Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, (pomys )

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, (pomys )"

Transkrypt

1 Mechatronika Modu 10: Robotyka podr czniki, (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w Brnie Wydzia Mechaniczny Instytut Maszyn Produkcyjnych, Systemów i Robotyki Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji Mechatronika dla specjalistów w zglobalizowanej produkcji przemys owej. UE-Projekt Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/ "MINOS + +", okres od 2008 do 2010 r. Ten projekt zosta zrealizowany przy wsparciu finansowym Komisji Europejskiej. Projekt lub publikacja odzwierciedlaj jedynie stanowisko ich autora i Komisja Europejska nie ponosi odpowiedzialno ci za umieszczon w nich zawarto

2 Partners for the creation, evaluation and dissemination of the MINOS and the MINOS** project. - Chemnitz University of Technology, Institute for Machine Tools and Production Processes, Germany - np neugebauer und partner OhG, Germany - Henschke Consulting, Germany - Corvinus University of Budapest, Hungary - Wroclaw University of Technology, Poland - IMH, Machine Tool Institute, Spain - Brno University of Technology, Czech Republic - CICmargune, Spain - University of Naples Federico II, Italy - Unis a.s. company, Czech Republic - Blumenbecker Prag s.r.o., Czech Republic - Tower Automotive Sud S.r.l., Italy - Bildungs-Werkstatt Chemnitz ggmbh, Germany - Verbundinitiative Maschinenbau Sachsen VEMAS, Germany - Euroregionala IHK, Poland - Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen - Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Poland - Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Hungary - Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Hungary - Nationales Institut für berufliche Bildung Budapest, Hungary - Christian Stöhr Unternehmensberatung, Germany - Universität Stockholm, Institut für Soziologie, Sweden Zawartość Szkolenia Minos: moduły 1 8 (podręczniki, ćwiczenia i rozwiązania do ćwiczeń dla): Podstawy/ Kompetencje międzykulturowe, zarządzenie projektem/ Fluidyka / Napędy Elektryczne i Sterowanie / Elementy Mechatroniki/ Systemy i Funkcje Mechatroniki/ Logistyka, Teleserwis, Bezpieczeństwo/ Zdalne Zarządzanie, Diagnostyka Minos **: moduły 9 12 (podręczniki, ćwiczenia i rozwiązania do ćwiczeń dla): Szybkie Prototypowanie / Robotyka/ Migracja/ Interfejsy Wszystkie moduły dostępne są w następujących językach: Polski, Angielski, Hiszpański, Włoski, Czeski, Węgierski i Niemiecki W celu uzyskania dodatkowych informacji proszę się skontaktować z Chemnitz University of Technology Dr.-Ing. Andreas Hirsch Reichenhainer Straße 70, Chemnitz phone: + 49(0) fax: + 49(0) or

3 1. HISTORIA, ROZWÓJ I ZNACZENIE ROBOTÓW OD MECHANICZNYCH SKRYBÓW DO ROBOTÓW DEFINICJA ROBOTÓW STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM) STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM System ruchu stacjonarnych RPiM Pary kinematyczne w budowie RPiM Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową Problematyka dokładności i pozycjonowania podstawowych typów RPiM Roboty przemysłowe o kinematyce równoległej Pojazdy AGV (Automated Guided Vehicle zautomatyzowany pojazd kierowany) PRZYKŁADY TYPOWYCH PRZEDSTAWICIELI RPiM Z PUNKTU WIDZENIA KONSTRUKCJI Podstawowe typy robotów przemysłowych Typy pochodne robotów przemysłowych Typy RPiM powstałe z pochodnych konfiguracji par kinematycznych EFEKTOR Zastosowanie i podział efektorów Efektory techniczne Efektory manipulacyjne chwytaki Efektory o łączonych funkcjach Efektory specjalne Siły działające na chwytane obiekty podczas ruchu robota Automatyczna wymiana efektorów URZĄDZENIA PERYFERYJNE RPiM Wprowadzenie, klasyfikacja, cel użycia Klasyfikacja UP ze względu na ich funkcję Klasyfikacja UP ze względu na charakterystyczne cechy konstrukcyjne Klasyfikacja UP ze względu na ich położenie na stanowisku zrobotyzowanym52 4. Stanowisko zrobotyzowane Podstawowe składniki stanowiska zrobotyzowanego Sterowanie pracą stanowiska Rodzaje stanowisk zrobotyzowanych Spawanie i zgrzewanie Przenoszenie (manipulowanie) Nanoszenie powłok Operacje technologiczne Programowanie robotów przemysłowych Wprowadzenie Programowanie on-line... 72

4 Interfejs użytkownika panel sterowania/programator Robot przemysłowy o 6 stopniach swobody (DOF) Główny typy ruchów robota Przybliżenie ruchu Przegląd instrukcji języka programowania robotów ABB Przegląd instrukcji języka programowani robotów KUKA Studium przypadku: Zadanie paletyzacji Programowanie off-line Bezpieczeństwo stanowisk zrobotyzowanych Podstawowe pojęcia i definicje Wymagania bezpieczeństwa w budowie robotów Elementy układu napędowego Przerwa lub fluktuacje źródeł zasilania Źródło zasilania Energia skumulowana Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC) Wyposażenie elektryczne Urządzenia sterujące Wymagania dla elementów układu sterowania odpowiedzialnych za bezpieczeństwo Funkcja wyłączenia awaryjnego Wyłącznik bezpieczeństwa Zmniejszenie prędkości Tryby pracy Sterowanie z wykorzystaniem ręcznego panelu sterowania Wymagania w zakresie wspólnego działania robotów Opis kategorii urządzeń odpowiedzialnych za bezpieczeństwo Kategoria B Kategoria Kategoria Kategoria Kategoria Urządzenia systemów bezpieczeństwa Przycisk stopu awaryjnego Kurtyny świetlne Skaner laserowy Bariery stałe Zamki bezpieczeństwa Maty bezpieczeństwa Przykład zabezpieczenia stanowiska zrobotyzowanego

