STEROWNIK PLC LG SERII MASTER-K PODRĘCZNIK PROGRAMOWANIA. Opracowanie:

Transkrypt

1 STEROWNIK PLC LG SERII MASTER-K PORĘCZNIK PROGRAMOWANIA Opracowanie: FOSTER ul. JS Bacha Gdańsk tel. (58) fax (58) foster@foster.pl

2 Spis treści. Wprowadzenie Instalacja programu Okno aplikacji KGL WIN System pomocy Tworzenie projektu Tworzenie nowego projektu Edycja programu (język drabinkowy) Edycja zmiennych Lista użytych w programie komórek pamięci Zapis projektu na dysku Połączenie ze sterownikiem PLC Kabel połączeniowy Parametry połączenia Ustanawianie połączenia ze sterownikiem Rozłączanie Zapis programu w PLC Uruchomienie programu Skrócona procedura wgrywania programu Praca online Monitor Zmiana wartości zmiennej Montorowanie wartości wielu zmiennych okno Monitor ane techniczne... 9 K0S / K80S / K200S / K300S Mapa konfiguracji pamięci K0S K80S Obiekty pamięci serii MASTER-K Obszar input / output : P Przekaźnik pomocniczy : M Przekaźnik Keep : K Przekaźnik Link : L Sterownik kroków : S Przekaźnik Timer : T Przekaźnik Counter : C Rejestr ata Pośrednie wyznaczenie rejestru data : # Przekaźnik specjalny : F Przekaźnik specjalny M / L : M / L Rejestr Special data : Ustawianie parametrów Nastawa Watchdog timera Praca CPU Praca cykliczna Mod pracy CPU Funkcje specjalne serii MASTER-K Funkcja RTC (Real Time Clock) (Zegar czasu rzeczywistego) Sprawdzanie programu JMP JME CALL, SBRT / RET MCS MCSCLR EN / RET ual coil(podwójna cewka) Obsługa błędów Błędy podczas RUN / STOP Flagi błędów (F0 / F5) Wskazania LEów Lista kodów błędów (Error code)... 4 Rozdział 3 Instrukcje

3 3. Instrukcje podstawowe Instrukcje Contact Instrukcje Connection Instrukcja negacji Instrukcje Master control Instrukcje Output Instrukcje Step controller (Sterowania krokami) Instrukcja EN Instrukcja nic nie rób No operation Instrukcje liczników czasu - Timer Instrukcje liczników- Counter Instrukcje aplikacyjne Instrukcje ata transfer Instrukcje Conversion (Konwersji) Instrukcje Compare (Porównania) Instrukcje Increment / ecrement (Zwiekszania/ Zmniejszania) Instrukcje Rotation (Rotacji) Instrukcje Shift Instrukcje Exchange (Wymiany) Instrukcje BIN arithmetic Instrukcje BC arithmetic Instrukcje Logical opration Instrukcje ata processing Instrukcje Systemowe Instrukcje skoków - Branch Instrukcje pętli Loop Instrukcje Flag Instrukcje Special module Instrukcje ata link Instrukcje Interrupt Instrukcje Sign inversion Instrukcje Bit contact Instrukcje podstawowe Instrukcje stykowe LOA, LOA NOT, OUT AN, AN NOT OR, OR NOT Praca silnika (Przykład stosowania instrukcji LOA, AN, OR, OUT ) Instrukcje Connection AN LOA OR LOA MPUSH, MLOA, MPOP Instrukcje negacji NOT Instrukcje master control MCS, MCSCLR Obwód ze wspólną linią (Przykład instrukcji MCS i MCSCLR) Instrukcje Output Wysterowanie naprzemienne (Przykład instrukcji ) NOT SET RST Przeciwdziałanie skutkom zaniku napięcia zasilania (Różnice pomiędzy obszarem P i obszarem K) Instrukcje Step controller SET Sxx.xx Sterowanie sekwencyjne ( przykład instrukcji SET Sxx.xx ) OUT Sxx.xx Instrukcja End EN Instrukcja No operation nic nie rób NOP

