EKSPERYMENTALNA WERYFIKACJA STEROWANIA PROGRAMOWEGO DŹWIGNICY REALIZUJĄCEJ ZADANY RUCH ŁADUNKU
|
|
- Dariusz Paluch
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE INśYNIERSKIE ISSN X 36, s , Gliice 8 EKSPERYMENTALNA WERYFIKACJA STEROWANIA PROGRAMOWEGO DŹWIGNICY REALIZUJĄCEJ ZADANY RUCH ŁADUNKU KRZYSZTOF KOŁODZIEJCZYK, WOJCIECH BLAJER Instytut Mechaniki Stosoanej, Politechnika Raomska k.koloziejczyk@pr.raom.pl,.blajer@pr.raom.pl Streszczenie. W pracy przestaiono yniki eksperymentalnej eryfikacji popraności steroania programoego źignicy mającej realizoać załoŝony ruch łaunku. Ruch łaunku jest zeterminoany czasie, a zaganienie jego realizacji roziązyane jest z uŝyciem moelu ynamicznego źignicy jako problem ruchu programoego niezupełnego. Otrzymane na roze symulacji ynamicznej orotnej przebiegi zmiennych stanu oraz sygnałó sterujących stanoiły postaę o ykonania eksperymentu laboratoryjnego. Prezentoane są ybrane yniki symulacji numerycznych oraz eksperymentó laboratoryjnych. 1. WSTĘP Dźignice są obiektem baań barzo ielu ośrokó naukoych o lat 6. ubiegłego stulecia [1]. Baania te otyczą m.in. zaganień ynamiki i steroania źignic. Poszukuje się pra steroania ymaganych o realizacji postaoego zaania źignicy, jakim jest przeniesienie łaunku przestrzeni roboczej o punktu początkoego (obioru) o punktu końcoego (ostaiania), zapeniającego pozycjonoanie łaunku złuŝ określonego toru oraz minimalizację niekontroloanego kołysania łaunkiem trakcie ruchu oraz punkcie oceloym [1]. Wyznaczanie ymaganego steroania źignicą moŝe być rozpatryane z punktu izenia ruchu programoego [], czyli zaania symulacji ynamicznej orotnej, którym, z ykorzystaniem moelu ynamicznego źignicy, yznacza się sygnały sterujące pracą ukłaó jeznych źignicy zapeniające realizację zaanego ruchu łaunku. Z racji, Ŝe liczba sygnałó sterujących źignicą (róna liczbie zaanych charakterystyk ruchu) jest mniejsza o liczby stopni soboy ukłau, rozaŝane zaganienie naleŝy o kategorii ruchu programoego niezupełnego. Analizą tego zaganienia o strony teoretycznej zajmoano się m.in. pracach [3,4], z oołaniem o ielu zastosoań technicznych ( tym o sunic). Zaproponoano teŝ efektyny algorytm roziązania numerycznego problemu. W oniesieniu bezpośrenio o sunic zaganienie to analizoano ponato m.in. [5,6]. Rónania ruchu programoego źignic formułoane są postaci rónań róŝniczkoo-algebraicznych o ineksie rónym 3, których roziązaniami są przebiegi czasie zaróno zmiennych stanu źignicy realizującej zaany ruch łaunku jak i ymaganego steroania źignicą.
2 168 K. KOŁODZIEJCZYK, W. BLAJER RozaŜania teoretyczne oraz yniki eksperymentó numerycznych przestaione [3] zainspiroały buoę specjalnego stanoiska laboratoryjnego (sunicy płaskiej [7]) Katerze Mechaniki Technicznej i Dynamiki Pojazó Branenburskiego Uniersytetu Technicznego Cottbus (Niemcy). W ramach spółpracy z tą Katerą autorzy mieli moŝliość eryfikacji popraności i skuteczności zaproponoanej metoy yznaczania steroania źignicą. Przeproazono szereg eksperymentó mających na celu eryfikację ynikó otrzymanych na roze symulacji ynamicznej orotnej la kilku róŝnych strategii przenoszenia łaunku. Wyniki testó potierziły popraność algorytmó obliczenioych.. OPIS STANOWISKA LABORATORYJNEGO Schemat sunicy laboratoryjnej przestaia rys.1. Postaoe parametry sunicy są następujące: masa ózka m t =.5kg masa łaunku m = 3.35kg promień bębna ciągarki r =.5m 3 moment bezłaności bębna ciągarki = kg m Łaunek moŝe się przemieszczać obszarze roboczym kształcie prostokąta, a moŝlie spółrzęne ukłau (ruchy robocze), opoiaające bokom tego prostokąta, zaierają się zakresie s = 1.3 m oraz l = m. Pozostałe szczegóły otyczące buoy stanoiska oraz opis zasa steroania łaunkiem zaarte są pracy [7]. J z s I O m t C 1 F b y γ, M l θ a C 3 C m, I C m ψ Rys. 1. Schemat stanoiska laboratoryjnego Formalnie sunicę laboratoryjną moŝna traktoać jako ukła o n = 4 stopniach soboy, T opisanych ektorem spółrzęnych uogólnionych q = [ s l θ ψ ], gzie s i l (steroane ruchy robocze źignicy) są spółrzęną ózka na proanicy i ługością liny, θ jest kątem ochylenia liny o pionu, a ψ jest kątem ochylenia łaunku kształcie płaskiej prostokątnej płyty (rys. 1). Z przeproazonych analiz numerycznych oraz eksperymentó ynika jenak, Ŝe kąty θ i ψ nie ykazują znaczących róŝnic, co pozala zreukoać ukła o n = 3 stopni soboy, a łaunek traktoać jako punkt materialny. Zaany ruch łaunku to określone
