Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO"

Transkrypt

1 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek Politechnika Śląska Instytut Automatyki, Instytut Elektroniki WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO Streszczenie. W artykule przedstawiono budowę dwuprocesorowego sterownika dla robota mobilnego. Omówiono jego budowę, podział zadań realizowanych przez każdy z procesorów oraz sposób wymiany informacji między nimi. Opisano możliwość przeprogramowania i wyposażenia w nowe funkcje dowolnego ze składników systemu bez wprowadzania zmian w pozostałych układach. Przedstawiono także wykorzystanie jednego z procesorów jako układu przetwarzającego informację z różnego typu czujników m.in. przyśpieszenia i zbliżeniowego. 1. Wprowadzenie Budowa i sterowanie małymi robotami mobilnymi w szczególności takimi, które biorą udział w zawodach piłki nożnej robotów np. RoboCup, FIRA (Federation of International Robot-soccer Association) związana jest z szeregiem problemów, które należy rozwiązać. Oprócz części mechanicznej zawierającej układ napędowy i zasilania najważniejszym elementem każdego robota jest układ sterowania sterownik pokładowy. Konstrukcja sprzętowa takiego sterownika zależy głównie od najważniejszego jego elementu tzn. procesora. Analizując właściwości dostępnych mikroprocesorów i mikrokontrolerów można zauważyć, że zastosowanie mikrokontrolerów jest bardziej celowe. Na korzyść mikrokontrolerów przemawia fakt zintegrowania w samej strukturze układu scalonego wielu urządzeń peryferyjnych, które są niezbędne w konstrukcji cyfrowego systemu sterowania. W typowych rozwiązaniach sterowników dla małych robotów mobilnych najczęściej wykorzystywana jest struktura sterowania zbudowana w oparciu o jeden mikrokontroler. Najpopularniejsze są mikrokontrolery 8-bitowe ze względu na swoje wymiary i niskie zapotrzebowanie na energię elektryczną co w przypadku autonomicznej pracy ma ogromne znaczenie (zasilanie bateryjne). Wadą tych rozwiązań jest dosyć mała moc obliczeniowa takich układów np. brak jednostki zmiennoprzecinkowej (koprocesora)

2 2 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego powoduje że czas wykonania np. instrukcji sin() zajmuje ok. 3.5 ms. Jeżeli rozpatrzymy typowy układ sterowania wyposażony w jeden mikrokontroler, który realizuje proces komunikacji radiowej z komputerem nadrzędnym, wykorzystuje algorytm regulacji PID do sterowania prędkością kół, możemy łatwo zauważyć, że obsługa jakichkolwiek dodatkowych układów np. sensorów może powodować poważne opóźnienia w realizacji złożonych algorytmów sterowania. Dlatego ciekawym rozwiązaniem jest umieszczenie mikrokontrolerów w rożnych miejscach systemu [1]. Ich zadaniem jest przetwarzanie i sterowanie lokalnymi procesami (funkcjami), komunikowanie się między sobą oraz wymiana informacji dotycząca realizowanego właśnie zadania. W niniejszym artykule opisano budowę sterownika wykorzystującego dwa mikrokontrolery, sposób komunikacji między procesorami, modyfikację układu pomiaru przyśpieszenia oraz przedstawiono wyniki pomiarów otrzymanych w czasie ruchu robota. 2. Budowa sterownika Do budowy wieloprocesorowego układu sterowania dla robota mobilnego wykorzystano mikrokontrolery rodziny PIC16F8XX firmy Microchip [2,3] główne cechy obu mikrokontrolerów zostały przedstawione w tabeli 1. Za ich wyborem przemawia dobre wsparcie ze strony producenta w środowiska programistyczne asembler/c, możliwość programowania w układzie (ang. ICSP In-Circuit Serial Programming) bez konieczności posiadania zewnętrznego programatora, oraz moduł debugowania (ang. ICD In-Circuit Debugger) co w przypadku procesu tworzenia i testowania algorytmów sterowania umożliwia w łatwy sposób na śledzenie i usuwanie błędów w programie. Sterownik zbudowano z dwóch oddzielnych modułów. Każdy z modułów może pracować samodzielnie i może zostać wykorzystany w budowie innego sterownika. Moduł główny sterownika (ang. Mainboard) przedstawiony na rys.1 (lewy) składa się z mikrokontrolera uk (PIC16F877/20MHz), modułu komunikacji radiowej (RF/RS232), modułu sterującego silnikami (L298N) oraz układu logiki (Logic) pozwalającej na sterowanie kierunkiem obrotu silników. Zadania realizowane przez sterownik to: sterowanie silnikami napędowymi, pomiar prędkości obrotowej kół, przetwarzanie danych pomiarowych, komunikacja z drugim modułem sterownika poprzez magistralę I 2 C [4]. Realizowana jest także komunikacja ze sterownikiem nadrzędnym, którym może być komputer PC, w celu akwizycji danych