4 4.9 Instrukcje liczników czasu - Timer TON Migająca lampka (przykład instrukcji TON) TOFF... 9 Sterowanie transporterem (przykład instrukcji TOFF) TMR Alarm wymiana wiertła (przykład instrukcji TMR) TMON Układ zapobiegający drganiom (przykład instrukcji TMON) TRTG Układ wykrywający błędy transportera (przykład instrukcji TRTG) Instrukcje liczników - Counter CTU CT CTU... 0 Układ sterowania pracą silników (przykład instrukcji CTU) CTR Instrukcje Application Instrukcje ata transfer MOV, MOVP, MOV, MOVP CMOV, CMOVP, CMOV, CMOVP GMOV, GMOVP FMOV, FMOVP BMOV, BMOVP Instrukcje Conversion BC, BCP, BC, BCP... 4 Wyświetlanie wartości bieżącej licznika (przykład instrukcji BC i BMOV) BIN, BINP, BIN, BINP Comparison instructions CMP, CMPP, CMP, CMPP... 9 Układ porównania (Przykład instrukcji CMP) TCMP, TCMPP, TCMP, TCMPP Operacje Increment/decrement INC, INCP, INC, INCP EC, ECP, EC, ECP Instrukcje Rotacji ROL, ROLP, ROL, ROLP ROR, RORP, ROR, RORP RCL, RCLP, RCL, RCLP RCR, RCRP, RCR, RCRP Instrukcje Shift BSFT, BSFTP WSFT, WSFTP Instrukcje Exchange XCHG, XCHGP, XCHG, XCHGP Instrukcje BIN arithmetic A, AP, A, AP SUB, SUBP, SUB, SUBP MUL, MULP, MUL, MULP IV, IVP, IV, IVP Instrukcje BC arithmetic AB, ABP, AB, ABP SUBB, SUBBP, SUBB, SUBBP MULB, MULBP, MULB, MULBP IVB, IVBP, IVB, IVBP Instrukcje Logical arithmetic WAN, WANP, WAN, WANP WOR, WORP, WOR, WORP WXOR, WXORP, WXOR, WXORP WXNR, WXNRP, WXNR, WXNRP Instrukcje ata processing SEG, SEGP

5 5..2 ASC, ASCP BSUM, BSUMP, BSUM, BSUMP ENCO, ENCOP ECO, ECOP FILR, FILRP, FILR, FILRP FILW, FILWP, FILW, FILWP IS, ISP UNI, UNIP System instructions UTY OUTOFF Instrukcje skoków - Branch JMP, JME CALL, CALLP, SBRT, RET Instrukcje Flag STC, CLC Instrukcje High speed counter HSCNT HSC Instrukcje RS-485 communication RECV (K0S) SEN (K0S) MOBUS (K80S) odatek A. Konfiguracja pamięci A..Obiekty pamięci bitowej A..2 Obiekt pamięci Bit / Word ( timer & counter ) A..3 Obiekt pamięci word(słowowej) A.2 Przekaźniki specjalne A.2 Przekaźniki specjalne A.2. K0S / K0S / K30S / K60S A.3 Lista instrukcji

6 Rozdział Program KGL WIN. Wprowadzenie Program KGL WIN jest narzędziem służącym do programowania wszystkich sterowników PLC LG serii Master K. Aplikacja działająca w systemie Windows umożliwia programowanie za pomocą języka drabinek (Ladder - L) lub listy instrukcji (Mnemonic - IL). Program umozliwia m.in.: - edycję programu w trybie off-line (bez obecności PLC) - edycję on-line przy działającym PLC - odczyt programu ze sterownika - debugowanie programu - monitoring działającego programu - konfigurację parametrów sterownika takich jak np. protokoły komunikacyjne, filtracja sygnałów wejściowych.. Instalacja programu Wersja instalacyjna programu znajduje się w katalogu KGL_WIN na płycie C-ROM. W podkatalogu ISK znajduje się program uruchamiający instalację (setup.exe). Program instalacyjny prosi uzytkownika o podanie docelowej ścieżki instalacyjnej. Po zainstalowaniu programu w menu Start pojawi się folder KGL_WE Application, a w nim pozycja KGL_WE uruchamiająca program. 6

7 ..2 Okno aplikacji KGL WIN Okno aplikacji KGL WIN podzielone jest na cztery części Obszar Menu programu oraz paska narzędzi umożliwia dostęp do większości funkcji programu. Przykładowo: tworzenie nowego projektu, zapis programu do PLC, drukowanie itd.. 2. Obszar projektu umozliwia przechodzenie pomiędzy edycją programu, zmiennych, parametrów sterownika oraz podglądem stanu zmiennych. 3. Obszar edycji. W obszarze tym pojawiają się okna edycji programu, edycji zmiennych, edycji parametrów itp. 4. Obszar komunikatów zawiera m.in. komunikaty o błędach i stanie połączenia z PLC. 7

8 ..3 System pomocy KGL WIN wyposażony jest w bogaty system pomocy zawierający wszystkie podstawe informacje dotyczące typów zmiennych, konfiguracji pamieci sterownika oraz instrukcji. ostęp do systemu pomocy możliwy jest z menu Help-KGLWIN Help lub z paska narzędzi. <Okno wyszukiwarki systemu pomocy> <Okno z informacją przykładowo wybranej o instrukcji> 8