3 EKSPERYMENTALNA WERYFIKACJA STEROWANIA PROGRAMOWEGO DŹWIGNICY 169 czasie jego spółrzęne (punkt C z rys. 1), r ( t ) = [ x ( t) z ( t) ] realizoane jest przez siłę F sterującą połoŝeniem ózka oraz moment T, a steroanie M na bębnie ciągarki regulujący ługość liny. Dynamiczne rónania ruchu sunicy laboratoryjnej mają postać [7]: mt + m ( l& cosθ l & θ sinθ ) msinθ ml cosθ && s m & ϕ 4J m + && l + ml & θ r && θ mll& & θ ml 1 F mg(cosθ 1) r M ˆ mgl sinθ = (1) Rónania (1) uŝyto o sformułoania rónań ruchu programoego źignicy realizującej zaany ruch łaunku, opisanych [3-6]. Roziązaniem tych rónań (zaanie symulacji ynamicznej orotnej) są przebiegi czasie zmiennych stanu źignicy T zaanym ruchu, tym q ( t ) = [ s ( t) l ( t) θ ( t) ] oraz ymaganego steroania źignicą, F oraz M. Ze zglęó technicznych [7] zrezygnoano ze steroania sunicą zgonie z tymi yliczonymi przebiegami nominalnymi (próby realizacji zaanych maneró ten sposób nie spełniły oczekiań). Zamiast tego zastosoano steroanie pozycją ózka i ługością liny tak, by realizoać ich Ŝąane przebiegi, s oraz. Było to steroane czasie rzeczyistym po kontrolą programó Matlab oraz Space (czas próbkoania 5 ms), z ykorzystaniem korektora proporcjonalnego (regulator P), który zapenia naąŝanie ukłau za narzuconymi s oraz. Korektor ten zapenia rónieŝ kompensację tarcia mięzy belką a ózkiem sunicy, nieuzglęnianego moelu obliczenioym. Konieczność takiej kompensacji tarcia ynika z silnie nielinioej jego natury, trunej o zamoeloania oraz ientyfikacji. 3. WYNIKI BADAŃ LABORATORYJNYCH 3.1. Informacje ogólne Na opisanym stanoisku laboratoryjnym przeproazono szereg eksperymentó la róŝnych punktó początkoych i końcoych połoŝenia łaunku. Wszystkie manery były manerami typu rest-to-rest (o spoczynku o spoczynku), co opoiaa rzeczyistemu cykloi pracy źignicy. W niniejszej pracy zaprezentoano yniki la maneru, którym łaunek przemieszczał się po torze krzyolinioym, naszkicoanym stępnie za pomocą sekencji punktó, a następnie aproksymoanym za pomocą funkcji sklejanych trzeciego stopnia. Zaaany był następnie ruch łaunku złuŝ tego toru, za pomocą opoienio głakiej funkcji zmiany połoŝenia na torze czasie, spełniającej arunek maneru rest-torest. Zaganienie to opisane jest szczegółoo [6]. Czas symulacji baanego maneru ynosił τ = 3s, a czasy faz rozruchu i hamoania ynosiły po τ = 1 s. Ruch łaunku obyał się z punktu początkoego o spółrzęnych P (, 1.4) o punktu końcoego o spółrzęnych P ( 1, 1.4) złuŝ toru krzyolinioego l k l
4 17 K. KOŁODZIEJCZYK, W. BLAJER przestaionego na rys.. Do otorzenia ruchu łaunku ykorzystane zostały otrzymane yniku symulacji ynamicznej orotnej przebiegi spółrzęnych ukłau określające połoŝenie ózka i ługość liny s oraz, traktoane tym ypaku jako sygnały l ejścioe, zaś siła i moment ymuszające ten ruch były generoane przez steronik la zaanych spółrzęnych ukłau z łączoną kompensacją tarcia. Kąt określający ochylenie liny nie był reguloany i ograniczono się jeynie o jego pomiaru. Mierzono szystkie spółrzęne ukłau, na postaie których było moŝlie szacoanie prękości. Doatkoo rejestroano zachoanie się ukłau po przemieszczeniu łaunku o punktu oceloego. 3.. Wyniki eksperymentu PoniŜej, na kolejnych rysunkach, przestaiono zbiorczo porónanie ynikó otrzymanych na roze symulacji ynamicznej orotnej z ynikami zarejestroanymi trakcie testu laboratoryjnego z [m] y [m] Rys.. PołoŜenie łaunku (tor) s [m] t [s] 5 l [m] t [s] 5 Rys. 3. Współrzęne q ukłau przy realizacji maneru
5 EKSPERYMENTALNA WERYFIKACJA STEROWANIA PROGRAMOWEGO DŹWIGNICY θ [ ] -4-8 t [s] Rys. 3. Współrzęne q ukłau przy realizacji maneru c F [N] -6 t [s] M [Nm] t [s] Rys. 4. Przebiegi sygnałó sterujących przy realizacji maneru Przeproazona analiza otrzymanych rezultató (rys. i 3) pozala stierzić, Ŝe tym manerze ruch ukłau oaje jakościoo, a przybliŝeniu rónieŝ ilościoo, załoŝony ruch programoy łaunku. Wioczne są nieielkie oscylacje łaunku po zakończeniu maneru, niemoŝlie o uniknięcia przy braku bezpośreniego steroania połoŝeniem łaunku. Z rys. 4 przestaiającego przebiegi sygnałó sterujących ynika, iŝ otrzymane trakcie testu przebiegi sygnałó sterujących opoiaają jakościoo sym charakterem przebiegom otrzymyanym z symulacji ynamicznej orotnej. Wyraźnie ioczny jest efekt ziałania korektora pozycyjnego, korygującego efekty tarcia (głónie na kierunku spółrzęnej s), które nie były uzglęnione symulacji ynamicznej orotnej. Poouje to barziej szarpane przebiegi siły F porónaniu z przebiegami M. Ruch ózka (reguloany przez F) zaburzany jest oatkoo przez niekontroloane ahania łaunku.
