BADANIA WYBRANYCH SYSTEMÓW LOKALNEGO POZYCJONOWANIA W PRZESTRZENI
|
|
- Janusz Sikorski
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 BADANIA WYBRANYCH SYSTEMÓW LOKALNEGO POZYCJONOWANIA W PRZESTRZENI Sławomir ZATOR Streszczenie: W prac przestawiono sstem lokalnego pozcjonowania obiektów w przestrzeni wkorzstujące różnice prękości rozchozenia się fali raiowej i ultraźwiękowej. Położenie obiektu w trójwmiarowej przestrzeni określono metoą trilateracji. Przestawiono wniki baań sstemów opartch o mouł firm Heamite oraz wpłw położenie stacji bazowch na niepewność wznaczania współrzęnch nieruchomego obiektu. Słowa kluczowe: pozcjonowanie obiektów, pomiar ultraźwiękow, niepewność pomiaru położenia. Wprowazenie Współcześnie testowanch i opracowwanch jest wiele sstemów ślezenia i lokalizacji osób oraz obiektów. Ich użteczność sprawia, że zaczęto opracowwać sstem ekowane la obiektów zamkniętch. Jenmi z najokłaniejszch współcześnie stosowanch sstemów, pozwalającch uzskać niepewność wznaczania współrzęnch na poziomie poniżej mm, są laserowe sstem optczne np. tachimetr ślezące, ale warunkiem uzskania pomiaru tą metoą jest konieczność wizenia celu. Często warunki pomiaru, np. przemieszczając się luzie sprawiają, że pojawiają się martwe stref pomiaru [0]. Drugi rozaj sstemów wkorzstuje fale raiowe bąź poczerwone, które obrze funkcjonują w przestrzeniach otwartch. We wnętrzach mogą wstępować błęne oczt położenia, wskutek wielokrotnch obić fal elektromagnetcznch. Ostatnia grupa sstemów lokalnego pozcjonowania to sstem wkorzstujące fale ultraźwiękowe. Są one przemiotem opracowań w wielu ośrokach naukowch [,4,6,8]. Ze wzglęu na ich przeznaczenie można wróżnić sstem: nawigujące określają bieżące położenie oraz rogę o celu przemieszczającm się obiektom na planie anego bunku; lokalizujące ślezące określające położenie obiektu w przestrzeni, wzglęem przjętego ukłau oniesienia; nawigująco-lokalizujące łączą mechanizm umożliwiające jenoczesne ślezenie i nawigację obiektu. Ze wzglęu na zastosowanie sstem ślezące można pozielić na: zabezpieczenia mienia w sstemach alarmowch, g potrzebn jest pełn nazór na położeniem zabezpieczonego przemiotu; lokalizację osób w obrębie anego bunku np. zieci w muzeum lub pilnie strzeżonch więźniów, mogącch zmieniać swoje położenie jenie w pewnm zakresie, 065
2 a w przpaku przekroczenia ozwolonej granic sstem może pozwolić na barzo szbkie zlokalizowanie konkretnej osob; monitorowanie położenia narzęzi bąź przemiotów prac w przemśle, gzie potrzebn jest ciągł nazór na przebiegiem procesu proukcjnego. Zastosowania sstemów nawigującch to m.in.: pomoc w onalezieniu rogi o najbliższego wjścia w bunkach użteczności publicznej, pomoc w onalezieniu najbliższej apteczki pierwszej pomoc bąź gaśnic w nagłch stuacjach, g licz się każa minuta, pomoc w onalezieniu szukanego pomieszczenia, bąź miejsca osobom nieznającm struktur bunku, sstem umożliwia onalezienie siezib firm w wielkim biurowcu, pokoju kierownika lub szukanej sekcji w magaznie. Sstem tego tpu mogą służć nie tlko jako sstem nawigacji luzi, ale także robotów. Opracowwane ekspermentalne sstem lokalnego pozcjonowania potrafią obecnie lokalizować położenie obiektu z niepewnością o kilku centmetrów.. Zasaa ziałania sstemów lokalizacji.. Meto lokalizacji Istniejące sstem lokalizacji korzstają z różnch sposobów określania położenia, bazując na informacji o punktach oniesienia oraz na: pomiarach oległości jest to najczęściej stosowana technika określania położenia obiektu, wkorzstuje metoę trilateracji tak jak GPS, w której wmagana jest znajomość minimum trzech oległości; pomiarach kątów a o określania położenia obiektu wkorzstuje metoę triangulacji, w której wmagana jest znajomość minimum trzech kątów; pomiarach jenej oległości i wóch kątów stosowane w tachimetrach ślezącch; pomiarze pomoc sgnału punkt oniesienia wsłają sgnał najczęściej rogą raiową lub w poczerwieni a położnie obiektu jest określane poprzez pomiar moc oebranego sgnału. Do pomiaru oległości pomięz obiektem a punktami oniesienia obecnie stosowane są głównie wie techniki [, 5, 9]. Pierwsza metoa, zwana też pomiarem czasu przelotu TF ang. time-of-flight, polega na pomiarze czasu t, jaki upłnął o wsłania sgnału z punktu oniesienia o obioru w lokalizowanm punkcie. V t gzie: V prękość sgnału, oległość pomięz punktem oniesienia a obiektem. W rugiej metozie, pomiaru różnic czasu oebrania sgnału TDA ang. time ifference of arrival, pomiar oległości pomięz punktem oniesienia i obiornikiem obwa się prz użciu wóch sgnałów np. raiowego RF i ultraźwiękowego US, o różnch prękościach. Rozpatrując sgnał RF i US propagujące z prękościami V FR i V US, wsłane równocześnie przez naajnik, prz czm V FR >V US, otrzmuje się równanie : 066
3 VRF VUS t VRF VUS w którm: t różnica czasu otarcia sgnałów o obiornika, V US prękość rozchozenia się fali ultraźwiękowej, V RF prękość rozchozenia się fali raiowej. Sstem LPS wkorzstują wa rozaje moułów. W trbie ślezenia ukła lokalizowan to zazwczaj mouł naawcz wsłając cklicznie krótki impuls ultraźwiękow, ocierając o prznajmniej trzech moułów obiorczch. Na postawie pomiaru czasu propagacji określane jest położenie obiektu wsłającego sgnał akustczn []. Ukła obiorcze muszą mieć zapewnioną łączność z jenostką centralną, która oblicza położenie obiektu. W trbie lokalizacji na obiekcie, któr chce określić swoje położenie jest instalowan mouł obiorcz, a sgnał akustczne wsła sieć moułów naawczch, określane często mianem baz, stacji bazowch lub latarni ang. ultrasoun beacon. Konieczne jest zapewnienie snchronizacji ukłaów naawczch, z użciem przewoów lub łącza raiowego. Spotkać można także rozwiązania, w którch wkorzstuje się tzw. transceiver ultraźwiękowe ukła naawczo-obiorcze, zięki czemu sstem może pracować w owolnm trbie [8]. Sstem lokalizacji ekowane la obiektów zamkniętch wkorzstują sieć czujników naajników / obiorników zainstalowanch na ścianach lub sufitach anego pomieszczenia lub pomieszczeń bunku, tak jak to przestawia rs... Sstem ultraźwiękowo-raiowe Rs.. Sieć moułów w LPS W istniejącch oświaczalnch sstemach o przekazwania sgnału referencjnego wkorzstwan jest najczęściej sgnał raiow. Postawą obliczenia położenie jest pomiar czasu, w którm następuje etekcja sgnału przez kolejne obiorniki. Uwzglęniając opóźnienia, jakie wstępują pomięz wsłaniem przez naajnik sgnałów a jego obiorem przez poszczególne obiorniki oraz różnicę prękości rozchozenia się fal ultraźwiękowch i elektromagnetcznch można z użą okłanością zlokalizować obiekt w przestrzeni. Diagram czasow przestawion na rs. pokazuje, w jaki sposób wznacza się różnicę czasu t, któr upłnął pomięz obiorem sgnału ultraźwiękowego i raiowego przez obiornik. 067
