Detekcja zderzeń w robotach mobilnych

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Detekcja zderzeń w robotach mobilnych"

Transkrypt

1 Politechnika Wrocławska Wydział Elektroniki Detekcja zderzeń w robotach mobilnych DOKUMENTACJA WYKONANA W RAMACH KURSU PROJEKT ZESPOŁOWY Adam Pyka luty-czerwiec 2010

2 Spis treści 1 Przegląd literatury i wybranych sensorów Wprowadzenie do detekcji zderzeń Akcelerometry Budowa akcelerometru pojemnościowego Budowa akcelerometru piezorezystywnego Detekcja zderzeń - parametry Możliwe rozwiązania Analog Devices Freescale Semiconductors SensoNor Charakterystyka wybranych czujników MMA2202KEG, Freescale Semiconductor SA20, SensoNor Realizacja układu sensorycznego Koncepcja realizacji Moduł pomiarowy Czujniki akcelerometryczne Przetwornik analogowo-cyfrowy, układ klawiatury Mikrokontroler i układy komunikacji Układ zasilania Projekt PCB Wykonanie modułu testowego Uruchomienie modułu testowego Walidacja i testowanie układu sensorycznego Moduł pomiarowy Pomiary Komunikacja Platformy jezdne Oprogramowanie komunikacyjne Analiza danych Typy zderzeń Zderzenie czołowe Zderzenie kątowe Rezultaty

3 1 Przegląd literatury i wybranych sensorów 1.1 Wprowadzenie do detekcji zderzeń Detekcja zderzeń jest wymagana w wielu urządzeniach technicznych. Trudno wyobrazić sobie działanie dysków twardych w laptopach czy innych przenośnych urządzeniach bez układu tłumienia drgań głowic. Ponadto, detekcja zderzenia jest konieczna do zapewnienia bezpieczeństwa w motoryzacji - to właśnie akcelerometr jest pierwszym elementem łańcucha zapewniającego uruchomienie poduszek powietrznych w razie wypadku samochodowego. Producenci urządzeń elektronicznych poszukują nowych rozwiązań zwiększających komfort użytkowania sprzętu - z pomocą przychodzi im akcelerometr, pozwalający wykrywać wstrząsy, które można następnie wykorzystać do sterowania funkcjami danego urządzenia. W końcu, detekcja zderzeń może służyć także do nawigacji robotów mobilnych. Analizując walki robotów typu sumo nie spotkano dotychczas rozwiązań, które wspomagałyby robota w przypadku uderzenia go przez przeciwnika. Niniejsze opracowanie ma stanowić podwaliny do takiej nawigacji. 1.2 Akcelerometry Akcelerometr jest urządzeniem umożliwiającym pomiar działającego na niego przyspieszenia liniowego bądź kątowego. Obecnie produkowane akcelerometry wykonane są w technologii MEMS 1. W pojedynczej hermetycznej obudowie, najczęściej typu SMD, zamknięta jest komora pomiarowa oraz często także układ przetwarzania sygnału Budowa akcelerometru pojemnościowego Komora pomiarowa jest strukturą uformowaną z materiału półprzewodnikowego (krzemu polikrystalicznego) przy użyciu technik produkcji materiałów półprzewodnikowych (maskowanie i wytrawianie). Uformowanie tworzy zestaw belek przymocowanych do ruchomej centralnej masy, poruszającej się pomiędzy stałymi belkami. Belki ruchome mogą zostać odchylone od swojej pozycji poprzez poddanie układu pod wpływ przyspieszenia (rys. 1). Kiedy belki przymocowane do centralnej masy poruszą się, odległość od nich do stałych belek z jednej strony wzrośnie, a z drugiej strony zmaleje o taką samą wartość, zależną od wartości przyspieszenia układu. Belki komory tworzą elektrycznie dwa szeregowo połączone kondensatory (rys. 1). Gdy środkowa okładka kondensatora poruszy się pod wpływem przyspieszenia, zmieni się odległość pomiędzy belkami, a w efekcie pojemność kondensatora: C = N Aɛ (1) D gdzie: A - powierzchnia okładki belki, ɛ - stała dielektryczna, D - odległość pomiędzy belkami, N - ilość belek. 1 Micro-Electro-Mechanical Systems 2

4 Rysunek 1: Modele akcelerometru Układ ASIC 2 używa techniki przełączanej pojemności do pomiaru wartości pojemności kondensatorów komory czujnika i wydobywa użyteczne dane z różnicy zmierzonych pojemności. Ponadto, ASIC przetwarza i filtruje sygnał, dając na wyjściu napięcie proporcjonalne do przyspieszenia. Spotykane są także układy posiadające wbudowany przetwornik ADC 3, dający na wyjściu sygnał cyfrowy Budowa akcelerometru piezorezystywnego Podobnie jak w akcelerometrze pojemnościowym (par ), w komorze pomiarowej uformowana jest belka pomiarowa, na końcu której zamontowana jest ceramiczna masa. Mostek piezorezystywny zbudowany jest z dwóch poprzecznych i dwóch podłużnych piezorezystorów umiejscowionych w obszarze maksymalnego działania siły (rys. 2). Komora pomiarowa wypełniona jest olejem silikonowym o odpowiedniej lepkości, co zapewnia tłumienie drgań własnych belki pomiarowej. Cienka membrana zatopiona w obudowie wyrównuje ciśnienie oleju we wnętrzu komory przy zmianach temperatury pracy czujnika. Bezwładność masy pomiarowej poddanej działaniu przyspieszenia powoduje ugięcie belki pomiarowej. Piezorezystory umiejscowione na jej powierzchni doznają silnego udaru siły, co powoduje zmianę wartości ich rezystancji na skutek efektu piezorezystywnego w domieszkowanym krzemie. Zmiana rezystancji dla piezorezystorów poprzecznych i podłużnych będzie przeciwnych znaków, co pozwala utworzyć na wyjściu konfigurację pełnomostkową, cechującą się dobrą stabilnością temperaturową. Czułość poprzeczna jest niska ze względu na symetryczne umieszczenie masy pomiarowej względem płaszczyzny gięcia. 2 Application Specific Integrated Circuit 3 Analog-to-digital converter 3

5 Rysunek 2: Mikrofotografia belki pomiarowej 1.3 Detekcja zderzeń - parametry Przyspieszenie definiuje się jako pochodną prędkości po czasie - jest to miara zmienności prędkości. Przyspieszenie jest wielkością wektorową, gdy jej zwrot jest skierowany przeciwnie do zwrotu prędkości ruchu, to prędkość maleje, a przyspieszenie nazywamy opóźnieniem. Akcelerometr jest przyrządem pozwalającym zmierzyć wartość przyspieszenia (opóźnienia) oraz określić jego zwrot. W przypadku zderzenia, nastąpi gwałtowny spadek wartości prędkości, czyli gwałtownie wzrośnie wartość opóźnienia. Z definicji przyspieszenia (opóźnienia) można oszacować jego wartość, znając wartość prędkości badanego ciała (w tym przypadku robota). Problematyczne jest wyznaczenie czasu, w jakim następuje zderzenie. Czas ten zależy od rodzaju zderzenia i strefy zgniotu, która zależy od rodzaju materiału z jakiego zbudowany jest robot oraz od materiału z którym się zderza. Szacunki są bardzo problematyczne i złe oszacowanie zmienia o rząd wartość spodziewanego przyspieszenia (opóźnienia). Z pomocą w oszacowaniu przychodzi literatura [3]. W opracowaniu autor zamieszcza wykres wartości przyspieszenia od czasu, dla zderzenia samochoduzabawki ze sztywnym zderzakiem. Z wykresu odczytano, że maksymalna amplituda opóźnienia wyniosła około 45g w czasie 1ms. Podobnie, w opracowaniu [4] zamieszczona została charakterystyka czasowa typowego stuknięcia w górną obudowę pagera. W chwili uderzenia, akcelerometr doznaje przyspieszenia o wartości ponad 50g, w czasie nie dłuższym niż 3ms. W literaturze [12] autor przedstawia charakterystyki czasowe wartości przyspieszenia w przypadku upadku robota bądź detekcji ruchu. Spodziewane wartości przyspieszeń mieszczą się w przedziale ±6g, co jest wartością dość małą i łatwą do pomiaru. Na podstawie wykresów w obu powyższych opracowaniach zdecydowano, że spodziewana wartość przyspieszenia (opóźnienia) działająca na małego robota mobilnego nie powinna przekroczyć 60g, z optimum 50g, zatem należy znaleźć 4

