Magistrala CAN dla: POSIDRIVE FAS 4000 POSIDRIVE FDS 4000 POSIDYN SDS 4000

Transkrypt

1 dla: POSIDRIVE FAS 4000 POSIDRIVE FDS 4000 POSIDYN SDS 4000 Dokumentacja techniczna Przed montażem i pierwszym uruchomieniem bezwzględnie należy zapoznać się z poniższą dokumentacją dotyczącą: POSIDRIVE FAS 4000 (nr DTR-ki ) POSIDRIVE FDS 4000 (nr DTR-ki ) POSIDYN SDS 4000 (nr DTR-ki ) i ściśle jej przestrzegać!!! SV /2004

2 Spis treści Spis treści 1 Wstęp Ogólne wiadomości o CAN CANopen 1 2 Montaż Kommubox'a / karty opcjonalnej Okablowanie interfejsu X3 (Service) 1 3 Instalacja elektryczna Ogólny rozkład systemu CANopen Podłączenie przewodu magistrali do Kommubox'a Podłączenie magistrali do SDS'a 3 4 Uruchomienie falownika w magistrali CAN Informacje dodatkowe Dla POSIDRIVE FAS 4000 i POSIDRIVE FDS 4000: Dla POSIDRIVE FAS 4000: Telegram CAN Wykorzystywane identyfikatory magistrali CAN Uruchomienie stacji za pomocą usługi zarządzania siecią 5 5 Transmisja danych za pomocą magistrali CAN Przykład wymagań czasowych podczas wymiany danych 7 6 Obraz danych procesowych Obraz wyjściowych danych procesu Obraz wejściowych danych procesu Rodzaje transmisji dla usługi PDO 12 7 Sterowanie za pomocą bitów sterujących i statusowych Specyfikacja źródła sygnałów sterujących 13 8 Sterowanie za pomocą słowa sterującego/statusowego i wartość zadana/aktualna/drivecom Sterowanie urządzeniem Lokalne / Zdalne Wejście enable Stany sterowania urządzeniem Stany tranzycji (przejść) sterowania urządzeniem Stan urządzenia "sterowanie urządzeniem" Słowo sterujące Komendy sterowania urządzeniem w słowie sterującym Słowo statusowe Wskazania stanów urządzenia w słowie statusowym Przykład sterowania SDS poprzez Fieldbus (sieć miejscową): rozruch napędu z prędkością RV 3000 obr/min 20 9 Pozycjonowanie za pomocą sieci miejscowej Pierwszeństwo pierwszego kroku pozycjonowania Specjalne funkcje E124 uruchamiania pozycji Zastosowanie przetwornicy jako modułu I/O sieci miejscowej Użycie wszystkich funkcji AE1/AE2 poprzez magistralę CAN Wykorzystywanie klawiszy i wyświetlacza przez CAN Komunikacja parametrowa za pomocą usługi SDO Usługa awaryjna Przykład zgłaszania zakłócenia poprzez magistralę CAN Odczyt E40 fault type 1 (rodzaj zakócenia) Odczyt E41 fault time 1 (czas wystąpienia zakłócenia) Potwierdzenia zakłócenia poprzez CAN Monitorowanie danych procesowych Lista parametrów Objaśnienia tabel Przełączalne skalowanie Parametry CANopen Parametry grup od A.. Przetwornica do Z.. Licznik zakłóceń 29

3 1. Wstep 1 WSTEP Aby uniknąć problemów podczas uruchamiania i operowania urządzeniem, zalecane jest przeczytanie pełnej dokumentacji dotyczącej montażu i eksploatacji POSIDRIVE FAS 4000 / FDS 4000 lub POSIDYN SDS 4000 oraz niniejszej dokumentacji przed montażem i uruchomieniem urządzenia. 1.1 Ogólne WIADOMOŚCI o CAN System magistrali CAN (ang. Controller Area Network) jest szeregowym protokołem komunikacyjnym typu multi-master. Został opracowany dla przemysłu samochodowego przez firmę Bosch i rozwijany, aż stał się wiodącym protokołem komunikacyjnym. Wykorzystanie CAN w aplikacjach przemysłowych także ciągle wzrasta. Aktualny protokół CAN odpowiada warstwie łącza danych modelu referencyjnego ISO/OSI (warstwa 2). Na tym poziomie możliwe jest nawiązanie prostej lub powiązanej z wytwórcą komunikacji CAN. Wadą takiego rozwiązania jest brak ustandaryzowanego zarządzania siecią. 1.2 CANopen Wyższa warstwa komunikacji CAN Application Layer (CAL) oraz następna warstwa CANopen zostały zdefiniowane przez międzynarodowe stowarzyszenie użytkowników i producentów CAN In Automation (CIA) jako standardy otwarte. Zostało to uznane za normę międzynarodową. Określono w niej także usługi i protokoły dla inicjalizacji, monitorowania i konfiguracji sieci do komunikacji parametryzującej i procesowej. Wszystkie przetwornice STÖBER Antriebstechnik POSIDRIVE FAS 4000, POSIDRIVE FDS 4000 i POSIDYN SDS 4000 mogą być podłączone do magistrali CAN za pomocą protokołu CANopen. W przetwornicach POSIDRIVE FAS 4000 i POSIDRIVE FDS 4000 wykorzystuje się dodatkowy moduł tzw. Kommubox, natomiast POSIDYN SDS 4000 standardowo posiada CAN wbudowany na płytę. Wszystkie falowniki spełniają wymagania profilu CANopen CiA/DS-301 oraz wszystkich specyfikacji podrzędnych (patrz lista literatury). Zastosowanie profilu urządzenia CiA/DSP-402 (sterowanie ruchem) zapewnia kompatybilność z tą specyfikacją. Nie ma potrzeby zapoznawania się z dokumentami CIA. Falowniki są logicznymi slave ami CANopen i są sterowane oraz parametryzowane przez logicznego mastera CANopen (PC, PLC). W celu prostej i łatwej integracji falowników z siecią CAN istnieje możliwość zachowywania plików opisujących urządzenie jako pliki EDS (ang. Electronic Data Sheet). Pliki te można pobrać z Internetu Podczas instalacji magistrali systemowej CAN należy trzymać się wskazówek dotyczących obsługi wszystkich elementów (CANopen master / sterownik, slave y, itd.). Dokładne informacje o magistrali CAN lub profilu CANopen są dostępne na stronie internetowej organizacji CiA ( 2 MONTAŻ KOMMUBOX A / KARTY OPCJONALNEJ 1. Wyłączyć napięcie 400 V oraz 24 V zasilania karty opcjonalnej. Wstawić Kommubox do gniazda X3 na płycie czołowej FAS/FDS. Zabezpieczyć śrubką po prawej stronie (FDS) lub u góry (FAS). 2. Kommubox nie potrzebuje dodatkowego napięcia zasilającego, ponieważ jest zasilany przez złącze sub D (X3). 2.1 Okablowanie interfejsu X3 (Service) X3 / Pin Sygnał FAS/FDS SDS V, 200 ma +8V 2 Rx (RS232) RxD 3 Zarezerwowany TxD 4 Tx (RS232) TxD 5 SG PGND 1 6 Zarezerwowany CANL 7 Zarezerwowany Wewnętrznie 8 Zarezerwowany połączone 9 - CANH 1) Masa PGND (masa I/O) jest galwanicznie odizolowana od masy cyfrowej DGND na złączu X Przewód łączący port szeregowy PC i interfejs szeregowy X3 FAS/FDS nie może być zamieniony przez standardowy przewód, ponieważ mogłoby to uszkodzić przetwornicę. Standardowy przewód może zostać użyty wraz z adapterem (nr kat ). Wskazówka: Karta opcjonalna z zewnętrznym 24 V (FAS: 24 V-LC; FDS: GB4001, EA4001, zasilanie 24 V) umożliwia pełny dostęp do sieci nawet w przypadku zaniku napięcia zasilającego! 1

