Ćwiczenie 3. Modelowanie układu wykonawczego w środowisku MATLAB / SIMULINK
|
|
- Emilia Kowalczyk
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 - laboratorium Ćwiczenie 3 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 013
2 Ćwiczenie 3 3. odelowanie układu wykonawczego w środowisku ATLAB / SIULINK 3.1. WPROWADZENIE Wykorzystanie różnorodnych technik modelowania jest jednym z wyróżników procesu projektowania urządzeń i systemów mechatronicznych [, 3, 4, 11]. odelowanie może mieć na celu np. sprawdzenie nowych koncepcji konstrukcyjnych lub dobór cech projektowanego urządzenia pod kątem spełnienia określonych wymagań funkcjonalnych. Geometryczne trójwymiarowe modelowanie podsystemu mechanicznego umożliwia m.in. wyeliminowanie ewentualnych kolizji miedzy częściami. Ważnym fragmentem prac jest modelowanie i symulacja działania poszczególnych układów wykonawczych i pomiarowych umożliwiająca badanie zjawisk dynamicznych w projektowanych układach. Na tej podstawie inżynier dobiera ich cechy konstrukcyjne, ograniczając prawdopodobieństwo popełnienia błędów i optymalizując konstrukcję według przyjętych kryteriów Układy wykonawcze urządzeń mechatroniki Układy wykonawcze są najważniejszą częścią (rys. 3.1), gdyż to one realizują główne funkcje tych urządzeń. W ogólnym ujęciu układ wykonawczy składa się z mechanizmu oraz układu napędowego dostarczającego do niego niezbędną energię mechaniczną (rys. 3.). W typowych zadaniach inżynierskich projektowanie wykonawczych układów urządzeń mechatroniki można sprowadzić do dwóch zadań: skonstruowania mechanizmu i doboru układu napędowego. Rys Schemat urządzenia mechatronicznego wg []
3 Ćwiczenie 3 3 Sygnały sprzężenia zwrotnego Sygnał sterujący Układ napędowy oc mechaniczna Napędzany mechanizm Ociążenie mechaniczne Energia pomocnicza Rys. 3.. Schemat układu wykonawczego Do analizy działania zespołu wykonawczego np. w celu właściwego zaprojektowania układu napędowego konieczna jest znajomość charakterystyk zarówno mechanizmu, jak i samego układu. Prowadzenie takich badań z zastosowaniem symulacji komputerowej wymaga, aby charakterystyki te miały postać akceptowaną przez wykorzystywane oprogramowanie. Z reguły oznacza to potrzebę korzystania z matematycznych modeli zespołów. odel matematyczny jest to uproszczony obraz danego układu lub procesu fizycznego, wyrażający w języku matematycznym najistotniejsze z punktu widzenia zastosowań cechy układu rzeczywistego [10]. odele te mają zazwyczaj wiele wejść i wiele wyjść, dlatego zależności od dostępnych danych oraz cech używanego oprogramowania modele te przedstawia się na ogół za pomocą [15]: układów równań różniczkowych, transmitancji operatorowych, równań stanu. Symulacja może mieć na celu badanie przebiegu zjawisk występujących w modelowanych podzespołach, bądź też dobór właściwych sposobów ich sterowania. Pierwszy przypadek wymaga posłużenia się tzw. poznawczymi modelami podzespołów tj. modelami, których współczynniki są parametrami analizowanych zjawisk. W drugim przypadku wystarczające jest korzystanie z tzw. modeli zastępczych, wiernie oddających zachowanie rzeczywistych obiektów w odpowiedzi na określone wymuszenia [1, 5] odelowanie układu wykonawczego Najbardziej uzasadnioną drogą tworzenia matematycznego modelu układu wykonawczego jest modelowanie, które polega na podziale rozpatrywanego systemu na podzespoły o znanych lub dogodnych do wyznaczenia modelach i późniejszym połączeniu tych modeli [7]. O takim podejściu przesądza m.in. korzystanie przez konstruktora układu napędowego w znacznym zakresie z gotowych podzespołów. W ogólnym przypadku elektryczny układ napędowy można przedstawić w postaci szeregowego połączenia trzech elementów: układu sterującego, silnika elektrycznego, zespołu przeniesienia napędu,