5 1. HISTORIA, ROZWÓJ I ZNACZENIE ROBOTÓW 1.1. OD MECHANICZNYCH SKRYBÓW DO ROBOTÓW Skłonność do angażowania humanoidów lub maszyn przypominających organizmy żywe w służbę człowiekowi jest niemal tak stara jak sama ludzka kultura. Historia konstruowania ruchomych figurek sięga starożytnego okresu bizantyjskiego. Już w Iliadzie Homera wspomniane jest, że Hefajstos, jeden z olimpijskich bogów, zatrudnił w swoim domu pokojówki wykute ze szczerego złota. W r. p. n. e. Archytas stworzył drewniany model pingwina. Mówiono, że w miejscu wnętrzności pingwina umieszczony został mały balon. Heron z Aleksandrii, znany mechanik i budowniczy figurek napędzanych parą wodną 1 i siłą pochodzącą z rozszerzalności cieplnej pewnych substancji, np. rtęci, konstruktor zautomatyzowanych elementów sceny, mechanizmów otwierających drzwi świątyni itp. używał do sterowania pary wodnej i rozgrzanego powietrza. Jako przykład jego dokonań może posłużyć aparatura umieszczona w ołtarzu, przedstawiona na Rys Gdy na ołtarzu rozpalony jest ogień, woda w misce (A) podgrzewa się, a uciekająca para wodna wywiera ciśnienie na powierzchnie wody w niższej części ołtarza zaprojektowanej jako rezerwuar. Woda jest wypychana do góry poprzez rury (L) do naczyń trzymanych przez statuy. Po tym jak naczynia się wypełnią, ramiona się przechylają i woda gasi ogień na ołtarzu. a b c Rys. 1-1: Przykłady historycznych automatów a. Przykład starożytnego ołtarza z figurami automatycznie lejących wodę na święty ogień b. Mechaniczny automat Jacquete Droze a c. Mechaniczny automat Hosokawa y Wielkiego artysty i technika Leonarda da Vinci ( ) również nie zabrakło w historii automatów. By przywitać króla Ludwika XII w Mediolanie, skonstruował mechanicznego lwa, który podszedł do królewskiego tronu i pozdrowił go unosząc łapę. Bardziej wyjątkowe mechaniczne konstrukcje sztucznych ludzi, powstałe w 18-stym wieku związane są z biorobotyką. Mniej więcej w 1738 r., francuski mechanik Jacques de Vaucanson skonstruował praktycznie działającego robota flecistę zdolnego zagrać 12 utworów muzycznych. Robot ten generował dźwięki wydmuchując powietrze przez usta do głównego otworu fletu i zmieniał ich tony umieszczając palce nad pozostałymi otworami instrumentu. W 1772 r., Jacquet Droz skonstruował automat w kształcie dziecka (zob. Rys. 1-1b) poruszany krzywkami i napędzany sprężynami był w stanie pisać fragmenty tekstu używając prawdziwego pióra. W 1796 r. inny dobrze znany automat, chłopiec niosący herbatę (zob. Rys. 1-1c), został skonstruowany przez Hosokawę z Japonii. 1 Patrz znany eksperyment fizyczny Bania Herona

