Do czynników determinujących potrzeby zastosowań robotów w przemyśle
|
|
- Kazimiera Angelika Sadowska
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot: Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie nr 5. Roboy przemysłowe KUKA KR-15 i Fanuc S Uwarunkowania zastosowania robotów przemysłowych Do czynników determinujących potrzeby zastosowań robotów w przemyśle krajowym należy zaliczyć: stan środków trwałych, czynniki demograficzne, warunki pracy, czynniki materiałowe i kooperacyjne, aspekty ekonomiczne, współpracę międzynarodową i licencje. 1.1 Stan środków trwałych Ocenia się. że w gospodarce krajowej zainstalowanych jest 480 tysięcy różnego typu obrabiarek (82% skrawających i 16% do obróbki plastycznej). W ostatnim dziesięcioleciu wiek parku obrabiarkowego wzrósł z 11.2 do ponad 15.2 lat, a stopień zużycia maszyn i urządzeń wynosi 68,5%. Wskaźnik ich renowacji obniżył się z 4% w roku 1974 do 1,78% w roku 1985, przy pożądanych 6%. Zaniedbania są tak duże, że dekapitalizacja majątku nie została zahamowana do roku 1990, a stopień zużycia obrabiarek wzrósł do 74%. Nawet zainstalowanie w polskim przemyśle 3000 obrabiarek sterowanych numerycznie, nadających się do współpracy z robotami przemysłowymi, nie zmienia istotnie niekorzystnego obrazu stanu bazy wytwórczej przemysłu krajowego. Można zatem stwierdzić, że nowoczesne środki automatyzacji, jakimi są roboty przemysłowe, mogą być obecnie efektywnie stosowane tylko w przedsiębiorstwach o dobrej organizacji, z technicznym uzbrojeniem procesu wytwarzania dostosowanym do współpracy ze
2 środkami automatyzacji. Idzie tu głównie o stan jakościowy maszyn i urządzeń oraz ich układy sterowania, które muszą być kompatybilne z układami automatyzacji i sterowania współpracującego oraz nadrzędnego. Produkcja nowych obrabiarek, maszyn i urządzeń, co należy podkreślić, powinna uwzględniać możliwości ich zastosowań w zrobotyzowanych systemach produkcyjnych, a już przede wszystkim możliwość automatyzacji prac załadunkowych i wyładunkowych. Jeśli ten warunek nie będzie spełniony, to nawet zwiększenie liczby nowych obrabiarek nie poprawi możliwości automatyzacji procesów wytwarzania. Istniejący w Polsce park obrabiarkowy w nieznacznym zakresie umożliwia efektywne wykorzystanie obszaru pracy robota w nieznacznym zakresie, głównie do podawania, odbierania i przenoszenia wyrobów pomiędzy stanowiskami. Jest to często konieczne przy pracach, w których istnieje zagrożenie dla życia pracownika. 2.2 Czynniki demograficzne Czynniki demograficzne skłaniają do stwierdzenia, że postęp techniczny jest warunkiem postępu społecznego. Pomimo wagi sytuacji demograficznej i wynikających stąd wniosków, uwzględniając stan gospodarki narodowej, należy stwierdzić, że w najbliższych latach automatyzacja (robotyzacja) nie będzie głównym kierunkiem substytucji zatrudnienia w Polsce. 2.3 Czynnik warunków pracy Według danych GUS w warunkach zagrożenia pracuje ponad milion osób, a w warunkach szkodliwych (hałas, pyły zwłókniające, substancje szkodliwe) 400 tysięcy osób. Z tego 300 tysięcy osób jest zagrożonych jednym czynnikiem, a 100 tysięcy dwoma lub więcej czynnikami. Zmiana tego stanu może być osiągnięta przez: zmianę technologii, usunięcie człowieka ze strefy zagrożenia. Pierwsza droga nie zawsze jest możliwa technicznie lub opłacalna ekonomicznie (wymaga na ogół większych nakładów inwestycyjnych), drugą można realizować przez automatyzację czynności dotychczas spełnianych przez człowieka, pod warunkiem jednak, że czynniki szkodliwe dla zdrowia będą zlokalizowane, a ich utylizacja odbędzie się w warunkach dopuszczalnych z punktu widzenia ochrony środowiska. Ponieważ
3 zapewnienie odpowiednich warunków pracy zostało włączone do priorytetowych zadań w polityce państwa, można zatem postulować: określenie stanowisk pracy, na których nie może pracować człowiek, wprowadzenie systemu ekonomicznej odpowiedzialności zarządu fabryki za warunki pracy. 2.4 Czynniki materiałowe i kooperacyjne Z uwarunkowań kooperacyjnych wynika jak wielkie jest zapotrzebowanie na elementy i podzespoły automatyzacji: elektroniczne, elektryczne, mechaniczne, hydrauliczne, pneumatyczne itp. Powszechnie wiadomo, że tylko bardzo niewielka liczba tych podzespołów czy elementów musi być importowana. Większość podstawowych elementów i podzespołów automatyzacji jest lub może być produkowana w kraju. Główną przeszkodą oparcia krajowej automatyzacji na tych elementach i podzespołach jest ich ilość (niewystarczająca) oraz jakość i niezawodność. Stąd też należy dążyć w kraju do podjęcia przede wszystkim produkcji podzespołów i elementów umożliwiających szeroko pojętą automatyzację procesów produkcyjnych. 2.5 Czynnik ekonomiczny Rozważając wpływ tego czynnika na upowszechnienie robotyzacji, należy założyć, że każde zastosowanie automatyzacji i robotyzacji - poza eliminacją człowieka ze strefy zagrożonej lub niebezpiecznej - musi przynieść wymierny efekt ekonomiczny. Należy jednak zaznaczyć, że nawet w warunkach wysoko rozwiniętych krajów kapitalistycznych o znacznym bezrobociu głównym miernikiem ekonomicznym zastosowania nowej techniki lub technologii jest zysk. Mimo tych założeń przeprowadzenie rachunku efektywności (przyjęcie odpowiedniej metodyki obliczeń) jest bardzo trudne i zależy od założeń wyjściowych. Można przyjąć jednak za pewnik, że każdy rodzaj właściwej technicznie i organizacyjnie automatyzacji - robotyzacji jest i musi być opłacalny. 2.6 Współpraca międzynarodowa i licencje Brak w kraju odpowiednio rozwiniętej bazy produkcyjnej robotów przemysłowych umożliwia jedynie w znikomym stopniu współpracę w zakresie kooperacji i specjalizacji produkcji. Potrzebny jest zatem tylko jeden warunek - uruchomienie w Polsce przemysłowej produkcji robotów i innych środków automatyzacji. Konieczne jest
