Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO"

Transkrypt

1 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek Politechnika Śląska Instytut Automatyki, Instytut Elektroniki WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO Streszczenie. W artykule przedstawiono budowę dwuprocesorowego sterownika dla robota mobilnego. Omówiono jego budowę, podział zadań realizowanych przez każdy z procesorów oraz sposób wymiany informacji między nimi. Opisano możliwość przeprogramowania i wyposażenia w nowe funkcje dowolnego ze składników systemu bez wprowadzania zmian w pozostałych układach. Przedstawiono także wykorzystanie jednego z procesorów jako układu przetwarzającego informację z różnego typu czujników m.in. przyśpieszenia i zbliżeniowego. 1. Wprowadzenie Budowa i sterowanie małymi robotami mobilnymi w szczególności takimi, które biorą udział w zawodach piłki nożnej robotów np. RoboCup, FIRA (Federation of International Robot-soccer Association) związana jest z szeregiem problemów, które należy rozwiązać. Oprócz części mechanicznej zawierającej układ napędowy i zasilania najważniejszym elementem każdego robota jest układ sterowania sterownik pokładowy. Konstrukcja sprzętowa takiego sterownika zależy głównie od najważniejszego jego elementu tzn. procesora. Analizując właściwości dostępnych mikroprocesorów i mikrokontrolerów można zauważyć, że zastosowanie mikrokontrolerów jest bardziej celowe. Na korzyść mikrokontrolerów przemawia fakt zintegrowania w samej strukturze układu scalonego wielu urządzeń peryferyjnych, które są niezbędne w konstrukcji cyfrowego systemu sterowania. W typowych rozwiązaniach sterowników dla małych robotów mobilnych najczęściej wykorzystywana jest struktura sterowania zbudowana w oparciu o jeden mikrokontroler. Najpopularniejsze są mikrokontrolery 8-bitowe ze względu na swoje wymiary i niskie zapotrzebowanie na energię elektryczną co w przypadku autonomicznej pracy ma ogromne znaczenie (zasilanie bateryjne). Wadą tych rozwiązań jest dosyć mała moc obliczeniowa takich układów np. brak jednostki zmiennoprzecinkowej (koprocesora)

2 2 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego powoduje że czas wykonania np. instrukcji sin() zajmuje ok. 3.5 ms. Jeżeli rozpatrzymy typowy układ sterowania wyposażony w jeden mikrokontroler, który realizuje proces komunikacji radiowej z komputerem nadrzędnym, wykorzystuje algorytm regulacji PID do sterowania prędkością kół, możemy łatwo zauważyć, że obsługa jakichkolwiek dodatkowych układów np. sensorów może powodować poważne opóźnienia w realizacji złożonych algorytmów sterowania. Dlatego ciekawym rozwiązaniem jest umieszczenie mikrokontrolerów w rożnych miejscach systemu [1]. Ich zadaniem jest przetwarzanie i sterowanie lokalnymi procesami (funkcjami), komunikowanie się między sobą oraz wymiana informacji dotycząca realizowanego właśnie zadania. W niniejszym artykule opisano budowę sterownika wykorzystującego dwa mikrokontrolery, sposób komunikacji między procesorami, modyfikację układu pomiaru przyśpieszenia oraz przedstawiono wyniki pomiarów otrzymanych w czasie ruchu robota. 2. Budowa sterownika Do budowy wieloprocesorowego układu sterowania dla robota mobilnego wykorzystano mikrokontrolery rodziny PIC16F8XX firmy Microchip [2,3] główne cechy obu mikrokontrolerów zostały przedstawione w tabeli 1. Za ich wyborem przemawia dobre wsparcie ze strony producenta w środowiska programistyczne asembler/c, możliwość programowania w układzie (ang. ICSP In-Circuit Serial Programming) bez konieczności posiadania zewnętrznego programatora, oraz moduł debugowania (ang. ICD In-Circuit Debugger) co w przypadku procesu tworzenia i testowania algorytmów sterowania umożliwia w łatwy sposób na śledzenie i usuwanie błędów w programie. Sterownik zbudowano z dwóch oddzielnych modułów. Każdy z modułów może pracować samodzielnie i może zostać wykorzystany w budowie innego sterownika. Moduł główny sterownika (ang. Mainboard) przedstawiony na rys.1 (lewy) składa się z mikrokontrolera uk (PIC16F877/20MHz), modułu komunikacji radiowej (RF/RS232), modułu sterującego silnikami (L298N) oraz układu logiki (Logic) pozwalającej na sterowanie kierunkiem obrotu silników. Zadania realizowane przez sterownik to: sterowanie silnikami napędowymi, pomiar prędkości obrotowej kół, przetwarzanie danych pomiarowych, komunikacja z drugim modułem sterownika poprzez magistralę I 2 C [4]. Realizowana jest także komunikacja ze sterownikiem nadrzędnym, którym może być komputer PC, w celu akwizycji danych