6 Wielki przełom w dziedzinie nauk przyrodniczych dostarczył konstruktorom automatów bardziej zaawansowane środki. Wiedza z dziedziny akustyki umożliwiła konstrukcje mechanizmów emitujących proste dźwięki, na przykład automatycznych instrumentów muzycznych i mówiących figurek. W czasie po I Wojnie Światowej, roboty nie mogły zostać pominięte na jakiejkolwiek lepszej wystawie technologicznej. Przyjmowały kształt zbroi, ruszały rękami i odpowiadały na proste pytania głosem odtworzonym z płyty gramofonowej. Roboty uzyskały napęd elektryczny, który mógł być obsługiwany sprawniej niż dźwignie, krzywki i sprężyny. Na przykład robot TELEVOX, zbudowany w 1927 r. przez Brita R. J. Wensly był w stanie odebrać telefon, gdy dzwonił i odpowiedzieć ludzkim głosem. Amerykanin Whitman stworzył radio-człowieka OCCULTA. Był przeznaczony na cele militarne, dokładnie do niszczenia barykad i przejmowania pewnych blokad wojskowych. Słowo robot pochodzi od staro-słowiańskiego rdzenia -rob-, który również można znaleźć w czeskich słowach: robota, oznaczające ciężką, obowiązkową i męczącą pracę, robit (pracować), ale również w słowie výroba (produkcja, manufaktura), obrábět (pracować, maszyna, narzędzie), itd. Genialny czeski pisarz Karel Čapek użył słowa robot do nazwania sztucznie stworzonych istnień w jego sztuce R.U.R. z 1920 r. Skrót R.U.R. oznacza Rozum s Universal Robots, co w wolnym tłumaczeniu miało oznaczać Uniwersalne roboty pana Rozuma. W rzeczywistości Karel Čapek chciał nazwać jego Roboty Laborami (oczywiście celując w łacińskie słowo labore, ewentualnie angielskie słowo labour - twarda, lub przynajmniej w pełni zajmująca praca) i to jego brat, malarz Josef Čapek doradził mu by użyć słowa robot. Tak, czy inaczej, jest faktem, że od 1921 r., kiedy sztuka R.U.R została wystawiona po raz pierwszy, szybko stała się popularna na całym świecie a razem z nią czeskie słowo robot. Dla przykładu można podać, że w Japonii, o czeskim pochodzeniu słowa robot, dzieci są uczone w szkołach. Od tamtego czasu to słowo jest powszechnie używane do określania wielu urządzeń automatycznych bądź mechanicznych od przetwórstwa spożywczego, do automatycznych pilotów. Niechybnie było ono również używane w przypadkach występujących wielokrotnie w historii, w stosunku do sztucznych konstrukcji - androidów - naśladujących ludzi przede wszystkim w sensie mechanicznym. Powinno zostać zaznaczone, że taki sens był Karelowi Čapkowi obcy. Jego koncepcja Robotów była ściśle biochemiczna. Tym niemniej klasyfikujemy roboty jako nieożywione maszyny, dlatego też odmieniamy to słowo zgodnie z odmianą przedmiotów martwych. W przemysłowej produkcji masowej jednakże, nie wszystkie maszyny szeroko zatrudniane do zadań wykonywanych normalnie przez ludzi nazywane są robotami. W niektórych przypadkach używa się słowa automat. Jest tak, ponieważ automaty, w kwestii ich wyglądu bardzo mało przypominają ludzi i ich funkcje są wysoko wyspecjalizowane (sterowniki automatyczne, manipulatory jednofunkcyjne). Rys. 1-3 przedstawia historyczny rozwój produkcji przemysłowych maszyn i robotów. Pomimo, że rozwój historyczny przemysłowych maszyn rozpoczął się znacznie wcześniej, przełom XV w. i XVI w. jest tutaj przyjęty jako okres początkowy. Można zaobserwować zarówno rzeczywisty rozwój maszyn przemysłowych, wliczając w to ich stopniowe ulepszanie i mechanizacje, jak i rozwój koncepcji sztucznego istnienia (Golem) w kierunku robotów Čapka ze sztuki R.U.R.. Te dwa kierunki łączą się przez wynalezienie Sterowania Numerycznego (SN) w połowie XX w. i dzielą wspólny los. SN maszyn przemysłowych razem z manipulatorami wyposażonymi w SN robotami przemysłowymi rozpoczęły urzeczywistnianie się idei produkcji automatycznej. W 1961r. amerykańska firma AMF (American Machine and Foundry Corporation Amerykańska Korporacja Maszyn i Odlewnictwa) wprowadziła na rynek wielo-zadaniowy automat o nazwie Robot Przemysłowy VERSATRAN (VERSAtile wszechstronny, TRANsfer - przemieszczać), który funkcjonował, jako człowiek przy maszynie produkcyjnej. Chociaż nie podobny do człowieka, stanowił początek dotychczas niespotykanego, dalszego rozwoju. Połączenie robotów

7 przemysłowych i SN maszyn produkcyjnych na przełomie XX i XXI w. spowodowało powstanie w pełni zautomatyzowanych fabryk, takich jak ta kierowana przez japońską firmę FANUC. Inne roboty przemysłowe znalazły zastosowanie w wielu dziedzinach niezwiązanych z produkcją, wliczając rolnictwo. Fragment Rys. 1-3 obramowany na czerwono przedstawia typową budowę robotów przemysłowych. Robot po lewej jest programowany za pomocą tzw. uczenia bezpośredniego. Oznacza to, że na początku, w trybie TEACH, prowadzony jest przez programistę wzdłuż pożądanej ścieżki, która jest rejestrowana w systemie sterowania. Następnie, w wyniku aktywacji nagranego programu, robot w pętli powtarza nauczoną ścieżkę w trybie REPEAT. Taki robot może być używany głównie podczas ciągłego spawania wzdłuż wymaganej ścieżki, lub do malowania farbą, czy powłoką ochronną. Robot po prawej jest programowany przy pomocy panelu sterującego, gdzie programista zawsze prowadzi robota do pożądanych punktów. Po zapamiętaniu punktów, robot wykonuje prace pomiędzy każdym z nich, lub dokładnie w ich miejscu w oparciu o wcześniej wydane polecenia. Taki robot jest bardzo przydatny np. do zgrzewania punktowego karoserii samochodów w fabrykach samochodowych. Rys. 1-2: Uczenie bezpośrednie robota przemysłowego Rys. 1-3: Schemat rozwoju maszyn przemysłowych i robotów Zastosowania biorobotyczne (protetyczne), sterowane systemami MASTER-SLAVE, ewentualnie poprzez sygnały z układu nerwowego EMG (Elektromiografia), rozwinęły się jako pewna gałąź poboczna sterowania SN. Jednakże główny rozwój w robotyce podąża najbardziej fantastyczną ścieżką, jaką jest rozwój mobilnych, chodzących i humanoidalnych robotów (np. HONDA). Urządzenia te wykazują uderzające podobieństwo do fikcyjnych Golemów i nawet uczenie bezpośrednie robotów przemysłowych, które są poruszane przez operatora i które zapamiętują ten