4 właściwe ukierunkowanie prac badawczych i rozwojowych oraz - i to przede wszystkim - produkcja elementów, podzespołów i najwyższej jakości środków automatyzacji. Realizację tego celu w kraju umożliwia odpowiedni potencjał intelektualny, a zatem licencji nie potrzeba kupować. Osiągnięcie wysokiej efektywności ekonomicznej jest głównym celem racjonalnych działań techniczno-organizacyjnych. Najefektywniejsze działanie osiągnie się wówczas, gdy będzie można wykorzystać istniejący w kraju park maszynowy. Jeżeli założymy, że 10% istniejących obrabiarek skrawających (z 76 tysięcy) i 20% obrabiarek do obróbki plastycznej (z 76 tysięcy) spełnia warunki techniczne do współpracy z robotami oraz że jeden robot może obsługiwać co najmniej dwie obrabiarki, to aby zwiększyć efektywność ekonomiczną już istniejącego parku maszynowego, potrzeba 25 tysięcy robotów. Osiągnięcie wysokiego stopnia bezpieczeństwa pracy (humanizacja pracy) stanowi wartość nadrzędną. Przyjmując, że tylko na 10% zagrożonych stanowisk pracy (z 400 tysięcy) można zastąpić człowieka robotem, otrzyma się zapotrzebowanie na 40 tysięcy robotów. Zatem realizacja tylko dwóch wymienionych celów, w umiarkowanym zakresie, wskazuje na potrzebę 65 tysięcy robotów. Uwzględniając całą sferę prac, w których człowiek zatrudniony jest jedynie do wykonywania czynności, manipulacyjnych (podnieś - połóż, odbierz - połóż), nieproduktywnych lub zagrożonych (monotonia czynności), można dziś potrzeby naszej gospodarki na roboty przemysłowe szacować na tysięcy sztuk. Prognoza ekspertów określała zaś zapotrzebowanie przemysłu na roboty w latach na około 6 tysięcy sztuk. Występuje zatem istotna różnica między zapotrzebowaniem gospodarki na roboty przemysłowe, warunkującym efektywne wykorzystanie parku maszynowego i potencjału ludzkiego, a zapotrzebowaniem programowanym. Wydaje się, że w ostatecznym rachunku liczbę robotów zastosowanych w przemyśle polskim do 2000 roku zdeterminują możliwości finansowe gospodarki, tak w sferze uruchomienia produkcji dużej liczby środków automatyzacji (w tym robotów), jak i ich zastosowania. 2. Urządzenia współpracujące z robotem Urządzenia współpracujące z robotem przeznaczone są do wykonywania czynności manipulacyjnych, polegających na zmianie miejsca lub położenia przedmiotu (narzędzia) w przestrzeni w trakcie procesu technologicznego. Umożliwiają realizację głównych
5 czynności technologicznych (pozycjonowanie przedmiotu na stole obrotowym w trakcie obróbki wymiana głowicy obróbkowej) oraz pomocniczych (transport międzyoperacyjny). Dodatkowo urządzenia współpracujące pełnią funkcję magazynów międzyoperacyjnych i urządzeń kontrolno-pomiarowych. Rozszerzają tym samym możliwości zastosowań robotów przemysłowych, realizując niektóre funkcje wykonawcze, niezbędne dla danego procesu, w które nie został wyposażony robot (dodatkowe ruchy chwytaka). Stopień uniwersalności urządzeń zależy od rodzaju procesu technologicznego oraz możliwości techniczno-eksploatacyjnych robota, z którym mają one współpracować. Im większe możliwości dynamiczne i manipulacyjne robota, tym urządzenia te są mniej uniwersalne, a zatem mniej podatne na zmiany procesu technologicznego. 2.1 Klasyfikacja urządzeń współpracujących z robotem Klasyfikacji urządzeń współpracujących z robotem dokonano, uwzględniając następujące kryteria: rodzaj napędu, rodzaj sterowania, funkcję pełnioną przez urządzenie na stanowisku oraz główne cechy konstrukcyjne. Ze względu na zastosowany napęd urządzenia współpracujące z robotami przemysłowymi można podzielić na: pneumatyczne, hydrauliczne, elektryczne i grawitacyjne. Możliwe są również napędy mieszane, stanowiące połączenie wymienionych podgrup (np. pneumatycznohydrauliczne). Ze względu na sterowanie można wyodrębnić dwie podstawowe grupy: urządzenia sterowane, których działanie wymaga sygnałów sterujących, synchronizujących ich pracę z innymi urządzeniami na stanowisku, urządzenia bez sterowania, pracujące w sposób ciągły bez względu na działanie innych urządzeń lub wyposażone w niezależne sterowanie wewnętrzne (przeciążeniowe, ilościowe, wagowe). Funkcja, jaką omawiane urządzenia pełnią na stanowisku, pozwala wyróżnić: urządzenia podające, mające za zadanie wprowadzenie przedmiotu w przestrzeń roboczą robota i umożliwienie pobrania go przez chwytak, urządzenia odbierające, których zadaniem jest odebranie przedmiotu od robota i wyprowadzenie go poza jego przestrzeń roboczą, urządzenia podająco-odbierające, spełniające jednocześnie obie wymienione uprzednio funkcje,
6 urządzenia odbierająco-podające, których zadaniem jest międzyoperacyjne przekazywanie półfabrykatu (od jednego robota do drugiego) lub zmiana położenia półwyrobu w trakcie jednej operacji (odebranie od robota, odebranie i ponowne podanie w szczęki robota), urządzenia transportu pomocniczego, których zadaniem może być transport międzyoperacyjny lub wewnątrzstanowiskowy przedmiotów. Cechy konstrukcyjne pozwalają podzielić urządzenia współpracujące z robotem na cztery typy: podajniki, urządzenia orientujące, transportery, tory jezdne. Podajniki to urządzenia umożliwiające wydzielenie i ścisłe ustalenie w przestrzeni z posiadanego zapasu jednego przedmiotu w taki sposób, aby mógł on być odebrany przez chwytak robota. W grupie tej można wyróżnić trzy rodzaje urządzeń: podajniki magazynkowe, wyposażone w elementy umożliwiające gromadzenie zapasu ściśle zorientowanych przedmiotów, które są uzupełnianie okresowo przez pracownika, podajniki zasobnikowe, wyposażone w zasobniki przeznaczone do okresowego uzupełniania zapasu części przez pracownika bez konieczności ich orientacji, podajniki przenośnikowe o ściśle określonym skoku, wyposażone w gniazda przeznaczone do orientowania części w przestrzeni. Urządzenia orientujące służą z kolei do zmiany położenia przedmiotu w przestrzeni i umożliwiają precyzyjne jego ustawienie w stosunku do szczęk chwytaka manipulacyjnego. W zależności od ruchów niezbędnych do przemieszczania przedmiotu rozróżnia się: urządzenia orientujące obrotowe, w których główny element roboczy wykonuje ruch obrotowy, urządzenia orientujące przesuwne, w których główny element roboczy wykonuje razem z przedmiotem ruch posuwisto-zwrotny, urządzenia orientujące przesuwno-obrotowe, w których element roboczy wykonuje ruch złożony z obrotów i przesunięć. Transportery są urządzeniami przenośnikowymi, nie zawierającymi mechanizmów pozycjonujących, umożliwiających ścisłe określenie położenia przedmiotu