3 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 3 pomiarowych z poruszającego się robota. Istnieje także możliwość wymiany informacji między robotami [5]. Parametry procesorów PIC Tablica 1 Podstawowe cechy procesora PIC 16F877 PIC 16F876 Architektura RISC RISC Szybkość zegara 20 MHz 20 MHz Pamięć FLASH 8 KB 8 KB Pamięć RAM 368 bajtów 368 bajtów Pamięć EEPROM 256 bajtów 256 bajtów Przerwania Przetwornik A/C 10-bit 8 5 Moduł dodatkowy sterownika przeznaczony do obsługi czujników (ang. Sensorboard) przedstawiony na rys.1 (prawy) zbudowany jest z mikrokontrolera uk (PIC 16F876/20MHz), układu komunikacji RS232 (służącego do zmiany oprogramowania sterującego mikrokontrolerem ang. firmware oraz do śledzenia parametrów pracy modułu), zespołu czujników realizujących pomiar odległości od przeszkód (Proximity sensors czujniki zbliżeniowe pracujące w podczerwieni) oraz układu odometrii bezwładnościowej, pracującego w zmodyfikowanym układzie pomiarowym zbudowanego z monolitycznego czujnika mierzącego przyśpieszenie w dwóch osiach. Służy on do wykrywania poślizgów w układzie napędowym a także do detekcji kolizji. Zmiana oprogramowania sterującego dla poszczególnych modułów realizowana jest oddzielnie za pomocą komunikacji RS232. Uaktualnienie oprogramowania może być wykonane w czasie pracy obu modułów. Rys. 1 Schemat blokowy dwuprocesorowego sterownika

4 4 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego Rys. 2 Sterownik robota, moduł główny (lewy), moduł dodatkowy (prawy) 2.1. Sensor bezwładności Jako sensor bezwładności wykorzystano dwuosiowy monolityczny czujnik ADXL 202 [6, 7] z masą zabudowaną na płytce. Pomiar przyśpieszenia z tego czujnika odbywa się za pomocą zliczania czasu trwania sygnału T 1 do czasu całkowitego T 2. Wartość przyśpieszenia otrzymuje się stosując wzór: T A( g) ( 1 0,5) /12.5% T 2 Wadą tego rozwiązania jest maksymalna częstotliwość próbkowania wynosząca 1000Hz. W proponowanym rozwiązaniu czujnik pomiaru przyśpieszenia pracuje w zmodyfikowanym układzie pomiarowym w stosunku do zalecanego przez producenta. Zmiana polegała na rezygnacji z cyfrowego wyjścia z przetwornika DCM (Duty Cycle Modulation) co oznaczało pominięcie wewnętrznej konwersji z postaci analogowej na cyfrową. Do pomiaru wykorzystano dostępny sygnał analogowy rys.3. Wyjście analogowe z układu zostało podane na wzmacniacz. Sygnał pochodzący ze wzmacniacza może być mierzony przez układ A/C mikrokontrolera. Zmiana sposobu pomiaru pozwoliła zwiększyć częstotliwość próbkowania z 1000Hz do częstotliwości zależnej od przetwornika A/C znajdującego się w mikrokontrolerze. Dla naszego układu pomiarowego wynosi 100kHz. (1) Rys. 3 Schemat zmodyfikowanego układu pomiarowego

5 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 5 3. Komunikacja Komunikacja między modułem sterownika głównego a modułem sterownika dodatkowego została zrealizowana z wykorzystaniem magistrali szeregowej w standardzie I 2 C (Inter-Integrated Cicuit). Mimo iż magistrale szeregowe nie mają zdolności przepływowych magistral równoległych to wymagają mniejszej liczby przewodów i wyprowadzeń. Magistrala I 2 C nie jest jedynie przewodem połączeniowym zawiera ona wszystkie formaty i procedury komunikacji wewnątrz systemu. Na rys. 4 przedstawiono najczęściej spotykaną sytuację, gdy procesor główny pracuje w trybie urządzenia nadzorującego (ang. Master) a do magistrali dołączona jest pewna liczba urządzeń podporządkowanych (ang. Slave). Urządzeniem nadzorującym jest ten mikrokontroler, który inicjuje transfer danych i generuje sygnał zegarowy. Możliwa jest także praca w trybie Multi- Master Bus gdzie kilka mikrokontrolerów może pracować w trybie nadzorcy, wówczas wykorzystywane są wewnętrzne procedury arbitrażu. Z sytuacją taką możemy mieć do czynienia np. wtedy gdy mikrokontroler dodatkowy zgłasza sytuację awaryjną (np. zderzenie z przeszkodą). Rys. 4 Magistrala I 2 C, konfiguracja Master-Slave Oprogramowanie sterownika master w zależności od potrzeb wynikających z realizowanego algorytmu sterowania może komunikować się ze sterownikiem podrzędnym na kilka sposobów: 1. Możliwe jest otrzymanie paczki danych zawierającej sygnał pomiarowy z wszystkich czujników: Gdzie: P0-P1 wartość sygnału z czujników zbliżeniowych 0-255, Ax, Ay wartość przyspieszenia.