3 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 3 pomiarowych z poruszającego się robota. Istnieje także możliwość wymiany informacji między robotami [5]. Parametry procesorów PIC Tablica 1 Podstawowe cechy procesora PIC 16F877 PIC 16F876 Architektura RISC RISC Szybkość zegara 20 MHz 20 MHz Pamięć FLASH 8 KB 8 KB Pamięć RAM 368 bajtów 368 bajtów Pamięć EEPROM 256 bajtów 256 bajtów Przerwania Przetwornik A/C 10-bit 8 5 Moduł dodatkowy sterownika przeznaczony do obsługi czujników (ang. Sensorboard) przedstawiony na rys.1 (prawy) zbudowany jest z mikrokontrolera uk (PIC 16F876/20MHz), układu komunikacji RS232 (służącego do zmiany oprogramowania sterującego mikrokontrolerem ang. firmware oraz do śledzenia parametrów pracy modułu), zespołu czujników realizujących pomiar odległości od przeszkód (Proximity sensors czujniki zbliżeniowe pracujące w podczerwieni) oraz układu odometrii bezwładnościowej, pracującego w zmodyfikowanym układzie pomiarowym zbudowanego z monolitycznego czujnika mierzącego przyśpieszenie w dwóch osiach. Służy on do wykrywania poślizgów w układzie napędowym a także do detekcji kolizji. Zmiana oprogramowania sterującego dla poszczególnych modułów realizowana jest oddzielnie za pomocą komunikacji RS232. Uaktualnienie oprogramowania może być wykonane w czasie pracy obu modułów. Rys. 1 Schemat blokowy dwuprocesorowego sterownika

4 4 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego Rys. 2 Sterownik robota, moduł główny (lewy), moduł dodatkowy (prawy) 2.1. Sensor bezwładności Jako sensor bezwładności wykorzystano dwuosiowy monolityczny czujnik ADXL 202 [6, 7] z masą zabudowaną na płytce. Pomiar przyśpieszenia z tego czujnika odbywa się za pomocą zliczania czasu trwania sygnału T 1 do czasu całkowitego T 2. Wartość przyśpieszenia otrzymuje się stosując wzór: T A( g) ( 1 0,5) /12.5% T 2 Wadą tego rozwiązania jest maksymalna częstotliwość próbkowania wynosząca 1000Hz. W proponowanym rozwiązaniu czujnik pomiaru przyśpieszenia pracuje w zmodyfikowanym układzie pomiarowym w stosunku do zalecanego przez producenta. Zmiana polegała na rezygnacji z cyfrowego wyjścia z przetwornika DCM (Duty Cycle Modulation) co oznaczało pominięcie wewnętrznej konwersji z postaci analogowej na cyfrową. Do pomiaru wykorzystano dostępny sygnał analogowy rys.3. Wyjście analogowe z układu zostało podane na wzmacniacz. Sygnał pochodzący ze wzmacniacza może być mierzony przez układ A/C mikrokontrolera. Zmiana sposobu pomiaru pozwoliła zwiększyć częstotliwość próbkowania z 1000Hz do częstotliwości zależnej od przetwornika A/C znajdującego się w mikrokontrolerze. Dla naszego układu pomiarowego wynosi 100kHz. (1) Rys. 3 Schemat zmodyfikowanego układu pomiarowego

5 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 5 3. Komunikacja Komunikacja między modułem sterownika głównego a modułem sterownika dodatkowego została zrealizowana z wykorzystaniem magistrali szeregowej w standardzie I 2 C (Inter-Integrated Cicuit). Mimo iż magistrale szeregowe nie mają zdolności przepływowych magistral równoległych to wymagają mniejszej liczby przewodów i wyprowadzeń. Magistrala I 2 C nie jest jedynie przewodem połączeniowym zawiera ona wszystkie formaty i procedury komunikacji wewnątrz systemu. Na rys. 4 przedstawiono najczęściej spotykaną sytuację, gdy procesor główny pracuje w trybie urządzenia nadzorującego (ang. Master) a do magistrali dołączona jest pewna liczba urządzeń podporządkowanych (ang. Slave). Urządzeniem nadzorującym jest ten mikrokontroler, który inicjuje transfer danych i generuje sygnał zegarowy. Możliwa jest także praca w trybie Multi- Master Bus gdzie kilka mikrokontrolerów może pracować w trybie nadzorcy, wówczas wykorzystywane są wewnętrzne procedury arbitrażu. Z sytuacją taką możemy mieć do czynienia np. wtedy gdy mikrokontroler dodatkowy zgłasza sytuację awaryjną (np. zderzenie z przeszkodą). Rys. 4 Magistrala I 2 C, konfiguracja Master-Slave Oprogramowanie sterownika master w zależności od potrzeb wynikających z realizowanego algorytmu sterowania może komunikować się ze sterownikiem podrzędnym na kilka sposobów: 1. Możliwe jest otrzymanie paczki danych zawierającej sygnał pomiarowy z wszystkich czujników: Gdzie: P0-P1 wartość sygnału z czujników zbliżeniowych 0-255, Ax, Ay wartość przyspieszenia.

6 6 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego 2. Możemy otrzymać tylko jedną konkretną informację z danego układu pomiarowego np.: wartość przyśpieszenia Ax. Odpowiednie skonstruowane oprogramowanie sterownika podrzędnego pozwala nam nie tylko na żądanie wysyłania gotowych danych ale także pozwala ingerować w sposób przetwarzania informacji w samym mikrokontrolerze. Dzięki temu istnieje możliwość umieszczenia kilku algorytmów realizujących proces pomiarowy i w zależności od potrzeb uruchomienie takiego algorytmu, który w danej chwili jest nam potrzebny. 3. Możliwe jest także przekonfigurowanie naszego sterownika podrzędnego i zmiana np.: algorytmów realizujących pomiar odległości od przeszkód i zwrócenie informacji o tym czy przeszkoda występuje (T-true) lub nie (F-false) Duża dowolność zmiany algorytmów stwarza możliwość testowania różnych konfiguracji i wybrania optymalnej do naszych potrzeb. 4. Opis stanowiska testowego Prezentowany dwuprocesorowy sterownik został zamontowany na dwukołowej platformie jezdnej rys.5. Podstawą konstrukcji testowej platformy jest aluminiowy korpus, w którym osadzona jest nieruchoma oś oraz 2 wysokoobrotowe silniki napędowe prądu stałego o mocy 4.55[W] każdy, dwa przetworniki obrotowo-impulsowe (enkodery) 512 [imp./obr.], akumulatorowe źródło zasilania Ni-Cd o pojemności 450[mAh] i napięciu 7.2[V]. Napęd na koła przenoszony jest za pomocą przekładni zębatych. Robot rozwija prędkość maksymalną ok. 200[cm/s]. Podział poszczególnych funkcji realizowanych przez moduły sterownika przedstawiono na rysunku 6. Sterownik nadrzędny (master) realizuje algorytm sterowania prędkością kół (PID) oraz zarządza modułem podrzędnym (slave). Zadaniem modułu podrzędnego jest pomiar przyśpieszenia środka robota w czasie realizacji trajektorii zadanej oraz pomiar odległości od przeszkód przez czujniki zbliżeniowe. Robot może być wyposażony w dwa czujniki przyśpieszenia oraz od jednego do ośmiu czujników zbliżeniowych.

