowych Wskaźnik sukcesu rozwiązania nieoznaczoności dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, Wskaźnik sukcesu rozwiązania nieoznaczoności dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, Wskaźnik sukcesu rozwiązania nieoznaczoności dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, Mapa wskaźnika sukcesu rozwiązania nieoznaczoności, sieć ASG-EUPOS, Mapa wskaźnika sukcesu rozwiązania nieoznaczoności, sieć EPOSA, Estymacja błędów wyznaczenia pozycji dla wektorów testowych Mapa estymacji błędu wyznaczenia pozycji, sieć ASG-EUPOS, Mapa estymacji błędu wyznaczenia pozycji, sieć EPOSA, A.1. Pole testowe ASG-EUPOS A.2. Pole testowe EPOSA B.1. Wartość akceptacyjnego testu walidacyjnego dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.2. Wartość akceptacyjnego testu walidacyjnego dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.3. Wartość akceptacyjnego testu walidacyjnego dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, B.4. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego F -ratio dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.5. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego F -ratio dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.6. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego F -ratio dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, B.7. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego R-ratio dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.8. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego R-ratio dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.9. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego R-ratio dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, B.10. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego D-test dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS,
11 B.11. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego D-test dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.12. Wartość rozróżniającego testu walidacyjnego D-test dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, B.13. Wskaźniki sukcesu rozwiązania nieoznaczoności dla wektorów testowych: aproksymacja, górna i dolna granica
12
13 Spis tabel 2.1. Błędy kombinacji liniowych obserwacji fazowych i kodowych Klasyfikacja burz magnetycznych Współczynniki funkcji mapującej NMF dla suchej i mokrej części opóźnienia troposferycznego Odchylenie standardowe podwójnej różnicy szumu pomiarowego, sieć EPOSA, Podwójne różnice błędów pomiarów fazowych GNSS Podwójne różnice błędów obserwacji fazowych skorelowanych i nieskorelowanych z geometrią wektora Podsumowanie modeli interpolacji błędów dyspersyjnych/niedyspersyjnych Podsumowanie wskaźników jakości rozwiązania sieciowego Macierz decyzyjna walidacji nieoznaczoności Parametry aplikacji modelu pozycjonowania Charakterystyka pola testowego ASG-EUPOS Charakterystyka pola testowego EPOSA Statystyka błędów obserwacji dla wektorów testowych Wyniki estymacji nieoznaczoności dla wektorów testowych Wyniki walidacji estymacji nieoznaczoności dla wektorów testowych test akceptacyjny Wyniki walidacji estymacji nieoznaczoności dla wektorów testowych testy rozróżniające Statystyka błędów wyznaczenia pozycji (rozwiązanie fixed baseline solution) dla wektorów testowych Podsumowanie wyznaczenia estymatora współczynnika wariancji (rozwiązanie fixed baseline solution) dla wektorów testowych A.1. Charakterystyka stacji referencyjnych sieci testowej ASG-EUPOS A.2. Wykaz współrzędnych stacji referencyjnych sieci testowej ASG-EUPOS A.3. Charakterystyka stacji referencyjnych sieci testowej EPOSA A.4. Wykaz współrzędnych stacji referencyjnych sieci testowej EPOSA B.1. Statystyka akceptacyjnego testu walidacyjnego dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.2. Statystyka akceptacyjnego testu walidacyjnego dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.3. Statystyka akceptacyjnego testu walidacyjnego dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA,
14 14 Spis tabel B.4. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego F -ratio dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.5. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego F -ratio dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.6. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego F -ratio dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, B.7. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego R-ratio dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.8. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego R-ratio dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.9. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego R-ratio dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA, B.10. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego D-test dla wektora testowego MYSZ-LOMZ, sieć ASG-EUPOS, B.11. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego D-test dla wektora testowego WEYE-WIND, sieć EPOSA, B.12. Statystyka rozróżniającego testu walidacyjnego D-test dla wektora testowego WEYE-LIEZ, sieć EPOSA,
15 Wykaz symboli i akronimów Oznaczenia matematyczne Estymacja ˆ ˇ wartość średnia estymator rzeczywistoliczbowy (float solution) estymator całkowitoliczbowy (fixed solution) estymator warunkowy Zmienne losowe E{ } operator wartości oczekiwanej D{ } operator dyspersji (kowariancji) σ, σ 2 odchylenie standardowe (błąd średni), wariancja σ0 2 współczynnik wariancji (wariancja o jednostkowej wadze) ˆσ 0,j 2 estymator cząstkowy współczynnika wariancji (dla j-tej grupy) d i, σẑ 2 i i+1,...,n wariancja warunkowa c ij, cov ij kowariancja γ semiwariancja C macierz wariancyjno-kowariancyjna Q macierz kofaktorów (współczynników wariancyjno-kowariancyjnych) Γ macierz semiwariancji P, w macierz wagowa, waga obserwacji e wektor błędów l wektor wyrazów wolnych µ mnożnik Lagrange a Statystyka α poziom istotności, prawdopodobieństwo wystąpienia błędów I typu 1 α poziom ufności β, 1 β prawdopodobieństwo wystąpienia błędów II typu, moc testu Ω 0 forma kwadratowa hipotezy zerowej F α wartość F-rozkładu dla poziomu istotności α ˆx N(x, σ 2 ) zmienna losowa ˆx o rozkładzie normalnym dla wartości oczekiwanej x oraz wariancji σ 2
