Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, wiczenia i rozwi zania. (pomys )

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, wiczenia i rozwi zania. (pomys )"

Transkrypt

1 Mechatronika Modu 10: Robotyka podr czniki, wiczenia i rozwi zania (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w Brnie Wydzia Mechaniczny Instytut Maszyn Produkcyjnych, Systemów i Robotyki Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji Mechatronika dla specjalistów w zglobalizowanej produkcji przemys owej. UE-Projekt Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/ "MINOS + +", okres od 2008 do 2010 r. Ten projekt zosta zrealizowany przy wsparciu finansowym Komisji Europejskiej. Projekt lub publikacja odzwierciedlaj jedynie stanowisko ich autora i Komisja Europejska nie ponosi odpowiedzialno ci za umieszczon w nich zawarto

2 Partners for the creation, evaluation and dissemination of the MINOS and the MINOS** project. - Chemnitz University of Technology, Institute for Machine Tools and Production Processes, Germany - np neugebauer und partner OhG, Germany - Henschke Consulting, Germany - Corvinus University of Budapest, Hungary - Wroclaw University of Technology, Poland - IMH, Machine Tool Institute, Spain - Brno University of Technology, Czech Republic - CICmargune, Spain - University of Naples Federico II, Italy - Unis a.s. company, Czech Republic - Blumenbecker Prag s.r.o., Czech Republic - Tower Automotive Sud S.r.l., Italy - Bildungs-Werkstatt Chemnitz ggmbh, Germany - Verbundinitiative Maschinenbau Sachsen VEMAS, Germany - Euroregionala IHK, Poland - Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen - Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Poland - Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Hungary - Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Hungary - Nationales Institut für berufliche Bildung Budapest, Hungary - Christian Stöhr Unternehmensberatung, Germany - Universität Stockholm, Institut für Soziologie, Sweden Zawarto Szkolenia Minos: modu y 1 8 (podr czniki, wiczenia i rozwi zania do wicze dla): Podstawy/ Kompetencje mi dzykulturowe, zarz dzenie projektem/ Fluidyka / Nap dy Elektryczne i Sterowanie / Elementy Mechatroniki/ Systemy i Funkcje Mechatroniki/ Logistyka, Teleserwis, Bezpiecze stwo/ Zdalne Zarz dzanie, Diagnostyka Minos **: modu y 9 12 (podr czniki, wiczenia i rozwi zania do wicze dla): Szybkie Prototypowanie / Robotyka/ Migracja/ Interfejsy Wszystkie modu y dost pne s w nast puj cych j zykach: Polski, Angielski, Hiszpa ski, W oski, Czeski, W gierski i Niemiecki W celu uzyskania dodatkowych informacji prosz si skontaktowa z Chemnitz University of Technology Dr.-Ing. Andreas Hirsch Reichenhainer Straße 70, Chemnitz phone: + 49(0) fax: + 49(0) or

3 Mechatronika Modu 10: Robotyka podr czniki, (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w Brnie Wydzia Mechaniczny Instytut Maszyn Produkcyjnych, Systemów i Robotyki Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji Mechatronika dla specjalistów w zglobalizowanej produkcji przemys owej. UE-Projekt Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/ "MINOS + +", okres od 2008 do 2010 r. Ten projekt zosta zrealizowany przy wsparciu finansowym Komisji Europejskiej. Projekt lub publikacja odzwierciedlaj jedynie stanowisko ich autora i Komisja Europejska nie ponosi odpowiedzialno ci za umieszczon w nich zawarto

4 1. HISTORIA, ROZWÓJ I ZNACZENIE ROBOTÓW OD MECHANICZNYCH SKRYBÓW DO ROBOTÓW DEFINICJA ROBOTÓW STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM) STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM System ruchu stacjonarnych RPiM Pary kinematyczne w budowie RPiM Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową Problematyka dokładności i pozycjonowania podstawowych typów RPiM Roboty przemysłowe o kinematyce równoległej Pojazdy AGV (Automated Guided Vehicle zautomatyzowany pojazd kierowany) PRZYKŁADY TYPOWYCH PRZEDSTAWICIELI RPiM Z PUNKTU WIDZENIA KONSTRUKCJI Podstawowe typy robotów przemysłowych Typy pochodne robotów przemysłowych Typy RPiM powstałe z pochodnych konfiguracji par kinematycznych EFEKTOR Zastosowanie i podział efektorów Efektory techniczne Efektory manipulacyjne chwytaki Efektory o łączonych funkcjach Efektory specjalne Siły działające na chwytane obiekty podczas ruchu robota Automatyczna wymiana efektorów URZĄDZENIA PERYFERYJNE RPiM Wprowadzenie, klasyfikacja, cel użycia Klasyfikacja UP ze względu na ich funkcję Klasyfikacja UP ze względu na charakterystyczne cechy konstrukcyjne Klasyfikacja UP ze względu na ich położenie na stanowisku zrobotyzowanym52 4. Stanowisko zrobotyzowane Podstawowe składniki stanowiska zrobotyzowanego Sterowanie pracą stanowiska Rodzaje stanowisk zrobotyzowanych Spawanie i zgrzewanie Przenoszenie (manipulowanie) Nanoszenie powłok Operacje technologiczne Programowanie robotów przemysłowych Wprowadzenie Programowanie on-line... 72

5 Interfejs użytkownika panel sterowania/programator Robot przemysłowy o 6 stopniach swobody (DOF) Główny typy ruchów robota Przybliżenie ruchu Przegląd instrukcji języka programowania robotów ABB Przegląd instrukcji języka programowani robotów KUKA Studium przypadku: Zadanie paletyzacji Programowanie off-line Bezpieczeństwo stanowisk zrobotyzowanych Podstawowe pojęcia i definicje Wymagania bezpieczeństwa w budowie robotów Elementy układu napędowego Przerwa lub fluktuacje źródeł zasilania Źródło zasilania Energia skumulowana Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC) Wyposażenie elektryczne Urządzenia sterujące Wymagania dla elementów układu sterowania odpowiedzialnych za bezpieczeństwo Funkcja wyłączenia awaryjnego Wyłącznik bezpieczeństwa Zmniejszenie prędkości Tryby pracy Sterowanie z wykorzystaniem ręcznego panelu sterowania Wymagania w zakresie wspólnego działania robotów Opis kategorii urządzeń odpowiedzialnych za bezpieczeństwo Kategoria B Kategoria Kategoria Kategoria Kategoria Urządzenia systemów bezpieczeństwa Przycisk stopu awaryjnego Kurtyny świetlne Skaner laserowy Bariery stałe Zamki bezpieczeństwa Maty bezpieczeństwa Przykład zabezpieczenia stanowiska zrobotyzowanego

6 1. HISTORIA, ROZWÓJ I ZNACZENIE ROBOTÓW 1.1. OD MECHANICZNYCH SKRYBÓW DO ROBOTÓW Skłonność do angażowania humanoidów lub maszyn przypominających organizmy żywe w służbę człowiekowi jest niemal tak stara jak sama ludzka kultura. Historia konstruowania ruchomych figurek sięga starożytnego okresu bizantyjskiego. Już w Iliadzie Homera wspomniane jest, że Hefajstos, jeden z olimpijskich bogów, zatrudnił w swoim domu pokojówki wykute ze szczerego złota. W r. p. n. e. Archytas stworzył drewniany model pingwina. Mówiono, że w miejscu wnętrzności pingwina umieszczony został mały balon. Heron z Aleksandrii, znany mechanik i budowniczy figurek napędzanych parą wodną 1 i siłą pochodzącą z rozszerzalności cieplnej pewnych substancji, np. rtęci, konstruktor zautomatyzowanych elementów sceny, mechanizmów otwierających drzwi świątyni itp. używał do sterowania pary wodnej i rozgrzanego powietrza. Jako przykład jego dokonań może posłużyć aparatura umieszczona w ołtarzu, przedstawiona na Rys Gdy na ołtarzu rozpalony jest ogień, woda w misce (A) podgrzewa się, a uciekająca para wodna wywiera ciśnienie na powierzchnie wody w niższej części ołtarza zaprojektowanej jako rezerwuar. Woda jest wypychana do góry poprzez rury (L) do naczyń trzymanych przez statuy. Po tym jak naczynia się wypełnią, ramiona się przechylają i woda gasi ogień na ołtarzu. a b c Rys. 1-1: Przykłady historycznych automatów a. Przykład starożytnego ołtarza z figurami automatycznie lejących wodę na święty ogień b. Mechaniczny automat Jacquete Droze a c. Mechaniczny automat Hosokawa y Wielkiego artysty i technika Leonarda da Vinci ( ) również nie zabrakło w historii automatów. By przywitać króla Ludwika XII w Mediolanie, skonstruował mechanicznego lwa, który podszedł do królewskiego tronu i pozdrowił go unosząc łapę. Bardziej wyjątkowe mechaniczne konstrukcje sztucznych ludzi, powstałe w 18-stym wieku związane są z biorobotyką. Mniej więcej w 1738 r., francuski mechanik Jacques de Vaucanson skonstruował praktycznie działającego robota flecistę zdolnego zagrać 12 utworów muzycznych. Robot ten generował dźwięki wydmuchując powietrze przez usta do głównego otworu fletu i zmieniał ich tony umieszczając palce nad pozostałymi otworami instrumentu. W 1772 r., Jacquet Droz skonstruował automat w kształcie dziecka (zob. Rys. 1-1b) poruszany krzywkami i napędzany sprężynami był w stanie pisać fragmenty tekstu używając prawdziwego pióra. W 1796 r. inny dobrze znany automat, chłopiec niosący herbatę (zob. Rys. 1-1c), został skonstruowany przez Hosokawę z Japonii. 1 Patrz znany eksperyment fizyczny Bania Herona