6 akcelerometr cechujący się takimi parametrami. 1.4 Możliwe rozwiązania Wśród producentów akcelerometrów prym wiodą Freescale Semiconductor, Analog Devices, ST Microelectronic oraz MemsIC. Przeanalizowane zostały katalogi wszystkich wymienionych firm pod kątem produktów spełniających wymaganie dużego zakresu pomiarowego (high-g accelerometers). Niestety, jedynie produkty firm Freescale i Analog Devices spełniały wymagania. Pozostali producenci nie mają w ofercie akcelerometrów z zakresem co najmniej ±50g Analog Devices Analog Devices produkuje w technologii MEMS trzy serie czujników: ˆ ADXL001: ±70g/±250g/±500g, jednoosiowy ˆ ADXL278: ±35g/±50g/±70g, dwuosiowy ˆ ADXL78: ±35g/±50g/±70g, jednoosiowy Z punktu widzenia projektu, najbardziej optymalny byłby akcelerometr ADXL278 w wersji ±70g. Posiada on dwie osie, dzięki czemu jednym czujnikiem można wykryć i zmierzyć zderzenia nadchodzące z różnych stron. Niestety, wszystkie powyższe czujniki nie są dostępne w systemie darmowych próbek (Sample Program), a dystrybutorzy w Polsce odmawiają sprzedaży pojedynczych sztuk. Podsumowując - nie jest możliwe przetestowanie akcelerometrów firmy Analog Devices z powodu ich niedostępności na rynku Freescale Semiconductors Freescale Semiconductor posiada znacznie szerszy wybór akcelerometrów w wymaganym zakresie medium i high-g. W zakresie medium-g dostępne są następujące czujniki: ˆ MMA3201: ±40g, dwuosiowy XY ˆ MMA2201: ±40g, jednoosiowy X ˆ MMA2202: ±50g, jednoosiowy X ˆ MMA3204: ±30g/±100g, dwuosiowy XY ˆ MMA3202: ±50g/±100g, dwuosiowy XY ˆ MMA2204: ±100g, jednoosiowy X ˆ MMA1213: ±50g, jednoosiowy Z ˆ MMA1210: ±100g, jednoosiowy Z Natomiast z zakresu high-g produkowane są: ˆ MMA1211: ±150g, jednoosiowy Z 5

7 ˆ MMA2301: ±200g, jednoosiowy X ˆ MMA1212: ±200g, jednoosiowy Z ˆ MMA2300: ±250g, jednoosiowy X ˆ MMA1200: ±250g, jednoosiowy Z Wszystkie powyższe czujniki posiadają analogowe wyjście, filtr dolnoprzepustowy 400Hz oraz charakteryzują się napięciem zrównoważenia (zero-g) 2,5V przy napięciu zasilania 5V. Najlepszym rozwiązaniem byłoby zastosowanie czujnika dwuosiowego. Niemniej, produkowane czujniki dwuosiowe posiadają zakres pomiaru zbliżony do amplitudy spodziewanych wartości przyspieszeń, co może powodować niestabilność odczytów. Doświadczenia z produktami Analog Devices spowodowały konieczność pierwotnego rozpoznania rynku pod kątem dostępności elementów. Okazało się, że podobnie jak poprzednio, dystrybutorzy nie prowadzą detalicznej sprzedaży akcelerometrów. Również w sklepach na próżno szukać czujników o tak dużym zakresie pomiarowym - dostępne są jedynie wersje na niskie wartości przyspieszeń. Freescale Semiconductors prowadzi na szczęście program darmowych próbek (Sample Program) 4. Wśród produktów samplowanych dostępny był 5 jedynie jednoosiowy akcelerometr MMA2202 o zakresie pomiarowym ±50g. Warto zaznaczyć, że Freescale Semiconductor pobiera opłatę związaną z obsługą programu samplowego, równą 5 dolarów od linijki zamówienia. Ponadto ograniczone są maksymalne ilości zamawianych próbek w zależności od produktu. Z powodu braku możliwości wyboru innego rozwiązania, zostały zamówione dwie sztuki akcelerometru MMA SensoNor Podczas poszukiwań na jednym z większych polskich portali aukcyjnych natrafiono przypadkiem na czujnik SA20 firmy SensoNor. Jest to czujnik zderzeń przeznaczony do zastosowań w systemach sterowania poduszkami powietrznymi (AirBag). Po przeanalizowaniu dokumentacji technicznej układu [9], stwierdzono że układ spełnia wymagania dotyczące zakresu pomiarowego ±50g, choć kłopotliwe będzie jego zastosowanie z powodu braku wewnętrznego układu przetwarzania sygnału. Z powodu innej metody pomiarowej, celem porównania, a także z powodu niskiej ceny, została zakupiona jedna sztuka akcelerometru SA Charakterystyka wybranych czujników MMA2202KEG, Freescale Semiconductor Akcelerometr MMA2202KEG firmy Freescale Semiconductor [6] jest jednoosiowym (oś X), pojemnościowym, analogowym akcelerometrem MEMS, pracującym w zakresie ±50g. Czujnik ten posiada 4-biegunowy dolnoprzepustowy 4 Darmowe próbki aktualnie rozwijanych produktów w celach testowych, ewaluacyjnych i edukacyjnych 5 Aktualnie (4 kwietnia) produkt nie jest dostępny w ramach Sample Program 6

8 filtr Bessela, self-test oraz kompensację temperatury. Akcelerometr jest fabrycznie skalowany i nie wymaga żadnych zewnętrznych elementów do poprawnego działania. Rysunek 3: Uproszczony schemat blokowy akcelerometru MMA2202 Zakres zastosowań akcelerometru to m. in. monitoring i rejestracja wibracji, ochrona dysków twardych, mysze, joysticky i inne urządzenia wejścia, systemy monitoringu sportowego SA20, SensoNor Akcelerometr SA20 firmy SensoNor [9] jest jednoosiowym, piezorezystywnym, analogowym akcelerometrem MEMS, pracującym liniowo w zakresie ±50g oraz nieliniowo do ±1500g. Czujnik oprócz mostka pomiarowego nie posiada żadnego układu przetwarzania sygnału, zatem konieczne jest jego zewnętrzne wykonanie. Akcelerometr ten występuje w różnych niestandardowych obudowach, w zależności od docelowego zastosowania. Rysunek 4: Schemat elektryczny akcelerometru SA20 Zakres zastosowań akcelerometru obejmuje głównie systemy uruchamiania poduszek powietrznych (AirBag) w samochodach. Producent deklaruje, że jest to już druga generacja czujników, zapewniająca firmie czołowe miejsce wśród producentów akcelerometrów dla przemysłu motoryzacyjnego. 7

9 2 Realizacja układu sensorycznego 2.1 Koncepcja realizacji Detekcja zderzeń w robotach mobilnych wymaga innego podejścia do układu pomiarowego czujnika akcelerometrycznego. W zastosowaniach IMU, gdzie mierzone przyspieszenie (akceleracja) jest wykorzystywana dalej do nawigacji robota, konieczne jest zastosowanie czujników na małą wartość przyspieszenia G. Wyższe wartości traktowane są jako szumy i wycinane przez odpowiednią filtrację sygnału. Dla detekcji zderzeń konieczne jest wykrywanie stosunkowo krótkich szpilek sygnałów o dużych amplitudach, stąd nieco inna koncepcja układu pomiarowego. W celach badawczych, zrezygnowano z umieszczenia akcelerometrów bezpośrednio w płycie robota mobilnego na korzyść osobnego modułu testowego, który będzie samodzielnie przetwarzał sygnały z czujników i po odpowiedniej obróbce przesyłał do dalszego wykorzystania. 2.2 Moduł pomiarowy Moduł pomiarowy składa się z trzech akcelerometrów i piezorezystywnego czujnika przyspieszeń wraz z układem dopasowującym sygnał i przetwornikiem analogowo-cyfrowym. Sygnał cyfrowy obrabiany jest przez mikrokontroler, który steruje również alfanumerycznym wyświetlaczem LCD oraz obsługuje klawiaturę. Wymagane napięcia otrzymywane są z wbudowanej przetwornicy napięcia oraz stabilizatorów. Całość zasilana jest z napięcia 7,5/0,4A.. 15V/0,2A. Schemat modułu pomiarowego przedstawia rysunek 5. Schemat ten jest oryginałem pierwotnego modułu, który na skutek szeregu wykrytych błędów koncepcyjnych opisanych w rozdziale 2.5 uległ dość znacznej modyfikacji. Na schemacie można wyróżnić bloki realizujące poszczególne funkcje modułu: ˆ blok czujników akcelerometrycznych ˆ blok przetwornika analogowo-cyfrowego i klawiatury ˆ blok mikrokontrolera sterującego i układy komunikacji ˆ blok układu zasilania W kolejnych podrozdziałach zostaną one szczegółowo omówione. 8