4 4 Ćwiczenie 3 oraz sygnałów sprzężenia zwrotnego, co zilustrowano na schemacie blokowym (rys. 3.3). Praktyka pokazuje, że łączenie modeli poszczególnych podzespołów realizowane jest na ogół dopiero na poziomie oprogramowania symulacyjnego. Budowanie modeli tą metodą nosi także nazwę modelowania strukturalnego [13]. Zaproponowano [14], aby podczas opracowywania symulacyjnych modeli układów wykonawczych z napędem elektrycznym posługiwać się schematem, który w postaci graficznej przedstawiono na rys UKŁAD NAPĘDOWY Sygnały sterujące Sygnały sprzężenia zwrotnego Układ zasilający Obciążenie elektryczne ikrosilnik Zredukowane obciążenie Układ przeniesienia napędu Obciążenie mechaniczne Napędzany mechanizm oc elektryczna oc elektryczna oc mechaniczna oc mechaniczna Rys Schemat blokowy układu wykonawczego z elektrycznym układem napędowym Punktem wyjścia do budowy modelu jest model ruchu obrotowego lub liniowego w zależności od rodzaju ruchu realizowanego przez zastosowany siłownik elektryczny. W dalszym ciągu ograniczono się do układów napędowych o ruchu obrotowym, którego model matematyczny ma postać klasycznego równania równowagi momentów [14] d J s s s s Jred KD F Fred sgn red e dt d dt d dt, (3.1) gdzie: J l masowy moment bezwładności obciążenia zredukowany do wałka silnika, J m moment bezwładności wirnika, K D. współczynnik oporów lepkościowych, e moment elektromagnetyczny silnika, F moment tarcia suchego w silniku, Fred tarciowy moment obciążenia zredukowany do wałka silnika, red czynny moment obciążenia zredukowane do wałka silnika, φ s kąt obrotu wirnika silnika. Powyższe równanie służy przede wszystkim do analizy układów pozycjonujących, ponieważ w jawnej postaci występuje tu kąt obrotu wirnika. Gdy rozpatrujemy układ o pracy ciągłej, można przekształcić je do bardziej dogodnej postaci z prędkością kątową jako zmienną d dt s J s Jred KDs F Fred sgn s red e, (3.) gdzie ω s oznacza prędkość kątową wirnika silnika. Budowa pozostałych fragmentów modelu polega na podstawieniu do tego równania wszystkich składników istotnych ze względu na cel badań. Są to: - moment elektromagnetyczny silnika, - zredukowane obciążenie inercyjne, - zredukowane momenty tarcia, - zredukowane momenty czynne.
5 Ćwiczenie 3 5 odel mechanizmu odel układu sterującego Obciążenia odel układu przeniesienia napędu Sygnał sterujący odel silnika Obciążenie elektryczne Zredukowane obciążenia oment elektromagnetyczny odel ruchu obrotowego Kąt obrotu wirnika odel układu przeniesienia napędu Sygnały sprzężenia zwrotnego Kąt obrotu wałka wyjściowego Rys Zasada budowy symulacyjnego modelu elektrycznego układu napędowego Do wyznaczenia tych wielkości służą zależności opisujące modele: napędzanego mechanizmu, przekładni mechanicznych oraz silnika napędowego i jego układu sterującego wraz z torami sprzężeń zwrotnych Symulacja pracy układu Pod pojęciem symulacji działania systemu rozumiane jest rozwiązanie zadania zapisanego w postaci modelu matematycznego z użyciem symulatora, najczęściej w dziedzinie czasu [10]. W przypadku układów napędowych symulacja dotyczy z reguły czasowych odpowiedzi układu na wymuszenia w postaci sygnałów sterujących, które są funkcją czasu i zdarzeń w systemie, oddziaływujących na wejścia poprzez pętle sprzężenia zwrotnego. Symulacja komputerowa wymaga wcześniejszego zapisania modelu matematycznego w postaci symbolicznej za pomocą operatorów wybranego języka symulacyjnego. Układ ten jest następnie rozwiązywany metodami numerycznymi, przy czym symulatorem jest program komputerowy, który obecnie bardzo często stanowi element większego pakietu matematycznego. Wyniki symulacji w postaci liczbowej (np. szeregów czasowych) lub zależności graficznych stanowią podstawę do formułowania wniosków dotyczących zamodelowanego układu Cel ćwiczenia 1. Praktyczne zapoznanie się z zasadami modelowania mechanizmów i zespołów przeniesienia napędu.. Poznanie możliwości wykorzystania symulacji komputerowej w pracach inżynierskich.