7 Wielki przełom w dziedzinie nauk przyrodniczych dostarczył konstruktorom automatów bardziej zaawansowane środki. Wiedza z dziedziny akustyki umożliwiła konstrukcje mechanizmów emitujących proste dźwięki, na przykład automatycznych instrumentów muzycznych i mówiących figurek. W czasie po I Wojnie Światowej, roboty nie mogły zostać pominięte na jakiejkolwiek lepszej wystawie technologicznej. Przyjmowały kształt zbroi, ruszały rękami i odpowiadały na proste pytania głosem odtworzonym z płyty gramofonowej. Roboty uzyskały napęd elektryczny, który mógł być obsługiwany sprawniej niż dźwignie, krzywki i sprężyny. Na przykład robot TELEVOX, zbudowany w 1927 r. przez Brita R. J. Wensly był w stanie odebrać telefon, gdy dzwonił i odpowiedzieć ludzkim głosem. Amerykanin Whitman stworzył radio-człowieka OCCULTA. Był przeznaczony na cele militarne, dokładnie do niszczenia barykad i przejmowania pewnych blokad wojskowych. Słowo robot pochodzi od staro-słowiańskiego rdzenia -rob-, który również można znaleźć w czeskich słowach: robota, oznaczające ciężką, obowiązkową i męczącą pracę, robit (pracować), ale również w słowie výroba (produkcja, manufaktura), obrábět (pracować, maszyna, narzędzie), itd. Genialny czeski pisarz Karel Čapek użył słowa robot do nazwania sztucznie stworzonych istnień w jego sztuce R.U.R. z 1920 r. Skrót R.U.R. oznacza Rozum s Universal Robots, co w wolnym tłumaczeniu miało oznaczać Uniwersalne roboty pana Rozuma. W rzeczywistości Karel Čapek chciał nazwać jego Roboty Laborami (oczywiście celując w łacińskie słowo labore, ewentualnie angielskie słowo labour - twarda, lub przynajmniej w pełni zajmująca praca) i to jego brat, malarz Josef Čapek doradził mu by użyć słowa robot. Tak, czy inaczej, jest faktem, że od 1921 r., kiedy sztuka R.U.R została wystawiona po raz pierwszy, szybko stała się popularna na całym świecie a razem z nią czeskie słowo robot. Dla przykładu można podać, że w Japonii, o czeskim pochodzeniu słowa robot, dzieci są uczone w szkołach. Od tamtego czasu to słowo jest powszechnie używane do określania wielu urządzeń automatycznych bądź mechanicznych od przetwórstwa spożywczego, do automatycznych pilotów. Niechybnie było ono również używane w przypadkach występujących wielokrotnie w historii, w stosunku do sztucznych konstrukcji - androidów - naśladujących ludzi przede wszystkim w sensie mechanicznym. Powinno zostać zaznaczone, że taki sens był Karelowi Čapkowi obcy. Jego koncepcja Robotów była ściśle biochemiczna. Tym niemniej klasyfikujemy roboty jako nieożywione maszyny, dlatego też odmieniamy to słowo zgodnie z odmianą przedmiotów martwych. W przemysłowej produkcji masowej jednakże, nie wszystkie maszyny szeroko zatrudniane do zadań wykonywanych normalnie przez ludzi nazywane są robotami. W niektórych przypadkach używa się słowa automat. Jest tak, ponieważ automaty, w kwestii ich wyglądu bardzo mało przypominają ludzi i ich funkcje są wysoko wyspecjalizowane (sterowniki automatyczne, manipulatory jednofunkcyjne). Rys. 1-3 przedstawia historyczny rozwój produkcji przemysłowych maszyn i robotów. Pomimo, że rozwój historyczny przemysłowych maszyn rozpoczął się znacznie wcześniej, przełom XV w. i XVI w. jest tutaj przyjęty jako okres początkowy. Można zaobserwować zarówno rzeczywisty rozwój maszyn przemysłowych, wliczając w to ich stopniowe ulepszanie i mechanizacje, jak i rozwój koncepcji sztucznego istnienia (Golem) w kierunku robotów Čapka ze sztuki R.U.R.. Te dwa kierunki łączą się przez wynalezienie Sterowania Numerycznego (SN) w połowie XX w. i dzielą wspólny los. SN maszyn przemysłowych razem z manipulatorami wyposażonymi w SN robotami przemysłowymi rozpoczęły urzeczywistnianie się idei produkcji automatycznej. W 1961r. amerykańska firma AMF (American Machine and Foundry Corporation Amerykańska Korporacja Maszyn i Odlewnictwa) wprowadziła na rynek wielo-zadaniowy automat o nazwie Robot Przemysłowy VERSATRAN (VERSAtile wszechstronny, TRANsfer - przemieszczać), który funkcjonował, jako człowiek przy maszynie produkcyjnej. Chociaż nie podobny do człowieka, stanowił początek dotychczas niespotykanego, dalszego rozwoju. Połączenie robotów

8 przemysłowych i SN maszyn produkcyjnych na przełomie XX i XXI w. spowodowało powstanie w pełni zautomatyzowanych fabryk, takich jak ta kierowana przez japońską firmę FANUC. Inne roboty przemysłowe znalazły zastosowanie w wielu dziedzinach niezwiązanych z produkcją, wliczając rolnictwo. Fragment Rys. 1-3 obramowany na czerwono przedstawia typową budowę robotów przemysłowych. Robot po lewej jest programowany za pomocą tzw. uczenia bezpośredniego. Oznacza to, że na początku, w trybie TEACH, prowadzony jest przez programistę wzdłuż pożądanej ścieżki, która jest rejestrowana w systemie sterowania. Następnie, w wyniku aktywacji nagranego programu, robot w pętli powtarza nauczoną ścieżkę w trybie REPEAT. Taki robot może być używany głównie podczas ciągłego spawania wzdłuż wymaganej ścieżki, lub do malowania farbą, czy powłoką ochronną. Robot po prawej jest programowany przy pomocy panelu sterującego, gdzie programista zawsze prowadzi robota do pożądanych punktów. Po zapamiętaniu punktów, robot wykonuje prace pomiędzy każdym z nich, lub dokładnie w ich miejscu w oparciu o wcześniej wydane polecenia. Taki robot jest bardzo przydatny np. do zgrzewania punktowego karoserii samochodów w fabrykach samochodowych. Rys. 1-2: Uczenie bezpośrednie robota przemysłowego Rys. 1-3: Schemat rozwoju maszyn przemysłowych i robotów Zastosowania biorobotyczne (protetyczne), sterowane systemami MASTER-SLAVE, ewentualnie poprzez sygnały z układu nerwowego EMG (Elektromiografia), rozwinęły się jako pewna gałąź poboczna sterowania SN. Jednakże główny rozwój w robotyce podąża najbardziej fantastyczną ścieżką, jaką jest rozwój mobilnych, chodzących i humanoidalnych robotów (np. HONDA). Urządzenia te wykazują uderzające podobieństwo do fikcyjnych Golemów i nawet uczenie bezpośrednie robotów przemysłowych, które są poruszane przez operatora i które zapamiętują ten

9 ruch w systemie sterowania może nam przypominać ożywianie Golema za pomocą tajemniczego šém wkładanego do jego głowy. Robot Pianista profesora Ichiro Kató z uniwersytetu Waseda w Tokyo akompaniował całej orkiestrze symfonicznej na światowej wystawie w Osace. Robot humanoidalny firmy Honda, tak samo jak inne androidy, może chodzić, wchodzić po schodach, tańczyć, nosić przedmioty itp. Tym samym roboty te niemal zasługują na ożywioną formę ich nazwy, która po czesku dosłownie brzmi roboti DEFINICJA ROBOTÓW Następujące kategorie mogą służyć do ogólnego porównania właściwości maszyn i ludzi w procesie produkcji: - właściwości fizyczne, - możliwości funkcjonalne, - poziom intelektualny. Ludzka świadomość określa granice poziomu intelektualnego potrzebnego i możliwego do uzyskania dla procesu produkcji. W danym przypadku, składa się on przede wszystkim na percepcję, zachowawczość, podejmowanie decyzji, pamięć i logikę. Możliwości funkcjonalne obejmują adaptacyjność, uniwersalność, możliwość ruchu w przestrzeni, zręczność itp. Właściwościami fizycznymi nazywa się siłę, prędkość, możliwość cyklicznej pracy, stabilność charakterystyk, odporność, niezawodność i inne. Trzy wyżej wymienione kategorie można wizualizować w postaci przestrzennego schematu we współrzędnych kartezjańskich x, y i z [4; p.38]. Rys. 1-4: Schematyczne porównanie człowieka i maszyny w procesie produkcji Rys. 1-4 przedstawia bardzo schematyczny opis roli człowieka w procesie produkcyjnym, która charakteryzuje się bardzo wysokim poziomem intelektu (potrzebnego w procesie produkcji, o którym mowa), dosyć wysokim poziomem możliwości funkcjonalnych, ale również bardzo niskim poziomem właściwości fizycznych. Człowiek zdawał sobie z tego sprawę od zarania dziejów, dlatego wszystkie wcześniejsze maszyny praktycznie pomagały człowiekowi powiększyć jego możliwości fizyczne. Są one wizualizowane, jako tylko jeden wymiar, umieszczony na osi reprezentującej właściwości fizyczne.