6 17 K. KOŁODZIEJCZYK, W. BLAJER 4. WNIOSKI Przeproazone testy laboratoryjne pozalają stierzić, Ŝe proponoana metoa yznaczania steroania źignicami aje poprane rezultaty i jest moŝlia o zastosoania arunkach laboratoryjnych. Przebiegi spółrzęnych opoiaające głónym ruchom roboczym sunicy nie ykazują znaczących róŝnic porónaniu o przebiegó programoych. Niekontroloane ochylenie liny o pionu ykazuje przebiegi zbliŝone o otrzymanych yniku symulacji ynamicznej orotnej, zaś ioczne po zakończeniu ruchu oscylacje łaunku są małe poniŝej 1 ochylenia liny o pionu, bez steroania pętli zamkniętej niemoŝlie o uniknięcia. W trakcie testó onotoano problemy ze stabilizacją łaunku punkcie początkoym, co ynikało ze specyfiki konstrukcji stanoiska. Zaieszenie łaunku na ość ługiej i iotkiej lince poooało nieustające nieielkie oscylacje łaunku óch płaszczyznach. Doatkoo onotoano znaczny pły okształcalności linki oraz nie o końca zientyfikoanych oporó ruchu na otrzymyane przebiegi sygnałó sterujących. Inne próby przeproazone przez D. Bestle [7] potierziły skuteczność proponoanej metoy steroania przypaku ruchu z zaburzeniami. W tych próbach steroania pętli ze sprzęŝeniem zrotnym został ykorzystany zlinearyzoany moel sunicy. LITERATURA 1. Abel-Rahman E.M., Nayfeh A.H., Masou Z.N.: Dynamics an control of cranes: a revie. Journal of Vibration an Control 3, 9, 3, p Gutoski R.: Mechanika analityczna. Warszaa: PWN, Blajer W., Kołoziejczyk K.: A geometric approach to solving problems of control constraints: theory an a DAE frameork. Multiboy System Dynamics 4, 11, p Blajer W., Kołoziejczyk K.: Control of uneractuate mechanical systems ith servoconstraints. Nonlinear Dynamic 7, 5, p Blajer W., Kołoziejczyk K.: Dynamics an control of rotary cranes executing a loa prescribe motion. Journal of Theoretical an Applie Mechanics 6, 44, p Blajer W., Kołoziejczyk K.: Trajectory planning an control of overhea cranes in the ork environment ith obstacles. Moeloanie InŜynierskie 6, 3, s Bestle D.: Design of a laboratory crane for testing control approaches. In: IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms an Structures, Series: Soli Mechanics an its Applications, 5, Vol. 13, p EXPERIMENTAL VERIFICATION OF THE INVERSE SIMULATION CONTROL OF CRANES EXECUTING A LOAD PRESCRIBED MOTION Summary. In this paper the results of numerical simulation of motion an control for the laboratory crane executing a loa specifie motion are compare ith the experimental results. The results are analyze, an a iscussion on the problems associate ith the evelope control strategy implementation is provie.