9 .2 Tworzenie projektu.2. Tworzenie nowego projektu Aby utworyć nowy projekt wybierz menu Project-New project... W oknie New project wybierz opcję Blank Project Następne okno dialogowe umożliwia wybranie serii sterownika, dla którego będzie tworzony program, wybranie rodzaju edycji Ladder drabinki, Mnemonic lista instrukcji. Zmiany trybu edycji będzie można także dokonać w trakcie pisania programu. odatkowe pola służą do wpisania informacji o autorze i programie nie są obowiązkowe. 9

10 Po potwierdzeniu wprowadzonych informacji pojawi się okno programu.2.2 Edycja programu (język drabinkowy) Program z języku drabinek tworzy się za pomocą kilku podstawowych bloczków widocznych na pasku narzędzi okna Program. Znaczenie poszczególnych przycisków podano poniżej.. Podstawowy kursor nie posiada żadnej specjalnej funkcji 2. Selekcja umożliwia zaznaczenie fragmentu programu np. w celu kopiowania 3. Kontakt normalnie otwarty (NO) 4. Kontakt normalnie zamknięty (NC) 5. Linia pozioma odpowiednik funkcji and lub przypisania 6. Linia pionowa odpowiednik funkcji or 7. Cewka wyjściowa odpowiednik zmiennej, której przypisujemy wyrażenie zapisane z lewej strony 8. Blok funkcyjny umożliwia zapisanie za pomocą drabinek zaawansowanych funkcji np. liczników 9. Negacja 0. Powiększenie widoku programu. Pomniejszenie widoku programu 2. odanie kolumny 3. Usunięcie kolumny 4. Widok szczegółów instrukcji 5. Przejście do edycji programu w formie listy instrukcji 6. Widok użytych zmiennych 7. Widok operacji na użytych zmiennych 8. Pokazywane będą tylko adresy zmiennych 9. Pokazywane będą tylko nazwy zmiennych 20. Pokazywane będą adresy i nazwy 2. Pokazywane będą adresy i komentarze 0

11 Realizacja przykładowej funkcji logicznej: P0040= (P000 OR P0002) AN (NOT P0003) Kliknij na symbolu - -. Następnie kliknij w pierwszej kolumnie pola edycji (lub w miejscu, w którym chcesz umieścić symbol). W oknie wprowadź adres bitu (P000). UWAGA! KGL WIN umożliwia operację bezpośrednio na adresach dostępnej pamięci. Wcześniejsza deklaracja zmiennych nie jest obowiązkowa. Tak samo postępuj w przypadku innych symboli przykładowo - / - oraz ( )-. Podana powyżej funkcja w postaci drabinek wygląda następująco: UWAGA Program zawsze musi być zakończony instrukcją EN. Aby wprowadzić instrukcję EN kliknij na przycisk Blok funkcyjny i wpisz EN.

12 <wstawianie bloku funkcyjnego>.2.3 Edycja zmiennych KGL WIN umożliwia edycję programu bez wcześniejszej definicji zmiennych operacje zapisywane są z wykorzystaniem bezpośrednich adresó odpowiednich komórek pamięci. W celu uzyskania przejrzystości programu zaleca się zdefiniowanie listy występujących w nim zmiennych. Aby tego dokonać kliknij na gałęzi Variable/Comment drzewka projektu (z lewej strony okna aplikacji). Po podwójnym kliknięciu na wolnej pozycji okna zawierającego listę zmiennych pojawi się okienko edycji zmeinnej. 2

13 Wprowadzone nazwy zmiennych mogą być widziane w podczes edycji programu po kliknięci przycisku evice+variable na pasku narzędziowym okna edycji..2.4 Lista użytych w programie komórek pamięci Bardzo pożytecznym narzędziem udostępnianym przez KGL WIN jest lista uzytych w programie komórek pamięci oraz lista operacji wykonanych na tych komórkach. Aby zobaczyć pierwszą z nich kliknij na przycisku Used I/O paska narzędzi okna edycji. ruga z nich dostępna jest po kliknięciu na przycisk evice Reference. W oknie listy użytych zmiennych wybieramy z paka narzędzi typ komórek, których wykorzystanie nas interesuje. 3

14 Podobnie postępujemy w oknie operacji z amiennych. Okno ta dostarcza nam informacji o tym, w którym kroku programu wystąpiła operacja, jaki był jej typ i którym operandem jest dana zmienna..2.5 Zapis projektu na dysku Aby zapisać projekt na dysku wybierz menu Project- Save lub Project Save As... i podaj odpowiednią nazwę. 4