6 6 Ćwiczenie PRZEDIOT ĆWICZENIA I POOCE Przedmiot ćwiczenia Przedmiotem ćwiczenia jest matematyczny model siłownika liniowego napędzanego silnikiem prądu stałego. Budowę takiego siłownika przedstawiono schematycznie na rys Rys Budowa siłownika liniowego ze śrubowym mechanizmem zamiany ruchu [wg 17] Silnik napędowy za pośrednictwem reduktora zębatego i przekładni cięgnowej z paskiem uzębionym napędza ułożyskowaną śrubę. Śruba współpracuje z nakrętką zabezpieczoną przed obrotem, która dzięki temu wykonuje ruch posuwisty. Nakrętka jest połączona z popychaczem służącym do przenoszenia napędu na zewnętrzne elementy. Potencjometr liniowy współpracuje z nakrętką generując sygnał bieżącego położenia popychacza. Na rysunku 3.6 przedstawiono blokowy schemat siłownika stanowiący podstawę do opracowania jego modelu matematycznego. Rys Schemat blokowy siłownika
7 Ćwiczenie 3 7 odel mechanizmu Ze względu na przyjętą koncepcję modelowania napędzany mechanizm jest reprezentowany przez momenty siły i masowy moment bezwładności, które mogą być funkcjami czasu, kąta obrotu, prędkości lub innych wielkości mech f t,,,..., gt,,,... J mech. (3.3) Funkcje te opracowywane są na podstawie znajomości koncepcji konstrukcyjnej lub dokumentacji technicznej układu napędowego. W śrubowym mechanizmie zamiany ruchu (rys. 3.7) zewnętrzna siła F przyłożona do popychacza obciąża czynny element mechanizmu momentem sr [1] d sr F tg ' (3.4) gdzie: d średnica podziałowa gwintu, γ kąt pochylenia linii śrubowej, ρ pozorny kąt tarcia pary gwintowej. Rys Schemat mechanizmu śrubowego Pozorny kąt tarcia w mechanizmie oblicza się ze wzoru ' arc tg, (3.5) cos / w którym α oznacza kąt zarysu gwintu. Wzór (3.4) opisuje tylko jeden przypadek obciążenia mechanizmu tzn. taki, gdy siła przyłożona do popychacza działa przeciwnie do kierunku jego ruchu. Aby model uwzględniał także przypadek odwrotny (tzn. gdy zewnętrzna siła działa zgodnie z napędem), konieczne jest zmodyfikowanie wzoru przez uzależnienie znaku pozornego kąta tarcia od zwrotu prędkości sr d d F tg 'sgn dt, przy czym przez φ sr oznaczono kąt obrotu śruby. Przedstawiony opis jest jednym z najczęściej używanych w pracach inżynierskich, ma jednak pewną wadę. Obliczany moment łączy w sobie zarówno moment tarcia mechanizmu, jak i moment czynny od przyłożonej siły. Przy modelowaniu mechanizmów samohamow- sr (3.6)
8 8 Ćwiczenie 3 nych, w których moment tarcia zawsze jest większy od momentu czynnego, moment sr modeluje się w całości jako tarciowy. Inercyjne obciążenie siłownika w postaci masy m elementów napędzanych przez popychacz (nakrętkę) ulega w mechanizmie śrubowym zamianie na masowy moment bezwładności J msr zredukowany do śruby, który oblicza się ze wzoru J P msr m. (3.7) Funkcję przeniesienia ruchu w mechanizmie śrubowym opisuje zależność pomiędzy kątem φ sr obrotu śruby i liniowym przemieszczeniem x nakrętki 4 P x sr, (3.8) przy czym P oznacza skok śruby. Analogiczną postać ma zależność pomiędzy prędkościami: kątową ω sr śruby i liniową v nakrętki odel sprzęgła przeciążeniowego P sr. (3.9) Zadaniem sprzęgła przeciążeniowego jest ograniczenie przenoszonego momentu obrotowego p do wartości dopuszczalnej dop np. ze względu na wytrzymałość przekładni. atematyczny model sprzęgła ciernego tzn. takiego w którym przy wystąpieniu poślizgu wartość momentu pozostaje na stałym poziomie można więc zapisać w sposób następujący p sr dla sr dop, (3.10) p dop dla sr dop. (3.11) Jednocześnie trzeba pamiętać, że z chwilą wystąpienia poślizgu zanika sztywne sprzęgnięcie układu napędowego z mechanizmem, zatem ulega odłączeniu inercyjne obciążenie pochodzące z tego mechanizmu, co można zapisać jako J p Jmsr dla sr dop, (3.1) odele reduktora i przekładni sprzęgającej J p 0 dla sr dop. (3.13) Z punktu widzenia zasad modelowania każdy układ przeniesienia napędu spełnia dwie funkcje opisywane oddzielnymi zależnościami: - redukcji obciążeń mechanicznych związanych z napędzanym mechanizmem do wałka silnika, - redukcji prędkości wałka silnika do mechanizmu. Redukcja momentów siły potrzebnych do napędzania mechanizmu i redukcja masowego momentu bezwładności następują zgodnie z klasycznymi zależnościami [14] Fmech Fred, (3.14) p i p