Prof. dr hab. inż. Wojciech Blajer
Prof. dr hab. inż. Wojciech Blajer Rok urodzenia: 1954 forma zatrudnienia: mianowanie stanowisko: profesor zwyczajny zatrudnienie w PRad: od 1 października 1982 r. 1) Dane podstawowe reprezentowana dziedzina
Bardziej szczegółowoPorównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC
Piotr FALKOWSKI, Marian Roch DUBOWSKI Politechnika Białostocka, Wyział Elektryczny, Katera Energoelektroniki i Napęów Elektrycznych Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prąu w stanach
Bardziej szczegółowoWyznaczanie gęstości cieczy i ciał stałych za pomocą wagi hydrostatycznej FIZYKA. Ćwiczenie Nr 3 KATEDRA ZARZĄDZANIA PRODUKCJĄ
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA KATEDRA ZARZĄDZANIA PRODUKCJĄ Instrukcja o zajęć laboratoryjnych z przemiotu: FIZYKA Ko przemiotu: KS07; KN07; LS07; LN07 Ćiczenie Nr Wyznaczanie gęstości cieczy i ciał stałych
Bardziej szczegółowoNumeryczna symulacja rozpływu płynu w węźle
231 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 7, nr 3-4, (2005), s. 231-236 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Numeryczna symulacja rozpływu płynu w węźle JERZY CYGAN Instytut Mechaniki Górotworu PAN,
Bardziej szczegółowoPRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ
53/17 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2005, Rocznik 5, Nr 17 Archives of Foundry Year 2005, Volume 5, Book 17 PAN - Katowice PL ISSN 1642-5308 PRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ J. STRZAŁKO
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoTadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA
Bardziej szczegółowoTEORETYCZNY MODEL PANEWKI POPRZECZNEGO ŁOśYSKA ŚLIZGOWEGO. CZĘŚĆ 3. WPŁYW ZUśYCIA PANEWKI NA ROZKŁAD CIŚNIENIA I GRUBOŚĆ FILMU OLEJOWEGO
Paweł PŁUCIENNIK, Andrzej MACIEJCZYK TEORETYCZNY MODEL PANEWKI POPRZECZNEGO ŁOśYSKA ŚLIZGOWEGO. CZĘŚĆ 3. WPŁYW ZUśYCIA PANEWKI NA ROZKŁAD CIŚNIENIA I GRUBOŚĆ FILMU OLEJOWEGO Streszczenie W artykule przedstawiono
Bardziej szczegółowoENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 213 Tomaz PAJCHROWSKI* ENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM W artykule
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoMETODY WYZNACZANIA CHARAKTERYSTYK PRZEPŁYWOWYCH DŁAWIKÓW HYDRAULICZNYCH
METODY WYZNACZANIA CHARAKTERYSTYK PRZEPŁYWOWYCH DŁAWIKÓW HYDRAULICZNYCH Małgorzata SIKORA 1 1. WPROWADZENIE Łożyska oraz prowanice hyrostatyczne jako ukłay hyrauliczne zasilane olejem o stałym ciśnieniu
Bardziej szczegółowoWPŁYW LOKALNEGO STANU TORU NA BEZPIECZEŃSTWO JAZDY POJAZDU SZYNOWEGO
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 87 Transport 2012 Ea Kardas-Cinal Stefan Urbański Politechnika Warszaska, Wydział Transportu WPŁYW LOKALNEGO STANU TORU NA BEZPIECZEŃSTWO JAZDY POJAZDU SZYNOWEGO
Bardziej szczegółowoMatematyka Stosowana na Politechnice Wrocławskiej. Komitet Matematyki PAN, luty 2017 r.
Matematyka Stosowana na Politechnice Wrocławskiej Komitet Matematyki PAN, luty 2017 r. Historia kierunku Matematyka Stosowana utworzona w 2012 r. na WPPT (zespół z Centrum im. Hugona Steinhausa) studia
Bardziej szczegółowoANALIZA DYNAMIKI PRZENOŚNIKA FORM ODLEWNICZYCH. T. SOCHACKI 1, J. GRABSKI 2 Katedra Systemów Produkcji, Politechnika Łódzka, Stefanowskiego 1/15, Łódź
32/12 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2004, Rocznik 4, Nr 12 Archives of Foundry Year 2004, Volume 4, Book 12 PAN Katowice PL ISSN 1642-5308 ANALIZA DYNAMIKI PRZENOŚNIKA FORM ODLEWNICZYCH T. SOCHACKI 1, J. GRABSKI
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE AGROROBOTA W ASPEKCIE DOKŁADNOŚCI POZYCJONOWANIA
InŜynieria Rolnicza 6/005 Katera Postaw Techniki Akaemia Rolnicza w Lublinie BADANIA SYMULACYJNE AGROROBOTA W ASPEKCIE DOKŁADNOŚCI POZYCJONOWANIA Streszczenie W pracy przestawiono sposób moelowania oraz