10 Rysunek 5: Schemat modułu testowego Czujniki akcelerometryczne Na płycie modułu, w części centralnej zostały umieszczone dwa akcelerometry MMA2202EG [6] firmy Freescale Semiconductors. Są to jednoosiowe analogowe akcelerometry o następujących parametrach: ˆ zakres pomiarowy: ±50g ˆ napięcie zasilania: 5V ˆ pobór prądu: 5mA ˆ napięcie braku akceleracji: 2,5V ˆ czułość: 40mV/g 9

11 ˆ self-test ˆ częstotliwość rezonansowa obudowy: 10kHz ˆ obudowa: SOIC-16 Prostopadłe umieszczenie akcelerometrów pozwala na pomiar przyspieszenia w osi zarówno X jak i Y. Za oś X uznano oś równoległą do dłuższego boku modułu pomiarowego. Oprócz w-w akcelerometrów stanowiących niejako główny układ pomiarowy, w celach porównawczych, zamontowany został jednoosiowy analogowy akcelerometr MMA1212D [5]. Charakteryzuje się on następującymi parametrami: ˆ zakres pomiarowy: ±200g ˆ napięcie zasilania: 5V ˆ pobór prądu: 5mA ˆ napięcie braku akceleracji: 2,5V ˆ czułość: 10mV/g ˆ self-test ˆ częstotliwość rezonansowa obudowy: 10kHz ˆ obudowa: SOIC-16 Wyżej wymienione czujniki dają na wyjściu sygnał napięciowy w zakresie 0..5V z wartością 2,5V przy braku akceleracji. Wyjścia napięciowe zostały podłączone do przetwornika analogowo-cyfrowego. Wyjścia diagnostyczne oraz wejścia żądania zwrócenia stanu poprawności działania zostały podłączone bezpośrednio do pinów mikrokontrolera. Ponadto, na płycie umieszczono również piezorezystywny czujnik serii SA20 [9] firmy SensoNor o parametrach: ˆ liniowy zakres pomiarowy: ±50g ˆ maksymalny zakres pomiarowy: ±1500g ˆ napięcie zasilania: max 10V DC lub AC ˆ rezystancja rezystorów mostka (0g): 5,5kΩ ˆ rezystancja rezystora diagnostycznego (0g): 15,5kΩ ˆ czułość (Vcc=5V): 0,25mV/g ˆ obudowa: SIL Czujnik ten sprawia najwięcej kłopotu z powodu konieczności pomiaru sygnału z przekątnej mostka pomiarowego. Konieczne było zatem dobudowanie układu wzmacniacza różnicowego. Został on wykonany w oparciu o dedykowany scalony wzmacniacz różnicowy AD830 [1]. Najważniejsze parametry wzmacniacza to: 10

12 ˆ pasmo przenoszenia: 85MHz ˆ pasmo płaskiej ch-ki: 15MHz ˆ napięcie niezrównoważenia: ±1,5mV ˆ CMRR: 100dB (dla DC) ˆ pojemność wejściowa: 2pF ˆ rezystancja wejściowa: 370kΩ ˆ napięcie zasilania: ±4..16,5V ˆ pobór prądu: max 17mA Schemat układu pomiarowego został wykonany w oparciu o dokumentację [1] i jest standardową aplikacją wzmacniacza różnicowego o wzmocnieniu równym 1. Jedyną modyfikacją było podciągnięcie napięcia wyjściowego o połowę wartości napięcia zasilania, tj. o 2,5V, celem dostosowania do przyjętego standardu zerowej wartości przyspieszenia przy napięciu wyjściowym równym 2,5V. W celu umożliwienia precyzyjnego ustawienia napięcia zrównoważenia mostka został dodany potencjometr regulujący Przetwornik analogowo-cyfrowy, układ klawiatury Na podstawie znanej literatury [3] [4] wywnioskowano, że spodziewane piki przyspieszeń przy zderzeniach małych robotów mobilnych będą trwały około 1ms. Zatem zgodnie z twierdzeniem Kotielnikowa-Shannona, należy próbkować sygnał co najmniej dwukrotnie częściej. Warunek ten przy współczesnych przetwornikach nie jest trudny do spełnienia. Pozostałe warunki doboru to m. in. rozdzielczość oraz magistrala komunikacyjna. Zdecydowano się na rozwiązanie oparte na magistrali SPI gdyż jest ona najbardziej popularna oraz umożliwia szybki transfer danych. Powyższe warunki z nadwyżką spełnia przetwornik analogowo-cyfrowy TLV2556 [11] firmy Texas Instruments. Charakteryzuje się on następującymi parametrami: ˆ ilość kanałów: 11 ˆ rozdzielczość: 12bit ˆ szybkość przetwarzania: 200ksps ˆ napięcie referencyjne (wbudowane): 2,048/4,096V ˆ magistrala komunikacyjna: SPI do 15MHz ˆ testy wewnętrzne: 3 rodzaje ˆ napięcie zasilania: 2,7..5,5V ˆ pobór prądu: max 3mA 11

13 Do kanałów przetwornika zostały podłączone akcelerometry poprzez dolnoprzepustowe filtry RC o częstotliwości granicznej 16kHz, mające za zadanie wytłumienie zakłóceń z ich wewnętrznych generatorów pomiarowych. Wartości elementów są zgodne z zaleceniami producenta akcelerometrów, firmy Freescale. Oprócz akceleromerów, zostało podłączone również wyjście wzmacniacza różnicowego czujnika piezorezystywnego oraz rezystor kontroli działania czujnika. Cztery kanały przetwornika zostały podciągnięte do szyny zasilania i podłączone poprzez microswitche do masy. Układ ten stanowi klawiaturę pozwalającą na poruszanie się po menu modułu testowego. Na płycie modułu występuje także pojedynczy przycisk podłączony bezpośrednio do pinu mikrokontrolera. Jego zastosowanie pozwoli na ignorowanie w trybie normalnej pracy stanu klawiatury - dopiero jego wciśnięcie będzie powodowało wejście w procedurę zczywania stanu klawiatury. Tabela podsumowuje logikę połączeń akcelerometrów do przetwornika analogowo-cyfrowego. Kanał Urządzenie Oś 0 MMA2202EG X 1 MMA2202EG Y 2 MMA1212D X 3 SA20 X 4 SA20 - diagnostyka n.d. 5 niepołączone n.d. 6 niepołączone n.d. 7 microswitch S5 n.d. 8 microswitch S4 n.d. 9 microswitch S2 n.d. 10 microswitch S3 n.d. Tabela 1: Logika połączeń kanałów przetwornika ADC Mikrokontroler i układy komunikacji Sercem modułu jest mikrokontroler AtMega8 [2] firmy Atmel. Jest to 8- bitowy mirkokontroler w architekturze RISC. Podstawowe parametry układu są następujące: ˆ architektura RISC ˆ 8kB pamięci programu FLASH ˆ 512kB pamięci EEPROM ˆ 1kB pamięci SRAM ˆ In System Programming ˆ napięcie zasilania: 4,5..5,5V Mikrokontroler AtMega8 został wybrany ze względu na swoją prostotę, w zupełności wystarczającą do obsługi takiej aplikacji pomiarowej. Jego niewątpliwą zaletą jest możliwość programowania 8kB wewnętrznej pamięci programu 12

14 typu FLASH bezpośrednio w module, poprzez interfejs ISP. Ponadto jest to bardzo popularny układ o niewygórowanej cenie i dużej dostępności. Zdecydowano, że komunikacja modułu ze światem zewnętrznym odbywać się będzie poprzez szeregowy interfejs UART 6. Na płycie wyprowadzone zostały odpowiednie piny mikrokontrolera, przez co możliwe jest podłączenie przejściówki na RS232, Bluetooth lub USB. Oprócz złącza szeregowego, moduł wyposażony został w złącze wyświetlacza alfanumerycznego LCD typu 2x16, o sterowniku zgodnym z HD Wyświetlacz został podłączony bezpośrednio do portu mikrokontrolera. Tabela opisuje użycie wyprowadzeń mikrokontrolera. Jest to zmodyfikowana wersja opisu, uwzględniająca korekcję błędu schematu ideowego oraz płytki, związanego z zamianą wyprowadzeń, opisanego szerzej w rozdziale 2.5. Pin Sygnał Kierunek Opis PB0 ST3 OUT Accelerometer 3 init self-test PB1 STA3 IN Accelerometer 3 indicate fault PB2 SS OUT Slave Select PB3 MOSI OUT SPI PB4 MISO IN SPI PB5 SCK OUT SPI PD0 RXD IN USART Receive PD1 TXT OUT USART Transmit PD2 INT0 IN Interrupt from Accelerometer PD3 INT1 IN Interrupt from microswitch S1 PD4 ADC4 OUT LCD DATA4 PD5 ADC5 OUT LCD DATA5 PD6 ADC6 OUT LCD DATA6 PD7 ADC7 OUT LCD DATA7 PC0 ADC0 OUT LCD Backlight enable PC1 ADC1 OUT LCD Reset PC2 ADC2 OUT LCD Read/Write PC3 ADC3 OUT LCD Enable PC4 ST1 OUT Accelerometer 1 init self-test PC5 ST2 OUT Accelerometer 2 init self-test ADC6 STA1 IN Accelerometer 1 indicate fault ADC7 STA2 IN Accelerometer 2 indicate fault Tabela 2: Opis wyprowadzeń portów - wersja poprawiona Układ zasilania Moduł testowy wymaga symetrycznego napięcia zasilającego ±5V. Napięcie asymetryczne 5V zasila wszystkie układy scalone i uzyskiwane jest ze stabilizatora 78L05 [10]. Czujnik piezorezystywny wraz ze wzmacniaczem różnicowym zasilany jest z napięcia symetrycznego, zatem konieczne było zbudowanie przetwornicy napięcia ujemnego w oparciu o układ ICL7662 [7]. Przetwornica ta, charakteryzuje się niestety małą wartością prądu wyjściowego, co ogranicza obszar jej zastosowań. Układ podświetlania wyświetlacza LCD zamontowanego 6 Universal Asynchronous Receiver and Transmitter 13

