Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku powietrznego na podstawie danych GPS i INS
|
|
- Bernard Orłowski
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Pomiary utomatyka Robotyka, R. 19, Nr 4/2015, 63 68, DI: /PR_218/63 Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku owietrznego na odstawie danych GPS i INS Kamil Krasuski Zesół echnik Satelitarnych, ul. Zawiszy Czarnego 16, Dęblin Damian Wierzbicki Wojskowa kademia echniczna, Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji, Zakład Fotogrametrii i eledetekcji, ul. Gen. S. Kaliskiego 2, Warszawa 49 Streszczenie: d kilkunastu lat obserwowany jest wzrost zainteresowania wykorzystania bezzałogowych statków latających w fotogrametrii i teledetekcji. Niskobudżetowe bezzałogowe latformy najczęściej korzystają ze stosunkowo tanich jednoczęstotliwościowych odbiorników GPS oraz latformy INS (MEMS). Ich integracja umożliwia wyznaczenie arametrów orientacji bezzałogowego statku latającego w rzestrzeni. W artykule zarezentowano wstęne rezultaty wyznaczenia kursu na odstawie samych danych GPS oraz określono różnicę kursu z wykorzystaniem danych GPS i INS. Przedstawiono również algorytm wyznaczenia kursu oraz oisano dokładnie rzebieg ekserymentu lotniczego z wykorzystaniem latformy rimble UX5. Na odstawie rzerowadzonych badań i uzyskanych wyników stwierdzono, iż średnia różnica kursu na odstawie surowych danych GPS i INS wynosi 0.21 z odchyleniem standardowym 6,12. Słowa kluczowe: GPS, INS, kurs, odchylenie standardowe, filtr Kalmana 1. Wrowadzenie Integracja danych z sensorów GPS (Global Positioning System) i INS (Inertial Navigation System) umożliwia wyznaczanie arametrów orientacji bezzałogowego statku latającego (BSL) w rzestrzeni 3D. Głównym i jednocześnie odstawowym elementem orientacji dla BSL jest określenie kursu statku owietrznego. Poza kursem do arametrów orientacji statku owietrznego zaliczane są również kąt ochylenia (ang. itch angle) oraz kąt obrotu (ang. roll angle). Kurs statku owietrznego jest definiowany jako różnica między kierunkiem ółnocy (ang. North) a osią odłużną statku owietrznego [5]. Parametr kursu rzyjmuje wartości z rzedziału od 0 do 360 i jest zliczany na rawo od kierunku ółnocy N. W rzyadku omiarów GPS, kurs jest wyznaczany w układzie referencyjnym (układ rzestrzeni nawigacyjnej ENU East-North-U) [3] i odnosi się do ołożenia anteny odbiornika GPS. W rzyadku obserwacji z jednostki omiarowej IMU (dla sensora INS), kurs jest wyznaczany w układzie wewnętrznym statku owietrznego (ang. body-frame) i jest odniesiony do lokalizacji jednostki IMU (Inertial Measurement Unit) na okładzie utor koresondujący: Damian Wierzbicki, damian.wierzbicki@wat.edu.l rtykuł recenzowany nadesłany r., rzyjęty do druku r. Zezwala się na korzystanie z artykułu na warunkach licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 statku owietrznym. Różnica wskazań wartości kursu z omiarów GPS i INS wystęuje zawsze i w dużej mierze zależy od rozmieszczenia anteny odbiornika GPS i jednostki inercjalnej IMU w statku owietrznym oraz określenia wartości ekscentru między obydwoma urządzeniami omiarowymi. Sensory GPS są dość owszechnie stosowane w nawigacji lądowej jako zewnętrzne źródło danych do określenia wartości kursu. Dodatkowo, w ramach rocedury wyznaczenia ozycji i orientacji rzestrzennej ojazdu lądowego, musi zostać sełnionych kilka warunków [10], tzn.: niewielka deniwelacja trasy, o której orusza się ojazd; rędkość ojazdu jest większa niż 5 m/s; kąt obrotu oscyluje w graniach 0 ; w obliczeniach zastosowany jest filtr Kalmana. Wykorzystanie danych z GPS do wyznaczenia kursu dla statku owietrznego owoduje wiele niedogodności wynikających z działania czynników zewnętrznych (n. rędkość wiatru, oad atmosferyczny) czy wykonywania licznych manewrów odczas trwania lotu. Jednak rozwiązanie to umożliwia uzyskanie rzybliżonych wartości kursu, co ma ogromne znaczenie odczas integracji danych GPS/INS z zastosowaniem filtru Kalmana. W ramach niniejszego artykułu, autorzy rzerowadzili ekseryment badawczy, mający na celu wyznaczenie wartości kursu z użyciem sensora GPS dla bezzałogowego statku owietrznego. Dokonano orównania wartości kursu z sensorów GPS i INS oraz wyznaczono różnicę tychże arametrów. bliczenia zostały zrealizowane w edytorze numerycznym Scilab na odstawie surowych danych z latformy rimble UX5. Lot testowy został rzerowadzony w godzinach 10:00 11:00 w sierniu 2014 r. na obszarze miejscowości Chrzęsne. trzymane rezultaty z rzerowadzonych badań zostały zarezentowane w racy na odowiednich wykresach. 63
2 Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku owietrznego na odstawie danych GPS i INS 2. Model matematyczny wyznaczenia kursu z sensora GPS Proces odtworzenia kursu dla danych GPS odbywa się z użyciem metod transformacji między układami odniesienia. W ierwszym etaie wsółrzędne statku owietrznego w układzie geodezyjnym BLH (układ elisoidalny) są transformowane do układu globalnego XYZ (układ geocentryczny ECEF) za omocą rzekształcenia Helmerta [8]: y, gdy wartości E i N są dodatnie (I ćwiartka), 180 y, gdy wartość E jest dodatnia i N ujemna (II ćwiartka), y, gdy wartości E i N są ujemne (III ćwiartka), 360 y, gdy wartość E jest ujemna i N dodatnia (IV ćwiartka). (1) Rys. 1. Wartości kursu dla danej ćwiartki w układzie ENU Fig. 1. he Course value in ENU frame gdzie: a, b arametry wielkiej i małej ółosi elisoidy WGS-84, a = ,0 m, b = , m, e 2 mimośród ierwszy, e 2 = 0, , R romień krzywizny ierwszego wertykału elisoidy WGS-84, (X, Y, Z) wsółrzędne geocentryczne statku owietrznego, (B, L, H) zarejestrowane wsółrzędne statku owietrznego w układzie elisoidalnym BLH. Wsółrzędne statku owietrznego w układzie elisoidalnym BLH ochodzą z formatu tekstowego log o rozszerzeniu *.csv, w którym zaisywane są zmiany wsółrzędnych ozycji oraz kątów orientacji (kursu, ochylenia i obrotu) dla każdej sekundy lotu. Warto dodać, iż wartości kątów orientacji odniesione są do układu wewnętrznego statku owietrznego (body-frame) i zostały zarejestrowane rzez jednostkę IMU odczas trwania lotu. W drugim etaie wsółrzędne geocentryczne statku owietrznego odlegają transformacji do układu nawigacyjnego samolotu (układ ENU), jak oniżej [9]: E = sinl X + cosl Y + 0 Z N = cosl sinb X sinl sinb Y + cosl Z U = cosl cosb X + sinl cosb Y + sinl Z gdzie: (E, N, U) wsółrzędne anteny odbiornika GPS w układzie nawigacyjnym ENU. W trzecim etaie nastęuje wyznaczenie kursu na odstawie zależności [2]: E y GPS = arctg (3) N lub alternatywnego wyrażenia [1]: (2) V E y GPS = arctg (4) VN gdzie: y GPS wyznaczany kąt kursu z techniki GPS, V E rędkość statku owietrznego w układzie ENU w kierunku wschodnim (East), V N rędkość statku owietrznego w układzie ENU w kierunku ółnocy (North). Parametr kursu dla danych GPS jest określony na odstawie znaku wartości rzyrostów dla arametrów N i E (równanie {3}) w układzie lokalnym anteny odbiornika ENU (rys. 1). Na odstawie rys. 1 można wywnioskować, iż wartość kąta kursu wynosi: Ekwiwalentne rozwiązanie wartości kursu (dla danych GPS) można uzyskać z równania (4), z tymże konieczne jest wyznaczenie składowych wektora rędkości statku owietrznego w kierunku N i E. Równocześnie kurs może być wyznaczony na odstawie omiarów żyroskoów umieszczonych w jednostce IMU. W tym rzyadku zakłada się, iż układ wewnętrzny bezzałogowego statku owietrznego okrywa się z układem sensora IMU [7]. W ten sosób możliwe jest wyznaczenie różnicy wartości kursu z rozwiązania GPS i INS, jak oniżej [1]: dy = y y (5) INS gdzie: y INS kurs zarejestrowany rzez IMU, d y różnica kursu. Dodatkowo w ramach analizy dokładności wyznaczono odchylenie standardowe dla różnicy kursu: gdzie: m dy dokładność różnicy kursu, vdy = dy i dy, v d y orawka, i eoka omiarowa, d y średnia wartość różnicy kursu dla wszystkich eok omiarowych, n liczba obserwacji. GPS 3. Ekseryment oraz wstęne wyniki W ekserymencie badawczym wykorzystano wsółrzędne ozycji i arametry orientacji statku owietrznego, zaisane w liku tekstowym log i ozyskane z urządzeń omiarowych, umieszczonych na latformie UX5 (rys. 2). Platforma rimble UX5 zaliczana jest do gruy minibezzałogowców (ang. mini-sized UV) i jest stosowana w fotogrametrii lotniczej do wykonywania zdjęć z niskiego i średniego ułau wysokości. Platforma rimble UX5 umożliwia automatyczną kontrolę startu, lotu i lądowania. Zdjęcia ozyskiwane są rzez automatyczne wyzwolenie migawki aaratu. Podstawowe arametry systemu rimble UX-5 rzedstawiono w tabeli 1. Bezieczeństwo lotu jest kontrolowane automatycznie, jednak istnieje możliwość ingerencji oeratora rzez kontrolę awaryjnych rocedur bezieczeństwa. Start latformy rimble UX5 może być realizowany wyłącznie za omocą wyrzutni mechanicznej. System może oerować rzy rędkości wiatru nierzekraczającej wartości 18 m/s oraz w warunkach nie gorszych niż lekki deszcz. Urządzenie może ozyskiwać zobrazowania z ułau o wysokości od 75 m do 750 m, z rozdzielczością terenową od (6) 64 P M I R Y U M Y K R B Y K NR 4/2015
3 Kamil Krasuski, Damian Wierzbicki abela 1. Parametry techniczne latformy rimble UX-5 [11] able 1. echnical arameters of rimble UX5 latform [11] y Masa Roziętość skrzydeł Rys. 2. rimble UX5 na wyrzutni rzed startem Fig. 2. he rimble UX5 before fly start jednolity korus ze skrzydłami 2,5 kg 1 m Powierzchnia skrzydeł 34 dm 2 Wymiary Materiał Naęd 100 cm 65 cm 10 cm ianka EPP; węglowa konstrukcja ramy; elementy komozytowe śmigło naędzające elektryczny silnik komutatorowy 0,024 m do 0,24 m. Do ozyskania danych obrazowych została wybrana kamera SNY NEX-5R jeden z częściej wybieranych sensorów montowanych na okładzie bezzałogowych statków latających. Wykonane zdjęcia zaisywane są w formacie JPEG. W rzyadku latformy rimble UX-5 zdjęcia wykonywane są za omocą suer jasnego obiektywu Voigtlander o ogniskowej 15 mm i maksymalnej wartości rzysłony F4.5. W ramach ekserymentu został wykonany lot testowy w sierniu 2014 r. w godzinach 10:00 11:00 czasu lokalnego. Powierzchnia obrazowania wynosiła 1250 m 3750 m. Do ozycjonowania bezzałogowego statku latającego wykorzystano jednoczęstotliwościowy odbiornik GPS zaisujący obserwacje z częstotliwością 10 Hz. Pozyskane obrazy osłużyły do rodukcji ortofotomay obrazowanego obszaru. Średnia wysokość lotu wynosiła 273 m, natomiast maksymalna i minimalna wartość wynosiły odowiednio 266 m i 279 m (rys. 3). W trakcie wykonywania ekserymentu badawczego, surowe wartości kursu z jednostki IMU zostały orównane z wynikami uzyskanymi z sensora GPS. Na rys. 4 rzedstawiono uzyskane wartości kursu dla techniki INS (kolor czarny) i metody GPS (kolor niebieski). Wartość średnia różnicy d y dla rezentowanych danych wyniosła 0,21, a odchylenie standardowe m dy onad 6,12. Uzyskane rezultaty arametru d y świadczą o tym, iż charakter zmian tego arametru jest odobny do szumu białego (wartość średnia dąży do 0, a odchylenie standardowe jest znacznie większe od 0). Rozrzut otrzymanych wyników dla arametru d y wyniósł odowiednio od 56,20 do 67,82, z wartością mediany na oziomie 0,01 (rys. 5). Duże wahania wartości arametru d y w głównej mierze są sowodowane czynnikami zewnętrznymi (oad atmosferyczny, zmiana rędkości wiatru), zmianą trajektorii lotu latformy rimble UX5 (zmiana kierunku lotu i wysokości elisoidalnej lotu) oraz czynnikami ludzkimi (brak doświadczenia oeratora, niskie wyszkolenie, brak dobrej znajomości srzętu i orogramowania). dstające wartości arametru d y na wykresie nr 5 owodują konieczność zastosowania dodatkowych algorytmów wygładzających (filtry dolnorzeustowe oraz wielomiany n-tego stonia) lub metod ozwalających na odrzucenie omiarów odstających. W celu wykrycia dużych różnic wartości arametru d y na wykresie nr 5, a tym samym wygładzeniu uzyskanych wyników, zastosowano w ierwszym kroku filtr Kalmana. Filtr Kalmana jest oeracją matematyczną mającą na celu ograniczenie (właściwie wyeliminowanie) odczas analizy omiarów odstających oraz zmniejszenie błędów średnich dla wyznaczanych arame- Rys. 3. rajektoria ionowa latformy rimble UX5 Fig. 3. Vertical trajectory of rimble Ux5 latform Rys. 4. Wartość kursu z danych GPS i INS Fig. 4. he course value from GPS and INS data 65