4 Rs..Detekcja sgnałów przez obiornik oraz wliczanie różnic czasów t.. Sstem ultraźwiękow Ieę pomiaru oległości, pozwalającą na wznaczanie współrzęnch przestrzennch, bez korzstania z oatkowego kanału raiowego, optcznego, na postawie którch są wznaczane czas propagacji ultraźwięków pomięz obiektem lokalizowanm a bazami, przestawiono na rs.. Z przetwornika ultraźwiękowego lokalizowanego moułu wsłan jest sgnał o częstotliwości nośnej zwkle 40 khz zmoulowan zaptaniem zawierającm numer moułu A, oraz oatkową pustą ramkę, któr trwa łącznie około ms ocinek a. Dociera on o moułów B i B ocinki b i b z opóźnieniem zależnm o oległości, tu i 4 metr asnchronicznie. Mouł obierają sgnał, oają o niego własn ko, w miejscu pustej ramki i wsłają ocinki i. Wsłanie następuje jenak z różnmi opóźnieniami ocinki c i c. Rs.. Iea pomiaru czasu propagacji z użciem tlko sgnału ultraźwiękowego Dzięki temu, o ukłau, któr określa swoją pozcję opowiezi nie ocierają równocześnie ocinki e i e. Ab nie zachoziła koincencja sgnałów muszą bć zachowane opowienie zależności czasowe, wiążące maksmalne opóźnienie i czas propagacji. Oejmując o czasu zakończenia obierania sgnału z anej baz czas zakończenia wsłania zaptania oraz czas opóźnienia przpisan anej bazie otrzmujem powojon czas propagacji sgnału ultraźwiękowego. Ze wzglęu na to, że poczas prac sstemu może następować przesłanianie baz ultraźwiękowch, mogą wstępować okresowe zaniki opowiezi. Dla zapewnienia ciągłości wznaczania współrzęnch konieczne jest zatem zainstalowanie większej ich liczb i takie ich rozlokowanie, ab przpaki braku jenoczesnego ostępu o baz bł sporaczne... Określanie położenia w sstemach z bazami Położenie obiektu w trójwmiarowej przestrzeni, określa się metoą trilateracji. Ab wznaczć współrzęne położenia obiektu tą metoą wmagana jest znajomość położenia, 068
5 069 co trzech punktów referencjnch stacji bazowch o współrzęnch i, i, z i. Znając oległości, jakie zielą lokalizowan obiekt o etektorów oraz ich współrzęne można wznaczć jego położenie rozwiązując ukła równań. Rozwiązanie jest poprawne jeżeli nie wstępują błę pomiarów. W przestrzeni problem trilateracji sprowaza się o znalezienia punktów przecięcia się trzech sfer. z z z z z z gzie:,, z współrzęne obiektu, i, i, z i współrzęne punktów oniesienia, la i=,,, i, i, i oległość o punktów oniesienia o obiektu. Przjmując założenie, że sfer znajują się w jenej płaszczźnie z=0 oraz śroek jenej z nich umiejscowion jest w początku przjętego ukłau współrzęnch rs. 4, ukła równań oraz rozwiązania ukłau można sprowazić o mniej skomplikowanch postaci. Rozwiązując równanie otrzmuje się wie par współrzęnch,, z. Eliminuje się to rozwiązanie, które znajuje się po niewłaściwej stronie płaszczzn oniesienia na zewnątrz pomieszczenia. Rs. 4. Założenia otczące rozmieszczenia etektorów z.4. Określanie pozcji obiektu w sstemach wieloma bazami W przpaku większej liczb baz oraz w obecności nieuchronnch błęów pomiaru, formułuje się ukła równań opisując oległości o baz o obiektu.
6 z z i i i i la i = 4 N Ab wznaczć położenie poszukiwanego punktu wkorzstuje się optmalizację nieliniową, efiniując resiuum 4 la każego i-tego etektora oraz błą śreni kwaratow E zgonie z równaniem 5, i i z zi i e i la i = N, 4 E n i e i, 5 którego minimum określa z największm prawopoobieństwem poszukiwaną współrzęną,, z. Rozpoczęcie obliczeń metoą iteracjną można rozpocząć la położenia wznaczonego na postawie rozwiązania ukłau równań wbierając owolne trz baz z pośró N. Do wznaczania minimum błęu śreniego kwaratowego położenia E zaimplementowano metoę graientową Fletchera-Reevesa, której zasaę ziałania graficznie przestawia rs. 5. Rs. 5. Działanie meto graientowej Fletchera-Reevesa 4. Niepewność wznaczania pozcji 4.. Niepewność pomiaru wnikająca z warunków mikroklimatu pomieszczenia W sstemach ultraźwiękowch ominującm źrółem niepewności jest nieznana okłanie prękość źwięku, ponieważ zależna jest ona o przestrzennego rozkłau temperatur, a ten nie jest okłanie znan. Dla suchego powietrza prz ciśnieniu atmosfercznm 0, MPa, prękość źwięku o temperatur t w 0C opisuje zależność 6 []: c,8,8 0 t 6 Wraz ze wzrostem ciśnienia gazu, bęącego z ala o punktu krtcznego, prękość źwięku zwiększa się. Dla powietrza wzrost ten wnosi około ms - MPa -, chociaż zależność ta nie jest ściśle liniowa. Ponato prękość źwięku wzrasta prawie liniowo wraz 070
7 ze zwiększaniem się zawartości par wonej. Wzrost prękości źwięku spowoowan maksmalną wilgotnością jest mniejsz niż %. Wmienione wżej cznniki nie pozwalają na okłane obliczeniowe skorgowanie przjmowanej o obliczeń prękości źwięku. 4.. Oszacowanie niepewności wnikającej z położenia baz Na liczbę wliczanch pozcji i geometrczn kształt obszaru niepewności istotn wpłw ma wbór położenia baz. Kształt obszarów wznaczonch la niepewności granicznej poszukiwanej współrzęnej, obliczone la takiego samego położenia wznaczonego z równań i 4 i la takiej samej niepewności wznaczania oległości są różne. Uwiaczniają je powierzchnie graniczne brł wiocznch na rsunkach 6 i 7 []. Rs. 6. Położenie lokalizowanego obiektu la czterech obiorników w jenej płaszczźnie oraz kształt obszaru niepewności granicznej Rs. 7. Położenie lokalizowanego obiektu la czterech obiorników w wóch płaszczznach oraz kształt obszaru niepewności granicznej W opublikowanch informacjach o zbuowanch sstemach zwkle niepewność pomiaru poawana jest la ustalonch położeń baz, a wniki otczą warunków pomiaru zbliżonch o iealnch. Poawane są jenie wniki maksmalnej niepewności określania położenia jako promień sfer. Często położenie obiektu, które LPS ma wznaczć, ma określoną jeną ze współrzęnch np. płaszczznę Z. Do oszacowania niepewności położenia w takich warunkach wkorzstano śroowisko LabView, w którm obliczenia wkonano la obszaru w kształcie sześcianu o boku 0 m. Prz szacowaniu niepewności uwzglęniono multiplikatwne skłaniki związane z niepewności prękości źwięku i jej fluktuacją wnikającą z nieznanego rozkłau temperatur powietrza. Przjęto niepewność graniczną wznaczania prękości źwięku na poziomie 0,% przez pomiar bezpośreni czasu i prz znanej oległości i niepewność rozkłau temperatur C. Skłanik atwn niepewności mierzonej oległości wnika z niepewności pomiaru czasu propagacji impulsu ultraźwiękowego. Do obliczeń przjęto 07