16 16 Wykaz symboli i akronimów fˆx ( ) Φ N(x,σ 2 )( ) Φ χ 2 (n,c)( ) Γ( ) funkcja gęstości rozkładu prawdopodobieństwa zmiennej ˆx dystrybuanta rozkładu normalnego o parametrach x i C dystrybuanta rozkładu χ 2 o n stopniach swobody i parametrze niecentralności c funkcja Gamma Wektory i macierze u wersor Θ mn macierz zerowa o wymiarach m n I n macierz jednostkowa o wymiarze n n ( T... ) T oznaczenie rozszerzenia wektora o dodatkowe elementy diag(... ) macierz diagonalna blockdiag(... ) macierze blokowa diagonalna T oznaczenie transpozycji norma wektora 2 C forma kwadratowa w metryce macierzy C wyznacznik macierzy tr( ) ślad macierzy L D L T dekompozycja macierzy na macierz dolną trójkątną L oraz macierz diagonalną D Operatory różnic i ab ij a ij ab (t ij ) pojedyncza różnica pomiędzy odbiornikami a i b oraz satelitą i różnica pomiędzy satelitami i i j oraz odbiornikiem a podwójna różnica pomiędzy satelitami i i j oraz odbiornikami a i b potrójna różnica pomiędzy momentami czasu t i i t j Symbole Oznaczenia indeksów s r u,k mod res z R, C, A rad, tan Hz, V I, G d, w oznaczenie satelity s oznaczenie odbiornika r oznaczenie odbiornika użytkownika oznaczenie częstotliwości k oznaczenie części modelowej (a priori) oznaczenie części residualnej oznaczenie kierunku zenitu oznaczenie kierunków układu RAC oznaczenie kierunków: radialnego i prostopadłego oznaczenie kierunków układu topocentrycznego: horyzontalnego i wertykalnego oznaczenie sygnału jonosferycznego i geometrycznego oznaczenie części suchej (hydrostatycznej) i mokrej
17 Symbole 17 Sygnał GNSS c prędkość światła N e gęstość elektronowa v p, v g prędkość fazowa i grupowa fali elektromagnetycznej n p, n g współczynnik refrakcji dla prędkości fazowej i grupowej T, p temperatura powietrza, ciśnienie atmosferyczne e, Rh ciśnienie pary wodnej, wilgotność względna f częstotliwość sygnału λ długość fali ϕ faza sygnału τ czas propagacji sygnału t moment czasu L1, L2 nazwy częstotliwości systemu GPS Ψ kąt paralaksy ɛ, z kąt elewacji, odległość zenitalna B szerokość geodezyjna H, h wysokość elipsoidalna, ortometryczna Obserwacje GNSS P, P obserwacja kodowa, wektor obserwacji kodowych φ, L, L obserwacja fazowa [cykle], [m], wektor obserwacji fazowych P, L residua obserwacji kodowych i fazowych ρ odległość geometryczna r, r 0 geocentryczny wektor położenia, geocentryczny wektor przybliżonego położenia R geocentryczny wektor znanej pozycji δr geocentryczny wektor błędu pozycji N, N nieoznaczoność fali nośnej [cykle], wektor nieoznaczoności δt błąd zegara δi, δi refrakcja jonosferyczna, wektor refrakcji jonosferycznej δt, δt refrakcja troposferyczna, wektor refrakcji troposferycznej δg, δg błąd geometryczny (niedyspersyjny), wektor błędów geometrycznych δρ,sat wpływ błędu położenia satelity na obserwacje δρ,rec wpływ błędu położenia odbiornika na obserwacje δy, δy podwójna różnica błędu dyspersyjnego/niedyspersyjnego, wektor podwójnych różnic błędów δm błąd wielotorowości sygnału ε szum obserwacji F I, F T funkcja odwzorowująca (mapująca) dla refrakcji jonosferycznej i troposferycznej q funkcja zależności błędu obserwacji od wysokości satelity α współczynnik tłumienia m 1,k, m 2,k współczynniki k-tej kombinacji liniowej obserwacji fazowych n 1,k, n 2,k współczynniki k-tej kombinacji liniowej obserwacji kodowych
18 18 Wykaz symboli i akronimów Modele A macierz współczynników przy niewiadomych pozycyjnych B macierz współczynników przy nieoznaczonościach X macierz zmiennych modelu D δ macierz współczynników przy korekcjach różnicowych D, D macierz tworząca (funkcyjna) dla podwójnych różnic, macierz blokowa dla różnic danego typu obserwacji x wektor niewiadomych parametrów pozycyjnych x u wektor zmiennych modelu dla odbiornika użytkownika y, y 0 wektor obserwacji, wektor wielkości przybliżonych β wektor parametrów modelu (β i ) δe wektor błędów residualnych C l macierz wariancyjno-kowariancyjna obserwacji C δ macierz wariancyjno-kowariancyjna korekcji różnicowych x, y przyrosty współrzędnych płaskich m, n, u liczba obserwacji, nieoznaczoności, parametrów pozycyjnych k liczba podwójnych różnic obserwacji danego typu Rozwiązanie nieoznaczoności V z Ω Ň i R i C N χ 2 Z z T, T F, T R, T D c F, c R, c D P CA P S komórka Woronoja dla z forma kwadratowa residuów (błędów) wektor całkowitoliczbowej estymacji nieoznaczoności, i-te rozwiązanie forma kwadratowa residuów nieoznaczoności, i-te rozwiązanie macierz wariancyjno-kowariancyjna nieoznaczoności stała definiująca przestrzeń poszukiwań macierz Z-transformacji transformowany wektor nieoznaczoności wartość testów: akceptacyjnego, F -ratio, R-ratio, D-test wartości krytyczne testów: F -ratio, R-ratio, D-test prawdopodobieństwo poprawnego zaakceptowania hipotezy zerowej prawdopodobieństwo poprawnego wyznaczenia nieoznaczoności Akronimy ASG ADOP ASR AR BLUE CA CMEs C/N 0 CR Aktywna Sieć Geodezyjna Ambiguity Dilution Of Precision Ambiguity Success Rate Ambiguity Resolution Best Linear Unbiased Estimator Correct Acceptance Coronal Mass Ejections Carrier-to-Noise power density ratio Correct Rejection
