KARTA STEROWNICZA SMC800 / SMC1500 do silników krokowych

Transkrypt

1 Wprowadzenie KARTA STEROWNICZA SMC800 / SMC1500 do silników krokowych INSTRUKCJA OBSŁUGI Karta SMC800 / SMC1500 służy do sterowania bipolarnych silników krokowych w przedziale małych mocy. Sterowanie karty może być realizowane za pośrednictwem różnych typów komputerów, poprzez interfejs Centronics. Posiadacze karty SMC1500 z dodatkową płytką mogą ją sterować również i innymi urządzeniami. Dość uniwersalne zasilanie zewnętrzne, oraz płynne ustawianie prądów fazowych, gwarantują łatwą adaptację do wielu typów silników. Sprzęt Karta SMC800 Karta SMC1500 ** Tylko dla SMC1500 z dodatkową płytką SMC1500Z (można ją bez problemu zamówić) *** Używać tylko interfejsu danych albo Centronics, albo listy zaciskowej. Płytka dodatkowa SMC1500Z Obłożenie zacisków listwy: 1. Sygnał taktujący silnika X 2. Sygnał kierunku obrotów silnika X 3. Sygnał taktujący silnika Y 4. Sygnał kierunku obrotów silnika Y 5. Sygnał taktujący silnika Z 6. Sygnał kierunku obrotów silnika Z 7. Zacisk roboczy przekaźnika Wł. / Wył. 8. Masa sygnału 9. Zacisk roboczy, złącze Zacisk roboczy, złącze 2 Płytka dodatkowa SMC1500Z (zastosowanie możliwe tylko w połączeniu z kartą silników krokowych SMC1500) jest wymagana, jeśli karta SMC1500 ma być sterowana sygnałem taktu i kierunku. Jest wyposażona w mikrokontroler PIC16C57 i stawia do dyspozycji następujące możliwości ustawień: Praca z pełnym krokiem, lub z pół-krokiem. Prąd zatrzymania w czasie bezruchu silnika.

2 W tym celu należy ustawić zworki 1 do 3 w następujący sposób: J1 Prąd zatrzymania J2 J3 Pół-krok ON 0% OFF OFF Pełny krok OFF 20% ON OFF 60% OFF ON Prąd fazowy w czasie bezruchu silnika automatycznie zostaje zredukowany do ustawionej wartości. Wszystkie poziomy wejściowe są kompatybilne z TTL i CMOS i mogą pracować na częstotliwościach do 5 khz. Wejścia kierunku obrotów reagują na zbocze narastające sygnału. Zmiana poziomu kierunku obrotów z 0 na 1 i odwrotnie powoduje w konsekwencji zmianę kierunku obrotów silnika. Zestyk roboczy przekaźnika włączany jest dodatnim poziomem (3 30 V), oraz wyłączany zerowym poziomem (0 0,8 V). Zmiana ustawienia przyniesie efekty tylko wówczas, gdy układ elektryczny po zmianie zostanie zresetowany (krótkie wyłącznie zasilania i ponowne jego włączenie), lub gdy zmiana ustawień zworek dokonana została w stanie wyłączonego zasilania. Zasilanie Do zasilania karty sterującej silniki krokowe wymagane jest napięcie stałe z sieciowego zasilacza zewnętrznego, którego tętnienia szczątkowe nie powinny przekraczać wartości 2 Volt. Uwaga! Zbyt wysokie napięcie (U > 30 V) może uszkodzić kartę. Podłączanie silników W 2-fazowych silnikach krokowych każdą fazę podłącza się do zacisków 1-2, wzgl. 3-4 odpowiedniego wyjścia sterującego silnikiem. Jeśli do karty dołączone mają zostać 4-fazowe silniki krokowe, to należy zgrupować uzwojenia w dwie pary szeregowo połączonych faz. Kierunek obrotów silników - może zostać zmieniony poprzez zamianę przewodów doprowadzeń jednej z faz. Ustawianie prądów faz Prądy faz można płynnie regulować w zakresie 5mA do 800 ma (SMC800), wzgl. od 5mA do 1500 ma (SMC1500). Prąd całkowity składa się z poszczególnych prądów faz: I M = I PH1 + I PH2 W celu ustawienia wymaganej wartości prądu faz postępujemy w następujący sposób: Podłączyć silniki do karty. podłączyć zewnętrzne zasilanie. Wartość prądu fazy wyliczyć można z napięcia referencyjnego, mierzonego pomiędzy środkowym wyprowadzeniem potencjometru danej fazy, a masą (ujemny biegun zasilania). Potencjometrem danej fazy ustawić takie napięcie, żeby osiągnąć wartość prądu fazy, wyliczoną z poniższego wzoru: I Ph = V Ref * 0,084 [A] ( SMC800 )