7 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 7 Rys. 5 Robot z dwuprocesorowym sterownikiem Rys. 6 Schemat przedstawiający podział zadań na dwa procesory 5. Wyniki Do celów testowych robot został wyposażony w osiem czujników zbliżeniowych oraz w jeden czujnik przyśpieszenia. Algorytm realizujący bezkolizyjną trajektorię został oparty na zmodyfikowanym algorytmie Braitenberg a [8,9]. Przykładowa trajektoria robota przedstawiona jest na rys. 6a. Rysunek 6b przedstawia prędkość lewego i prawego koła oraz prędkość środka robota w czasie ruchu po trajektorii. Na rysunku 7 przedstawiono fragment pomiaru przyśpieszenia środka robota. Linią punktową przedstawiony jest pomiar obliczony, linią ciągłą pomiar wykonany przy użyciu dodatkowego modułu (sterownika podrzędnego) oraz linia przerywaną pomiar realizowany tylko przez sterownik główny (master).

8 8 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego Rys. 6a,b Przykładowa trajektoria oraz zmierzone prędkości Rys. 7 Pomiar przyśpieszenia z wykorzystaniem układu dwuprocesorowego i jednoprocesorowego Analizując przedstawione przebiegi pomiaru przyśpieszenia można zauważyć, że w przypadku wykorzystania układu dwuprocesorowego pomiar obarczony jest mniejszym błędem niż ma to miejsce w przypadku zastosowania układu jednoprocesorowego. Wynika to ze sposobu pomiaru przyśpieszenia realizowanego przez przetwornik A/C, który wprowadza dodatkowe opóźnienie (czas akwizycji) do algorytmu sterowania. Czujnik przyśpieszenia może być wykorzystany do detekcji poślizgu kół [7] oraz do wykrywania zderzeń z przeszkodami.

9 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 9 6. Podsumowanie Układy z wieloprocesorowym systemem sterowania (inteligencji) oferują wyższą niezawodność i większe możliwości dostosowania swojej struktury sterowania do wymaganych celów niż układy posiadające jeden procesor. Prezentowana konstrukcja dwuprocesorowego sterownika w miarę potrzeb może zostać rozszerzona do 128 procesorów adresowanie 7 bitowe. Prezentowana konstrukcja mimo budowy składającej się tylko z dwóch procesorów pokazała, że przeniesienie czasochłonnych procedur obliczeniowych do innej jednostki pozwala na budowę bardziej skomplikowanych algorytmów sterowania oraz otrzymywanie dokładniejszych pomiarów. Inną zaletą systemów wieloprocesorowych jest możliwość przeprogramowania i wyposażenia w nowe funkcje dowolnego ze składników systemu bez wprowadzania zmian w pozostałych układach. Niniejsza praca finansowana była z funduszu KBN 4T11A w latach 2002/04. LITERATURA: 1. Grabowski R., Navarro-Serment Luis E., Paredis Christian J. J., Khosla K.: Heterogeneous Teams of Modular Robots for Mapping and Exploration, Technical Report, The Robotics Institute, and Department of Electrical and Computer Engineering Carnegie Mellon University. 2. PIC16F87x Data Sheet, Microchip Pietraszek S. : Mikroprocesory jednoukładowe PIC, HELION, Gliwice The I 2 C bus specification, Philips Semiconductors, Jaskot K. : Koncepcja sterowania grupą robotów mobilnych, V Ogólnopolskie Warsztaty Doktoranckie, Istebna-Zaolzie 2003, pp ADXL 202 Karta katalogowa, Analog Devices Inc., Jedwabny T., Kowalski M., Majchrzak J., Wiczyński G.: Przykład wielosensorycznego systemu pozycjonowania nieholonomicznego robota mobilnego, XIV Krajowa Konferencja Automatyki, Zielona Góra 2002, pp Braitenberg V.: Vehicles: Experiments in synthetic psychology, MIT Press, Cambridge Jaskot K. : An application of neural network to reactive control of a mobile robot, AI- METH Artificial Intelligence Methods, Gliwice 2002, pp Recenzent:

10 10 wieloprocesorowy sterownik dla robota mobilnego A MULTIPROCESSOR CONTROLLER FOR THE MOBILE ROBOT Abstract: The paper presents an experimental multiprocessor controller for little mobile robot. Structure of the main board and the sensor board which basis on the PIC 16F87x micro controllers based on the RISC (35 instructions) Harvard architecture are described. Construction of dual-axis accelerometer and their modified connection to A/D are also shown. A communication protocol between microcontroller is presented. Results of real application are also shown fig. 6a,b and fig. 7.