10 Maszyny budowlane i im podobne maszyny, kontrolowane i obsługiwane bezpośrednio przez człowieka, na przykład koparki, zgarniarki, lub nawet stabilizatory, taśmociągi itp. stanowią maszyny mieszczące się w dwuwymiarowej płaszczyźnie określonej przez osie fizycznych właściwości i możliwości funkcjonalnych. Z drugiej strony, maszyny matematyczne i im podobne maszyny informatyczne (komputery, sterowniki) również są w dwóch wymiarach na powyższym wykresie, mieszczą się jednakże na płaszczyźnie określonej przez osie fizycznych właściwości i poziomu intelektualnego. Tylko połączenie, a raczej przenikanie dwóch rodzajów maszyn przedstawionych powyżej, powoduje powstanie manipulatora przemysłowego - robota, reprezentującego maszynę identyczną z trójwymiarowym wykresem roli człowieka w procesie produkcji w tym schemacie. Badania robotyki naturalnie obejmuje poszukiwania odpowiedniej definicji zarówno manipulatorów jak i robotów. Definicje pojęcia "robot" w literaturze światowej są dalekie od jednoznaczności. Jednakże niektóre definicje wynikające z liczby stopni swobody takiego urządzenia, takie jak: "Robot jest urządzeniem o więcej niż trzech stopniach swobody; urządzenia z mniejszą liczbą stopni swobody niż trzy nazywane są manipulatorami", albo "robot przemysłowy jest automatycznym urządzeniem manipulującym swobodnie programowalnym w trzech osiach wyposażonym w przenoszące ręce (chwytaki) lub instrumenty technologiczne przeznaczone do wykorzystania w przemyśle" świadczy o braku zrozumienia podstawowej filozofii robotyki. Niemniej jednak, ta ostatnia definicja nasuwa kolejne pytanie, a mianowicie czy robot i robot przemysłowy to identyczne urządzenia. Atrybut "przemysłowy" sugeruje to, co należy rozumieć przez ostatnią część definicji: roboty przemysłowe stanowią podzbiór robotów w ogóle. W odniesieniu do ogólnego pojęcia "robot" jest możliwa do przyjęcia definicja określona przez inż. Ivan M. Havel, CSc. [2], cytowany w [3, s. 20]: "Robot to zautomatyzowany lub sterowany komputerowo zintegrowany system, zdolny do samodzielnego, celowego oddziaływania ze środowiskiem naturalnym na podstawie dyspozycji wydawanych przez człowieka. Interakcja polega na wykrywaniu i rozpoznawaniu środowiska oraz na manipulowaniu przedmiotami lub poruszaniu się w środowisku". Powyższa definicja ma zastosowanie niewątpliwie do wielu różnych systemów zrobotyzowanych, nie tylko przemysłowych. Natura "robota przemysłowego" została trafnie określona przez Prof. P. N. Beljanin [1]: "Robot przemysłowy jest niezależnie funkcjonującą maszyną - automatem, mającą na celu powielanie niektórych ruchowych i intelektualnych funkcji człowieka podczas wykonywania pomocniczych i podstawowych procesów produkcyjnych bez bezpośredniego uczestnictwa człowieka i który jest wyposażony w tym celu w niektóre zdolności człowieka (słuch, wzrok, dotyk, pamięć itp.), umiejętność samodzielnej nauki, samoorganizacji i adaptacji, czyli np. przystosowania do danego środowiska. " Zdefiniowane urządzenie rzeczywiście jest pożądanym zastępstwem człowieka w procesie produkcji. Bez względu na to, czy jest to robot przemysłowy, czy manipulator, powinno zostać określone w oparciu o analizę jego poziomu inteligencji, tj. systemu kontroli. Zgodnie z tekstem towarzyszącym Rys. 1-4, nie ma jednolitego kryterium pozwalającego na ścisły podział manipulatorów i robotów przemysłowych.

11 2. STRUKTURA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH I MANIPULATORÓW (RPiM) 2.1. STRUKTURA KINEMATYCZNA RPiM System ruchu stacjonarnych RPiM Na podstawie wyżej wymienionych definicji robotów i z ogólnego spojrzenia na te skomplikowane urządzenia można wyraźnie wywnioskować, że roboty przemysłowe należy rozumieć jako pewien podzbiór robotów jako takich. Te reprezentowane są w szczególności przez roboty mobilne wykorzystujące różnych typów podwozia kołowe lub pasowe do przemieszczania, lub roboty z nogami, czasem nawet wykonane na podobieństwo zwierząt lub androidów. Szczególnie w systemach robotów mobilnych, ramię stanowi mechanizm manipulacji, który praktycznie jest, z globalnego punktu widzenia, systemem pozycjonowania samym w sobie. Może być używany jako stacjonarny robot przemysłowy i może być dodatkowo wyposażony w proste lub bardziej skomplikowane mechanizmy poruszania. W zakresie budowy RPiM system ruchu można podzielić w następujący sposób: - mechanizm poruszania - mechanizm pozycjonowania - mechanizm orientacji - efektory końcowe Zgodnie z Rys. 2-1, punkt odniesienia "Br" znajduje się pomiędzy mechanizmem pozycjonowania i orientacji. Punkt ten kończy podstawowy łańcuch kinematyczny (PŁK), składający się z mechanizmu pozycjonowania, czasami również rozszerzonego o mechanizm poruszania się. Łańcuch kinematyczny (ŁK) składa się z podstawowego łańcucha kinematycznego i mechanizmu orientacji. Pomiędzy mechanizmem orientacji i końcowym efektorem może znajdować się kompensator położenia. Podział elementów systemu ruchu robotów wyposażonych w liniowy mechanizm poruszania się jest przedstawiony na Rys a. b. Rys. 2-1: Przykładowe wyszczególnienie elementów systemu ruchu stacjonarnego robota przemysłowego. a. Przemysłowy robot adaptacyjny APR- 20 VUKOV-PREŠOV (SK) b. Robot przemysłowy BEROE RB-321(BG) X - mechanizm poruszania mechanizm pozycjonujący - CBB (APR-20), CZY (BEROE RB-321) B r - punkt odniesienia A 0, B 0, C 0 - mechanizm orientacji (zakresy możliwych ruchów) X, Y, Z translacja wzdłuż osi x, y, z A, B, C rotacja wzdłuż osi x, y, z A 0, B 0, C 0 - rotacja wzdłuż osi mechanizmu orientacyjnego

12 Pary kinematyczne w budowie RPiM System ruchu robotów przemysłowych i manipulatorów (RPiM) jest w istocie ruchomym mechanizmem składającym się z kilku podwójnych ogniw połączonych za pomocą przegubów, stanowiących pary kinematyczne (PK). Każdy z przegubów kinematycznych ma najczęściej jeden stopień swobody, przeguby o większej liczbie stopni swobody (np. przegub planarny lub cylindryczny) nie są typowymi elementami w budowie RPiM. To samo dotyczy połączenia dwóch obrotowych par kinematycznych w jednym ogniwie, tworzącym przegub sferyczny, które można znaleźć rzadko ze względu na to, że budowa przegubu nie daje możliwości instalacji serwomechanizmów. W konstrukcji RPiM używa się najczęściej liniowych (translacyjnych) i obrotowych (rotacyjnych) par kinematycznych. Ze względu na to, że jest to często konieczne (w większej liczbie sytuacji niż tylko to zagadnienie) do reprezentowania struktury kinematycznej RPiM w różnych pozycjach, przyjęty został schematyczny system symboli w oparciu o typowe cechy ich konstrukcji. Pary kinematyczne translacyjne (T) Reprezentacja tego węzła jest stosunkowo prosta, nie wymaga więcej, niż odzwierciedlenia liniowego ruchu dwóch członów. Należy jednak wziąć pod uwagę względność ruchu dwóch członów: a) krótki człon poruszający się po długim torze jezdnym konstrukcja wózkowa (patrz Rys. 2-2a) b) długi człon poruszający się w krótkiej prowadnicy konstrukcja suwakowa (patrz Rys. 2-2b) c) konstrukcja rozszerzeniowa lub teleskopowa (patrz Rys. 2-2c) a) b) c) Rys. 2-2: Schemat translacyjnych par kinematycznych: a) wózkowa, b) suwakowa, c) teleskopowa Bez używania żadnych specjalnych symboli, zakłada się, że para kinematyczna na Rys. 2-2 nie może być obracana. Pary kinematyczne rotacyjne (R) Gdy opisuje się rotacyjne PK, należy wziąć pod uwagę ich specyficzne cechy, które obejmują zarówno obrót wokół własnej osi lub wokół ramienia, długość ramienia obrotu "r", jak i kierunek widoku (z przodu, z góry, lub widok z boku) w jakim przegub jest przedstawiony. Rys. 2-3: Rotacyjna para kinematyczna bez ograniczeń kąta obrotu: a),c) - z ramieniem obrotu o długości "r" i b),d) obrót wokół własnej osi (r = 0)