4 3. Instalacja elektryczna 3 INSTALACJA ELEKTRYCZNA 3.1 Ogólny rozkład systemu canopen W magistrali CAN wszystkie stacje (węzły ang. nodes) są ze sobą połączone za pomocą przewodów CAN_Low i CAN_High. Każdy węzeł, który nie jest umieszczony na końcu linii posiada wchodzące lub wychodzące przewody magistrali. Na końcach magistrali muszą znajdować się terminatory (rezystory 120 Ohm) podłączone pomiędzy CAN-high i CAN-low. Istnieje możliwość podłączenia do 125 stacji. Z punktu widzenia elektryki i magistrali CAN, wszystkie stacje są równorzędne i mogą zostać umieszczone w dowolnym jej punkcie. Urządzenia STÖBER a są slave ami CANopen i komunikują się z masterem CAN. Wszystkie stacje w magistrali CAN muszą mieć ustawioną tę samą prędkość transmisji. Odpowiada za to parametr A82 CAN-Baudrate. Maksymalna długość linii zależy od szybkości przesyłania, która jest aktualnie wykorzystywana. Tabela ilustruje dopuszczalne długości magistrali w zależności od prędkości transmisji CAN. Zalecane jest użycie kabla ekranowanego (zgodnie z ISO 11898), ponieważ tylko odpowiedni kabel sieci miejscowych oferuje konieczne techniczne wymagania jak oporność lub niska pojemność przewodu (ok. 60 nf/km), co jest istotne dla bezbłędnej komunikacji z wysoką prędkością przesyłania. 3.2 Podłączenie PRZEWODU magistrali do Kommubox a Dla POSIDRIVE FAS 4000 / FDS 4000 przewody magistrali są zatrzaśnięte w pasku terminalowym Kommubox a. Urządzenia umieszczone wewnątrz gałęzi magistrali posiadają linie przychodzące oraz wychodzące podłączone do kontaktu H dla CAN_High i L dla CAN_Low. Każde źródło sygnału może mieć oddzielny kontakt. Terminale są mostkowane wewnętrznie. Dwa zewnętrzne zaciski nie są używane! 120 Ohm Node 1 Node 2 Node n A82 Prędkość CAN 0:10 kbit/s 5000 m 1:20 kbit/s 2500 m 2:50 kbit/s 1000 m 3:100 kbit/s 800 m 4:125 kbit/s 500 m 5:250 kbit/s 250 m 6:500 kbit/s 100 m 7:800 kbit/s < 30 m! 8:1000 kbit/s < 10 m! CAN_H (dominant high) CAN_L (dominant low) Maksymalna długość Tylko ze specjalnym okablowaniem <= 60 nf/ km 120 Ohm Do urządzeń umieszczonych na początku lub na końcu gałęzi magistrali podłączony jest tylko jeden przewód. W takim przypadku, rezystor terminujący 120 Ohm powininen zostać umieszczony w miejscu, gdzie powinien znajdować się drugi przewód magistrali. 120 Ohm Część przewodu FDS (ok. 2 cm) powinna być pozbawiona izolacji ok. 12 cm od końca przewodu magistrali. Widoczne ekrany powinny być umocowane zgodnie z EMC na dolnej ściance obudowy urządzenia. Zapewnia to dobry styk powierzchniowy pomiędzy ekranem a PE. Kommubox jest zasilany z przetwornicy FAS / FDS. Jeśli główne zasilanie zostanie wyłączone, to FAS / FDS z Kommuboxem bez zewnętrznego zasilania 24 V nie będzie dłużej częścią magistrali CAN. Nie ma to wpływu na pozostałe stacje sieci. Wskazówka: Karty opcjonalne z zasilaniem 24V (FAS: 24 V-LC; FDS: GB4001, EA4001, napięcie 24 V) umożliwiaja pełny dostęp do sieci, nawet jeśli napięcie w sieci zanikło! Podłączenie ekranu 2

5 4. Uruchomienie falownika w magistrali CAN 3.3 Podłączenie magistrali do sds a Przewód magistrali CAN jest podłączany do 9-pinowego gniazda serwisowego X3. CAN_Low musi zostać podłączone do pinu 6, a CAN_High do pinu 9. Magistrala CAN i RS-232 mogą działać jednocześnie za pośrednictwem wtyczki T (np. "SUBCON9" Phoenix-Contact). Z powodu równoczesnego wykorzystania złącza X3 przez CAN i RS 232 przydział pinów nie jest ściśle zgodny z CANopen (ISO typ 1). Poniższy przykład pokazuje podłączenie stacji CANopen do SDS: Sub D 9 nach CANopen 1 CAN-L CAN-H Rabschlus Rabschlus Sub D 9 von SDS CAN-L CAN-H X1 I/O AGND 1 RELAY1 2 READY AE AE2-7 REF.VALUE1 REF.VALUE2 ANALOG OUT1 8 ANALOG OUT2 9 AGND 10 INPUT BE1 11 INPUT BE2 12 INPUT BE3 13 INPUT BE4 14 ENABLE 15 OUTPUT BA1 16 OUTPUT BA2 17 DGND 18 X3 Service X20 Encoder X40 Resolver X41 SinCos 1 +8 V 2 RxD 3 TxD 4 TxD 5 PGND1 CANL CANH 9 Ekran przewodu magistrali jest zazwyczaj podłączony do obudowy wtyczki sub D. Zapewnia to dobre połączenie ekranu przewodu i obudowy urządzenia, gdy komunikacja jest ustanawiązana za pomocą gniazda X3. X2 24 V +24 V V 2 XGND 3 XGND 4 4 URUCHOMIENIE FALOWNIKA W MAGISTRALI CAN Wszystkie stacje magistrali CAN muszą mieć ustawioną tę samą prędkość transmisji. Można to zrobić parametrem A82 CAN- Baudrate. Wybranie niższej prędkości transferu pozwala zwiększyć zasięg magistrali CAN (patrz rozdział 3.1). Wszystkie parametry mogą być zmieniane w FDSie za pomocą klawiatury i wyświetlacza, dla FAS/SDS za pomocą zewnętrznego panela operatorskiego CONTROLBOX, komputera PC z programem FDS-Tool, Simuboxa lub nawet sieci CAN. Każda stacja w magistrali CAN posiada swój własny adres sieciowy. Ten adres może zostać wykorzystany do obliczania identyfikatorów dla komunikatów CAN (patrz rozdz. 4.3). Różne urządzenia z tym samym adresem nie mog być wspólnie używane w jednej magistrali CAN! Parametr A83 busaddress może zawierać się pomiędzy 0 i 125. Wartością domyślną jest 0. Ten parametr musi być ustawiony na inną wartość (>0) dla każdego falownika, zanim urządzenia będą mogły współpracować razem w sieci CAN. Może to być zrobione wprost z falownika lub poprzez CAN. By zmienić ten adres poprzez CAN, tylko to jedno urządzenie powinno być podłączone do tej sieci. Aby w prosty sposób podłączyć falownik do sieci CANopen można wykorzystać plik EDS. Opisuje on charakterystyki urządzenia w sieci CAN, wliczając w to wszystkie obiekty komunikacyjne dostępne poprzez kanały SDO i PDO. Zmodyfikowane wartości A82 CAN-Baudrate i A83 Busaddress nie dadzą efektu, dopóki nie zostanie wywołana akcja A00 oraz wyłączone i ponownie włączone zasilanie, ewentualnie po uaktywnieniu usługi NMT Reset Node. Pozwala to wygodnie zmienić wartości w każdym kolejnym urządzeniu i aktywowanie równocześnie wszystkich urządzeń całej magistrali. A82 CAN-Baudrate i A83 Busaddress mogą być zmieniane podobnie jak wszystkie inne parametry. Parametry FDS można zmieniać wprost z klawiatury i przy pomocy wyświetlacza. FAS/SDS wykorzystuje zewnętrzny panel operatorski CONTROLBOX, PC z programem FDS-Tool, SIMUBOX lub CAN. 4.1 Informacje dodatkowe Dla POSIDRIVE FAS 4000 i POSIDRIVE FDS 4000: Po włączeniu zasilania ustanawiane jest bardzo wydajne połączenie szeregowe pomiędzy Kommubox em a FAS/FDS. Po nawiązaniu komunikacji dane inicjujące wczytywane są do i z przetwornicy. Po zakończeniu tej procedury, Kommubox jest gotowy do pracy w sieci. Stan pracy odzwierciedlany jest przez diodę LED Kommubox a: zasilanie FAS/FDS jest wyłączone LED jest wyłączona zasilanie jest włączone, a połączenie szeregowe ustanowione, odczyt pliku inicjującego LED szybko błyska (8 razy na s) połączenie zostało nawiązane, Kommubox został zainicjalizowany LED świeci bez przerw Kommubox został uruchomiony poprzez CAN (Start_Remote_Node, NMT) LED błyska powoli (1 raz s) 3

6 4. Uruchomienie falownika w magistrali CAN Dla POSIDRIVE FAS 4000: Szczególnie ważne dla FAS: jeśli parametryzacja jest wykonywana poprzez fieldbus, identyfikatory parametrów E56 i E57 są ustawione na wartość 254. Należy wówczas podjąć akcję A00 Save values, tak by poprawne ustawienia były automatycznie czytane z paramodułu do nowego falownika FAS, gdy urządzenia zostaną zamienione. 4.2 Telegram CAN Dokładna struktura telegramu CAN jest opisana w dokumentacji CANopen / CiA. IFS 1 Bit Start 11 bit Identifier 1 Bit RTR 1 Bit IDE 1 Bit r0 3 Bit DLC 0 8 * 8 Bits Data 15 Bits CRC 2 Bits ACK 7 Bits EOF 3 Bits IFS Idle Podczas wysyłania i odbierania telegramów CAN, użytkownik musi przestrzegać następujących zasad: każdy telegram CAN posiada unikalny identyfikator. Kommubox i SDS wykorzystują różne identyfikatory (patrz rozdz. 4.3) telegramy CAN mogą zawierać dane o długości od 0 do 8 bajtów. W zależności od rodzaju usługi telegramy mogą różnić się długością dla komunikacji z Kommubox em CAN i SDS em. zawartość danych w telegramie CAN jest określona przez rodzaj usługi (patrz kolejne rozdziały). flaga RTR (ang. Remote Transmission Request) nie jest wykorzystywana przez Kommubox CAN i SDS jest zawsze nieaktywna. Nie ma możliwości opisania wykorzystania interfejsu CAN dla wszystkich możliwych sterowników informacje te (identyfikatory, długość, bajty danych i RTR) znajdują się w odpowiedniej dokumentacji. Kolejne rozdziały opisują to skrótowo. 4.3 Wykorzystywane identyfikatory CAN Podczas transmisji danych poprzez CAN adresowany jest punkt docelowy obiektów komunikacyjnych (COB), a nie stacje. Dla przykładu, mógłaby to być zadana prędkość dla osi 1 lub usługa parametryzująca stację 2. Telegramy są opisywane przez identyfikatory COB-ID, które są unikatowe w całej sieci. Prócz zawartości, identyfikator określa także priorytet komunikatu. Jest to ważne przy ustalaniu kolejności wysyłania, gdy różne stacje żądają dostępu do sieci w tym samym czasie. Wykorzystywany protokół CAN V2.0a pozwala na numerowanie identyfikatorów od 0 do Przetwornice FAS/FDS/SDS wykorzystują mechanizm profilu CANopen do łatwego określania tych identyfikatorów. Poniższa reguła ma zastosowanie do każdego telegramu CANopen (komunikat, który może być wysłany lub odebrany przez Kommubox): Identyfikator = COB-ID = Kod funkcji dla usługi + A83 Bus-address Tabela pokazuje usługi używane przez Kommubox CAN i SDS oraz ich kody COB-ID. Dokładne znaczenie poszczególnych usług zostanie wytłumaczone w kilku następnych rozdziałach.: Usługa COB-ID (= Identifkator) Wykorzystanie Priorytet NMT 0 Usługi zarządzania siecią w fazie uruchamiania. 0 2 SYNC hex Master CANopen wysyła sygnał synchronizujący (najwyższ do wszystkich stacji. y) 0 EMERGENCY hex + A83 Busaddress Falownik wysyła obiekt niebezpieczeństwa podczas zakłócenia. 1 8 PDO(rx) hex + A83 Busaddress Przetwornica wysyła dane procesowe do mastera CANopen-Master PDO(tx) hex + A83 Busaddress Master CANopen wysyła dane procesowe do przetwornicy SDO(rx) hex + A83 Busaddress Falownik wysyła usługę parametryzowania do mastera CANopen. 4 8 SDO(tx) hex + A83 Busaddress Master CANopen wysyła usługę parametryzowania do falownika. 5 8 Długość danych 4