7 transportowanego. W zależności od rodzaju elementu nośnego rozróżnia się: transportery taśmowe, w których elementem nośnym jest taśma elastyczna, transportery czołowe, w których przedmioty przenoszone są pojedynczo lub grupowo w powiązanych ze sobą zasobnikach tworzących obieg zamknięty i mających wspólny napęd, transportery wózkowe, w których przedmioty przemieszczane są w zasobnikach mających niezależny napęd i poruszających się na określonym odcinku toru w dwóch kierunkach. Do urządzeń współpracujących z robotem zalicza się również tory jezdne, stanowiące niezależne jednostki konstrukcyjne, umożliwiające znaczące przemieszczanie stacjonarnych robotów przemysłowych. Przemieszczenie to może się zmieniać w zakresie od kilku do kilkunastu metrów. Obok dodatkowego ruchu o charakterze globalnym tory jezdne umożliwiają specyficzne usytuowanie robota względem stanowiska roboczego, a tym samym efektywniejsze wykorzystanie powierzchni produkcyjnej. W zależności od cech konstrukcyjnych wyróżnia się następujące rodzaje torów jezdnych: podłogowe - robot jest przemieszczany na saniach nośnych, prowadzonych wzdłuż toru umocowanego do podłogi stanowiska, bramowe - robot jest przemieszczany na saniach, prowadzonych wzdłuż toru przymocowanego do belki nośnej podpartej na dwóch słupach wsporczych, obejmujących swoim rozstawieniem obszar stanowiska roboczego, suwnicowe - robot jest podwieszony pod torem jezdnym, przy czym konstrukcja urządzenia umożliwia ruch platformy w płaszczyźnie poziomej w dwóch prostopadłych kierunkach, podwieszone - mocowanie robota następuje podobnie jak w przypadku toru suwnicowego, przy czym ruch sań może się odbywać tylko w jednym kierunku; elementy toru mocowane są do sufitu pomieszczenia roboczego. Do przesuwu sań nośnych mogą być stosowane następujące napędy: elektryczny, hydrauliczny, pneumatyczny, przy czym ten ostatni jest stosowany sporadycznie ze względu na ograniczony skok liniowy silników pneumatycznych (max l m). Zastosowanie toru jezdnego to wprowadzenie dodatkowego stopnia swobody
8 przemieszczanego robota. Najkorzystniejsze jest sterowanie tym ruchem za pomocą systemu występującego w instalowanym robocie przemysłowym, przy czym niekiedy stosuje się inne rozwiązania. Ze względu na system sterowania ruchem sań omawiane urządzenia można podzielić na: tory jezdne z saniami sterowanymi w systemie dwupołożeniowym, tory jezdne z saniami sterowanymi w systemie PTP, tory jezdne z saniami sterowanymi w systemie CP. Tory jezdne mogą być budowane z elementów modułowych, co umożliwia ich optymalny dobór do realizowanego zadania. 2.2 Czujniki i sensory stosowane w robotach Oddziaływanie robota na otoczenie opiera się na informacjach o stanie środowiska i cechach obiektów znajdujących się w przestrzeni pracy robota, a także na informacjach o stanie samego robota i jego mechanizmów. Informacje te uzyskuje się za pomocą czujników lub sensorów (inteligentnych - współpracujących z komputerem, lub nieinteligentnych - dostarczających danych do komputera). Czujniki stosowane w robotach dzieli się na: dostarczające informacji o parametrach charakteryzujących stan robota, dostarczające informacji o stanie środowiska. Parametrami stanu robota są: położenie, prędkość poszczególnych członów oraz działające w nich siły i momenty, natomiast do stanu otoczenia robota należą: położenie i orientacja w przestrzeni chwytanych przez robot przedmiotów, kształt tych przedmiotów i ich barwa, a także parametry zaburzeń oddziałujących na robot i specyficzne cechy środowiska. Czujniki do określania parametrów stanu robota dzielą się na: czujniki położenia: rezystancyjne, indukcyjne, pojemnościowe, układy z taśmą kodową, czujniki prędkości, optyczne enkodery przyrostowe tachogeneratory, czujniki położenia z elektronicznym urządzeniem różniczkującym, czujniki siły, czujniki tensometryczne do pomiaru jednej, dwóch, trzech i więcej składowych.
9 Czujniki do określania stanu otoczenia robota, pozwalające na pewien poziom adaptacyjności i autonomiczności robota, dzielą się na: czujniki zbliżenia: indukcyjne, ultradźwiękowe, optyczne (laserowe i fotometryczne), pneumatyczne i mikrofalowe, czujniki dotyku (taktylne): przełącznikowe i stałego działania, czujniki siły chwytu: tensometryczne, potencjometryczne, czujniki poślizgu, czujniki i układy wizji maszynowej: półprzewodnikowe przetworniki obrazu, skanery laserowe, systemy wizyjne (kamera i system obróbki informacji -komputer). 2.3 Uchwyty i urządzenia mocująco-manipulacyjne W zrobotyzowanych procesach technologicznych istotną rolę odgrywają uchwyty urządzenia manipulacyjnego, mocujące przedmioty przeznaczone do obróbki, transportu lub montażu. Szczególnie dynamiczny rozwój tych urządzeń nastąpił w spawalniczych technikach montażowych, w przypadku wyrobów złożonych o skomplikowanych przebiegach spoin, gdzie mechanizacja lub automatyzacja realizowana prostymi środkami technicznymi okazuje się niewystarczająca. Dokładne dotarcie do poszczególnych węzłów i utrzymanie stabilnych warunków procesu spawania na całej długości spoiny, w tym odpowiedniej orientacji wyrobu w przestrzeni, stawia urządzeniom manipulacyjnym wysokie wymagania. Warunki te są spełnione tylko przy spawaniu zrobotyzowanym dzięki urządzeniom manipulującym przedmiotem. Ruchy ustawcze tych urządzeń (pozycjonerów) zapewniają nie tylko najodpowiedniejsze z technologicznego punktu widzenia położenie wyrobu, ale mają również ułatwić dochodzenie uchwytu robota do kolejnych spoin. Ruchy robocze pozycjonera często wykonywane są równocześnie z ruchem ramienia robota. Przy wyborze pozycjonera należy uwzględnić następującą etapowość: ustalenie odpowiedniego układu kinematycznego, dobór parametrów technologicznych do wskazanego układu kinematycznego, dopasowanie wybranego pozycjonera do środowiska projektowanego stanowiska.