13 Należy zauważyć, że nawet prosty schemat konstrukcji PK przekazuje zasadę możliwego ruchu obrotowego, czyli dostarcza informacji o ograniczeniach ruchu obrotowego, albo daje wyobrażenie o możliwych rotacjach wokół osi bez ograniczeń. Typowe przykłady są pokazane na Rys. 2-3 i Rys Rys. 2-4: Przeguby (rotacyjna PK z ramieniem obrotu r ), widok z frontu i z góry: a) bez ograniczenia kąta obrotu b) z ograniczeniem kąta obrotu Roboty przemysłowe z kinematyką szeregową Podstawowy łańcuch kinematyczny mechanizm pozycjonowania Wszystkie powszechne konstrukcje podstawowego łańcucha kinematycznego (mechanizmu pozycjonowania) robotów przemysłowych są konstrukcjami o kinematyce szeregowej. Spowodowane jest to powszechnym stosowaniem wyżej wymienionych par kinematycznych (translacyjnych lub rotacyjnych), z których każda ma zawsze jeden stopień swobody. Przeguby przesuwają się lub obracają niezależnie od siebie. Powstały ruch całego układu jest wynikiem złożenia ruchów w każdej parze kinematycznej. Ta zasada stanowi podstawę kinematyki szeregowej robota nie tylko w systemach zrobotyzowanych, ale np. również w maszynach produkcyjnych, gdzie przeważają konfiguracje złożone z przegubów translacyjnych, np. konfiguracja kartezjańska. Natomiast w morfologii robotów przemysłowych zastosowanie znalazły różne struktury. Mechanizm pozycjonowania jest używany do ustawiania żądanej pozycji punktu odniesienia Br. W celu poruszenia nim wzdłuż linii (wektor) lub krzywej (okrąg) wystarczy tylko 1 stopień swobody (translacyjny (T) lub rotacyjny (R)), natomiast w przypadku pozycjonowania punktu odniesienia Br na powierzchni lub w płaszczyźnie, połączenie ruchów dwóch par kinematycznych jest wymagane. Jedynie po dodaniu trzeciej pary kinematycznej, punkt odniesienia w podstawowym łańcuchu kinematycznym będzie mógł poruszać się w przestrzeni w zależności od ogólnej konfiguracji PK w PŁK. W zakresie praktycznego zastosowania w pierwszych latach rozwoju robotyki następujące cztery tzw. podstawowe konfiguracje PK były powszechnie stosowane: 1. Trzy translacyjne PK: T T T 2. Jedna obrotowa i trzy translacyjne PK: T R T 3. Dwie obrotowe i jedna translacyjna PK: R T R 4. Trzy obrotowe PK: R R R Przez przypadek, struktury tych czterech podstawowych kombinacji przedstawiają tendencję do stopniowej wymiany przegubów translacyjnych na przeguby rotacyjne, w wyniku czego przestrzeń robocza przyjmuje następujące postaci: 1. Prostokątna (kartezjańska) 2. Cylindryczna 3. Sferyczna 4. W kształcie torusa 2 (łączna, antropomorficzna, kątowa). 2 "TORUS", po czesku "OBLOUN", to termin zaczerpnięty z architektury, w której opisuje wypukłe półokrągłe odlewy (połączone wklęsłym odlewem) znalezione na przykład w attyckich i jońskich bazach kolumn lub w profilu gotyckich ościeży.

14 Rys. 2-5 przedstawia przegląd przestrzeni roboczych powstałych w wyniku kombinacji trzech par kinematycznych. Rys. 2-5: Przestrzenie robocze podstawowych typów robotów przemysłowych: a. kartezjańska (prostokątna) przestrzeń robocza (TYP K ), b. cylindryczna przestrzeń robocza (TYP C ), c. sferyczna przestrzeń robocza (TYP S ), d. łączona (antropomorficzna, torus, kątowa) przestrzeń robocza (TYP A ). Dalsze praktyczne wykorzystanie i monitorowanie rozwoju wykazało występowanie robotów przemysłowych ze strukturami PK różniącymi się od tych odpowiadających podstawowym przestrzeniom roboczym. Przykładem tego jest robot przemysłowy "UM-160", którego struktura PŁK może być wyrażona przez połączenie TTR przegubów kinematycznych, jak widać na Rys Podobnie jest w przypadku robota RENAULT Typ Poziomy lub robota PROB-5. Takie struktury kinematyczne robotów przemysłowych znane są jako tzw. struktury pochodne. a) b) Rys. 2-6: Metamorfoza struktur robotów przemysłowych zaprojektowanych jako konfiguracje TRR a. schemat i rysunek robota przemysłowego UM-160 (RUS) b. schemat i rysunek robota przemysłowego PROB-5 (CZ) Gdzie: X,Z - przemieszczenie wzdłuż osi x i z; A, A, C, C rotacja wokół osi x, z; B r - punkt odniesienia Praktyka więc udowodniła teorię, że dla konfiguracji kinematycznej o n-stopniach swobody, liczba możliwych kombinacji par kinematycznych T i R wynosi: m = 2 n.....(2.1) gdzie n jest liczbą naturalną. Dla praktycznej i powszechnej liczby n = 3 stopni swobody, liczba możliwych kombinacji jest rozszerzona do całkowitej liczby m = 2 3 = 8 grup, jak pokazano w tabeli 2.1: Tabela 2.1: Podstawowe i pochodne konfiguracje PK

15 W tym schemacie zawarta już jest wyżej wymieniona konfiguracja PK robotów pokazanych na Rys. 2-6 (TRR), jest zatem możliwe odniesienie się do struktury pochodnej podstawowego łańcucha kinematycznego tych robotów poprzez połączenie ich par kinematycznych. W przeciwieństwie do przykładu konfiguracji robota przemysłowego z Rys. 2-6, budowa podstawowego łańcucha kinematycznego robotów przemysłowych typu "SCARA (GEC ROBOTS BODY, SR-BOSCH 800) reprezentuje konfigurację RRT, która należy do grupy podstawowych. Jednakże w przeciwieństwie do najbardziej rozpowszechnionych podstawowych konfiguracji używanych w robotach przemysłowych tego typu, istnieje również powiązanie ze sferyczną przestrzenią roboczą (np. UNIMATE), jak pokazano na Rys Rys. 2-7: Zróżnicowanie kształtów kilku typów robotów przemysłowych ze względu na różne ułożenie PK w konfiguracji RRT a) schemat i szkic robota przemysłowego UNIMATE (CBY) b) schemat i szkic robota przemysłowego (CC'Z) industrial robot Niemożliwe jest jednak odróżnienie struktury PŁK CC'Z stosowanego w wyżej wymienionym robocie przemysłowym "SCARA" od struktury PŁK CBY w konfiguracji RRT (np. UNIMATE) jedynie w oparciu o analizę konfiguracji par kinematycznych, mimo, że oba typy wykazują duże różnice w budowie. Powodem tego jest fakt, że ze względu na inne ułożenie węzłów kinematycznych, przestrzeń robocza zmienia się ze sferycznej na cylindryczną. Konstrukcje przedstawione na Rys. 2-6 posiadające konfigurację TRR są podobne. Jest to praktyczny dowód na to, że każda para kinematyczna umieszczona w PŁK może być zorientowana w jednym z trzech różnych kierunków określonych przez osie kartezjańskiego układu współrzędnych x, y, z, tj.: translacja (T) wzdłuż współrzędnych X, Y, Z, rotacja (R) wzdłuż współrzędnych A, B, C. Wynika z tego, że w ramach danych konfiguracji, powstają różne dalsze ułożenia, np. Tx, Ty, Tz (X, Y, Z), lub Tx, Tz, Ty (X, Z, Y), itp. Teoretycznie jest w 3teor = 165 takich różnych ustawień dla liczby stopni swobody n = 3, z czego ok. w 3prakt = 13 jest praktycznie stosowanych.