6 6 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego 2. Możemy otrzymać tylko jedną konkretną informację z danego układu pomiarowego np.: wartość przyśpieszenia Ax. Odpowiednie skonstruowane oprogramowanie sterownika podrzędnego pozwala nam nie tylko na żądanie wysyłania gotowych danych ale także pozwala ingerować w sposób przetwarzania informacji w samym mikrokontrolerze. Dzięki temu istnieje możliwość umieszczenia kilku algorytmów realizujących proces pomiarowy i w zależności od potrzeb uruchomienie takiego algorytmu, który w danej chwili jest nam potrzebny. 3. Możliwe jest także przekonfigurowanie naszego sterownika podrzędnego i zmiana np.: algorytmów realizujących pomiar odległości od przeszkód i zwrócenie informacji o tym czy przeszkoda występuje (T-true) lub nie (F-false) Duża dowolność zmiany algorytmów stwarza możliwość testowania różnych konfiguracji i wybrania optymalnej do naszych potrzeb. 4. Opis stanowiska testowego Prezentowany dwuprocesorowy sterownik został zamontowany na dwukołowej platformie jezdnej rys.5. Podstawą konstrukcji testowej platformy jest aluminiowy korpus, w którym osadzona jest nieruchoma oś oraz 2 wysokoobrotowe silniki napędowe prądu stałego o mocy 4.55[W] każdy, dwa przetworniki obrotowo-impulsowe (enkodery) 512 [imp./obr.], akumulatorowe źródło zasilania Ni-Cd o pojemności 450[mAh] i napięciu 7.2[V]. Napęd na koła przenoszony jest za pomocą przekładni zębatych. Robot rozwija prędkość maksymalną ok. 200[cm/s]. Podział poszczególnych funkcji realizowanych przez moduły sterownika przedstawiono na rysunku 6. Sterownik nadrzędny (master) realizuje algorytm sterowania prędkością kół (PID) oraz zarządza modułem podrzędnym (slave). Zadaniem modułu podrzędnego jest pomiar przyśpieszenia środka robota w czasie realizacji trajektorii zadanej oraz pomiar odległości od przeszkód przez czujniki zbliżeniowe. Robot może być wyposażony w dwa czujniki przyśpieszenia oraz od jednego do ośmiu czujników zbliżeniowych.

7 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 7 Rys. 5 Robot z dwuprocesorowym sterownikiem Rys. 6 Schemat przedstawiający podział zadań na dwa procesory 5. Wyniki Do celów testowych robot został wyposażony w osiem czujników zbliżeniowych oraz w jeden czujnik przyśpieszenia. Algorytm realizujący bezkolizyjną trajektorię został oparty na zmodyfikowanym algorytmie Braitenberg a [8,9]. Przykładowa trajektoria robota przedstawiona jest na rys. 6a. Rysunek 6b przedstawia prędkość lewego i prawego koła oraz prędkość środka robota w czasie ruchu po trajektorii. Na rysunku 7 przedstawiono fragment pomiaru przyśpieszenia środka robota. Linią punktową przedstawiony jest pomiar obliczony, linią ciągłą pomiar wykonany przy użyciu dodatkowego modułu (sterownika podrzędnego) oraz linia przerywaną pomiar realizowany tylko przez sterownik główny (master).

8 8 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego Rys. 6a,b Przykładowa trajektoria oraz zmierzone prędkości Rys. 7 Pomiar przyśpieszenia z wykorzystaniem układu dwuprocesorowego i jednoprocesorowego Analizując przedstawione przebiegi pomiaru przyśpieszenia można zauważyć, że w przypadku wykorzystania układu dwuprocesorowego pomiar obarczony jest mniejszym błędem niż ma to miejsce w przypadku zastosowania układu jednoprocesorowego. Wynika to ze sposobu pomiaru przyśpieszenia realizowanego przez przetwornik A/C, który wprowadza dodatkowe opóźnienie (czas akwizycji) do algorytmu sterowania. Czujnik przyśpieszenia może być wykorzystany do detekcji poślizgu kół [7] oraz do wykrywania zderzeń z przeszkodami.

9 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 9 6. Podsumowanie Układy z wieloprocesorowym systemem sterowania (inteligencji) oferują wyższą niezawodność i większe możliwości dostosowania swojej struktury sterowania do wymaganych celów niż układy posiadające jeden procesor. Prezentowana konstrukcja dwuprocesorowego sterownika w miarę potrzeb może zostać rozszerzona do 128 procesorów adresowanie 7 bitowe. Prezentowana konstrukcja mimo budowy składającej się tylko z dwóch procesorów pokazała, że przeniesienie czasochłonnych procedur obliczeniowych do innej jednostki pozwala na budowę bardziej skomplikowanych algorytmów sterowania oraz otrzymywanie dokładniejszych pomiarów. Inną zaletą systemów wieloprocesorowych jest możliwość przeprogramowania i wyposażenia w nowe funkcje dowolnego ze składników systemu bez wprowadzania zmian w pozostałych układach. Niniejsza praca finansowana była z funduszu KBN 4T11A w latach 2002/04. LITERATURA: 1. Grabowski R., Navarro-Serment Luis E., Paredis Christian J. J., Khosla K.: Heterogeneous Teams of Modular Robots for Mapping and Exploration, Technical Report, The Robotics Institute, and Department of Electrical and Computer Engineering Carnegie Mellon University. 2. PIC16F87x Data Sheet, Microchip Pietraszek S. : Mikroprocesory jednoukładowe PIC, HELION, Gliwice The I 2 C bus specification, Philips Semiconductors, Jaskot K. : Koncepcja sterowania grupą robotów mobilnych, V Ogólnopolskie Warsztaty Doktoranckie, Istebna-Zaolzie 2003, pp ADXL 202 Karta katalogowa, Analog Devices Inc., Jedwabny T., Kowalski M., Majchrzak J., Wiczyński G.: Przykład wielosensorycznego systemu pozycjonowania nieholonomicznego robota mobilnego, XIV Krajowa Konferencja Automatyki, Zielona Góra 2002, pp Braitenberg V.: Vehicles: Experiments in synthetic psychology, MIT Press, Cambridge Jaskot K. : An application of neural network to reactive control of a mobile robot, AI- METH Artificial Intelligence Methods, Gliwice 2002, pp Recenzent:

10 10 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego A MULTIPROCESSOR CONTROLLER FOR THE MOBILE ROBOT Abstract: The paper presents an experimental multiprocessor controller for little mobile robot. Structure of the main board and the sensor board which basis on the PIC 16F87x micro controllers based on the RISC (35 instructions) Harvard architecture are described. Construction of dual-axis accelerometer and their modified connection to A/D are also shown. A communication protocol between microcontroller is presented. Results of real application are also shown fig. 6a,b and fig. 7.