15 .3 Połączenie ze sterownikiem PLC.3. Kabel połączeniowy Sterowniki LG łączone są z komputerem za pomocą złącza RS232 (COM, COM2 w komputerze). Każdy sterownik posiada port loaderowy. Serie K80S, K20S, K200S, oraz K300S posiadają żeńskie gniazdo 9 pinowe, natomiast seria K0S gniazdo typu PS2. <Układ połączeń w kablu komputer PC- PLC LG (loader)> kod Komputer PC 9 pin PLC LG 9 pin (lub PS2) kod Rx 2 3 Tx Tx 3 2 Rx GN 5 5 GN kod Komputer PC 25 pin PLC LG 9 pin (lub PS2) kod Rx 3 3 Tx Tx 2 2 Rx GN 7 5 GN.3.2 Parametry połączenia Aby ustalić parametry połączenia wybierz menu Project- Options. Na zakładnce Connection Option wybierz RS232C oraz podaj nazwę portu w twoim komputerze, którego używasz do połączenia ze sterownikiem. 5

16 .3.3 Ustanawianie połączenia ze sterownikiem Aby połączyć się ze sterownikiem wybierz z menu Online-Connect lub naciśnij przycisk Connect na pasku narzędzi. Jeżeli parametry połaczenia oraz fizyczne połączenie (np. kabel) są poprawne w obszarze komunikatów aplikacji pojawi się informacja Connected With PLC. Przycisk Connect na pasku narzędzi otrzyma nowe znaczenie isconnect (Rozłącz) W przeciwym przypadku pojawi się monit:.3.4 Rozłączanie Aby zamknąć połączenie ze sterownikiem wybierz z menu Online-isconnect lub naciśnij przycisk isconnect na pasku narzędzi. W obszarze komunikatów aplikacji pojawi się informacja isconnected With PLC..3.5 Zapis programu w PLC Po połączeniu z PLC wybierz menu Online-ownload lub naciśnij przycisk ownload na pasku narzędzi..3.6 Uruchomienie programu Aby sterownik rozpoczął wykonywanie programu niezbędne jest przestawienie go tryb RUN. W tym celu Naciśnij przycisk RUN na pasku narzędzi..3.7 Skrócona procedura wgrywania programu KGL WIN udostępnia skróconą procedurę wgrywania programu do PLC. Słuzy do tego polecenie Connect+ownload+Run+Monitor z menu Online lub przycisk Connect+ownload+Run+Monitor z paska narzędzi. Po wybraniu tego polecenia KGL WIN nawiązuje połącznie z PLC, zapisuje w jego pamięci program, ustawia PLC w tryb RUN i włącza monitorowanie stanu zmiennych w PLC. 6

17 .4 Praca online.4. Monitor Aby przejśc do pracy w trybie monitor połącz się z PLC i wybierz opcję Monitor z menu Online. W trybie tym KGL WIN umożliwia podgląd stanu zmiennych programu, a także ich modyfikację. W trybie tym możliwa jest także modyfikacja programu. Przy próbie wprowadzenia zmian do programu w trybie Online pojawi się ostrzeżenie o mozliwości wywołania poważnego błędu w działającym układzie automatyki. Przed zapisaniem zmodyfikowanego programu do PLC KGL WIN zapyta raz jeszcze czy zapisać zmodyfikowany program w pamięci sterownika: 7

18 .4.2 Zmiana wartości zmiennej Zmiany wartości wybranej zmiennej dokonujemy kilkając prawym klawiszem myszy na symbolu odnoszącym się do tejże zmiennej. Z podręcznego menu wybieramy opcję Change Current I/O. W oknie dialogowym wprowadzamy nową wartość..4.3 Montorowanie wartości wielu zmiennych okno Monitor Kliknij na gałęzi Monitor drzewka projektu. W pasku okna monitora wybierz typ zmiennej, którą chcesz dodać do listy. W polu edycji (evice) wpisz jej adres i potwierdź klawiszem ENTER. 8