10 Analiza rozwiązań konstrukcyjnych produkowanych pozycjonerów wskazuje na duże zróżnicowanie urządzeń przeznaczonych do wykonywania podobnych funkcji technologicznych. Najnowsze koncepcje klasyfikacji tych urządzeń opierają się na właściwościach manipulacyjnych ich układów kinematycznych. Tworzone klasyfikacje urządzeń mocująco-manipulacyjnych (tzn. pozycjonerów) powinny stanowić pomoc w podejmowaniu decyzji przy ich doborze, a także w fazie projektowania wyrobów, uwzględniającego późniejszą technologię. Właściwe ich wykorzystanie wymaga techniki komputerowej, co wynika z ogromnej ilości urządzeń technologicznych (bazy danych) i różnorodności form wyrobów. Istniejące oprogramowanie komputerowe umożliwia śledzenie na ekranie komputera całego zrobotyzowanego procesu technologicznego i wybór najlepszego wariantu z oprzyrządowaniem włącznie. 2.4 Sprzężenia robota z urządzeniami współpracującymi Funkcją układu sterowania, na podstawie zadanej trajektorii Q(t), jest wyznaczenie takich sygnałów sterujących siłownikami manipulatora, które umożliwiają jej realizację. Rozpatrując sterowanie manipulatorem, jako zadanie planowania trajektorii ruchu jego członów, można wyróżnić następujące przypadki: #. Sterowanie ruchem poszczególnych członów manipulatora (lokalne): serwomechanizmy, metoda kompensacji momentów, sterowanie czasowo-optymalne, sterowanie ze zmienną strukturą, niezależne sterowanie nieliniowe ze sprzężeniem zwrotnym, #. Programowe sterowanie ruchem w przestrzeni kartezjańskiej: sterowanie względem prędkości, sterowanie przyśpieszeniem, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym siłowym. #. Sterowanie adaptacyjne: sterowanie adaptacyjne z modelem odniesienia, samosterujące sterowanie adaptacyjne, adaptacyjne sterowanie względem zakłóceń z kompensacją prostą,
11 adaptacyjne sterowanie ruchem zaprogramowanym. Należy zaznaczyć, że wiele urządzeń technologicznych wymaga sterowania podobnego do sterowania robotów. Ważnym problemem jest możliwość tworzenia zautomatyzowanych systemów wytwórczych złożonych z robotów oraz automatycznie sterowanych obrabiarek i urządzeń technologicznych. Aby można było takie systemy projektować i eksploatować, musi istnieć możliwość sprzężenia układu sterowania robota z nadrzędnym komputerem. Sprzężenie to jest potrzebne także wówczas, gdy pojedynczy robot ma wykonywać zadania przekraczające możliwości jego układu sterowania. Między układem sterowania robota a komputerem znajduje się interfejs, dopasowujący sygnały i zapewniający ich przekazywanie w odpowiedniej kolejności. Roboty, urządzenia technologiczne, urządzenia operatorskie (do komunikacji człowieka z komputerem), a także komputer, przyłącza się np. do wspólnego kabla obiegającego halę fabryczną. Układ taki, mający rozbudowane interfejsy mikroprocesorowe, może działać bez komputera nadrzędnego i jest nazywany układem o rozproszonej mocy obliczeniowej lub układem rozproszonym. Najprostszym sposobem sprzężenia, możliwym do zastosowania we wszystkich współczesnych robotach, jest wykorzystanie zewnętrznych wejść i wyjść robota. Bardziej zaawansowane sposoby polegają na połączeniu komputera z wnętrzem układu sterowania robota, najczęściej za pomocą standardowych sposobów sprzężenia komputerów (interfejsów). Z robota do komputera mogą być przekazywane między innymi następujące informacje: numery identyfikacyjne robota, aktualny stan robota (charakter pracy), stan wejść i wyjść zewnętrznych, segmenty programów, a z komputera do robota: programy, rozkazy startu programów, rozkazy zmian położenia osi. W systemach, w których występuje sprzężenie wielu robotów i innych urządzeń z komputerem, zachodzi tzw. sterowanie grupowe robotów. Sterowanie grupowe robotów
12 może także wystąpić w robotach z częścią manipulacyjną o budowie modułowej. Jeśli konfiguracja modułów jest rozproszona (składa się z pewnej liczby subkonfiguracji) i odpowiada rozmieszczonemu w różnych miejscach przestrzeni modułowym częściom manipulacyjnym (przeznaczonym do obsługi gniazda czyli linii produkcyjnej), a układ sterowania jest wspólny dla całej konfiguracji, to realizuje on sterowanie grupowe. 3. Robot przemysłowy Kuka KR-15 Urządzenie to jest produktem niemieckiej firmy KUKA z Augsburga (Bawaria). Posiada 6 stopni swobody, a kinematyka pozwala na realizację ruchu w jego przestrzeni roboczej po dowolnej trajektorii. Głównym przeznaczeniem robota jest: manipulowanie obiektami, montaż, klejenie, uszczelnianie, konserwowanie, obróbka mechaniczna, spawanie metodami MIG, MAG, TIG, obróbka laserowa (cięcie, spawanie, modelowanie). Robot może być montowany w dowolnych położeniach. Obciążenie maksymalne szóstego członu wynosi 15kg, a obciążenie dodatkowe (montowane na członie 3) 10kg. Zachowanie powyższych zaleceń pozwala na poruszanie urządzeniem z maksymalną prędkością z zachowaniem przewidywanej dokładności. Wszystkie człony zostały wykonane z lekkich odlewów. Koncepcja opracowana przy pomocy komputerowego wspomagania projektowania oraz numerycznych metod wytrzymałościowych pozwala otrzymać produkt wytrzymały, lekki, odporny na drgania, sztywny oraz zredukować koszty jednostkowe. W rezultacie maszyna odznacza się dobrą dynamiką pracy z dużą odpornością na wibracje. Wszystkie połączenia członów i silników są pozbawione luzów. Przekładnie oraz części ruchome, wewnętrzne są niewidoczne. Napędy robota stanowią bezszczotkowe silniki prądu przemiennego wykonane w technologii łatwego montażu, nie wymagającego konserwacji oraz zapewniającego niezawodną odporność na przeciążenia. Smarowanie połączeń należy dokonywać co godzin pracy (lub w mniejszych odstępach czasu). Komponenty składowe urządzenia tworzą prostą konfigurację. U wielu z nich dokonano optymalizacji gabarytów
13 przez co do większości uzyskano łatwy dostęp. Maszyna może być szybko przenoszona bez kolejnych, skomplikowanych czynności montażowych. Transport napowietrzny jest możliwy. Powierzchnia fundamentu lub ściany wymagana do utwierdzenia jest niewielka i może zawierać się w rzucie przestrzeni roboczej urządzenia. Każdy robot wyposażony jest w szafę sterowniczą zawierającą zespoły elektroniki sterującej oraz elektroniki mocy. Zespół kontrolera został wykonany jako kompaktowy, łatwy w obsłudze i konserwacji, zgodny z normami unii europejskiej. Przewody łączące szafę sterowniczą z zasilaniem i z robotem wykonane zostały w standardzie przemysłowym. Są odporne na działanie zewnętrznych czynników mechanicznych, elektrycznych, magnetycznych oraz elektromagnetycznch. 3.1 Budowa robota Kuka KR-15 Na rysunku przedstawiono robot Kuka KR-15. Wszystkie człony połączone są przegubami obrotowymi tworząc pary kinematyczne obrotowe. Podstawę urządzenia stanowi cylinder (1), który utwierdzany jest w płycie fundamentowej lub ścianie. Pierwszym członem obrotowym jest kolumna (2), która napędzana silnikiem obraca się wokół osi prostopadłej do podstawy. Ramię (3) stanowi kolejny człon maszyny obracając się wokół osi równoległej do podstawy. Przedramię (4) jest połączone z ramieniem i posiada możliowść obrotu wokół osi równoległej do obrotu pary kolumna-ramię. Człony: (5), (6) i (7) tworzą kiść. W robocie Kuka KR-15 osie obrotu wszystkich par kinematycznych przecinają się w jednym punkcie i są do siebie wzajemnie prostopadłe. Rozwiązanie to jest trudnym z punktu widzenia konstrukcji, wykonania oraz technologii montażu, jednak w aspekcie sterowania daje daleko idące uproszczenia obliczeń.