USB interface in 8-bit microcontrollers PIC18F family manufactured by Microchip.

USB interface in 8-bit microcontrollers PIC18F family manufactured by Microchip. 1 Mateusz Klimkowski IV rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy USB interface in 8-bit microcontrollers PIC18F family manufactured by Microchip. Interfejs USB w 8-bitowych

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Wstęp...9. 1. Architektura... 13

Wstęp...9. 1. Architektura... 13 Spis treści 3 Wstęp...9 1. Architektura... 13 1.1. Schemat blokowy...14 1.2. Pamięć programu...15 1.3. Cykl maszynowy...16 1.4. Licznik rozkazów...17 1.5. Stos...18 1.6. Modyfikowanie i odtwarzanie zawartości

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz

Bardziej szczegółowo

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania;

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; PRZYGOTOWAŁ: KIEROWNIK PRACY: MICHAŁ ŁABOWSKI dr inż. ZDZISŁAW ROCHALA projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; dokładny pomiar wysokości

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701.

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy. SigmaDSP jest niedrogim zestawem uruchomieniowym dla procesora DSP ADAU1701 z rodziny SigmaDSP firmy Analog Devices, który wraz z programatorem USBi i darmowym środowiskiem

Bardziej szczegółowo

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja. do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1.

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja. do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1. Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1 PAMIĘCI SZEREGOWE EEPROM Ćwiczenie 3 Opracował: dr inŝ.

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

Podstawy Projektowania Przyrządów Wirtualnych. Wykład 9. Wprowadzenie do standardu magistrali VMEbus. mgr inż. Paweł Kogut

Podstawy Projektowania Przyrządów Wirtualnych. Wykład 9. Wprowadzenie do standardu magistrali VMEbus. mgr inż. Paweł Kogut Podstawy Projektowania Przyrządów Wirtualnych Wykład 9 Wprowadzenie do standardu magistrali VMEbus mgr inż. Paweł Kogut VMEbus VMEbus (Versa Module Eurocard bus) jest to standard magistrali komputerowej

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32Butterfly2 Zestaw STM32Butterfly2 jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32 Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Katedra Inżynierii Systemów, Sygnałów i Elektroniki LABORATORIUM TECHNIKA MIKROPROCESOROWA PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515

Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515 Laboratorium Techniki Mikroprocesorowej Informatyka studia dzienne Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie możliwości nowoczesnych

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do badania współczynnika tarcia

Stanowisko do badania współczynnika tarcia Stanowisko do badania współczynnika tarcia Grzegorz Sejnota SKN Spektrum Zakład Pomiarów i Systemów Sterowania Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska, Gliwice 12 Kwietnia 2010

Bardziej szczegółowo

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7 Łukasz Deńca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE

Bardziej szczegółowo

CYFROWY ANALIZATOR SIECI PRZEMYSŁOWYCH JAKO NARZĘDZIE DO DIAGNOSTYKI MAGISTRALI CAN

CYFROWY ANALIZATOR SIECI PRZEMYSŁOWYCH JAKO NARZĘDZIE DO DIAGNOSTYKI MAGISTRALI CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (17) nr 1, 2003 Sławomir WINIARCZYK Emil MICHTA CYFROWY ANALIZATOR SIECI PRZEMYSŁOWYCH JAKO NARZĘDZIE DO DIAGNOSTYKI MAGISTRALI CAN Streszczenie: Kompleksowa diagnostyka

Bardziej szczegółowo

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Politechnika Wrocławska CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Autor: Damian Trzeciak Mateusz Piszczek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 15 marca 2011 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja

Bardziej szczegółowo

Laboratorium mikroinformatyki. Szeregowe magistrale synchroniczne.

Laboratorium mikroinformatyki. Szeregowe magistrale synchroniczne. Laboratorium mikroinformatyki. Szeregowe magistrale synchroniczne. Transmisja szeregowa charakteryzująca się niewielką ilością linii transmisyjnych może okazać się użyteczna nawet w wypadku zastosowania

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne.

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne. Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury Niemiecka firma Micro-Epsilon, której WObit jest wyłącznym przedstawicielem w Polsce, uzupełniła swoją ofertę sensorów o czujniki podczerwieni

Bardziej szczegółowo

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych Autor: Tomasz Gluziński Bezzałogowe Statki Powietrzne W dzisiejszych czasach jedną z najbardziej dynamicznie rozwijających się

Bardziej szczegółowo

Sterowniki PLC seria NX700

Sterowniki PLC seria NX700 Sterowniki PLC seria NX700 Jednostki centralne CPU Pamięć programu 20K kroków (wbudowana), obsługa 1600 punktów (12 slotów i 1 rozszerzenie) lub do 2048 punktów w systemie oddalonych wejść/wyjść, 0,2 usek/instrukcję,

Bardziej szczegółowo

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne 1 Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne Firma produkująca sprzęt medyczny, zleciła opracowanie i wykonanie układu automatycznej regulacji temperatury sterylizatora o określonych parametrach

Bardziej szczegółowo

Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego

Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Politechnika Wrocławska Projekt Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Autorzy: Paweł Bogner Marcin Dmochowski Prowadzący: mgr inż. Jan Kędzierski 30.04.2012 r. 1 Opis ogólny Celem projektu

Bardziej szczegółowo

NX70 PLC www.atcontrol.pl

NX70 PLC www.atcontrol.pl NX70 PLC NX70 Właściwości Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S Modem radiowy MR10-GATEWAY-S - instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Wstęp 2. Budowa modemu 3. Parametry techniczne 4. Parametry konfigurowalne 5. Antena 6. Dioda sygnalizacyjna

Bardziej szczegółowo

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu.