19 Akronimy 19 DD DIM DOP DOY EUPOS FA FARA FASF FKP FR GBAS GBI GFZ GLONASS GLS GNSS GPS IDW IGS ILS i-max IPP IR,IP I95 Kp LAMBDA LCM LIM LLL LOS LSAST LSCM LSM MAC MAFA MLAMBDA MNK MOPS MW NBSM NL NMF NOAA Double Difference Distance-Based Linear Interpolation Method Dilution Of Precision Day Of Year European Position Determination System False Acceptance Fast Ambiguity Resolution Approach Fast Ambiguity Search Filter niem. Flächenkorrekturparameter False Rejection Ground Based Augmentation System Geometry-Based Quality Indicator niem. GeoForschungsZentrum ros. Global Navigation Satellite System Generalized Least Squares Global Navigation Satellite System Global Positioning System Inverse Distance Weighting Method International GNSS Service Integer Least-Squares Individualised Master-Auxiliary Corrections Ionospheric Pierce Point Irregularity Parameters Ionospheric Index niem. planetarische Kennziffer Least-Squares AMBiguity Decorrelation Adjustment Linear Combination Model Linear Interpolation Method Lenstra, Lenstra, Lovász Line-Of-Sight Least-Squares Ambiguity Search Technique Least-Squares Collocation Method Low-Order Surface Model Master-Auxiliary Concept Modified Ambiguity Function Approach Modified LAMBDA Metoda Najmniejszych Kwadratów Minimum Operational Performance Standards for GPS Melbourne-Wübbena Network-Based Stochastic Model Narrow Lane Niell Mapping Function National Oceanic and Atmospheric Administration
20 20 Wykaz symboli i akronimów OKR OMEGA OTFAR PAR PCF PDA PRS RAC RIM RIU RMS RTK SBI SD SNR TD TEC TECU TIDs UT VRS WL WLIM Ordinary Kriging Method Optimal Method for Estimating GPS Ambiguities On-The-Fly Ambiguity Resolution Partial Ambiguity Resolution Probability of Correct Fix Partial Derivative Algorithm Pseudo-Reference Station Radial,Along-track,Cross-track Residual Integrity Monitoring: IRIM Ionospheric, GRIM Geometric Residual Interpolation Uncertainty: IRIU Ionospheric, GRIU Geometric, ZRIU Zenith Root Mean Square Real-Time Kinematic Semivariance-Based Index Single Difference Signal-to-Noise Ratio Triple Difference Total Electron Content Total Electron Content Unit Travelling Ionospheric Disturbances: LS, MS, SS Large, Medium, Small Scale Universal Time Virtual Reference Station Wide Lane Weighted Linear Interpolation Method
Badania wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności w pozycjonowaniu GNSS-RTK
Badania wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności w pozycjonowaniu GNSS-RTK Rozprawa doktorska Warszawa, 15 maja 214 r. Dominik Próchniewicz Politechnika
Bardziej szczegółowoWskaźniki jakości rozwiązania sieciowego Network RTK
Wskaźniki jakości rozwiązania sieciowego Network RTK Satelitarne metody wyznaczania pozycji we współczesnej geodezji i nawigacji Olsztyn, 23-25 czerwca 214 r. Dominik Próchniewicz Politechnika Warszawska
Bardziej szczegółowoWpływ charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na rozwiązanie modelu pozycjonowania GNSS-RTK
Wpływ charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na rozwiązanie modelu pozycjonowania GNSS-RTK Dominik Próchniewicz Wydział Geodezji i Kartografii Politechnika Warszawska d.prochniewicz@gik.pw.edu.pl
Bardziej szczegółowoWpływ charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na rozwiązanie modelu pozycjonowania
Rozdział 5 Wpływ charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na rozwiązanie modelu pozycjonowania W rozdziale tym scharakteryzowane zostały błędy residualne obserwacji w pozycjonowaniu Network RTK
Bardziej szczegółowoModuły ultraszybkiego pozycjonowania GNSS
BUDOWA MODUŁÓW WSPOMAGANIA SERWISÓW CZASU RZECZYWISTEGO SYSTEMU ASG-EUPOS Projekt rozwojowy MNiSW nr NR09-0010-10/2010 Moduły ultraszybkiego pozycjonowania GNSS Paweł Wielgosz Jacek Paziewski Katarzyna
Bardziej szczegółowoSATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 6
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 6 1 K. Czarnecki, Geodezja współczesna w zarysie, Wiedza i Życie/Gall, Warszawa 2000/Katowice 2010. 2 Równanie pseudoodległości odległość geometryczna satelity s s
Bardziej szczegółowoPodstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS Szymon Wajda główny
Bardziej szczegółowoUltra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS
Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Jacek Paziewski Paweł Wielgosz Katarzyna Stępniak Katedra Astronomii i Geodynamiki Uniwersytet Warmińsko Mazurski w
Bardziej szczegółowoTEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013
STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013 Instytut Geodezji GEODEZJA GOSPODARCZA PROMOTOR Dr hab. Zofia Rzepecka, prof. UWM Dr inż. Dariusz Gościewski Analiza możliwości wyznaczenia
Bardziej szczegółowoPowierzchniowe systemy GNSS
Systemy GNSS w pomiarach geodezyjnych 1/58 Powierzchniowe systemy GNSS Jarosław Bosy Instytut Geodezji i Geoinformatyki Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocławiu e-mail: jaroslaw.bosy@up.wroc.pl Systemy GNSS
Bardziej szczegółowoSATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 4
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 4 1 K. Czarnecki, Geodezja współczesna w zarysie, Wiedza i Życie/Gall, Warszawa 2000/Katowice 2010. 2 Można skorzystać z niepełnej analogii do pomiarów naziemnymi
Bardziej szczegółowoPrecyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS
Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania
Bardziej szczegółowoDifferential GPS. Zasada działania. dr inż. Stefan Jankowski
Differential GPS Zasada działania dr inż. Stefan Jankowski s.jankowski@am.szczecin.pl DGPS koncepcja Podczas testów GPS na początku lat 80-tych wykazano, że błędy pozycji w dwóch blisko odbiornikach były
Bardziej szczegółowoZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI
ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI PROJEKTU ASG+ Figurski M., Bosy J., Krankowski A., Bogusz J., Kontny B., Wielgosz P. Realizacja grantu badawczo-rozwojowego własnego pt.: "Budowa modułów wspomagania
Bardziej szczegółowoSATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 8
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 8 1 J. Lamparski, Navstar GPS: od teorii do praktyki, Wyd. UW-M, Olsztyn 2001. K. Czarnecki, Geodezja współczesna w zarysie, Wiedza i Życie/Gall, Warszawa 2000/Katowice
Bardziej szczegółowoSpis treści. Przedmowa... XI. Rozdział 1. Pomiar: jednostki miar... 1. Rozdział 2. Pomiar: liczby i obliczenia liczbowe... 16
Spis treści Przedmowa.......................... XI Rozdział 1. Pomiar: jednostki miar................. 1 1.1. Wielkości fizyczne i pozafizyczne.................. 1 1.2. Spójne układy miar. Układ SI i jego
Bardziej szczegółowoSATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 5