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

USB interface in 8-bit microcontrollers PIC18F family manufactured by Microchip.

USB interface in 8-bit microcontrollers PIC18F family manufactured by Microchip. 1 Mateusz Klimkowski IV rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy USB interface in 8-bit microcontrollers PIC18F family manufactured by Microchip. Interfejs USB w 8-bitowych

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Wstęp...9. 1. Architektura... 13

Wstęp...9. 1. Architektura... 13 Spis treści 3 Wstęp...9 1. Architektura... 13 1.1. Schemat blokowy...14 1.2. Pamięć programu...15 1.3. Cykl maszynowy...16 1.4. Licznik rozkazów...17 1.5. Stos...18 1.6. Modyfikowanie i odtwarzanie zawartości

Bardziej szczegółowo

Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2

Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Generator przebiegów pomiarowych Ex-GPP2 Przeznaczenie Generator przebiegów pomiarowych GPP2 jest programowalnym sześciokanałowym generatorem napięć i prądów, przeznaczonym do celów pomiarowych i diagnostycznych.

Bardziej szczegółowo

Politechnika Wrocławska

Politechnika Wrocławska Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,

Bardziej szczegółowo

Technika mikroprocesorowa. W. Daca, Politechnika Szczecińska, Wydział Elektryczny, 2007/08

Technika mikroprocesorowa. W. Daca, Politechnika Szczecińska, Wydział Elektryczny, 2007/08 Mikrokontrolery 16-bitowe Oferowane obecnie na rynku mikrokontrolery 16-bitowe opracowane zostały pomiędzy połowa lat 80-tych a początkiem lat 90-tych. Ich powstanie było naturalną konsekwencją ograniczeń

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości

Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz

Bardziej szczegółowo

Rozproszony system zbierania danych.

Rozproszony system zbierania danych. Rozproszony system zbierania danych. Zawartość 1. Charakterystyka rozproszonego systemu.... 2 1.1. Idea działania systemu.... 2 1.2. Master systemu radiowego (koordynator PAN).... 3 1.3. Slave systemu

Bardziej szczegółowo

Spis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Spis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego El ektroni ka cyfrow a Aut orpr ogr amuz aj ęć: mgri nż.mar ci njuki ewi cz Pr oj ektwspół f i nansowanyześr odkówuni ieur opej ski ejwr amacheur opej ski egofunduszuspoł ecznego Spis treści Zajęcia 1:

Bardziej szczegółowo

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania;

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; PRZYGOTOWAŁ: KIEROWNIK PRACY: MICHAŁ ŁABOWSKI dr inż. ZDZISŁAW ROCHALA projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; dokładny pomiar wysokości

Bardziej szczegółowo

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2

E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2 Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura

Bardziej szczegółowo

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701.

SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy. SigmaDSP jest niedrogim zestawem uruchomieniowym dla procesora DSP ADAU1701 z rodziny SigmaDSP firmy Analog Devices, który wraz z programatorem USBi i darmowym środowiskiem

Bardziej szczegółowo

BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO

BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,

Bardziej szczegółowo

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach

Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach 1 Sygnały wejściowe/wyjściowe w sterowniku PLC Izolacja galwaniczna obwodów sterownika Zasilanie sterownika Elementy sygnalizacyjne Wejścia logiczne (dwustanowe)

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR

Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR Opis stanowiska sterowania prędkością silnika 3-fazowego Opracował: mgr inż. Arkadiusz Cimiński Data: październik, 2016 r. Opis

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń. Instrukcja do ćwiczenia nr 10. Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi

Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń. Instrukcja do ćwiczenia nr 10. Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń Instrukcja do ćwiczenia nr 10 Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi I. Cel ćwiczenia poznanie praktycznego wykorzystania standardu RS232C

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.

Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników

Bardziej szczegółowo

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107

STM32Butterfly2. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów STM32F107 STM32Butterfly2 Zestaw STM32Butterfly2 jest platformą sprzętową pozwalającą poznać i przetestować możliwości mikrokontrolerów z rodziny STM32 Connectivity

Bardziej szczegółowo

Podstawy Projektowania Przyrządów Wirtualnych. Wykład 9. Wprowadzenie do standardu magistrali VMEbus. mgr inż. Paweł Kogut

Podstawy Projektowania Przyrządów Wirtualnych. Wykład 9. Wprowadzenie do standardu magistrali VMEbus. mgr inż. Paweł Kogut Podstawy Projektowania Przyrządów Wirtualnych Wykład 9 Wprowadzenie do standardu magistrali VMEbus mgr inż. Paweł Kogut VMEbus VMEbus (Versa Module Eurocard bus) jest to standard magistrali komputerowej

Bardziej szczegółowo

SYSTEM ROZPROSZONEGO STEROWANIA WYKORZYSTUJĄCY STEROWNIKI MOBILNE

SYSTEM ROZPROSZONEGO STEROWANIA WYKORZYSTUJĄCY STEROWNIKI MOBILNE Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 2, 2007 Jacek BARCIK SYSTEM ROZPROSZONEGO STEROWANIA WYKORZYSTUJĄCY STEROWNIKI MOBILNE Streszczenie: Artykuł omawia nowe rozwiązanie systemu - układu sterownia

Bardziej szczegółowo

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja. do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1.

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja. do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1. Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1 PAMIĘCI SZEREGOWE EEPROM Ćwiczenie 3 Opracował: dr inŝ.