19 Rozdział 2 Specyfikacja 2. ane techniczne K0S / K80S / K200S / K300S Pozycja K0S K80S K200S K300S Sposób wykonywania programu Sposób sterowania I/O Cykliczne wykonywanie programu Bezpośredni (Odświeżanie) Liczba instrukcji Podstawowe 30 Application Max liczba wejść/wyjść Szybkość procesora 3.2 ~ 7.6µs/krok 0.5 µs/krok 0.2 µs/krok Liczba kroków programu P (I/O relay) M (Auxiliary relay) K (Keep relay) L (Link relay) F (Special relay) 00ms T (Timer relay) 0ms C (Counter relay) S (Step controller) (ata register) P0000 ~ P00F (32 points) M0000 ~ M05F (256 points) K0000 ~ K007F (28 points) L0000 ~ L007F (28 points) F0000 ~ F05F (256 points) T000 ~ T03 (32 points) T032 ~ T047 (6 points) C000 ~ C05 (6 points) S00.00 ~ S5.99 (6 00 steps) 0000 ~ 0063 (64 words) P0000 ~ P05F (256 points) M0000 ~ M9F (3072 points) K0000 ~ K03F (52 points) L0000 ~ L063F (024 points) F0000 ~ K063F (024 points) T000 ~ T9 (92 points) T92 ~ T255 (64 points) C000 ~ C255 (255 points) S00.00~ S99.99 (00 00 steps) 0000 ~ 4999 (5000 words) P0000 ~ P035F (52 points) The range of integer Typy timerów Typy liczników Język programowania Funkcje specjalne 6 bit : ~ bit : ~ Opóźnienie On, Opóźnienie Off, Akumulacyjny, Monostabilny, Powtarzalny (5 typów) Up, own, Up-down, Ring counter (4 typy) Mnemonic, Ladder diagram Real time clock (Zegar czasu rzeczywistego), High speed counter(szybki licznik), RS-485 communication 9

20 2.2 Mapa konfiguracji pamięci 2.2. K0S P00 P0 M00 M5 K00 K07 F00 F5 L00 L07 Obszar Bit ata Obszar Word ata Obszar programu użytkowego 0 ~ F 0000 ~ FFFF 000 Przekaźnik I/O (32 points) P Rejestr ata (64 words) Przekaźnik pomocniczy (256 points) M Przekaźnik Keep (28 points) K Przekaźnik specjalny (256 points) F Przekaźnik Link (28 points) L 063 T000 T047 T000 T047 C000 C05 C000 C05 NastawaTimera (48 words) Timer czasu który upłynął (48 words) Nastawa Countera (6 words) Counter wartości już odliczonej (6 words) Word Obszar ustawiania parametrów Obszar programu użytkowego (800 steps) T000 T03 T032 T047 C000 C05 Przekażnik Timer (00ms) (32 points) T Przekażnik Timer (0ms) (6 points) T Przekażnik Counter (6 points) C S00 S5 Sterownik kroków (6 x 00 steps) S00.00~S5.99 S Obszar nieulotny P obszar Brak T obszar T024 ~ T03 (0msec) K obszar K000 ~ K07F T044 ~ T047 (00msec) L obszar L00 ~ L07F C obszar C02 ~ C05 obszar 048 ~ 063 S obszar S2.00 ~ S

21 2.2.2 K80S P00 P3 M00 M9 K00 K3 F00 F63 L00 L63 Obszar Bit ata Obszar Word ata Obszar programu Użytkowego 0 ~ F 0000 ~ FFFF 000 Przekaźnik I/O P Przekaźnik pomocniczy (3,040 points) M Przekaźnik Keep (52 points) K Przekaźnik specjalny (,024 points) F Przekaźnik Link (,024 points) L 4500 T000 T255 T000 T255 C000 C255 C000 C255 Rejestr ata (4500 words) NastawaTimera (255 words) Timer czasu który upłynął (255 words) Nastawa Countera (255 words) Counter wartości już odliczonej (255 words) Word Obszar ustawiania parametrów Obszar programu użytkowego (2,048 steps) T000 T9 T92 T255 C000 C255 Przekaźnik Timer (00ms) (92 points) T Przekaźnik Timer (0ms) (64 points) T Przekaźnik Counter (256 points) C S00 S99 Sterownik kroków (00 x 00 steps) S00.00~S99.99 S Obszar nieulotny możliwa modyfikacja za pomocą KGL WIN P obszar Brak T obszar T072 ~ T095 (0msec) K obszar K000 ~ K5F T20 ~ T27 (00msec) L obszar L00 ~ L5F C obszar C096 ~ C27 obszar 92 ~ 255 S obszar S24.00 ~ S3.99 2