8 ruch w systemie sterowania może nam przypominać ożywianie Golema za pomocą tajemniczego šém wkładanego do jego głowy. Robot Pianista profesora Ichiro Kató z uniwersytetu Waseda w Tokyo akompaniował całej orkiestrze symfonicznej na światowej wystawie w Osace. Robot humanoidalny firmy Honda, tak samo jak inne androidy, może chodzić, wchodzić po schodach, tańczyć, nosić przedmioty itp. Tym samym roboty te niemal zasługują na ożywioną formę ich nazwy, która po czesku dosłownie brzmi roboti DEFINICJA ROBOTÓW Następujące kategorie mogą służyć do ogólnego porównania właściwości maszyn i ludzi w procesie produkcji: - właściwości fizyczne, - możliwości funkcjonalne, - poziom intelektualny. Ludzka świadomość określa granice poziomu intelektualnego potrzebnego i możliwego do uzyskania dla procesu produkcji. W danym przypadku, składa się on przede wszystkim na percepcję, zachowawczość, podejmowanie decyzji, pamięć i logikę. Możliwości funkcjonalne obejmują adaptacyjność, uniwersalność, możliwość ruchu w przestrzeni, zręczność itp. Właściwościami fizycznymi nazywa się siłę, prędkość, możliwość cyklicznej pracy, stabilność charakterystyk, odporność, niezawodność i inne. Trzy wyżej wymienione kategorie można wizualizować w postaci przestrzennego schematu we współrzędnych kartezjańskich x, y i z [4; p.38]. Rys. 1-4: Schematyczne porównanie człowieka i maszyny w procesie produkcji Rys. 1-4 przedstawia bardzo schematyczny opis roli człowieka w procesie produkcyjnym, która charakteryzuje się bardzo wysokim poziomem intelektu (potrzebnego w procesie produkcji, o którym mowa), dosyć wysokim poziomem możliwości funkcjonalnych, ale również bardzo niskim poziomem właściwości fizycznych. Człowiek zdawał sobie z tego sprawę od zarania dziejów, dlatego wszystkie wcześniejsze maszyny praktycznie pomagały człowiekowi powiększyć jego możliwości fizyczne. Są one wizualizowane, jako tylko jeden wymiar, umieszczony na osi reprezentującej właściwości fizyczne.

9 Maszyny budowlane i im podobne maszyny, kontrolowane i obsługiwane bezpośrednio przez człowieka, na przykład koparki, zgarniarki, lub nawet stabilizatory, taśmociągi itp. stanowią maszyny mieszczące się w dwuwymiarowej płaszczyźnie określonej przez osie fizycznych właściwości i możliwości funkcjonalnych. Z drugiej strony, maszyny matematyczne i im podobne maszyny informatyczne (komputery, sterowniki) również są w dwóch wymiarach na powyższym wykresie, mieszczą się jednakże na płaszczyźnie określonej przez osie fizycznych właściwości i poziomu intelektualnego. Tylko połączenie, a raczej przenikanie dwóch rodzajów maszyn przedstawionych powyżej, powoduje powstanie manipulatora przemysłowego - robota, reprezentującego maszynę identyczną z trójwymiarowym wykresem roli człowieka w procesie produkcji w tym schemacie. Badania robotyki naturalnie obejmuje poszukiwania odpowiedniej definicji zarówno manipulatorów jak i robotów. Definicje pojęcia "robot" w literaturze światowej są dalekie od jednoznaczności. Jednakże niektóre definicje wynikające z liczby stopni swobody takiego urządzenia, takie jak: "Robot jest urządzeniem o więcej niż trzech stopniach swobody; urządzenia z mniejszą liczbą stopni swobody niż trzy nazywane są manipulatorami", albo "robot przemysłowy jest automatycznym urządzeniem manipulującym swobodnie programowalnym w trzech osiach wyposażonym w przenoszące ręce (chwytaki) lub instrumenty technologiczne przeznaczone do wykorzystania w przemyśle" świadczy o braku zrozumienia podstawowej filozofii robotyki. Niemniej jednak, ta ostatnia definicja nasuwa kolejne pytanie, a mianowicie czy robot i robot przemysłowy to identyczne urządzenia. Atrybut "przemysłowy" sugeruje to, co należy rozumieć przez ostatnią część definicji: roboty przemysłowe stanowią podzbiór robotów w ogóle. W odniesieniu do ogólnego pojęcia "robot" jest możliwa do przyjęcia definicja określona przez inż. Ivan M. Havel, CSc. [2], cytowany w [3, s. 20]: "Robot to zautomatyzowany lub sterowany komputerowo zintegrowany system, zdolny do samodzielnego, celowego oddziaływania ze środowiskiem naturalnym na podstawie dyspozycji wydawanych przez człowieka. Interakcja polega na wykrywaniu i rozpoznawaniu środowiska oraz na manipulowaniu przedmiotami lub poruszaniu się w środowisku". Powyższa definicja ma zastosowanie niewątpliwie do wielu różnych systemów zrobotyzowanych, nie tylko przemysłowych. Natura "robota przemysłowego" została trafnie określona przez Prof. P. N. Beljanin [1]: "Robot przemysłowy jest niezależnie funkcjonującą maszyną - automatem, mającą na celu powielanie niektórych ruchowych i intelektualnych funkcji człowieka podczas wykonywania pomocniczych i podstawowych procesów produkcyjnych bez bezpośredniego uczestnictwa człowieka i który jest wyposażony w tym celu w niektóre zdolności człowieka (słuch, wzrok, dotyk, pamięć itp.), umiejętność samodzielnej nauki, samoorganizacji i adaptacji, czyli np. przystosowania do danego środowiska. " Zdefiniowane urządzenie rzeczywiście jest pożądanym zastępstwem człowieka w procesie produkcji. Bez względu na to, czy jest to robot przemysłowy, czy manipulator, powinno zostać określone w oparciu o analizę jego poziomu inteligencji, tj. systemu kontroli. Zgodnie z tekstem towarzyszącym Rys. 1-4, nie ma jednolitego kryterium pozwalającego na ścisły podział manipulatorów i robotów przemysłowych.