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com

dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania

Bardziej szczegółowo

Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet

Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Seria EDC: moc 0.2 kw 0.75 kw. sterowanie pozycją - wyświetlacz (tylko w serii EDB) - edycja parametrów, alarmy - wejścia cyfrowe i analogowe, wyjścia cyfrowe - kompatybilne

Bardziej szczegółowo

System mikroprocesorowy i peryferia. Dariusz Chaberski

System mikroprocesorowy i peryferia. Dariusz Chaberski System mikroprocesorowy i peryferia Dariusz Chaberski System mikroprocesorowy mikroprocesor pamięć kontroler przerwań układy wejścia wyjścia kontroler DMA 2 Pamięć rodzaje (podział ze względu na sposób

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do badania współczynnika tarcia

Stanowisko do badania współczynnika tarcia Stanowisko do badania współczynnika tarcia Grzegorz Sejnota SKN Spektrum Zakład Pomiarów i Systemów Sterowania Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska, Gliwice 12 Kwietnia 2010

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7 Łukasz Deńca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE

Bardziej szczegółowo

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32 Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Katedra Inżynierii Systemów, Sygnałów i Elektroniki LABORATORIUM TECHNIKA MIKROPROCESOROWA PRZETWORNIK ADC w mikrokontrolerach Atmega16-32

Bardziej szczegółowo

WYKORZYSTANIE INFORMACJI GPS DO STEROWANIA OBIEKTEM UAV

WYKORZYSTANIE INFORMACJI GPS DO STEROWANIA OBIEKTEM UAV WYKORZYSTANIE INFORMACJI GPS DO STEROWANIA OBIEKTEM UAV Krzysztof Jaskot Politechnika Śląska, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice Streszczenie W pracy rozpatrywano zagadnienie sterowania małym obiektem latającym

Bardziej szczegółowo

Technika Mikroprocesorowa

Technika Mikroprocesorowa Technika Mikroprocesorowa Dariusz Makowski Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych tel. 631 2648 dmakow@dmcs.pl http://neo.dmcs.p.lodz.pl/tm 1 System mikroprocesorowy? (1) Magistrala adresowa

Bardziej szczegółowo

1. Wprowadzenie Programowanie mikrokontrolerów Sprzęt i oprogramowanie... 33

1. Wprowadzenie Programowanie mikrokontrolerów Sprzęt i oprogramowanie... 33 Spis treści 3 1. Wprowadzenie...11 1.1. Wstęp...12 1.2. Mikrokontrolery rodziny ARM...13 1.3. Architektura rdzenia ARM Cortex-M3...15 1.3.1. Najważniejsze cechy architektury Cortex-M3... 15 1.3.2. Rejestry

Bardziej szczegółowo

PUNKTOWE STEROWNIKI VERSAMAX MICRO

PUNKTOWE STEROWNIKI VERSAMAX MICRO 1.7 64-PUNKTOWE STEROWNIKI VERSAMAX MICRO IC200UDD064 40 wejść dyskretnych 24 VDC, 24 wyjścia tranzystorowe 24 VDC (zabezpieczenie przed zwarciem i przeciąŝeniem), wbudowany port RS232, drugi port dostępny

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515

Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515 Laboratorium Techniki Mikroprocesorowej Informatyka studia dzienne Ćwiczenie 5 Zegar czasu rzeczywistego na mikrokontrolerze AT90S8515 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie możliwości nowoczesnych

Bardziej szczegółowo

Proste układy wykonawcze

Proste układy wykonawcze Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne

Bardziej szczegółowo

2. Architektura mikrokontrolerów PIC16F8x... 13

2. Architektura mikrokontrolerów PIC16F8x... 13 Spis treści 3 Spis treœci 1. Informacje wstępne... 9 2. Architektura mikrokontrolerów PIC16F8x... 13 2.1. Budowa wewnętrzna mikrokontrolerów PIC16F8x... 14 2.2. Napięcie zasilania... 17 2.3. Generator

Bardziej szczegółowo

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych Autor: Tomasz Gluziński Bezzałogowe Statki Powietrzne W dzisiejszych czasach jedną z najbardziej dynamicznie rozwijających się

Bardziej szczegółowo

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne.

Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury. Czujniki stacjonarne. Czujniki podczerwieni do bezkontaktowego pomiaru temperatury Niemiecka firma Micro-Epsilon, której WObit jest wyłącznym przedstawicielem w Polsce, uzupełniła swoją ofertę sensorów o czujniki podczerwieni

Bardziej szczegółowo

CYFROWY ANALIZATOR SIECI PRZEMYSŁOWYCH JAKO NARZĘDZIE DO DIAGNOSTYKI MAGISTRALI CAN

CYFROWY ANALIZATOR SIECI PRZEMYSŁOWYCH JAKO NARZĘDZIE DO DIAGNOSTYKI MAGISTRALI CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (17) nr 1, 2003 Sławomir WINIARCZYK Emil MICHTA CYFROWY ANALIZATOR SIECI PRZEMYSŁOWYCH JAKO NARZĘDZIE DO DIAGNOSTYKI MAGISTRALI CAN Streszczenie: Kompleksowa diagnostyka

Bardziej szczegółowo

Architektura komputerów

Architektura komputerów Architektura komputerów Tydzień 11 Wejście - wyjście Urządzenia zewnętrzne Wyjściowe monitor drukarka Wejściowe klawiatura, mysz dyski, skanery Komunikacyjne karta sieciowa, modem Urządzenie zewnętrzne

Bardziej szczegółowo

Magistrale szeregowe

Magistrale szeregowe Magistrale szeregowe Magistrale 2/21 pamięci zewn. ukł.obsługi PAO dekodery adresów kontrolery przerwań timery RTC procesor magistrala systemowa pamięć programu (ROM) pamięć danych (RAM) urz. operatorskie

