Współrzędnościowa technika pomiarowa. Współrzędnościowa technika pomiarowa

Transkrypt

1 Roboty i centra pomiarowe

2 Cz. IV. Roboty i centra pomiarowe Roboty pomiarowe - rodzaje, dokładności, zastosowanie Centra pomiarowe

3 Rodzaje mierzonych przedmiotów Roboty pomiarowe

4 Podstawowe zespoły 1 zespół nośny mechanika, łoŝysk. aerostatyczne, 2 układy pomiarowe, 3 komputer z osprzętem, 4 układ napędowosterujący, 5 głowica (sonda) pomiarowa

5 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowanie Czy człekoksztalne??

6 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania

7 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Budowane są w dwóch odmianach: jako maszyny o konstrukcji wysięgnikowej roboty jednoramienne zazwyczaj wyposaŝone w obrotowy w stół pomiarowy i robot podający elementy do pomiaru roboty dwuramienne stosowane zazwyczaj w przypadku taśmowego podawania elementów jako maszyny o konstrukcji kolumnowej, zabudowane tzw. kabinowe, zwane równieŝ automatami pomiarowymi, dają moŝliwość zapewnienia stałej temperatury, co powoduje zwiększenie dokładności pomiaru

8 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Cechy robotów»zwiększona prędkość pomiaru, w stosunku do maszyn współrzędnościowych» duŝe przyspieszenie V m do 0,2m/s, V r do 0,5m/s a m do 0,5m/s 2 a r do 4 m/s 2» zwiększona odporność na wpływy zewnętrzne (zmiany temp., drgania podłoŝa, mgły olejowe, ciecze chłodzące itp.)» wysoki stopień elastyczności» moŝliwość monitorowania i bezpośredniego oddziaływania na proces obróbkowy

9 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Roboty o konstrukcji wysięgnikowej Roboty firmy TESA w zastosowaniach produkcyjnych

10 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Pierwszy robot firmy TESA zainstalowany w amerykańskiej firmie HRRIS GRAPHICS w Dover w 1986 r. Zakres pomiarowy 500x300x300mm, niedokładność U 1 =7+1,5L/100 (µm) Prędkość pomiarowa V=0,5m/s, przyspieszenie 3m/s 2.

11 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Robot pomiarowy TESA w systemie produkcyjnym obejmującym dwie obrabiarki CNC 1 komputer 2 szafa sterująca transportem elementów 3 i 5 obrabiarki CNC 4 robot pomiarowy

12 Ramię pomiarowe jako robot skanujący

13 Ramię pomiarowe jako robot skanujący Skaner laserowy model Maker MMD Robot CMM Arm Dokładność ±40µm

14 Ramię pomiarowe jako robot skanujący Oprogramowanie CAMIO

15 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Roboty firmy DEA : BRAVO AA - do kontroli małych przedmiotów odlewanych i obrabianych skrawaniem BRAVO 11 i 21 - do kontroli elementów średnich wymiarów, paneli, elementów ramowych (np. podwozia samochodowe) BRAVO 32 i 42 - do kontroli zespołów karoserii samochodowych i całych karoserii

16 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Robot jednoramienny BRAVO, firmy DEA Przykład wyposaŝenia robota dwuramiennego w zestawy głowic pomiarowych

17 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Robot dwuramienny, produkcji firmy DEA

18 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania

19 Niektóre dane techniczne robotów wysięgnikowych firmy DEA Typ Zakresy pomiarowe w osi X w osi Y w osi Z Rozdziel Niedokładność w dowolnej osi przestrzeni pom. mm µm U3 (µm) BRAVO AA * L/100 BRAVO L/1000 BRAVO L/1000 BRAVO L/1000 BRAVO L/1000 * Górna wartość dla robota jednoramiennego, dolna dla dwuramiennego; L mierzona długość w mm

20 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania

21 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Roboty BRAVO firmy DEA i Brown&Sharpe BRAVO NT zakresy pomiarowe od 4x1,4x1,5 do 12x1,5x2,4m Niedokładność pomiarowa od U 3 =20+10L/1000 do U 3 =27+13L/1000 (µm) V=0,867m/s, a=2,9m/s 2.

22 Roboty pomiarowe rodzaje, dokładności i zastosowania Roboty BRAVO firmy DEA BRAVO OS zakresy pomiarowe od 4,15x1,5x2,65 do 8,3x1,5x3,25m Niedokładność pomiarowa od U 3 =40+15L/1000 do U 3 =50+45L/1000 (µm)

23 Roboty (automaty) kabinowe

24 Roboty kabinowe o konstrukcji kolumnowej w całości lub w części obudowane

25 Roboty kabinowe Robot BRAVO DIAMOND, produkcji firmy DEA: zakresy pomiarowe: oś x: 1020 mm 1320, 1830 mm oś y: 560 mm oś z: 1020 mm niedokładność ( L dł. W mm): U3 (5 + 4L/1000) µm

26 Roboty kabinowe

27 Roboty kabinowe

28 Roboty kabinowe

29 Roboty kabinowe Automat pomiarowy SIRIO, produkcji firmy Leitz i Brown&Sharpe (Hexagon Metrology) Zakresy pomiarowe: Model x800x800 Model x1200x800mm Graniczny błąd dopuszczalny (L dł. w mm): Opcja standard MPE E = L/250 µm Opcja MultiSCAN MPE E =(1,9 + L/250) µm THP =3,5µm (72s)