22 2.3 Obiekty pamięci serii MASTER-K 2.3. Obszar input / output : P Obiekty P są używane do przemieszczania danych pomiędzy PLC CPU a urządzeniami zewnętrznymi. Obiekty input zachowują dane ON/OFF przychodzące z urządzeń zewnętrznych (np przyciski, przełączniki wyboru, krańcówki, przełączniki cyfrowe, etc.) na moduł input. ane wejściowe są używane przez program jako styki (NO i NC) oraz jako dane źródłowe dla instrukcji basic(podstawowych) i application. Obiekty output są używane do wystawiania na module output wyników operacji programu do urządzeń zewnętrznych (np cewki, styczniki, lampki sygnałowe, wskaźniki cyfrowe). la obiektów output dostępne są tylko styki typu NO. Nadmiarowe obiekty P które nie są podłączone do urządzeń zewnętrrznych, mogą być użyte w taki sam sposób jak przekaźniki pomocnicze M. < Rys.. Przykład konfiguracji input/output > P0000 P0020 ( ) P0000 P000 P0020 P002 ( ) P000 P0002 Input P0002 P0023 ( ) P002 P0020 P020 P002 P0024 ( ) P002 P0023 P0024 Output Sygnały wejściowe są zapamietywane w pamięci input data w momencie poprzedzającym wykonanie każdego scan u. Pamięć input data jest używana do wykonywania sekwencyjnie operacji programu. Wyniki operacji są sukcesywnie wystawiane do pamięci output data. ane z pamięci output data są wystawiane na moduł output po wykonaniu instrukcji EN. Proszę się upewnić, że nie ma konfliktu pomiędzy input a output w programie użytkowym, ponieważ seria MASTER-K używa obszaru P wspólnie dla input i output. NO : Normally Open contact, NC : Normally Closed contact 22

23 < Rys. 2. Przepływ danych input / output w modzie odświeżania > P0000 CPU P0020 ( ) Read Pamięć Input P ata Read Moduł Input P000 P0020 P002 ( ) Write Read Pamięć Output P ata Write Moduł Output Moduł CPU - Odświeżenie Input ane wejściowe są czytane ( ) z modułu input module przed wykonaniem step 0 i zapamiętane w pamięci input data. - Gdy jest wykonywany rozkaz input contact(wprowadzenie styku): ane wejściowe są czytane ( ) z pamięci input data i użyte do wykonania sekwencji programu. - Gdy jest wykonywany rozkaz output contact(wyprowadzenie styku): ane wyjściowe są czytane ( ) z pamięci output data i użyte do wykonania sekwencji programu. - Gdy wykonywane jest wystawianie instrukcji OUT: Wynik operacji ( ) jest zapamiętywany w pamięci output data. - Odświeżenie Output ane ( ) z pamięci output data są wystawiane do modułu output po wykonaniu instrukcji EN Przekaźnik pomocniczy : M Obszar M jest wewnętrznym przekaźnikiem używanym przez PLC CPU i nie może on być bezpośrednio połączony z urządzeniami zewnętrznymi. Cały obszar M oprócz obszaru latched(zatrzaskujący się) będzie wyczyszczony do 0, gdy PLC zostanie włączony lub wejdzie w mod RUN. W K80S/K200S / K300S / K000S, użytkownik może zmienić obszary latched przez zmianę parametrów(parameter setting). 23

24 2.3.3 Przekaźnik Keep : K Obszar K funkcjonuje tak samo jak obszar M. Jednakże wyniki operacji są zachowane, przez zmianę parametrów(parameter setting).obszar K może być wyczyszczony przy użyciu następujących metod; - Wstaw procedurę inicjalizacji do sekwencji programu. - Uruchom funkcję wyczyszczenia danych przez hand-held loader (KL-50S) - Uruchom funkcję wyczyszczenia danych przez PC graphic loader (KGL-WIN) Przekaźnik Link : L Obszar L jest wewnętrzną pamięcią używaną do przechowywania danych lub do komputerowych systemów link. Jeżeli w systemie PLC nie ma zamontowanych modułów link to obszar ten może być używany tak samo jak obszar M. W K200S / K300S / K000S, istnieje możliwość zmiany zakresu obszaru link przez zmianę parametrów(parameter setting). Szczegóły użycia obszaru L, patrz lista przekaźników link w appendix oraz w podręczniku computer link Sterownik kroków : S Obszar S może być użyty dla dwóch rodzajów sterownika kroków, zgodnie z instrukcjami - OUT lub SET. Jeżeli użyto instrukcji OUT, obszar S funkcjonuje w priorytecie ostatnio użyty. W przeciwnym przypadku funkcjonuje on jako sterownik sekwencyjny. (Szczegóły użycia - patrz rozdział 4) Gdy PLC zostanie włączony lub wejdzie w mod RUN, to obszar S zostanie zainicjowany na krok (Sxx.00) oprócz obszaru latch wyznaczonego przez nastawę parametrów(parameter setting). OUT S00.02 OUT S00.29 W tej samej grupie, włączony ostatnio ma proiorytet. OUT S00.6 SET S00.0 SET S00.02 SET S00.03 SET S00.04 SET S00.00 Sterowanie sekwencyjne oznacza, że dany proces może być wykonany tylko wtedy gdy poprzedni został już zakończony. Warunek wyczyszczenia (Sxx.00 ) może być wykonany w każdym czasie, sekwencji procesu. 24