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 5 1 K. Czarnecki, Geodezja współczesna w zarysie, Wiedza i Życie/Gall, Warszawa 2000/Katowice 2010. 2 Obserwacje fazowe satelitów GPS są tym rodzajem pomiarów, który
Bardziej szczegółowoProblem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych Realizacja Osnów Geodezyjnych a Problemy Geodynamiki Grybów, 25-27 września 2014 Ryszard Szpunar, Dominik Próchniewicz, Janusz Walo Politechnika
Bardziej szczegółowoPOZGEO-2 - moduł ultraszybkiego pozycjonowania w ramach projektu ASG+
BUDOWA MODUŁÓW WSPOMAGANIA SERWISÓW CZASU RZECZYWISTEGO SYSTEMU ASG-EUPOS Projekt rozwojowy MNiSW nr NR09-0010-10/2010 POZGEO-2 - moduł ultraszybkiego pozycjonowania w ramach projektu ASG+ P. Wielgosz,
Bardziej szczegółowoGEOMATYKA program podstawowy. dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu
GEOMATYKA program podstawowy 2017 dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu Wyznaczenie pozycji anteny odbiornika może odbywać się w dwojaki sposób: na zasadzie pomiarów
Bardziej szczegółowoGNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI
GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI Dr inż. Marcin Szołucha Historia nawigacji satelitarnej 1940 W USA rozpoczęto prace nad systemem nawigacji dalekiego zasięgu- LORAN (Long Range Navigation);
Bardziej szczegółowoWykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life
UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych w Dęblinie Wykorzystanie systemu
Bardziej szczegółowoOPRACOWANIE DANYCH GPS CZĘŚĆ I WPROWADZENIE DO GPS
OPRACOWANIE DANYCH GPS CZĘŚĆ I WPROWADZENIE DO GPS Bernard Kontny Katedra Geodezji i Fotogrametrii Akademia Rolnicza we Wrocławiu ZAGADNIENIA Ogólny opis systemu GPS Struktura sygnału Pomiar kodowy i fazowy
Bardziej szczegółowoDokładność pozycji. dr inż. Stefan Jankowski
Dokładność pozycji dr inż. Stefan Jankowski s.jankowski@am.szczecin.pl Nawigacja Nawigacja jest gałęzią nauki zajmującą się prowadzeniem statku bezpieczną i optymalną drogą. Znajomość nawigacji umożliwia
Bardziej szczegółowoTEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2011/2012
STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2011/2012 Instytut Geodezji GEODEZJA GOSPODARCZA PROMOTOR Ocena wykorzystania algorytmów interpolacyjnych do redukcji ilości danych pozyskiwanych w sposób
Bardziej szczegółowoPomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF Szymon Wajda główny
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2018/2019 Kod: DGI s Punkty ECTS: 4. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Numeryczne opracowanie obserwacji GNSS Rok akademicki: 2018/2019 Kod: DGI-1-616-s Punkty ECTS: 4 Wydział: Geodezji Górniczej i Inżynierii Środowiska Kierunek: Geoinformacja Specjalność: Poziom
Bardziej szczegółowoAKTUALNY STAN REALIZACJI PROJEKTU ASG+
AKTUALNY STAN REALIZACJI PROJEKTU ASG+ Figurski Mariusz Centrum Geomatyki Stosowanej WAT Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji WAT Realizacja grantu badawczo-rozwojowego własnego pt.: "Budowa modułów wspomagania
Bardziej szczegółowoTypowe konfiguracje odbiorników geodezyjnych GPS. dr hab. inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie
Typowe konfiguracje odbiorników geodezyjnych GPS dr hab. inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie 1) RTK (Real Time Kinematics) Wymaga dwóch pracujących jednocześnie odbiorników oraz łącza radiowego
Bardziej szczegółowoRecenzja Rozprawy doktorskiej mgr int Pawła Przestrzelskiego pt.: Sieciowe pozycjonowanie różnicowe z wykorzystaniem obserwacji GPS i GLONASS"
*jp"
Bardziej szczegółowoAktualne produkty jonosferyczne dla GNSS
Aktualne produkty jonosferyczne dla GNSS Anna Krypiak-Gregorczyk 1, Paweł Wielgosz 1 Andrzej Borkowski 2 Angela Aragon-Angel 3 Aleksander Nowak 4 1 Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie 2 Uniwersytet
Bardziej szczegółowoGeodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Systemy pozycjonowania i nawigacji Nazwa modułu w języku angielskim Navigation
Bardziej szczegółowoPomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF Marcin Ryczywolski
Bardziej szczegółowoR E C E N Z J A. rozprawy doktorskiej mgr inż. Jakuba Kality pt: Analysis of factors that influence the quality of precise point positioning method
dr hab. inż. Ryszard Szpnuar Politechnika Warszawska Katedra Geodezji i Astronomii Geodezyjnej R E C E N Z J A rozprawy doktorskiej mgr inż. Jakuba Kality pt: Analysis of factors that influence the quality
Bardziej szczegółowoWYBRANE ELEMENTY GEOFIZYKI
WYBRANE ELEMENTY GEOFIZYKI Ćwiczenie 3: Wyznaczanie współczynników TEC (Total Electron Content) i ZTD (Zenith Total Delay) z obserwacji GNSS. prof. dr hab. inż. Janusz Bogusz Zakład Geodezji Satelitarnej
Bardziej szczegółowoKoncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej
Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Krzysztof Karsznia Leica Geosystems Polska XX Jesienna Szkoła Geodezji im Jacka Rejmana, Polanica
Bardziej szczegółowoPomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS Szymon Wajda główny
Bardziej szczegółowoPomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS
Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS Artur Oruba specjalista administrator systemu ASG-EUPOS Plan prezentacji Techniki DGNSS/ RTK/RTN Przygotowanie do pomiarów Specyfikacja
Bardziej szczegółowoSystemy nawigacji satelitarnej. Przemysław Bartczak
Systemy nawigacji satelitarnej Przemysław Bartczak Zniekształcenia i zakłócenia Założenia twórców systemu GPS było, żeby pozycja użytkownika była z dokładnością 400-500 m. Tymczasem po uruchomieniu systemu
Bardziej szczegółowoWykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Bardziej szczegółowoPomiary GPS RTK (Real Time Kinematic)
Geomatyka RTK Pomiary GPS RTK (Real Time Kinematic) Metoda pomiaru kinetycznego RTK jest metodą różnicową stosującą poprawkę na przesunięcie fazowe GPS do wyliczenia współrzędnych z centymetrową dokładnością.