16 Konfiguracja i ułożenie PK w podstawowym łańcuchu kinematycznym (mechanizmu pozycjonowania) odgrywają kluczową rolę w określeniu budowy łańcuchów kinematycnych robotów przemysłowych. Dlatego też służą one jako kryteria podziału robotów na typy podstawowy i pochodny (patrz rozdział 2.2). Mechanizm orientacji Powyższa prezentacja różnych rodzajów robotów przemysłowych pokazała m.in., że mechanizm pozycjonowania każdego typu układu współrzędnych RPiM o trzech stopniach swobody przemieści punkt odniesienia "Br" w wybrane miejsce w przestrzeni roboczej. Mechanizm orientacji musi być następnie wykorzystany do zapewnienia właściwego ukierunkowania trzymanego i manipulowanego obiektu. W praktyce mechanizm nie wpływa zasadniczo na konfigurację ŁK robota, jest to determinowane głównie przez system pozycjonowania. Mechanizm orientacji ma jedynie funkcję uzupełniającą, która zapewnia, że obiekt znajdzie się nie tylko we właściwej pozycji, ale zostanie też osiągnięta jego dokładna orientacja. Tak więc w teorii, struktura łańcucha kinematycznego RPiM powinna mieć (dla podstawowych kombinacji PK) charakterystykę przedstawioną w tabeli 2.2: Tabela : Nieprawidłowe wykorzystanie PK w mechanizmie orientacji Mechanizm Mechanizm Ocena pozycjonowania orientacji TTT RRR RTT TRR - NIE! RRT TTR - NIE! RRR TTT - NIE! Pomimo, że pozycja ciała w przestrzeni określana jest przez sześć stopni swobody, z których trzy są translacyjne, a trzy rotacyjne, niemożliwe jest aby zawsze używać takiej konfiguracji w celu manipulowania obiektami. Jeśli w celu ustalenia pozycji użyto PK translacyjnych, pary rotacyjne muszą zostać użyte do ustalenia orientacji. Jeśli jednak rotacyjne PK są użyte w mechanizmie pozycjonowania, mechanizm orientacji, jako część łańcucha kinematycznego robota przemysłowego, również musi zawierać rotacyjne PK pozwalające na reorientację obiektu w pierwotnym kierunku po tym, jak robot się obrócił. Tak więc w tabeli 2.2 tylko pierwszy wiersz przedstawia poprawną konfiguracje PK pozycjonujących i orientujących. Lista innych prawidłowych konfiguracji łańcuchów kinematycznych znajduje się w tabeli 2.3. Tabela 2.3: Prawidłowe użycie PK w mechanizmie orientacji Mechanizm pozycjonowania TTT RTT RRT RRR Mechanizm orientacji RR(R) RR(R) RR(R) RR(R) 3 Wytłuszczenie czcionki określającej pary kinematyczne mechanizmu pozycjonowania w przeciwieństwie do mechanizmu orientacji jest zwróceniem uwagi na różnice w ich budowie, która określa ich stopniowo coraz mniejszą odporność.

17 Można zatem stwierdzić, że mechanizm orientacji RPiM musi być zbudowany z obrotowych par kinematycznych. W przypadku specjalnych potrzeb, może zaistnieć konieczność zastosowania innej konfiguracji. Mechanizm orientacji RPiM może zasadniczo mieć dowolną liczbę stopni swobody (DOF), które dodaje się do liczby DOF mechanizmu pozycjonowania w ten sposób otrzymując całkowitą liczbę DOF w łańcuchu kinematycznym robota przemysłowego. Jednakże przy rotacji wzdłuż trzeciej osi, w zasadzie obiekt obraca się wokół osi łańcucha kinematycznego, która jest zwykle redundantna. W rezultacie mechanizm orientacji robotów przemysłowych często zawiera tylko dwie rotacyjne PK, aby wykluczyć obracanie mechanizmu pozycjonowania. W tabeli 2.3 pokazano to umieszczając trzecią rotację w nawiasach. Jednakże używanie wszystkich trzech rotacyjnych par kinematycznych w mechanizmie orientacji może być korzystne na przykład podczas montażu kołka z piórem lub wpustem, który powinien być umieszczony w prawidłowym otworze gdzie obiekt powinien być wsunięty w kierunku osi obrotu ostatniej pary kinematycznej ŁK robota przemysłowego. W innym przypadku końcowa para kinematyczna może zostać użyta w ramieniu robota które ma zamontowaną końcówkę spawającą. Oczywistym jest, że teoria konfiguracji mechanizmu orientacyjnego jest ściśle związana z jego praktycznym zastosowaniem. Powyższa analiza wykazała, że budowa rotacyjnych par kinematycznych mechanizmu orientacji może (podobnie jak w mechanizm pozycjonowania) obejmować zarówno obrót wokół własnej osi (bez dodatkowego ramienia obrotowego) lub obrót z dodatkowym ramieniem "r" (patrz Rys. 2-8). Trudno jest określić jego reprezentację na osiach x, y lub z w mechanizmie orientacji, ponieważ mamy do czynienia z układem ruchomym. Oznaczenie kąta obrotu w parach kinematycznych mechanizmu orientacji jako 1, 2, 3,... itd. bardziej pasuje. Rys. 2-8: Sposoby realizacji pary kinematycznej w rotacyjnym mechanizmie orientacji a) bez ramienia obrotu b) oraz c) z ramieniem obrotu Rys. 2-9: Dwa podstawowe warianty układu trzech rotacyjnych par kinematycznych w mechanizmie orientacji RPiM a) Osie równoległe pierwszej i trzeciej PK w pozycji podstawowej, b) Wzajemnie prostopadłe osie wszystkich trzech PK Rys Najbardziej powszechne ułożenia w kombinacjach dwóch PK w mechanizmie orientacji RPiM Sposób obrotu naturalnie zmienia się gdy pary kinematyczne są łączone. Podobnie jak w mechanizmie pozycjonowania, musimy monitorować ich ułożenie. Konsekwentne monitorowanie osi równoległych nie jest tak istotne jak to jest w mechanizmie pozycjonowania, ponieważ mechanizm orientacji z założenia działa w różnych pozycjach roboczych. Układy pokazane na Rys są połączeniem dwóch par kinematycznych obrotowych w mechanizmie orientacji.

18 W wyniku połączenia trzech par kinematycznych, liczba możliwych konfiguracji wzrasta w podobny sposób jak w mechanizmie pozycjonowania, jednak w następujące dwa warianty są najczęściej używane (patrz Rys. 2-9). W przykładzie pokazanym na Rys. 2-9a trzeci PK staje się niewspółosiowe z pierwszym PK, po niewielkim ruchu drugiej pary. Poszczególne konstrukcje mechanizmów orientacji RPiM są ściśle związane odpowiednio z ich modułową lub zintegrowaną budową Problematyka dokładności i pozycjonowania podstawowych typów RPiM Luzy w mechanizmie przegubu pary kinematycznej można podzielić na luzy podstawowe v z i luzy spowodowane przez zużywanie się v o. Całkowity luz mechanizmu ruchu pary kinematycznej po wstępnym rozruchu i pewnym okresie działania wynosi v c = v z + v o = n v z, gdzie n - współczynnik, którego wielkość jest proporcjonalna do długości okresu w jakim PK była używana. W systemie w którym PK są ułożone szeregowo, z których każda powoduje błąd i, błąd wynikowy c jest geometryczną sumą błędów poszczególnych współrzędnych ( 1, 2, 3... ). Całkowity błąd dla trzech DOF wynosi: c = Nie może przekraczać wartości dopuszczalnych błędu pozycjonowania (orientacji) c < c dov. W kartezjańskim układzie współrzędnych (K) pokazano na Rys. 2-5a i Rys. 2-11a, że błąd w poszczególnych współrzędnych układu ma postać: x = 1 = x 2 x 1 ; y = 2 = y 2 y 1 ; z = 3, gdzie x 2, y 2, z 2 są współrzędnymi pożądanej pozycji A 2 i x 1, y 1, z 1 są współrzędnymi aktualnej pozycji A 1 Całkowity błąd w układzie (K) wynosi: A 1A2 x 2 x 1 y2 y 1 z2 z...(2.2) ck 1 Biorąc pod uwagę upraszczające założenie, że błędy dotyczące poszczególnych współrzędnych wynoszą: x = y = z =, błąd wynikowy może być wyrażony jako: ck = A 1 A 2 = 1,73. Biorąc pod uwagę założenie, że dokładność wytworzenia - i dla uproszczenia również zużycie - mechanizmu - pozostaje na tym samym poziomie na całej długości elementu napędowego (np. śruby lub wału), można powiedzieć, że wielkość błędu jest niezależna od odległości pomiędzy wyjściowym położeniem końcówki efektora, a punktem początkowym układu współrzędnych. W cylindrycznym układzie współrzędnych (C) pokazanym na Rys. 2-5b oraz Rys. 2-11b, występują współrzędne pozycji aktualnej A 2 ( r + r, z + z, z + z ) i współrzędne pozycji zadanej A 1 (r, z, z). Przy upraszczającym założeniu, że z = 0, z = r, z = 0, wynikowy błąd po odejmowaniu w równaniu (2.2) wynosi: 2 cc A 1A2 2 r 2 1 cos z r r r.(2.3) Wartość błędu cc jest zależna od odległości r pomiędzy położeniem wyjściowym końcówki efektora, a punktem początkowym układu współrzędnych. Im większa odległość, tym większy powstały błąd. W sferycznym układzie współrzędnych (S) pokazanym na Rys. 2-5c oraz Rys. 2-11c, współrzędne punktów A1 i A2 są wyrażone jako: A 1 ( r, z, x ), A 2 ( r + r, x + x, z + x ). Biorąc pod uwagę upraszczające założenie, że x = 0 a z = 0 and x = z =, powstały błąd w wyniku podstawienia w równaniu (2.2) wynosi: cs A A r r r sin r 2...(2.4) Podobnie jak cylindrycznym układzie współrzędnych, błąd wynikowy w tym przypadku zależy od wartości odległości r pomiędzy końcem efektora, a początkiem układu współrzędnych. Im większa odległość, tym większy powstaje błąd.