Bardziej szczegółowo

Wykład 2. Przegląd mikrokontrolerów 8-bit: -AVR -PIC

Wykład 2. Przegląd mikrokontrolerów 8-bit: -AVR -PIC Wykład 2 Przegląd mikrokontrolerów 8-bit: -AVR -PIC Mikrokontrolery AVR Mikrokontrolery AVR ATTiny Główne cechy Procesory RISC mało instrukcji, duża częstotliwość zegara Procesory 8-bitowe o uproszczonej

Bardziej szczegółowo

Architektura komputerów

Architektura komputerów Architektura komputerów Tydzień 8 Magistrale systemowe Magistrala Układy składające się na komputer (procesor, pamięć, układy we/wy) muszą się ze sobą komunikować, czyli być połączone. Układy łączymy ze

Bardziej szczegółowo

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1 Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1 ZEGAR CZASU RZECZYWISTEGO Ćwiczenie 4 Opracował: dr inŝ.

Bardziej szczegółowo

Sterowniki PLC seria NX700

Sterowniki PLC seria NX700 Sterowniki PLC seria NX700 Jednostki centralne CPU Pamięć programu 20K kroków (wbudowana), obsługa 1600 punktów (12 slotów i 1 rozszerzenie) lub do 2048 punktów w systemie oddalonych wejść/wyjść, 0,2 usek/instrukcję,

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

Laboratorium mikroinformatyki. Szeregowe magistrale synchroniczne.

Laboratorium mikroinformatyki. Szeregowe magistrale synchroniczne. Laboratorium mikroinformatyki. Szeregowe magistrale synchroniczne. Transmisja szeregowa charakteryzująca się niewielką ilością linii transmisyjnych może okazać się użyteczna nawet w wypadku zastosowania

Bardziej szczegółowo

Technika mikroprocesorowa

Technika mikroprocesorowa Technika mikroprocesorowa zajmuje się przetwarzaniem danych w oparciu o cyfrowe programowalne układy scalone. Systemy przetwarzające dane w oparciu o takie układy nazywane są systemami mikroprocesorowymi

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Robotyka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów.

Automatyka i Robotyka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów. Kierunek Nazwisko dyplomanta Specyfikacja tematu Specjalne kwalifikacje osoby realizującej pracę dr inż. Dariusz Marchewka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów. Maksymilian

Bardziej szczegółowo

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314 Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik

Bardziej szczegółowo

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu.

Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS232 z procesorem AT90S2313 na płycie E200. Zestaw do samodzielnego montażu. microkit E3 Uniwersalny sterownik silnika krokowego z portem szeregowym RS3 z procesorem AT90S33 na płycie E00. Zestaw do samodzielnego montażu..opis ogólny. Sterownik silnika krokowego przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower

CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Politechnika Wrocławska CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Autor: Damian Trzeciak Mateusz Piszczek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 15 marca 2011 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne

Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne 1 Technik elektronik 311[07] moje I Zadanie praktyczne Firma produkująca sprzęt medyczny, zleciła opracowanie i wykonanie układu automatycznej regulacji temperatury sterylizatora o określonych parametrach

Bardziej szczegółowo

ZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC

ZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) ZL4PIC Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC 1 Zestaw jest przeznaczony dla elektroników zajmujących się aplikacjami

Bardziej szczegółowo

Politechnika Białostocka

Politechnika Białostocka Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Kod przedmiotu: TS1C 622 388 Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Elektronika samochodowa Temat: Programowanie

Bardziej szczegółowo

Architektura komputerów

Architektura komputerów Architektura komputerów Wykład 12 Jan Kazimirski 1 Magistrale systemowe 2 Magistrale Magistrala medium łączące dwa lub więcej urządzeń Sygnał przesyłany magistralą może być odbierany przez wiele urządzeń

Bardziej szczegółowo

Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium

Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium Komputerowe systemy pomiarowe Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium 1 - Cel zajęć - Orientacyjny plan wykładu - Zasady zaliczania przedmiotu - Literatura Klasyfikacja systemów pomiarowych

Bardziej szczegółowo

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S

Modem radiowy MR10-GATEWAY-S Modem radiowy MR10-GATEWAY-S - instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Wstęp 2. Budowa modemu 3. Parametry techniczne 4. Parametry konfigurowalne 5. Antena 6. Dioda sygnalizacyjna

Bardziej szczegółowo

Płyta uruchomieniowa EBX51

Płyta uruchomieniowa EBX51 Dariusz Kozak ZESTAW URUCHOMIENIOWY MIKROKOMPUTERÓW JEDNOUKŁADOWYCH MCS-51 ZUX51 Płyta uruchomieniowa EBX51 INSTRUKCJA OBSŁUGI Wszystkie prawa zastrzeżone Kopiowanie, powielanie i rozpowszechnianie w jakiejkolwiek

Bardziej szczegółowo

LABORATORYJNY FALOWNIK NAPIĘCIA

LABORATORYJNY FALOWNIK NAPIĘCIA Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 6 Politechniki Wrocławskiej Nr 6 Studia i Materiały Nr 27 27 Zdzisław ŻARCZYŃSKI, Marcin PAWLAK, Krzysztof P. DYRCZ * Falownik napięcia,

Bardziej szczegółowo

Architektura Systemów Komputerowych. Bezpośredni dostęp do pamięci Realizacja zależności czasowych

Architektura Systemów Komputerowych. Bezpośredni dostęp do pamięci Realizacja zależności czasowych Architektura Systemów Komputerowych Bezpośredni dostęp do pamięci Realizacja zależności czasowych 1 Bezpośredni dostęp do pamięci Bezpośredni dostęp do pamięci (ang: direct memory access - DMA) to transfer

Bardziej szczegółowo

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011

Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................