4 Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku owietrznego na odstawie danych GPS i INS gdzie: Y surowe wartości arametru dy na odstawie różnicy INS i GPS (kolor czerwony), (a, b) wsółczynnik regresji liniowej (arametry wyznaczane), X numer eoki omiarowej. Równanie (12) jest rozwiązywane metodą najmniejszych kwadratów na odstawie układu równań normalnych, jak oniżej [6]: 1 [ a, b] = N L δ x = (13) Rys. 5. Wartość różnicy kursu z surowych danych GPS i INS Fig. 5. he value of course difference from raw GPS and INS data trów. Filtr Kalmana jest rocesem dwuetaowym, tzn. składa się z etau redykcji i korekcji, jak oniżej [4]: 1) roces redykcji : gdzie: N 1 = (X X) 1, macierz odwrotna układu równań normalnych, L = X Y, wektor wyrazów wolnych. Na rys. 7 rzedstawiono wartości arametru dy dla metody wielomianowej kolorem czerwonym oznaczono surowe rezultaty różnicy kursu na odstawie omiarów INS i GPS, zaś kolor zielony to rezultaty dy o zastosowaniu wielomianu ierwszego stonia. Wyznaczona nowa wartość arametru dy wynosi 0,21 (odobnie jak w rzyadku filtracji Kalmana), a odchylenie standardowe m dy zmalało do 0,11. W rzyadku rozwiązania wielomianowego, wartość odchylenia standardowego m dy została orawiona o 98% w odniesieniu do wartości z wykresu nr 5. Z kolei rozwiązanie wielomianowe orawiło wartość odchylenia standardowego m dy o 84% względem rozwiązania z filtrem x (7) = xk 1 P (8) = Pk 1 + Qk 1 gdzie: macierz wsółczynników, x k 1 oszacowane wartości wyznaczanych arametrów a riori z kroku orzedniego, P k 1 oszacowane wartości kowariancji a riori z kroku orzedniego, x rognoza wartości stanu, P rognozowane wartości kowariancji, Q k 1 macierz kowariancji rocesu szumu. 2) roces korekcji : ( H P H + ) 1 Kk = P H R (9) x k k ( z H x ) = x + K (10) P k ( I Kk H ) P = (11) gdzie: R macierz kowariancji omiarów, H macierz ochodnych cząstkowych, K k macierz wzmocnienia Kalmana, z wektor wielkości omierzonych, I macierz jednostkowa, x k wyznaczane arametry a osteriori, P k macierz kowariancji wyznaczanych arametrów a osteriori. Na rys. 6 zarezentowano rezultaty filtracji Kalmana dla wartości arametru dy, tj. kolorem czerwonym ozn. surowe rezultaty dy na odstawie omiarów INS i GPS, zaś kolor czarny to wartości dy o filtracji Kalmana. Nowa wartość różnicy kursu dy wynosi 0,21, ale odchylenie standardowe m dy zostało ograniczone do 0,68, co skutkuje zmniejszeniem się błędu średniego o około 89% w odniesieniu do wartości z wykresu nr 5. Dysersja otrzymanych wyników dla arametru dy (o filtracji) wynosi odowiednio od 1,42 do 2,25, z wartością mediany na oziomie 0,28. Ponad 85% wyników dy o filtracji Kalmana znajduje się w rzedziale od 1 do 1. W rzyadku dysersji wyników między wartości 1,5 do 1,5, liczba uzyskanych rezultatów w odanym zbiorze wzrasta do rawie 97%. W drugim etaie w celu zmniejszenia dysersji wyników kąta ślizgu zaroonowano zastosowanie wielomianu ierwszego stonia (funkcja regresji liniowej, atrz rys. 6) w ostaci [8]: Y = ax + b (12) Rys. 6. Wartość różnicy kursu z surowych danych GPS i INS (rzed i o rocesie filtracji Kalmana) Fig. 6. he value of course difference from raw GPS and INS data (before and after Kalman filter rocessing) Rys. 7. Wartość różnicy kursu z surowych danych GPS i INS (rzed i o zastosowaniu wielomianu ierwszego stonia) Fig. 7. he value of course difference from raw GPS and INS data (before and after 1st onynomial alied) 66 P M I R Y U M Y K R B Y K NR 4/2015
5 Kamil Krasuski, Damian Wierzbicki abela 2. Porównanie wybranych arametrów różnicy kursu dla danej metody obliczeniowej able 2. Comarison of major arameters of course difference for each calculated method Parametr Rozwiązanie bazowe (surowe dane INS i GPS) Metoda filtracji Kalmana Metoda wielomianowa Średnia arytmetyczna 0,21 0,21 0,21 dchylenie standardowe 6,12 0,68 0,11 Dysersja wyników ( 56,20 67,82 ) ( 1,42 2,25 ) (0,02 0,40 ) Mediana 0,01 0,28 0,21 Kalmana (rys. 6). Dysersja uzyskanych wyników arametru dy (dla metody wielomianowej) wynosi odowiednio od 0,02 do 0,40, z wartością mediany równą 0,21. W tabeli 2 rzedstawiono sumaryczne wyniki z rzerowadzonych badań lotniczych za omocą BSL. Na odstawie tabeli 2 można wywnioskować, iż wartość arametru dy dla zastosowanych metod obliczeniowych jest taka sama i wynosi 0,21. W rzyadku odchylenia standardowego, najwyższą dokładność rozwiązania uzyskano dla metody wielomianowej, zaś najmniejszą dokładność na odstawie surowych wyników GPS i INS (równanie 5). Wartość mediany, która określa najczęściej owtarzane liczby w danym zbiorze, jest mniejsza niż 0,3 dla wszystkich metod badawczych, co odkreśla zbieżność wyników dla kursu z omiarów INS i GPS. Dysersja otrzymanych rezultatów dla arametru d y jest najmniejsza dla metody wielomianowej i filtru Kalmana, zaś największa dla rozwiązania bazowego. 4. Wnioski W artykule wykazano możliwość wykorzystania omiarów GPS do wyznaczenia kursu dla bezzałogowego statku latającego (BSL) w trybie ost-rocessingu. Przedstawiono i scharakteryzowano metodę obliczeniową (z odaniem ełnego algorytmu) do wyznaczania kursu dla sensora GPS oraz dodatkowo wyznaczono wartość różnicy kursu. bliczenia zostały realizowane w edytorze numerycznym Scilab dla danych GPS i INS, ozyskanych z latformy rimble UX5. Ekseryment lotniczy został zrealizowany w godzinach 10:00 11:00 w sierniu 2014 r. na obszarze miejscowości Chrzęsne. Na odstawie rzerowadzonych badań sformułowano nastęujące wnioski: zastosowanie sensora GPS do wyznaczania kursu umożliwia osiągnięcie odobnych wyników do wartości uzyskanych z rozwiązania INS (rys. 4), wyznaczenia kursu z danych GPS i INS umożliwia określenie również różnicy tych wartości, średnia różnica wartości kursu między rozwiązaniem bazowym z surowych danych GPS i INS wynosi 0,21 z odchyleniem standardowym 6,12, zastosowanie filtru Kalmana ozwala na osiągniecie wartości różnicy kursu na oziomie 0,21 z odchyleniem standardowym 0,68, zastosowanie filtru Kalmana orawiło dokładność wyznaczenia różnicy kursu o około 89% (względem rozwiązania bazowego dla surowych danych GPS i INS), zastosowanie wielomianu ierwszego stonia ozwala na osiągnięcie wartości arametru dy na oziomie 0,21 z odchyleniem standardowym 0,11, zastosowanie wielomianu ierwszego stonia orawiło dokładność wyznaczenia arametru d y o około 98% (względem rozwiązania bazowego dla surowych danych GPS i INS). Bibliografia 1. ngrisano., Petovello M., Pugliano G., Benefits of combined GPS/GLNSS with low-cost MEMS IMUs for vehicular urban navigation, Sensors, 12, 2012, , DI: /s Bevly D.M., Navigation