15 w module, ze względu na znaczny pobór prądu diod podświetlających i powodowanych przez to spadków napięć, zasilany jest z osobnego stabilizatora 5V. Ze względu na fakt, że stabilizator w podstawowej aplikacji dostarcza jedynie 100mA prądu, a standardowe wyświetlacze 2x16 pobierają ponad 140mA, konieczne było zastosowanie zewnętrznego tranzystora regulującego. Układ stabilizacji o zwiększonym prądzie został szczegółowo przedstawiony w dokumentacji [10] stabilizatora. 2.3 Projekt PCB Schemat ideowy jak i PCB 7 modułu testowego zostały wykonane przy użyciu narzędzia do wspomagania projektowania układów elektronicznych Eagle firmy CadSoft. Narzędzie to pozwala na kontrolę poprawności schematu pod względem elektrycznym oraz wspomaga rysowanie płytki drukowanej m. in. przez kontrolę wykonania ze standardem produkcyjnym. Płytka drukowana ze względu na stopień skomplikowania została wykonana jako dwuwarstwowa. Warstwa dolna, będąca tak naprawdę warstwą górną docelowego urządzenia, zawiera wyświetlacz LCD, klawiaturę, przycisk menu, diody zabezpieczające, kwarc oraz złącza komunikacyjne, programowania i zasilania. Warstwa góra zawiera pozostałe elementy. Wolne pola na płytce zostały wypełnione masą, co ma na celu spełnienie kryteriów kompatybilności elektromagnetycznej EMC 8. Projekt warstwy dolnej PCB przedstawia rysunek 6, natomiast warstwy górnej rysunek 7. 7 Printed Circuit Board 8 ElectroMagnetic Compatibility Rysunek 6: Projekt PCB - warstwa dolna 14

16 Rysunek 7: Projekt PCB - warstwa górna Schematy montażowe przedstawiają rysunki 8 i 9. Rysunek 8: Schemat montażowy - warstwa dolna 15

17 Rysunek 9: Schemat montażowy - warstwa górna Wizualizacje płytek przedstawiają rysunki 10 i 11. Do ich wykonania [8] wykorzystano zestaw skryptów Eagle3D i program do renderowania Pov-Ray. Rysunek 10: Wizualizacja PCB - warstwa dolna 16

18 Rysunek 11: Wizualizacja PCB - warstwa górna 2.4 Wykonanie modułu testowego Moduł testowy wykonano na dwustronnym laminacie epoksydowo-szklanym metodą termotransferu. Po nałożeniu maski, laminat wytrawiono w środku B327 a następnie, po wywierceniu wszystkich otworów, pocynowano chemicznie preparatem En Tin. Fotografia 12 przedstawia górną warstwę płytki, gotową do lutowania. Rysunek 12: PCB gotowe do lutowania - wartstwa górna Etap lutowania elementów rozpoczął się od żmudnego montażu sporej ilości 17

19 przelotek. Oprócz tych sygnałowych, zostało zaprojektowane kilkanaście dodatkowych przelotek łączących pola masy obu stron płytki. Montaż pozostałych elementów był klasyczny - począwszy od części najmniejszych, tj. rezystorów i kondensatorów w obudowach 0805, poprzez układy scalone, na elementach przewlekanych skończywszy. Na koniec wlutowane zostały gniazda. 2.5 Uruchomienie modułu testowego Uruchomienie modułu rozpoczęto od sprawdzenia układu zasilania. W fazie montażowej, celowo pominięto montaż przelotek dostarczających zasilanie 5V do pozostałej części układu. Po poprawieniu błędu związanego z brakiem połączenia wyprowadzenia LV układu przetwornicy napięcia ujemnego (pin 6 układu US1 powinien być zwarty do masy) oraz odwrotnym montażu kondensatora C27 (na schemacie jest zamieniona polaryzacja) oraz sprawdzeniu poprawności działania, wlutowano pozostałe przelotki. Dalsze uruchomienie obejmowało sprawdzenie obecności zasilania w poszczególnych punktach układu. Pojawił się problem związany z przetwornicą napięcia ujemnego - dawała za niskie napięcie, w granicach -2,6V. Zdiagnozowano, że przetwornica jest przeciążona przez mostek pomiarowy - problemu tego nie zauważono na etapie projektowania schematu. Tymczasowo problem został rozwiązany poprzez ograniczenie prądu mostka rezystorami, co niestety wpływa na ograniczenie zakresu pomiarowego czujnika piezorezystywnego SA20. W układzie docelowym należy przeprojektować tą część układu. Ostatnim krokiem uruchamiania była komunikacja z mikrokontrolerem. Rozpoczęto od ustawienia fusebitów mikrokontrolera AtMega8 na obsługę zewnętrznego kwarcu 16MHz. Następnie napisano prosty program komunikacyjny po magistrali szeregowej. Podczas programowania zauważono, że popełniony został błąd koncepcyjny przy projektowaniu schematu. Nie uwzględniono, że mikrokontroler AtMega8 nie posiada pełnego portu C wskutek czego nie możliwa byłaby komunikacja z wyświetlaczem LCD. Błąd ten został poprawiony poprzez zamianę starszej części wyprowadzeń portu D z odpowiednimi pinami portu C. Wyjścia statusowe akcelerometrów zostały podłączone do dwóch dodatkowych pinów przetwornika ADC wbudowanego w mikrokontroler AtMega8, co nieznacznie skomplikuje odczyt wartości. Ostateczna wersja rozkładu wyprowadzeń opisana jest w rozdziale w tabeli Błąd na płytce drukowanej został poprawiony mostkami z kynaru, niemniej w ostatecznej wersji płyty testowej należy przeprojektować układ ścieżek. Ostatnim etapem programowania była komunikacja po magistrali SPI z przetwornikiem analogowo-cyfrowym. Uruchomienie wyświetlacza nie zostało przeprowadzone, gdyż przesyłka z zamówionym elementem nie doszła na czas. Fotografie zmontowanego układu (bez wyświetlacza) przedstawiają fotografie 13 i