8 ją jako połowę okresu, la tpowej częstotliwości f = 40 khz. Obliczenia wkonano la 4 baz. Na rs. 8a przestawiono wniki obliczeń niepewności pomiaru współrzęnch X, Y i Z wkonanch la stałej wartości współrzęnej Z=9 m i baz leżącch w jenej płaszczźnie. a b Rs. 8. Porównanie niepewności wznaczania współrzęnej Z z niepewnościami współrzęnch X i Y w metrach la czterech obiorników w jenej płaszczźnie a i wóch płaszczznach b la współrzęnej Z=9 m W analizowanm przpaku, g lokalizowan obiekt znajuje się w płaszczźnie oległej o 9 metrów o płaszczzn czujników, niepewności wznaczenia współrzęnch X oraz Y wahają się o o 5 cm. Dla baz leżącch w wóch płaszczznach rs. 8b wartości niepewności wszstkich współrzęnch z tego samego przeziału osiąga wartości o -7 cm. Wartość niepewności jest też o około 5% mniejsza niż w przpaku, g wszstkie etektor znajują się w jenej płaszczźnie. 5. Przeglą sstemów LPS 5.. Sstem Bat Sstem Bat jest ekspermentalnm projektem opracowanm w Cambrige [6]. Jest to sstem ultraźwiękowo-raiow, służąc o lokalizacji i monitorowania osób w rozległch obiektach zamkniętch. Sstem Bat wkorzstuje metoę trilateracji. Lokalizowan obiekt cz osoba posiaa osobist naajnik ang. Bat, ską nazwa sstemu, któr emituje krótkie sgnał ultraźwiękowe obierane przez statczne sensor znajujące się na sufitach anego pomieszczenia. Detektor rozmieszczone są w oległości, m o siebie i połączone są w sieć, prz pomoc interfejsu szeregowego. Każ ientfikator Bat noszon przez użtkownika, posiaa unikaln 48 bitow ko, wukierunkow raionaajnik 4 MHz, któr umożliwia komunikowanie się z głównm kontrolerem sstemu. Narzęn sstem, któr pełni rolę kontrolera nazoruje ziałanie ientfikatorów oraz czujników w sstemie. Kie an obiekt ma bć zlokalizowan komputer sterując wsła rogą raiową unikatow ientfikator obiektu, któr ma wemitować sgnał ultraźwiękow, w określonm momencie. Kontroler łącz ane otczące numeru ientfikowanego obiektu z jego położeniem i przesła je o aplikacji. Autorz sstemu poają, że sstem Bat pozwala na jenoczesne lokalizowanie 75 obiektów na przestrzeni 000 m z okłanością o centmetrów. 07
9 5.. Sstem Cricket Cricket jest sstem lokalizacji opracowanm w MIT [, 4, 7], któr pozwala na preczjne określenie położenie obiektu i ostarcza tę informację aplikacjom, uruchomionm na przenośnch urzązeniach, takich jak: laptop, palmtop, PDA. Działanie sstemu opiera się na rozmieszczeniu czujników: naajników i obiorników na ścianach lub sufitach pomieszczeń anego bunku, poobnie jak w sstemie Bat. Ab określić położenie obiektu, wkorzstuje się ientfikator przestrzeni oraz współrzęne kartezjańskie. Naajniki wsłają z zaaną częstotliwością ane otczące swojego położenia o obiornika, wkorzstując o tego kanał raiow. Równocześnie z sgnałem raiowm jest naawan sgnał ultraźwiękow obieran przez obiornik. Do określenia oległości pomięz naajnikiem i obiornikiem jest wkorzstwana różnica prękości rozchozenia się fali raiowej i ultraźwiękowej. Obiornik określa swoje położenie na postawie oległości, zielącch go o poszczególnch naajników, którch lokalizacja jest znana. W ten sposób ziała sstem ślezenia opart o konfiguracje wielu naajników i obiornik. Sstem ostarcza informacji o oległości z preczją pozcjonowania o o centmetrów, prz zerowej prękości obiektu. Zarówno sstem Bat jak i Cricket wmagają przewoowego połączenia latarni ultraźwiękowch. 5.. Sstem Heamite Sstem Heamite najnowszej generacji HX9 [8] jest sstemem ultraźwiękoworaiowm z bezprzewoowm sstemem komunikacji pomięz latarniami ultraźwiękowmi. Poprzenie wersje HX900, HX5 i HX wmagał poobnie jak sstem Bat i Cricket przewoowego łączenia baz. O sstemu HX5 została uoskonalona technika pozcjonowania, poprzez wóch trbów prac określanch jako asnchroniczn i snchroniczn, zięki którm każ czujnik w sieci mógł określać swoją oległość o sąsiaującch z nim czujników. Sstem firm Heamite umożliwiają zarówno lokalizowanie się obiektów w zaanm obszarze, jak i monitorowanie ich położenia przez ukła narzęn. Komputer tpu laptop lub PDA przłączone o owolnego czujnika w sieci, mogą uzskać ane o wszstkich pomiarach. 6. Baania sstemów Heamite 6.. Sstem HX Wg anch technicznch proucenta, sstem HX pozwala na określenie położenia obiektu z niepewnością 9 mm, prz czm możliwa jest rejestracja o 0 położeń na sekunę przez każ obiornik, na przestrzeni nawet pół kilometra kwaratowego. Komponent sstemu Heamite są obecnie jenmi ostępnmi komercjnie elementami OEM, pozwalającmi zbuować ultraźwiękow sstemem lokalnego pozcjonowania. W trakcie testowania okazało się, że wkonwanie łuższch serii pomiarów nie poprawia, tak jak oczekiwano okłaności wników określania pozcji znaczników. Ze wzglęu na skretzację ocztów uzskan rozkła częstości nie polegał rozkłaowi normalnemu. rs. 9b. Dla ustalenia wniku pomiaru można wkorzstać centralne maksimum rozkłau, o największej amplituzie, opowiaające śreniej wartości 07
10 mierzonej oległości. Niepewność pomiaru oległości na postawie serii pomiarów wnosiła około mm. a b Rs. 9. Wniki pomiarów sstemu HX oległości a i rozkła częstości b la stałej oległości 6.. Sstem HX9 Druga wersja testowanego ultraźwiękowego sstemu pozcjonowania opierała się na moułach serii HX9 rs. 0. Do preczjnego określenia pozcji aktwnego moułu sstem wkorzstuje technikę raiową RFID ang. raio frequenc ientification połączoną z sstemem ultraźwiękowm USID ang. ultrasonic ientification. Praktcznie uzskiwan zasięg sstemu wnosi 4 metrów, prz stanarowo mm niepewności wznaczenia oległości. Liczba jenocześnie lokalizowanch markerów, la rozległego sstemu, może wnosić pona tsiąc. Określenie pozcji tzw. taga HX9TX naajnika, w sstemie o niewielkim zasięgu, wmaga minimum trzech obiorników HXRX wskazane jest użcie czterech la uzskania reunancji oraz ukłau o snchronizacji HX9MS, któr komunikuje się poprzez port szeregow USB z PC. Rs. 0. Element sstemu Heamite HX9 W sstemie HX9 na postawie serii pomiarów czasu propagacji obliczone oległości polegają rozkłaowi normalnemu rs. b. Wielokrotnie wkonwane pomiar potwierził wsoką okłaność pomiaru oległości w warunkach referencjnch prz stałej i znanej temperaturze. 074
11 a b Rs.. Wniki pomiarów stemu HX9 oległości a i rozkła częstości b la stałej oległości Różnica wskazań almierza laserowego i ukłau pomiarowego Heamite HX9 wnosiła maksmalnie mm la oległości 4 metrów, prz niepewności pomiaru oległości almierzem wnoszącm mm. Na postawie serii pona tsiąca pomiarów wznaczono obszar błęów wznaczania współrzęnch, otrzman la nierównomierności rozkłau temperatur wnoszącego K rs.. Obszar, w którm wstąpił rozrzut błęów pomiaru, opowiaał wznaczonm numercznie obszarowi niepewności pokazanej na rs. 6. Rs.. Wznaczon obszar niepewności wznaczania współrzęnch w metrach otrzman la nierównomierności rozkłau temperatur, wnoszącego K Ab uzskać wsoką okłaność pomiaru, prz zmiennch i nieznanch warunkach termicznch, zastosowano autokalibrację sstemu. W tm celu wprowazono o sstemu pomiarowego oatkow naajnik w znanej oległości o jenego z obiorników. Powinien on znajować się w pobliżu naajników, którch pozcja jest monitorowana, lecz nie powinien się przemieszczać. Informację o tej oległości wprowazono o sstemu pomiarowego, co pozwoliło uzskać niepewność wznaczania współrzęnch poniżej mm. 075