10 2. STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM) 2.1. STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM System ruchu stacjonarnych RPiM Na podstawie wyżej wymienionych definicji robotów i z ogólnego spojrzenia na te skomplikowane urządzenia można wyraźnie wywnioskować, że roboty przemysłowe należy rozumieć jako pewien podzbiór robotów jako takich. Te reprezentowane są w szczególności przez roboty mobilne wykorzystujące różnych typów podwozia kołowe lub pasowe do przemieszczania, lub roboty z nogami, czasem nawet wykonane na podobieństwo zwierząt lub androidów. Szczególnie w systemach robotów mobilnych, ramię stanowi mechanizm manipulacji, który praktycznie jest, z globalnego punktu widzenia, systemem pozycjonowania samym w sobie. Może być używany jako stacjonarny robot przemysłowy i może być dodatkowo wyposażony w proste lub bardziej skomplikowane mechanizmy poruszania. W zakresie budowy RPiM system ruchu można podzielić w następujący sposób: - mechanizm poruszania - mechanizm pozycjonowania - mechanizm orientacji - efektory końcowe Zgodnie z Rys. 2-1, punkt odniesienia "Br" znajduje się pomiędzy mechanizmem pozycjonowania i orientacji. Punkt ten kończy podstawowy łańcuch kinematyczny (PŁK), składający się z mechanizmu pozycjonowania, czasami również rozszerzonego o mechanizm poruszania się. Łańcuch kinematyczny (ŁK) składa się z podstawowego łańcucha kinematycznego i mechanizmu orientacji. Pomiędzy mechanizmem orientacji i końcowym efektorem może znajdować się kompensator położenia. Podział elementów systemu ruchu robotów wyposażonych w liniowy mechanizm poruszania się jest przedstawiony na Rys a. b. Rys. 2-1: Przykładowe wyszczególnienie elementów systemu ruchu stacjonarnego robota przemysłowego. a. Przemysłowy robot adaptacyjny APR- 20 VUKOV-PREŠOV (SK) b. Robot przemysłowy BEROE RB-321(BG) X - mechanizm poruszania mechanizm pozycjonujący - CBB (APR-20), CZY (BEROE RB-321) B r - punkt odniesienia A 0, B 0, C 0 - mechanizm orientacji (zakresy możliwych ruchów) X, Y, Z translacja wzdłuż osi x, y, z A, B, C rotacja wzdłuż osi x, y, z A 0, B 0, C 0 - rotacja wzdłuż osi mechanizmu orientacyjnego

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 6: Systemy i funkcje mechatroniczne Ćwiczenia (Koncepcja) Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 5: Komponenty mechatroniczne Ćwiczenia (Koncepcja) Wojciech Kwaśny Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Wrocław, Polska Projekt UE

Bardziej szczegółowo

Modu 9: Szybkie Prototypowanie

Modu 9: Szybkie Prototypowanie Mechatronika Modu 9: Szybkie Prototypowanie wiczenia (pomys ) prof. dr hab. in. Edward Chlebus dr in. Bogdan Dyba a, dr in. Tomasz Boraty ski dr in. Jacek Czajka dr in. Tomasz B dza dr in. Mariusz Frankiewicz

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. wiczenia. (pomys )

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. wiczenia. (pomys ) Mechatronika Modu 10: Robotyka wiczenia (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w Brnie Wydzia Mechaniczny Instytut

Bardziej szczegółowo

Modu 9: Szybkie Prototypowanie

Modu 9: Szybkie Prototypowanie Mechatronika Modu 9: Szybkie Prototypowanie rozwi zania (pomys ) prof. dr hab. in. Edward Chlebus dr in. Bogdan Dyba a, dr in. Tomasz Boraty ski dr in. Jacek Czajka dr in. Tomasz B dza dr in. Mariusz Frankiewicz

Bardziej szczegółowo

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami Instrukcja (Koncepcja) Andre Henschke Firma konsultingowa Henschke, Drezno, Niemcy Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 11: Migracje Europejskie. wiczenia. (pomys ) Andre Henschke Henschke Consulting, Niemcy

Mechatronika. Modu 11: Migracje Europejskie. wiczenia. (pomys ) Andre Henschke Henschke Consulting, Niemcy Mechatronika Modu 11: Migracje Europejskie wiczenia (pomys ) Andre Henschke Henschke Consulting, Niemcy Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji Mechatronika dla specjalistów

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 4: Napędy i sterowania elektryczne Podręczniki (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS,