3 gdzie: I Ph = V Ref * 0,123 [A] ( SMC1500 ) I Ph : prąd fazy V Ref : napięcie referencyjne. Wskazówka: użytkownicy karty SMC800 powinni pamiętać, że przy prądzie faz >500 ma należy zapewnić dobre wietrzenie stopni końcowych (ewent. zastosować wiatrak). Przełącznik referencyjny Do obydwu przewidzianych do tego zacisków podłączyć można przełącznik referencyjny. Załączone w dostawie oprogramowanie obsługuje przy tym łączniki mechaniczne. Więcej przełączników (np. osobny przełącznik dla każdej osi) trzeba łączyć równolegle (patrz dalsza część instrukcji). Uchwyt elektromagnetyczny w trybie plottera W trybie plottera, w osi Z podłącza się do zacisków 1-2 uchwyt elektromagnetyczny, wzgl. przekaźnik zamiast silnika. Wartość napięcia zasilającego elektromagnes jest taka sama, jak karty sterującej, tzn. jeśli karta zasilana jest napięciem 24 V DC, to i elektromagnes otrzymuje napięcie 24 V DC. Maksymalny pobór prądu elektromagnesu nie powinien przekraczać 800 ma dla SMC800 i 1500 ma dla SMC1500. Jeśli przewidziano użycie silniejszego elektromagnesu, trzeba zasilać go poprzez przekaźnik pośredniczący. Oczywiście wtedy to przekaźnik zasilany jest takim samym napięciem, jak moduł. Sterowanie karty silników krokowych Podłączenie karty do komputera - za pośrednictwem standardowego interfejsu Centronics, stosowanego w drukarkach komputerowych. Do połączenia można użyć typowego kabla drukarkowego. Podłączanie do innych urządzeń sterujących Tylko dla SMC150 z płytką dodatkową! Jeśli karta SMC1500 jest wyposażona w płytkę dodatkową SMC1500Z, można, zamiast sterowania z komputera wybrać inne urządzenie sterownicze np. SPS, generator częstotliwości itp., dostarczające sygnałów taktu i kierunku. Oprogramowanie Załączone w dostawie oprogramowanie zawiera sterowniki, dostarczające wiele możliwości wysterowania karty silników krokowych. Sterowniki programowe Na załączonej w zestawie dyskietce znajdują się wyszczególnione poniżej sterowniki, znajdujące się w różnych folderach: SMC-DRV1: - jest to sterownik dla SMC800 i SMC1500 (bez płytki dodatkowej SMC1500Z). Sterowanie karty zależne jest od prędkości zastosowanego komputera, więc optymalną częstotliwość podania sygnałów na wyjście należy wypróbować empirycznie. Do bezpośredniego wysterowania karty silników krokowych SMC800, lub SMC150 służy program SMC800.EXE. Program tworzy informacje taktu, kierunku i natężenia prądu i podaje je do karty, która zamienia odpowiednie informacje na prądy fazowe i uruchamia odpowiednie silniki na wyjściu. Prędkość podawania na wyjście impulsów zależy od zastosowanego komputera, tzn. - im szybszy komputer tym szybsza edycja sygnałów taktu, kierunku i prądu. Dlatego należy dopasować software do komputera. Odbywa się to w menu parametrów systemowych. Poniżej opisano pojedynczo poszczególne parametry systemowe:

4 Oś Z : W jej przypadku rozróżnia się dwa rodzaje sterowania: sterowanie w trybie plottera gdzie zamiast silnika podłącza się na wyjście uchwyt elektromagnetyczny i gdzie zadać należy wartość 32000, lub 32000, sterowanie w trybie 3-osiowym gdzie sterowany jest na wyjściu silnik, podobnie, jak dla osi X i Y i gdzie można zadać wartość od do (= liczba pół-kroków). Odstęp referencyjny X: o uruchomieniu przełącznika referencyjnego, silnik kręci zadaną liczbę pół-kroków od pozycji referencyjnej. Wartość ta może wynosić od do Odstęp referencyjny Y: - podobnie, jak odstęp X Odstęp referencyjny Z: Jeśli oś Z