20 Rysunek 13: Fotografia modułu - warstwa dolna Rysunek 14: Fotografia modułu - warstwa górna 19

21 3 Walidacja i testowanie układu sensorycznego 3.1 Moduł pomiarowy Detekcja zderzeń w robotach mobilnych wymaga nietypowego podejścia do akwizycji danych z czujników akcelerometrycznych. W typowych zastosowaniach akcelerometrów próbkowanie sygnału odbywa się stosunkowo rzadko. Do detekcji zderzeń konieczne jest wykrywanie stosunkowo krótkich szpilek sygnałów o dużych amplitudach, stąd zgodnie z twierdzeniem Kotielnikowa-Shannona, konieczne jest próbkowanie co najmniej dwukrotnie częstsze niż okres spodziewanej akceleracji. 3.2 Pomiary Moduł pomiarowy pełni rolę platformy z zestawem czujników akcelerometrycznych, mikrokontrolerem przetwarzającym sygnał z zewnętrznego przetwornika analogowo-cyfrowego oraz klawiatury i wyświetlacza. Analogowe dane z czujników akcelerometrycznych są przetwarzane w przetworniku analogowocyfrowym na postać cyfrową, a następnie transmitowane do komputera poprzez łącze szeregowe. Z powodu dostępności jedynie szczątkowych danych o możliwych spodziewanych czasach trwania zderzenia robota z przeszkodami, na podstawie analizy wykresów przedstawionych w publikacjach [3] [4], zdecydowano się na próbkowanie sygnału z akcelerometrów z częstotliwością 1kHz, tj. co 1ms. Rozważano również częstsze próbkowanie, niemniej z powodów dalej opisanych chwilowo z niego zrezygnowano Komunikacja Pomiar w przetworniku odbywa się z rozdzielczością 8-bit. Wartość ta została wstępnie wybrana ze względu na znaczące ułatwienie implementacji algorytmu pomiarowego - wynik z pojedynczego czujnika jest liczbą jednobajtową. Przetwornik komunikuje się z mikrokontrolerem poprzez magistralę SPI na częstotliwości 4MHz. Częstotliwość ta została wybrana nieco na wyrost w stosunku do 8-bitowej rozdzielczości i pomiarze z 4-rech kanałów przetwornika. Najsłabszym punktem całego systemu pomiarowego jest transmisja szeregowa moduł - komputer. Wykonując pomiar co 1ms na 4-rech kanałach przetwornika o rozdzielczości 8-bitowej uzyskuje się 4000 bajtów danych na sekundę czyli bitów/s. Dodając do każdej 4-bajtowej ramki bajt kontrolny, potrzebna jest przepustowość łącza rzędu 40kbps. Częstotliwość oscylatora mikrokontrolera równa 16MHz pozwala na wybór jedynie niektórych ze standardowych szybkości transferu. Największa przy której udało się komunikować, 115,200kbps, pozwala na transmisję maksymalnie bajtowych ramek na sekundę. Zatem możliwe jest próbkowanie czujników co pół milisekundy, przy 8-bitowej rozdzielczości. Chcąc stosować maksymalną, 12-bitową rozdzielczość przetwornika, przy czterech kanałach i 8-bitowej sumie kontrolnej, ramka ma długość 7-dmiu bajtów, co teoretycznie powinno się jeszcze udać przesłać przez łącze (wymagana przepustowość w tym wypadku wynosi 106kbps). Podsumowując, przy obecnie wybranej szybkości transferu można jeszcze zwiększyć o połowę częstotliwość próbkowania. 20

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

Politechnika Wrocławska

Politechnika Wrocławska Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,

Bardziej szczegółowo

ZL8AVR. Płyta bazowa dla modułów dipavr

ZL8AVR. Płyta bazowa dla modułów dipavr ZL8AVR Płyta bazowa dla modułów dipavr Zestaw ZL8AVR to płyta bazowa dla modułów dipavr (np. ZL7AVR z mikrokontrolerem ATmega128 lub ZL12AVR z mikrokontrolerem ATmega16. Wyposażono ją w wiele klasycznych

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH MINISTACJA METEOROLOGICZNA

WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH MINISTACJA METEOROLOGICZNA WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH MINISTACJA METEOROLOGICZNA Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Autor: Jakub Malewicz Wrocław, 15 VI 2007 SPIS TREŚCI 1. WSTĘP 3 2. DANE STACJI 3 3. SCHEMAT IDEOWY 4 4.

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz

Bardziej szczegółowo

Wyniki (prawie)końcowe - Elektroniczne warcaby

Wyniki (prawie)końcowe - Elektroniczne warcaby Wyniki (prawie)końcowe - Elektroniczne warcaby Zbigniew Duszeńczuk 14 czerwca 2008 Spis treści 1 Stan realizacji projektu na dzień 14 czerwca 2008 2 2 Najważniejsze cechy projektu 2 2.1 Użyte elementy..............................

Bardziej szczegółowo

Moduł wejść/wyjść VersaPoint

Moduł wejść/wyjść VersaPoint Analogowy wyjściowy napięciowo-prądowy o rozdzielczości 16 bitów 1 kanałowy Moduł obsługuje wyjście analogowe sygnały napięciowe lub prądowe. Moduł pracuje z rozdzielczością 16 bitów. Parametry techniczne

Bardziej szczegółowo

ZL2AVR. Zestaw uruchomieniowy z mikrokontrolerem ATmega8

ZL2AVR. Zestaw uruchomieniowy z mikrokontrolerem ATmega8 ZL2AVR Zestaw uruchomieniowy z mikrokontrolerem ATmega8 ZL2AVR jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów ATmega8 (oraz innych w obudowie 28-wyprowadzeniowej). Dzięki wyposażeniu w

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

UNO R3 Starter Kit do nauki programowania mikroprocesorów AVR

UNO R3 Starter Kit do nauki programowania mikroprocesorów AVR UNO R3 Starter Kit do nauki programowania mikroprocesorów AVR zestaw UNO R3 Starter Kit zawiera: UNO R3 (Compatible Arduino) x1szt. płytka stykowa 830 pól x1szt. zestaw 75 sztuk kabli do płytek stykowych

Bardziej szczegółowo

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32Butterfly2 Zestaw STM32Butterfly2 jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn

Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn Raport z budowy robota typu Linefollower Mały Marcin Węgrzyn Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 5 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Robot 2 2.1 Konstrukcja............................

Bardziej szczegółowo

Wykrywacz kłamstw. Grzegorz Puzio, Łukasz Ulanicki 15 czerwca 2008

Wykrywacz kłamstw. Grzegorz Puzio, Łukasz Ulanicki 15 czerwca 2008 Wykrywacz kłamstw Grzegorz Puzio, Łukasz Ulanicki 15 czerwca 2008 1 Wstęp Tematem naszego projektu był wykrywacz kłamstw. Naszym celem było zrealizowanie sprzętowe urządzenia oraz wizualizacja w postaci

Bardziej szczegółowo

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych ZP/UR/46/203 Zał. nr a do siwz Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia: Zestaw do badania cyfrowych układów logicznych Przedmiot zamówienia obejmuje następujące elementy: L.p. Nazwa Ilość. Zestawienie komputera

Bardziej szczegółowo

LITEcompLPC1114. Zestaw ewaluacyjny z mikrokontrolerem LPC1114 (Cortex-M0) Sponsorzy:

LITEcompLPC1114. Zestaw ewaluacyjny z mikrokontrolerem LPC1114 (Cortex-M0) Sponsorzy: LITEcompLPC1114 Zestaw ewaluacyjny z mikrokontrolerem LPC1114 (Cortex-M0) Bezpłatny zestaw dla Czytelników książki Mikrokontrolery LPC1100. Pierwsze kroki LITEcompLPC1114 jest doskonałą platformą mikrokontrolerową

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki

Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki ĆWICZENIE Nr 10 (3h) Implementacja interfejsu SPI w strukturze programowalnej Instrukcja pomocnicza do laboratorium z przedmiotu

Bardziej szczegółowo

ZL15AVR. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32

ZL15AVR. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32 ZL15AVR Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32 ZL15AVR jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów ATmega32 (oraz innych w obudowie 40-wyprowadzeniowej). Dzięki wyposażeniu

Bardziej szczegółowo

Płytka laboratoryjna do współpracy z mikrokontrolerem MC68332

Płytka laboratoryjna do współpracy z mikrokontrolerem MC68332 Płytka laboratoryjna do współpracy z mikrokontrolerem MC68332 Jan Kędzierski Marek Wnuk Wrocław 2009 Spis treści 1 Wstęp 3 2 Opis płytki 3 3 Schematy płytki 7 2 1 Wstęp Płytka laboratoryjna opisywana w

Bardziej szczegółowo

Montaż i uruchomienie

Montaż i uruchomienie Montaż i uruchomienie Całość składa się z kilku płytek drukowanych, z czego dwie pełnią funkcję obudowy. Pozostałe dwie to płyta główna i płytka z przyciskami, przedstawione na rysunku 2. Montaż jest typowy

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

Touch button module. Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED

Touch button module. Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED Touch button module Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED 1 S t r o n a 1. Opis ogólny Moduł dotykowy został zaprojektowany jako tania alternatywa dostępnych przemysłowych przycisków dotykowych.

Bardziej szczegółowo

PowerLab 4/35 z systemem LabChart Pro

PowerLab 4/35 z systemem LabChart Pro PowerLab 4/35 z systemem LabChart Pro ADInstrument. Systemy akwizycji danych i zestawy edukacyjne. Opis urządzenia PL3504/P PowerLab 4/35 to wysokowydajny system akwizycji danych odpowiedni do szerokiej

Bardziej szczegółowo

Rurka do wizualizacji przyśpieszenia

Rurka do wizualizacji przyśpieszenia Rurka do wizualizacji przyśpieszenia Mariusz Kijowski 18 czerwca 2009 Wizualizacja danych sensorycznych - projekt Automatyka i Robotyka, Elektronika, Politechnika Wrocławska. 1 Spis treści 1 Cel projektu

Bardziej szczegółowo

KAmduino UNO. Płytka rozwojowa z mikrokontrolerem ATmega328P, kompatybilna z Arduino UNO

KAmduino UNO. Płytka rozwojowa z mikrokontrolerem ATmega328P, kompatybilna z Arduino UNO Płytka rozwojowa z mikrokontrolerem ATmega328P, kompatybilna z Arduino UNO to płytka rozwojowa o funkcjonalności i wymiarach typowych dla Arduino UNO. Dzięki wbudowanemu mikrokontrolerowi ATmega328P i

Bardziej szczegółowo

ZL9AVR. Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019)

ZL9AVR. Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019) ZL9AVR Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019) ZL9AVR to płyta bazowa umożliwiająca wykonywanie różnorodnych eksperymentów związanych z zastosowaniem mikrokontrolerów AVR w aplikacjach

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu. Jakub Stanisz

WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu. Jakub Stanisz WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH Sprawozdanie z wykonanego projektu Jakub Stanisz 19 czerwca 2008 1 Wstęp Celem mojego projektu było stworzenie dalmierza, opierającego się na czujniku PSD. Zadaniem dalmierza

Bardziej szczegółowo

ZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC

ZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) ZL4PIC Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC 1 Zestaw jest przeznaczony dla elektroników zajmujących się aplikacjami

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania;

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; PRZYGOTOWAŁ: KIEROWNIK PRACY: MICHAŁ ŁABOWSKI dr inż. ZDZISŁAW ROCHALA projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; dokładny pomiar wysokości

Bardziej szczegółowo

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................