14 Rys Robot Kuka KR-15 Każdy człon napędzany jest przy pomocy silników prądu przemiennego sterowanych tranzystorowo o małej bezwładności. Sprzęgło oraz czujnik położenia - rezolwer są zintegrowane z napędem. Pozwala to w połączeniu z budową mechaniczną na możliwość dokonywania obrotu wokół poszczególnych osi o następujące kąty: oś 1 ±185 z prędkością 152 /s, A1 oś z prędkością 152 /s, A2 oś z prędkością 152 /s, A3 oś 4 ±350 z prędkością 284 /s, A4 oś 5 ±135 z prędkością 293 /s, A5 oś 6 ±350 z prędkością 604 /s. A6 Na rysunku przedstawiono robot z zaznaczonymi osiami obrotu. Powtarzalność maszyny wynosi ±0.1 mm. Waga jest równa około 235 kg. Poziom hałasu wytwarzanego nie przekracza 75 db we wnętrzu przestrzeni roboczej. Objętość tejże wynosi około 13.1 m³. Temperatura środowiska pracy powinna być zawarta
15 pomiędzy +10 C a +55 C. Moc urządzenia kszałtuje się na poziomie 3kW. Podstawa robota pomalowana jest na czarno (RAL 9005), człony ruchome na pomarańczowo (RAL 2003). Na rysunku przedstawiono przestrzeń roboczą robota. Są to zwykle dwa wzajemnie prostopadłe rzuty: pionowy oraz poziomy. Okres użytkowania zależy od częstości wykonywania przeglądów konserwacyjnych i wynosi od 10 do 15 lat. Urządzenie może pracować 8 godzin na zmianę, 3 zmiany na dobę oraz 7 dni w tygodniu. minimalnie raz w roku zalecany jest przestój technologiczny przeznaczony głownie na konserwację. Rys Robot Kuka KR-15 wraz z osiami obrotu poszczególnych par kinematycznych
16 Rys Przestrzeń robocza robota Kuka KR-15 (wszystkie wymiary podano w milimetrach bądź w stopniach) 4. Robot przemysłowy Fanuc S-420 Roboty Fanuc S-420 (już nie produkowane, obecnie ich odpowiednik to model R- 2000iA) są przykładem robotów wielozadaniowych. Można ich używać do różnorakich zadań przykładem zastosowania może być zautomatyzowany system pakowania w kalifornijskiej fabryce telewizorów Sony w San Diego. Zastosowanie robotów pozwoliło na zwiększenie wydajności pakowania telewizorów (czasem ważących nawet 80 kg i mających różne gabaryty) o 30%!!! Jako ciekawostkę można dodać także, że wbrew pozorom pracownicy, którzy wcześniej ręcznie pakowali telewizory nie stracili pracy zostali przekwalifikowani na pracowników wyższego szczebla i znaleźli pracę przy montażu robotyzacja przemysłu nie musi więc wcale oznaczać redukcji etatów.
17 Wymiary robota Fanuc S-420 Dane techniczne : Dane podstawowe: Kontrola osi - 6 stopni swobody. Obciążenie kg. Dokładność pozycjonowania 0,5 mm. Wysięg ramienia mm. Przybliżona masa kg Ruch w osiach: oś1 300 oś2 115 oś3 145 oś4 720 Max prędkość fabryczna: os 1-2,09rad/s; - 95 /s; os 2-2,09rad/s; -95 /s; os 3-2,09rad/s; -95 /s, os 4-6,28rad/s; -100 /s; os 5-6,28rad/s; -100 /s; os 6-7,85rad/s; -160 /s Momenty: oś4 1372,93 Nm oś5 1372,93 Nm oś6 686,47 Nm Momenty bezwładności: oś4 117,68 kg*m²; oś5 117,68 kg*m²; oś6 58,84 kg*m²
18 Napędy zastosowane w robocie to serwomechanizmy dzięki nim możliwe jest szybkie i precyzyjne pozycjonowanie. Osie: Oś1 odpowiada za obrót wyznaczający pole działania robota. Oś2 odpowiada za tzw. zginanie talii robota. Oś3 odpowiada za zginanie barku. Oś4 odpowiada za obrót ramienia.oś5 odpowiada za pozycjonowanie przegubu z końcówką roboczą. Oś6 zaśza obrót ostatniego przegubu. Sterowanie: System sterowania zapewnia układ R-H kontroler. Jest on sercem systemu - elementem zarządzającym całością, przy pomocy, którego następuje wymiana informacji pomiędzy programatorem a zespołem wykonawczym oraz wszelkimi innymi urządzeniami. Za pomocą panelu sterowniczego Teach Pendant moża kierować poszczególnymi częściami manipulatora oraz programować robota.
19 Szafa sterownicza Panel Teach Pendant
20 6. Przebieg ćwiczenia a) zapoznaj się z budową robotów KUKA i Fanuc,, b) zapoznaj się z urządzeniami współpracującymi z robotami, c) narysuj schemat blokowy robotów KUKA KR-15 i Fanuc S-420, d) opracuj schemat układu sterowania robotów KUKA KR-15 i Fanuc S-420, e) wyprowadź macierz transformacji dla robotów KUKA KR-15 i Fanuc S-420, f) jakie znasz aspekty stosowania robotów?