9 Ćwiczenie 3 9 J J, (3.15) red mech i p w których: Fmech moment tarcia w mechanizmie, Fred zredukowany moment tarcia w mechanizmie i p przełożenie przekładni, J mech - masowy moment bezwładności napędzanych elementów mechanizmu, J red zredukowany masowy moment bezwładności napędzanych elementów mechanizmu, η p sprawność przekładni. Redukcja momentów czynnych jest bardziej złożona ponieważ zachodzą tu dwa odmienne przypadki: - gdy moment czynny mech działa przeciwnie do momentu s silnika napędowego, jego wartość ulega klasycznej redukcji przez przełożenie i p oraz dodatkowo zwiększeniu w następstwie zjawisk tarciowych w przekładni opisanych sprawnością η p mech red sgn mech sgn s, (3.16) i p p - gdy moment czynny mech działa zgodnie z momentem s silnika napędowego, dodatkowe opory ruchu zmniejszają jego oddziaływanie na napęd red mech i p p sgn sgn mech s. (3.17) W tej samej przekładni zachodzi redukcja prędkości obrotowej zgodnie z definicyjnym wzorem mech, (3.18) i przy czym ω mech oznacza prędkość wyjściowego wałka przekładni, a ω prędkość kątową wejściowego wałka tej przekładni. W przekładniach o zakładanym stałym przełożeniu w rzeczywistości występują wahania zarówno przełożenia, jak i sprawności, które na ogół są funkcją kąta obrotu [1]. W takich sytuacjach spotyka się modelowanie tych wielkości jako okresowych funkcji kąta [14]. Jeśli nie jest to konieczne przyjmuje się stałe, średnie wartości obu wielkości. atematyczny model mikrosilnika prądu stałego W pracach inżynierskich najczęściej wykorzystywany jest matematyczny model mikrosilnika prądu stałego obejmujący dwa równania równowagi [6]: równanie napięć di u Rti L K E, (3.19) dt równanie momentów d KT i Js Jred KD F Fred sgn red, (3.0) dt w których: u - napięcie zasilania, i - prąd twornika, ω - prędkość kątowa wirnika, J red - zredukowany masowy moment bezwładności napędzanych zespołów, J s - masowy moment bez- p
10 10 Ćwiczenie 3 władności wirnika, K D - współczynnik tarcia lepkiego w silniku, K E - stała napięcia, K T - stała momentu, L - indukcyjność uzwojenia twornika, F - moment tarcia statycznego w silniku, Fred - zredukowany moment tarcia obciążenia, red - zredukowany moment czynny obciążenia, R t - całkowita rezystancja obwodu twornika. odel układu sterującego Typowym sposobem modelowania układów sterujących jest zapisanie właściwej funkcji napięcia lub układu napięć sterujących, w wyniku których powstaje moment elektromagnetyczny silnika. W najprostszym przypadku może to być jawna funkcja czasu np. t u u. (3.1) u U z U const. (3.) W urządzeniach mechatroniki układy napędowe z reguły pracują z pętlami sprzężeń zwrotnych: prędkościowych lub położeniowych, w zależności od funkcji danego zespołu wykonawczego. Jeśli siłownik liniowy napędzany silnikiem prądu stałego służy do pozycjonowania, wówczas konieczne jest wyposażenie układu w położeniowe sprzężenie zwrotne. ożna je zrealizować m.in. przez zastosowanie przetwornika położenia popychacza (nakrętki) np. w postaci potencjometru liniowego (rys. 3.5). Bieżący sygnał z potencjometru jest porównywany z sygnałem zadanego położenia, a ich sygnał różnicowy wzmacniany do poziomu niezbędnego do wysterowania silnika (rys. 3.8). Gdy popychacz osiąga zadane położenie, sygnał różnicowy maleje do zera, a wraz a nim zanika napięcie sterujące. Silnik zatrzymuje się. z Rys Schemat sterowania siłownika
11 Ćwiczenie WYKONANIE ĆWICZENIA Opracowanie symulacyjnego modelu siłownika Korzystając z bibliotek modeli programu Simulink zapisać model siłownika liniowego służący do wyznaczania chwilowego położenia i chwilowej prędkości jego popychacza. Zamodelowanie silnika Otworzyć nowe okno robocze, nadać mu nazwę i zapisać na dysku. W oknie umieścić opracowany w ramach ćwiczenia nr blok mikrosilnika prądu stałego. Wprowadzić parametry silnika wskazanego przez prowadzącego. Sprawdzić poprawność działania modelu. Zamodelowanie obciążeń zewnętrznych Przyjąć, że siłownik obciążony jest inercyjnie elementami o łącznej masie m i siłą F rosnącą liniowo od zera w funkcji przemieszczenia popychacza zgodnie z zależnością F F x, (3.3) w której: x liniowe przemieszczenie popychacza [mm], λ F współczynnik narastania siły [N/mm]. Na początek przyjąć zerowe wartości: masy m i współczynnika λ F. Zamodelowanie mechanizmu zamiany ruchu Zamodelować obciążenia na śrubie przez redukcję obciążeń zewnętrznych