7 4. Uruchomienie falownika w magistrali CAN 4.4 Uruchomienie węzła za pomocą usługi zarządania siecią (ang. Network Management service) Wszystkie urządzenia typu slave pracujące w CANopen używają takiego samego cyklu w celu inicjalizacji interfejsu podczas włączenia zasilania i sterowania nim za pomocą poleceń. Mechanizm ten jest przedstawiony na rysunku poniżej Network Management State Machine. Poniższe punkty są szczególnie ważne w zrozumieniu tych urządzeń: 1. Inicjalizacja interfejsu CAN za pomocą przypisania identyfikatora występuje tylko po załączeniu zasilania oraz po komendach Reset-Node lub Reset-Communication. Aby zmiany wprowadzone w parametrach A82 lub A83 odniosły efekt, musi być przyjęty stan Init Communication. 2. Aby możliwe było używanie danych procesowych (usługa PDO), jedyną wysłaną komendą po każdorazowym włączeniu zasilania musi być Start- Remote-Node. Dla Kommubox a CAN i SDS 4000 stan Prepared jest identyczny z Operational. W tym przypadku usługa PDO także działa. 3. Stan urządzenia lub okablowanie silnika nie jest sprawdzane przez usługę NMT! Opisane są w nim tylko charakterystyki interfejsu CAN dotyczące komunikacji. (0) Włączenie zasilania Inicjalizacja aplikacji (czas ok. 3,5-4,5 s) Kommubox: - inicjalizacja CAN-Chip z 20 kbit/s bez możliwości COB-ID - nawiązanie połaczenia szeregowego - dane startowe od FAS/FDS - LED błyska szybko (8 khz) SDS: - włączenie CAN-Chip poprzez A83 - inicjalizacja COB-ID tylko dla debuggowania STER (bez SDO, PDO, SYNC) (1) Zakończono inicjalizację aplikacji (6) (7) Inicjalizacja komunikacji (czas 0,6 s) - właczenie CAN-Chip z prędkością transmisji A82 I adresem A83 - inicjalizacja COB-ID dla SDO + NMT + Emergency (brak SDO, PDO, SYNC) A82 CAN-Baudrate A83 Busaddress Przygotowanie do działania Tylko usługi awaryjne SDO-, NMT-, Emergency są przetwarzane. (brak przetwarzania PDO-, SYNC-) (5) Działanie (2) Inicjalizacja komunikacji zakończona (3) Wszystkie usługi są uruchomione SDO-, NMT-, Emergency- i PDO- + SYNC-. - LED mruga powoli (1 khz) (4) Przygotowanie Usługi SDO-, NMT-, Emergency- i PDO- + SYNCsą wykorzystywane. Struktura komendy NMT jako telegramu CAN: Identyf. = 0 1. bajt 1. bajt Komenda ID węzła Czasami przejścia pomiędzy stanami wystepują automatycznie (1 + 2) w falowniku (slave NMT) lub umyślnie za pomocą poleceń zarządzania siecią, które są wysyłane jako komunikaty przez mastera NMT. Wszystkie polecenie NMT posiadają identyfikator 0, a długośc danych wynosi 2. Pierwszy bajt zawiera ID komendy, a drugi adres stacji (Node-ID), który musi być zgodny z A83 Busaddress. Jeśli w drugim bajcie zapisane jest 0, wtedy polecenie NMT staje się poleceniem transmisji dla wszystkich podłączonych slave ów NMT. Uwaga! Kiedy polecenia NMT są wysyłane do określonych węzłów, Kommubox CAN i SDS 4000 muszą odczekać określony czas pomiędzy tymi telegramami po to, żeby każdy węzeł miał czas na rozpoznanie komendy skierowanej do siebie za pomocą ID węzła, zanim ta informacja zostanie nadpisana przez nowy telegram. Dla Kommubox CAN i SDS 4000 okres ten wynosi około 8 ms (musi zostać zwiększony, jeśli w tym samym czasie mają zostać przetworzone usługi SDO lub inne). Jeśli po zasileniu Kommubox a stan Inicjalizacji aplikacji jest wciąż aktywny (w przybliżeniu 4,5 s), to komunikacja w sieci CAN odbywa się z prędkością inną niż 20 kbit/s, wówczas Kommubox CAN nie jest w stanie zrozumieć tych komunikatów i zaznacza je jako niewłaściwe! Jeśli Kommubox jest ustawiony w stan Inicjalizacji aplikacji za pomocą polecenia Reset Node, żadna usługa SDO nie uruchomi się w czasie około 3 sekund! (3) (5) (4) 5

8 5. Transmisja danych poprzez CAN Tabela pokazuje stany przejść: Nr Stan przejść Załączane przez: Polecenie NMT 0 Init Application Włączenie zasilania - 1 Init Communication Urządzenie zakończyło Init Application - 2 Pre-Operational Urządzenie zakończyło Init Communication - 3 Operational Polecenie NMT Start-Remote-Node 1 4 Prepared Polecenie NMT Stop-Remote-Node 2 5 Pre-Operational Polecenie NMT Enter-Pre-Operational-State 128 dziesiętnie = 80 hex 6 Init Application Polecenie NMT Reset-Node 129 dziesiętnie = 81 hex 7 Init Communication Polecenie NMT Reset-Communication 130 dziesiętnie = 82 hex 5 TRANSMISJA DANYCH POPRZEZ CAN Istnieją dwie różne metody transmisji wymiany danych pomiędzy masterem i slave CANopen. Wszystkie parametry falownika mogą być zmieniane za pomocą usługi SDO (SDO = Service Data Object) na kanale parametrów. W każdym telegramie SDO określony parametr (obiekt komunikacyjny) jest adresowany za pomocą indeksu i podindeksu. PDO (rx) Komendy sterujące, wartości PDO (tx) zadane: (E45, E47,...) Dostep do zadanych i aktualnych wartości Kanał danych procesowych szybko przesyła dane, które są używane do parametrów sterowania i monitorowania uruchomionych procesów oraz wymagają szczególnie krótkich czasów transmisji. W takim celu stosowane są telegramy PDO (PDO = Process Data Object). W tym telegramie nie są adresowane żadne obiekty ich zawartość jest określona uprzednio wybranymi parametrami. Poniższe czasy transmisji pokazują przepustowości interfejsu CAN i przetwornicy: Kanał transmisji FAS/FDS z Kommubox CAN SDS (z CAN) Wartości zadane WZ danych procesowych z magistrali do przetwarzania w urządzeniu Pełne przetwarzanie usługi SDO ok ms SDO (tx) SDO (rx) ok ms Wyjątki: Zapisywanie kroku pozycjonowania 1 i zmian C60 może trwać dłużej. Odczytywanie E30 i E31 ok. 150 ms. SDS 4000 (z CAN) lub FAS/FDS 4000 z Kommubox CAN Zestaw wszystkich obiektów komunikacji. Normalny kanał paramet. Możliwy dostęp do wszystkich obeiktów komunikacji Szybka wymiana danych proc Parametry, akcje: (A00,... L80) Wyświetlanie (wartości bieżące): (E00... E84) Normalna WZ: ok ms Szybka WZ: dla A100=1 i D99=1 1ms ok ms Wyjątki: Zapisywanie kroku pozycjonowania 1 i zmian C60 może trwać dłużej. 6