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o dwóch stopniach
Bardziej szczegółowoModelowanie układów energoelektronicznych w środowisku MATLAB-SIMULINK
Modelowanie układów energoelektronicznych w środowisku MATLAB-SIMULINK Tomasz Bajdecki Instytut Energetyki Oddział Gdańsk Zakład OGC IEn Gdańsk 2011 Gdańsk 11.04.2011 r. Program prezentacji Mały wstęp
Bardziej szczegółowoTytuł: Doktor inżynier Temat rozprawy: Analiza dynamiczna i sterowanie maszynami roboczymi posadowionymi podatnie
ŻYCIORYS Imię i nazwisko Adres zamieszkania Data i miejsce urodzenia Andrzej URBAŚ ul. Sikorskiego 50, 34-326 Zarzecze 28.11.1977, Łodygowice Wykształcenie szkoła średnia 1992-1997 studia magisterskie
Bardziej szczegółowoRÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
Bardziej szczegółowoRegulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym
3 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 8, nr 1-4, (2006), s. 3-7 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym PAWEŁ LIGĘZA Instytut Mechaniki Górotworu
Bardziej szczegółowoKO OF Szczecin:
XXXI OLIMPIADA FIZYCZNA (1981/198) Stopień III, zaanie teoretyczne T Źróło: Nazwa zaania: Działy: Słowa kluczowe: Komitet Główny Olimpiay Fizycznej; Anrzej Kotlicki; Anrzej Naolny: Fizyka w Szkole, nr
Bardziej szczegółowoUSTALANIE WARTOŚCI NOMINALNYCH W POMIARACH TOROMIERZAMI ELEKTRONICZNYMI
Dr inŝ. Zbigniew Kędra Politechnika Gdańska USTALANIE WARTOŚCI NOMINALNYCH W POMIARACH TOROMIERZAMI ELEKTRONICZNYMI SPIS TREŚCI 1. Wstęp. Podstawy teoretyczne metody 3. Przykład zastosowania proponowanej
Bardziej szczegółowoRozciąganie i ściskanie prętów projektowanie 3
Rozciąganie i ściskanie pętó pojektoanie 3 Sposób oziązyania pętó ozciąganych/ściskanych został omóiony ozziale. Zaania pojektoe spoazają się o okeślenia ymiaó pzekoju popzecznego pęta na postaie aunku
Bardziej szczegółowoPolitechnika Łódzka Wydział Mechaniczny Instytut obrabiarek i technologii budowy maszyn. Praca Magisterska
Politechnika Łódzka Wydział Mechaniczny Instytut obrabiarek i technologii budowy maszyn Adam Wijata 193709 Praca Magisterska na kierunku Automatyka i Robotyka Studia stacjonarne TEMAT Modyfikacje charakterystyk
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia. Pomiary stoŝków
POLITECHNIK ŚLĄSK W YDIŁ TRNSPORTU Temat ćiczenia Pomiary stoŝkó I. Cel ćiczenia Celem ćiczenia jest zapoznanie stuentó ze sposobami pomiaru zbieŝności stoŝkó metoami pośrenimi. II. Wproazenie Wybór metoy
Bardziej szczegółowoWYKRYWANIE USZKODZEŃ W LITYCH ELEMENTACH ŁĄCZĄCYCH WAŁY
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LI NR 4 (183) 2010 Radosł aw Pakowski Mirosł aw Trzpil Politechnika Warszawska WYKRYWANIE USZKODZEŃ W LITYCH ELEMENTACH ŁĄCZĄCYCH WAŁY STRESZCZENIE W artykule
Bardziej szczegółowoOD MODELU ANATOMICZNEGO DO MODELU NUMERYCZNEGO - SYMULACJA RUCHU PALCÓW RĘKI CZŁOWIEKA
Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 4/2010 85 Antoni JOHN, Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika Śląska, Gliwice Agnieszka MUSIOLIK, Katedra Wytrzymałości Materiałów
Bardziej szczegółowoPorównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia. Pomiary przemieszczeń metodami elektrycznymi
POLITECHNIKA ŚLĄSKA W YDZIAŁ TRANSPORTU Temat ćwiczenia Pomiary przemieszczeń metodami elektrycznymi Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z elektrycznymi metodami pomiarowymi wykorzystywanymi
Bardziej szczegółowoWSTĘPNE MODELOWANIE ODDZIAŁYWANIA FALI CIŚNIENIA NA PÓŁSFERYCZNY ELEMENT KOMPOZYTOWY O ZMIENNEJ GRUBOŚCI
WSTĘPNE MODELOWANIE ODDZIAŁYWANIA FALI CIŚNIENIA NA PÓŁSFERYCZNY ELEMENT KOMPOZYTOWY O ZMIENNEJ GRUBOŚCI Robert PANOWICZ Danuta MIEDZIŃSKA Tadeusz NIEZGODA Wiesław BARNAT Wojskowa Akademia Techniczna,
Bardziej szczegółowoSZCZEGÓŁOWA SPECYFIKACJA TECHNICZNA D.02.01.01 45112000-5. WYKONANIE WYKOPÓW W GRUNTACH NIESKALISTYCH. CPV: Roboty ziemne i wykopaliskowe.