12 7. Posumowanie Przestawione wniki oszacowania zarówno obszaru przestrzennego, w którm może znajować się lokalizowan obiekt, jak i wartości niepewności tej lokalizacji, wskazują na istotn problem wboru położenia ukłaów obiorczch, na które to zaganienie należ zwrócić uwagę. Zaproponowana metoa rozwiązania tego problemu oraz stworzone narzęzie powalają przewizieć skutki przjętego rozmieszczenia ukłaów obiorczch w sstemach LPS. W przpaku, g współrzęne lokalizowanego obiektu mają ustaloną jeną współrzęną korzstniejszm rozwiązaniem jest rozmieszczenie etektorów ultraźwiękowch w jenej płaszczźnie. Wkorzstanie tpowego rozmieszczenia naajników w węzłach regularnej sieci nie zawsze jest możliwe, a la niektórch położeń uzskuje się znacznie większe niepewności o oczekiwanch. Niepewność określania współrzęnch zmienia się wu a nawet trzkrotnie. Literatura. Baliga R. B.: Coorinate Sstem Creation an Mapping Using Crickets, M. Eng. Thesis, Massachusetts Institute of Technolog, , strona internetowa: Malecki I.: Teoria fal i ukłaów akustcznch, PWN, Warszawa, 964. Obraz J.: Ultraźwięki w technice pomiarowej, WNT, Warszawa, Priantha B.: The Cricket Inoor Location Sstem, Massachusetts Institute of Technolog, , strona internetowa: 5. Smith A., Balakrishnan H., Goraczko M., Priantha N.: Tracking Moving Devices with the Cricket Location Sstem, Proc. n Useni/acm Mobiss Conf., Boston, MA, , strona internetowa: 6. Sstem BAT, witrna internetowa: 7. Sstem CRICKET, witrna internetowa: 8. Sstem HEXAMITE, witrna internetowa: 9. Welch M.: Techniques for angle estimation in ultrasonic positioning sstems, , strona internetowa: 0. Zator S.: Hbrow sstem lokalnego pozcjonowania w przestrzeni, Energetka, nr 0/008, s Zator S.: Sstem lokalnego pozcjonowania w gospoarce remontowej kotłów, Zeszt Naukowe Pol. Opolskiej Nr 95/006, Seria Elektrka z.59 t., W. Politechniki Opolskiej, s Zator S.: Wpłw położenia etektorów na niepewność określania pozcji obiektu w sstemach lokalnego pozcjonowania, Pomiar Automatka Kontrola, nr /007, s Dr hab. inż. Sławomir Zator Insttut Innowacjności Procesów i Prouktów / Katera Zarzązania Energetką Politechniki Opolska, Wział Inżnierii Proukcji i Logistki Opole, ul. Luboszcka 5 tel.: s.zator@po.opole.pl 076
Optyka 2. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Optka Projekt współinansowan przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funuszu Społecznego Optka II Promień świetln paając na powierzchnię zwierciała obija się zgonie z prawem obicia omówionm w poprzeniej
Bardziej szczegółowoTechniki lokalizacji. 1 Paweł Kułakowski
Techniki lokalizacji Paweł Kułakowski Plan wkłau. ZASTOSOWANIA lokalizacji. TECHNIKI wznaczania pozcji. Postaw MATEMATCZNE. Sstem GPS NAVSTAR Motwacje FCC E9: - lokalizacja 95 % telefonów okłaność 00 m
Bardziej szczegółowoU L T R A ZAKŁAD BADAŃ MATERIAŁÓW
U L T R A ZAKŁAD BADAŃ MATERIAŁÓW Zał 1 instr Nr02/01 str. 53-621 Wrocław, Głogowska 4/55, tel/fax 071 3734188 52-404 Wrocław, Harcerska 42, tel. 071 3643652 www.ultrasonic.home.pl tel. kom. 0 601 710290
Bardziej szczegółowoMetrologia Techniczna
Zakła Metrologii i Baań Jakości Wrocław, nia Rok i kierunek stuiów Grupa (zień tygonia i gozina rozpoczęcia zajęć) Metrologia Techniczna Ćwiczenie... Imię i nazwisko Imię i nazwisko Imię i nazwisko Błęy
Bardziej szczegółowoKOOF Szczecin: www.of.szc.pl
LVIII OLIMPIADA FIZYCZNA (2008/2009). Stopień II, zaanie oświaczalne D. Źróło: Autor: Nazwa zaania: Działy: Słowa kluczowe: Komitet Główny Olimpiay Fizycznej. Ernest Groner Komitet Główny Olimpiay Fizycznej,
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 41 WYZNACZANIE WSPÓŁCZYNNIKA ZAŁAMANIA ŚWIATŁA ZA POMOCĄ MIKROSKOPU. Kraków, luty 2004 - kwiecień 2015
Józef Zapłotny, Maria Nowotny-Różańska Zakła Fizyki, Uniwersytet Rolniczy Do użytku wewnętrznego ĆWICZENIE 41 WYZNACZANIE WSPÓŁCZYNNIKA ZAŁAMANIA ŚWIATŁA ZA POMOCĄ MIKROSKOPU Kraków, luty 2004 - kwiecień
Bardziej szczegółowoWYKŁAD nr Ekstrema funkcji jednej zmiennej o ciągłych pochodnych. xˆ ( ) 0
WYKŁAD nr 4. Zaanie programowania nieliniowego ZP. Ekstrema unkcji jenej zmiennej o ciągłych pochonych Przypuśćmy ze punkt jest punktem stacjonarnym unkcji gzie punktem stacjonarnym nazywamy punkt la którego
Bardziej szczegółowoANALIZA MOŻLIWOŚCI NORMALIZACJI WARTOŚCI SKŁADOWYCH TRÓJCHROMATYCZNYCH Z WYKORZYSTANIEM PRZEKSZTAŁCENIA NIELINIOWEGO
Wojciech MOĆKO Wojciech ŻAGAN ANALIZA MOŻLIWOŚCI NORMALIZACJI WARTOŚCI SKŁADOWYCH TRÓJCHROMATYCZNYCH Z WYKORZYSTANIEM PRZEKSZTAŁCENIA NIELINIOWEGO STRESZCZENIE W referacie przedstawiono koncepcję zastosowania
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 361 Badanie układu dwóch soczewek
Nazwisko... Data... Wdział... Imię... Dzień tg.... Godzina... Ćwiczenie 36 Badanie układu dwóch soczewek Wznaczenie ogniskowch soczewek metodą Bessela Odległość przedmiotu od ekranu (60 cm 0 cm) l Soczewka
Bardziej szczegółowoĆ w i c z e n i e K 1
kademia Górniczo Hutnicza Wdział nżnierii echanicznej i Robotki Katedra Wtrzmałości, Zmęczenia ateriałów i Konstrukcji azwisko i mię: azwisko i mię: Wdział Górnictwa i Geoinżnierii Grupa nr: Ocena: Podpis:
Bardziej szczegółowoO nauczaniu oceny niepewności standardowej
8 O nauczaniu oceny niepewności stanarowej Henryk Szyłowski Wyział Fizyki UAM, Poznań PROBLEM O lat 90. ubiegłego wieku istnieją mięzynaroowe normy oceny niepewności pomiarowych [, ], zawierające jenolitą
Bardziej szczegółowoĆ w i c z e n i e K 2 b
Akademia Górniczo Hutnicza Wdział Inżnierii Mechanicznej i Robotki Katedra Wtrzmałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji Nazwisko i Imię: Nazwisko i Imię: Wdział Górnictwa i Geoinżnierii Grupa nr: Ocena:
Bardziej szczegółowoInstrukcja do laboratorium Materiały budowlane Ćwiczenie 12 IIBZ ĆWICZENIE 12 METALE POMIAR TWARDOŚCI METALI SPOSOBEM BRINELLA
Instrukcja o laboratorium Materiały buowlane Ćwiczenie 1 ĆWICZENIE 1 METALE 1.1. POMIAR TWAROŚCI METALI SPOSOBEM BRINELLA Pomiar twarości sposobem Brinella polega na wciskaniu przez określony czas twarej
Bardziej szczegółowoAnalityczne metody kinematyki mechanizmów