9 5. Transmisja danych poprzez CAN 5.1 Przykład wymagań czasowych podczas transmisji danych Wymagania czasowe strumienia danych procesowych (usługa PDO) z magistrali CAN poprzez interfejs CAN do sterownika maszyny i ścieżka odpowiedzi z powrotem do magistrali CAN są różne dla POSIDRIVE FAS 4000, POSIDRIVE FDS 4000 i POSIDYN SDS Dla prostych aplikacji, które wykorzystują cyklicznie usługę PDO, ta różnica nie jest istotna i resztę tego rozdziału można pominąć. Czasy transmisji magistrali CAN w kierunku sterownika maszyny, opisane są w rozdziale 5 (tabela). POSIDYN SDS 4000 posiada interfejs CAN umieszczony w obudowie, który jest podłączony do głównego procesora. Pozwala to na czasową optymalizację danych procesowych procesowych z magistrali CAN do urządzenia i z powrotem do magistrali: CAN PDO (tx) T-CAN PDO (rx) T-CAN 4 ms zad. SDS Wartość zadana procesu Czas / ms T-CAN = ok. 4 8 ms T-SDS= ok. 2-7 ms T-SDS T-SDS 1. Przychodzący telegram PDO(tx) jest rozpoznawany i dostarczany przez SDS za pomocą przerwania. Na początku następnego 4 milisekundowego zadania, wyjściowe dane procesowe są zazwyczaj obrazowane na wartości zadanej. Dopiero wtedy wykonywane jest 4 milisekundowe zadanie (przetwarzanie stanu maszyny, wejścia i wyjścia, bity statusowe i sterujące). 2. Na końcu każdego zadania (tasku), aktualne dokładne wartości SDS, które już zawierają odpowiedź na wartości zadane CAN są przepisywane do wejściowych danych procesowych i są wysyłane jako telegram PDO(rx) do mastera CANopen. Kiedy parametry A100 scal deviceintern = 1:deviceinternal i T-CAN T-CAN D99 fastreferencevalue = 1:activ są aktywne, SDS wykonuje PDO (tx) PDO (rx) usługę PDO co każdą milisekundę. Jest to użyteczne dla CAN aplikacji, gdzie wykonywane jest pozycjonowanie z bardzo dużymi prędkościami poprzez magistralę CAN z wewnętrznym sterowaniem prędkością SDS. 1 ms task SDS Wartość zadana Czas / ms T-SDS T-CAN = ok. 0,5 1,6 ms T-SDS = ok. 0,3 1,5 ms T-SDS Dla POSIDRIVE FAS 4000 i FDS 4000 interfejs CAN jest umieszczony w zewnętrznym module Kommubox CAN. Posiada on własny procesor, który cyklicznie wymienia dane z procesorem FAS/FDS poprzez bardzo szybki interfejs szeregowy SSS. Zazwyczaj telegramy wysyłane z Kommubox a do FAS/FDS i z powrotem zabierają od 5,5 do 14 milisekund (w wersji oprogramowania starsza od V 4.5 D lub A104 Max-SSS-Pause = 0), w zależności od maksymalnej ilości wejściowych lub wyjściowych danych procesowych i ewentualnego równoczesnego przetwarzania usług SDO. Ta komunikacja SSS jest ustawiona przez Kommubox i jest wykonywana w zadaniu do 4 ms dla FAS/FDS i także asynchronicznie dla wracających z CAN telegramów PDO(tx). 7

10 5. Transmisja danych poprzez CAN CAN SSS-Kbx SSS-FDS PDO (tx) T-KBX PDO (rx) 4 ms task FDS BA1,... Czas / ms T-KBX = ok. 7,5 ms T-FDS = ok. 12 ms T-FDS Przykład na stronie 8 pokazuje przepływ danych komunikacji asynchronicznej pomiędzy Kommubox / FAS/FDS (SSS) i telegramami PDO poprzez CAN (długośc danych PDO < 5 bajtów): 1. Przychodzące dane CAN nie mogą być pobierane podczas bieżącego cyklu SSS, ponieważ ten cykl już został uruchomiony. Dane są wysyłane do FAS/FDS podczas następnego cyklu SSS milisekundowe zadanie FAS/FDS nie przetwarza nowych wartości zadanych aż do następnego cyklu. Dopiero na końcu tego cyklu nowe wartości zadane odniosą efekt (np. na napędzie lub wejściu binarnym). W naszym przykładzie może to zająć od 8 do 12 ms. 3. Bieżące wartości ostatniego 4-milisekundowego zadania są skanowane i wysyłane do Kommubox a, zanim nadejdą nowe wartości zadane. 4. Kommubox przekazuje najświeższe dane jako komunikat PDO(rx) do magistrali CAN. W naszym przykładzie, nastąpi to 4 do 7,5 milisekund po otrzymaniu komunikatu PDO(tx). Jeśli aplikacja wymaga szybkiego dostępu do aktualnych wartości, może zostać nawiązana zoptymalizowana czasowo komunikacja za pomocą parametru A104 Max-SSS-delay. Parametr A104 synchronizuje komunikację pomiędzy CAN-PDO i SSS. Czas cyklu sterownika na masterze CAN i związane z tym wysyłanie telegramów PDO(tx) musi być dopasowany do bieżącej prędkości transmisji SSS. Procedury: Musi zostać określony zestaw parametrów obrazujących proces i parametrów powiązanych z konkretną operacją ustawioną dla FAS/FDS. A104 Max-SSS-delay musi być ustawione na dużą wartość (np. 30 ms). Próbne uruchomienie musi zostać przeprowadzone przez mastera CANopen z określonym krótkim czasem cyklu PDO. Czasy przepustowości wszystkich przetwarzanych PDO na Kommubox ie, włączając w to komunikację SSS, muszą zostać zmierzone na oscyloskopie lub analizatorze CAN (np. CANalyzer z Vector Informatik) wprost na liniach magistrali CAN. Podczas jednego cyklu sterownika występują dwa telegramy PDO(tx) ze sterownika i odpowiedź PDO(rx) z Kommubox a. W parametrze A104 dla FAS/FDS ustawia się mierzony czas w ms. Muszą zostać uruchomione akcje Save values i New start z Kommubox a FAS/FDS. Prędkość komunikacji SSS jest spowalniana do takiego punktu, że komunikacja zaczyna się tuż po nadejściu kolejnego telegramu PDO(tx), co przyspiesza czas reakcji na nowe wartości zadane. Im większa wartość A104 jest ustawiona, wtedy wolniejsze jest przetwarzanie usług SDO. W zależności od parametryzacji czas cyklu może wynosić od 6 ms do 15 ms. Nawet po takim dopasowaniu sterownika, CAN i Kommubox a, podstawowa charakterystyka komunikacji SSS pozostaje pomiędzy Kommubox em i FAS/FDS. Dla FAS/FDS ostatnie wartości są wysyłane do Kommubox a (Kommubox przesyła to dalej do magistrali CAN) zaraz po otrzymaniu nowych wartości zadanych. Oznacza to, że FAS/FDS odpowiada inaczej niż SDS starymi wartościami, zanim zacznie przetwarzanie aktualnych wartości zadanych. W najlepszym przypadku może zostać osiągnięta następująca sekwencja czasowa pomiedzy magistralą CAN, Kommuboxem i FAS/FDS (długość PDO < 5 bajtów, A100=1): T-KBX 1. Przychodzący telegram PDO(tx) jest wykrywany na PDO (tx) PDO (rx) Kommubox i dostosowywany do SSS. 2. Telegram SSS jest wysyłany do FAS/FDS z tymi nowymi CAN wartościami zadanymi. SSS-Kbx 3. Natychmiast po nadejściu telegramu SSS do FAS/FDS, SSS-FDS falownik odpowiada swoimi aktualnymi wartościami. 4. Kommubox wysyła te nowe dane do magistrali CAN i 4 ms task FDS FAS/FDS przetwarza te nowe wartości zadane podczas następnego 4 milisekundowego tasku. BA1,... Czas / ms 8 T-KBX = ok. 4 ms T-FDS = ok. 5 ms T-FDS