25 2.3.6 Przekaźnik Timer : T Seria MASTER-K posiada timery 00msec i 0msec (K20S także msec). ziałanie timerów jest różne w zależności instrukcji timera (TON, TOFF, TMR, TMON, TRTG). Maksymalna nastawa timera jest hffff hexadecymalnie lub dziesiętnie. Rysunki poniżej pokazują działanie timerów w zależności od ich instrukcji. < Rys. 3. Typy timerów i ich działanie > Styk Input Instrukcja Timer No. timera Nastawa Instrukcja timera Opis ziałanie Przebiegi czasowe Input Opóźnienie ON TON ON elay Narastająco Output t t =Nastawa Input Opóźnienie OFF TOFF OFF elay Opadająco t Output t =Nastawa TMR Accumulation ON elay Narastająco Input Output t t2 t = t + t2 Timer Sumujący t =Nastawa Input Timer Monostabilny TMON Monostable Opadająco t Output t =Nastawa TRTG Retriggerable Opadająco Input Output t Timer ponownie wyzwalany (Powtarzalny) t =Nastawa 25

26 2.3.7 Przekaźnik Counter : C Licznik liczy narastające zbocza impulsów. Zliczanie odbywa się w momencie zmiany na input z OFF na ON. Seria MASTER-K posiada 4 instrukcje licznika: CTU, CT, CTU i CTR. Maksymalna wartość nastawy licznika wynosi hffff ( = 65535). Praca liczników została pokazana poniżej. < Rys. 4. Typy i działanie instrukcji liczników > Input U CXX CXXX R <S> XXXX Reset Zbocze narastające (OFF ON) Symbol instrukcji Typ Sposób liczenia Sygnał input Przebiegi czasowe Reset CTU Up Counter Increment Input Wartość odliczona Nastawa Output Reset signal CT own counter ecrement Input Wartość odliczona Nastawa Output Reset Input up CTU Up/own Counter Increment / ecrement 2 Input down Wartość odliczona Nastawa Output Reset CTR Ring counter Increment Input Wartość odliczona Nastawa Output 26

27 2.3.8 Rejestr ata Obszar jest używany do zapamiętywania danych numerycznych. Każdy rejestr danych zawiera 6 bitów ( słowo) które jest podstawową jednostką do zapisu i odczytu. la instrukcji o podwójnej długości słowa, numer rejestru danych przeznaczony jest dla 6 bitów młodszych, natomiast numer rejestru danych +, przeznaczony jest dla 6 bitów starszych. Przykład) MOV h High 6 bits 5 h234 Lower 6 bits 50 h5678 Obszar oprócz obszaru latch wyznaczonego przez nastawę parametrów, zostanie wyczyszczony na 0, gdy PLC zostanie włączony lub wejdzie w mod RUN Pośrednie wyznaczenie rejestru data : # # jest używany do pośredniego adresowania obszaru. Zawartość rejestru data oznaczonego symbolem # wskazuje rzeczywisty adres rejestru data pod którym zapamiętywany jest wynik operacji. Jeżeli # jest używana w związku z instrukcją o podwójnym słowie, numer rejestru danych # przeznaczony jest dla 6 bitów młodszych, natomiast numer rejestru danych +, przeznaczony jest dla 6 bitów starszych. Przykład) MOV 000 #023 (No. rejestru ata) 0000 (Hex value) h7893 Rzeczywiste przesunięcie danych h03e8(000) Adresowanie pośrednie (#023) Uwagi Jeżeli wartość danych w rejestrze # przekroczy zakres adresu obszaru, to zostanie ustawiona flaga błędu(f0), a wykonywana instrukcja zostanie zignorowana. 27

28 2.3.0 Przekaźnik specjalny : F Obszar F jest przeznaczony wyłącznie do odczytu i użytkownik nie może zmienić zawartości tego obszaru. Szczegóły patrz tabela przekaźnik Fw rozdziale appendix Przekaźnik specjalny M / L : M / L Niektóre przekaźniki M lub L są zarezerwowane do specjalnych zastosowań. Patrz lista przekażników specjalnych w rozdziale appendix i bądź ostrożny w używaniu obszarów M lub L w programie Rejestr Special data : Niektóre rejestry data są zarezerwowane do specjalnych zastosowań. Rejestry te różnią się w zależności od typu CPU. Patrz lista rejestrów specjalnych w rozdziale appendix i bądź ostrożny w używaniu tych rejestrów w programie. la sterownika Master K80S obszar rejestrów specjalnych zawiera komórki