Bardziej szczegółowoModuł modelowania i predykcji stanu troposfery projekt ASG+ Budowa modułów wspomagania serwisów czasu rzeczywistego systemu ASG-EUPOS
Moduł modelowania i predykcji stanu troposfery projekt ASG+ Budowa modułów wspomagania serwisów czasu rzeczywistego systemu ASG-EUPOS Jarosław BOSY Witold ROHM Jan KAPŁON Jan SIERNY Instytut Geodezji i
Bardziej szczegółowoSATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 12
SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE WYKŁAD 12 1 Redukcje obserwacji GPS i zaawansowane pakiety programów redukcyjnych Etapy procesu redukcji obserwacji GPS Procesy obliczeniowe prowadzące od zbiorów obserwacji
Bardziej szczegółowoASG-EUPOS wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania i nawigacji w Polsce
ASG-EUPOS wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania i nawigacji w Polsce Jarosław Bosy, Marcin Leończyk Główny Urząd Geodezji i Kartografii 1 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską Europejski
Bardziej szczegółowoWykorzystanie sieci ASG EUPOS w zadaniach związanych z realizacją systemu odniesień przestrzennych
Wykorzystanie sieci ASG EUPOS w zadaniach związanych z realizacją systemu odniesień przestrzennych Marcin Ryczywolski 1, Tomasz Liwosz 2 1 Główny Urząd Geodezji i Kartografii, Departament Geodezji, Kartografii
Bardziej szczegółowoSpis treści PRZEDMOWA DO WYDANIA PIERWSZEGO...
Spis treści PRZEDMOWA DO WYDANIA PIERWSZEGO....................... XI 1. WPROWADZENIE DO GEODEZJI WYŻSZEJ..................... 1 Z historii geodezji........................................ 1 1.1. Kształt
Bardziej szczegółowoSieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS)
Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS) Mgr inż. Robert Dudek GEOTRONICS KRAKÓW GSI Japan - 21st of June 1999 Wprowadzenie u Dlaczego Sieci stacji referencyjnych GPS? u Pomysł
Bardziej szczegółowoAUTOREFERAT DR INŻ. JACEK PAZIEWSKI OLSZTYN 2017
AUTOREFERAT DR INŻ. JACEK PAZIEWSKI OLSZTYN 2017 Spis treści 1. IMIĘ I NAZWISKO... 3 2. POSIADANE DYPLOMY STOPNIE NAUKOWE... 3 3. INFORMACJE O DOTYCHCZASOWYM ZATRUDNIENIU W JEDNOSTKACH NAUKOWYCH... 3 4.
Bardziej szczegółowoPrzegląd metod zwiększania precyzji danych GPS. Mariusz Kacprzak
Przegląd metod zwiększania precyzji danych GPS Mariusz Kacprzak Plan prezentacji: 1) Omówienie podstaw funkcjonowania GPS 2) Zasada wyznaczenie pozycji w GPS 3) Błędy wyznaczania pozycji 4) Sposoby korekcji
Bardziej szczegółowoPomiarowa baza badawcza na terenie PWSTE Measurement research base at the Higher School of Technology and Economics in Jarosław (PWSTE)
Konferencja naukowa Jarosław 09.03.2017 r. Współczesne metody gromadzenia i przetwarzania danych geodezyjnych i gospodarczych Pomiarowa baza badawcza na terenie PWSTE Measurement research base at the Higher
Bardziej szczegółowoSERWIS INTERAKTYWNEGO MONITOROWANIA WSPÓŁRZĘDNYCH STACJI SIECI ASG-EUPOS
II Konferencja Użytkowników ASG-EUPOS Katowice 2012 SERWIS INTERAKTYWNEGO MONITOROWANIA WSPÓŁRZĘDNYCH STACJI SIECI ASG-EUPOS K. Szafranek, A. Araszkiewicz, J. Bogusz, M. Figurski Realizacja grantu badawczo-rozwojowego
Bardziej szczegółowoZAŁOŻENIA BUDOWY MODUŁÓW OPRACOWANIA SIECI ASG-EUPOS I MONITOROWANIA WSPÓŁRZĘDNYCH STACJI SYSTEMU W CZASIE PRAWIE-RZECZYWISTYM
ZAŁOŻENIA BUDOWY MODUŁÓW OPRACOWANIA SIECI ASG-EUPOS I MONITOROWANIA WSPÓŁRZĘDNYCH STACJI SYSTEMU W CZASIE PRAWIE-RZECZYWISTYM Figurski M., Szafranek K., Araszkiewicz A., Szołucha M. Realizacja grantu
Bardziej szczegółowoSystemy pozycjonowania i nawigacji Navigation and positioning systems
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2015/2016 Systemy pozycjonowania i nawigacji Navigation and positioning systems
Bardziej szczegółowoTablica Wzorów Rachunek Prawdopodobieństwa i Statystyki
Tablica Wzorów Rachunek Prawdopodobieństwa i Statystyki Spis treści I. Wzory ogólne... 2 1. Średnia arytmetyczna:... 2 2. Rozstęp:... 2 3. Kwantyle:... 2 4. Wariancja:... 2 5. Odchylenie standardowe:...
