PODSTAWY AUTOMATYKI 1 ĆWICZENIA

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "PODSTAWY AUTOMATYKI 1 ĆWICZENIA"

Teresa Cybulska
7 lat temu
Przeglądów:

1 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr Tranformata Laplace a. Korytając wprot definicji naleźć tranformatę Laplace a funkcji: y t y t y t y e t. Dana jet odpowiedź na impul Diraca funkcja wagi) g. Znaleźć tranmitancję operatorową. g g t t e e ) e t e t e t g t e t t e t. Dana jet odpowiedź układu na kok jednotkowy. y ) e e t t t y ) te t t. Dana jet tranmitancja operatorowa obiektu impul Diraca funkcję wagi) g 9 0 g t ) e t te t e ) t g e in t t t ) g t in t y y t t. Znaleźć tranmitancję operatorową t t e t e ) t y int t ). Wynacyć odpowiedź układu na Obiekt opiany jet równaniem różnickowym. Wynacyć tranmitancję operatorową ora odpowiedź układu na impul Diraca funkcję wagi) g. y y0y u 8u y y6y 8u u y 5yy 9u 6u

y ) e e t t t y ) te t t. Dana jet tranmitancja operatorowa obiektu impul Diraca funkcję wagi). 5 6 8 g 9 0 g t ) e t te t e ) t g e in t t t ) g t in t y y t t.

2 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki 6. Obiekt opiany jet równaniem różnickowym. Wynacyć tranmitancję operatorową ora odpowiedź układu na kok jednotkowy. y yy uu y 5y 6y u 6u y 5y y u uu y 7. Znaleźć tranmitancję cwórnika elektrycnego: R U L U i U R C U i C L C L U U R U i L i i C U

Wynacyć tranmitancję operatorową ora odpowiedź układu na kok jednotkowy.

3 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr Charakterytyki caowe i cętotliwościowe układów ciągłych. Wykreślić charakterytykę impulową obiektów opianych tranmitancją operatorową 5 5 :. Wykreślić charakterytykę odpowiedi na kok jednotkowy obiektów opianych tranmitancją operatorową identycną jak w adaniu I.. Wykreślić charakterytykę amplitudowo faową Nyquita) obiektów opianych tranmitancją operatorową identycną jak w adaniu I.. Wykreślić logarytmicną charakterytykę amplitudowo faową na karcie Nichola) obiektów opianych tranmitancją operatorową identycną jak w adaniu I. 5. Wykreślić uprocone logarytmicne charakterytyki modułu i argumentu Bodego) obiektów opianych tranmitancją operatorową : g. h. i. j

Wykreślić charakterytykę odpowiedi na kok jednotkowy obiektów opianych tranmitancją operatorową identycną jak w adaniu I.

4 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki 6. Wynacyć tranmitancję operatorową dla układów których uprocone logarytmicne charakterytyki modułu dane ą na ryunkach: 60 L) [db] 60 L) [db] [rad/] [rad/] 60 L) [db] 60 L) [db] [rad/] [rad/] 60 L) [db] 60 L) [db] [rad/] [rad/]

dane ą na ryunkach: 60 L) [db] 60 L) [db] 0 0 0 0 0-0 - 0-0 0 0 0 0 [rad/] 0-0 - 0-0 0 0 0 0 [rad/]

5 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr Algebra chematów blokowych układów ciągłych. Wynacyć tranmitancję atępcą układów jak na ryunkach: 5 e

6 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki g.

7 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr Stabilność układów ciągłych c.. Korytając kryterium Routh a badać tabilność układu o wypadkowej tranmitancji. Określić licbę biegunów w prawej i w lewej półpłacyźni Dana jet tranmitancja obiektu. Wykorytując kryterium Michajłowa badać cy układ amknięty e tywnym prężeniem wrotnym) jet tabilny. e. Dana jet tranmitancja układu otwartego. Wykorytując kryterium Nyquita badać cy układ amknięty jet tabilny Dana jet tranmitancja układu otwartego. Wykorytując kryterium Nyquita badać dla jakiego k układ amknięty jet tabilny. k k k 5k 6 7

Dana jet tranmitancja obiektu. Wykorytując kryterium Michajłowa badać cy układ amknięty e tywnym prężeniem wrotnym) jet tabilny. e. Dana jet tranmitancja układu otwartego.

8 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr 5 Stabilność układów ciągłych c.. Dana jet tranmitancja układu otwartego. Wykorytując kryterium logarytmicne badać cy układ amknięty jet tabilny e 5. Dana jet tranmitancja układu amkniętego. e 05 układu otwartego. Oblicyć apa fay i wmocnienia dla 8 6 0

Wykorytując kryterium logarytmicne badać cy układ amknięty jet tabilny. 7 50 e 5.

9 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr 6 Zmienne tanu. Korytając metody bepośredniej wynacyć równania tanu dla obiektu o tranmitancji pry erowych warunkach pocątkowych: 6 6. Korytając metody równoległej wynacyć równania tanu dla obiektu o tranmitancji pry erowych warunkach pocątkowych: Korytając metody eregowej wynacyć równania tanu dla obiektu o tranmitancji pry erowych warunkach pocątkowych: 6. Dane ą równania tanu: X AX BU Y CX DU Wynacyć tranmitancję. A 0 B 0 C D 0 A B 0 C D 0 A B 0 C D 0 A B C D 0 A B 0 C 0 A D 0 B C D 0

Korytając metody równoległej wynacyć równania tanu dla obiektu o tranmitancji pry erowych warunkach pocątkowych: 5 6 05 05 6 5 0 6.