zdefiniowano, jako wyjście przekaźnikowe (tryb plottera), to wartość ta jest bez znaczenia. Poza tym analogicznie do odstępu X. Rampa-Start: Wartość Start-Rampe określa częstotliwość rozbiegową silnika krokowego i może wynosić od 1 do Zadana wartość ma się odwrotnie proporcjonalnie do częstotliwości (większa wartość rozbiegowa oznacza niską częstotliwość silnika). Wysokość tej wartości zależna jest od częstotliwości taktowania użytego komputera. Rampa-Koniec: Wartość Ende-Rampe określa częstotliwość pracy silnika krokowego i może wynosić od 1 do Zadana wartość ma się odwrotnie proporcjonalnie do częstotliwości (mniejsza wartość oznacza wysoką częstotliwość roboczą silnika). Wysokość tej wartości również zależna jest od częstotliwości taktowania użytego komputera. Stromość (Steilheit): Pod tym pojęciem rozumiemy przyspieszenie względne silnika. Im większa ta wartość tym prędzej przyspiesza silnik i tym szybciej osiąga on częstotliwość roboczą. Mogą tu być zadawane wartości od 1 do 20. Prędkość ręczna: Ta wartość określa prędkość podczas sterowania poprzez klawiaturę. Definiować można wartości pomiędzy 1 i 30. Interfejs: Ta wartość określa, który port drukarkowy 1, lub 2 powinien zostać użyty. Do wyboru są: 1 (LPT1) 2 (LPT2) Parametry systemowe zapisuje się przyciskiem F9. Przycisk ESC służy do puszczenia menu. Po określeniu parametrów systemowych można przystąpić do edycji poleceń pozycyjnych dla karty sterującej, poprzez menu Pozycjonowanie. Do dyspozycji stoją następujące funkcje programowe: Praca z punktu referencyjnego: Wybrany silnik wykonuje powolny ruch w kierunku negatywnym. Po osiągnięciu przełącznika referencyjnego następuje odwrócenie kierunku obrotów i silnik wykonuje zadaną przedtem liczbę pół-kroków (patrz odstęp referencyjny X,Y,Z) w kierunku dodatnim. Ten proces powtarza się dla wszystkich trzech osi, jeśli oś Z zdefiniowana została dla silnika. Jeśli natomiast oś Z zdefiniowana została, jako wyjście dla elektromagnesu, to można zdecydować, czy wyjście ma być zasilane z biegiem referencyjnym, czy też nie. Z pomocą biegu referencyjnego można system ustawić w pozycji zerowej, określonej położeniem przełącznika referencyjnego. Bieg referencyjny można przerwać naciśnięciem ESC.

5 Praca ręczna: Pozycjonowanie z klawiatury, przy czym uwzględniona zostaje wartość (prędkość ręczna) z parametrów ręcznych. Obłożenie przycisków: Kursor lewo / prawo: pozycjonowanie silnika X Kursor góra / dół: pozycjonowanie silnika Y PgUp / PgDn: pozycjonowanie silnika Z, wzgl. włączenie / wyłączenie przekaźnika. Ten punkt menu można opuścić przyciskiem ESC. Bezpośrednia edycja wektorów: Tutaj można dane wektorowe podawać bezpośrednio na kartę silnika. Dane te trzeba najpierw stworzyć w punkcie menu Datei (plik). Po wyborze pliku wektorowego, zdefiniowane wektory podane zostaną bezpośrednio do sterowania, przy czym definicja zostanie uwzględniona w parametrach systemowych. Edycję pliku można przerwać naciśnięciem ESC. Programowanie cyklów ruchu dla karty silnika odbywa się w punkcie menu Datei (plik). Tutaj można, za pomocą edytora, zdefiniować i zapisać wektory dla każdej z osi (X/Y/Z), tzn. pół-kroki silnika. Punkt menu Datei (plik) dzieli się na funkcje: Nowy (Neu): - stworzenie nowego pliku Otwórz (Öffnen): - edycja już istniejącego pliku Zakończ (Beenden): - zakończenie programu SMC800 Wybór podpunktu menu Nowy, lub Otwórz otwiera edytor danych wektorowych, gdzie dla każdej osi (X/Y/Z) istnieje wiele pól do wprowadzania wartości wektorów ruchu silników. Pomiędzy poszczególnymi polami edycji poruszać