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoInstrukcja z przedmiotu Napęd robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA
Bardziej szczegółowoRoboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy
Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.
Bardziej szczegółowo4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów
Spis treści Wstęp 1. Wprowadzenie 11 1.1. Rozwój i prognozy robotyki 11 1.2. Światowy rynek robotyki 19 1.3. Prognoza na lata 2007-2009 25 1.4. Roboty usługowe do użytku profesjonalnego i prywatnego 26
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoPR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów
Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoDeski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby
manipulatory pneumatyczne manipulatory podciśnieniowe wciągniki wózki manipulacyjne Deski Bloczki Butelki Zgrzewki Kanistry Szyby Wciagniki Wciągniki elektryczne (linowe i łańcuchowe) znajdują swoje
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoInnowacyjne rozwiązania!
R O Z W I Ą Z A N I A B R A N Ż O W E P r z e m y s ł s p o ż y w c z y i o p a k o w a ń Innowacyjne rozwiązania! Firma SCHUNK GmbH & Co. KG to lider w dziedzinie automatyki przemysłowej i systemów mocowań.
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu Robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA Celem
Bardziej szczegółowo1. Kiść. 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa
1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa 1. Kiść Manipulator Kr 15 jest wyposażony w kiść dla ładunku użytecznego do 15 kg. Kiść mocowana
Bardziej szczegółowoSzczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia
Szczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia Przedmiotem zamówienia jest dostawa współpracującego manipulatora przemysłowego o 6 stopniach swobody i udźwigu nominalnym 5kg wraz
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME-1-504-s Punkty ECTS: 12 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: Poziom studiów: Studia I stopnia
Bardziej szczegółowoZapytanie ofertowe W trybie poza ustawa PZP o wartości szacunkowej powyżej 14 000 euro
Robur Polska Spółka. z o.o. ul. Szafirowa 14 16-400 Suwałki Suwałki, 29.10.2013r. Zapytanie ofertowe W trybie poza ustawa PZP o wartości szacunkowej powyżej 14 000 euro Beneficjent ogłasza postępowanie
Bardziej szczegółowoROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI
ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI Roboty najnowszej generacji 02 Dane techniczne oraz więcej informacji na www.dopak.pl ROBOTY NAJNOWSZEJ GENERACJI PICKERSPX10 Robot przeznaczony do odbioru wlewków jak również
Bardziej szczegółowoSpecyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40
Specyfikacja techniczna obrabiarki wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 KONSTRUKCJA OBRABIARKI HURCO VMX42 U ATC40 Wysoka wytrzymałość mechaniczna oraz duża dokładność są najważniejszymi
Bardziej szczegółowoResearch & Development. Zespół R&D
Zespół R&D Główne zadania Nowe produkty i technologie Symulacje procesów Dobór technologii Testy Konsultacje Wsparcie techniczne Zespół R&D Piotr Marszałek Technolog procesów wytwarzania Paweł Przybyszewski
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J
Bardziej szczegółowoZautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu
Zautomatyzowane systemy produkcyjne - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu 06.6-WZ-LogP-ZSP-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania
Bardziej szczegółowoKATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW NUMER SERYJNY
KATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW MODEL LASERU YLS-6000-S4 NUMER SERYJNY 13103250 1 ZEWNĘTRZNE WYMIARY URZĄDZENIA 2 CHARAKTERYSTYKA OPTYCZNA OGÓLNA CHARAKTERYSTYKA WARUNKI 3 DODATKOWE INFORMACJE 4 2.
Bardziej szczegółowoKiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6.
Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. kiści. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoInformacje o firmie. Ponad 10 lat doświadczenia. Zespół inżynierów i specjalistów liczący ponad 40 osób. Własne laboratorium spawalnicze
Informacje o firmie Ponad 10 lat doświadczenia Zespół inżynierów i specjalistów liczący ponad 40 osób Własne laboratorium spawalnicze Profesjonalny zespół R&D Współpraca z liderami rynku Bogate portfolio
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja wytwarzania
Automatyzacja wytwarzania ESP, CAD, CAM, CIM,... 1/1 Plan wykładu Automatyzacja wytwarzania: NC/CNC Automatyzacja procesów pomocniczych: FMS Automatyzacja technicznego przygotowania produkcji: CAD/CAP
Bardziej szczegółowoPlan wykładu. Podstawowe pojęcia i definicje
Organizacja procesów biznesowych System produkcyjny dr hab. inż 1/1 Plan wykładu Proces produkcyjny System produkcyjny Klasyfikacja systemów produkcyjnych Typy, formy i odmiany organizacji produkcji Struktura
Bardziej szczegółowoPrzygotowanie do pracy frezarki CNC
Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Maszyny i urządzenia technologiczne laboratorium Przygotowanie do pracy frezarki CNC Cykl I Ćwiczenie 2 Opracował: dr inż. Krzysztof
Bardziej szczegółowoPodstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna
PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoSzczegółowy opis laboratorium symulującego system produkcyjny
Załącznik nr... (pieczęć firmowa Wykonawcy) Szczegółowy opis laboratorium symulującego system produkcyjny Opis pracowni: Laboratorium symulujące system produkcyjny zwane dalej pracownią systemów produkcyjnych
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoKATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW NUMER SERYJNY
KATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW MODEL LASERU YLS-6000-S4 NUMER SERYJNY 13103250 1 ZEWNĘTRZNE WYMIARY URZĄDZENIA 2 CHARAKTERYSTYKA OPTYCZNA OGÓLNA CHARAKTERYSTYKA WARUNKI 3 DODATKOWE INFORMACJE 4 2.
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoTM nie wymaga fundamentu, zapewnia duży stopień swobody
TM 125 - nie wymaga fundamentu, zapewnia duży stopień swobody SERIA P SERIA K SERIA T SERIA MILLFORCE 02 I Zastosowanie 03 I Koncepcja maszyny 04 I Cechy szczególne 05 I Opcje i warianty wyposażenia 06
Bardziej szczegółowoROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI
ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI Roboty godne zaufania 02 Dane techniczne oraz więcej informacji na www.dopak.pl ROBOTY NAJNOWSZEJ GENERACJI ROBOT PNEUMATYCZNY TYPU PICKER SPRAWDZONA KONSTRUKCJA I IDEALNIE
Bardziej szczegółowoSZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA
SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA Jakiekolwiek nazwy własne użyte w SIWZ są tylko przykładami pożądanej przez Zamawiającego konfiguracji produktów, które spełniają wymogi Zamawiającego. Przez produkt
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia
Bardziej szczegółowoTechnik mechanik 311504
Technik mechanik 311504 Absolwent szkoły kształcącej w zawodzie technik mechanik powinien być przygotowany do wykonywania następujących zadań zawodowych: 1) wytwarzania części maszyn i urządzeń; 2) dokonywania
Bardziej szczegółowoOSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY
OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY 1 OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY Osie elektryczne serii SHAK GANTRY stanowią zespół zmontowanych osi elektrycznych SHAK zapewniający obsługę dwóch osi: X oraz Y.