11 6. Obraz danych procesowych 6 OBRAZ DANYCH PROCESOWYCH Obraz danych z procesu jest wykorzystywany do określenia, które obiekty komunikacyjne mogą zostać przesłane poprzez wysoko wydajny kanał danych procesowych (usługa PDO). Przetwornice zapewniają bardzo elastyczne obrazowanie obiektów komunikacyjnych wykorzystując wejściowe i wyjściowe dane procesowe. 6.1 Obraz wyjściowych danych procesowych Dane wyjściowe procesu zawierają obiekty komunikacyjne, które są przesyłane z mastera CANopen do przetwornicy. Do wysyłania tych komunikatów poprzez CAN wykorzystuje się usługę PDO(tx) przesyłane są tutaj polecenia i wartości zadane, na które napęd powinien odpowiednio zareagować. Długość danych usługi PDO (dane procesowe) może wynosić od 0 do 8 bajtów. W ten sposób można przesłać jednocześnie do 4 obiektów komunikacyjnych, które należy określić w parametrach A110...A117. Liczba bajtów w telegramie PDO przetwornicy zależy od liczby i typów wybranych obiektów. Jeśli otrzymywanych jest więcej bitów niż zadeklarowano w A130/A131, wówczas te dane zostaną zignorowane. Jeśli otrzymywanych jest kilka bajtów, to niepełne obiekty docelowe pozostają niezmienione. Jeśli napęd jest sterowany tylko przez mastera CANopen, to można wykorzystać słowo sterujące/statusowe i wartość zadana/aktualną wartość prędkości jest to domyślne ustawienie. Master wysyła telegram PDO (TX) do falownika: Identyfikator: 200 hex + adres sieciowy falownika. Długość danych:4 bajty danych podzielone na 2 słowa. 1. słowo: słowo sterujące zgodnie z Drivecom Profil słowo: zadana prędkość min -1 zgodnie z Drivecom. Czas wysyłania sekwencji danych użytkownika CAN: 1. bajt 2. bajt 3. bajt 4. bajt LSB MSB LSB MSB (Intel-Format) E45słowosterujące E47 prędkość d Parametry dla obrazu wyjściowych danych procesowych: dla FAS i FDS z Kommubox em CAN są to parametry A110...A113, SDS wykorzystuje parametry A114...A117. Jest to stosowane tylko dla magistrali CAN. Podi ndex Urządzenie Użycie A110 process output data 0 206E FAS / FDS Opisuje obiekt komunikacyjny, który jest obrazowany w 0 A114 CAN process output data SDS pierwszym bajcie wyjściowych danych procesowych. Opisuje drugi obiekt komunikacyjny związany z kolejnymi A111 process output data 1 206F FAS / FDS bajtami. Lokalizacja tego obiektu wewnątrz danych 0 procesowych zależy od długości obiektu opisanego w A115 CAN process output data SDS A110. A112 process output data FAS / FDS Opisuje trzeci obiekt komunikacyjny związany z kolejnymi A116 CAN process output data bajtami. Lokalizacja tego obiektu wewnątrz danych SDS procesowych zależy od długości poprzednich obiektów. A113 process output data FAS / FDS Opisuje czwarty obiekt komunikacyjny związany z A117 CAN process output data następnymi bajtami. Lokalizacja tego obiektu wewnątrz 0 SDS danych procesowych zależy od długości poprzednich obiektów. Jeśli wyjściowe dane procesowe mają być przetwarzane A119 enable process output data przez falownik, wartość ta musi być ustawiona na 1. Dane muszą być krótko zablokowane dla przełączania obrazu (ustawienie wartości = 0). 1. rec. PDO map / 1. object Ten parametr jest taki sam jak A110 dla FAS/FDS i A114 dla SDS i dla dostępu CANopen. 1. rec. PDO map / 2. object Ten parametr jest taki sam jak A111 dla FAS/FDS i A115 dla SDS i dla dostępu CANopen. 1. rec. PDO map / 3. object Ten parametr jest taki sam jak A112 dla FAS/FDS i A116 dla SDS i dla dostępu CANopen. 1. rec. PDO map / 4. object Ten parametr jest taki sam jak A113 dla FAS/FDS i A117 dla SDS i dla dostępu CANopen. Parametry dla obrazu mają długość 4 bajtów i są zapisywane wraz z indeksem i podindeksem obiektu komunikacyjnego, który będzie obrazowany. Długość w bitach nie musi być określona, kiedy jest to wysyłane do falownika, ponieważ jest to 1. bajt Długość 2. bajt Podindex 3. bajt LSB 4. bajt MSB zapewnione przez falownik podczas odczytu tych danych. W naszym przykładzie, domyślnym ustawieniem parametru A114 jest liczba w bitach Długość Podindex heksadecymalna. Liczba jest podzielona przez poszczególne bajty tak samo jak D 28 jest to przesyłane w komunikacie SDO w magistrali CAN. Przykład 28 2D=E45 słowo sterujące Ostrzeżenie! Kiedy parametry są zmieniane, np. za pomocą FDS-Tool, falownik zawiera nowe parametry. W celu poprawnego działania, te zmiany muszą zostać wprowadzone także do Kommubox a. Dzieje się to poprzez czytanie przynajmniej jednego parametru wyjściowych danych procesu lub przez wywołanie akcji Save parameters, wyłączeniem, a następnie włączeniem FAS / FDS (nie jest to wymagane dla SDS). 9

12 6. Obraz danych procesowych Lista parametrów (obiektów komunikacyjnych), które mogą zostać zobrazowane na wyjściowych danych procesowych: 10 Wartość możliwa do ustawienia poprzez CAN Inactive FFFFFFFF hex / dec Złożone z: Podindex Długość wbajtach D12 fix. ref. value 1 260C0010 hex / dec 260C 0 2 E45 Control word 282D0010 hex / dec 282D 0 2 E47 n-field-bus 282F0010 hex / dec 282F 0 2 Zastosowanie Inactiv jest prawidłowym zaznaczeniem (np. jeśli nie wszystkie bajty telegramu PDO są potrzebne). Stała wartość zadana 1 jest użyteczna np. w celu przełączania wartości pomiędzy CAN a listwą zacisków. Komenda sterująca zgodna CiA/DS-402 / DRIVECOM. remote control WZ prędkości CiA/DS-402 / DRIVECOM. Tylko gdy A30 2. E101 control bits hex / dec bity sterujące dla pozycjonowania. E102 torque-limit hex / dec Ograniczenie momentu M-max E103 power-limit hex / dec Ograniczenie mocy E104 additional RV hex / dec Dodatkowy offset wartości zadanej E105 RV-factor hex / dec Współczynnik wartości zadanej mnożony przez główną wartość zadaną. E106 override 286A0010 hex / dec 286A 0 2 Współczynnik dla prędkości pozycjon. E107 posi.offset 286B0020 hex / dec 286B 0 4 Offset dla pozycji zadanej, Skalowanie jak każda pozycja docelowa I05 * 1E I06. E108 1 wind.diameter 286C0010 hex / dec 286C 0 2 Mierzona wartość średnicy nawijania. E109 1 M-rot. magnet 286D0010 hex / dec 286D 0 2 E110 1 analog output 1 286E0010 hex / dec 286E 0 2 E111 BA2 286F0008 hex / dec 286F 0 1 E112 1 BA hex / dec E113 1 BA hex / dec E114 1 BA hex / dec E115 1 BA hex / dec E116 1;2 BA hex / dec E117 1;2 BA hex / dec E118 1;2 analog output hex / dec Ustawienie momentu pola magnetycznego Wyjście analogowe 1 dla F40=0. Wpływ na to mają także F41, F42 i F43. Przełączanie przekaźnika Relay2/BA2 i innych BA, kiedy parametry dla funkcji BA (F80 F86) są ustawione na 0:inaktiv. Wyjście analogowe dla F45=0. Wpływ na to mają także F46 i F47. WZ prędkości/momentu na wejściu E119 reference value hex / dec określonym krzywą. Wykorzystanie zależy od C60. E120 1 tension reduction hex / dec Spadek naprężenia (zależny od średnicy) dla oprogramowania nawijarki. E121 1 PID-reference hex / dec WZ dla regulatora PID. E122 1 winder-roller 287A0010 hex / dec 287A 0 2 Pozycja rolki dla nawijarki. E123 1 sync.offset 287B0020 hex / dec 287B 0 4 Offset nawijania osi slave w stosunku do mastera. E125 1 synchron n-rv 287C0010 hex / dec 287C 0 2 Kontrola prędkości dla równoczesnego nawijania w obr/min (A100=0). E126 n-max 287D0010 hex / dec 287D 0 2 Ograniczenie maksymalnej prędkości. E129 1;2 Position difference hex / dec pozycji zadanej dla C60 = 3:position ext. P1.G14 1 2C0E0010 hex / dec 2C0E 0 2 G14 w zestawie parametrów 1 P2.G14 1 begin. wind diameter 2C0E0110 hex / dec 2C0E 1 2 G14 w zestawie parametrów 2 1 niedostepne dla FAS 2 niedostępne dla FDS Wszystkie wymienione tutaj parametry mogą być także dostępne poprzez usługę SDO. Słowo sterujące E45 i E47 n-fieldbus (domyślne ustawienie) będą działać, gdy A30 jest ustawione na 2:fieldbus dla FAS/FDS lub 4:CAN-Bus dla SDS. Użycie E100 i E101 poprzez CAN możliwe jest, gdy A30 ustawione jest na 0:ctrl.inter..

13 6. Obraz danych procesowych 6.2 Obraz wejściowych danych procesowych Wejściowe dane procesowe zawierają obiekty komunikacyjne, które przetwornica FAS/FDS/SDS przesyła do mastera CANopen za pomocą usługi PDO(rx). Są tutaj transmitowane sygnały statusowe i wartości bieżące napędu. Dane usługi PDO (dane procesowe) mogą mieć długość do 8 bajtów. W tym samym czasie można przesłać 4 różne obiekty komunikacyjne. Te obiekty określa się w parametrach A120...A127. W zależności od ilości i rodzaju wybranych obiektów, przetwornica wysyła pewną liczbę bajtów w telegramie PDO. Maksymalna długość telegramu CAN nie może przekroczyć 8 bajtów. Jeśli napęd pracuje w trybie regulacji prędkości obrotowej, kontrolowany wyłącznie przez mastera CANopen, zalecane jest sterowanie poprzez słowo sterujące/statusowe i wartości zadanej/bieżącej. Są to domyślne ustawienia. Parametry dla obrazu wejściowych danych procesowych: dla FAS i FDS z Kommubox CAN wykorzystywane są parametry A120...A123, dla SDS do tego samego zadania parametry A124...A127. Zastosowanie tylko dla magistrali CAN. Podi Urządzenie Zastosowanie ndex A120 Process input data FAS / FDS 0 A124 CAN process input data 0 207C SDS A121 Process input data FAS / FDS 0 A125 CAN process input data 1 207D SDS A122 Process input data 2 207A FAS / FDS 0 A126 CAN process input data 2 207E SDS A123 Process input data 3 207B FAS / FDS 0 A127 CAN process input data 3 207F SDS 1. tra. PDO map / 1. object 1A tra. PDO map / 2. object 1A tra. PDO map / 3. object 1A tra. PDO map / 4. object 1A00 4 Slave (falownik) odpowiada telegramem PDO-RX: Identyfikator: 180 hex + adres sieciowy falownika. Długość danych: 4 bajty danych w 2 słowach. 1. słowo: słowo statusowe zgodnie z Drivecom Profil słowo: WZ prędkości w min -1 zgodnie z Drivecom. Czas wysyłania po CAN sekwencji danych użytkownika: 1. bajt 2. bajt 3. bajt 4. bajt LSB MSB LSB MSB E46słowo status. E08 prędkość akt. (Odpowiada to formatowi Intela) Opisuje obiekt komunikacyjny, który jest obrazowany w pierwszym bajcie wejściowych danych procesowych. Opisuje drugi obiekt komunikacyjny związany z kolejnymi bajtami. Lokalizacja tego obiektu wewnątrz danych procesowych zależy od długości obiektu opisanego przez A120. Opisuje trzeci obiekt komunikacyjny związany z następnymi bajtami. Lokalizacja tego obiektu wewnątrz danych procesowych zależy od długości poprzednich obiektów. Opisuje czwarty obiekt komunikacyjny związany z następnymi bajtami. Lokalizacja tego obiektu wewnątrz danych procesowych zależy od długości poprzednich obiektów. Ten parametr jest identyczny z A120 dla FAS/FDS i A124 dla SDS i jest dostępny dla CANopen. Ten parametr jest identyczny z A121 dla FAS/FDS i A125 dla SDS i jest dostępny dla CANopen. Ten parametr jest identyczny z A122 dla FAS/FDS i A126 dla SDS i jest dostępny dla CANopen. Ten parametr jest identyczny z A123 dla FAS/FDS i A127 dla SDS i jest dostępny dla CANopen. Kodowanie tych parametrów jest takie samo jak kodowanie parametrów dla obrazowania wyjściowych danych procesowych, z tym wyjątkiem, że nie jest potrzebne przełączanie dla włączenia danych procesowych. 11