Bardziej szczegółowo

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 3: Technika płynowa Ćwiczenia (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. rozwi zania. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. rozwi zania. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Mechatronika Modu 12: Interfejsy rozwi zania (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji

Bardziej szczegółowo

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami Podręczniki (Koncepcja) Andre Henschke Firma konsultingowa Henschke, Drezno, Niemcy Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 6: Systemy i funkcje mechatroniczne Podręczniki (Koncepcja) Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 1: Podstawy Podręczniki (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, wiczenia i rozwi zania. (pomys )

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, wiczenia i rozwi zania. (pomys ) Mechatronika Modu 10: Robotyka podr czniki, wiczenia i rozwi zania (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. podr czniki. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. podr czniki. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Mechatronika Modu 12: Interfejsy podr czniki (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 5: Komponenty mechatroniczne Podręczniki (Koncepcja) Wojciech Kwaśny Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Wrocław, Polska Projekt

Bardziej szczegółowo

Modu 9: Szybkie Prototypowanie

Modu 9: Szybkie Prototypowanie Mechatronika Modu 9: Szybkie Prototypowanie podr czniki, (pomys ) prof. dr hab. in. Edward Chlebus dr in. Bogdan Dyba a, dr in. Tomasz Boraty ski dr in. Jacek Czajka dr in. Tomasz B dza dr in. Mariusz

Bardziej szczegółowo

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 6: Systemy i funkcje mechatroniczne Instrukcja (Koncepcja) Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn

Bardziej szczegółowo

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną

Bardziej szczegółowo

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 5: Komponenty mechatroniczne Instrukcja (Koncepcja) Wojciech Kwaśny Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Wrocław, Polska Projekt

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

1 Zasady bezpieczeństwa

1 Zasady bezpieczeństwa 1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.

Bardziej szczegółowo

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 3: Technika płynowa Podręczniki (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja

Bardziej szczegółowo

Moduł 2 (Część 1): Szkolenie międzykulturowe. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 2 (Część 1): Szkolenie międzykulturowe. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 2 (Część 1): Szkolenie międzykulturowe Instrukcja (Koncepcja) Christian Stöhr Poradnictwo dla przedsiębiorstw Christian Stöhr, Niemcy Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

Bezpieczeństwo pracy z robotem przemysłowym. Gliwice 2007

Bezpieczeństwo pracy z robotem przemysłowym. Gliwice 2007 ABC Control - robotyka robotyzacja automatyka roboty abb fanuc kuka Gliwice 2007 Spis treści 1. Zapewnienie bezpieczeństwa pracownikom oraz wyposażeniu...2 2.Wykonywanie regularnych przeglądów robota,

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 3: Technika płynowa Instrukcja (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja

Bardziej szczegółowo

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe

Bardziej szczegółowo

Kiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6.

Kiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6. Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. kiści. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Mechatronika Uniwersytet Rzeszowski

Mechatronika Uniwersytet Rzeszowski Mechatronika Uniwersytet Rzeszowski Plan studiów inżynierskich STUDIA INŻYNIERKSIE (7 semestrów) Studia stacjonarne i niestacjonarne Specjalności: Projektowanie systemów mechatronicznych Systemy wbudowane

Bardziej szczegółowo

ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI

ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI Roboty najnowszej generacji 02 Dane techniczne oraz więcej informacji na www.dopak.pl ROBOTY NAJNOWSZEJ GENERACJI PICKERSPX10 Robot przeznaczony do odbioru wlewków jak również

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Sprzętowe i programowe składniki sieci komputerowych. 2. Routing w sieciach komputerowych. 3. Siedmiowarstwowy model

Bardziej szczegółowo

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem

Bardziej szczegółowo

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia

Podstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia Podstawy robotyki Wykład I Wprowadzenie Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kamienie milowe robotyki 1947 pierwszy teleoperator sterowany

Bardziej szczegółowo

Deski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby

Deski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby manipulatory pneumatyczne manipulatory podciśnieniowe wciągniki wózki manipulacyjne Deski Bloczki Butelki Zgrzewki Kanistry Szyby Wciagniki Wciągniki elektryczne (linowe i łańcuchowe) znajdują swoje

Bardziej szczegółowo

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735 Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności

Bardziej szczegółowo

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok 1969, gdy w firmie Yasakawa Electronic z Japonii wszczęto

Bardziej szczegółowo

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Wyposażenie Samolotu

Wyposażenie Samolotu P O L I T E C H N I K A R Z E S Z O W S K A im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Awioniki i Sterowania Wyposażenie Samolotu Instrukcja do laboratorium nr 2 Przyrządy żyroskopowe

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: CYFROWE UKŁADY STEROWANIA DIGITAL CONTROL SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Mechatronika Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Forma studiów: stacjonarne

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:

Bardziej szczegółowo

Różne sposoby widzenia świata materiał dla ucznia, wersja z instrukcją

Różne sposoby widzenia świata materiał dla ucznia, wersja z instrukcją CZĘŚĆ A CZŁOWIEK Pytania badawcze: Różne sposoby widzenia świata materiał dla ucznia, wersja z instrukcją Czy obraz świata jaki rejestrujemy naszym okiem jest zgodny z rzeczywistością? Jaki obraz otoczenia

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: PROGRAMOWANIE ROBOTÓW Programming of robots Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY STEROWANIA, Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Forma studiów:

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Mechatronika jest to nauka łącząca elementy trzech różnych obszarów wiedzy:

Mechatronika. Mechatronika jest to nauka łącząca elementy trzech różnych obszarów wiedzy: Technik Mechatronik Mechatronika Mechatronika jest to nauka łącząca elementy trzech różnych obszarów wiedzy: mechaniki, elektroniki, informatyki. Jest oparta na myśleniu i działaniu systemowym, które umożliwia

Bardziej szczegółowo

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ReoAmbulator to innowacyjny robot do terapii kończyn dolnych, który łączy trening na bieżni ruchomej w odciążeniu z zaawansowaną robotyką. Stosowany jest

Bardziej szczegółowo

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Uniwersytet Technologiczno Przyrodniczy im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich w Bydgoszczy Wydział Mechaniczny Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Bogdan ŻÓŁTOWSKI W pracy przedstawiono proces

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE PNEUMATYCZNE MASZYN PNEUMATIC DRIVE AND CONTROL OF MACHINES Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH

Bardziej szczegółowo

Trackery Leica Absolute

Trackery Leica Absolute BROSZURA PRODUKTU Trackery Leica Absolute Rozwiązania pomiarowe Leica Leica Absolute Tracker AT402 z sondą B-Probe Ultra przenośny system pomiarowy klasy podstawowej Leica B-Probe to ręczne i zasilane

Bardziej szczegółowo

SigmaTUBE moduł do cięcia rur i kształtowników część 1

SigmaTUBE moduł do cięcia rur i kształtowników część 1 SigmaTUBE moduł do cięcia rur i kształtowników część 1 Wstęp SigmaTUBE to nowy produkt do cięcia rur i kształtowników, zaprojektowany z myślą o klientach dysponujących maszynami 4-o i 5- cio osiowymi do

Bardziej szczegółowo

Nowe stanowiska techniczno-dydaktyczne dla potrzeb edukacji mechatronicznej

Nowe stanowiska techniczno-dydaktyczne dla potrzeb edukacji mechatronicznej Witold Morawski FESTO DIDACTIC Nowe stanowiska techniczno-dydaktyczne dla potrzeb edukacji mechatronicznej Firma Festo Dział Dydaktyki oferuje placówkom dydaktycznym specjalistyczny sprzęt i oprogramowanie

Bardziej szczegółowo

Uczeń otrzymuje ocenę z przedmiotu uzależnioną od opanowania przez niego wymagań edukacyjnych na określonym poziomie.

Uczeń otrzymuje ocenę z przedmiotu uzależnioną od opanowania przez niego wymagań edukacyjnych na określonym poziomie. Wymagania edukacyjne w klasie I z przedmiotu Technika - z elementami informatyki i Wychowanie Komunikacyjne obowiązujące w Gimnazjum Nr 4 w Bielsku-Białej. Uczeń otrzymuje ocenę z przedmiotu uzależnioną

Bardziej szczegółowo

K-Series Optyczna WMP. Mobilne oraz innowacyjne rozwiązania metrologiczne. www.smart-solutions.pl WWW.METRIS.COM

K-Series Optyczna WMP. Mobilne oraz innowacyjne rozwiązania metrologiczne. www.smart-solutions.pl WWW.METRIS.COM K-Series Optyczna WMP Mobilne oraz innowacyjne rozwiązania metrologiczne Spis treści Optyczna WMP Przegląd Cechy i Zalety Technologia Optycznej WMP K-Series hardware Zastosowania K-Scan - skaning ręczny

Bardziej szczegółowo

Aplikacje w środowisku VBA. Visual Basic for Aplications

Aplikacje w środowisku VBA. Visual Basic for Aplications Aplikacje w środowisku VBA Visual Basic for Aplications Podstawowe informacje o VBA Visual Basic for Aplications, w skrócie VBA, to język programowania rozwijany przez Microsoft, którego zastosowanie pozwala

Bardziej szczegółowo

R 3. Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna

R 3. Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R 3 Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotowała: dr inż.

Bardziej szczegółowo

Zapytanie ofertowe W trybie poza ustawa PZP o wartości szacunkowej powyżej 14 000 euro

Zapytanie ofertowe W trybie poza ustawa PZP o wartości szacunkowej powyżej 14 000 euro Robur Polska Spółka. z o.o. ul. Szafirowa 14 16-400 Suwałki Suwałki, 29.10.2013r. Zapytanie ofertowe W trybie poza ustawa PZP o wartości szacunkowej powyżej 14 000 euro Beneficjent ogłasza postępowanie

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o

Bardziej szczegółowo

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia dla kierunku studiów Zarządzanie i Inżynieria Produkcji po ukończeniu studiów pierwszego stopnia

Efekty kształcenia dla kierunku studiów Zarządzanie i Inżynieria Produkcji po ukończeniu studiów pierwszego stopnia Szczegółowe efekty kształcenia na kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji i ich odniesienie do efektów obszarowych nauk rolniczych, leśnych i weterynaryjnych, nauk technicznych oraz nauk społecznych.

Bardziej szczegółowo

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek ZAKŁAD MECHANIKI PŁYNÓW I AERODYNAMIKI LABORATORIUM AUTOMATYZACJI PROCESOW PRODUKCYJNYCH Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek 1. Cel ćwiczenia Rzeszów 2008 Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Programy szkoleń otwartych

Programy szkoleń otwartych Programy szkoleń otwartych 1. Efektywna ocena zgodności maszyn i urządzeń z wymaganiami dyrektywy maszynowej oznakowanie CE". Seminarium poświęcone w całości dyrektywie maszynowej 98/37/WE (MD). Składa

Bardziej szczegółowo

1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3.