Bardziej szczegółowoTEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2010/2011
STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2010/2011 Instytut Geodezji GEODEZJA GOSPODARCZA PROMOTOR KRÓTKA CHARAKTERSYTYKA Badania nad dokładnością i wiarygodnością wyznaczania pozycji technika
Bardziej szczegółowoSYSTEMY UCZĄCE SIĘ WYKŁAD 10. PRZEKSZTAŁCANIE ATRYBUTÓW. Dr hab. inż. Grzegorz Dudek Wydział Elektryczny Politechnika Częstochowska.
SYSTEMY UCZĄCE SIĘ WYKŁAD 10. PRZEKSZTAŁCANIE ATRYBUTÓW Częstochowa 2014 Dr hab. inż. Grzegorz Dudek Wydział Elektryczny Politechnika Częstochowska INFORMACJE WSTĘPNE Hipotezy do uczenia się lub tworzenia
Bardziej szczegółowoPomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS. Artur Oruba specjalista administrator systemu ASG-EUPOS
Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS Artur Oruba specjalista administrator systemu ASG-EUPOS Plan prezentacji Techniki DGNSS/ RTK/RTN Przygotowanie do pomiarów Specyfikacja
Bardziej szczegółowoSzczegółowy program kursu Statystyka z programem Excel (30 godzin lekcyjnych zajęć)
Szczegółowy program kursu Statystyka z programem Excel (30 godzin lekcyjnych zajęć) 1. Populacja generalna a losowa próba, parametr rozkładu cechy a jego ocena z losowej próby, miary opisu statystycznego
Bardziej szczegółowoWykorzystanie serwisu ASG-EUPOS do badania i modyfikacji poprawek EGNOS na obszarze Polski
Wykorzystanie serwisu ASG-EUPOS do badania i modyfikacji poprawek EGNOS na obszarze Polski Leszek Jaworski Anna Świątek Łukasz Tomasik Ryszard Zdunek Wstęp Od końca 2009 roku w Centrum Badań Kosmicznych
Bardziej szczegółowoSerwisy postprocessingu POZGEO i POZGEO D
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Serwisy postprocessingu POZGEO i POZGEO D Marcin Ryczywolski specjalista Szkolenie Służby Geodezyjnej
Bardziej szczegółowoAnaliza dokładności modeli centrów fazowych anten odbiorników GPS dla potrzeb niwelacji satelitarnej
Analiza dokładności modeli centrów fazowych anten odbiorników GPS dla potrzeb niwelacji satelitarnej Konferencja Komisji Geodezji Satelitarnej Komitetu Badań Kosmicznych i Satelitarnych PAN Satelitarne
Bardziej szczegółowoŹródła błędów w pomiarach GNSS (na podstawie Bosy J., 2005) dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie
Źródła błędów w pomiarach GNSS (na podstawie Bosy J., 2005) dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie Źródła błędów w pomiarach GNSS: Błędy wyznaczania pozycji w systemach zaliczanych do GNSS
Bardziej szczegółowoO technologii pomiarów GPS RTK (Real Time Kinematic)
1. Wstęp O technologii pomiarów GPS RTK (Real Time Kinematic) Pomiar RTK to na dzień dzisiejszy najnowocześniejsza na świecie technologia dokładnych pomiarów uzyskiwanych w czasie rzeczywistym bez wykonywania
Bardziej szczegółowoWykorzystanie systemu ASG-EUPOS do wykonania prac geodezyjnych i kartograficznych
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII DEPARTAMENT GEODEZJI KARTOGRAFII I SYSTEMÓW INFORMACJI GEOGRAFICZNEJ Wykorzystanie systemu ASG-EUPOS do wykonania prac geodezyjnych i kartograficznych Opracowanie: Ryszard
Bardziej szczegółowoPrzedstawiona rozprawa doktorska stanowi spójny tematycznie zbiór trzech artykułów opublikowanych w czasopismach naukowych:
Dr hab. inż. Paweł Wielgosz, prof. UWM Instytut Geodezji Wydział Geodezji, Inżynierii Przestrzennej i Budownictwa Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie Olsztyn, 20.06.2015r. Recenzja rozprawy doktorskiej
Bardziej szczegółowoTechniki różnicowe o podwyższonej dokładności pomiarów
Techniki różnicowe o podwyższonej dokładności pomiarów Adam Ciećko, Bartłomiej Oszczak adam.ciecko@uwm.edu.pl bartek@uw.pl Zastosowanie nowoczesnych satelitarnych metod pozycjonowania i nawigacji w rolnictwie