J Buśkiewicz Analityczne Metoy Kinematyki w Teorii Mechanizmów Analityczne metoy kinematyki mechanizmów Spis treści Współrzęne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej Mechanizm korowo-wozikowy (crank-slier
Bardziej szczegółowoWykład Pole magnetyczne, indukcja elektromagnetyczna
Wykła 5 5. Pole magnetyczne, inukcja elektromagnetyczna Prawo Ampera Chcemy teraz znaleźć pole magnetyczne wytwarzane przez powszechnie występujące rozkłay prąów, takich jak przewoniki prostoliniowe, cewki
Bardziej szczegółowoMETODA OCENY PSR PIESZYCH NA OSYGNALIZOWANYCH PRZEJŚCIACH POZIOMYCH
POBLEMY KOMUNIKACYJNE MIAST W WAUNKACH ZATŁOCZENIA MOTOYZACYJNEGO IX Konferencja Naukowo-Techniczna Poznań-osnówko 19-21.06.2013 Jarosław CHMIELEWSKI* *) inż., Koło Naukowe Miasto w ruchu, Politechnika
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA 4.Wstęp - DOBÓR NASTAW REGULATORÓW opr. dr inż Krzsztof Kula Dobór nastaw regulatorów uwzględnia dnamikę obiektu jak i wmagania stawiane zamkniętemu
Bardziej szczegółowoUNIWESRYTET EKONOMICZNY WE WROCŁAWIU HOSSA ProCAPITAL WYCENA OPCJI. Sebastian Gajęcki WYDZIAŁ NAUK EKONOMICZNYCH
UNIWESRYTET EKONOMICZNY WE WROCŁAWIU HOSSA ProCAPITAL WYCENA OPCJI Sebastian Gajęcki WYDZIAŁ NAUK EKONOMICZNYCH WPROWADZENIE Opcje są instrumentem pochonym, zatem takim, którego cena zależy o ceny instrumentu
Bardziej szczegółowoDYFRAKCJA NA POJEDYNCZEJ I PODWÓJNEJ SZCZELINIE
YFRAKCJA NA POJEYNCZEJ POWÓJNEJ SZCZELNE. Cel ćwiczenia: zapoznanie ze zjawiskiem yfrakcji światła na pojeynczej i powójnej szczelinie. Pomiar ługości fali światła laserowego, oległości mięzy śrokami szczelin
Bardziej szczegółowoWażny przykład oscylator harmoniczny
6.03.00 6. Ważny przykła oscylator harmoniczny 73 Rozział 6 Ważny przykła oscylator harmoniczny 6. Wprowazenie Klasyczny, jenowymiarowy oscylator harmoniczny opowiaa potencjałowi energii potencjalnej:
Bardziej szczegółowoPL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów
PL 224727 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224727 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391882 (51) Int.Cl. G01S 5/18 (2006.01) G01S 3/80 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoRozdział 8: Podstawowe zadania geodezyjne z rachunku współrzędnych
183 Rozział 8: ostawowe zaania geoezyjne z rachunku współrzęnych 8.1. Orientacja pomiarów geoezyjnych W rozziale 1 przestawiliśmy krótką charakterystykę ukłaów współrzęnych stosowanych w geoezji, w tym
Bardziej szczegółowoMicro Geo-Information. Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning
Micro Geo-Information Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning Spotykane metody rozpoznawanie siły sygnałów pochodzącego od nadajników GSM i porównywane z mapą natężeń wprowadzoną do systemu, wyszukiwanie
Bardziej szczegółowo2+3*5= 2+3/5= 2+3spacja/5= <Shift+6> 3 spacja / spacja <Shift+6> 1/3 = ( ) a:10. zmienna π jest już zdefiniowana w programie
Mathca - Postaw r inż. Konra Witkiewicz kwit.zut.eu.pl Proste obliczenia Włączam pasek narzęzi Math: View Toolbars Math. Klikam na pierwszą ikonę paska Math ab wświetlić pasek narzęzi Calculator: Obliczć
Bardziej szczegółowoGeometria płaska - matura Przyprostokątne trójkąta prostokątnego mają długości 3 7cm poprowadzona z wierzchołka kąta prostego ma długość: 12
Geometria płaska - matura 010 1. Przyprostokątne trójkąta prostokątnego mają ługości 7cm i 4 7cm. Wysokość poprowazona z wierzchołka kąta prostego ma ługość: 1 5 A. 7cm B. cm C. 8 7cm D. 7 7cm 5 7. Miara
Bardziej szczegółowoProgramowanie nieliniowe optymalizacja funkcji wielu zmiennych
Ekonomia matematczna II Ekonomia matematczna II Prowadząc ćwiczenia Programowanie nieliniowe optmalizacja unkcji wielu zmiennch Modele programowania liniowego często okazują się niewstarczające w modelowaniu
Bardziej szczegółowoBEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO
Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,
Bardziej szczegółowoEGZAMIN GIMNAZJALNY W ROKU SZKOLNYM 2012/2013
EGZAMIN GIMNAZJALNY W ROKU SZKOLNYM 01/01 CZĘŚĆ MATEMATYCZNO-PRZYRODNICZA MATEMATYKA ROZWIĄZANIA ZADAŃ I SCHEMATY PUNKTOWANIA GM-M7-1 KWIECIEŃ 01 Liczba punktów za zadania zamknięte i otwarte: 9 Zadania
Bardziej szczegółowoSYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚCI WODY ZA POMOCĄ ZWĘŻKI
Postawy Metrologii i Technik Eksperymentu Laboratorium SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚI WODY ZA POMOĄ ZWĘŻKI Instrukcja o ćwiczenia nr 6 Zakła Miernictwa i Ochrony Atmosfery Wrocław, listopa 2010
Bardziej szczegółowoWykłady z Hydrauliki- dr inż. Paweł Zawadzki, KIWIS WYKŁAD 3
WYKŁAD 3 3.4. Postawowe prawa hyroynamiki W analizie problemów przepływów cieczy wykorzystuje się trzy postawowe prawa fizyki klasycznej: prawo zachowania masy, zachowania pęu i zachowania energii. W większości
Bardziej szczegółowoPodstawy opracowania wyników pomiarów z elementami analizy niepewności statystycznych
Podstawy opracowania wyników pomiarów z elementami analizy niepewności statystycznych Dr inż. Marcin Zieliński I Pracownia Fizyczna dla Biotechnologii, wtorek 8:00-10:45 Konsultacje Zakład Fizyki Jądrowej
Bardziej szczegółowox 1 x 2 x 3 x n w 1 w 2 Σ w 3 w n x 1 x 2 x 1 XOR x (x A, y A ) y A x A
Sieci neuronowe model konekcjonistczn Plan wkładu Perceptron - przpomnienie Uczenie nienadzorowane Sieci Hopfielda Perceptron w 3 Σ w n A Liniowo separowaln problem klasfikacji ( A, A ) Problem XOR 0 0
Bardziej szczegółowoSYSTEM ARANET KATALOG PRODUKTÓW
SYSTEM ARANET KATALOG PRODUKTÓW 1. Opis systemu Aranet to system monitorowania parametrów środowiskowych. Urządzenia wchodzące jego skład mogą mierzyć następujące wielkości: Temperatura Wilgotność względna
Bardziej szczegółowoV JURAJSKI TURNIEJ MATEMATYCZNY DLA UCZNIÓW GIMNAZJUM FINAŁ 14 maja 2005 r.
V JURAJSKI TURNIEJ MATEMATYCZNY DLA UCZNIÓW GIMNAZJUM FINAŁ 4 maja 005 r. Przecztaj uważnie poniższą instrukcję: Test składa się z dwóch części. Pierwsza część zawiera 0 zadań wielokrotnego wboru. Tlko
Bardziej szczegółowoScenariusz lekcji matematyki z wykorzystaniem komputera
Scenariusz lekcji matematki z wkorzstaniem komputera Temat: Wpłw współcznników a i b na położenie wkresu funkcji liniowej. (Rsowanie wkresów prz użciu arkusza kalkulacjnego EXCEL.) Czas zajęć: 9 min Cele:
Bardziej szczegółowo1. Podstawy rachunku wektorowego
1 Postaw rachunku wektorowego Wektor Wektor est wielkością efiniowaną pre ługość (mouł) kierunek iałania ora wrot Dwa wektor o tm samm moule kierunku i wrocie są sobie równe Wektor presunięt równolegle
Bardziej szczegółowoSZCZEGÓŁOWA SPECYFIKACJA TECHNICZNA D.02.01.01 45112000-5. WYKONANIE WYKOPÓW W GRUNTACH NIESKALISTYCH. CPV: Roboty ziemne i wykopaliskowe.