Bardziej szczegółowoWObit dziś. Tworzenie może być naszą wspólną pasją. str. Karta katalogowa - TR v
Robot Tower TR300 WObit dziś Ponad dwadzieścia lat istnienia firmy WObit w istotny sposób wpłynęło na rozwój automatyki na polskim rynku. Firma została założona przez Witolda Obera na początku lat dziewięćdziesiątych.
Bardziej szczegółowo4. Sylwetka absolwenta
1. Technik mechatronik to nowoczesny i przyszłościowy zawód związany z projektowaniem, montowaniem, programowaniem oraz ekspoloatacją urządzeń i systemów mechatronicznych z wykorzystaniem technik komputerowych
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 182528 (21) Numer zgłoszenia: 320236 (22) Data zgłoszenia: 28.05.1997 (13) B1 (51) IntCl7 B23K 37/00 B23K7/10
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 1. Zawód/ podmiot. Nazwa przedmiotu zakupu j. miary ilość. szt. 4
Załącznik nr 1 Lp. Branża Zawód/ podmiot Nazwa przedmiotu zakupu j. miary ilość 1 2 3 Stanowisko dydaktyczne z pionową płytą montażową ze sterownikiem PLC (min. SIMENS SIMATIC S7-1200 + KTP400 24we/16wy)
Bardziej szczegółowoBezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym
Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe
Bardziej szczegółowoT13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC
T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria
Bardziej szczegółowoPOZYCJONERY SPAWALNICZE Rev.2
www.kovaco.pl POZYCJONERY SPAWALNICZE Rev.2 NASZYM KLIENTOM OFERUJEMY: PROJEKT I WYKONANIE MECHANIZACJĘ AUTOMATYZACJĘ ROBOTYZACJĘ UCHWYTY MONTAŻOWE DOSTAWĘ POD KLUCZ ROZWIĄZANIA DEDYKOWANE Od projektu
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI. PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 207917 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 380341 (22) Data zgłoszenia: 31.07.2006 (51) Int.Cl. G01B 21/04 (2006.01)
Bardziej szczegółowoUsprawnij swoją produkcję
Usprawnij swoją produkcję Manipulatory Specyfikacje 2 Marka Plastigo Plastigo to marka, która należy do grona liderów wśród polskich dostawców wtryskarek oraz urządzeń peryferyjnych. Bogaty asortyment
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoTOKARKA KŁOWA SUPERCIĘŻKA PŁYTOWA STEROWANA NUMERYCZNIE
TOKARKA KŁOWA SUPERCIĘŻKA PŁYTOWA STEROWANA NUMERYCZNIE TC3L-420 CNC Podstawowe parametry: Łoże pod suport 4-prowadnicowe Max. moment obrotowy wrzeciona Max. ciężar detalu w kłach Długość toczenia 180000
Bardziej szczegółowoIRB PODSUMOWANIE:
IRB 2400 - PODSUMOWANIE: Rysunki obrazujące wymiary, udźwig i zasięg znajdują się na kolejnych stronach. Zdjęcia robota opisywanego tutaj są dostępne na dysku sieciowym pod adresem: https://drive.google.com/open?id=0b0jqhp-eodqgcfrhctlual9tauu
Bardziej szczegółowoWObit dziś. Tworzenie może być naszą wspólną pasją. str. Karta katalogowa - TR v
Robot Tower TR1200 WObit dziś Ponad dwadzieścia lat istnienia firmy WObit w istotny sposób wpłynęło na rozwój automatyki na polskim rynku. Firma została założona przez Witolda Ober na początku lat dziewięćdziesiątych.
Bardziej szczegółowoStrategiczny program badań naukowych i prac rozwojowych Profilaktyka i leczenie chorób cywilizacyjnych STRATEGMED
Opis przedmiotu zamówienia - specyfikacja techniczna Przedmiotem zamówienia jest: Dostawa, szkolenie, montaż i uruchomienie w siedzibie zamawiającego ramienia 6 osiowego o wysokiej precyzji pozycjonowania.
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia
Podstawy robotyki Wykład I Wprowadzenie Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kamienie milowe robotyki 1947 pierwszy teleoperator sterowany
Bardziej szczegółowoOPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA
Załącznik nr 1 do zapytania ofertowego nr 12/2018 na dostawę i montaż fabrycznie nowej czopiarki do ram okien dachowych OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA Przedmiotem zamówienia jest dostawa i fabrycznie nowej
Bardziej szczegółowoPOZYCJONERY SPAWALNICZE
www.kovaco.eu POZYCJONERY SPAWALNICZE 2017 ROZWÓJ I PRODUKCJA Dział badań i rozwoju KOVACO składa się ze specjalistów w dziedzinie osprzętu do maszyn i pozycjonerów spawalniczych. Trzon działu badań i
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Bardziej szczegółowoSiłownik liniowy z serwonapędem
Siłownik liniowy z serwonapędem Zastosowanie: przemysłowe systemy automatyki oraz wszelkie aplikacje wymagające bardzo dużych prędkości przy jednoczesnym zastosowaniu dokładnego pozycjonowania. www.linearmech.it
Bardziej szczegółowoTruBend Seria 7000: Najszybsze. gięcie. Obrabiarki / Elektronarzędzia Technika laserowa / Elektronika Technika medyczna
TruBend Seria 7000: Najszybsze gięcie Obrabiarki / Elektronarzędzia Technika laserowa / Elektronika Technika medyczna Perfekcyjna współpraca maszyny i człowieka. Większa szybkość dzięki mniejszej wadze.