19 a. b. c. d. Rys Pozycjonowanie w układach współrzędnych: kartezjańskim (a), cylindrycznym (b), sferycznym (c) i antropomorficznym (d). (Oznaczenia na rysunku d należy zamienić analogicznie do rysunku a, b i c przyp. tłum.) W antropomorficznym (kątowym) układzie współrzędnych (A) pokazanym na Rys. 2-5d, zrzutowane na układ kartezjański współrzędne pozycji zadanej A 2 (R 1, x + x, z + z, R 2, + ) i współrzędne pozycji aktualnej A 1 (R 1, x, z, R 2, ), zgodnie z Rys.2.11d maja postać: 1. Dla punktu A 1 : x 1 = [ R 1 cos x + R 2 cos ( - + x ) ] cos z y 1 = [ R 1 cos x + R 2 cos ( - + x ) ] cos z z 1 = R 1 cos x + R 2 cos ( - 2. Dla punktu A 2 : + x ) x 2 = cos ( z + z ) R 1 cos ( x + x ) + R 2 cos ( - + x + x + ) y 2 = sin ( z + z ) R 1 cos ( x + x ) + R 2 cos ( - + x + x + ) z 2 = R 1 sin ( x + x ) + R 2 sin ( - + x + x + ) W tym przypadku na zmianę położenia punktu odniesienia B r, będącego na końcu ramienia R 2, ma wpływ nie tylko zmiana kąta z i kąta, który jest zawarty pomiędzy ramionami R 1 i R 2. Wpływ na położenie punktu B r ma również zmiana kąta podstawowego x i to bez zmiany kąta. Wartość kąta wpływa na odległość punktu odniesienia Br od punktu początkowego układu współrzędnych, którego bezwzględna wartość zależy również od długości ramion R 1 i R 2. Przy upraszczającym założeniu, że z = 0 i x = 0, co w porównaniu z poprzednimi analogicznymi przypadkami oznacza tylko, że układ współrzędnych zostanie obrócony tak, aby jego oś x pokrywała się z ramieniem R 1 w podstawowym układzie kinematycznym. Następnie przy innym założeniu upraszczającym, że z = x = =, R 1 = R 2 = R i w końcu że =, co oznacza, że ramię R 2 jest przedłużeniem ramienia R 1 na osi x, co powoduje powstanie maksymalnej odległości pomiędzy punktem odniesienia Br, a początkiem układu współrzędnych, całkowity błąd położenia po podstawieniu w równaniu (2.2) ma postać: ca A A 1 2 R cos cos cos2 2R 2 R sin cos cos2 2 R sin sin 2 2 po redukcji: 2 ca 2 R sin 0,5 sin sin2s 0,50 cos cos2 0,50.(2.5) Na przykład dla R = mm, = 10, = 0,1 mm wynik po podstawieniu w równaniach ( ) wyniesie:

20 ck = 0,2 mm, cc = 2,9 mm, cs = 4,1 mm, ca = 10,5 mm. Porównując osiągalną dokładność w poszczególnych systemach pozycjonowania, w najmniej korzystnych z ustawień dających największą odległość pomiędzy punktem odniesienia Br i początkiem układu współrzędnych i wychodząc z założenia, że system jest otwartym łańcuchem kinematycznym, wywnioskować można, co następuje: ca = 52,5 ck cs = 20,5 ck cc = 14,5 ck Z kompleksowej analizy wszystkich czterech systemów pozycjonowania wynika, że tej samej dokładności wytworzenia elementów par kinematycznych, robot przemysłowy pracujący bez sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od położenia, złożony ze sterowanych jednostek w system TTT, czyli na przykład system pozycjonujący w kartezjańskim układzie współrzędnych "K", będzie najbardziej dokładny Roboty przemysłowe o kinematyce równoległej Ostatnimi czasy w budowie maszyn produkcyjnych znalazły zastosowanie ciekawe konstrukcje. Dosłownie są to centra obróbcze, wykorzystujące oryginalny pomysł zamontowania narzędzia tnącego w uchwycie urządzenia (platformy) połączonego z trzema podporami o zmiennej długości (translacyjnymi parami kinematycznymi). Połączenie następuje poprzez pasywne przeguby rotacyjne które pozwalają na zmianę orientacji platformy względem obrabianego elementu. Ponieważ co najmniej 3 ruchome podpory są potrzebne, aby określić położenie platformy i użycie 6 podpór okazało się optymalne, powstała konstrukcja była popularnie zwana Heksapodem (Sześcionogiem). Najstarszy znany Heksapod, zaprojektowany przez V. Gogh a, pochodzi z 1949 roku. W 1965 r. D. Stewart opisał właściwości prostego Heksapoda, stąd obecnie powszechnie używany termin "platforma Stewart a". W przeciwieństwie do maszyn wciąż posiadających kinematykę szeregową, czyli połączenie ruchów obrotowych i przesuwnych, ruch wynikowy w Heksapodzie powstaje poprzez jednoczesne działanie i kontrolę przemieszczenia sześciu (jednak ogólnie co najmniej trzech) podpór o zmiennej długości, połączonych przegubami z platformą i mogących zmieniać jej orientację i położenie w przestrzeni. Są to maszyny o równoległej strukturze kinematycznej. W latach , kilka modeli tych maszyn zostało zbudowanych. Wystąpił jednak szereg problemów, głownie w obszarze oprogramowania i sprzętu. Przełom w tym zakresie został dokonany przez dwóch producentów: GEODETICS i INGERSOLL. Oprócz w pełni równoległej kinematyki maszyn o sześciu stopniach swobody, takich jak heksapod, o którym mowa powyżej, zostało opracowane i zbudowane w ramach wspólnego projektu DYNAMIL i BMBF centrum obróbcze Dyna-M o kinematyce hybrydowej. Obecnie, te nowe zasady korzystania z równoległych struktur kinematycznych nie mogły pozostać bez wpływu na budowę robotów przemysłowych. Robot przemysłowy TRICEPT HP 1, przedstawiony na Międzynarodowej Wystawie EMO-95 w Mediolanie przez COMAU-Division Robotica z Turynu, posiada mechanizm orientacji składający się obrotowych par kinematycznych połączonych w zwykły sposób. Konstrukcja ta jednak zamontowana jest na kołnierzu, zawieszonym i ustawionym jako platforma Stewart a z trzema sterowanymi kolumnami o zmiennej długości połączonych przegubami w formie obrotowych obejm. Rama nośna robota przemysłowego TRICEPT HP 1 o równoległej strukturze kinematycznej mechanizmu pozycjonowania składa się z kolumny mocno zamocowanej na podstawie. Górna część kolumny, która w przekroju poprzecznym jest prostokątna, posiada poziome ramiona poprzeczne w kształcie litery U. Do każdego z trzech ramion podłączone są poprzez przeguby górne części trzech ramion pionowych jednostek ruchu przesuwnego (translacyjnego). Standardowy mechanizm pozycjonowania (szeregowa konfiguracja par kinematycznych) jest więc w tym robocie zastąpiony przestrzennym systemem prętów będących jednostkami przesuwnymi, które są na dolnym końcu, połączone przegubami mocującymi z platformą Stewart a.

Modu 9: Szybkie Prototypowanie

Modu 9: Szybkie Prototypowanie Mechatronika Modu 9: Szybkie Prototypowanie wiczenia (pomys ) prof. dr hab. in. Edward Chlebus dr in. Bogdan Dyba a, dr in. Tomasz Boraty ski dr in. Jacek Czajka dr in. Tomasz B dza dr in. Mariusz Frankiewicz

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, (pomys )

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. podr czniki, (pomys ) Mechatronika Modu 10: Robotyka podr czniki, (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w Brnie Wydzia Mechaniczny

Bardziej szczegółowo

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 6: Systemy i funkcje mechatroniczne Ćwiczenia (Koncepcja) Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 5: Komponenty mechatroniczne Ćwiczenia (Koncepcja) Wojciech Kwaśny Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Wrocław, Polska Projekt UE

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. wiczenia. (pomys )

Mechatronika. Modu 10: Robotyka. wiczenia. (pomys ) Mechatronika Modu 10: Robotyka wiczenia (pomys ) Petr Blecha Zden k Kolíbal Radek Knoflí ek Aleš Pochylý Tomáš Kubela Radim Blecha Tomáš B ezina Uniwersytet Technologiczny w Brnie Wydzia Mechaniczny Instytut

Bardziej szczegółowo

Modu 9: Szybkie Prototypowanie

Modu 9: Szybkie Prototypowanie Mechatronika Modu 9: Szybkie Prototypowanie rozwi zania (pomys ) prof. dr hab. in. Edward Chlebus dr in. Bogdan Dyba a, dr in. Tomasz Boraty ski dr in. Jacek Czajka dr in. Tomasz B dza dr in. Mariusz Frankiewicz

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 6: Systemy i funkcje mechatroniczne Podręczniki (Koncepcja) Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn

Bardziej szczegółowo

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 3: Technika płynowa. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 3: Technika płynowa Ćwiczenia (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 4: Napędy i sterowania elektryczne Podręczniki (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS,

Bardziej szczegółowo

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami Instrukcja (Koncepcja) Andre Henschke Firma konsultingowa Henschke, Drezno, Niemcy Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 11: Migracje Europejskie. wiczenia. (pomys ) Andre Henschke Henschke Consulting, Niemcy

Mechatronika. Modu 11: Migracje Europejskie. wiczenia. (pomys ) Andre Henschke Henschke Consulting, Niemcy Mechatronika Modu 11: Migracje Europejskie wiczenia (pomys ) Andre Henschke Henschke Consulting, Niemcy Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji Mechatronika dla specjalistów

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. rozwi zania. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. rozwi zania. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Mechatronika Modu 12: Interfejsy rozwi zania (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Ćwiczenie laboratoryjne 2 Temat: Modelowanie powierzchni swobodnych 3D przy użyciu programu Autodesk Inventor Spis treści 1.