for control of ground vehicles, Deartment of Mechanical Engineering, 5 th nnual Summer Worksho, NDI Intelligent Vehicles Symosium, Bieda R., Grygiel R., Wyznaczanie orientacji obiektu w rzestrzeni z wykorzystaniem naiwnego filtru Kalmana, Przegląd Elektrotechniczny, ISSN , R. 90, Nr 1/ Cai C., Precise Point Positioning using dual-frequency GPS and GLNSS measurements, Dissertation thesis, University of Calgary, Canada, Ciećko., Grzegorzewski M., Ćwiklak J., szczak S., Grunwald G., Baber K., Wykorzystanie systemów satelitarnych w beziecznej nawigacji owietrznej, Logistyka, Nr 3, Garguła.: Rachunek wyrównawczy rzykłady oracowania ćwiczeń, Wydawnictwo GEDPIS ndrzej Jagielski, Kraków Grygiel R., Bieda R., Wojciechowski K., Metody wyznaczania kątów z żyroskoów dla filtru komlementarnego na otrzeby określania orientacji IMU, Przegląd Elektrotechniczny, R. 90, Nr 9, 2014, , DI: / e sada E., Geodezja, Politechnika Wrocławska, Wrocław Sanz Subirana J., Juan Zornoza J. M., Hernández-Pajares M., GNSS Data Processing, Vol. I: Fundamentals and lgorithms, ES Communications, ESEC, Noordwijk, Netherlands, Schultz C.E., INS and GPS integration, MSc thesis. echnical University of Denmark, (listoad 2015). 67
6 Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku owietrznego na odstawie danych GPS i INS Estimation course angle for UV based on GPS and INS data bstract: For several years, increased interest in the use of unmanned aerial vehicles in hotogrammetry and remote sensing can be easily observed. Low-budget unmanned latforms mostly use a relatively low-cost single frequency GPS and INS latforms (MEMS). heir integration allows to determination the orienta-tion arameters of unmanned aerial vehicle in the sace. he article deals with the reliminary results of determine the course angle based on the same GPS data and identifies the difference of course using GPS and INS data. he article resents an algorithm determine the course angle and also describes in details the airborne exeriment using rimble UX5 latform. Based on the researches and the results ob-tained, it was found that the average difference of course angle based on raw GPS and INS equals to 0,21 with a standard deviation of 6,12. Keywords: GPS, INS, course angle, standard deviation, Kalman filter mgr inż. Kamil Krasuski dr inż. Damian Wierzbicki bsolwent Wojskowej kademii echnicznej w Warszawie. utor rogramu SciEC oolbox (obecna wersja 1.5.0). bszar zainteresowania: nawigacja, geodezja, geofizyka, rogramowanie, metody numeryczne. d 2014: Zesół echnik Satelitarnych. d 2015: Starostwo Powiatowe w Rykach Wydział Geodezji, Kartografii i Katastru Nieruchomości. bsolwent Wojskowej kademii echnicznej w Warszawie. bszar zainteresowania: cyfrowe rzetwarzanie obrazów, fotogrametria lotnicza, teledetekcja. kk_deblin@w.l 68 P M damian.wierzbicki@wat.edu.l I R Y U M Y K R B Y K NR 4/
Zastosowanie metod predykcji w określaniu współrzędnych Bezzałogowego Statku Powietrznego
Pomiary Automatyka Robotyka, R. 20, Nr 2/2016, 35 40, DOI: 10.14313/PAR_220/35 Zastosowanie metod predykcji w określaniu współrzędnych Bezzałogowego Statku Powietrznego Damian Wierzbicki Wojskowa Akademia
Bardziej szczegółowoWykorzystanie techniki GPS do wyznaczenia kątów heading, pitch i roll część I
PROBLEMY MECHATRONIKI UZBROJENIE, LOTNICTWO, INŻYNIERIA BEZPIECZEŃSTWA ISSN 2081-5891 7, 1 (23), 2016, 113-126 Wykorzystanie techniki GPS do wyznaczenia kątów heading, pitch i roll część I Damian WIERZBICKI
Bardziej szczegółowoMETODY KOREKCJI KĄTÓW OBROTU HEADING, PITCH, ROLL Z UŻYCIEM BEZZAŁOGOWEGO STATKU POWIETRZNEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2016 nr 58, ISSN 1896-771X MEODY KOREKCJI KĄÓW OBROU HEADING, PICH, ROLL Z UŻYCIEM BEZZAŁOGOWEGO SAKU POWIERZNEGO Damian Wierzbicki 1a, Kamil Krasuski 2b 1 Zakład Fotogrametrii
Bardziej szczegółowoJanusz Górczyński. Prognozowanie i symulacje w zadaniach
Wykłady ze statystyki i ekonometrii Janusz Górczyński Prognozowanie i symulacje w zadaniach Wyższa Szkoła Zarządzania i Marketingu Sochaczew 2009 Publikacja ta jest czwartą ozycją w serii wydawniczej Wykłady
Bardziej szczegółowoKOMPONENTY INERCJALNE
KATALOG 2016/2017 KOMPONENTY INERCJALNE rozwiązania firmy NovAtel (Kanada) GPS.PL ul. Jasnogórska 23 31-358 Kraków tel. (012) 637 71 49 fax (012) 376 77 27 www.gps.pl C e n t r u m T e c h n i k L o k
Bardziej szczegółowoLaboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego Ćwiczenie 3 Dobór nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych PID I. Cel ćwiczenia 1. Poznanie zasad doboru nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych..
Bardziej szczegółowoAPARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA
APARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA Oeślenie współrzędnych środka rzutu w aerotriangulacji cyfrowej z użyciem danych z Bezzałogowego Statku Powietrznego DAMIAN WIERZBICKI 1, KAMIL KRASUSKI 2 1 WOJSKOWA AKADEMIA
Bardziej szczegółowoWykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life
UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych w Dęblinie Wykorzystanie systemu
Bardziej szczegółowoDynamiczne struktury danych: listy
Dynamiczne struktury danych: listy Mirosław Mortka Zaczynając rogramować w dowolnym języku rogramowania jesteśmy zmuszeni do oanowania zasad osługiwania się odstawowymi tyami danych. Na rzykład w języku
Bardziej szczegółowoKoncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej
Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Krzysztof Karsznia Leica Geosystems Polska XX Jesienna Szkoła Geodezji im Jacka Rejmana, Polanica
Bardziej szczegółowoKOMPONENTY INERCJALNE
KATALOG 2016/2017 KOMPONENTY INERCJALNE rozwiązania firmy KVH (USA) GPS.PL ul. Jasnogórska 23 31-358 Kraków tel. (012) 637 71 49 fax (012) 376 77 27 www.gps.pl C e n t r u m T e c h n i k L o k a l i z
Bardziej szczegółowoWYBÓR FORMY OPODATKOWANIA PRZEDSIĘBIORSTW NIEPOSIADAJĄCYCH OSOBOWOŚCI PRAWNEJ
ZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 667 FINANSE, RYNKI FINANSOWE, UBEZPIECZENIA NR 40 2011 ADAM ADAMCZYK Uniwersytet Szczeciński WYBÓR FORMY OPODATKOWANIA PRZEDSIĘBIORSTW NIEPOSIADAJĄCYCH OSOBOWOŚCI
Bardziej szczegółowoSamoloty bezzałogowe w fotografii lotniczej. wrzesień 2011 r.