Bardziej szczegółowo

ASTOR IC200ALG320 4 wyjścia analogowe prądowe. Rozdzielczość 12 bitów. Kod: B8. 4-kanałowy moduł ALG320 przetwarza sygnały cyfrowe o rozdzielczości 12

ASTOR IC200ALG320 4 wyjścia analogowe prądowe. Rozdzielczość 12 bitów. Kod: B8. 4-kanałowy moduł ALG320 przetwarza sygnały cyfrowe o rozdzielczości 12 2.11 MODUŁY WYJŚĆ ANALOGOWYCH IC200ALG320 4 wyjścia analogowe prądowe, rozdzielczość 12 bitów IC200ALG321 4 wyjścia analogowe napięciowe (0 10 VDC), rozdzielczość 12 bitów IC200ALG322 4 wyjścia analogowe

Bardziej szczegółowo

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701.

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy. SigmaDSP jest niedrogim zestawem uruchomieniowym dla procesora DSP ADAU1701 z rodziny SigmaDSP firmy Analog Devices, który wraz z programatorem USBi i darmowym środowiskiem

Bardziej szczegółowo

ZL29ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

ZL29ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 ZL29ARM Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw ZL29ARM jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity Line (STM32F107).

Bardziej szczegółowo

Miernik przepływu powietrza Model A2G-25

Miernik przepływu powietrza Model A2G-25 Elektroniczny pomiar ciśnienia Miernik przepływu powietrza Model A2G-25 Karta katalogowa WIKA SP 69.04 Zastosowanie Do pomiaru przepływu powietrza wentylatorów radialnych Do pomiaru przepływu powietrza

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2: pomiar charakterystyk i częstotliwości granicznych wzmacniacza napięcia REGIONALNE CENTRUM EDUKACJI ZAWODOWEJ W BIŁGORAJU

Ćwiczenie 2: pomiar charakterystyk i częstotliwości granicznych wzmacniacza napięcia REGIONALNE CENTRUM EDUKACJI ZAWODOWEJ W BIŁGORAJU REGIONALNE CENTRUM EDUKACJI ZAWODOWEJ W BIŁGORAJU R C E Z w B I Ł G O R A J U LABORATORIUM pomiarów elektronicznych UKŁADÓW ANALOGOWYCH Ćwiczenie 2: pomiar charakterystyk i częstotliwości granicznych wzmacniacza

Bardziej szczegółowo

Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2

Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Przeznaczenie Generator przebiegów pomiarowych GPP2 jest programowalnym sześciokanałowym generatorem napięć i prądów, przeznaczonym do celów pomiarowych i diagnostycznych.

Bardziej szczegółowo

KARTA POMIAROWA DO MOSTKA TENSOMETRYCZNEGO

KARTA POMIAROWA DO MOSTKA TENSOMETRYCZNEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 70 Politechniki Wrocławskiej Nr 70 Studia i Materiały Nr 34 2014 Krzysztof PODLEJSKI*, Radosław GAC* karta pomiarowa, mostek tensometryczny

Bardziej szczegółowo

8 kanałowy przedłużacz analogowy z RS485

8 kanałowy przedłużacz analogowy z RS485 P R O J E K T Y 8 kanałowy przedłużacz analogowy z RS485 AVT 439 Przesyłanie sygnału analogowego na większe odległości narażone jest na powstanie dużych zakłóceń, a jeśli ma być przesyłanych kilka sygnałów,

Bardziej szczegółowo

Programator ZL2PRG jest uniwersalnym programatorem ISP dla mikrokontrolerów, o budowie zbliżonej do STK200/300 (produkowany przez firmę Kanda).

Programator ZL2PRG jest uniwersalnym programatorem ISP dla mikrokontrolerów, o budowie zbliżonej do STK200/300 (produkowany przez firmę Kanda). ZL2PRG Programator ISP dla mikrokontrolerów AVR firmy Atmel Programator ZL2PRG jest uniwersalnym programatorem ISP dla mikrokontrolerów, o budowie zbliżonej do STK200/300 (produkowany przez firmę Kanda).

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności

Bardziej szczegółowo

STM32 Butterfly. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32 Butterfly. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32 Butterfly Zestaw STM32 Butterfly jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

Tester samochodowych sond lambda

Tester samochodowych sond lambda Tester samochodowych P R O sond J E lambda K T Y Tester samochodowych sond lambda Elektroniczny analizator składu mieszanki AVT 520 Przyrz¹d opisany w artykule s³uøy do oceny sprawnoúci sondy lambda oraz

Bardziej szczegółowo

ZL27ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F103

ZL27ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F103 ZL27ARM Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F103 Zestaw ZL27ARM jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów STM32F103. Dzięki wyposażeniu w szeroką gamę zaawansowanych układów

Bardziej szczegółowo

Dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8

Dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8 Dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego, oraz zapoznanie się z metodami wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych.

Bardziej szczegółowo

Zestaw Startowy EvB. Więcej informacji na stronie: http://and-tech.pl/zestaw-evb-5-1/

Zestaw Startowy EvB. Więcej informacji na stronie: http://and-tech.pl/zestaw-evb-5-1/ Zestaw Startowy EvB Zestaw startowy EvB 5.1 z mikrokontrolerem ATMega32 jest jednym z najbardziej rozbudowanych zestawów dostępnych na rynku. Został zaprojektowany nie tylko z myślą o początkujących adeptach

Bardziej szczegółowo

SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC

SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC Własności Driver dwóch silników DC Zasilanie: 6 30V DC Prąd ciągły (dla jednego silnika): do 7A (bez radiatora) Prąd ciągły (dla jednego silnika): do

Bardziej szczegółowo

Kod produktu: MP01611

Kod produktu: MP01611 CZYTNIK RFID ZE ZINTEGROWANĄ ANTENĄ, WYJŚCIE RS232 (TTL) Moduł stanowi tani i prosty w zastosowaniu czytnik RFID dla transponderów UNIQUE 125kHz, umożliwiający szybkie konstruowanie urządzeń do bezstykowej

Bardziej szczegółowo

Moduł wejść/wyjść VersaPoint

Moduł wejść/wyjść VersaPoint Moduł obsługuje wyjściowe sygnały dyskretne 24VDC. Parametry techniczne modułu Wymiary (szerokość x wysokość x głębokość) Rodzaj połączeń 12.2mm x 120mm x 71.5mm (0.480in. x 4.724in. x 2.795in.) 2-, 3-

Bardziej szczegółowo

Płytka ewaluacyjna z ATmega16/ATmega32 ARE0021/ARE0024

Płytka ewaluacyjna z ATmega16/ATmega32 ARE0021/ARE0024 Płytka ewaluacyjna z ATmega16/ATmega32 ARE0021/ARE0024 Płytka idealna do nauki programowania mikrokontrolerów i szybkiego budowanie układów testowych. Posiada mikrokontroler ATmega16/ATmega32 i bogate

Bardziej szczegółowo

ADuCino 360. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ADuCM360/361

ADuCino 360. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ADuCM360/361 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ADuCM360/361 ADuCino 360 Zestaw ADuCino jest tanim zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów ADuCM360 i ADuCM361 firmy Analog Devices mechanicznie kompatybilnym

Bardziej szczegółowo

AVREVB1. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR. Zestawy uruchomieniowe www.evboards.eu

AVREVB1. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR. Zestawy uruchomieniowe www.evboards.eu AVREVB1 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR. 1 Zestaw AVREVB1 umożliwia szybkie zapoznanie się z bardzo popularną rodziną mikrokontrolerów AVR w obudowach 40-to wyprowadzeniowych DIP (układy

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka

Politechnika Białostocka Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: ELEKTRONIKA EKS1A300024 ZASTOSOWANIE WZMACNIACZY OPERACYJNYCH W UKŁADACH