zgodnie z zależnościami (3.6) i (3.7). Dodatkowo założyć występowanie w mechanizmie stałego momentu tarcia Fsr obciążającego śrubę. Wartości wielkości charakteryzujących mechanizm 6 przyjąć zgodnie z tabl Tab Parametry mechanizmu śrubowego 6 d średnica podziałowa gwintu 5,35 mm P skok gwintu 1 mm γ kąt wzniosu linii śrubowej 3,4 α kąt zarysu gwintu 30 μ współczynnik tarcia pary śruba-nakrętka 0, Fsr stały moment tarcia śruby 50 N mm Wielkości opisujące ruch tj. położenie i prędkość popychacza obliczyć zgodnie ze wzorami (3.8) i (3.9). Zamodelowanie sprzęgła przeciążeniowego Sprzęgło przeciążeniowe zamodelować na podstawie zależności (3.10) do (3.13). ożna przy tym skorzystać z funkcji Saturation umieszczonej w bibliotece Discontinuities. Dopuszczalną wartość momentu przyjąć równą
12 1 Ćwiczenie 3 dop 150 Nmm Zamodelowanie przekładni sprzęgającej i reduktora Redukcję obciążeń w przekładniach zamodelować posługując się zależnościami (3.14) i (3.15) zakładając upraszczająco jedynie tarciowy charakter obciążenia momentami siły. Jako wejściowe wielkości do redukcji przyjąć wyniki przetworzenia sygnałów: momentu siły i masowego momentu bezwładności przez sprzęgło przeciążeniowe tj. p i J p. W przypadku przekładni sprzęgającej przyjąć przełożenie i ps oraz sprawność ps 90 %. Dobrać reduktor o takim przełożeniu, aby zredukowany do wałka silnika moment dop był równy w przybliżeniu połowie momentu rozruchowego silnika. Przy redukcji prędkości wykorzystać wzór (3.18). Zamodelowanie obciążenia silnika Zredukowane obciążenia doprowadzić do odpowiednich wejść modelu silnika napędowego: zredukowanego momentu tarcia i zredukowanego masowego momentu bezwładności Uruchomienie modelu Sprawdzenie modelu siłownika Do modelu silnika doprowadzić napięcie sterujące o stałej wartości równej napięciu znamionowemu podanemu w katalogu. Za pomocą modeli oscyloskopów sprawdzić poprawność ruchu nieobciążonego popychacza. Zamodelowanie układu sterującego Zamodelować układ sterowania siłownika wg schematu z rys. 3.8 przez zastosowanie regulatora P (proporcjonalnego) wytwarzającego sygnał napięciowy sterujący silnik. Do wejścia regulatora doprowadzić sygnał różnicowy pomiędzy zadanym położeniem popychacza i jego chwilową wartością. Doświadczalnie dobrać wzmocnienie A x sygnału. Dodatkowo zamodelować układ ograniczający napięcie sterujące silnik do wartości znamionowej. Pomocny będzie przy tym blok Saturation, który można znaleźć w bibliotece Discontinuities Simulinka Badania modelu Eksperyment wstępny Przeprowadzić eksperyment symulacyjny polegający na wykonaniu przez siłownik ruchu przy docelowym położeniu popychacza wynoszącym x zad1, masowym obciążeniu siłownika m i współczynniku narastania siły λ F o wartościach zamieszczonych w tabl. 3..
13 Ćwiczenie 3 13 Tab. 3.. Parametry eksperymentu 1 x zad1 docelowe położenie popychacza 5 mm λ F współczynnik narastania siły 5 N/mm m masa napędzanych elementów 00 kg Zarejestrować przebieg siły obciążającej F, a także odpowiedzi prędkości v i położenia x popychacza. Porównać końcowe położenie popychacza z wartością zadaną. Wyznaczyć błąd pozycjonowania x x1 xzad1, (3.4) gdzie x 1 oznacza ustalone położenie popychacza. Badanie działania sprzęgła Zmienić zadane położenie popychacza na xzad 10 mm Zarejestrować przebiegi: siły obciążającej F, prędkości v i położenia x popychacza oraz momentu obciążającego silnik i inercyjnego obciążenia silnika. Na podstawie eksperymentu wyznaczyć wartość siły obciążającej F = F max, która spowodowała poślizg sprzęgła. Zapisanie wyników badań Zapisać na indywidualnym nośniku wyniki wykonanych prac, a w szczególności: symulacyjny model układu wykonawczego, uzyskane odpowiedzi układu SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA W sprawozdaniu z ćwiczenia należy zamieścić: a) matematyczny opis zadania - model siłownika (p ) (pamiętając, że określenie model oznacza zarówno kompletny zbiór równań, jak i pełny wykaz wartości współczynników w równaniach); b) kartę katalogową dobranego reduktora z zaznaczonym wybranym przełożeniem (p ), c) model matematyczny układu sterującego (p. 3.3.), d) symulacyjny model siłownika wraz z układem sterującym - schemat blokowy z programu SIULINK (p. 3.3.), e) odpowiedzi układu i uzyskane wyniki wraz z ich interpretacją (p ).