Bardziej szczegółowo

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 2 (Część 2): Organizacja i zarządzanie projektami Podręczniki (Koncepcja) Andre Henschke Firma konsultingowa Henschke, Drezno, Niemcy Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J

Bardziej szczegółowo

Kiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6.

Kiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6. Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. kiści. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia

Bardziej szczegółowo

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 1: Podstawy Podręczniki (Koncepcja) Matthias Römer Uniwersytet Techniczny w Chemnitz, Instytut Obrabiarek i Procesów Produkcyjnych Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005

Bardziej szczegółowo

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. podr czniki. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy

Mechatronika. Modu 12: Interfejsy. podr czniki. (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Mechatronika Modu 12: Interfejsy podr czniki (pomys ) dr Gabriele Neugebauer mgr in. Matthias Römer Neugebauer und Partner OHG Niemcy Europejski Projekt transferu innowacji dla dodatkowej kwalifikacji

Bardziej szczegółowo

Modu 9: Szybkie Prototypowanie

Modu 9: Szybkie Prototypowanie Mechatronika Modu 9: Szybkie Prototypowanie podr czniki, (pomys ) prof. dr hab. in. Edward Chlebus dr in. Bogdan Dyba a, dr in. Tomasz Boraty ski dr in. Jacek Czajka dr in. Tomasz B dza dr in. Mariusz

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi

Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi 1 Geometryczne podstawy obróbki CNC 1.1. Układy współrzędnych. Układy współrzędnych umożliwiają

Bardziej szczegółowo

ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI

ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI Roboty najnowszej generacji 02 Dane techniczne oraz więcej informacji na www.dopak.pl ROBOTY NAJNOWSZEJ GENERACJI PICKERSPX10 Robot przeznaczony do odbioru wlewków jak również

Bardziej szczegółowo

Konfiguracja zdalna i sterowanie za pomocą Bluetooth (Android) http://www.basecamelectronics.com/

Konfiguracja zdalna i sterowanie za pomocą Bluetooth (Android) http://www.basecamelectronics.com/ Konfiguracja zdalna i sterowanie za pomocą Bluetooth (Android) http://www.basecamelectronics.com/ Basecam simplebgc przewodnik konfiguracji regulatora https://play.google.com/store/apps/details?id=ru.smartsoft.simplebgc

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 5: Komponenty mechatroniczne Podręczniki (Koncepcja) Wojciech Kwaśny Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Wrocław, Polska Projekt

Bardziej szczegółowo

1 Tworzenie brył obrotowych

1 Tworzenie brył obrotowych 1 Tworzenie brył obrotowych Do tworzenia brył obrotowych w programie Blender służą dwa narzędzia: Spin i SpinDup. Idea tworzenia brył obrotowych jest prosta i polega na narysowania połowy przekroju poprzecznego

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Definicja obrotu: Definicja elementów obrotu:

Definicja obrotu: Definicja elementów obrotu: 5. Obroty i kłady Definicja obrotu: Obrotem punktu A dookoła prostej l nazywamy ruch punktu A po okręgu k zawartym w płaszczyźnie prostopadłej do prostej l w kierunku zgodnym lub przeciwnym do ruchu wskazówek

Bardziej szczegółowo

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 183565 PL 183565 B1. (54) Mechanizm przekładni w maszynie do ćwiczeń z obciążeniem narządów ruchu

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 183565 PL 183565 B1. (54) Mechanizm przekładni w maszynie do ćwiczeń z obciążeniem narządów ruchu RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 183565 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 3 1 9 9 1 6 (22) Data zgłoszenia: 09.05.1997 (5 1) IntCl7: A63B 21/06

Bardziej szczegółowo

PRZEKROJE RYSUNKOWE CZ.1 PRZEKROJE PROSTE. Opracował : Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu

PRZEKROJE RYSUNKOWE CZ.1 PRZEKROJE PROSTE. Opracował : Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu PRZEKROJE RYSUNKOWE CZ.1 PRZEKROJE PROSTE Opracował : Robert Urbanik Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu IDEA PRZEKROJU stosujemy, aby odzwierciedlić wewnętrzne, niewidoczne z zewnątrz, kształty przedmiotu.

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia

Podstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia Podstawy robotyki Wykład I Wprowadzenie Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kamienie milowe robotyki 1947 pierwszy teleoperator sterowany

Bardziej szczegółowo

Urządzenie do obciskania obrotowego wyrobów drążonych

Urządzenie do obciskania obrotowego wyrobów drążonych Urządzenie do obciskania obrotowego wyrobów drążonych Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do obciskania obrotowego wyrobów drążonych, zwłaszcza osi i wałków wielostopniowych, drążonych. Pod pojęciem

Bardziej szczegółowo

PAiTM - zima 2014/2015

PAiTM - zima 2014/2015 PAiTM - zima 204/205 Wyznaczanie przyspieszeń mechanizmu płaskiego metodą planu przyspieszeń (metoda wykreślna) Dane: geometria mechanizmu (wymiary elementów, ich położenie i orientacja) oraz stała prędkość

Bardziej szczegółowo

Przykładowe plany zajęć lekcyjnych Design the Future Poland

Przykładowe plany zajęć lekcyjnych Design the Future Poland Przykładowe plany zajęć lekcyjnych Design the Future Poland 1 Spis treści Plik projektu... 3 Brelok Krok po kroku... 5 Tron dla komórki krok po kroku... 15 Plik projektu... 15 Tron na komórkę... 17 Figury

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735 Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności

Bardziej szczegółowo

Deski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby

Deski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby manipulatory pneumatyczne manipulatory podciśnieniowe wciągniki wózki manipulacyjne Deski Bloczki Butelki Zgrzewki Kanistry Szyby Wciagniki Wciągniki elektryczne (linowe i łańcuchowe) znajdują swoje

Bardziej szczegółowo

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski. Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 6: Systemy i funkcje mechatroniczne Instrukcja (Koncepcja) Jerzy Jędrzejewski Wojciech Kwaśny Zbigniew Rodziewicz Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn

Bardziej szczegółowo

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 Specyfikacja techniczna obrabiarki wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 KONSTRUKCJA OBRABIARKI HURCO VMX42 U ATC40 Wysoka wytrzymałość mechaniczna oraz duża dokładność są najważniejszymi

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

KGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012

KGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012 Rysowanie precyzyjne 7 W ćwiczeniu tym pokazane zostaną wybrane techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2012, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Narysować

Bardziej szczegółowo

PL 200888 B1. Sposób dokładnego wykrawania elementów z blach i otworów oraz wykrojnik do realizacji tego sposobu

PL 200888 B1. Sposób dokładnego wykrawania elementów z blach i otworów oraz wykrojnik do realizacji tego sposobu RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 200888 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 355081 (51) Int.Cl. B21D 28/06 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 17.07.2002

Bardziej szczegółowo

CZĘŚĆ II PARAMETRYCZNE PROJEKTOWANIE 2D

CZĘŚĆ II PARAMETRYCZNE PROJEKTOWANIE 2D CZĘŚĆ II PARAMETRYCZNE PROJEKTOWANIE 2D Projektowanie parametryczne jest możliwe wyłącznie za pomocą pełnej wersji programu AutoCAD. AutoCAD LT ma bardzo ograniczone możliwości w tym zakresie. Pozwala

Bardziej szczegółowo

Analiza korespondencji

Analiza korespondencji Analiza korespondencji Kiedy stosujemy? 2 W wielu badaniach mamy do czynienia ze zmiennymi jakościowymi (nominalne i porządkowe) typu np.: płeć, wykształcenie, status palenia. Punktem wyjścia do analizy

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Sprzętowe i programowe składniki sieci komputerowych. 2. Routing w sieciach komputerowych. 3. Siedmiowarstwowy model

Bardziej szczegółowo

1 Zasady bezpieczeństwa

1 Zasady bezpieczeństwa 1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.

Bardziej szczegółowo

(86) Data i numer zgłoszenia międzynarodowego: 25.04.2002, PCT/EP02/04612 (87) Data i numer publikacji zgłoszenia międzynarodowego:

(86) Data i numer zgłoszenia międzynarodowego: 25.04.2002, PCT/EP02/04612 (87) Data i numer publikacji zgłoszenia międzynarodowego: RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203740 (21) Numer zgłoszenia: 371431 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 25.04.2002 (86) Data i numer zgłoszenia

Bardziej szczegółowo

Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks.

Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks. 1 Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks. Rysunek. Widok projektowanej endoprotezy według normy z wymiarami charakterystycznymi. 2 3 Rysunek. Ilustracje pomocnicze

Bardziej szczegółowo

Trackery Leica Absolute

Trackery Leica Absolute BROSZURA PRODUKTU Trackery Leica Absolute Rozwiązania pomiarowe Leica Leica Absolute Tracker AT402 z sondą B-Probe Ultra przenośny system pomiarowy klasy podstawowej Leica B-Probe to ręczne i zasilane

Bardziej szczegółowo

PL 219521 B1. Układ do justowania osi manipulatora, zwłaszcza do pomiarów akustycznych w komorze bezechowej

PL 219521 B1. Układ do justowania osi manipulatora, zwłaszcza do pomiarów akustycznych w komorze bezechowej RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 219521 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391350 (51) Int.Cl. B25J 21/00 (2006.01) B25J 1/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek ZAKŁAD MECHANIKI PŁYNÓW I AERODYNAMIKI LABORATORIUM AUTOMATYZACJI PROCESOW PRODUKCYJNYCH Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek 1. Cel ćwiczenia Rzeszów 2008 Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

Nieskończona jednowymiarowa studnia potencjału

Nieskończona jednowymiarowa studnia potencjału Nieskończona jednowymiarowa studnia potencjału Zagadnienie dane jest następująco: znaleźć funkcje własne i wartości własne operatora energii dla cząstki umieszczonej w nieskończonej studni potencjału,

Bardziej szczegółowo

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi programu PowRek

Instrukcja obsługi programu PowRek Instrukcja obsługi programu PowRek środa, 21 grudnia 2011 Spis treści Przeznaczenie programu... 4 Prezentacja programu... 5 Okno główne programu... 5 Opis poszczególnych elementów ekranu... 5 Nowy projekt...

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do rysowania w 3D. Praca w środowisku 3D

Wprowadzenie do rysowania w 3D. Praca w środowisku 3D Wprowadzenie do rysowania w 3D 13 Praca w środowisku 3D Pierwszym krokiem niezbędnym do rozpoczęcia pracy w środowisku 3D programu AutoCad 2010 jest wybór odpowiedniego obszaru roboczego. Można tego dokonać

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Napędu robotów

Laboratorium Napędu robotów WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski

Bardziej szczegółowo

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora AiR V sem. Gr. A4/ Wicher Bartłomiej Pilewski Wiktor 9 stycznia 011 1 1 Wstęp Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora W poniższym

Bardziej szczegółowo

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007

Projekt UE Nr 2005-146319 MINOS, Realizacja od 2005 do 2007 Mechatronika Moduł 5: Komponenty mechatroniczne Instrukcja (Koncepcja) Wojciech Kwaśny Andrzej Błażejewski Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Wrocław, Polska Projekt

Bardziej szczegółowo

Bezpieczeństwo pracy z robotem przemysłowym. Gliwice 2007

Bezpieczeństwo pracy z robotem przemysłowym. Gliwice 2007 ABC Control - robotyka robotyzacja automatyka roboty abb fanuc kuka Gliwice 2007 Spis treści 1. Zapewnienie bezpieczeństwa pracownikom oraz wyposażeniu...2 2.Wykonywanie regularnych przeglądów robota,

Bardziej szczegółowo

Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC

Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Kompleksowa obsługa CNC www.mar-tools.com.pl Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Firma MAR-TOOLS prowadzi szkolenia z obsługi i programowania tokarek i frezarek

Bardziej szczegółowo

m OPIS OCHRONNY PL 59542

m OPIS OCHRONNY PL 59542 EGZEMPLARZ ARCHIWALNY RZECZPOSPOLITA POLSKA m OPIS OCHRONNY PL 59542 WZORU UŻYTKOWEGO 13) Y1 (2\j Numer zgłoszenia: 106638 5i) Intel7: Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej @ Data zgłoszenia: 04.06.1997

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz

Bardziej szczegółowo

PL 210507 B1. PAC ALEKSANDER, Lublewo, PL. 02.09.2003, XI Międzynarodowy Salon Przemysłu Obronnego Kielce

PL 210507 B1. PAC ALEKSANDER, Lublewo, PL. 02.09.2003, XI Międzynarodowy Salon Przemysłu Obronnego Kielce RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210507 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 365767 (51) Int.Cl. H01Q 3/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 02.03.2004

Bardziej szczegółowo

CZĘŚĆ A 18 pkt. 3. Które z poniższych brył A, B, C, D przedstawiają bryłę zaznaczoną kolorem szarym?

CZĘŚĆ A 18 pkt. 3. Które z poniższych brył A, B, C, D przedstawiają bryłę zaznaczoną kolorem szarym? WYDZIAŁ ARCHITEKTURY POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ T E S T K W A L I F I K A C Y J N Y Z P R E D Y S P O Z Y C J I D O Z A W O D U A R C H I T E K T A GDAŃSK, 6 CZERWCA 2009, CZAS TRWANIA TESTU (CZĘŚĆ A + B +

Bardziej szczegółowo

Przewody które najczęściej wykorzystujemy w aplikacjach sterowania i zasilania w ofercie HELUKABEL mają wspólną nazwę HELURobotics.

Przewody które najczęściej wykorzystujemy w aplikacjach sterowania i zasilania w ofercie HELUKABEL mają wspólną nazwę HELURobotics. Przemysł Robotyka ROBOTYKA obok fotowoltaiki i energii wiatrowej to najmłodsza dziedzina techniki naszych czasów. Od wielu lat ludzkość dążyła do ułatwienia wykonywania zadań poprzez stworzenie urządzeń

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym Ćwiczenie E6 Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym E6.1. Cel ćwiczenia Na zamkniętą pętlę przewodnika z prądem, umieszczoną w jednorodnym polu magnetycznym, działa skręcający moment

Bardziej szczegółowo

VASSILLI POLSKA Sp. z o.o. PODNOŚNIKI

VASSILLI POLSKA Sp. z o.o. PODNOŚNIKI VASSILLI POLSKA Sp. z o.o. PODNOŚNIKI 10.77T200 TOWER LIFT Tower Lift jest kompaktowym i bardzo nowoczesnym podnośnikiem zapewniającym, dzięki swojej stabilności, bezpieczne przenoszenie pacjentów. Przeznaczony

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE PNEUMATYCZNE MASZYN PNEUMATIC DRIVE AND CONTROL OF MACHINES Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH

Bardziej szczegółowo

Modele symulacyjne PyroSim/FDS z wykorzystaniem rysunków CAD

Modele symulacyjne PyroSim/FDS z wykorzystaniem rysunków CAD Modele symulacyjne PyroSim/FDS z wykorzystaniem rysunków CAD Wstęp Obecnie praktycznie każdy z projektów budowlanych, jak i instalacyjnych, jest tworzony z wykorzystaniem rysunków wspomaganych komputerowo.

Bardziej szczegółowo

Nowe stanowiska techniczno-dydaktyczne dla potrzeb edukacji mechatronicznej

Nowe stanowiska techniczno-dydaktyczne dla potrzeb edukacji mechatronicznej Witold Morawski FESTO DIDACTIC Nowe stanowiska techniczno-dydaktyczne dla potrzeb edukacji mechatronicznej Firma Festo Dział Dydaktyki oferuje placówkom dydaktycznym specjalistyczny sprzęt i oprogramowanie

Bardziej szczegółowo

Ogólne informacje o układzie pneumatycznym. Konstrukcja układu pneumatycznego. Definicje PGRT. Zbiornik sprężonego powietrza

Ogólne informacje o układzie pneumatycznym. Konstrukcja układu pneumatycznego. Definicje PGRT. Zbiornik sprężonego powietrza Definicje Ważne jest, aby podczas pracy z układem pneumatycznym pojazdu znać poniższe definicje i pojęcia: Zbiornik sprężonego powietrza Zbiornik będący pod ciśnieniem, zawierający sprężone powietrze.

Bardziej szczegółowo

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza

Bardziej szczegółowo

PL 196881 B1. Trójfazowy licznik indukcyjny do pomiaru nadwyżki energii biernej powyżej zadanego tg ϕ

PL 196881 B1. Trójfazowy licznik indukcyjny do pomiaru nadwyżki energii biernej powyżej zadanego tg ϕ RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 196881 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 340516 (51) Int.Cl. G01R 11/40 (2006.01) G01R 21/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii

Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 3 (2) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Chirurg nie ma bezpośredniej styczności z operowaną tkanką - możliwość operowania na odległość czyli

Bardziej szczegółowo

Rysowanie precyzyjne. Polecenie:

Rysowanie precyzyjne. Polecenie: 7 Rysowanie precyzyjne W ćwiczeniu tym pokazane zostaną różne techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2010, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Z uwagi na

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

Układ kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek:

Układ kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: 1 Układ kierowniczy Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: Definicja: Układ kierowniczy to zbiór mechanizmów umożliwiających kierowanie pojazdem, a więc utrzymanie

Bardziej szczegółowo

W NACZYNIU WIRUJĄCYM WOKÓŁ OSI PIONOWEJ

W NACZYNIU WIRUJĄCYM WOKÓŁ OSI PIONOWEJ POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: POWIERZCHNIA SWOBODNA CIECZY W NACZYNIU WIRUJĄCYM WOKÓŁ OSI PIONOWEJ Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Podstawy działań na wektorach - dodawanie

Podstawy działań na wektorach - dodawanie Podstawy działań na wektorach - dodawanie Metody dodawania wektorów można podzielić na graficzne i analityczne (rachunkowe). 1. Graficzne (rysunkowe) dodawanie dwóch wektorów. Założenia: dane są dwa wektory

Bardziej szczegółowo

czyli Arkuszy / Układów na podstawie modelu

czyli Arkuszy / Układów na podstawie modelu Przygotowanie dokumentacji technicznej czyli Arkuszy / Układów na podstawie modelu Przygotowanie dokumentacji technicznej w AutoCAD 1 Wydruk rysunku z AutoCAD można przygotować na dwa sposoby 1. na zakładce

Bardziej szczegółowo