10 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr 7 Tranformata Z. Korytając wprot definicji naleźć tranformatę Z funkcji: f n n) f n) 5n f n) n f e t f n) n t f e. Korytając podtawowych właności tranformaty naleźć tranformatę Z funkcji: t 8 ) f t f 05t ) f t 5 t f 5e t f t f t t e. Oblicyć odpowiedź na impul Diraca 05 ) 6 5 gn) dla układu impulowego o tranmitancji: ) ) 6 8 ) ) g. h. ) 9 0 ) ). Oblicyć odpowiedź na kok jednotkowy ) y n) ) 05 dla układu impulowego o tranmitancji: ) ) 5 6 ) )

Korytając podtawowych właności tranformaty naleźć tranformatę Z funkcji: t 8 ) f t f 05t ) f t 5 t f 5e t f t f t t e.

11 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki 5. Dana jet odpowiedź na impul Diraca impulowego: g n) gn) n n. Oblicyć tranmitancję takiego układu n n g n) ) ) n g n) 5 g n) n n 6. Wynacyć odpowiednik impulowy tranmitancji układu ciągłego dla cau próbkowania

Oblicyć tranmitancję takiego układu n n g n) ) ) n g n) 5 g n) n

12 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr 8 Równania różnicow Ektrapolatory. Dla układu impulowego o tranmitancji akładając erowe warunki pocątkowe oblicyć wartość pierwych pięciu próbek ygnału wyjściowego dla ygnału wejściowego. u ) 5 ) 5 ) ) ). Znaleźć równanie różnicowe wiążące ygnały wejściowy i wyjściowy dla układu impulowego o tranmitancji akładając erowe warunki pocątkow Oblicyć wartość próbki ygnału wyjściowego dla ygnału wejściowego. ) ) ) y) ) 0 ). Rowiąać równanie różnicowe dla podanych warunków pocątkowych. y n) y n ) 0 y ) yn) u y n) 9y n ) 0 y ) y ) y n) y n ) y n ) 0 y ) y ) y n) y n ) y n ) 0 y ) y ) y n) y n ) y n ) 0 y ) y ) 6. Rowiąać układ równań różnicowych dla podanych warunków pocątkowych. x n ) x n) x 0) x 0) x n ) x n) x n ) 6 x n) x 0) x 0) x n ) x n)

Znaleźć równanie różnicowe wiążące ygnały wejściowy i wyjściowy dla układu impulowego o tranmitancji akładając erowe warunki pocątkow Oblicyć wartość próbki ygnału wyjściowego dla ygnału wejściowego.

13 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki x n ) x n ) x n) x n) x 0) x 0) 5. Oblicyć tranmitancję erowego rędu. ln05) ) obiektu o tranmitancji pry atoowaniu ektrapolatora ln) ln) 6. W układie jak na ryunku atoowano ektrapolator erowego rędu. Oblicyć wartości pierwych cterech próbek ygnałów odpowiedi i błędu jednotkowym ). yn) en) pry pobudeniu kokiem E W układie jak na ry. 9. atoowano ektrapolator erowego rędu. Oblicyć wartości pierwych pięciu próbek ygnałów odpowiedi i pry pobudeniu kokiem prędkości ). yn)

Oblicyć wartości pierwych cterech próbek ygnałów odpowiedi i błędu jednotkowym ). yn) en) pry pobudeniu kokiem E 0 0 0 05 0 0 6 8 7.

14 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr 9 Algebra chematów blokowych układów dykretnych. Wyprowadić wór na dykretną tranmitancję atępcą układów jak na ryunkach: U E Y U E Y. Wynacyć tranmitancję atępcą układów jak na ryunkach: U E Y T p U E Y ln ln

Wyprowadić wór na dykretną tranmitancję atępcą układów jak na ryunkach:

15 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki U E Y U E Y ln ln U E Y 96 05

16 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr 0 Stabilność układów dykretnych. Dana jet tranmitancja obiektu. Wykorytując podtawowy warunek tabilności układów dykretnych badać cy układ amknięty e tywnym prężeniem wrotnym) jet tabilny. ) ) 6 ) 8 08 ) 0 9 ) 096. Korytając kryterium Jury ego badać tabilność układu o tranmitancji: ) 5 ) ) ). Dana jet tranmitancja ) g. h. ) ) ) ) badać dla jakiego k układ amknięty jet nietabilny układu otwartego. Wykorytując kryterium Nyquita. k ) 0 5 k ) 0 k ) 08 k ) 0 k ) 8 0k ) 96. Korytając prektałcenia biliniowego badać tabilność układu o tranmitancji ) 5 ) ) 5 ) 7 8 ).

Korytając kryterium Jury ego badać tabilność układu o tranmitancji: ) 5 ) ) ). Dana jet tranmitancja ) g. h.

17 Automatyka i Robotyka Podtawy Automatyki

Podobne dokumenty

PODSTAWY AUTOMATYKI 2 ĆWICZENIA

PODSTAWY AUTOMATYKI 2 ĆWICZENIA Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita adań nr Tranformata Z Korytając wrot definicji naleźć tranformatę Z funkcji: f f n) 5n n n) f n) n 4 e t f ) n tt f n f e Korytając