się można przyciskami kursora i stronic (PgUp/PgDn). Wprowadzanie wartości odbywa się zawsze w pół-krokach, tzn. definiowane wartości podawane są zawsze bezpośrednio do karty silników, przy czym silniki wykonują zadaną liczbę kroków. Zakres wartości pól edycyjnych zawiera się w przedziale do Wartości ujemne powodują ruch w kierunku ujemnym, a dodatnie w dodatnim. Wartość zero ( 0 ) oznacza brak ruchu w danej osi. Linia po linii można zdefiniować dla każdej osi odpowiednie kroki silników. Podczas programowania jest w ten sposób określane, ile osi powinno być uruchomionych naraz (interpolacja linearna), ponieważ wektory podawane są do karty sterowniczej zawsze w kolejnych liniach. Przykład. Wprogramowano następujące dane: Oś X Oś Y Oś Z Linia Linia Linia Linia Linia Linia Jeśli uruchomimy przyciskiem F2 ( Uruchom ) odczyt wektorów, to zadane wartości zostaną, linia po linii, podane do karty sterującej silnikami. Realizacja programu odbywa się w następujący sposób: - najpierw odczytywana jest linia 1, tzn. silnik osi X wykonuje 1000 pół-kroków w kierunku dodatnim. W tym czasie silniki Y i Z pozostają w bezruchu. Rozpoczyna się odczyt linii 2, gdzie osie X i Y poruszają się jednocześnie o 200 pół-kroków w kierunku dodatnim, a oś Z pozostaje w bezruchu. W linii 3 osie X i Y pozostają w bezruchu, natomiast oś Z wykonuje 500 pół-kroków w kierunku dodatnim. W linii 4-tej zdefiniowano wartości ujemne, tzn. osie X i Z poruszają się 300 pół-kroków w kierunku ujemnym, a oś Y pozostaje w bezruchu. W linii 5 oś Y wykonuje 1000 pół-kroków w kierunku ujemnym, a osie X i Z pozostają nieruchome. I na koniec, w linii 6-tej uruchomione zostają wszystkie 3 osie X w kierunku dodatnim o 400 pół-kroków, Y tak samo, oraz oś Z o 200 pół-kroków. Jak widać z pomocą edytora można zdefiniować kompleksowy program ruchów wszystkich trzech osi, zarówno pojedynczo, jak i równocześnie. Podczas podawania wektorów na wyjścia, uwzględniane są parametry systemowe: - powyższy przykład dotyczy trybu 3-osiowego, tzn. w parametrach systemowych przypisano osi Z wartość w przedziale do , czyli, że do wszystkich 3 osi dołączony jest na wyjściu silnik.

6 Oś Z można oczywiście obsługiwać również w trybie plottera wtedy w parametrach systemowych osi Z przypisuje się wartość 32000, lub Można wtedy na wyjście Z podłączyć np. elektromagnes, przy czym wartości liczbowe zdefiniowanych pół-kroków (dla silnika) przestają grać jakąkolwiek rolę. Liczy się tylko znak liczby czy jest dodatni, czy ujemny. Przykład sterowania w trybie plottera: Oś X Oś Y Oś Z Linia Linia Linia Linia Jeśli za pomocą przycisku F2 uruchomimy odtwarzanie programu i podawanie go do karty sterowniczej, to w linii 1, to osie X i Y wykonają po 1000 pół-kroków w kierunkach dodatnich, a oś Z pozostanie bez zmian. W linii 2 wysterowana zostaje tylko oś Z, co tutaj oznacza, że nie zostanie wysłany zdefiniowany sygnał 10 pół-kroków do nieistniejącego silnika, lecz zaledwie wyjście Z na zaciskach 1-2 zostanie zasilone napięciem (dla elektromagnesu). Osie X i Y bez ruchu. W linii 3 oś X wykonuje 400 pół-kroków w kierunku pozytywnym, osie Y i Z bez zmian. I w linii 5 Osie X i Y pozostają w bezruchu, a na zaciskach 1-2 wyjścia Z wyłączone zostaje napięcie dla elektromagnesu na skutek informacji, że znak danej liczbowej dla osi Z jest ujemny. Zaprogramowane w edytorze cykle zdefiniowanych wektorów można zapisać w formie pliku po naciśnięciu F9. Trzeba przypisać nowemu plikowi nazwę (bez rozszerzenia program przypisze go automatycznie: -.SMC ). Można go potem wywołać za pomocą Plik / Otwórz