SZCZEGÓŁOWA SPECYFIKACJA TECHNICZNA D.02.01.01 45112000-5 WYKONANIE WYKOPÓW W GRUNTACH NIESKALISTYCH. CPV: Roboty ziemne i wykopaliskowe. 32 1. WSTĘP 1.1. Przemiot ST Przemiotem niniejszej specyfikacji
Bardziej szczegółowoSPRĘŻYNY SPRINGS. seria/series. Sprężyny do niskich obciążeń zgodne z normą ISO 10243. Sprężyny do podwyższonych obciążeń zgodne z normą ISO 10243
SPRĘŻYNY SPRINGS seria/series SI Sprężyna / Spring Opis / escription Sprężyny o niskich obciążeń zgone z normą ISO 10243 Light uty springs to ISO 10243 Sprężyny o powyższonych obciążeń zgone z normą ISO
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE
Politechnika Gańska Wyział Elektrotechniki i Automatyki Katera Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE Stabilność systemów ynamicznych Materiały pomocnicze o ćwiczeń Termin T7 Opracowanie: Kazimierz
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inŝ. Wojciech Ptaszyński
Bardziej szczegółowoINSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 5
INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKUTYWACJI aboratorium z mechaniki płynów ĆWICZENIE NR 5 POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA STRAT PRZEPŁYWU NA DŁUGOŚCI. ZASTOSOWANIE PRAWA HAGENA POISEU A 1. Cel
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA Kościelisko, 19-23 czerwca 2006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE
ODELOWANIE I SYULACJA Kościelisko, 9-3 czerwca 006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE SYSTE DO KOPUTEROWEGO ODELOWANIA I SYULACJI UKŁADÓW DYNAICZNYCH
Bardziej szczegółowoOKREŚLANIE STOPNIA ODWRACALNOŚCI OBIEGÓW LEWOBIEŻNYCH
Dariusz Nanoski Akademia Morska Gdyni OKREŚLANIE OPNIA ODWRACALNOŚCI OBIEGÓW LEWOBIEŻNYCH Praca odnosi się do dostępnej literatury i zaiera łasne analizy ziązane z określaniem stopnia odracalności obiektu
Bardziej szczegółowo7.2.2 Zadania rozwiązane
7.2.2 Zadania rozwiązane PRZYKŁAD 1 (DOBÓR REGULATORA) Do poniŝszego układu (rys.1) dobrać odpowiedni regulator tak, aby realizował poniŝsze załoŝenia: -likwidacja błędu statycznego, -zmniejszenie przeregulowania
Bardziej szczegółowoDYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS
MARCIN MAŚLANKA, JACEK SNAMINA KOMPENSACJA SZTYWNOŚCI DYNAMICZNEJ W UKŁADACH REDUKCJI DRGAŃ Z TŁUMIKAMI MR DYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS S t r e s z c z e
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoELEKTROMAGNETYCZNE HAMULCE I SPRZĘGŁA PROSZKOWE
FABRYKA APARATURY ELEKTRYCZNEJ EMA ELFA p. z o.o. 63-500 OTRZEZÓW ul. Pocztowa 7 tel : 0-62 / 730-30-51 fax : 0-62 / 730-33-06 htpp:// www.ema-elfa.pl e-mail : handel@ema-elfa.pl ELEKTROMAGNETYCZNE AMULCE
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 71. Dyfrakcja światła na szczelinie pojedynczej i podwójnej
Ćwiczenie 71. Dyfrakcja światła na szczelinie pojeynczej i powójnej Cel ćwiczenia Pomiar natęŝenia światła w obrazie yfrakcyjnym pojeynczej szczeliny i ukłau wu szczelin. Wyznaczenie rozmiaru szczelin.
Bardziej szczegółowoWYBORY. POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych. Wybory prodziekanów: na kadencję
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych WYBORY na kadencję 2016-2020 Wybory prodziekanów: Kandydat na Prodziekana ds. Studiów Niestacjonarnych Dr hab. inż. Piotr Przybyłowicz, prof.
Bardziej szczegółowoSYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚCI WODY ZA POMOCĄ ZWĘŻKI
Postawy Metrologii i Technik Eksperymentu Laboratorium SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚI WODY ZA POMOĄ ZWĘŻKI Instrukcja o ćwiczenia nr 6 Zakła Miernictwa i Ochrony Atmosfery Wrocław, listopa 2010
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Ćwiczenie LP Projektowanie regulacji metoą linii pierwiastkowych Zaanie: Zaprojektować sposób stabilizowania owróconego wahała (rys.1) la małych ochyleń o położenia pionowego.
Bardziej szczegółowoWPŁYW KINEMATYCZNYCH CHARAKTERYSTYK RUCHU CHWYTAKA NA POŁOśENIA, PRĘDKOŚCI I PRZYSPIESZENIA OGNIW AGROROBOTA
InŜynieria Rolnicza 11/006 Andrzej Graboś, Marek Boryga Katedra Podstaw Techniki Akademia Rolnicza w Lublinie WPŁYW KINEMATYCZNYCH CHARAKTERYSTYK RUCHU CHWYTAKA NA POŁOśENIA, PRĘDKOŚCI I PRZYSPIESZENIA
Bardziej szczegółowoEgzamin / zaliczenie na ocenę*
Zał. nr do ZW /01 WYDZIAŁ / STUDIUM KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim Identyfikacja systemów Nazwa w języku angielskim System identification Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Inżynieria Systemów
Bardziej szczegółowoANALIZA NUMERYCZNA ROZKŁADU TEMPERATURY W ZEWNĘTRZNEJ PRZEGRODZIE PIONOWEJ
Buownictwo o zoptymalizowanym potencjale energetycznym 1(13) 2014, s. 22-27 Anna DERLATKA, Piotr LACKI Politechnika Częstochowska ANALIZA NUMERYCZNA ROZKŁADU TEMPERATURY W ZEWNĘTRZNEJ PRZEGRODZIE PIONOWEJ
Bardziej szczegółowoINSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr
Na prawach rękopisu o użytku służbowego INSTYTUT ENEROEEKTRYKI POITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr ABORATORIUM UKŁADÓW IMPUSOWYCH la kierunku AiR Wyziału Mechanicznego INSTRUKCJA ABORATORYJNA
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE METOD OPTYMALIZACJI DO ESTYMACJI ZASTĘPCZYCH WŁASNOŚCI MATERIAŁOWYCH UZWOJENIA MASZYNY ELEKTRYCZNEJ