Bardziej szczegółowo

ZL28ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AT91SAM7XC

ZL28ARM. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AT91SAM7XC ZL28ARM Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AT91SAM7XC Zestaw ZL28ARM jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów AT91SAM7XC. Dzięki wyposażeniu w szeroką gamę układów peryferyjnych

Bardziej szczegółowo

Spis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Spis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego El ektroni ka cyfrow a Aut orpr ogr amuz aj ęć: mgri nż.mar ci njuki ewi cz Pr oj ektwspół f i nansowanyześr odkówuni ieur opej ski ejwr amacheur opej ski egofunduszuspoł ecznego Spis treści Zajęcia 1:

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka

Politechnika Białostocka Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Kod przedmiotu: TS1C 622 388 Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Elektronika samochodowa Temat: Programowanie

Bardziej szczegółowo

DTR.ZSP-41.SP-11.SP-02 APLISENS PRODUKCJA PRZEMYSŁOWEJ APARATURY POMIAROWEJ I ELEMENTÓW AUTOMATYKI INSTRUKCJA OBSŁUGI

DTR.ZSP-41.SP-11.SP-02 APLISENS PRODUKCJA PRZEMYSŁOWEJ APARATURY POMIAROWEJ I ELEMENTÓW AUTOMATYKI INSTRUKCJA OBSŁUGI DTR.ZSP-41.SP-11.SP-02 APLISENS PRODUKCJA PRZEMYSŁOWEJ APARATURY POMIAROWEJ I ELEMENTÓW AUTOMATYKI INSTRUKCJA OBSŁUGI ZASILACZ SEPARATOR PRZETWORNIK SYGNAŁÓW ZSP-41 ZASILACZ SEPARATOR PRZETWORNIK SYGNAŁÓW

Bardziej szczegółowo

Przetworniki AC i CA

Przetworniki AC i CA KATEDRA INFORMATYKI Wydział EAIiE AGH Laboratorium Techniki Mikroprocesorowej Ćwiczenie 4 Przetworniki AC i CA Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie budowy i zasady działania wybranych rodzajów przetworników

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 7 PARAMETRY MAŁOSYGNAŁOWE TRANZYSTORÓW BIPOLARNYCH

Ćwiczenie 7 PARAMETRY MAŁOSYGNAŁOWE TRANZYSTORÓW BIPOLARNYCH Ćwiczenie 7 PRMETRY MŁOSYGNŁO TRNZYSTORÓW BIPOLRNYCH Wstęp Celem ćwiczenia jest wyznaczenie niektórych parametrów małosygnałowych hybrydowego i modelu hybryd tranzystora bipolarnego. modelu Konspekt przygotowanie

Bardziej szczegółowo

Wykład 2. Przegląd mikrokontrolerów 8-bit: -AVR -PIC

Wykład 2. Przegląd mikrokontrolerów 8-bit: -AVR -PIC Wykład 2 Przegląd mikrokontrolerów 8-bit: -AVR -PIC Mikrokontrolery AVR Mikrokontrolery AVR ATTiny Główne cechy Procesory RISC mało instrukcji, duża częstotliwość zegara Procesory 8-bitowe o uproszczonej

Bardziej szczegółowo

Wstęp. Opis ATMEGA128 MINI MODUŁ VE-APS-1406

Wstęp. Opis ATMEGA128 MINI MODUŁ VE-APS-1406 ATMEGA128 MINI MODUŁ VE-APS-1406 Wstęp Instrukcja użytkownika Opis Instrukcja prezentuje mini moduł z mikrokontrolerem rodziny AVR (firmy ATMEL) Atmega128 w obudowie TQFP 64. Procesor ATmega128 wyposażony

Bardziej szczegółowo

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach 1 Sygnały wejściowe/wyjściowe w sterowniku PLC Izolacja galwaniczna obwodów sterownika Zasilanie sterownika Elementy sygnalizacyjne Wejścia logiczne (dwustanowe)

Bardziej szczegółowo

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz DTR PICIO v1.0 1. Przeznaczenie Moduł PICIO jest uniwersalnym modułem 8 wejść cyfrowych, 8 wyjść cyfrowych i 8 wejść analogowych. Głównym elementem modułu jest procesor PIC18F4680. Izolowane galwanicznie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

Przetwornik temperatury RT-01

Przetwornik temperatury RT-01 Przetwornik temperatury RT-01 Wydanie LS 13/01 Opis Głowicowy przetwornik temperatury programowalny za pomoca PC przetwarzający sygnał z czujnika Pt100 na skalowalny analogowy sygnał wyjściowy 4 20 ma.

Bardziej szczegółowo

LUPS-11ME LISTWOWY UNIWERSALNY PRZETWORNIK SYGNAŁOWY DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Wrocław, kwiecień 2003 r.

LUPS-11ME LISTWOWY UNIWERSALNY PRZETWORNIK SYGNAŁOWY DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Wrocław, kwiecień 2003 r. LISTWOWY UNIWERSALNY PRZETWORNIK SYGNAŁOWY DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA Wrocław, kwiecień 2003 r. 50-305 WROCŁAW TEL./FAX (+71) 373-52-27 ul. S. Jaracza 57-57a TEL. 0-602-62-32-71 str.2 SPIS TREŚCI

Bardziej szczegółowo

SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI

SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI 1 SIŁOWNIKI 2 SPIS TREŚCI WPROWADZENIE STRONA 4 CZUJNIKI POZYCJI LTS STRONA 5 SIŁOWNIKI CZUJNIKI POZYCJI LTL STRONA 9 SPIS TREŚCI CZUJNIKI POZYCJI LTE STRONA 12 3 WPROWADZENIE

Bardziej szczegółowo

Wejścia analogowe w sterownikach, regulatorach, układach automatyki

Wejścia analogowe w sterownikach, regulatorach, układach automatyki Wejścia analogowe w sterownikach, regulatorach, układach automatyki 1 Sygnały wejściowe/wyjściowe w sterowniku PLC Izolacja galwaniczna obwodów sterownika Zasilanie sterownika Elementy sygnalizacyjne Wejścia

Bardziej szczegółowo

AVR DRAGON. INSTRUKCJA OBSŁUGI (wersja 1.0)

AVR DRAGON. INSTRUKCJA OBSŁUGI (wersja 1.0) AVR DRAGON INSTRUKCJA OBSŁUGI (wersja 1.0) ROZDZIAŁ 1. WSTĘP... 3 ROZDZIAŁ 2. ROZPOCZĘCIE PRACY Z AVR DRAGON... 5 ROZDZIAŁ 3. PROGRAMOWANIE... 8 ROZDZIAŁ 4. DEBUGOWANIE... 10 ROZDZIAŁ 5. SCHEMATY PODŁĄCZEŃ

Bardziej szczegółowo

Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych wzmacniacz odwracający i nieodwracający

Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych wzmacniacz odwracający i nieodwracający Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych wzmacniacz odwracający i nieodwracający. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest praktyczne poznanie właściwości wzmacniaczy operacyjnych i ich podstawowych

Bardziej szczegółowo

Wzmacniacze operacyjne

Wzmacniacze operacyjne Wzmacniacze operacyjne Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest badanie podstawowych układów pracy wzmacniaczy operacyjnych. Wymagania Wstęp 1. Zasada działania wzmacniacza operacyjnego. 2. Ujemne sprzężenie

Bardziej szczegółowo

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3-

1. Opis urządzenia. 2. Zastosowanie. 3. Cechy urządzenia -3- INSTRUKCJA OBSŁUGI Spis treści Spis treści... 2 1. Opis urządzenia... 3 2. Zastosowanie... 3 3. Cechy urządzenia... 3 4. Sposób montażu... 4 4.1. Uniwersalne wejścia... 4 4.2. Uniwersalne wyjścia... 4

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka

Politechnika Białostocka Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: UKŁADY ELEKTRONICZNE 2 (TS1C500 030) Tranzystor w układzie wzmacniacza

Bardziej szczegółowo

GENERATORY KWARCOWE. Politechnika Wrocławska. Instytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akustyki. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego

GENERATORY KWARCOWE. Politechnika Wrocławska. Instytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akustyki. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego Politechnika Wrocławska Instytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akustyki Zakład Układów Elektronicznych Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego GENERATORY KWARCOWE 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

1. Wprowadzenie Programowanie mikrokontrolerów Sprzęt i oprogramowanie... 33

1. Wprowadzenie Programowanie mikrokontrolerów Sprzęt i oprogramowanie... 33 Spis treści 3 1. Wprowadzenie...11 1.1. Wstęp...12 1.2. Mikrokontrolery rodziny ARM...13 1.3. Architektura rdzenia ARM Cortex-M3...15 1.3.1. Najważniejsze cechy architektury Cortex-M3... 15 1.3.2. Rejestry