14 14 Ćwiczenie LITERATURA 1. Gajda J., Szyper.: odelowanie i badania symulacyjne systemów pomiarowych. Wyd. Wydz. Elektrotechniki Automatyki Informatyki i Elektroniki AGH. Kraków Gawrysiak.: echatronika i projektowanie mechatroniczne. Politechnika Białostocka. Rozprawy naukowe nr 44. Białystok Heimann B., Gerth W., Popp K.: echatronika. Komponenty, metody, przykłady. Wydawnictwo Naukowe PWN. Warszawa Isermann R.: echatronic Systems Fundamentals. Springer, Janiszowski K.: Podstawy wyznaczania opisu i sterowania obiektów dynamicznych. WPW. Warszawa Kenjo T., Nagamori C.: Dvigateli postojannogo toka s postojannymi magnitami. Énergoatomizdat. oskva Ljung L.: System Identification: Theory for the User. Prentice Hall icromotor Horizons Brighten with Electronics. JEE. 198, Nr 19, v.19, str rozek B., rozek Z.: ATLAB i Simulink. Poradnik użytkownika. Wyd. Helion. Gliwice Osowski S.: odelowanie układów dynamicznych z zastosowaniem języka Simulink. OWPW. Warszawa Pelz G.: echatronic systems. odelling and simulation with HDLs. John Wiley and Sons Ltd. Chichester Praca zbiorowa pod red. W. Oleksiuka: Konstrukcja przyrządów i urządzeń precyzyjnych. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Warszawa, Szyper.: odelowanie systemów pomiarowych i ich elementów. ateriały sympozjum "odelowanie i Symulacja Systemów Pomiarowych", Krynica 8-30 września 199, str Wydawnictwa AGH. Kraków Wierciak J.: odelling of Electrical Drive Systems in the Process of Designing of echatronic Devices. Engineering echanics, Vol. 1, 005, No. 3, pp Żelazny.: Podstawy automatyki. PWN. Warszawa API Portescap. iniature High Performance otors & Peripheral Components for otion Solutions. Katalog ULTRA OTION. ini linear actuators. Katalog siłowników liniowych
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego
Bardziej szczegółowoZasady doboru mikrosilników prądu stałego
Jakub Wierciak Zasady doboru Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Typowy profil prędkości w układzie napędowym (Wierciak
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany
Bardziej szczegółowoMatematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego
Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,
Bardziej szczegółowoModelowanie układu napędu taśmy przenośnego magnetofonu kasetowego w środowisku MATLAB/SIMULINK
Ćwiczenie 2 Modelowanie układu napędu taśmy przenośnego magnetofonu kasetowego w środowisku MATLAB/SIMULINK Instrukcja laboratoryjna Warszawa 2013 Modelowanie układu napędu taśmy przenośnego magnetofonu
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych
Napędy elektromechaniczne urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Przykłady napędów bezpośrednich - twardy
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik prądu stałego"
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoSymulacja pracy silnika prądu stałego
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Symulacja pracy silnika prądu stałego Opracował: Dr inż. Roland Pawliczek Opole 016
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych
- projektowanie Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego Instrukcja Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium
Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest uzyskanie wykresów charakterystyk skokowych członów róŝniczkujących mechanicznych i hydraulicznych oraz wyznaczenie w sposób teoretyczny i graficzny ich stałych czasowych.
Bardziej szczegółowoUwagi wstępne, organizacja zajęć
Jakub Wierciak Uwagi wstępne, Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozwój systemów technicznych (Gawrysiak 1997) Mechatronika
Bardziej szczegółowoInteligentnych Systemów Sterowania
Laboratorium Inteligentnych Systemów Sterowania Mariusz Nowak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska ver. 200.04-0 Poznań, 2009-200 Spis treści. Układ regulacji automatycznej z regulatorami klasycznymi
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład. Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego
Bardziej szczegółowoUwagi wstępne, organizacja zajęć
Jakub Wierciak Uwagi wstępne, Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Systemy mechatroniczne - wykładowcy (2013) dr inż.
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoPodstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego. Wiadomości ogólne
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.
Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych
1. Na rysunku przedstawiono schemat blokowy układu wykonawczego z napędem elektrycznym. W poszczególne bloki schematu wpisać nazwy jego elementów oraz wskazanych sygnałów. Napędy urządzeń mechatronicznych
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 4 Dobór elektromagnesu do układu wykonawczego
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór elektromagnesu do układu wykonawczego Rozdzielacz detali napędzany elektromagnesami (Wierciak 2009) Klasyfikacja elektromagnesów ze względu na realizowaną
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI
INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI BADANIE ZJAWISKA REZONANSU W SZEREGOWYM OBWODZIE RLC PRZY POMOCY PROGRAMU MATLAB/SIMULINK Autor: Tomasz Trawiński, Strona /7 . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoLaboratorium Maszyny CNC. Nr 3
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 3 Przekładnia elektroniczna Opracował Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 18 kwietnia 016 1. Cel pracy Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 3 BADANIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH LINIOWYCH UKŁADÓW RLC. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia są pomiary i analiza
Bardziej szczegółowoPodstawy Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych
Podstawy Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń projektowych. Zespół napędu liniowego - 1 Algorytm obliczeń wstępnych Preskrypt: Opracował dr inż. Wiesław Mościcki Warszawa 2018
Bardziej szczegółowoProblemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM DYNAMIKI MASZYN. Redukcja momentów bezwładności do określonego punktu redukcji
LABORATORIUM DYNAMIKI MASZYN Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Zakład Wibroakustyki i Bio-Dynamiki Systemów Ćwiczenie nr 2 Redukcja momentów bezwładności do określonego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Obwody ze sprzężeniami magnetycznymi"
Ćwiczenie: "Obwody ze sprzężeniami magnetycznymi" Opracowane w ramach projektu: "Informatyka mój sposób na poznanie i opisanie świata realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoNapęd pojęcia podstawowe
Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) suma momentów działających na bryłę - prędkość kątowa J moment bezwładności d dt ( J ) d dt J d dt dj dt J d dt dj d Równanie ruchu obrotowego
Bardziej szczegółowoModel procesu projektowania urządzeń mechatronicznych cz. 2
Jakub Wierciak Model procesu projektowania cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Analiza funkcji systemu (Wierciak
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄD STAŁEGO Warszawa 2003 1. WSTĘP. Silnik wykonawczy prądu stałego o wzbudzeniu
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowo1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki:
Temat: Silniki prądu stałego i ich właściwości ruchowe. 1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki: a) samowzbudne bocznikowe; szeregowe; szeregowo-bocznikowe b)
Bardziej szczegółowoElektromagnesy prądu stałego cz. 1
Jakub Wierciak Elektromagnesy cz. 1 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Struktura elektrycznego układu napędowego (Wierciak
Bardziej szczegółowoZmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną
Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zbigniew Szulc 1. Wstęp Wentylatory dużej mocy (powyżej 500 kw stosowane
Bardziej szczegółowoWpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji
Wpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji Wiesław Miczulski* W artykule przedstawiono wyniki badań ilustrujące wpływ nieliniowości elementów układu porównania napięć na
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoTrójfazowe silniki indukcyjne. 1. Wyznaczenie charakterystyk rozruchowych prądu stojana i momentu:
A3 Trójfazowe silniki indukcyjne Program ćwiczenia. I. Silnik pierścieniowy 1. Wyznaczenie charakterystyk rozruchowych prądu stojana i momentu: a - bez oporów dodatkowych w obwodzie wirnika, b - z oporami
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA9 Czujniki położenia
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA9 Program ćwiczenia I. Transformator położenia kątowego 1. Wyznaczenie przekładni napięciowych 2. Pomiar napięć
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) MECHANICZNE CZŁONY AUTOMATYKI CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY RZECZYWISTY PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoPROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE
Przedmiot: PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE Prowadzący: Prof. dr hab. inż. Krzysztof J. Kaliński, prof. zw. PG Katedra Mechaniki i Mechatroniki 108 WM, kkalinsk@o2.pl Konsultacje: wtorek 14:00 15:00 czwartek
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1.
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI. Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki.