29 2.4 Ustawianie parametrów 2.4. Nastawa Watchdog timera (Tylko dla K200S / K300S / K000S) Zakres nastawy : 0msec ~ 6000msec Jednostki nastawy : 0msec Wartość pierwotna watch dog timera wynosi 200msek. Watch dog timer sterowników K0S, K0S, K30S, oraz K60S jest ustawiony na stałe na 200msek. 29

30 2.5 Praca CPU 2.5. Praca cykliczna W pracy cyklicznej jest powtarzana seria operacji. CPU powtarza operacje jak pokazano poniżej. Rys. 2-3 Praca CPU Odświeżanie Input Step : 0000 Step : 000 Operation : : Scan EN Samodiagnozowanie Odświeżanie output CPU odświeża input data, następnie wykonuje sekwencję programu przechowywaną w pamięci wewenętrznej, poczynając od step 0 do instrukcji EN. Po wykonaniu instrukcji EN, CPU wykonuje samodiagnozowanie i odświeża output data, następnie powraca do odświeżenia input. Uwagi Scan : Seria kroków od step 0 do następnego step 0 nazywana jest scan em. Czas scanu jednostki CPU jest liczony jako całkowity czas wykonania sekwencji programu (step 0 do EN) plus czas wewnętrznego procesu (samodiagnoza i odświeżanie I/O) jednostki CPU. 30

31 2.5.2 Mod pracy CPU Seria MASTER-K posiada 4 mody pracy jak poniżej. Strzałki pokazują jakie zmiany modów pracy są możliwe. <Rys. 2-4 Mody pracy serii MASTER-K > Mod RUN Mod Program Mod Pause Mod ebug ) iagram modu RUN Start modu RUN Wyczyść obszary pamięci nie-latch Sprawdź program użytkowy Wykonanie sekwencji programu EN wykonywania *) Odświeżanie I/O Sprawdź zmianę modu *) EN(Koniec) wykonywania : Samodiagnozowanie, uaktualnienie Timer / Counter 3

32 2) iagram modu Program (PGM) Start modu PGM Ustaw output off Samodiagnozowanie Odświeżanie I/O Sprawdź zmianę modu - Program czytanie / pisanie / monitorowanie może być wykonywany w modzie program. Zewnętrzne połączenia przewodów mogą być sprawdzane przez funkcję wymuszenia stanów on/off na I/O. 3) iagram modu Pause Start modu Pause Samodiagnozowanie Sprawdź zmianę modu - Stopuje pracę CPU, lecz utrzymuje status output oraz pamięci wewnętrznej. 4) iagram modu ebug Start modu ebug Wyczyść obszary pamięci nie-latch Stop operation T Wykonaj operację od wyznaczonego step u(kroku ) N Samodiagnozowanie Odśwież I/O Sprawdź zmianę modu 32

33 2.6 Funkcje specjalne serii MASTER-K 2.6. Funkcja RTC (Real Time Clock) (Zegar czasu rzeczywistego) Ponieważ funkcja RTC jest opcjonalna, nie cała seria MASTER-K obsługuje tę funkcję. Patrz katalog oraz podręczik CPU dla stosowanego modelu. Zegar funkcji RTC funkcjonuje w oparciu o baterię lub super kondensator, nawet gdy CPU jest odłączona od zasilania. ) ane zegara ane zegara zawierają rok, miesiąc, dzień, godzinę, minuty, sekundy i datę. Nazwa danych Rok Opis wie najmłodsze cyfry Ery Chrześcijańskiej Miesiąc do 2 zień do 3 (Rok przestępny jest odróżniany automatycznie) Godzina 0 do 23 (24 godziny) Minuta 0 do 59 Sekunda 0 do 59 0 Niedziela Poniedziałek ata 2 Wtorek 3 Środa 4 Czwartek 5 Piątek 6 Sobota 2) okładność,728 sekund na dzień (głównie temperatura) 3) K0S / K30S / K60S a) Czytaj RTC data RTC data są zapamiętane jak pokazuje tabela poniżej. Obszar pamięci (Word) Wyższy byte escription Niższy byte Przykładowe dane (BC format) L02 Rok - h98xx L03 zień Miesiąc h222 L04 Godzina ata h902 L05 Sekunda Minuta h4637 Przykład : :37:46, Wtorek 33