Samoloty bezzałogowe w fotografii lotniczej wrzesień 2011 r. Pokrycie podłużne: ok. 80% Pokrycie poprzeczne: ok. 60-70% Ortomozaika Wymagania dla płatowca Łatwość obsługi przez max 2 osoby Krótki czas
Bardziej szczegółowoInstrukcja do laboratorium z fizyki budowli. Ćwiczenie: Pomiar i ocena hałasu w pomieszczeniu
nstrukcja do laboratorium z fizyki budowli Ćwiczenie: Pomiar i ocena hałasu w omieszczeniu 1 1.Wrowadzenie. 1.1. Energia fali akustycznej. Podstawowym ojęciem jest moc akustyczna źródła, która jest miarą
Bardziej szczegółowoWybrane zastosowania bezzałogowych statków latających (BSL) w inżynierii środowiska. Rok akademicki: 2016/2017 Kod: DIS IK-n Punkty ECTS: 3
Nazwa modułu: Wybrane zastosowania latających (BSL) w inżynierii środowiska Rok akademicki: 2016/2017 Kod: DIS-2-424-IK-n Punkty ECTS: 3 Wydział: Geodezji Górniczej i Inżynierii Środowiska Kierunek: Inżynieria
Bardziej szczegółowoGeodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Systemy pozycjonowania i nawigacji Nazwa modułu w języku angielskim Navigation
Bardziej szczegółowoAplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
Bardziej szczegółowoWYZNACZENIE OKRESU RÓWNOWAGI I STABILIZACJI DŁUGOOKRESOWEJ
Anna Janiga-Ćmiel WYZNACZENIE OKRESU RÓWNOWAGI I STABILIZACJI DŁUGOOKRESOWEJ Wrowadzenie W rozwoju każdego zjawiska niezależnie od tego, jak rozwój ten jest ukształtowany rzez trend i wahania, można wyznaczyć
Bardziej szczegółowoMECHANIK NR 3/2015 59
MECHANIK NR 3/2015 59 Bogusław PYTLAK 1 toczenie, owierzchnia mimośrodowa, tablica krzywych, srzężenie osi turning, eccentric surface, curve table, axis couling TOCZENIE POWIERZCHNI MIMOŚRODOWYCH W racy
Bardziej szczegółowoGEODEZJA BUDOWNICTWO LEŚNICTWO ROLNICTWO OCHRONA ŚRODOWISKA ENERGETYKA
BIRDIE UAV GEODEZJA BUDOWNICTWO LEŚNICTWO ROLNICTWO OCHRONA ŚRODOWISKA ENERGETYKA BIRDIE UAV SZYTY NA MIARĘ BIRDIE to profesjonalny bezzałogowy system latający, dedykowany geodezji i rolnictwu. Wyróżnia
Bardziej szczegółowoThis article is available in PDF-format, in coloured version, at: www.wydawnictwa.ipo.waw.pl/materialy-wysokoenergetyczne.html
Z. Surma, Z. Leciejewski, A. Dzik, M. Białek This article is available in PDF-format, in coloured version, at: www.wydawnictwa.io.waw.l/materialy-wysokoenergetyczne.html Materiały Wysokoenergetyczne /
Bardziej szczegółowoAerotriangulacja. 1. Aerotriangulacja z niezależnych wiązek. 2. Aerotriangulacja z niezależnych modeli
Aerotriangulacja 1. Aerotriangulacja z niezależnych wiązek 2. Aerotriangulacja z niezależnych modeli Definicja: Cel: Kameralne zagęszczenie osnowy fotogrametrycznej + wyznaczenie elementów orientacji zewnętrznej
Bardziej szczegółowoMetody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne. 1. Badanie przelewu o ostrej krawędzi
Metody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne 1. adanie rzelewu o ostrej krawędzi Wrowadzenie Przelewem nazywana jest cześć rzegrody umiejscowionej w kanale, onad którą może nastąić rzeływ.
Bardziej szczegółowoOpracowanie stereogramu zdjęć na stacji cyfrowej Delta
Uniwersytet Uniwersytet Rolniczy Rolniczy w Krakowie Wydział Inżynierii Środowiska i Geodezji Wydział Inżynierii Środowiska i Geodezji Katedra Fotogrametrii i Teledetekcji Katedra Geodezji Rolnej, Katastru
Bardziej szczegółowoOprogramowanie wizualizujące loty fotogrametryczne w projekcie HESOFF. 24/03/2015, Instytut Lotnictwa
Oprogramowanie wizualizujące loty fotogrametryczne w projekcie HESOFF Jan Kotlarz 24/03/2015, Instytut Lotnictwa SCHEMAT PRZESYŁANIA DANYCH Zdjęcia pozyskane przez Platformę Wielosensorową Quercus Oprogramowanie
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2013/2014 Kod: DGK n Punkty ECTS: 3. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Zastosowanie bezzałogowych statków latających (BSL) w geodezji Rok akademicki: 2013/2014 Kod: DGK-1-813-n Punkty ECTS: 3 Wydział: Geodezji Górniczej i Inżynierii Środowiska Kierunek: Geodezja
Bardziej szczegółowoJ. Szantyr - Wykład nr 30 Podstawy gazodynamiki II. Prostopadłe fale uderzeniowe
Proagacja zaburzeń o skończonej (dużej) amlitudzie. W takim rzyadku nie jest możliwa linearyzacja równań zachowania. Rozwiązanie ich w ostaci nieliniowej jest skomlikowane i rowadzi do nastęujących zależności
Bardziej szczegółowoKalorymetria paliw gazowych
Katedra Termodynamiki, Teorii Maszyn i Urządzeń Cielnych W9/K2 Miernictwo energetyczne laboratorium Kalorymetria aliw gazowych Instrukcja do ćwiczenia nr 7 Oracowała: dr inż. Elżbieta Wróblewska Wrocław,
Bardziej szczegółowoJEDNA PLATFORMA, WIELE ZASTOSOWAŃ: GEODEZJA BUDOWNICTWO LEŚNICTWO ROLNICTWO OCHRONA ŚRODOWISKA ENERGETYKA
UAV BIRDIE JEDNA PLATFORMA, WIELE ZASTOSOWAŃ: GEODEZJA BUDOWNICTWO LEŚNICTWO ROLNICTWO OCHRONA ŚRODOWISKA ENERGETYKA BIRDIE UAV SZYTY NA MIARĘ BIRDIE to profesjonalny bezzałogowy system latający, dedykowany
Bardziej szczegółowoGENEROWANIE I WIZUALIZACJA W INTERNECIE ANAGLIFOWYCH OBRAZÓW PRZESTRZENNYCH Z NIEMETRYCZNYCH APARATÓW CYFROWYCH
GENEROWANIE I WIZUALIZACJA W INERNECIE ANAGLIFOWYCH OBRAZÓW PRZESRZENNYCH Z NIEMERYCZNYCH APARAÓW CYFROWYCH GENERAION AND VISUALISAION OF ANAGLYPHIC SPAIAL IMAGES FROM NON-MERIC DIGIAL IMAGES VIA HE INERNE
Bardziej szczegółowoWarunki i tryb rekrutacji na studia w roku akademickim 2010/2011 w Akademii Morskiej w Szczecinie
Załącznik nr 1 do Uchwały nr 10/009 Senatu Akademii Morskiej w Szczecinie z dnia 7.05.009 r. Warunki i tryb rekrutacji na studia w roku akademickim 010/011 w Akademii Morskiej w Szczecinie Niniejsze zasady
Bardziej szczegółowoProblem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych Realizacja Osnów Geodezyjnych a Problemy Geodynamiki Grybów, 25-27 września 2014 Ryszard Szpunar, Dominik Próchniewicz, Janusz Walo Politechnika
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4. Wyznaczanie poziomów dźwięku na podstawie pomiaru skorygowanego poziomu A ciśnienia akustycznego
Ćwiczenie 4. Wyznaczanie oziomów dźwięku na odstawie omiaru skorygowanego oziomu A ciśnienia akustycznego Cel ćwiczenia Zaoznanie z metodą omiaru oziomów ciśnienia akustycznego, ocena orawności uzyskiwanych
Bardziej szczegółowoPrzegląd zdjęć lotniczych lasów wykonanych w projekcie HESOFF. Mariusz Kacprzak, Konrad Wodziński