SZCZEGÓŁOWA SPECYFIKACJA TECHNICZNA D.02.01.01 45112000-5 WYKONANIE WYKOPÓW W GRUNTACH NIESKALISTYCH. CPV: Roboty ziemne i wykopaliskowe. 32 1. WSTĘP 1.1. Przemiot ST Przemiotem niniejszej specyfikacji
Bardziej szczegółowoMICHAŁ ZIELNICA, WŁODZIMIERZ TALARCZYK Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych, Poznań
MICHAŁ ZIELNICA, WŁODZIMIERZ ALARCZYK Przemsłow Insttut Maszn Rolniczch, Poznań SIMULAION OF LOADS OF MULI-ROLE AGGREGAE FOR PLOUGHLESS SOIL ILLAGE S u m m a r In the paper presented are practical possibilities
Bardziej szczegółowo( ) σ v. Adam Bodnar: Wytrzymałość Materiałów. Analiza płaskiego stanu naprężenia.
Adam Bdnar: Wtrzmałść Materiałów Analiza płaskieg stanu naprężenia 5 ANALIZA PŁASKIEGO STANU NAPRĘŻENIA 5 Naprężenia na dwlnej płaszczźnie Jak pamiętam płaski stan naprężenia w punkcie cechuje t że wektr
Bardziej szczegółowoGEOMATYKA program podstawowy. dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu
GEOMATYKA program podstawowy 2017 dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu Wyznaczenie pozycji anteny odbiornika może odbywać się w dwojaki sposób: na zasadzie pomiarów
Bardziej szczegółowoKlucz odpowiedzi i schemat punktowania do próbnego zestawu egzaminacyjnego z zakresu przedmiotów matematyczno-przyrodniczych
Klucz odpowiedzi i schemat punktowania do próbnego zestawu egzaminacjnego z zakresu przedmiotów matematczno-przrodniczch Z a d a n i a z a m k n i ę t e Numer zadania 3 4 5 6 7 8 9 0 3 4 5 6 7 8 9 0 3
Bardziej szczegółowoBadania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii elementów maszyn. Ćwiczenie 22.
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Ćwiczenie 22. Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii Przygotowanie: Ewelina Świątek-Najwer Wstęp teoretyczny: Rodzaje systemów
Bardziej szczegółowoMATURA PRÓBNA 2 KLASA I LO
IMIE I NAZWISKO MATURA PRÓBNA KLASA I LO CZAS PRACY: 90 MIN. SUMA PUNKTÓW: 60 ZADANIE (5 PKT) Znajdź wszstkie funkcje liniowe określone na zbiorze ;, którch zbiorem wartości jest przedział ; 0. ZADANIE
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI STACJI TRANSFORMATOROWO - PRZESYŁOWYCH TYPU ARST
Oddział Gdańsk JEDNOSTKA BADAWCZO-ROZWOJOWA ul. Mikołaja Reja 27, 80-870 Gdańsk tel. (48 58) 349 82 00, fax: (48 58) 349 76 85 e-mail: ien@ien.gda.pl http://www.ien.gda.pl ZAKŁAD TECHNIKI MIKROPROCESOROWEJ
Bardziej szczegółowoRuch jednostajnie przyspieszony wyznaczenie przyspieszenia
Doświadczenie: Ruch jednostajnie przyspieszony wyznaczenie przyspieszenia Cele doświadczenia Celem doświadczenia jest zbadanie zależności drogi przebytej w ruchu przyspieszonym od czasu dla kuli bilardowej
Bardziej szczegółowoProcedura orientacyjna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych
Procedura orientacyjna wyznaczania poziomu mocy źródeł ultradźwiękowych w oparciu o pomiary poziomu ciśnienia akustycznego w punktach pomiarowych lub metodą omiatania na powierzchni pomiarowej prostopadłościennej
Bardziej szczegółowoZADANIE 1 Poniżej znajduje się fragment wykresu funkcji y = f (x). ZADANIE 2 Na podstawie podanego wykresu funkcji f
IMIE I NAZWISKO ZADANIE Poniżej znajduje się fragment wkresu funkcji = f (). -7 -- - - 6 7 Dorsuj brakujac a część wkresu wiedzac, że dziedzina funkcji f jest przedział,, a wkres jest smetrczn względem
Bardziej szczegółowoPomiar bezpośredni przyrządem wskazówkowym elektromechanicznym
. Rodzaj poiaru.. Poiar bezpośredni (prost) W przpadku poiaru pojednczej wielkości przrząde wskalowan w jej jednostkach wartość niedokładności ± określa graniczn błąd przrządu analogowego lub cfrowego
Bardziej szczegółowoRÓWNANIA RÓŻNICZKOWE WYKŁAD 3
RÓWNANIA RÓŻNICZKOWE WYKŁAD 3 Równania różniczkowe liniowe Metoda przewidwań Metoda przewidwań całkowania równania niejednorodnego ' p( x) opiera się na następującm twierdzeniu. Twierdzenie f ( x) Suma
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM Z MECHANIKI PŁYNÓW
LABORATORIUM Z MECHANIKI PŁYNÓW SPIS ĆWICZEŃ 1. Baanie pompy ośrokowej. Baanie pompy wirowej 3. Baanie wentylatora ośrokowego 4. Określanie wyatku za pośrenictwem pomiaru rozkłau prękości wyznaczanie współczynnika
Bardziej szczegółowoCałkowanie przez podstawianie i dwa zadania
Całkowanie przez podstawianie i dwa zadania Antoni Kościelski Funkcje dwóch zmiennch i podstawianie Dla funkcji dwóch zmiennch zachodzi następując wzór na całkowanie przez podstawianie: f(x(a, b), (a,
Bardziej szczegółowoWICZENIE 2 POMIAR REZYSTANCJI
WICZENIE 2 POMI EZYSTNCJI 1. Pomiar rezystancji za pomoc woltomierza i amperomierza (metoa techniczna) 2. Pomiar rezystancji wewntrznej amperomierza i woltomierza WPOWDZENIE ezystancja jest to opór czynny
Bardziej szczegółowoJAKOŚCIOWA ANALIZA TERMOGRAMÓW W DIAGNOSTYCE IZOLACYJNOŚCI TERMICZNEJ PRZEGRÓD ZEWNĘTRZNYCH W BUDYNKACH MIESZKALNYCH *
JAKOŚCIOWA ANALIZA TERMOGRAMÓW W DIAGNOSTYCE IZOLACYJNOŚCI TERMICZNEJ PRZEGRÓD ZEWNĘTRZNYCH W BUDYNKACH MIESZKALNYCH * Dr inż. Paweł Krause, Dr inż. Tomasz Steil, Dr inż. Artur Nowoświat WPROWADZENIE Obliczenia
Bardziej szczegółowoZagadnienia: równanie soczewki, ogniskowa soczewki, powiększenie, geometryczna konstrukcja obrazu, działanie prostych przyrządów optycznych.