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu. microkit E3 Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS3 z procesorem AT90S33 na płycie E00. Zestaw do samodzielnego montażu..opis ogólny. Sterownik silnika krokowego przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

Urządzenia zewnętrzne

Urządzenia zewnętrzne Urządzenia zewnętrzne SZYNA ADRESOWA SZYNA DANYCH SZYNA STEROWANIA ZEGAR PROCESOR PAMIĘC UKŁADY WE/WY Centralna jednostka przetw arzająca (CPU) DANE PROGRAMY WYNIKI... URZ. ZEWN. MO NITORY, DRUKARKI, CZYTNIKI,...

Bardziej szczegółowo

Architektura komputerów

Architektura komputerów Architektura komputerów Wykład 12 Jan Kazimirski 1 Magistrale systemowe 2 Magistrale Magistrala medium łączące dwa lub więcej urządzeń Sygnał przesyłany magistralą może być odbierany przez wiele urządzeń

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz DTR PICIO v1.0 1. Przeznaczenie Moduł PICIO jest uniwersalnym modułem 8 wejść cyfrowych, 8 wyjść cyfrowych i 8 wejść analogowych. Głównym elementem modułu jest procesor PIC18F4680. Izolowane galwanicznie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka

Politechnika Białostocka Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Kod przedmiotu: TS1C 622 388 Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Elektronika samochodowa Temat: Programowanie

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium

Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium Komputerowe systemy pomiarowe Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium 1 - Cel zajęć - Orientacyjny plan wykładu - Zasady zaliczania przedmiotu - Literatura Klasyfikacja systemów pomiarowych

Bardziej szczegółowo

Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0)

Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0) Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0) Spis treści 1.Informację ogólne...2 2.Podstawowe parametry...2 3.Wejścia / wyjścia...2 4.Schemat blokowy...5 5.Zegar czasu rzeczywistego...6

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA Kalibracja kanału pomiarowego 1. Wstęp W systemach sterowania

Bardziej szczegółowo

Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2

Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2 dr inż. ALEKSANDER LISOWIEC dr hab. inż. ANDRZEJ NOWAKOWSKI Instytut Tele- i Radiotechniczny Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2 W artykule przedstawiono

Bardziej szczegółowo

Architektura Systemów Komputerowych. Bezpośredni dostęp do pamięci Realizacja zależności czasowych

Architektura Systemów Komputerowych. Bezpośredni dostęp do pamięci Realizacja zależności czasowych Architektura Systemów Komputerowych Bezpośredni dostęp do pamięci Realizacja zależności czasowych 1 Bezpośredni dostęp do pamięci Bezpośredni dostęp do pamięci (ang: direct memory access - DMA) to transfer

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 2, 2007 Tadeusz MARTYNIAK Piotr ŚWISZCZ SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Streszczenie: W artykule przedstawiono zastosowania magistrali

Bardziej szczegółowo

Enkoder magnetyczny AS5040.

Enkoder magnetyczny AS5040. Enkoder magnetyczny AS5040. Edgar Ostrowski Jan Kędzierski www.konar.ict.pwr.wroc.pl Wrocław, 28.01.2007 1 Spis treści 1 Wstęp... 3 2 Opis wyjść... 4 3 Tryby pracy... 4 3.1 Tryb wyjść kwadraturowych...

Bardziej szczegółowo

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO BERNARD SZYMAŃSKI, JERZY SZYMAŃSKI Politechnika Warszawska, Politechnika Radomska szymansb@isep.pw.edu.pl, j.szymanski@pr.radom.pl

Bardziej szczegółowo

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe Ogólne informacje o systemach komputerowych stosowanych w sterowaniu ruchem funkcje, właściwości Sieci komputerowe w sterowaniu informacje ogólne, model TCP/IP, protokoły warstwy internetowej i transportowej

Bardziej szczegółowo

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................

Bardziej szczegółowo

ZL15AVR. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32

ZL15AVR. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32 ZL15AVR Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32 ZL15AVR jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów ATmega32 (oraz innych w obudowie 40-wyprowadzeniowej). Dzięki wyposażeniu

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik

Bardziej szczegółowo

Płyta uruchomieniowa EBX51

Płyta uruchomieniowa EBX51 Dariusz Kozak ZESTAW URUCHOMIENIOWY MIKROKOMPUTERÓW JEDNOUKŁADOWYCH MCS-51 ZUX51 Płyta uruchomieniowa EBX51 INSTRUKCJA OBSŁUGI Wszystkie prawa zastrzeżone Kopiowanie, powielanie i rozpowszechnianie w jakiejkolwiek

Bardziej szczegółowo

LSPY-21 LISTWOWY MODUŁ WYJŚĆ ANALOGOWYCH DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Wrocław, październik 2003 r.