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki

Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Temat ćwiczenia: Przetwornica impulsowa DC-DC typu buck

Bardziej szczegółowo

Nowy MULTIMETR z czujnikiem Halla

Nowy MULTIMETR z czujnikiem Halla Nowy MULTIMETR z czujnikiem Halla - do zasilaczy, prostowników - MULTIMETR HALL - do wzmacniaczy mocy RF - RF MULTIMETR HALL - do elektrowni wiatrowych, paneli - GREEN ENERGY HALL opr. Piotrek SP2DMB aktualizacja:

Bardziej szczegółowo

Ćw. 12. Akwizycja sygnałów w komputerowych systemach pomiarowych ( NI DAQPad-6015 )

Ćw. 12. Akwizycja sygnałów w komputerowych systemach pomiarowych ( NI DAQPad-6015 ) Ćw. 12. Akwizycja sygnałów w komputerowych systemach pomiarowych ( NI DAQPad-6015 ) Problemy teoretyczne: Podstawy architektury kart kontrolno-pomiarowych na przykładzie modułu NI DAQPad-6015 Teoria próbkowania

Bardziej szczegółowo

3.1 INFORMACJE OGÓLNE O UKŁADACH WEJŚĆ/WYJŚĆ ODDALONYCH SMARTMOD I/O

3.1 INFORMACJE OGÓLNE O UKŁADACH WEJŚĆ/WYJŚĆ ODDALONYCH SMARTMOD I/O ASTOR KATALOG SYSTEMÓW STEROWANIA HORNER APG 3.1 INFORMACJE OGÓLNE O UKŁADACH WEJŚĆ/WYJŚĆ ODDALONYCH SMARTMOD I/O Moduły rozszerzeń SmartMod to ekonomiczne rozwiązanie pozwalające na rozbudowę sterowników

Bardziej szczegółowo

Przetworniki A/C. Ryszard J. Barczyński, 2010 2015 Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego

Przetworniki A/C. Ryszard J. Barczyński, 2010 2015 Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego Przetworniki A/C Ryszard J. Barczyński, 2010 2015 Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego Parametry przetworników analogowo cyfrowych Podstawowe parametry przetworników wpływające na ich dokładność

Bardziej szczegółowo

Cyfrowy wzmacniacz AED dla przetworników tensometrycznych.

Cyfrowy wzmacniacz AED dla przetworników tensometrycznych. Cyfrowy wzmacniacz AED dla przetworników tensometrycznych. Zamień swoje analogowe przetworniki wagi na cyfrowe. AED sprawia, że wdrażanie systemów sterowania procesami jest łatwe i wygodne. AED przetwarza

Bardziej szczegółowo

PL B1. INSTYTUT MECHANIKI GÓROTWORU POLSKIEJ AKADEMII NAUK, Kraków, PL BUP 21/08. PAWEŁ LIGĘZA, Kraków, PL

PL B1. INSTYTUT MECHANIKI GÓROTWORU POLSKIEJ AKADEMII NAUK, Kraków, PL BUP 21/08. PAWEŁ LIGĘZA, Kraków, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 209493 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 382135 (51) Int.Cl. G01F 1/698 (2006.01) G01P 5/12 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Programator procesorów rodziny AVR AVR-T910

Programator procesorów rodziny AVR AVR-T910 Programator procesorów rodziny AVR AVR-T910 Instrukcja obsługi Opis urządzenia AVR-T910 jest urządzeniem przeznaczonym do programowania mikrokontrolerów rodziny AVR firmy ATMEL. Programator podłączany

Bardziej szczegółowo

Rozproszony system zbierania danych.

Rozproszony system zbierania danych. Rozproszony system zbierania danych. Zawartość 1. Charakterystyka rozproszonego systemu.... 2 1.1. Idea działania systemu.... 2 1.2. Master systemu radiowego (koordynator PAN).... 3 1.3. Slave systemu

Bardziej szczegółowo

RSD Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle

RSD Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle Uniwersalny rejestrator danych pochodzących z portu szeregowego RS 232 Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle - UNIWERSALNY REJESTRATOR DANYCH Max. 35 GB pamięci! to nowoczesne

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki

Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Temat ćwiczenia: Przetwornica impulsowa DC-DC typu boost

Bardziej szczegółowo

Zastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych

Zastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych UKŁADY ELEKTRONICZNE Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Zastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych Laboratorium Układów Elektronicznych Poznań 2008 1. Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń. Instrukcja do ćwiczenia nr 10. Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi

Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń. Instrukcja do ćwiczenia nr 10. Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń Instrukcja do ćwiczenia nr 10 Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi I. Cel ćwiczenia poznanie praktycznego wykorzystania standardu RS232C

Bardziej szczegółowo

Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2

Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2 dr inż. ALEKSANDER LISOWIEC dr hab. inż. ANDRZEJ NOWAKOWSKI Instytut Tele- i Radiotechniczny Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2 W artykule przedstawiono

Bardziej szczegółowo

1. Zasilacz mocy AC/ DC programowany 1 sztuka. 2. Oscyloskop cyfrowy z pomiarem - 2 sztuki 3. Oscyloskop cyfrowy profesjonalny 1 sztuka

1. Zasilacz mocy AC/ DC programowany 1 sztuka. 2. Oscyloskop cyfrowy z pomiarem - 2 sztuki 3. Oscyloskop cyfrowy profesjonalny 1 sztuka WYMAGANIA TECHNICZNE Laboratoryjne wyposażenie pomiarowe w zestawie : 1. Zasilacz mocy AC/ DC programowany 1 sztuka 2. Oscyloskop cyfrowy z pomiarem - 2 sztuki 3. Oscyloskop cyfrowy profesjonalny 1 sztuka

Bardziej szczegółowo

Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR

Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów AVR ZL10AVR Zestaw ZL10AVR umożliwia wszechstronne przetestowanie aplikacji wykonanych z wykorzystaniem mikrokontrolerów z rodziny AVR (ATtiny, ATmega,

Bardziej szczegółowo

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu.

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu. microkit E3 Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS3 z procesorem AT90S33 na płycie E00. Zestaw do samodzielnego montażu..opis ogólny. Sterownik silnika krokowego przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32 Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Katedra Inżynierii Systemów, Sygnałów i Elektroniki LABORATORIUM TECHNIKA MIKROPROCESOROWA PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

Bardziej szczegółowo

Zabezpieczenie akumulatora Li-Poly

Zabezpieczenie akumulatora Li-Poly Zabezpieczenie akumulatora Li-Poly rev. 2, 02.02.2011 Adam Pyka Wrocław 2011 1 Wstęp Akumulatory litowo-polimerowe (Li-Po) ze względu na korzystny stosunek pojemności do masy, mały współczynnik samorozładowania

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA KATEDRA NAWIGACJI TECHNICZEJ

AKADEMIA MORSKA KATEDRA NAWIGACJI TECHNICZEJ AKADEMIA MORSKA KATEDRA NAWIGACJI TECHNICZEJ ELEMETY ELEKTRONIKI LABORATORIUM Kierunek NAWIGACJA Specjalność Transport morski Semestr II Ćw. 2 Filtry analogowe układy całkujące i różniczkujące Wersja opracowania

Bardziej szczegółowo

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne 1 Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne Firma produkująca sprzęt medyczny, zleciła opracowanie i wykonanie układu automatycznej regulacji temperatury sterylizatora o określonych parametrach

Bardziej szczegółowo

Przetwarzanie AC i CA

Przetwarzanie AC i CA 1 Elektroniki Elektroniki Elektroniki Elektroniki Elektroniki Katedr Przetwarzanie AC i CA Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego opracował: Łukasz Buczek 05.2015 1. Cel ćwiczenia 2 Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

T 1000 PLUS Tester zabezpieczeń obwodów wtórnych

T 1000 PLUS Tester zabezpieczeń obwodów wtórnych T 1000 PLUS Tester zabezpieczeń obwodów wtórnych Przeznaczony do testowania przekaźników i przetworników Sterowany mikroprocesorem Wyposażony w przesuwnik fazowy Generator częstotliwości Wyniki badań i

Bardziej szczegółowo

Sprawozdanie z projektu MARM. Część druga Specyfikacja końcowa. Prowadzący: dr. Mariusz Suchenek. Autor: Dawid Kołcz. Data: r.

Sprawozdanie z projektu MARM. Część druga Specyfikacja końcowa. Prowadzący: dr. Mariusz Suchenek. Autor: Dawid Kołcz. Data: r. Sprawozdanie z projektu MARM Część druga Specyfikacja końcowa Prowadzący: dr. Mariusz Suchenek Autor: Dawid Kołcz Data: 01.02.16r. 1. Temat pracy: Układ diagnozujący układ tworzony jako praca magisterska.

Bardziej szczegółowo