14 6. Obraz danych procesowych Lista parametrów, które mogą być wykorzystane w wejściowych danych procesowych (obiekty komunikacyjne): Wartość możliwa do ustawinia poprzez CAN Inde x Złożone z: Podindex Długość wbajtach Inactive FFFFFFFF hex / dec Zastosowanie Inactive jest właściwe (np. jeśli nie wszystkie bajty telegramu PDO są potrzebne). E02 M-Motor hes / dec Bieżący moment silnika. E08 n-motor hes / dec Aktualna wartość prędkości zgodna z CiA/DS-402 / DRIVECOM. E08 n-motor smoothed hex / dec Wartość prędkości E09 Rotor position hex / dec Pozycja wirnika do 0,001 obrotu E10 analog input 1-level 280A0010 hex / dec 280A 0 2 Poziom wejścia analogowego 1/2 bez E11 1 efektów F21-F24 / F26- F27 ±10V = analog input 2-level 280B0010 hex / dec 280B 0 2 ±100%=±8192. E16 1 analog output 1-level hex / dec Poziom na wyjściu analogowym 1 po wliczeniu F41, F42, F43. E19 BE15..BE1& enable hex / dec Stan wszystkich wejść binarnych. E27 BA15..1 & Relay 1 281B0010 hex / dec 281B 0 2 Stan wszystkich wyjść binarnych. E28 1;2 analog output2-level 281C0010 hex / dec 281C 0 2 Poziom wyjścia analogowego 2 po wliczeniu F46, F47. E46 status word 282E0010 hex / dec 282E 0 2 Słowo statusowe zgodnie CiA/DS-402 / DRIVECOM. E100 status bits hex / dec sygnały statusowe E127 BE-encoderposition 287F0010 hex / dec 287F 0 2 Liczba impulsów enkodera na BE. E128 1 X20-encoderposition hex / dec Liczba impulsów enkodera na X20. Bieżąca pozycja dla rosnącego zbocza E131 posi-next-latched hex / dec posi.next wewnątrz łańcucha bloku procesowego. Tylko dla FAS. (od SV 4.5E) E132 1 SSI raw value hex / dec Enkoder SSI w 1/4096. G19 1 actual wind diameter 2C hex / dec 2C Aktualna średnica nawijania. I80 actual position hex / dec Aktualna pozycja I84 follow error hex / dec Błąd uchybu I88 speed hex / dec Prędkość podczas pozycjonowania. 1 niedostępne dla FAS 2 niedostępne dla FDS 6.3 Rodzaje transmisji dla usługi PDO Obiekt SYNC Bież. wartości Nowe WZ z mastera Obiekt SYNC Usługa PDO rozróżnia pomiędzy transmisjami synchronicznymi i asynchronicznymi. Poprzez transmisję asynchroniczną master CANopen uruchamia usługę PDO komunikatem (tx) (COB-ID 200 hex + A83) zawierającym wartości zadane dla przetwornicy. Ten z kolei wysyła swoje bieżące wartości do magistrali jako komunikat PDO- (rx) (COB-ID 180 hex + A83). Wtedy master może adresować następny slave CANopen. Komunikat SYNC nie jest niezbędny i do obiektu SYNC następuje transmisja asynchroniczna. Ten rodzaj transmisji jest obecny we wszystkich falownikach. Jest to optymalne rozwiązanie dla prostych sieci CAN z małym obciążeniem magistrali i kilkoma stacjami. Transmisja synchroniczna może zostać wykorzystana w celu uzyskania jednoczesnej reakcji wszystkich slave ów (np. osi), gdy pracują różne napędy. Komunikaty PDO są przesyłane razem z obiektami SYNC. Master CANopen cyklicznie wysyła komunikaty SYNC do wszystkich stacji (COB-ID wynosi zawsze 80 hex, a komunikat nie zawiera bajtów danych). Otrzymywany sygnał SYNC jest wykorzystywany przez wszystkie urządzenia do zaakceptowania poprzednio wysłanych wartości zadanych procesu. Można to także używać jako sygnał startowy dla wysyłania aktualnych dokładnych wartości danych procesu. 12 Synchroniczne PDO wprost po SYNC

15 7. Sterowanie za pomocą bitów statusowych i sterujących Rodzaj transmisji wartości zadanych danych procesowych może zostać ustawiony obiektem 1400/2 1. rec. PDO para / trans. type. Wartości od 1 do 240 określają liczbę otrzymanych obiektów SYNC po tym, gdy falownik zaakceptuje ostatnio otrzymane wartości zadane danych procesowych. Wartość 254 jest trybem działania asynchronicznego, podczas którego każdy otrzymany komunikat PDO(tx) jest akceptowany. Oddzielnie od tego, obiekt CANopen 1800/2 1. tra. PDO para / trans. type może być używany do ustawiania typu transmisji wartości bieżących danych procesowych wysłanych przez falownik. PDO_(tx)-/(rx)-usługa: komenda sterująca slave NMT_Start Do wszystkich stacji ID = 20C hex 200 hex PDO (Tx) + C hex (address) ID = 18C hex 180 hex (PDO (Rx))+C hex (address) Usługa PDO (tx) E101 bity sterujące + E106 posi.override Usługa PDO (rx) E100 bity statusowe + I80 actual. position Dane w telegramie: Dane procesowe PDO (rx) ze slave: 1. bajt LSB 1F A1 6D 4E Sekwencja bajtów w telegramie CAN: F 4E 6D A1 00 Komunikat PDO może zawierać do 8 bajtów informacji użytkownika. Transmisja bajtu zaczyna się od najbardziej znaczącego bitu, co trzeba uwzględnić przy układaniu telegramu CAN. W tym przykładzie pierwsze słowo zawiera biy statusowe, a drugie aktualną pozycję. W poprzednim komunikacie pierwsze słowo Tx przesyła bit 6 (dodatkowe enable), a następne słowo zawiera posi.override. 7 STEROWANIE ZA POMOCĄ BITÓW STATUSOWYCH I STERUJĄCYCH Funkcje przetwornicy mogą być kontrolowane poprzez fieldbus. Parametr A30 operat.input musi być ustawiony na 0:ctrl.inter, by umożliwić sterowanie poprzez bity sterujące E101. W prosty sposób umożliwia to sterować urządzeniem przy wykorzystaniu dodatkowego enable (bit 6 w E101) i potwierdzenia (bit 3 w E101). Obrazowanie na bitach sterujących i statusowych danych procesowych wejściowych i wyjściowych wymaga, by jeden z wyjściowych parametrów A110...A117 był ustawiony w bitach sterujących E101 i jeden z wejściowych danych A120...A127 został ustawiony w bitach statusowych E100. Uwaga: Wybrane parametry bitowe nie mogą być związane z funkcją BE. 7.1 Specyfikacja dla Źródła sxgnałów sterujących 1. podwójne słowo 2. podwójne słowo 2. bajt MSB 3. bajt LSB 4. bajt MSB 5. bajt LSB 6. bajt MSB 7. bajt LSB 8. bajt MSB Jedna z 32 funkcji (np. halt, posi.start) może zostać przypisana do każdego z wejść binarnych (parametry F31, F32, itd. dokumentacja FAS ; FDS i SDS ). Każdy sygnał sterujący, który nie został przypisany do żadnego wejścia binarnego może być adresowany poprzez sieć miejscową (bity sterujące E101). Jedna z 14 funkcji może zostać przypisana do wejść analogowych (parametr F20 i F25 w/w dokumentacji). Brakujące funkcje mogą zostać określone poprzez sieć miejscową (np. E102 torque limit). BE 1 BE 2 Fieldbus Panel sterujący Inwersja, połączenie OR z funkcjami BE np. F31 BE1 = 8:Halt E101 bity sterujące Bit 0: Halt Bit 1: quick stop Funkcja Halt Przełącznik jest włączony, jeśli jedno BE ma Halt 13