Bardziej szczegółowo

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz

DTR PICIO v1.0. 1. Przeznaczenie. 2. Gabaryty. 3. Układ złącz DTR PICIO v1.0 1. Przeznaczenie Moduł PICIO jest uniwersalnym modułem 8 wejść cyfrowych, 8 wyjść cyfrowych i 8 wejść analogowych. Głównym elementem modułu jest procesor PIC18F4680. Izolowane galwanicznie

Bardziej szczegółowo

System operacyjny System operacyjny

System operacyjny System operacyjny System operacyjny System operacyjny (ang. operating system) jest programem (grupą programów), który pośredniczy między użytkownikiem komputera a sprzętem komputerowym. Jest on niezbędny do prawidłowej

Bardziej szczegółowo

Robot mobilny klasy minisumo Wojak Wszechmocny. Robert Budziński

Robot mobilny klasy minisumo Wojak Wszechmocny. Robert Budziński Robot mobilny klasy minisumo Wojak Wszechmocny Robert Budziński Koło Naukowe Robotyków KoNaR" www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 2008 Spis treści Od autora. 3 1. Wstęp... 4 2. Konstrukcja nośna.. 4 3. Układ

Bardziej szczegółowo

Wykład Mikroprocesory i kontrolery

Wykład Mikroprocesory i kontrolery Wykład Mikroprocesory i kontrolery Cele wykładu: Poznanie podstaw budowy, zasad działania mikroprocesorów i układów z nimi współpracujących. Podstawowa wiedza potrzebna do dalszego kształcenia się w technice

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU

ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU P O L I T E C H N I K A P O Z N A Ń S K A Praca magisterska ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU Promotor: dr inż. Dariusz Sędziak inż. Maciej Ciechanowski Poznań 2016 Cel pracy: CEL I ZAKRES

Bardziej szczegółowo

Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego

Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Politechnika Wrocławska Projekt Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Autorzy: Paweł Bogner Marcin Dmochowski Prowadzący: mgr inż. Jan Kędzierski 30.04.2012 r. 1 Opis ogólny Celem projektu

Bardziej szczegółowo

2.1 Porównanie procesorów

2.1 Porównanie procesorów 1 Wstęp...1 2 Charakterystyka procesorów...1 2.1 Porównanie procesorów...1 2.2 Wejścia analogowe...1 2.3 Termometry cyfrowe...1 2.4 Wyjścia PWM...1 2.5 Odbiornik RC5...1 2.6 Licznik / Miernik...1 2.7 Generator...2

Bardziej szczegółowo

Urządzenia zewnętrzne

Urządzenia zewnętrzne Urządzenia zewnętrzne SZYNA ADRESOWA SZYNA DANYCH SZYNA STEROWANIA ZEGAR PROCESOR PAMIĘC UKŁADY WE/WY Centralna jednostka przetw arzająca (CPU) DANE PROGRAMY WYNIKI... URZ. ZEWN. MO NITORY, DRUKARKI, CZYTNIKI,...

Bardziej szczegółowo

NX70 PLC www.atcontrol.pl

NX70 PLC www.atcontrol.pl NX70 PLC NX70 Właściwości Rozszerzalność, niezawodność i łatwość w integracji Szybki procesor - zastosowanie technologii ASIC pozwala wykonywać CPU proste instrukcje z prędkością 0,2 us/1 krok Modyfikacja

Bardziej szczegółowo

Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0)

Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0) Sterownik PLC ELP11R32-BASIC Dokumentacja techniczna (ver. 1.0) Spis treści 1.Informację ogólne...2 2.Podstawowe parametry...2 3.Wejścia / wyjścia...2 4.Schemat blokowy...5 5.Zegar czasu rzeczywistego...6

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE PLC

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE PLC STEROWNIKI PROGRAMOWALNE PLC SPIS TREŚCI PROGRAMOWALNE UKŁADY AUTOMATYKI ZADANIA STEROWNIKÓW PLC CECHY STEROWNIKÓW PLC RODZAJE STEROWNIKÓW PLC OBSZARY ZASTOSOWAŃ STEROWNIKÓW PLC BUDOWA STEROWNIKÓW PLC

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2

Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2 Wykorzystanie usług chmurowych dla sterowania robotem mobilnym na przykładzie Amazon EC2 mgr Igor Ostrowski Instytut Maszyn Matematycznych, Warszawa Roboty badawcze charakteryzują się niewielkimi rozmiarami,

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej

POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektryczny Instytut Elektroenergetyki Zakład Elektrowni i Gospodarki Elektroenergetycznej INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA Kalibracja kanału pomiarowego 1. Wstęp W systemach sterowania

Bardziej szczegółowo

Wykład Mikrokontrolery i mikrosystemy Cele wykładu:

Wykład Mikrokontrolery i mikrosystemy Cele wykładu: Wykład Mikrokontrolery i mikrosystemy Cele wykładu: Poznanie podstaw budowy, zasad działania i sterowania mikrokontrolerów i ich urządzeń peryferyjnych. Niezbędna wiedza do dalszego samokształcenia się

Bardziej szczegółowo

MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR

MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR Tytuł dokumentu: MultiTool instrukcja użytkownika Wersja dokumentu: V1.0 Data: 21.06.2010 Wersja urządzenia którego dotyczy dokumentacja: MultiTool ver. 1.00