LSPY-21 LISTWOWY MODUŁ WYJŚĆ ANALOGOWYCH DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Wrocław, październik 2003 r. LISTWOWY MODUŁ WYJŚĆ ANALOGOWYCH DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA Wrocław, październik 2003 r. 50-305 WROCŁAW TEL./FAX (+71) 373-52-27 ul. S.JARACZA 57-57A TEL. 0-602-62-32-71 str.2 SPIS TREŚCI 1.OPIS TECHNICZNY...3

Bardziej szczegółowo

JAZZ OPLC JZ20-R10 i JZ20-R16

JAZZ OPLC JZ20-R10 i JZ20-R16 Karta katalogowa JAZZ OPLC i W dokumencie znajduje się specyfikacja Unitronics Jazz Micro-OPLC oraz. Dodatkowe informacje znajdują się na płycie instalacyjnej CD Unitronics i w bibliotece technicznej na

Bardziej szczegółowo

2010-04-12. Magistrala LIN

2010-04-12. Magistrala LIN Magistrala LIN Protokoły sieciowe stosowane w pojazdach 2010-04-12 Dlaczego LIN? 2010-04-12 Magistrala LIN(Local Interconnect Network) została stworzona w celu zastąpienia magistrali CAN w przypadku, gdy

Bardziej szczegółowo

Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I

Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I ... nazwisko i imię ucznia Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I 1. Na rys. 1 procesor oznaczony jest numerem A. 2 B. 3 C. 5 D. 8 2. Na rys. 1 karta rozszerzeń oznaczona jest numerem A. 1 B. 4 C. 6 D.

Bardziej szczegółowo

SmartCheck. FAG - linia produktów do diagnostyki drganiowej. ProCheck. DTECTX1 s. SmartCheck. huta / papiernia / kopalnia. łożyska

SmartCheck. FAG - linia produktów do diagnostyki drganiowej. ProCheck. DTECTX1 s. SmartCheck. huta / papiernia / kopalnia. łożyska SmartCheck FAG - linia produktów do diagnostyki drganiowej DTECTX1 s WiPro s ProCheck SmartCheck Detector III wentylator łożyska zaawansowanie huta / papiernia / kopalnia FAG SmartCheck - zastosowanie

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

Tester samochodowych sond lambda

Tester samochodowych sond lambda Tester samochodowych P R O sond J E lambda K T Y Tester samochodowych sond lambda Elektroniczny analizator składu mieszanki AVT 520 Przyrz¹d opisany w artykule s³uøy do oceny sprawnoúci sondy lambda oraz

Bardziej szczegółowo

Pulse width modulation control of three-phase three-level inverter Sterowanie modulacji szerokości impulsów trójpoziomowego trójfazowego falownika.

Pulse width modulation control of three-phase three-level inverter Sterowanie modulacji szerokości impulsów trójpoziomowego trójfazowego falownika. Krzysztof Sroka V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej Dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy Pulse width modulation control of three-phase three-level inverter Sterowanie modulacji szerokości impulsów

Bardziej szczegółowo

Programator ICP mikrokontrolerów rodziny ST7. Full MFPST7. Lite. Instrukcja użytkownika 03/09

Programator ICP mikrokontrolerów rodziny ST7. Full MFPST7. Lite. Instrukcja użytkownika 03/09 Full Lite MFPST7 Programator ICP mikrokontrolerów rodziny ST7 Instrukcja użytkownika 03/09 Spis treści WSTĘP 3 CZYM JEST ICP? 3 PODŁĄCZENIE PROGRAMATORA DO APLIKACJI 4 OBSŁUGA APLIKACJI ST7 VISUAL PROGRAMMER

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 186542 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 327422 PL 186542 B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 186542 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 327422 PL 186542 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 186542 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 327422 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 10.07.1998 (51 ) IntCl7 G01N 33/24 G01N

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

Spis treúci. Księgarnia PWN: Krzysztof Wojtuszkiewicz - Urządzenia techniki komputerowej. Cz. 1. Przedmowa... 9. Wstęp... 11

Spis treúci. Księgarnia PWN: Krzysztof Wojtuszkiewicz - Urządzenia techniki komputerowej. Cz. 1. Przedmowa... 9. Wstęp... 11 Księgarnia PWN: Krzysztof Wojtuszkiewicz - Urządzenia techniki komputerowej. Cz. 1 Spis treúci Przedmowa... 9 Wstęp... 11 1. Komputer PC od zewnątrz... 13 1.1. Elementy zestawu komputerowego... 13 1.2.

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2

Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2 Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2 mgr Igor Ostrowski Instytut Maszyn Matematycznych, Warszawa Roboty badawcze charakteryzują się niewielkimi rozmiarami,

Bardziej szczegółowo

ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC

ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC 1 ZL4PIC Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC Zestaw jest przeznaczony dla elektroników zajmujących się aplikacjami mikrokontrolerów PIC. Jest on przystosowany do współpracy z mikrokontrolerami

Bardziej szczegółowo

Architektura Systemów Komputerowych. Transmisja szeregowa danych Standardy magistral szeregowych

Architektura Systemów Komputerowych. Transmisja szeregowa danych Standardy magistral szeregowych Architektura Systemów Komputerowych Transmisja szeregowa danych Standardy magistral szeregowych 1 Transmisja szeregowa Idea transmisji szeregowej synchronicznej DOUT Rejestr przesuwny DIN CLK DIN Rejestr

Bardziej szczegółowo

Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII

Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Pomiary przemysłowe Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Efekty kształcenia: Ma uporządkowaną i pogłębioną wiedzę z zakresu metod pomiarów wielkości fizycznych w przemyśle. Zna

Bardziej szczegółowo

Budowa i oprogramowanie komputerowych systemów sterowania

Budowa i oprogramowanie komputerowych systemów sterowania Budowa i oprogramowanie komputerowych systemów sterowania Literatura Niederliński A.: Systemy komputerowe automatyki przemysłowej Grega W.: Sterowanie cyfrowe w czasie rzeczywistym Winiecki W.: Organizacja