16 7. Sterowanie za pomocą bitów statusowych i sterujących Sygnały z listwy sterującej mają pierwszeństwo przed sygnałami wysyłanymi poprzez sieć miejscową. Znaczenie bitów sterujących parametru E101 Bit Znaczenie, gdy bit = 1 F31* Napęd zatrzymuje się z wybrana rampą hamowania, dopiero wtedy jest włączany 0 Halt hamulec (jeśli aktywne F00 lub F08). Możliwe jest ręczne sterowanie (tip). Minimalnie 4 8 ms przerwy, zanim nastąpi jazda ręczna, posi.start, etc.). 1 Quick stop Zmiana 0 1 spowoduje wyhamowanie napędu zgodnie z wartością D81. Wtedy załączany jest hamulec (jeśli aktywne F00 lub F08). Krótki impuls ( 4 ms) wystarcza, by 9 zablokowac hamulec. Quick.stop może być odwołane poprzez F19 = 1. 2 Ext.fault Wzrastający poziom sygnału falownik interpretuje jako 44:ext.fault Fault reset Wzrastający poziom sygnału kasuje zakłócenie, jeśli jego przyczyna ustępuje Wind.setD.ini Początkowa wartość średnicy zwijania jest wstawiana do parametru G Parametr set-select 0 oznacza pierwszy zestaw parametrów, 1 drugi zestaw. Określony zestaw może zostać wybrany, gdy A41=0. Wybrany zestaw nie zadziała, dopóki nie zostanie 11 odłączony stopień mocy (zdjęcie enable). 6 Additional enable Dodatkowe włączenie (ang. enable) przetwornicy (musi być włączone razem z zaciskiem 7 na listwie X1). Dozwolone 4 ms pauzy zanim nastąpi jazda ręczna, posi.start, etc. 7 Torque select Przełączanie ograniczenia momentu pomiędzy C03 M-Max 1 na C04 M-Max RV-select RV-select 1 Używane razem z bitem 19 (tylko SDS) do wybierania poszczególnych programów jazdy 2 lub stałych wartość zadanych. Bity RV-select 0 do 4 są interpretowane jako liczby 10 RV-select 2 binarne. Rozdział 10.3 dokumentacji FAS/FDS/SDS RV-select Disable PID-controller Regulator PID jest blokowany oraz kasowany jest integrator Direction of rotation Negacja aktualnej wartości prędkości podczas trybu pracy regulacji prędkości obrotowej Motorpoti up Gdy D90=1 symulowany jest potencjometr motoryczny. Parametry D00 i D01 są 4 15 Motorpoti down wykorzystywane jako rampy Posi.Start Rozpoczyna ruch: uruchamia program wybrany za pomocą RV-select od 0 do 4, ewentualne pozycjonowanie uruchomione wcześniej zostanie przerwane i zastąpione 19 nowym programem (zmiana w locie ). 17 Posi.Step Rozpoczyna ruch: j.w., ale wykonywany aktualnie program nie zostanie przerwany. 16 Wykorzystywane głównie przy ręcznym przełączaniu programów pozycjonowania W powiązanych blokach polecenie to powoduje, że aktualnie wykonywany blok jest 18 Posi.Next przerywany i następuje skok do następnego programu. W ten sposób można np. 20 zaprogramować drogę hamowania. Posi-Next musi być zaprogramowane dla określonego programu (J17=3:Posi.Next). W przeciwnym wypadku napęd nie zareaguje 19 RV-select 4 Patrz bity Start reference Zmiana stanu niskiego na wysoki uruchamia jazdę referencyjną Tip+ Jazda ręczna (tip) w kierunku dodatnim. Funkcja Halt musi być aktywna Tip- Jazda ręczna (tip) w kierunku przeciwnym (ujemnym. Funkcja Halt musi być aktywna Brake release Zwolnienie hamulca posiada wyższy priorytet niż wewnętrzne polecenie hamowania. 32 Sygnał z wyłącznika krańcowego w dodatnim kierunku. W trybie (C60=2) komenda ta 24 Stop+ spowoduje zakłócenie. W trybie regulacji prędkości lub momentu, kierunek obrotów jest 21 zablokowany. 25 Stop- Sygnał z wyłącznika krańcowego w ujemnym kierunku Reference input Określa pozycję referowania dla I30= Synchron free-run Odłączenie sygnału synchronizującego. Przykład, napęd może być obsługiwany jak żądano poprzez E46. Prędkość jest regulowana z aktualną rampą (D00). 28 Synchron reset Różnica kątowa w sterowaniu synchronicznym jest zerowana. Brak zastosowania 27 dla POSIDRIVE FAS Zastrzeżone - ta kolumna pokazuje dostępne wybieranie tych samych funkcji poprzez BE (F31, itd.). 14

17 7. Sterowanie za pomocą bitów statusowych i sterujących Znaczenie bitów w parametrze E100 (bity statusowe) Bit Znaczenie, gdy bit = 1 F00 0 Standstill Liczba obrotów silnika E08 n-motor < C40 n-window. 2 1 RefVal-reached Dla C60=0:moment: Możliwe jest uruchomienie. Dla C60=1:speed: liczba obrotów silnika (E06 n-reference value E08 n-motor) < C40 n- windows. Dla C60=2:position: zmiana na 1, gdy sterownik pozycjonujący osiągnie pozycję docelową i zostanie obliczona wartość (I80...I81) < I22; podczas postojów bit=1. Zmiana na 0, gdy zaczyna się krok pozycjonowania lub jazda referencyjna lub oś została przesunięta poza okno I22 (tylko jeśli enable =0). 2 Acceleration Napęd jest przyspieszany lub hamowany. - 3 Standstill ramp reached Tylko, gdy C60=1: generator ramp jest ustawiony na zero (±0,5 Hz dla FAS/FDS) - 4 Ref. value ramp reached Tylko, gdy C60=1: generator ramp osiągnął wartość zadaną. - 5 Ramp.diff > 0 Tylko, gdy C60=1: generator ramp przyspiesza. - 6 Torque limit Napęd jest w ograniczeniu momentowym podczas operacji statycznej. 4 7 Accel. overload Napęd jest w przeciążeniu momentowym podczas przyspieszania. - 8 Decel. overload Napęd jest w przeciążeniu momentowym podczas hamowania. - 9 Relay 1 Przekaźnik 1 (przekaźnik gotowości) jest zamknięty (żadnych błędów, ostrzeżeń, etc.) Clockwise (n-motor>0) E08 n-motor jest dodatnia. Podczas przekraczania zera, histereza zgodna z C Captur active Tylko dla FAS/FDS, gdy C60=1: FAS/FDS przechwytuje pracujący motor Skip speed active Tylko dla FAS/FDS, gdy C60=1: wartość zadana w zakresie skoków prędkości Load start active Tylko dla FAS/FDS, gdy C60=1: ciężki start jest aktywny (oderwanie, szarpanie) Active parameter set 0 = aktywny jest pierwszy zestaw parametrów, 1 = zestaw 2 parametrów. Bit zmienia się na początku przełączania zestawu parametrów. Bit 15 wskazuje koniec przełączania. 7 0 = nie wszystkie parametry są wewnętrznie obrazowane. 15 Parameters active 1 = parametr obrazujący po zapisie za pomocą usługi SDO lub zmieniony poprzez menu 32 urządzenia, przełączanie zestawu parametrów. Akcje są całkowicie wykonane i aktywne. 16 Referenced Wskazuje, że napęd został zreferowany (zakończono jazdę referencyjną). Możliwe do przeprowadzenia tylko wtedy, gdy C60=2. 17 Elelctronic cam 1 Właściwa pozycja osi jest pomiędzy I60 i I61. Tylko wtedy, gdy C60= Operation range Napęd jest wewnątrz zdefiniowanego zakresu pracy (C41...C46) Posi.travers Wskazuje, kiedy E80 warunki działania =18:mov (tylko, gdy wystartował blok pozycjonowania, nigdy przez sterowanie ręczne) M-motor>0 E02 M-motor jest dodatni (bez histerezy) Switch-memory 1 19 Wyjście pamięci przełączania 1, -2, -3. Każdy punkt przełączający w pozycjonowaniu 22 Switch-memory 2 20 określony w grupie parametrów N może jednocześnie adresować pamięć 1, -2, Switch-memory RV-ackn Działa tylko, gdy C60=2:position. Jeżeli nie ma żadnego sygnału posi.start lub posi.next, 25 RV-ackn. 1 wartości zadane binarnie są na wyjściu odwrócone. W przeciwnym wypadku aktywny RV-ackn. 2 jest I82 blok pozycjonowania RV-ackn. 3 FAS/FDS/SDS Dokumentacja 1 rozdział 10.3 i FAS-Posi-Upgrade-Dokumentacja (nr ) rozdział RV-ackn Zastrzeżone - - Wynosi 1, kiedy E80 (warunek działania) =17posi active. Tylko, gdy C60=2 i stopień 30 Posi.activ mocy jest włączony, może zostać uruchomiona jazda ręczna (żaden program ani 10 sekwencja jazdy nie jest w toku). Pozwala to na wskazanie zakończonych sekwencji. Wynosi 0, gdy E80=19:delay lub 20:wait. 31 Ready for ref. value Napęd jest zasilany, hamulec jest zwalniany i dla FAS/FDS stabilizowana jest magnetyzacja. 22 * Ta kolumna pokazuje dostępne możliwości wyboru dla tych samych funkcji BA / przekaźnika (F00,...) Dokumentacja FAS (nr ) Dokumentacja FDS (nr ) Dokumentacja SDS (nr ) 15