Przegląd zdjęć lotniczych lasów wykonanych w projekcie HESOFF Mariusz Kacprzak, Konrad Wodziński Plan prezentacji: 1) Omówienie głównych celów projektu oraz jego głównych założeń 2) Opis platformy multisensorowej
Bardziej szczegółowoAnaliza dokładności pozycjonowania statku powietrznego na podstawie obserwacji GLONASS
PROBLEMY MECHATRONIKI UZBROJENIE, LOTNICTWO, INŻYNIERIA BEZPIECZEŃSTWA ISSN 2081-5891 5, 4 (18), 2014, 33-44 Analiza dokładności pozycjonowania statku powietrznego na podstawie obserwacji GLONASS Kamil
Bardziej szczegółowoMETODYKA PROWADZENIA ANALIZY WIZUALNEJ ZOBRAZOWAŃ CYFROWYCH W CELU WYZNACZANIA DOPUSZCZALNEJ WYSOKOŚCI LOTU DLA MISJI OPEN SKIES
METODYKA PROWADZENIA ANALIZY WIZUALNEJ ZOBRAZOWAŃ CYFROWYCH W CELU WYZNACZANIA DOPUSZCZALNEJ WYSOKOŚCI LOTU DLA MISJI OPEN SKIES Agata Orych Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji Zakład Teledetekcji i
Bardziej szczegółowoFOTOGRAMETRIA ANALITYCZNA I CYFROWA
Miernictwo Podstawy Fotogrametrii FOTOGRAMETRIA ANALITYCZNA I CYFROWA METODY POZYSKIWANIA DANYCH DO BUDOWY NMT I ORTOFOTOMAPY CYFROWEJ Józef Woźniak gis@pwr.wroc.pl Podstawowe pojęcia definicja fotogrametrii
Bardziej szczegółowoAPARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA
APARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA Metody odtworzenia kursu z danych GPS dla bezzałogowego statku powietrznego DAMIAN WIERZBICKI 1, KAMIL KRASUSKI 2 1 WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA, WYDZIAŁ INŻYNIERII LĄDOWEJ
Bardziej szczegółowoAnaliza nośności pionowej pojedynczego pala
Poradnik Inżyniera Nr 13 Aktualizacja: 09/2016 Analiza nośności ionowej ojedynczego ala Program: Plik owiązany: Pal Demo_manual_13.gi Celem niniejszego rzewodnika jest rzedstawienie wykorzystania rogramu
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksploatacji Maszyn specjalność: konstrukcja i eksploatacja maszyn i pojazdów
WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksloatacji Maszyn secjalność: konstrukcja i eksloatacja maszyn i ojazdów Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Budowa i działanie układu hydraulicznego.
Bardziej szczegółowoGenerowanie ortofotomapy w aplikacji internetowej Orthophoto Generation in the Web Application
Zygmunt Paszotta Zakład Fotogrametrii i Teledetekcji Uniwersytet Warmińsko-Mazurski Generowanie ortofotomapy w aplikacji internetowej Orthophoto Generation in the Web Application Tworzenie ortofotmapy
Bardziej szczegółowoSystemy pozycjonowania i nawigacji Navigation and positioning systems
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2015/2016 Systemy pozycjonowania i nawigacji Navigation and positioning systems
Bardziej szczegółowoProjekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC
Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA KATEDRA NAWIGACJI TECHNICZEJ
AKADEMIA MORSKA KATEDRA NAWIGACJI TECHNICZEJ ELEMETY ELEKTRONIKI LABORATORIUM Kierunek NAWIGACJA Secjalność Transort morski Semestr II Ćw. 3 Badanie rzebiegów imulsowych Wersja oracowania Marzec 2005 Oracowanie:
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE KOSZTÓW TRANSPORTU Z WYKORZYSTANIEM OCTAVE 3.4.3
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 111 Transport 2016 Joanna Szkutnik-, Wojskowa Akademia Techniczna, W WYZNACZANIE KOSZTÓW TRANSPORTU Z WYKORZYSTANIEM OCTAVE 3.4.3 : maj 2016 Streszczenie: samochodowej.
Bardziej szczegółowoAPARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA
APARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA Test niezawodności zastosowania metody PPP w pozycjonowaniu statku powietrznego w nawigacji lotniczej KAMIL KRASUSKI WYDZIAŁ LOTNICTWA, WYŻSZA SZKOŁA OFICERSKA SIŁ POWIETRZNYCH
Bardziej szczegółowoWykorzystanie Bezzałogowych Statków Latających w różnych zastosowaniach budowalnych i geodezyjnych
Wykorzystanie Bezzałogowych Statków Latających w różnych zastosowaniach budowalnych i geodezyjnych Współdziałanie inżynierów budownictwa i geodezji w procesie budowlanym" inż. Paweł Wójcik tel. 697 152
Bardziej szczegółowoOkreślenie pozycji UAV wykorzystujące platformy nawigacyjne o wysokiej dokładności wyznaczenia miejsca położenia
Biuletyn WAT Vol. LXV, Nr 2, 2016 Określenie pozycji UAV wykorzystujące platformy nawigacyjne o wysokiej dokładności wyznaczenia miejsca położenia IRENEUSZ KUBICKI, PIOTR KANIEWSKI, TOMASZ KRASZEWSKI Wojskowa
Bardziej szczegółowoKOMPONENTY INERCJALNE
KATALOG 2018 KOMPONENTY INERCJALNE rozwiązania SPAN firmy NovAtel (Kanada) GPS.PL ul. Truszkowskiego 30D/2 31-352 Kraków tel. (012) 637 71 49 fax (012) 376 77 27 www.gps.pl Centrum Technik Nawigacji o
Bardziej szczegółowoFOTOGRAMETRYCZNE NISKOPUŁAPOWE NALOTY PLATFORM AUTONOMICZNYCH CAV PHOTOGRAMMETRIC LOW-ALTITUDE FLIGHTS
Fotogrametryczne niskopułapowe naloty... INFRASTRUKTURA I EKOLOGIA TERENÓW WIEJSKICH INFRASTRUCTURE AND ECOLOGY OF RURAL AREAS Nr 3/2010, POLSKA AKADEMIA NAUK, Oddział w Krakowie, s. 95 101 Komisja Technicznej
Bardziej szczegółowoDokładność wyznaczenia prędkości europejskich stacji permanentnych EPN
Dokładność wyznaczenia prędkości europejskich stacji permanentnych EPN Anna Kłos, Janusz Bogusz, Mariusz Figurski, Maciej Gruszczyński Wojskowa Akademia Techniczna 1/24 We współczesnej geodezji wiarygodne
Bardziej szczegółowoOptymalizacja parametrów w strategiach inwestycyjnych dla event-driven tradingu dla odczytu Australia Employment Change
Raport 4/2015 Optymalizacja parametrów w strategiach inwestycyjnych dla event-driven tradingu dla odczytu Australia Employment Change autor: Michał Osmoła INIME Instytut nauk informatycznych i matematycznych
Bardziej szczegółowoLiczba punktów ECTS za zajęcia praktyczne. Liczba punktów ECTS. udziałem nauczyciela akademickiego. samodzielna praca. z bezpośrednim.
udziałem nauczyciela za zajęcia praktyczne Rodzaj zajęć (A, P, CT, Pr, PD)*** Obszar nauk: technicznych - T, Plan studiów obowiązujący od roku 2019/2020 na kierunku: Geodezja i Kartografia Profil kształcenia:
Bardziej szczegółowoKONCEPCJA HYDROSTATYCZNEGO UKŁADU JAZDY TYPU SKID STEER TERENOWEGO POJAZDU SPECJALNEGO PRZEZNACZENIA
InŜynieria Maszyn, R. 17, z. 4, 2012 naęd hydrostatyczny, modernizacja, sterowanie, ojazd terenowy Artur GUZOWSKI 1 Andrzej SOBCZYK 1 KONCEPCJA HYDROSTATYCZNEGO UKŁADU JAZDY TYPU SKID STEER TERENOWEGO
Bardziej szczegółowoJak określić stopień wykorzystania mocy elektrowni wiatrowej?