Bardziej szczegółowo

Programowanie sterowników PLC wprowadzenie

Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Zakład Teorii Maszyn i Automatyki Katedra Podstaw Techniki Felin p.110 http://ztmia.ar.lublin.pl/sips waldemar.samociuk@up.lublin,pl Sterowniki programowalne

Bardziej szczegółowo

Współpraca procesora ColdFire z urządzeniami peryferyjnymi

Współpraca procesora ColdFire z urządzeniami peryferyjnymi Współpraca procesora ColdFire z urządzeniami peryferyjnymi 1 Współpraca procesora z urządzeniami peryferyjnymi Interfejsy dostępne w procesorach rodziny ColdFire: Interfejs równoległy, Interfejsy szeregowe:

Bardziej szczegółowo

Wirtualne przyrządy pomiarowe

Wirtualne przyrządy pomiarowe Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA Wirtualne przyrządy pomiarowe dr inż.. Roland PAWLICZEK Laboratorium Mechatroniki Cel zajęć ęć: Zapoznanie się ze strukturą układu pomiarowego

Bardziej szczegółowo

Opis pojazdu oraz komputera DTA

Opis pojazdu oraz komputera DTA Opis pojazdu oraz komputera DTA Identyfikacja pojazdu Pojazd budowany przez studentów Politechniki Opolskiej o nazwie własnej SaSPO (rys. 1), wyposażony jest w sześciu cylindrowy silnik benzynowy 2900

Bardziej szczegółowo

Sprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym lokalne interfejsy szeregowe

Sprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym lokalne interfejsy szeregowe Sprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym lokalne interfejsy szeregowe Ryszard J. Barczyński, 2009 2015 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały

Bardziej szczegółowo

Laboratoryjny system do badania charakterystyk kątowych czujników anemometrycznych

Laboratoryjny system do badania charakterystyk kątowych czujników anemometrycznych 19 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 8, nr 1-4, (2006), s. 19-24 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Laboratoryjny system do badania charakterystyk kątowych czujników anemometrycznych PAWEŁ JAMRÓZ,

Bardziej szczegółowo

Rysunek 1. Ogólna struktura systemu SNR. System sterowania rozjazdami tramwajowymi i priorytetami na skrzyżowaniach Strona 1 z 5

Rysunek 1. Ogólna struktura systemu SNR. System sterowania rozjazdami tramwajowymi i priorytetami na skrzyżowaniach Strona 1 z 5 System sterowania rozjazdami tramwajowymi i priorytetami na skrzyżowaniach W ramach centralnej inwestycji, mającej na celu poprawę komunikacji miejskiej na Śląsku, przeprowadzono modernizację linii tramwajowej

Bardziej szczegółowo

Podstawy elektroniki i metrologii

Podstawy elektroniki i metrologii Politechnika Gdańska WYDZIAŁ ELEKTRONIKI TELEKOMUNIKACJI I INFORMATYKI Katedra Metrologii i Optoelektroniki Podstawy elektroniki i metrologii Studia I stopnia kier. Informatyka semestr 2 Ilustracje do

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Tadeusz Pietraszek Zakopane, 13 czerwca 2002 Plan prezentacji Problematyka pomiarów stężenia gazów w obiektach Koncepcja realizacji rozproszonego systemu

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Inżynieria Rolnicza 2(100)/2008 METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Krzysztof Nalepa, Maciej Neugebauer, Piotr Sołowiej Katedra Elektrotechniki i Energetyki, Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

STM32 Butterfly. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32 Butterfly. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32 Butterfly Zestaw STM32 Butterfly jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

Struktura układu pomiarowego drgań mechanicznych

Struktura układu pomiarowego drgań mechanicznych Wstęp Diagnostyka eksploatacyjna maszyn opiera się na obserwacji oraz analizie sygnału uzyskiwanego za pomocą systemu pomiarowego. Pomiar sygnału jest więc ważnym, integralnym jej elementem. Struktura

Bardziej szczegółowo

NX700 PLC www.atcontrol.pl

NX700 PLC www.atcontrol.pl NX700 PLC NX700 Podstawowe cechy Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

Segmenty rynku sterowników

Segmenty rynku sterowników Segmenty rynku sterowników Klasy sterowników Sterowniki mikro Sterowniki małe Sterowniki średnie Sterowniki duŝe Sterowniki bardzo duŝe Sterowniki firmy Siemens Logo! Rodzina S7-200 Rodzina S7-300 Rodzina

Bardziej szczegółowo

SAIA PROGRAMOWALNY STEROWNIK PLC

SAIA PROGRAMOWALNY STEROWNIK PLC SAIA PROGRAMOWALNY STEROWNIK PLC SAIA BURGESS ELECTRONICS SABUR Sp. z. o. o. ul. Drużynowa 3A 02 950 Warszwa tel. (022) 844 75 20 fax. (022) 844 36 39 SAIA 1 @KEMOR SPIS TREŚCI 1. KABEL K111 KABEL DO PROGRAMOWANIA

Bardziej szczegółowo

Robot Mobilny Mobot-Explorer

Robot Mobilny Mobot-Explorer Robot Mobilny Mobot-Explorer Możliwości sterowania i rozbudowy Automatyka Robot Mobilny i mechatronika Mobot-Explorer Mobilny Robot Explorer-A1 jest zbudowany w oparciu o stalową konstrukcję nośną i cztery