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE POMIARÓW GNSS DO WYZNACZANIA WSPÓŁRZĘDNYCH PODSTAWOWEJ OSNOWY REALIZACYJNEJ NA TERENACH ODDZIAŁYWAŃ GÓRNICZYCH
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji, Vol., 200 ISBN 78-83-6576-0- WYKORZYSTANIE POMIARÓW GNSS DO WYZNACZANIA WSPÓŁRZĘDNYCH PODSTAWOWEJ OSNOWY REALIZACYJNEJ NA TERENACH ODDZIAŁYWAŃ GÓRNICZYCH
Bardziej szczegółowoWPŁYW DŁUGOŚCI CZASU POMIARU TECHNIKĄ RTK GPS W SYSTEMIE ASG-EUPOS NA DOKŁADNOŚĆ WYZNACZANIA WSPÓŁRZĘDNYCH PUNKTU
INFRASTRUKTURA I EKOLOGIA TERENÓW WIEJSKICH INFRASTRUCTURE AND ECOLOGY OF RURAL AREAS Nr 2/IV/2012, POLSKA AKADEMIA NAUK, Oddział w Krakowie, s. 99 104 Komisja Technicznej Infrastruktury Wsi Wpływ długości
Bardziej szczegółowoKomputerowa Analiza Danych Doświadczalnych
Komputerowa Analiza Danych Doświadczalnych Prowadząca: dr inż. Hanna Zbroszczyk e-mail: gos@if.pw.edu.pl tel: +48 22 234 58 51 konsultacje: poniedziałek, 10-11, środa: 11-12 www: http://www.if.pw.edu.pl/~gos/students/kadd
Bardziej szczegółowoKatedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji. Geodezja i geoinformatyka
Załącznik nr 8 STUDIA NIESTACJONARNE PIERWSZEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013 Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji (nazwa Jednostki Organizacyjnej) Geodezja i geoinformatyka (Specjalność) Adam
Bardziej szczegółowoPoradnik użytkownika
Poradnik użytkownika 2013 Główny Urząd Geodezji i Kartografii Poradnik opracował zespół w składzie: Wiesław Graszka, Artur Oruba, Marcin Ryczywolski, Szymon Wajda Wydanie 3, poprawione i uzupełnione Autorskie
Bardziej szczegółowoBadania dokładności pozycjonowania techniką PPP w zależności od długości sesji obserwacyjnej oraz wykorzystanych systemów pozycjonowania satelitarnego
Bi u l e t y n WAT Vo l. LXI, Nr 1, 2012 Badania dokładności pozycjonowania techniką PPP w zależności od długości sesji obserwacyjnej oraz wykorzystanych systemów pozycjonowania satelitarnego Katarzyna
Bardziej szczegółowoModuł modelowania i predykcji stanu jonosfery
BUDOWA MODUŁÓW WSPOMAGANIA SERWISÓW CZASU RZECZYWISTEGO SYSTEMU ASG-EUPOS Projekt rozwojowy MNiSW nr NR09-0010-10/2010 Moduł modelowania i predykcji stanu jonosfery A. Krankowski, A. Drożyner, R. Sieradzki
Bardziej szczegółowoEkonometria. Wprowadzenie do modelowania ekonometrycznego Estymator KMNK. Jakub Mućk. Katedra Ekonomii Ilościowej
Ekonometria Wprowadzenie do modelowania ekonometrycznego Estymator Jakub Mućk Katedra Ekonomii Ilościowej Jakub Mućk Ekonometria Wykład 1 Estymator 1 / 16 Agenda 1 Literatura Zaliczenie przedmiotu 2 Model
Bardziej szczegółowoSzczegółowy program kursu Statystyka z programem Excel (30 godzin lekcyjnych zajęć)
Szczegółowy program kursu Statystyka z programem Excel (30 godzin lekcyjnych zajęć) 1. Populacja generalna a losowa próba, parametr rozkładu cechy a jego ocena z losowej próby, miary opisu statystycznego
Bardziej szczegółowoNazwa specjalności:geodezja gospodarcza, geodezja i technologie infprmatyczne, kataster nieruchomości, geodezja i nawigacja satelitarna
TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2013/2014 Pełna nazwa jednostki: INSTYTUT GEODEZJI Nazwa specjalności:geodezja gospodarcza, geodezja i technologie
Bardziej szczegółowoOCENA FAKTYCZNEJ DOKŁADNOŚCI WYZNACZENIA WSPÓŁRZĘDNYCH PUNKTÓW GEODEZYJNYCH W TRYBIE POSTPROCESSINGU Z ZASTOSOWANIEM SERWISÓW POZGEO I POZGEO-D
INFRASTRUKTURA I EKOLOGIA TERENÓW WIEJSKICH INFRASTRUCTURE AND ECOLOGY OF RURAL AREAS Ocena faktycznej dokładności... Nr 6/2010, POLSKA AKADEMIA NAUK, Oddział w Krakowie, s. 125 131 Komisja Technicznej
Bardziej szczegółowoSystem 1200 Newsletter Nr 54 Sieci RTK - Przykłady studialne
NEWSLETTERY SIECI RTK - PRZYPOMNIENIE Niniejszy numer Newslettera kończy trzyczęściową serię dotyczącą sieci RTK. Zanim zagłębimy się w szczegóły tego numeru przypomnimy tematy dwóch poprzednich numerów.