i podać do płytki sterowniczej za pomocą F2. Wyjście z edycji przyciskiem F10. Sterowniki programowe c.d. SMC_DRV2: - do kart SMC800 i SMC1500 (bez płytki dodatkowej SMC1500Z). Sterowanie karty odbywa się niezależnie od prędkości taktowania komputera, w jednostce kroki na sekundę. W celu bezpośredniego wysterowania karty SMC800, lub SMC1500 również i tutaj sterownik ten obsługiwany jest przez program SMC800.EXE. Funkcje tego sterownika są takie same, jak sterownika SMC_RDV1, dlatego pomija się ich opis. Ponieważ prędkość edycji impulsów definiowana jest tutaj w jednostce kroków na sekundę w parametrach systemu powstają następujące, nowe pola edycyjne: Częstotliwość startu: Wartość tej częstotliwości określa częstotliwość rozbiegu silnika krokowego w krokach / sekundę. Definiować można wartości pomiędzy 1 i Częstotliwość robocza: - jej wartość określa częstotliwość roboczą silnika krokowego w krokach / sekundę i może zawierać się w przedziale od 1 do Przyspieszenie: - jego wartość definiuje rampę przyspieszenia w krokach / sekundę. Silnik krokowy wysterowany zostaje najpierw częstotliwością startu i przyspieszany do częstotliwości roboczej z uwzględnieniem częstotliwości przyspieszenia. Częstotliwość startu zawsze powinna być mniejsza od częstotliwości roboczej.. Można definiować wartość pomiędzy 1 i Hamowanie: - jego wartość określa rampę hamowania w krokach / sekundę. Silnik krokowy zostaje wyhamowany z osiągniętej częstotliwości roboczej do zera, przy uwzględnieniu częstotliwości hamowania. Definiowalne wartości leżą w przedziale 1 do Częstotliwość referencyjna: - jej wartość określa częstotliwość roboczą dla biegu referencyjnego w krokach / sekundę. Bieg referencyjny realizowany jest bez przyspieszenia i bez zwłoki hamowania. Definiowalne wartości od 1 do 5000.

7 SMC_DV2A: - sterownik tylko dla karty SMC1500 z płytką dodatkową SMC1500Z. Wysterowanie karty odbywa się tutaj niezależnie od prędkości komputera w krokach / sekundę. Do bezpośredniego sterowania karty służy tutaj program SMC1500A.EXE. Działanie identyczne do poprzednio opisanego sterownika SMC_DRV2. Jednakże, w przeciwieństwie do poprzednio opisanych sterownik ten dostarcza na port równoległy sygnał taktu i kierunku, który zdolna jest opracować tylko płytka dodatkowa SMC1500Z. Sterowniki dla wyższych języków programowania W wielu aplikacjach istnieje konieczność bezpośredniego uzależnienia sterowania karty od części użytkowej oprogramowania. Wytwarzane przez sterownik silnika sygnały sterują kartę silnika krokowego w trybie pół-krokowym. Podczas przekazywania wektorów z programu głównego do procesu sterowania silnikiem należy pamiętać, że chodzi tu o pół-kroki. Z tego powodu istnieją dwa sterowniki dla wyższych języków C, lub Turbo Pascal : SMCMOT.C (sterownik silnika w C ) SMCMOT.PAS (sterownik silnika w TP ) Dla każdego z obydwu języków programowania istnieje jeden przykładowy program główny (SMCMAIN.C i SMCMAIN.PAS) dla demonstracji sprzężenia z odpowiednim sterownikiem silnika. Oddane do dyspozycji oprogramowanie rozróżnia, w odniesieniu do osi Z, pomiędzy trybem plottera, a trybem 3-osiowym. Tryb plottera: Pozycjonowanie osi X i Y odbywa się poprzez przekazanie wektorów do modułu sterownika silnika SMCMOT, przy czym wartości wektorów poruszać się muszą w przedziale do Faza 1-2 osi Z włączana jest wartością wektora 32000, a wyłączana wartością W ten sposób można sterować np. uchwytem elektromagnetycznym, lub przekaźnikiem. Ten wektor zostaje przekazany do modułu sterownika silnika wraz z wektorami X i Y. Tryb 3-osiowy: Podanie