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISNN 1896-771X 3, s. 71-76, Gliwice 006 WYKORZYSTANIE METOD OPTYMALIZACJI DO ESTYMACJI ZASTĘPCZYCH WŁASNOŚCI MATERIAŁOWYCH UZWOJENIA MASZYNY ELEKTRYCZNEJ TOMASZ CZAPLA MARIUSZ
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: Kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: Wykład, ćwiczenia MECHANIKA Mechanics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba godzin/tydzień:
Bardziej szczegółowoRys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują
Bardziej szczegółowoLaboratorium modelowania oprogramowania w języku UML. Ćwiczenie 4 Ćwiczenia w narzędziu CASE diagram czynności. Materiały dla studenta
Zakład Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki Stosowanej Wydział Elektryczny, Politechnika Warszawska Laboratorium modelowania oprogramowania w języku UML Ćwiczenie 4 Ćwiczenia w narzędziu CASE diagram
Bardziej szczegółowoEliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter)
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter) 1. WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy występują połączenia elastyczne (długi
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE METOD OPTYMALIZACJI W DOBORZE CECH GEOMETRYCZNYCH KARBU ODCIĄŻAJĄCEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 43-48, Gliwice 2010 ZASTOSOWANIE METOD OPTYMALIZACJI W DOBORZE CECH GEOMETRYCZNYCH KARBU ODCIĄŻAJĄCEGO TOMASZ CZAPLA, MARIUSZ PAWLAK Katedra Mechaniki Stosowanej,
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
Bardziej szczegółowoSTEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Z WYKORZYSTANIEM METOD SYMULACYJNYCH
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 113 Transport 2016 Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny w Radomiu STEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Z WYKORZYSTANIEM METOD SYMULACYJNYCH : marzec 2016 Streszczenie:
Bardziej szczegółowoAutoreferat Rozprawy Doktorskiej
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Autoreferat Rozprawy Doktorskiej Krzysztof Kogut Real-time control
Bardziej szczegółowoBADANIA GRUNTU W APARACIE RC/TS.
Str.1 SZCZEGÓŁOWE WYPROWADZENIA WZORÓW DO PUBLIKACJI BADANIA GRUNTU W APARACIE RC/TS. Dyka I., Srokosz P.E., InŜynieria Morska i Geotechnika 6/2012, s.700-707 III. Wymuszone, cykliczne skręcanie Rozpatrujemy
Bardziej szczegółowoAUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej)
Istnieją dwa podstawowe sposoby sterowania: w układzie otwartym: układ składa się z elementu sterującego i obiektu sterowania; element sterujący nie otrzymuje żadnych informacji o sygnale wyjściowym y,
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoInstrukcja do laboratorium Materiały budowlane Ćwiczenie 12 IIBZ ĆWICZENIE 12 METALE POMIAR TWARDOŚCI METALI SPOSOBEM BRINELLA
Instrukcja o laboratorium Materiały buowlane Ćwiczenie 1 ĆWICZENIE 1 METALE 1.1. POMIAR TWAROŚCI METALI SPOSOBEM BRINELLA Pomiar twarości sposobem Brinella polega na wciskaniu przez określony czas twarej
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoDrgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż.
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż. Joanna Szulczyk Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoWYZANCZANIE STAŁEJ DIELEKTRYCZNEJ RÓŻNYCH MATERIAŁÓW. Instrukcja wykonawcza
ĆWIZENIE 108 WYZANZANIE STAŁEJ DIELEKTRYZNEJ RÓŻNYH MATERIAŁÓW Zaganienia Prawo Gaussa, pole elektrostatyczne, pojemność konensatora, polaryzacja ielektryczna, łączenie konensatorów Instrukcja wykonawcza
Bardziej szczegółowoDyfrakcja fal elektromagnetycznych na sieciach przestrzennych
FOTON 13, Wiosna 016 43 1nm Dyfrakcja fal elektromagnetycznych na sieciach przestrzennych Jerzy Ginter Wyział Fizyki UW Dyfrakcja fal elektromagnetycznych na przestrzennych strukturach perioycznych jest
Bardziej szczegółowoWykład Pole magnetyczne, indukcja elektromagnetyczna
Wykła 5 5. Pole magnetyczne, inukcja elektromagnetyczna Prawo Ampera Chcemy teraz znaleźć pole magnetyczne wytwarzane przez powszechnie występujące rozkłay prąów, takich jak przewoniki prostoliniowe, cewki
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki Praca magisterska Model dynamiki wzdłuŝnej samochodu w czasie rzeczywistym
Bardziej szczegółowoTrwałość zmęczeniowa złączy spawanych elementów konstrukcyjnych
Trwałość zmęczeniowa złączy spawanych elementów konstrukcyjnych Prof. dr hab. inŝ. Tadeusz ŁAGODA Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn Wydział Mechaniczny Politechnika Opolska Maurzyce (1928)
Bardziej szczegółowoMetody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC
Metody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC (Control Systems Integration using OPC Standard) Autor: Marcin BAJER Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
Bardziej szczegółowoOKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2008 Seria: TRANSPORT z. 64 Nr kol. 1803 Rafał SROKA OKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA Streszczenie. W
Bardziej szczegółowoSYSTEMY CZASU RZECZYWISTEGO (SCR)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY CZASU RZECZYWISTEGO (SCR) Temat: Implementacja i weryfikacja algorytmu sterowania z regulatorem
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów
Bardziej szczegółowoOPTOELEKTRONIKA IV. ZJAWISKO FOTOELEKTRYCZNE WEWNĘTRZNE W PÓŁPRZEWODNIKACH.