Bardziej szczegółowo

STEROWNIK ŚWIATEŁ i SZLABANÓW SWS-4/485K/UK

STEROWNIK ŚWIATEŁ i SZLABANÓW SWS-4/485K/UK STEROWNIK ŚWIATEŁ i SZLABANÓW SWS-4/485K/UK Dziękujemy za wybór naszego produktu. Niniejsza instrukcja pomoże państwu w prawidłowym podłączeniu urządzenia, uruchomieniu, oraz umożliwi prawidłowe z niego

Bardziej szczegółowo

Opis funkcjonalny i architektura. Modu³ sterownika mikroprocesorowego KM535

Opis funkcjonalny i architektura. Modu³ sterownika mikroprocesorowego KM535 Opis funkcjonalny i architektura Modu³ sterownika mikroprocesorowego KM535 Modu³ KM535 jest uniwersalnym systemem mikroprocesorowym do pracy we wszelkiego rodzaju systemach steruj¹cych. Zastosowanie modu³u

Bardziej szczegółowo

Sterownik PLC ELP10T32-VH Dokumentacja techniczna

Sterownik PLC ELP10T32-VH Dokumentacja techniczna Sterownik PLC ELP10T32-VH Dokumentacja techniczna Spis treści 1. Informację ogólne...2 2. Podstawowe parametry...2 3. Wejścia / wyjścia...2 4. Schemat blokowy...5 5. Zegar czasu rzeczywistego...6 6. Łącza

Bardziej szczegółowo

Komputerowe Systemy Pomiarowe. 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1

Komputerowe Systemy Pomiarowe. 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1 Komputerowe Systemy Pomiarowe 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1 Komputerowe Systemy Pomiarowe Prof. dr hab. inż. Wojciech Kucewicz mgr inż. Piotr Dorosz Katedra Elektroniki AGH e-mail: kucewicz@agh.edu.pl

Bardziej szczegółowo

Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems

Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems 1 Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems Przegląd rozwiązań z oferty firmy 4D Systems 4D Systems Pty Ltd jest firmą pochodzącą z Australii, która od ponad 25 lat specjalizuje się w opracowywaniu

Bardziej szczegółowo

Interfejs USB-RS485 KOD: INTUR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012

Interfejs USB-RS485 KOD: INTUR. v.1.0. Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 Interfejs USB-RS485 v.1.0 KOD: PL Wydanie: 3 z dnia 05.12.2013 Zastępuje wydanie: 2 z dnia 19.12.2012 SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny.... 3 2. Instalacja interfejsu w systemie operacyjnym.... 4 3. Przyłączenie

Bardziej szczegółowo

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska Na podstawie: Albert Lozano-Nieto: RFID Design Fundamentals and Applications, CRC Press, Taylor & Francis Group, London New York, 2011 RFID RadioFrequency

Bardziej szczegółowo

UKŁADY HYDRAULICZNE BOSCH REXROTH STEROWANE MAGISTRALĄ CAN

UKŁADY HYDRAULICZNE BOSCH REXROTH STEROWANE MAGISTRALĄ CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 2, 2007 Mirosław MARKOWSKI UKŁADY HYDRAULICZNE BOSCH REXROTH STEROWANE MAGISTRALĄ CAN Streszczenie: W referacie przedstawiono sposób konfigurowania magistrali CAN

Bardziej szczegółowo

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska Instytut Informatyki Politechnika Poznańska 1 Sieć Modbus w dydaktyce Protokół Modbus Rozwiązania sprzętowe Rozwiązania programowe Podsumowanie 2 Protokół Modbus Opracowany w firmie Modicon do tworzenia

Bardziej szczegółowo

ISBN 978-83-60233-22-1. Copyright by Wydawnictwo BTC Warszawa 2007. Redaktor techniczny: Delfina Korabiewska Redaktor merytoryczny: mgr Anna Kubacka

ISBN 978-83-60233-22-1. Copyright by Wydawnictwo BTC Warszawa 2007. Redaktor techniczny: Delfina Korabiewska Redaktor merytoryczny: mgr Anna Kubacka W książce zawarto praktyczne wprowadzenie w świat programowania w języku C mikrokontrolerów z rdzeniem ARM7. Przykłady zawarte w książce pokazują sposób wykorzystywania zasobów wbudowanych w mikrokontrolery

Bardziej szczegółowo

microplc Sposoby monitoringu instalacji technologicznych przy pomocy sterownika

microplc Sposoby monitoringu instalacji technologicznych przy pomocy sterownika Sposoby monitoringu instalacji technologicznych przy pomocy sterownika microplc 1 1.WSTĘP 3 2.Łączność za pośrednictwem internetu 4 3.Łączność za pośrednictwem bezprzewodowej sieci WI-FI 5 4.Łączność za

Bardziej szczegółowo

ZL9AVR. Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019)

ZL9AVR. Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019) ZL9AVR Płyta bazowa dla modułów ZL7AVR (ATmega128) i ZL1ETH (RTL8019) ZL9AVR to płyta bazowa umożliwiająca wykonywanie różnorodnych eksperymentów związanych z zastosowaniem mikrokontrolerów AVR w aplikacjach

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

STANOWISKO DO BADANIA CZUJNIKÓW TEMPERATURY W LABORATORIUM METROLOGII PRZEMYSŁOWEJ

STANOWISKO DO BADANIA CZUJNIKÓW TEMPERATURY W LABORATORIUM METROLOGII PRZEMYSŁOWEJ Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej Nr 21 XV Seminarium ZASTOSOWANIE KOMPUTERÓW W NAUCE I TECHNICE 2005 Oddział Gdański PTETiS STANOWISKO DO BADANIA CZUJNIKÓW TEMPERATURY

Bardziej szczegółowo