na wyjście wektorów przestrzennych X,Y i Z. Pozycjonowanie trzech osi odbywa się tak samo poprzez przekazanie wektorów do modułu sterownika silnika SMCMOT. Wartości wektorów trzech osi muszą poruszać się w przedziale 3199 do W każdym wypadku, podczas podłączania do programu należy wziąć pod uwagę: a.) Deklaracja globalna Zmienna Typ danych C Typ danych TP Wartość inicjująca MPTRX UNSIGNED CHAR BYTE 0 MPTRY UNSIGNED CHAR BYTE 0 MPTRZ UNSIGNED CHAR BYTE 0 RampGen UNSIGNED CHAR BOOLCAN false _LPT UNSIGNED INT WORD 378HH LPT1 278H LPT2 Jeśli użyty zostanie komputer z kartą MDA, to obowiązują następujące adresy dla portu równoległego: 3BCH = LPT1 378H = LPT2 Należy pamiętać, że w każdym wypadku zmienne MptrX, MptrY, MptrZ i RampGen na początku programu muszą zostać zainicjowane wartością 0. Podczas wydawania rozkazów sterujących do karty, adres portu równoległego drukarki musi zostać przypisany zmiennej _LPT na początku programu. Dla większość komputerów obowiązuję zawarte w powyższej tabeli adresy LPT1 i LPT2. Jednak zawsze należy się upewnić, sprawdzając dane swojego komputera w jego instrukcji obsługi. SMC_DRV2 i SMC_DV2A: Tutaj należy zaledwie przypisać zmienną _LPT odpowiedniemu adresowi interfejsu równoległego. Wszystkie pozostałe zmienne nie egzystują dla tych sterowników. Dodatkowo należy przy starcie programu wywołać funkcję Init_Timer w celu inicjalizacji timera przerwań.

8 b.) Uruchomienie funkcji praca z pozycji referencyjnej Odniesienie / referencja (xr_step, yr_step, zr_step) Wszystkie aktualne parametry - typu int, lub integer. Niniejsze oprogramowanie umożliwia pozycjonowanie systemu względem punktu referencyjnego. Wywołanie funkcji praca z punktem odniesienia zawiera dla każdej osi parametr lokalny przyporządkowania liczby kroków (zawsze wartość dodatnia). Po wywołaniu tej funkcji programu sterowanie powoduje powolny ruch w kierunku odliczania w dół (negatywnym). Po osiągnięciu wyłącznika referencyjnego zaczyna się ruch w kierunku dodatnim, o liczbę zadanych kroków. W ten sposób odbywa się automatyczne pozycjonowanie w odniesieniu do wyłącznika. Z chwilą podania aktualnego parametru 0, odpowiedni bieg referencyjny zostaje zablokowany. np. Referencja (200,0,0) uruchamia bieg referencyjny tylko po osi X, blokując ruchy w osiach Y i Z. c.) Uruchomienie funkcji sterowanie z klawiatury Klawiatura (F_MODE) F_MODE typu unsigned char, lub byte Ta funkcja umożliwia sterowanie systemu poprzez klawiaturę. Oś X : Oś Y : Oś Z : PgUp, PgDn Zakończ : ESC F_MODE określa aktualny parametr sterowania poprzez klawiaturę w trybie Plot : (F_MODE = 1, PgUp = oś Z włączone zasilanie, PgDn = oś Z wyłączone zasilanie), lub w trybie 3-osiowego pozycjonowania: (F_MODE = 0: PgUp = ruch silnika w kierunku dodatnim, PgDn = ruch silnika w kierunku ujemnym. d.) Uruchomienie funkcji Vecout Vecout (xstep, ystep, zstep) xstep, ystep, zstep typu int, lub integer Polecenie funkcyjne edycji wektorów X, Y i Z. Prędkość podania na wyjścia wektorów zależy od typu komputera i trzeba ją wypróbować empirycznie. Do sterowania prędkości w sterowniku SMC_DRV1 stoją do dyspozycji zmienne: Rampe_Start (prędkość startu silników), oraz Rampe_Ende (prędkość pracy silników), które należy umieścić odpowiednio w programie. Ponieważ chodzi w tych wartościach o czasy zwłoki podania sygnałów, wartość Rampe_Start musi zawsze być większa od wartości Rampe_Ende. Tym sposobem zabezpiecza się pewny rozruch silników. Rampę rozbiegu można ustawić za pomocą wartości zmiennej Steilheit (stromość). Tę wartość również trzeba określić empirycznie.