msg O 7 - - Temat: Badanie soczewek, wyznaczanie odległości ogniskowej. Zagadnienia: równanie soczewki, ogniskowa soczewki, powiększenie, geometryczna konstrukcja obrazu, działanie prostych przyrządów
Bardziej szczegółowoĆ W I C Z E N I E N R E-17
INSTYTUT FIZYKI WYDZIAŁ INŻYNIERII PRODUKCJI I TECHNOLOGII MATERIAŁÓW POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA PRACOWNIA ELEKTRYCZNOŚCI I MAGNETYZMU Ć W I C Z E N I E N R E-17 WYZNACZANIE STAŁEJ DIELEKTRYCZNEJ RÓŻNYCH
Bardziej szczegółowoMECHANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM
MECHANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM Ćwiczenie nr 2 Wyznaczanie współczynnika oporów liniowych i współczynnika strat miejscowych w ruchu turbulentnym. Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z laboratoryjną metoą
Bardziej szczegółowoPRÓBNA MATURA. ZADANIE 1 (1 PKT) Wskaż liczbę, której 4% jest równe 8. A) 200 B) 100 C) 3,2 D) 32
PRÓBNA MATURA ZADANIE ( PKT) Wskaż liczbę, której % jest równe 8. A) B) C), D) ZADANIE ( PKT) Odległość liczb od liczb -8 na osi liczbowej jest równa A) 8 B) + 8 C) + 8 D) 8 ZADANIE ( PKT) Wskaż rsunek,
Bardziej szczegółowoINSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 5
INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKUTYWACJI aboratorium z mechaniki płynów ĆWICZENIE NR 5 POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA STRAT PRZEPŁYWU NA DŁUGOŚCI. ZASTOSOWANIE PRAWA HAGENA POISEU A 1. Cel
Bardziej szczegółowoKatedra Silników Spalinowych i Pojazdów ATH ZAKŁAD TERMODYNAMIKI. Badanie pompy ciepła - 1 -
Katera Silników Spalinowych i Pojazów ATH ZAKŁAD TERMODYNAMIKI Baanie pompy - - Wstęp teoretyczny Pompa jest urzązeniem eneretycznym, które realizuje przepływ w kierunku wzrostu temperatury. Pobiera ciepło
Bardziej szczegółowoSYNTEZA PRZEKSZTAŁTNIKOWEGO UKŁADU STEROWANIA AUTONOMICZNYM GENERATOREM INDUKCYJNYM. CZĘŚĆ II BADANIA SYMULACYJNE
Prace Naukowe Insttutu Maszn, Napędów i Pomiarów Elektrcznch Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiał Nr 32 212 Błażej JAKUBOWSKI*, Krzsztof PIEŃKOWSKI* autonomiczn generator indukcjn, sterowanie
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU METODĄ QUINCKEGO I KUNDTA
I PRACOWNIA FIZYCZNA, INSTYTUT FIZYKI UMK, TORUŃ Instrukcja do ćwiczenia nr 4 WYZNACZANIE PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU METODĄ QUINCKEGO I KUNDTA 1. Cel ćwiczenia Ćwiczenie składa się z dwóch części. Celem pierwszej
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia III. Pomiar natężenia przepływu za pomocą sondy poboru ciśnienia
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia III Pomiar natężenia przepływu za pomocą sondy poboru ciśnienia Sonda poboru ciśnienia Sonda poboru ciśnienia (Rys. ) jest to urządzenie
Bardziej szczegółowoLEPKOŚĆ. D średnica rury, V średnia prędkość cieczy w rurze, d gęstość cieczy, η (czyt. eta ) lepkość dynamiczna.
LEPKOŚĆ Opracowanie: r Urszula Lelek-Borkowska Płyn substancja ciekła, gazowa lub proszek, który ma zolność płynięcia, czyli owolnej zmiany kształtu oraz swobonego przemieszczania, np. przepompowywania.
Bardziej szczegółowoRozwiązywanie belek prostych i przegubowych wyznaczanie reakcji i wykresów sił przekrojowych 6
ozwiązwanie beek prostch i przegubowch wznaczanie reakcji i wkresów sił przekrojowch 6 Obciążenie beki mogą stanowić sił skupione, moment skupione oraz obciążenia ciągłe q rs. 6.. s. 6. rzed przstąpieniem
Bardziej szczegółowoWykład 4 Testy zgodności. dystrybuanta rozkładu populacji dystrybuanty rozkładów dwóch populacji rodzaj rozkładu wartości parametrów.
Wkład Test zgodności. Test zgodności służą do werikacji hipotez mówiącch, że a dstrbuanta rozkładu populacji ma określoną z gór postać unkcjną b dstrbuant rozkładów dwóch populacji nie różnią się w sposób
Bardziej szczegółowoRozwiązywanie równań różniczkowych
Rozwiązwanie równań różniczkowch. Równanie różniczkowe zwczajne. rzęu A. Metoa rkfie - zaimplementowana w Mathcazie metoa Rungego-Kutt. rzęu ze stałm krokiem całkowania: rkfie(,,ma, N, P) gzie: ma N P
Bardziej szczegółowoSYSTEM MONITOROWANIA TEMPERATURY
SYSTEM MONITOROWANIA TEMPERATURY BEZPIECZEŃSTWO ŻYCIA CODZIENNEGO Dla konsumenta gwarancja zachowania prawidłowych warunków przechowywania produktów. Dla rodziców pewność, że ich dzieci w przedszkolach
Bardziej szczegółowoWYZANCZANIE STAŁEJ DIELEKTRYCZNEJ RÓŻNYCH MATERIAŁÓW. Instrukcja wykonawcza
ĆWIZENIE 108 WYZANZANIE STAŁEJ DIELEKTRYZNEJ RÓŻNYH MATERIAŁÓW Zaganienia Prawo Gaussa, pole elektrostatyczne, pojemność konensatora, polaryzacja ielektryczna, łączenie konensatorów Instrukcja wykonawcza
Bardziej szczegółowoW. Guzicki Zadanie 30 z Informatora Maturalnego poziom rozszerzony 1
W. uzicki Zadanie 0 z Informatora Maturalnego poziom rozszerzon Zadanie 0. an jest sześcian (zobacz rsunek), którego krawędź ma długość 5. unkt i dzielą krawędzie i w stosunku :, to znacz, że 0. łaszczzna
Bardziej szczegółowoWykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.
Bardziej szczegółowoVIII. ZBIÓR PRZYKŁADOWYCH ZADAŃ MATURALNYCH
VIII. ZBIÓR PRZYKŁADOWYCH ZADAŃ MATURALNYCH ZADANIA ZAMKNIĘTE Zadanie. ( pkt) 0 90 Liczba 9 jest równa 0 B. 00 C. 0 9 D. 700 7 Zadanie. 8 ( pkt) Liczba 9 jest równa B. 9 C. D. 5 Zadanie. ( pkt) Liczba
Bardziej szczegółowoWektory. P. F. Góra. rok akademicki
Wektor P. F. Góra rok akademicki 009-0 Wektor zwiazan. Wektorem zwiazanm nazwam parę punktów. Jeżeli parę tę stanowią punkt,, wektor przez nie utworzon oznaczm. Graficznie koniec wektora oznaczam strzałką.
Bardziej szczegółowoQ BIS Zabezpieczenia pożarowe
Q BIS Zabezpieczenia pożarowe BIS Pacifyre BIS Pacifyre MK II Kołnierze ogniowe (P) 3 BIS Pacifyre MK II Kołnierze ogniowe (M) 4 BIS Pacifyre MK II Kołnierze ogniowe (M) 5 BIS Pacifyre MK II Kołnierze
Bardziej szczegółowo1. Opis aplikacji. 2. Przeprowadzanie pomiarów. 3. Tworzenie sprawozdania
1. Opis aplikacji Interfejs programu podzielony jest na dwie zakładki. Wszystkie ustawienia znajdują się w drugiej zakładce, są przygotowane do ćwiczenia i nie można ich zmieniac bez pozwolenia prowadzącego
Bardziej szczegółowoProblem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych Realizacja Osnów Geodezyjnych a Problemy Geodynamiki Grybów, 25-27 września 2014 Ryszard Szpunar, Dominik Próchniewicz, Janusz Walo Politechnika
Bardziej szczegółowoAlgorytmy graficzne. Metody binaryzacji obrazów
Algorytmy graficzne Metoy binaryzacji obrazów Progowanie i binaryzacja Binaryzacja jest procesem konwersji obrazów kolorowych lub monochromatycznych (w ocieniach szarości) o obrazu wupoziomowego (binarnego).
Bardziej szczegółowoO 2 O 1. Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego
msg M 7-1 - Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego Zagadnienia: prawa dynamiki Newtona, moment sił, moment bezwładności, dynamiczne równania ruchu wahadła fizycznego,
Bardziej szczegółowoWpływ czynników zewnętrznych na obciążalność kabli
Wpływ czynników zewnętrznych na obciążalność kabli Wybrane zaganienia Franciszek Spyra ZPBE Energopomiar Elektryka Gliwice Wstęp W artykule przestawiono wpływ czynników zewnętrznych na obciążalność kabli.