Jak określić stoień wykorzystania mocy elektrowni wiatrowej? Autorzy: rof. dr hab. inŝ. Stanisław Gumuła, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, mgr Agnieszka Woźniak, Państwowa WyŜsza Szkoła Zawodowa
Bardziej szczegółowoAPARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA
APARATURA BADAWCZA I DYDAKTYCZNA Wyznaczenie pozycji satelity TerraSAR-X z wykorzystaniem obserwacji GPS DAMIAN WIERZBICKI 1, KAMIL KRASUSKI 2 1 WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA, WYDZIAŁ INŻYNIERII LĄDOWEJ
Bardziej szczegółowoANALIZA DOKŁADNOŚCI ORTOFOTOMAPY WYGENEROWANEJ NA PODSTAWIE CYFROWYCH ZDJĘĆ POZYSKANYCH Z POKŁADU BEZZAŁOGOWEGO STATKU LATAJĄCEGO
Autor: inż. Małgorzata Woroszkiewicz Opiekun naukowy: dr hab. inż. Michał Kędzierski ANALIZA DOKŁADNOŚCI ORTOFOTOMAPY WYGENEROWANEJ NA PODSTAWIE CYFROWYCH ZDJĘĆ POZYSKANYCH Z POKŁADU BEZZAŁOGOWEGO STATKU
Bardziej szczegółowoM O D E L R U C H U W Y R Z U T N I O K RĘTOWEJ O P I S A N Y P R Z E Z T R A N S F O R M A C J E U K Ł A D Ó W W S P Ó Ł R ZĘ D N Y C H
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LIV NR 3 (194) 213 DO I: 1.564/86889X/186925 Zbigniew Dioa Politechnika Świętokryska Wydiał Mechatroniki i Budowy Masyn, Katedra Technik Komuterowych i Ubrojenia
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ
WYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ Karol DAWIDOWICZ Jacek LAMPARSKI Krzysztof ŚWIĄTEK Instytut Geodezji UWM w Olsztynie XX Jubileuszowa Jesienna Szkoła Geodezji, 16-18.09.2007
Bardziej szczegółowoScientific Journal of Silesian University of Technology. Series Transport Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej. Seria Transport
Scientific Journal of Silesian University of Technology. Series Transport Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej. Seria Transport Volume 90 2016 p-issn: 0209-3324 e-issn: 2450-1549 DOI: 10.20858/sjsutst.2016.90.8
Bardziej szczegółowoPrzykładowe opracowania fotogrametryczne uzyskane niemetrycznym aparatem cyfrowym z pokładu modelu latającego. Warszawa, wrzesień 2010 r.
Przykładowe opracowania fotogrametryczne uzyskane niemetrycznym aparatem cyfrowym z pokładu modelu latającego Warszawa, wrzesień 2010 r. Firma Taxus SI Sp. z o.o. otrzymała wsparcie na prace badawcze i
Bardziej szczegółowo1. Parametry strumienia piaskowo-powietrznego w odlewniczych maszynach dmuchowych
MATERIAŁY UZUPEŁNIAJACE DO TEMATU: POMIAR I OKREŚLENIE WARTOŚCI ŚREDNICH I CHWILOWYCH GŁÓWNYCHORAZ POMOCNICZYCH PARAMETRÓW PROCESU DMUCHOWEGO Józef Dańko. Wstę Masa wyływająca z komory nabojowej strzelarki
Bardziej szczegółowoĆw. 11 Wyznaczanie prędkości przepływu przy pomocy rurki spiętrzającej
Ćw. Wyznaczanie rędkości rzeływu rzy omocy rurki siętrzającej. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaoznanie się z metodą wyznaczania rędkości rzeływu za omocą rurek siętrzających oraz wykonanie charakterystyki
Bardziej szczegółowoWYBRANE ELEMENTY CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW W RADARZE FMCW
kpt. dr inż. Mariusz BODJAŃSKI Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia WYBRANE ELEMENTY CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁÓW W RADARZE FMCW W artykule przedstawiono zasadę działania radaru FMCW. Na przykładzie
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: Punkt pomiarowy nr 4 Onkologia Data wykonania pomiaru: początek: 01-10 - 2015 koniec: 31-10 -
Bardziej szczegółowoAerotriangulacja metodą niezależnych wiązek w programie AEROSYS. blok Bochnia
Aerotriangulacja metodą niezależnych wiązek w programie AEROSYS blok Bochnia - 2014 Zdjęcia lotnicze okolic Bochni wykonane kamerą cyfrową DMCII-230 w dn.21.10.2012r Parametry zdjęć: Ck = 92.0071mm, skala
Bardziej szczegółowo6 6.1 Projektowanie profili
6 Niwelacja rofilów 6.1 Projektowanie rofili Niwelacja rofilów Niwelacja rofilów olega na określeniu wysokości ikiet niwelacją geometryczną, trygonometryczną lub tachimetryczną usytuowanych wzdłuŝ osi
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: Punkt pomiarowy nr 7 Kossutha Data wykonania pomiaru: początek: 01-11 - 2014 koniec: 30-11 -
Bardziej szczegółowoWykład 2. Przemiany termodynamiczne
Wykład Przemiany termodynamiczne Przemiany odwracalne: Przemiany nieodwracalne:. izobaryczna = const 7. dławienie. izotermiczna = const 8. mieszanie. izochoryczna = const 9. tarcie 4. adiabatyczna = const
Bardziej szczegółowoTeoria informacji i kodowania Ćwiczenia Sem. zimowy 2016/2017
Teoria informacji i kodowania Ćwiczenia Sem. zimowy 06/07 Źródła z amięcią Zadanie (kolokwium z lat orzednich) Obserwujemy źródło emitujące dwie wiadomości: $ oraz. Stwierdzono, że częstotliwości wystęowania
Bardziej szczegółowoPrecyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS
Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania
Bardziej szczegółowoPomiar wilgotności względnej powietrza
Katedra Silników Salinowych i Pojazdów ATH ZAKŁAD TERMODYNAMIKI Pomiar wilgotności względnej owietrza - 1 - Wstę teoretyczny Skład gazu wilgotnego. Gazem wilgotnym nazywamy mieszaninę gazów, z których
Bardziej szczegółowoANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G
PRACE instytutu LOTNiCTWA 221, s. 115 120, Warszawa 2011 ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G i ROZDZiAŁU 10 ZAŁOżEń16 KONWENCJi icao PIotr
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: punkt pomiarowy nr 5 Meral Data wykonania pomiaru: początek: 01-10 - 2015 koniec: 31-10 - 2015
Bardziej szczegółowoRozwiązywanie układów równań liniowych metody dokładne Materiały pomocnicze do ćwiczeń z metod numerycznych
Rozwiązywanie układów równań liniowych metody dokładne Materiały pomocnicze do ćwiczeń z metod numerycznych Piotr Modliński Wydział Geodezji i Kartografii PW 13 stycznia 2012 P. Modliński, GiK PW Rozw.