9 W sterownikach SMC_DRV2 i SMC_DV2A za prędkość odpowiedzialne są zmienne V_Startfreq (częstotliwość startu), V_Arbeitsfreg (częstotliwość robocza) i przyspieszenia, jak również zmienna hamowania dla procesu hamowania. Zawartość zmiennych interpretowana jest w jednostce kroki / sekundę, dzięki czemu dla edycji uzyskuje się jednakową częstotliwość wyjścia dla wszystkich typów komputerów. Zmienna V_Startfreq powinna zawsze zawierać wartość mniejszą od zmiennej V_Arbeitsfreq. Konwerter HPGL Z pomocą konwertera HPGL SMCCAD.EXE użytkownik jest w stanie zamienić dane plotu na format HPGL, w celu podania ich na wyjścia sterujące (tryb plottera). W ten sposób można zaprogramować procesy plotu za pomocą programów CAD. W praktyce wygląda to następująco: - wykonanie rysunku w programie CAD, - zapis w formacie HPGL, - otwarcie pliku pod CAD w formacie HPGL i podanie go na wyjście sterujące. Konwerter HPGL nie jest objęty dostawą, jednakże dostępny jest na zamówienie. Interfejs danych Obłożenie zestyków złącza interfejsu danych Gniazdo Centronics SMC800/SMC1500 bez płytki dodatkowej SMC1500 z płytką dodatkową Nr zestyku Obłożenie Obłożenie 1 STROBE STROBE 2 DATA 1 Sygnał taktu silnik X 3 DATA 2 Kierunek obrotów silnik X 4 DATA 3 Sygnał taktu silnik Y 5 DATA 4 Kierunek obrotów silnik Y 6 DATA 5 Sygnał taktu silnik Z 7 DATA 6 Kierunek obrotów silnik Z 8 DATA 7 nie obłożony 9 DATA 8 nie obłożony 10 nie obłożony nie obłożony 11 Wejście przełącznika referencyjnego Wejście przełącznika referencyjnego 12, 13 nie obłożony nie obłożony 14 nie obłożony Zestyk roboczy Włączone / Wyłączone 15 nie obłożony nie obłożony 16 GND GND 17, 18 nie obłożony nie obłożony GND GND 31,32 nie obłożony nie obłożony 33 GND GND 34, 35, 36 nie obłożony nie obłożony Listwa zaciskowa (tylko dla SMC1500 z płytką dodatkową) Nr zacisku Obłożenie 1 Sygnał taktu silnik X 2 Kierunek obrotów silnik X 3 Sygnał taktu silnik Y 4 Kierunek obrotów silnik Y 5 Sygnał taktu silnik Z 6 Kierunek obrotów silnik Z 7 Zestyk roboczy Włączone / Wyłączone 8 Masa sygnałowa 9 Zestyk roboczy złącze 1 10 Zestyk roboczy złącze 2

10 Opis interfejsu danych Centronics (tylko dla SMC800 i SMC1500 bez płytki dodatkowej). Oznaczenie Funkcja STROBE Przejęcie danych (aktywny stan niski) DATA 1 / DATA 2 Wewnętrzne źródło zasilania stopnia końcowego silnika (faza A) DATA1 DATA2 1 1 brak prądu 0 1 minimalny prąd (20% prądu maksymalnego) 1 0 średni prąd (60% prądu maksymalnego) 0 0 maksymalny prąd DATA 3 Zmiana kierunku prądu (faza A) DATA 4 / DATA 5 Wewnętrzne źródło zasilania stopnia końcowego silnika (faza B) patrz DATA 1 / DATA 2 DATA 6 Kierunek prądu fazowego (faza B) DATA 7 / DATA 8 selekcja stopnia końcowego silnika DATA7 DATA8 0 0 Stopień końcowy silnika X 1 0 Stopień końcowy silnika Y 0 1 Stopień końcowy silnika Z Dane techniczne SMC800 SMC1500 Napięcie zasilania: 14V do 28V DC 24V do 28V DC Pobór prądu: maks. 5A maks. 9,5 A Prąd fazowy: 5 ma do 800 ma 5 ma do 1500 ma Zestyk roboczy: 24V / 8A AC (tylko z płytką dodatkową) Przełącznik referencyjny: zwieracz mechaniczny zwieracz mechaniczny Poziom wejściowy: kompatybilny z TTL kompatybilny z TTL (Centronics) kompatybilny z TTL i CMOS (tylko z płytką dodatkową) Częstotliwość wejściowa: maks. 5 khz maks. 5 khz