Bardziej szczegółowoI. OBLICZENIA WIĘŹBY DACHOWEJ wg PN-B-03150:2000
I. OBLICZENIA WIĘŹBY DACHOWEJ wg PN-B-050:000. ZałoŜenia o obliczeń.. Schemat geometrczn więźb achowej Więźba achowa płatwiowo-kleszczowa... Dane ogólne Lokalizacja bunku - Biłgoraj Strefa obciąŝenia śniegiem
Bardziej szczegółowoEfektywne wyszukiwanie wzorców w systemach automatycznej generacji sygnatur ataków sieciowych
Efektywne wyszukiwanie wzorców w systemach automatycznej generacji sygnatur ataków sieciowych Tomasz Joran Kruk NASK Dział Naukowy Cezary Rzewuski Politechnika Warszawska NASK/ PW Konferencja SECURE 2006,
Bardziej szczegółowoResearch & Development Ultrasonic Technology / Fingerprint recognition
Research & Development Ultrasonic Technology / Fingerprint recognition DATA SHEETS & OPKO http://www.optel.pl email: optel@optel.pl Przedsiębiorstwo Badawczo-Produkcyjne OPTEL Spółka z o.o. ul. Otwarta
Bardziej szczegółowoPOMIAR WSPÓŁCZYNNIKA PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ ALUMINIUM
POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ ALUMINIUM I. Cel ćwiczenia: pomiar współczynnika przewoności cieplnej aluminium. II. Przyrząy: III. Literatura: zestaw oświaczalny złożony z izolowanego aluminiowego
Bardziej szczegółowoMechanika kwantowa ćwiczenia, 2007/2008, Zestaw II
1 Dane są następujące operatory: ˆD = x, ˆQ = π 0 x, ŝin = sin( ), ĉos = cos( ), ˆπ = π, ˆ0 = 0, przy czym operatory ˆπ oraz ˆ0 są operatorami mnożenia przez opowienie liczby (a) Wyznacz kwarat oraz owrotność
Bardziej szczegółowoPrzedziały ufności i testy parametrów. Przedziały ufności dla średniej odpowiedzi. Interwały prognoz (dla przyszłych obserwacji)
Wkład 1: Prosta regresja liniowa Statstczn model regresji liniowej Dane dla prostej regresji liniowej Przedział ufności i test parametrów Przedział ufności dla średniej odpowiedzi Interwał prognoz (dla
Bardziej szczegółowo1. Podstawowe pojęcia w wymianie ciepła
PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.
Bardziej szczegółowoModelowanie i Analiza Danych Przestrzennych
Moelowanie i Analiza anych Przestrzennych Wykła Anrzej Leśniak Katera Geoinformatyki i Informatyki Stosowanej Akaemia Górniczo-utnicza w Krakowie Prawopoobieństwo i błą pomiarowy Jak zastosować rachunek
Bardziej szczegółowoMetody Optyczne w Technice. Wykład 5 Interferometria laserowa
Metody Optyczne w Technice Wykład 5 nterferometria laserowa Promieniowanie laserowe Wiązka monochromatyczna Duża koherencja przestrzenna i czasowa Niewielka rozbieżność wiązki Duża moc Największa możliwa
Bardziej szczegółowoSkuteczna obróbka zgrubna nowym łamaczem wióra -CB3
Maj 2017 Selection Proukty wybrane przez Państwa oraców technicznych Największa objętość wiórów w jenostce czasu poczas obróbki aluminium Skuteczna obróbka zgrubna nowym łamaczem wióra -CB3 TOTAL TOOLING
Bardziej szczegółowo; -1 x 1 spełnia powyższe warunki. Ale
Funkcje uwkłane Przkła.ozważm równane np. nech. Ptane Cz la owolneo [ ] stneje tak że? Nech. Wówczas unkcja - spełna powższe warunk. Ale spełna je także unkcja [ ] Q. Dokłaając warunek cąłośc unkcj [ ]
Bardziej szczegółowoProgramowanie wypukłe i kwadratowe. Tadeusz Trzaskalik
Proramowanie wpukłe i kwaratowe Taeusz Trzaskalik 6.. Wprowazenie Słowa kluczowe Zaanie proramowania nielinioweo Ekstrema lobalne i lokalne Zbior wpukłe Funkcje wklęsłe i wpukłe Zaanie proramowania wpukłeo
Bardziej szczegółowoBŁĘDY W POMIARACH BEZPOŚREDNICH
Podstawy Metrologii i Technik Eksperymentu Laboratorium BŁĘDY W POMIARACH BEZPOŚREDNICH Instrukcja do ćwiczenia nr 2 Zakład Miernictwa i Ochrony Atmosfery Wrocław, listopad 2010 r. Podstawy Metrologii
Bardziej szczegółowoI. Wykaz urządzeń. II. Zakres prac
I. Wkaz urządzeń Załącznik nr 1 do SIWZ 1. Sstem chłodzenia technologicznego: 1.1 Wtwornica wod lodowej firm Carrier tp 30RA 50 szt. 6, 1.2 Pomp obiegowe WILO tp MVI 803 DM szt. 6, 1.3 Wmiennik ciepła
Bardziej szczegółowoKONSTRUKCJE METALOWE II
1 POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wdział Budownictwa, Architektur i Inżnierii Środowiska Insttut Konstrukcji Budowlanch dr inż. Jacek Tasarek KONSTRUKCJE METALOWE II POZNAŃ, 004 1.ELEMENTY ZGINANE - BELKI 1.1.Wiadomości
Bardziej szczegółowoProjektowanie Systemów Elektromechanicznych. Wykład 3 Przekładnie
Projektowanie Systemów Elektromechanicznych Wykła 3 Przekłanie Zębate: Proste; Złożone; Ślimakowe; Planetarne. Cięgnowe: Pasowe; Łańcuchowe; Linowe. Przekłanie Przekłanie Hyrauliczne: Hyrostatyczne; Hyrokinetyczne
Bardziej szczegółowoTe cechy sprawiają, że system ACE jest idealnym narzędziem dla badaczy zajmujących się tematyką i badaniem obiegu węgla w przyrodzie.
SYSTEM ACE DO KONTROLI WYMIANY CO2 W GLEBIE Automatyczny system pomiarowy. Numer katalogowy: N/A OPIS Firma ADC BioScientific w 2006 roku wprowadziła na rynek system ACE automatyczny, bezobsługowy system
Bardziej szczegółowoMETODY WZMACNIANIA KONSTRUKCJI STALOWYCH STRENGTHENING OF STEEL STRUCTURES CONCEPTS AND THEIR APPLICATIONS
Mateusz Kuśnierek, Maciej Maciejak I rok (stuia II stopnia) Koło Naukowe KONKRET przy Katerze Konstrukcji Betonowych Politechnika Wrocławska Opiekun naukowy referatu r inż. T. Trapko METODY WZMACNIANIA
Bardziej szczegółowoFala na sprężynie. Projekt: na ZMN060G CMA Coach Projects\PTSN Coach 6\ Dźwięk\Fala na sprężynie.cma Przykład wyników: Fala na sprężynie.
6COACH 43 Fala na sprężynie Program: Coach 6 Cel ćwiczenia - Pokazanie fali podłużnej i obserwacja odbicia fali od końców sprężyny. (Pomiar prędkości i długości fali). - Rezonans. - Obserwacja fali stojącej
Bardziej szczegółowoWykład 1. Andrzej Leśniak KGIS, GGiOŚ AGH. Cele. Zaprezentowanie praktycznego podejścia do analizy danych (szczególnie danych środowiskowych)
Analiza anych śroowiskowych III rok OŚ Wykła 1 Anrzej Leśniak KGIS, GGiOŚ AGH Cele Zaprezentowanie praktycznego poejścia o analizy anych (szczególnie anych śroowiskowych) Zaznajomienie z postawowymi (!!!)
Bardziej szczegółowoMCKT-HPX KOMPAKTOWA CENTRALA WENTYLACYJNA Z POMPĄ CIEPŁA KARTA INFORMACYJNA. KARTA INFORMACYJNA nr 8 2013 WERSJA POLSKA
KARTA IFORMACYJA nr 8 2013 ERSJA POLSKA KLIMOR zastrzega sobie prawo o wprowazania zmian KOMPAKTOA CETRALA ETYLACYJA Z POMPĄ CIEPŁA PX KARTA IFORMACYJA K O M P A K T O A C E T R A L A E T Y L A C Y J A
Bardziej szczegółowoPorównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC
Piotr FALKOWSKI, Marian Roch DUBOWSKI Politechnika Białostocka, Wyział Elektryczny, Katera Energoelektroniki i Napęów Elektrycznych Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prąu w stanach
Bardziej szczegółowo