1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3. PLC 1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3. 1.Ladder Diagram (LD) język graficzny schematów drabinkowych 2. Function Block Diagram (FBD) jezyk bloków

Bardziej szczegółowo

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009 Henryk Juszka, Tomasz Kapłon, Marcin Tomasik, Krystian Góra Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy im. H. Kołłątaja w Krakowie

Bardziej szczegółowo

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu

Bardziej szczegółowo

Moduł 2 (Część 1): Szkolenie międzykulturowe. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 2 (Część 1): Szkolenie międzykulturowe. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 2 (Część 1): Szkolenie międzykulturowe Podręczniki (Koncepcja) Christian Stöhr Poradnictwo dla przedsiębiorstw Christian Stöhr, Niemcy Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady

Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki wojciech.muszynski@pwr.wroc.pl Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja

Bardziej szczegółowo

System satelitarnego pozycjonowania i nadzoru pojazdów, maszyn i urządzeń

System satelitarnego pozycjonowania i nadzoru pojazdów, maszyn i urządzeń System satelitarnego pozycjonowania i nadzoru pojazdów, maszyn i urządzeń www.autosoftware.com.pl w w w. d i g i t r a c k. p l System pozycjonowania pojazdów i urządzeń występujący pod nazwą handlową

Bardziej szczegółowo

Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC

Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Kompleksowa obsługa CNC www.mar-tools.com.pl Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Firma MAR-TOOLS prowadzi szkolenia z obsługi i programowania tokarek i frezarek

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut

Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut Charakterystyka maszyny - Scharmann Heavycut Rodzaj maszyny wytaczarka Układ sterowania Stary Sinumerik 8 + Sinumerik 840D (MMC

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: CHWYTAKI, NAPĘDY I CZUJNIKI URZĄDZEŃ MECHATRONICZNYCH Grippers, driver and sensors of mechatronic devices Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY

Bardziej szczegółowo

SCENARIUSZ LEKCJI BIOLOGII Z WYKORZYSTANIEM FILMU DOBRZE MIEĆ O(G)LEJ W GŁOWIE. O KOMÓRKACH UKŁADU NERWOWEGO.

SCENARIUSZ LEKCJI BIOLOGII Z WYKORZYSTANIEM FILMU DOBRZE MIEĆ O(G)LEJ W GŁOWIE. O KOMÓRKACH UKŁADU NERWOWEGO. SCENARIUSZ LEKCJI BIOLOGII Z WYKORZYSTANIEM FILMU DOBRZE MIEĆ O(G)LEJ W GŁOWIE. O KOMÓRKACH UKŁADU NERWOWEGO. SPIS TREŚCI: I. Wprowadzenie. II. Części lekcji. 1. Część wstępna. 2. Część realizacji. 3.

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ ZAMÓWIEŃ Bramy przemysłowe zwijane Aluprof BPR - na konsolach stałych typu KNS - na konsolach jezdnych typu KNJ

ARKUSZ ZAMÓWIEŃ Bramy przemysłowe zwijane Aluprof BPR - na konsolach stałych typu KNS - na konsolach jezdnych typu KNJ ARKUSZ ZAMÓWIEŃ Bramy przemysłowe zwijane Aluprof BPR - - - 1 - Treść zawarta w dokumentacji podlega ochronie zgodnie z ustawą z dnia 4 lutego 1994 r. o prawie autorskim i prawach pokrewnych (Dz. U. z

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do robotyki

Wprowadzenie do robotyki Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które

Bardziej szczegółowo

METODY I JĘZYKI PROGRAMOWANIA PROGRAMOWANIE STRUKTURALNE. Wykład 02

METODY I JĘZYKI PROGRAMOWANIA PROGRAMOWANIE STRUKTURALNE. Wykład 02 METODY I JĘZYKI PROGRAMOWANIA PROGRAMOWANIE STRUKTURALNE Wykład 02 NAJPROSTSZY PROGRAM /* (Prawie) najprostszy przykład programu w C */ /*==================*/ /* Między tymi znaczkami można pisać, co się

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Napędu robotów

Laboratorium Napędu robotów WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski

Bardziej szczegółowo

SCHODOŁAZ GĄSIENICOWY CLIMBER

SCHODOŁAZ GĄSIENICOWY CLIMBER SCHODOŁAZ GĄSIENICOWY CLIMBER CHARAKTERYSTYKA OGÓLNA PARAMETRY TECHNICZNE Oznaczenie CLIMBER 1 Rodzaj napędu Typ urządzenia Sterowanie Udźwig Prędkość Elektryczny Urządzenie do transportu osób niepełnosprawnych

Bardziej szczegółowo

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji

Bardziej szczegółowo

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212)

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) Spis treści Dzień 1 I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) I-3 Cel stosowania bezpieczeństwa funkcjonalnego I-4 Bezpieczeństwo funkcjonalne I-5 Zakres aplikacji I-6 Standardy w zakresie

Bardziej szczegółowo

PALETMASTER automatyczne magazynki pustych palet

PALETMASTER automatyczne magazynki pustych palet PALETMASTER automatyczne magazynki pustych palet Bezpieczne i wygodne rozwiązanie dla problemu pustych palet Automatyczne magazynki pustych palet poprawiają organizację ich składowania, zwiększają efektywność

Bardziej szczegółowo