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI Katedra Inżynierii Systemów Sterowania PODSTAWY AUTOMATYKI Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki. Materiały pomocnicze do
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA SKOKOWEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoNr 2. Laboratorium Maszyny CNC. Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej
Politechnia Poznańsa Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 2 Badania symulacyjne napędów obrabiare sterowanych numerycznie Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyńsi Poznań, 3 stycznia
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE ELEKTROHYDRAULICZNE MASZYN DRIVES AND ELEKTRO-HYDRAULIC MACHINERY CONTROL SYSTEMS Kierunek: Mechatronika Forma studiów: STACJONARNE Kod przedmiotu: S1_07 Rodzaj przedmiotu:
Bardziej szczegółowoIdentyfikacja cieplnych modeli elektrycznych układów napędowych
Jakub Wierciak Identyfikacja cieplnych modeli elektrycznych układów napędowych Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Bardziej szczegółowoSiłownik liniowy z serwonapędem
Siłownik liniowy z serwonapędem Zastosowanie: przemysłowe systemy automatyki oraz wszelkie aplikacje wymagające bardzo dużych prędkości przy jednoczesnym zastosowaniu dokładnego pozycjonowania. www.linearmech.it
Bardziej szczegółowoModelowanie i symulacja urządzeń mechatronicznych (MUM)
Modelowanie i symulacja urządzeń mechatronicznych (MUM) Studia stacjonarne II stopnia przedmiot wariantowy Wykład: J. Wierciak, dr inż. (p. 612) M. Bodnicki, dr inż. (p. 619) R. Grepl (Ass. Professor TU
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoNapęd pojęcia podstawowe
Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) moment - prędkość kątowa Energia kinetyczna Praca E W k Fl Fr d de k dw d ( ) Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) d ( ) d d d
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik indukcyjny"
Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoEgzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same
Egzamin 1 Strona 1 Egzamin - AR egz1 2005-06 Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2 Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Zad.3 Rozwiązanie: Zad.4 Rozwiązanie: Egzamin 1 Strona 2
Bardziej szczegółowoHamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie
Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoBadanie silnika indukcyjnego jednofazowego i transformatora
Zakład Napędów Wieloźródłowych Instytut Maszyn Roboczych Ciężkich PW Laboratorium Elektrotechniki i Elektroniki Ćwiczenie M3 - protokół Badanie silnika indukcyjnego jednofazowego i transformatora Data
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoSilniki skokowe - cz. 1: budowa i zasada działania
Jakub Wierciak Silniki skokowe - cz. 1: budowa i zasada działania Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Zasady działania
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoWzmacniacze operacyjne
Wzmacniacze operacyjne Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest badanie podstawowych układów pracy wzmacniaczy operacyjnych. Wymagania Wstęp 1. Zasada działania wzmacniacza operacyjnego. 2. Ujemne sprzężenie
Bardziej szczegółowoDRGANIA SWOBODNE UKŁADU O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY. Rys Model układu
Ćwiczenie 7 DRGANIA SWOBODNE UKŁADU O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY. Cel ćwiczenia Doświadczalne wyznaczenie częstości drgań własnych układu o dwóch stopniach swobody, pokazanie postaci drgań odpowiadających
Bardziej szczegółowoBadanie wzmacniacza operacyjnego
Badanie wzmacniacza operacyjnego CEL: Celem ćwiczenia jest poznanie właściwości wzmacniaczy operacyjnych i komparatorów oraz możliwości wykorzystania ich do realizacji bloków funkcjonalnych poprzez dobór
Bardziej szczegółowoĆw. 7 Wyznaczanie parametrów rzeczywistych wzmacniaczy operacyjnych (płytka wzm. I)
Ćw. 7 Wyznaczanie parametrów rzeczywistych wzmacniaczy operacyjnych (płytka wzm. I) Celem ćwiczenia jest wyznaczenie parametrów typowego wzmacniacza operacyjnego. Ćwiczenie ma pokazać w jakich warunkach
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy 1. Zapoznanie się z konstrukcją, zasadą działania i układami sterowania
Bardziej szczegółowoModel procesu projektowania urządzeń mechatronicznych cz. 2
Jakub Wierciak Model procesu projektowania cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Analiza funkcji systemu (Wierciak
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoPrzekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:
Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoZespól B-D Elektrotechniki
Zespól B-D Elektrotechniki Laboratorium Elektroniki i Elektrotechniki Samochodowej Temat ćwiczenia: Badanie sondy lambda i przepływomierza powietrza w systemie Motronic Opracowanie: dr hab inż S DUER 39
Bardziej szczegółowoWykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa
Bardziej szczegółowoPolitechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowo2. Dane znamionowe badanego silnika.
Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka
Bardziej szczegółowoProcedura modelowania matematycznego
Procedura modelowania matematycznego System fizyczny Model fizyczny Założenia Uproszczenia Model matematyczny Analiza matematyczna Symulacja komputerowa Rozwiązanie w postaci modelu odpowiedzi Poszerzenie
Bardziej szczegółowoĆ w i c z e n i e 1 POMIARY W OBWODACH PRĄDU STAŁEGO
Ć w i c z e n i e POMIAY W OBWODACH PĄDU STAŁEGO. Wiadomości ogólne.. Obwód elektryczny Obwód elektryczny jest to układ odpowiednio połączonych elementów przewodzących prąd i źródeł energii elektrycznej.
Bardziej szczegółowo