30 Automat pomiarowy SIRIO, produkcji firmy Leitz i Brown&Sharpe (Hexagon Metrology) Magazyn głowic pomiarowych i trzpieni z widocznym podajnikiem

31 Automat pomiarowy SIRIO, produkcji firmy Leitz i Brown&Sharpe (Hexagon Metrology) Przykłady zastosowań

32 Automat pomiarowy SIRIO Przykłady zastosowań

33 Roboty kabinowe

34 Roboty kabinowe Robot (automat) pomiarowy FC600 firmy C.Zeiss ze zdjętą obudową Zakresy pomiarowe 500x700x900mm

35 Roboty kabinowe

36 Roboty kabinowe

37 Roboty kabinowe Automat pomiarowy MACH 806 firmy Mitutoyo Zakresy pomiarowe: 1021x818x615mm Graniczny błąd dopuszczalny: MPE E = (3,5+4L/1000) µm dla temperatury 15±25 o C MPE E = (5+5L/1000) µm dla temperatury 10±35 o C Gradient temperatury: 2K/h, 5K/24h, 1K/m Max prędkość pomiarowa 1800mm/s, przyspieszenie 9800/17000mm/s 2.

38 Centra pomiarowe Centra pomiarowe, przystosowane do pracy w elastycznych systemach produkcyjnych (ESP), składają się z: klasycznej maszyny lub kilku maszyn pomiarowych robota lub manipulatora obsługowego magazynu regałowego do składowania elementów na palecie jednostki sterującej (centralny komputer) sterowania transportem elementów czytników kodów kreskowych, rozpoznawanie elementów na podstawie kodów kreskowych i uruchamianie odpowiedniego programu pomiarowego

39 Centrum pomiarowe PKZ 850 Mierzenie przedmiotów o masie do 300 kg Przedmioty na paletach o powierzchni 300x300mm

40 Centrum pomiarowe QUATRO, firmy KOMEG 1 cztery maszyny współrzędnościowe 2 manipulator kolumnowy 3 - magazyn regałowy 4 - centralny komputer sterujący

41 Centrum pomiarowe PRISMO ACCEPT firmy C.Zeiss

42 Centrum pomiarowe PRISMO ACCEPT firmy C.Zeiss

43 Centrum pomiarowe CenterMax, firmy C.Zeiss

44 Centrum pomiarowe CenterMax, firmy C.Zeiss

45 Centrum pomiarowe CenterMax, firmy C.Zeiss Odporność na zakłócenia zewnętrzne osłona osi Y po lewej stronie

46 Centrum pomiarowe CenterMax, firmy C.Zeiss Odporność na zakłócenia zewnętrzne Aktywne tłumienie drgań

47 Centrum pomiarowe CenterMax, firmy C.Zeiss Strefa magazynu narzędzi Efektywna przestrzeń pomiarowa Strefa Mocowania części Bezpośrednie zastosowanie w hali produkcyjnej nawet w sąsiedztwie obrabiarek dopuszczalna temperatura otoczenia o C

48 Centrum pomiarowe CenterMax, firmy C.Zeiss WyposaŜane: magazyn narzędzi do 8 gniazd na kombinacje trzpieni pomiarowych, Opcjonalnie 24 Odporność temperaturowa o C Gradient temperaturowy: 2,0K/h, 8,0K/d, 2,0K/m Głowica pomiarowa: VAST Dokładność układu stykowego: V 2 =1,0 µm Dokładność skaningu: 3,1 µm

49 GageMax pomiarowe centrum kompaktowe C.Zeiss

50 GageMax pomiarowe centrum kompaktowe C.Zeiss

51 GageMax - dostępność, elastyczność

52 GageMax pomiarowe centrum kompaktowe C.Zeiss

53 GageMax VAST VAST XT DT

54 Zastosowania CenterMax i GageMax

55 SHOP FLOOR ONE Graniczny błąd dopuszczalny MPE E = od (3,9+L/250) µm Prowadnice na łoŝyskach tocznych Zakresy pomiarowe: 700x700x500 mm 700x1000x650 mm W wykonaniu firmy Brown&Sharpe (Hexagon Metrology) W wykonaniu firmy DEA

56 PMM-F produkcji firmy Leitz (Hexagon Metrology) Zakres pomiarowy: 1200x1000x700mm Graniczny błąd dopuszczalny dla pomiarów punktowych MPE E = (1,5 + L/400)µm dla temperatury o C Dokładność głowicy MPE P =1,7µm Dla pomiarów skaningowych MPE THP =2,5µm (68s) Dla temperatury o C MPE E = (1,5 + L/250)µm MPE THP =2,5µm (68s) Wzorce z ZERODURU Maksymalne wartości V= 650mm/s, a=3000mm/s 2

57 MACH V firmy Mitutoyo Typ maszyny MACH V 565 MACH V 798 MACH V 9106 Zakresy pomiarowe mm X 500 Y 600 Z 500 X 500 Y 600 Z 500 X 500 Y 600 Z 500 Gradienty 2K/h, 10K/24h, 1K/m Graniczny błąd dopuszczalny: dla pomiarów punktowych z głowicą SP25M MPE E =2,5+0,35L/100 µm dla temperatury o C MPE E =2,9+0,45L/100 µm dla temperatury o C Dla pomiarów skaningowych MPE THP =5µm (100s) V max =866mm/s, a max = 4903/8434mm/s 2

58 Dziękuję za uwagę