18 8. Sterowanie poprzez słowo sterujące/statusowe i wartość zadaną / DRIVECOM 8 STEROWANIE POPRZEZ SŁOWO STERUJĄCE/STATUSOWE I WARTOŚĆ ZADANĄ / DRIVECOM Sterowanie falownikiem za pomocą słowa sterującego E45, słowa statusowego E46, E47 n-fieldbus i E08 n-motor umożliwia zmianę prędkości napędu. Ten rodzaj sterowania jest oparty na DRIVECOM Profil 21 (kolejne rozdziały). W tym trybie wydajne jest użycie domyślnych ustawień (A110 / A114 = E45, A111 / A115 = E47, A120 / A124 = E46, A121 / A125 = E08) i domyślnego ustawienia A30=2:fieldbus (FAS/FDS) lub A30=4:CAN-Bus (SDS). Sterowanie napędem w oparciu o DRIVECOM Profil 21 zawiera specyfikację wartości zadanej i różnych komend sterujących (np. włączenie, wyłączenie, itd.). Blok funkcyjny device control przetwarza komendy sterujące. Blok funkcyjny speed operuje przetwarzaniem wartości zadanej. Poniżej szczegółowo opisano bloki funkcyjne. 8.1 Sterowanie urządzeniem Blok funkcyjny device control steruje całym urządzeniem (funkcje napędu oraz sekcja mocy). Stan maszyny operuje sekwencją sterującą. Sterowanie urządzeniem odbywa się poprzez słowo sterujące i poniższe sygnały wewnętrzne: lokalne/zdalne, status funkcji napędu oraz zakłócenia. Słowo statusowe jest generowane ze stanu urządzenia i wewnętrzne sygnały, więc może zostać odczytane poprzez fieldbus. 8.2 Lokalne / zdalne Te sygnały wewnętrzne wskazują czy falownik może być sterowany poprzez sieć miejscową. Dla SDS sygnał ten jest ustawiany na Remote (zdalne), gdy parametr A30 wynosi 2:fileldbus (FAS/FDS) lub 4:CAN-Bus (SDS). Pozostałe ustawienia są ustalone na local (lokalne). Jeśli wybrany jest local, przetwornica pomija komendy w słowie sterującym. Bez względu na ten sygnał, falownik może być aktywowany poprzez wejścia i sieć miejscową. Falownik wykorzystuje mieszane operacje, jeśli przynajmniej jeden z parametrów BE nie jest ustawiony na F20 AE2-Function lub 0:inactive". 8.3 Enable 16 Jeśli dokładne pozycjonowanie będzie wykonywane poprzez fieldbus, wszystkie parametry dla funkcji BE i AE2 muszą być sparametryzowane na 0:inactive w obu zestawach parametrów. Binarne wejście enable na listwie X1 musi posiadać wysoki stan, żeby komendy słowa sterującego odniosły skutek i napęd mógł działać. Jeśli enable nie ma stanu wysokiego, napęd jest natychmiast blokowany, a sekcja mocy odłączana. 8.4 Stany sterowania urządzeniem Stan Opis Funkcja napędu Brak gotowości dla Zasilanie przetwornicy zostało właśnie załączone. Zablokowane przełączania Wykonywane są testy sprawdzające i inicjalizujące. Zablokowanie Inicjalizacja zakończona. Zablokowane jest przełaczanie Zablokowane przełączania Gotów do przełączania Odblokowane jest przełączanie. Zablokowane Przełączone Odblokowane jest przełączenie do działania. Zablokowane Możliwe operowanie Włączona sekcja mocy. Napęd podąża za wartością zadaną. Odblokowane Aktywne szybkie zatrzymanie Słowo sterujące Połączenie logiczne Połączenie logiczne Stan maszyny Sterownik Funkcja szybkiego zatrzymania. Napęd zwalnia do zatrzymania się. Enable (X1.x) i pozstałe wejścia binarne, jeśli nie są sparametryzowane jako inactive. Statusword Parametr A30 operation input Lokalne/Zdalne Status maszyny, zakłócenie Zablokowane Zakłócenie Sekcja mocy jest odłączona. Zablokowane Aktywna reakcja na zakłócenie Sekcja mocy jest odłączona. Zablokowane Definicje: Funkcja jazdy jest zablokowana: falownik nie reaguje na zadaną wartość prędkości. Funkcja jazdy jest odblokowana: załączona jest sekcja mocy i falownik rusza z prędkością zadaną (silnik jest zasilany). Zakłócenia napędu: Zakłocenia mogą wystąpić w dowolnej chwili pracy napędu. Powodują one zmianę na stan fault reaction active. W takim wypadku przetwornica natychmiast odłącza sekcję mocy i zapisuje zakłócenie w pamięci zakłóceń. Gdy zostanie to wykonane, następuje zmiana na stan malfunction. Ten stan może zostać zmieniony tylko za pomoca komendy fault reset. Przyczyna zakłócenia musi zostać usunięta (np. przegrzany silnik -> silnik musi zostać schłodzony).

19 8. Sterowanie poprzez słowo sterujące/statusowe i wartość zadaną / DRIVECOM 8.5 Stan maszyny device control (sterowanie urządzeniem) Stan maszyny opisuje stan urządzenia i możliwe sekwencje sterujące napędem. Stan odzwierciedla pewien wewnętrzny i zewnętrzny status. Może to zostać skasowane poprzez zdefiniowane zdarzenia. Z tymi zdarzeniami związane są odpowiednie stany przejściowe (tranzycje). Stan może zostać zmieniony poprzez komendy sterujące i zdarzenia wewnętrzne. Może to zostać wykorzystane do wykonania sekwencji sterującej. Aktualny stan urządzenia może zostać odczytany ze słowa statusowego (ang. status word). Not ready for switch-on Switch-on disable Ready for switch-on Fault reaction active Fault Switched on Operation enabled Quick stop active 8.6 Stany przejść sterowania urządzeniem Zmiana stanu następuje tylko wtedy, kiedy poszczególne akcje zostały całkowicie wykonane. Kiedy akcje zostały w pełni wykonane, przyjmowany jest następny stan i akceptowane są nowe komendy. Stan przejścia Zdarzenie/Komendy Akcja Wejście, stan maszyny Uruchomienie testów. 0 Włączenie napięcia. Not ready for switch-on Start inicjalizacji. Not ready for switch-on switch-on Testy przeprowadzono pomyślnie. 1 Brak disable Inicjalizacja przeszła pomyślnie. Komenda shutdown i wysoki stan 2 Switch-on disable ready for switch-on Brak enable. 3 Ready for switch-on switched on Komenda turn on i wysoki stan enable. Brak 4 Switched on operation enabled 5 Operation enabled switched on 6 Switched on ready for switch-on 7 Ready for switch-on switch-on disable 8 Enable opeartion ready for switch-on 9 Enable operation switch-on disable 10 Switched on switch-on disable 11 Enable operation quick stop active 12 Quick stop active switch-on disable Komenda enable operation i wysoki stan enable. Komenda disable operation i wysoki stan enable. Komenda shutdown i wysoki stan enable. Komenda quick stop lub disable voltage lub niski stan enable. Komenda shutdown i wysoki stan enable. Komenda disable voltage lub niski stan enable. Komenda quick stop lub niski stan enable. Komenda quick stop lub wysoki stan enable. Zakończono szybkie zatrzymanie lub niski stan enable. 13 All states fault reaction active Wykryto zakłócenie urządzenia. 14 Fault reaction active malfunction Zakończono reakcję na zakłócenie Brak 15 Störung Einschaltsperre Komenda fault reset, gdy zakłócenie ustąpiło. Włączenie napędu. Hamowanie napędu z wybraną rampą. Wówczas następuje stan switched on i wyłączenie sekcji mocy. Brak Brak Zablokowanie napędu. Natychmiastowe odłączenie mocy. Zablokowanie napędu. Natychmiastowe odłączenie mocy. Brak Napęd jest wyhamowywany z rampą szybkiego zatrzymania. Zablokowanie napędu. Wyłączenie sekcji mocy. Wyłączenie sekcji mocy (silnik zwalnia). Zablokowanie napędu. Zapamiętanie zakłócenia na urządzeniu. Zakłócenie jest kasowane. 17

20 8. Sterowanie poprzez słowo sterujące/statusowe i wartość zadaną / DRIVECOM 8.7 Słowo sterujące Słowo sterujące i poziom sygnału enable używane są wydawania komend sterujących pochodzących od sterownika urządzenia, mającego wpływ na stan maszyny. Słowo sterujące składa się z 16 bitów, których znaczenie opisano poniżej: Numer bitu Znaczenie 0 Włączenie Komenda: połączenie z innymi bitami jak opisano w tab Zablokowanie napięcia Komenda: połączenie z innymi bitami jak opisano w tab Szybkie zatrzymanie Komenda: połączenie z innymi bitami jak opisano w tab Załączenie działania Komenda: połączenie z innymi bitami jak opisano w tab Zablokowanie HLG (HLG = geneator funkcji ramp) 5 Zatrzymanie HLG Jesli bit = 0 napęd jest hamowany z wybraną rampą (bez trybu mieszanego D01 RV- Decel). Jesli bit = 1, napęd jest przyspieszany z wybraną rampą (bez trybu mieszanego D00 RV-Accel). Jeśli bit = 0, aktualna wartość wyjściowa generatora ramp jest zapamiętana. Jeśli bit = 1, napęd osiąga WZ wg określonych ramp. 6 Zero HLG Taka sama funkcja jak bit 4 (zablokowanie HLG). 7 Reset fault Komenda sterująca (narastające zbocze > 10 ms) Zarezerwowane 8.8 Komendy sterujące urządzeniem w słowie sterującym Reset fault Zero HLG Zatrzymanie HLG Zablokowanie HLG Załączenie działania Szybkie zatrzymanie Zablokowanie napięcia Włączenie Komenda \ Bit Przejście Zamknięcie X X X X X , 6, 8 Włączenie X X X X X Zablokowanie napięcia X X X X X X 0 X 7, 9, 10, 12 Szybkie zatrzymanie X X X X X 0 1 X 7, 10, 11 Zablokowanie działania X X X X Odblokowanie działania X X X X Kasowanie zakłocenia 0 1 X X X X X X X 15 Wyjaśnienia: X Ten bit nie ma znaczenia dla określonej lokalizacji. 0 1 Oczekiwana jest zmiana z 0 na 1 (narastające zbocze). 18