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2017 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2017 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 1/I8/ARi/17/Z Automatyczny mini wojownik. projektowania urządzeń automatycznych opartych
Bardziej szczegółowoMaszyny wytrzymałościowej o maksymalnej obciążalności 5kN z cyfrowym systemem sterującym
Załącznik nr 1 FORMULARZ OFERTOWY.. Nazwa Wykonawcy Adres siedziby nr telefonu/nr faxu NIP, REGON Przystępując do udziału w postępowaniu prowadzonym w trybie zapytania ofertowego na zakup, dostawę, montaż
Bardziej szczegółowoNadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735
Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności
Bardziej szczegółowoHydrauliczna Prasa Krawędziowa serii HPK marki HAVEN
Hydrauliczna Prasa Krawędziowa serii HPK marki HAVEN Zdjęcia maszyn w folderze są poglądowe Wyposażenie standardowe: - odczyt cyfrowy pozycji tylnego zderzaka, - odczyt cyfrowy skoku suwaka, - sterownik
Bardziej szczegółowoZakład Konstrukcji Spawanych
Zakład Konstrukcji Spawanych Produkcja stanowisk oraz przyrządów montażowych. Produkcja przyrządów obróbkowych. Modyfikacja istniejących maszyn i urządzeń. Produkcja podzespoły pojazdów szynowych. Produkcja
Bardziej szczegółowoPROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE UKŁADY NAPĘDOWE OBRABIAREK
PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE na przykładzie obrabiarek Dr hab. inż. Piotr Pawełko p. 141 Piotr.Pawelko@zut.edu.pl www.piopawelko.zut.edu.pl Wśród układów napędowych obrabiarek można rozróżnić napędy główne
Bardziej szczegółowoDefiniowanie układów kinematycznych manipulatorów
Definiowanie układów kinematycznych manipulatorów Definicja Robota Według Encyklopedii Powszechnej PWN: robotem nazywa się urządzenie służące do wykonywania niektórych funkcji manipulacyjnych, lokomocyjnych,
Bardziej szczegółowoPIONOWE CENTRUM OBRÓBCZE CNC DIGIMA SMTCL VMC850B
PIONOWE CENTRUM OBRÓBCZE CNC DIGIMA SMTCL VMC850B PODSTAWOWE PARAMETRY TECHNICZNE: VMC850B Przesuwy X/Y/Z 1000 / 560 / 650 mm Maks. obciążenie stołu 600 kg Stożek wrzeciona SK40 - Maks. moc wrzeciona 9/10,5
Bardziej szczegółowoPROJEKTOWANIE PROCESU TECHNOLOGICZNEGO OBRÓBKI
PROJEKTOWANIE PROCESU TECHNOLOGICZNEGO OBRÓBKI Wprowadzenie do modułu 2 z przedmiotu: Projektowanie Procesów Obróbki i Montażu Opracował: Zespół ZPPW Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji
Bardziej szczegółowoUniwersalna, sprawdzona waga kontrolna dynamiczna do lekkich produktów dla przemysłu spożywczego i opakowaniowego
Waga kontrolna dynamiczna do lekkich produktów CW 3 1500L www.loma.com Uniwersalna, sprawdzona waga kontrolna dynamiczna do lekkich produktów dla przemysłu spożywczego i opakowaniowego Wszechstronna Sprawdza
Bardziej szczegółowoSłowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok
Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok 1969, gdy w firmie Yasakawa Electronic z Japonii wszczęto
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoPROJEKT TECHNICZNY MECHANIZMU CHWYTAKA TYPU P-(O-O-O)
PROJEKT TECHNICZNY MECHANIZMU CHWYTAKA TYPU P-(O-O-O) ZADANIE PROJEKTOWE: Zaprojektować chwytak do manipulatora przemysłowego wg zadanego schematu kinematycznego spełniający następujące wymagania: a) w
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoNOWOŚĆ EASYLOCK SYSTEMY MOCOWANIA ZERO-PUNKT. Systemy palet z przyrządami mocującymi z jednej ręki
NOWOŚĆ EASYLOCK SYSTEMY MOCOWANIA ZERO-PUNKT Systemy palet z przyrządami mocującymi z jednej ręki EASYLOCK SYSTEMY MOCOWANIA ZERO-PUNKT W przypadku obróbek jednostkowych i mało-seryjnych, ustawianie przedmiotu
Bardziej szczegółowoE K O N O M I C Z N E R O Z W I Ą Z A N I E. W Y D A J N Y I N I E Z AW O D N Y.
FALCON. E K O N O M I C Z N E R O Z W I Ą Z A N I E. W Y D A J N Y I N I E Z AW O D N Y. FALCON. Optymalny stosunek kosztów do korzyści gwarantujący sukces. FALCON może być używany do cięcia plazmowego,
Bardziej szczegółowoINVEOR nowy standard w technice napędów pomp i wentylatorów.
INVEOR nowy standard w technice napędów pomp i wentylatorów. Uniwersalny falownik do typowych silników asynchronicznych o mocy od 0,25 kw do 22kW. Inteligentne połączenia Inteligentna technika napędowa
Bardziej szczegółowoCentrum obróbcze MAKA PE 80
Centrum obróbcze MAKA PE 80 Maszyna wyposażona w dwa agregaty agregaty obróbcze : 5 oraz 3 osiowy MAKA CNC centrum frezarsko wiertarskie PE 80 - Budowa maszyny: portalna - Sterowanie Siemens 840D z procesorem
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych
ĆWICZENIE NR.6 Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych 1. Wstęp W nowoczesnych przekładniach zębatych dąży się do uzyskania małych gabarytów w stosunku do
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoSPRZĘGŁA MIMOŚRODOWE INKOMA TYP KWK Inkocross
- 2 - Spis treści 1.1 Sprzęgło mimośrodowe INKOMA Inkocross typ KWK - Informacje ogólne... - 3-1.2 Sprzęgło mimośrodowe INKOMA Inkocross typ KWK - Informacje techniczne... - 4-1.3 Sprzęgło mimośrodowe
Bardziej szczegółowoPL B1. Stanowisko do zautomatyzowanego spawania elementów metalowych o dużych i zmiennych gabarytach
PL 217454 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 217454 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 393858 (51) Int.Cl. B23K 37/00 (2006.01) B23K 37/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej
Bardziej szczegółowoBADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-6 BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowo1. Obliczenia wytrzymałościowe elementów maszyn przy obciążeniu zmiennym PRZEDMOWA 11
SPIS TREŚCI 1. Obliczenia wytrzymałościowe elementów maszyn przy obciążeniu zmiennym PRZEDMOWA 11 1. ZARYS DYNAMIKI MASZYN 13 1.1. Charakterystyka ogólna 13 1.2. Drgania mechaniczne 17 1.2.1. Pojęcia podstawowe
Bardziej szczegółowoZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR
TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz
Bardziej szczegółowoPRZEKŁADNIE ZĘBATE. Przekł. o osiach stałych. Przekładnie obiegowe. Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1
PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1 Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 -
Bardziej szczegółowoTOKARKA KŁOWA STEROWANA NUMERYCZNIE TC2B-160 CNC TC2B-200 CNC TC2B-224 CNC TC2B-250 CNC TC2B-275 CNC TC2B-300 CNC
TOKARKA KŁOWA STEROWANA NUMERYCZNIE TC2B-160 CNC TC2B-200 CNC TC2B-224 CNC TC2B-250 CNC TC2B-275 CNC TC2B-300 CNC Podstawowe parametry: Łoże 3-prowadnicowe Max. moment obrotowy wrzeciona Max. ciężar detalu
Bardziej szczegółowo