Bardziej szczegółowo2.14. Zasada zachowania energii mechanicznej
Wykład 6 14 Zasada zachowania energii mechanicznej Informatyka 011/1 Stajesz na szczycie góry Mocujesz deskę, zakładasz gogle i zaczynasz szaleńczy zjazd W miarę jak twoja energia otencjalna zamienia się
Bardziej szczegółowoKSZTAŁCENIE KARTOGRAFÓW NA STUDIACH UNIWERSYTECKICH A ZAWODOWE UPRAWNIENIA KARTOGRAFICZNE
Krzysztof Kałamucki UMCS w Lublinie, Zakład Kartografii i Geomatyki Jolanta Korycka-Skorupa Uniwersytet Warszawski, Katedra Kartografii Waldemar Spallek Uniwersytet Wrocławski, Zakład Geoinformatyki i
Bardziej szczegółowoOrientacja zewnętrzna pojedynczego zdjęcia
Orientacja zewnętrzna pojedynczego zdjęcia Proces opracowania fotogrametrycznego zdjęcia obejmuje: 1. Rekonstrukcję kształtu wiązki promieni rzutujących (orientacja wewnętrzna ck, x, y punktu głównego)
Bardziej szczegółowoODPOWIEDZI NA PYTANIA. Dotyczy przetargu nieograniczonego na zakup sterylizatora parowego w formie leasingu finansowego (znak sprawy 75/13)
ublin, dn. 6.08.0r. ODPOWIEDZI NA PYTANIA Dotyczy rzetargu nieograniczonego na zaku sterylizatora arowego w formie leasingu finansowego (znak srawy 75/) Działając zgodnie z art. 8 ust. ustawy Prawo zamówień
Bardziej szczegółowoWyposażenie Samolotu
P O L I T E C H N I K A R Z E S Z O W S K A im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Awioniki i Sterowania Wyposażenie Samolotu Instrukcja do laboratorium nr 3 Lotniczy odbiornik
Bardziej szczegółowoADAPTACYJNE PODEJŚCIE DO TWORZENIA STRATEGII INWESTYCYJNYCH NA RYNKACH KAPITAŁOWYCH WRAZ Z ZASTOSOWANIEM WAŻONEGO UŚREDNIANIA
STUDIA INFORMATICA 2012 Volume 33 Number 2A (105) Alina MOMOT Politechnika Śląska, Instytut Informatyki Michał MOMOT Instytut Techniki i Aaratury Medycznej ITAM ADAPTACYJNE PODEJŚCIE DO TWORZENIA STRATEGII
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: Punkt pomiarowy nr 4 Onkologia Data wykonania pomiaru: początek: 01-01 - 2015 koniec: 31-01 -
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Układ sterowania płaszczyzną sterową o podwyższonej niezawodności 1. Analiza literatury. 2. Uruchomienie
Bardziej szczegółowoWydział Inżynierii Środowiska, Geomatyki i Energetyki
Wydział Inżynierii Środowiska, Geomatyki i Energetyki Kierunek: Geodezja i Kartografia Program Studiów niestacjonarnych I stopnia obowiązuje od roku akademickiego 2015/2016 Semestr 1 Matematyka 1 60 30E
Bardziej szczegółowoKurs fotogrametrii w zakresie modelowania rzeczywistości, tworzenia modeli 3D, numerycznego modelu terenu oraz cyfrowej true-fotomapy
Kurs fotogrametrii w zakresie modelowania rzeczywistości, tworzenia modeli 3D, numerycznego modelu terenu oraz cyfrowej true-fotomapy Kierunki i specjalności: Operowanie Bezzałogowym Statkiem Powietrznym
Bardziej szczegółowoPORÓWNANIE EDUKACYJNEGO OPROGRAMOWANIA DO LOTNICZEJ FOTOGRAMETRII CYFROWEJ Z PROFESJONALNYMI SYSTEMAMI FOTOGRAMETRYCZNYMI
Michał Kędzierski PORÓWNANIE EDUKACYJNEGO OPROGRAMOWANIA DO LOTNICZEJ FOTOGRAMETRII CYFROWEJ Z PROFESJONALNYMI SYSTEMAMI FOTOGRAMETRYCZNYMI Streszczenie. W referacie zostało porównane edukacyjne oprogramowanie
Bardziej szczegółowoSpis treści. Przedmowa... XI. Rozdział 1. Pomiar: jednostki miar... 1. Rozdział 2. Pomiar: liczby i obliczenia liczbowe... 16
Spis treści Przedmowa.......................... XI Rozdział 1. Pomiar: jednostki miar................. 1 1.1. Wielkości fizyczne i pozafizyczne.................. 1 1.2. Spójne układy miar. Układ SI i jego
Bardziej szczegółowoSINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION
SINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION MOŻLIWOŚCI WYDOBYCIA INFORMACJI 3D Z POJEDYNCZYCH WYSOKOROZDZIELCZYCH OBRAZÓW SATELITARNYCH J. Willneff, J. Poon, C. Fraser Przygotował:
Bardziej szczegółowoAUTONOMICZNY SYSTEM MONITOROWANIA POŁOŻENIA I IDENTYFIKACJI POJEDYNCZYCH ŻOŁNIERZY W PODODDZIAŁACH WOJSK WŁASNYCH
AUTONOMICZNY SYSTEM MONITOROWANIA POŁOŻENIA I IDENTYFIKACJI POJEDYNCZYCH ŻOŁNIERZY W PODODDZIAŁACH WOJSK WŁASNYCH Jan M. KELNER, Cezary ZIÓŁKOWSKI Instytut Telekomunikacji Wydziału Elektroniki Wojskowa
Bardziej szczegółowoMODEL MATEMATYCZNY I ANALIZA UKŁADU NAPĘDOWEGO SILNIKA INDUKCYJNEGO Z DŁUGIM ELEMENTEM SPRĘŻYSTYM DLA PARAMETRÓW ROZŁOŻONYCH
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Naędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 3 1 Andriy CZABAN*, Marek LIS** zasada Hamiltona, równanie Euler Lagrange a,
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: punkt pomiarowy nr 5 Meral Data wykonania pomiaru: początek: 01-03 - 2015 koniec: 31-03 - 2015
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: Punkt pomiarowy nr 4 Onkologia Data wykonania pomiaru: początek: 01-03 - 2015 koniec: 31-03 -
Bardziej szczegółowoCharakterystyka mierników do badania oświetlenia Obiektywne badania warunków oświetlenia opierają się na wynikach pomiarów parametrów świetlnych. Podobnie jak każdy pomiar, również te pomiary, obarczone
Bardziej szczegółowoWYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: Punkt pomiarowy nr 4 Onkologia Data wykonania pomiaru: początek: 01-11 - 2014 koniec: 30-11 -
Bardziej szczegółowoProste pomiary na pojedynczym zdjęciu lotniczym
Uniwersytet Rolniczy w Krakowie Wydział Inżynierii Środowiska i Geodezji Katedra Fotogrametrii i Teledetekcji Temat: Proste pomiary na pojedynczym zdjęciu lotniczym Kartometryczność zdjęcia Zdjęcie lotnicze
Bardziej szczegółowoLokalizacja na planie:
WYNIKI CIĄGŁYCH POMIARÓW HAŁASU W ŚRODOWISKU DLA PORTU LOTNICZEGO IM. F. CHOPINA W WARSZAWIE Nazwa obiektu: Punkt pomiarowy nr 6 17 Stycznia Data wykonania pomiaru: początek: 01-03 - 2015 koniec: 31-03
Bardziej szczegółowoTECHNOLOGIA INERCJALNA
KATALOG 2016/2017 TECHNOLOGIA INERCJALNA rozwiązania firmy VectorNav GPS.PL ul. Jasnogórska 23 31-358 Kraków tel. (012) 637 71 49 fax (012) 376 77 27 www.gps.pl C e n t r u m T e c h n i k L o k a l i
Bardziej szczegółowoObszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej
Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej [na podstawie Seeber G., Satellite Geodesy ] dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie cirm.am.szczecin.pl Literatura: 1. Januszewski J., Systemy
Bardziej szczegółowo