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA Magisterska
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem
Bardziej szczegółowoJanusz Śledziński. Technologie pomiarów GPS
Janusz Śledziński Technologie pomiarów GPS GPS jest globalnym wojskowym systemem satelitarnym, a jego głównym użytkownikiem są siły zbrojne USA. Udostępniono go również cywilom, ale z pewnymi dość istotnymi
Bardziej szczegółowoWSPÓŁCZESNE TECHNIKI I DANE OBSERWACYJNE
WSPÓŁCZESNE TECHNIKI I DANE OBSERWACYJNE TECHNIKI OBSERWACYJNE Obserwacje: - kierunkowe - odległości - prędkości OBSERWACJE KIERUNKOWE FOTOGRAFIA Metody fotograficzne używane były w 1964 do 1975. Dzięki
Bardziej szczegółowoWPŁYW KĄTA ODCIĘCIA HORYZONTU NA WYZNACZANIE POZYCJI W TRYBIE RTN GNSS Z SIECIĄ TPI NETPRO ORAZ VRSNET
INFRASTRUKTURA I EKOLOGIA TERENÓW WIEJSKICH INFRASTRUCTURE AND ECOLOGY OF RURAL AREAS Nr II/1/2016, POLSKA AKADEMIA NAUK, Oddział w Krakowie, s. 299 309 Komisja Technicznej Infrastruktury Wsi DOI: http://dx.medra.org/10.14597/infraeco.2016.2.1.021
Bardziej szczegółowo5. WNIOSKOWANIE PSYCHOMETRYCZNE
5. WNIOSKOWANIE PSYCHOMETRYCZNE Model klasyczny Gulliksena Wynik otrzymany i prawdziwy Błąd pomiaru Rzetelność pomiaru testem Standardowy błąd pomiaru Błąd estymacji wyniku prawdziwego Teoria Odpowiadania
Bardziej szczegółowoWykład 4 Wybór najlepszej procedury. Estymacja parametrów re
Wykład 4 Wybór najlepszej procedury. Estymacja parametrów regresji z wykorzystaniem metody bootstrap. Wrocław, 22.03.2017r Wybór najlepszej procedury - podsumowanie Co nas interesuje przed przeprowadzeniem
Bardziej szczegółowoWykorzystanie programu GAPS do pozycjonowania kinematycznego
PROBLEMY MECHATRONIKI UZBROJENIE, LOTNICTWO, INŻYNIERIA BEZPIECZEŃSTWA ISSN 2081-5891 7, 2 (24), 2016, 117-130 Wykorzystanie programu GAPS do pozycjonowania kinematycznego Kamil KRASUSKI * Zespół Technik
Bardziej szczegółowoEkonometria ćwiczenia 3. Prowadzący: Sebastian Czarnota
Ekonometria ćwiczenia 3 Prowadzący: Sebastian Czarnota Strona - niezbędnik http://sebastianczarnota.com/sgh/ Normalność rozkładu składnika losowego Brak normalności rozkładu nie odbija się na jakości otrzymywanych
Bardziej szczegółowoPORADNIK UŻYTKOWNIKA
PORADNIK UŻYTKOWNIKA 2013 Główny Urząd Geodezji i Kartografii Wydanie 2, poprawione i uzupełnione Poradnik opracował zespół w składzie: Wiesław Graszka, Artur Oruba, Marcin Ryczywolski, Szymon Wajda SPIS
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE WYDZIAŁU ETI POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ Nr 6 Seria: Technologie Informacyjne 2008
ZESZYTY NAUKOWE WYDZIAŁU ETI POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ Nr 6 Seria: Technologie Informacyjne 2008 Mariusz Chmielecki, Agnieszka Jurkowska, Karol Rudziński, Cezary Specht, Jakub Szulwic, Tadeusz Widerski Politechnika
Bardziej szczegółowoStanisław Cichocki. Natalia Nehrebecka. Wykład 9
Stanisław Cichocki Natalia Nehrebecka Wykład 9 1 1. Dodatkowe założenie KMRL 2. Testowanie hipotez prostych Rozkład estymatora b Testowanie hipotez prostych przy użyciu statystyki t 3. Przedziały ufności
Bardziej szczegółowoAplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
Bardziej szczegółowoOptymalizacja ciągła
Optymalizacja ciągła 5. Metoda stochastycznego spadku wzdłuż gradientu Wojciech Kotłowski Instytut Informatyki PP http://www.cs.put.poznan.pl/wkotlowski/ 04.04.2019 1 / 20 Wprowadzenie Minimalizacja różniczkowalnej
Bardziej szczegółowoMETODY STATYSTYCZNE W BIOLOGII
METODY STATYSTYCZNE W BIOLOGII 1. Wykład wstępny 2. Populacje i próby danych 3. Testowanie hipotez i estymacja parametrów 4. Planowanie eksperymentów biologicznych 5. Najczęściej wykorzystywane testy statystyczne
Bardziej szczegółowoKolokwium ze statystyki matematycznej
Kolokwium ze statystyki matematycznej 28.05.2011 Zadanie 1 Niech X będzie zmienną losową z rozkładu o gęstości dla, gdzie 0 jest nieznanym parametrem. Na podstawie pojedynczej obserwacji weryfikujemy hipotezę
Bardziej szczegółowoTEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2010/11
Załącznik nr 7 STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2010/11 Jednostka: KATEDRA GEODEZJI SATELITARNEJ I NAWIGACJI PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Stanisław Oszczak PROMOTOR Mieczysław Bakuła 1.
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do analizy korelacji i regresji
Statystyka dla jakości produktów i usług Six sigma i inne strategie Wprowadzenie do analizy korelacji i regresji StatSoft Polska Wybrane zagadnienia analizy korelacji Przy analizie zjawisk i procesów stanowiących
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ
WYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ Karol DAWIDOWICZ Jacek LAMPARSKI Krzysztof ŚWIĄTEK Instytut Geodezji UWM w Olsztynie XX Jubileuszowa Jesienna Szkoła Geodezji, 16-18.09.2007
Bardziej szczegółowoSerwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO KODGIS NAWGIS
GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO KODGIS NAWGIS Artur Oruba specjalista Szkolenie Służby Geodezyjnej
Bardziej szczegółowoStatystyka w pracy badawczej nauczyciela Wykład 4: Analiza współzależności. dr inż. Walery Susłow walery.suslow@ie.tu.koszalin.pl
Statystyka w pracy badawczej nauczyciela Wykład 4: Analiza współzależności dr inż. Walery Susłow walery.suslow@ie.tu.koszalin.pl Statystyczna teoria korelacji i regresji (1) Jest to dział statystyki zajmujący
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE NIEPEWNOŚCI POMIARU METODAMI SYMULACYJNYMI
WYZNACZANIE NIEPEWNOŚCI POMIARU METODAMI SYMULACYJNYMI Stefan WÓJTOWICZ, Katarzyna BIERNAT ZAKŁAD METROLOGII I BADAŃ NIENISZCZĄCYCH INSTYTUT ELEKTROTECHNIKI ul. Pożaryskiego 8, 04-703 Warszawa tel. (0)
Bardziej szczegółowoWykład 14. Technika GPS
Wykład 14 Technika GPS Historia GPS Z teoretycznego punktu widzenia 1. W roku 1964, I. Smith opatentował pracę: Satelity emitują kod czasowy i fale radiowe, Na powierzchni ziemi odbiornik odbiera opóźnienie
Bardziej szczegółowo