Bardziej szczegółowo

REJESTRACJA PARAMETRÓW RUCHU OBIEKTU PRZY UŻYCIU CZUJNIKÓW Z RODZINY MEMS OBJECT MANEUVER REGISTRATION USING MEMS SENSORS

REJESTRACJA PARAMETRÓW RUCHU OBIEKTU PRZY UŻYCIU CZUJNIKÓW Z RODZINY MEMS OBJECT MANEUVER REGISTRATION USING MEMS SENSORS Dr hab. inż. Jan PIETRASIEŃSKI, prof. WAT Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna REJESTRACJA PARAMETRÓW RUCHU OBIEKTU PRZY UŻYCIU CZUJNIKÓW Z RODZINY MEMS Streszczenie: W niniejszym

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 2, 2007 Tadeusz MARTYNIAK Piotr ŚWISZCZ SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Streszczenie: W artykule przedstawiono zastosowania magistrali

Bardziej szczegółowo

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO BERNARD SZYMAŃSKI, JERZY SZYMAŃSKI Politechnika Warszawska, Politechnika Radomska szymansb@isep.pw.edu.pl, j.szymanski@pr.radom.pl

Bardziej szczegółowo

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe Ogólne informacje o systemach komputerowych stosowanych w sterowaniu ruchem funkcje, właściwości Sieci komputerowe w sterowaniu informacje ogólne, model TCP/IP, protokoły warstwy internetowej i transportowej

Bardziej szczegółowo

Enkoder magnetyczny AS5040.

Enkoder magnetyczny AS5040. Enkoder magnetyczny AS5040. Edgar Ostrowski Jan Kędzierski www.konar.ict.pwr.wroc.pl Wrocław, 28.01.2007 1 Spis treści 1 Wstęp... 3 2 Opis wyjść... 4 3 Tryby pracy... 4 3.1 Tryb wyjść kwadraturowych...

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

ZL15AVR. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32

ZL15AVR. Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32 ZL15AVR Zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów ATmega32 ZL15AVR jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów ATmega32 (oraz innych w obudowie 40-wyprowadzeniowej). Dzięki wyposażeniu

Bardziej szczegółowo

Tester samochodowych sond lambda

Tester samochodowych sond lambda Tester samochodowych P R O sond J E lambda K T Y Tester samochodowych sond lambda Elektroniczny analizator składu mieszanki AVT 520 Przyrz¹d opisany w artykule s³uøy do oceny sprawnoúci sondy lambda oraz

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik

Bardziej szczegółowo

Architektura Systemów Komputerowych. Transmisja szeregowa danych Standardy magistral szeregowych

Architektura Systemów Komputerowych. Transmisja szeregowa danych Standardy magistral szeregowych Architektura Systemów Komputerowych Transmisja szeregowa danych Standardy magistral szeregowych 1 Transmisja szeregowa Idea transmisji szeregowej synchronicznej DOUT Rejestr przesuwny DIN CLK DIN Rejestr

Bardziej szczegółowo

Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2

Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2 dr inż. ALEKSANDER LISOWIEC dr hab. inż. ANDRZEJ NOWAKOWSKI Instytut Tele- i Radiotechniczny Parametry częstotliwościowe przetworników prądowych wykonanych w technologii PCB 1 HDI 2 W artykule przedstawiono

Bardziej szczegółowo

W.J WIELICZKA

W.J WIELICZKA Możliwość sterowania modelem robota do ośmiu stopni swobody lub innym urządzeniem wymagającym kontroli ruchu przestrzennego. Rozdzielczość pozycjonowania 512 położeń 9 bitów. Sterowanie z komputera przez

Bardziej szczegółowo

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko

Bardziej szczegółowo

2010-04-12. Magistrala LIN

2010-04-12. Magistrala LIN Magistrala LIN Protokoły sieciowe stosowane w pojazdach 2010-04-12 Dlaczego LIN? 2010-04-12 Magistrala LIN(Local Interconnect Network) została stworzona w celu zastąpienia magistrali CAN w przypadku, gdy

Bardziej szczegółowo

Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I

Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I ... nazwisko i imię ucznia Sprawdzian test egzaminacyjny 2 GRUPA I 1. Na rys. 1 procesor oznaczony jest numerem A. 2 B. 3 C. 5 D. 8 2. Na rys. 1 karta rozszerzeń oznaczona jest numerem A. 1 B. 4 C. 6 D.

Bardziej szczegółowo

ALGORYTMY STEROWANIA IMITATOREM STACJI RADIOLOKACYJNEJ

ALGORYTMY STEROWANIA IMITATOREM STACJI RADIOLOKACYJNEJ Dr inż. Stanisław ŻYGADŁO Dr inż. Maciej PODCIECHOWSKI Inż. Michał JANKOWSKI Wojskowa Akademia Techniczna ALGORYTMY STEROWANIA IMITATOREM STACJI RADIOLOKACYJNEJ Streszczenie: W referacie przedstawiono

Bardziej szczegółowo

SmartCheck. FAG - linia produktów do diagnostyki drganiowej. ProCheck. DTECTX1 s. SmartCheck. huta / papiernia / kopalnia. łożyska

SmartCheck. FAG - linia produktów do diagnostyki drganiowej. ProCheck. DTECTX1 s. SmartCheck. huta / papiernia / kopalnia. łożyska SmartCheck FAG - linia produktów do diagnostyki drganiowej DTECTX1 s WiPro s ProCheck SmartCheck Detector III wentylator łożyska zaawansowanie huta / papiernia / kopalnia FAG SmartCheck - zastosowanie

Bardziej szczegółowo