1 IV. ZJAWISKO FOTOELEKTRYCZNE WEWNĘTRZNE W PÓŁPRZEWODNIKACH. Cel ćwiczenia: Wyznaczenie postawowych parametrów spektralnych fotoprzewozącego etektora poczerwieni. Opis stanowiska: Monochromator-SPM- z
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoSreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
Bardziej szczegółowoĆw. nr 31. Wahadło fizyczne o regulowanej płaszczyźnie drgań - w.2
1 z 6 Zespół Dydaktyki Fizyki ITiE Politechniki Koszalińskiej Ćw. nr 3 Wahadło fizyczne o regulowanej płaszczyźnie drgań - w.2 Cel ćwiczenia Pomiar okresu wahań wahadła z wykorzystaniem bramki optycznej
Bardziej szczegółowodynamiki mobilnego robota transportowego.
390 MECHANIK NR 5 6/2018 Dynamika mobilnego robota transportowego The dynamics of a mobile transport robot MARCIN SZUSTER PAWEŁ OBAL * DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2018.5-6.51 W artykule omówiono
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o jednym stopniu
Bardziej szczegółowoDOBÓR FUNKCJI WŁASNEJ PRZEMIESZCZENIA UKŁADÓW DRGAJĄCYCH GIĘTNIE W RUCHU UNOSZENIA
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 896-77X 33, s. 7-34, Gliwice 007 DOBÓR FUNKCJI WŁASNEJ PRZEMIESZCZENIA UKŁADÓW DRGAJĄCYCH GIĘTNIE W RUCHU UNOSZENIA ANDRZEJ BUCHACZ, SŁAWOMIR ŻÓŁKIEWSKI Instytut Automatyzacji
Bardziej szczegółowo14.9. Regulatory specjalne
14.9. Regulatory specjalne Weźmy pod uwagę względną stałą czasową obiektu regulacji T w Tz Jeżeli względna stała czasowa jest duża, czyli gdy T w >= 1, to można stosować regulatory konwencjonalne, np.
Bardziej szczegółowoBADANIA EKSPERYMENTALNE OGUMIENIA W NIEUSTALONYCH WARUNKACH ZNOSZENIA BOCZNEGO
BADANIA EKSPERYMENTALNE OGUMIENIA W NIEUSTALONYCH WARUNKACH ZNOSZENIA BOCZNEGO WITOLD LUTY 1 Politechnika Warszawska Streszczenie W pracy przedstawiono wybrane wyniki badań eksperymentalnych ogumienia
Bardziej szczegółowoMetrologia Techniczna
Zakła Metrologii i Baań Jakości Wrocław, nia Rok i kierunek stuiów Grupa (zień tygonia i gozina rozpoczęcia zajęć) Metrologia Techniczna Ćwiczenie... Imię i nazwisko Imię i nazwisko Imię i nazwisko Błęy
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoMetody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów
Laboratorium Metod Optymalizacji 216 Metody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów 1. Za pomocą funkcji lsqcurvefit dobrać parametry a i b funkcji: Posiadając następujące dane pomiarowe:
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA I ANALIZA PARAMETRÓW GEOMETRYCZNYCH I MECHANICZNYCH KOŚCI MIEDNICZNEJ CZŁOWIEKA
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1651 Antoni JOHN SUB Gottingen 7 217 780 458 2005 A 3012 IDENTYFIKACJA I ANALIZA PARAMETRÓW GEOMETRYCZNYCH I MECHANICZNYCH KOŚCI MIEDNICZNEJ CZŁOWIEKA Gliwice 2004
Bardziej szczegółowoMECHANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM
MECHANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM Ćwiczenie nr 2 Wyznaczanie współczynnika oporów liniowych i współczynnika strat miejscowych w ruchu turbulentnym. Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z laboratoryjną metoą
Bardziej szczegółowoAnalityczne metody kinematyki mechanizmów
J Buśkiewicz Analityczne Metoy Kinematyki w Teorii Mechanizmów Analityczne metoy kinematyki mechanizmów Spis treści Współrzęne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej Mechanizm korowo-wozikowy (crank-slier
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoPROFIL PRĘDKOŚCI W RURZE PROSTOLINIOWEJ
LABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW Ćwiczenie N 7 PROFIL PRĘDKOŚCI W RURZE PROSTOLINIOWEJ . Cel ćwiczenia Doświadczalne i teoretyczne wyznaczenie profilu prędkości w rurze prostoosiowej 2. Podstawy teoretyczne:
Bardziej szczegółowoO nauczaniu oceny niepewności standardowej
8 O nauczaniu oceny niepewności stanarowej Henryk Szyłowski Wyział Fizyki UAM, Poznań PROBLEM O lat 90. ubiegłego wieku istnieją mięzynaroowe normy oceny niepewności pomiarowych [, ], zawierające jenolitą
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowo